ロボットシステムにおけるロボットの停止方法およびロボットシステム
【課題】複数台のロボットのうち、停止させようとするロボットが実際にどのロボットであるかを識別できるようにする。
【解決手段】複数台のロボット２〜５を制御する制御装置６の教示装置７を操作して１台のロボットを選択すると、選択されたロボットを除く他のロボットの移動速度が減少する（告知動作）。この告知動作により、選択したロボットを識別できる。告知動作しなかったロボットを停止させる場合、教示装置７を操作する。告知動作しなかったロボットと停止させようとしていたロボットが異なる場合、教示装置７を操作しないでおくと、その後、告知動作したロボットが加速して作業動作を終了する時点が常と同じ時期となるように制御される。
【解決手段】複数台のロボット２〜５を制御する制御装置６の教示装置７を操作して１台のロボットを選択すると、選択されたロボットを除く他のロボットの移動速度が減少する（告知動作）。この告知動作により、選択したロボットを識別できる。告知動作しなかったロボットを停止させる場合、教示装置７を操作する。告知動作しなかったロボットと停止させようとしていたロボットが異なる場合、教示装置７を操作しないでおくと、その後、告知動作したロボットが加速して作業動作を終了する時点が常と同じ時期となるように制御される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台のロボットのうちから１台のロボットを選択して停止させる場合のロボットシステムにおけるロボットの停止方法およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造ラインに沿って複数台のロボットを設置し、これらロボットに組み立て作業などを行わせるシステムがある。このロボットシステムにおいて、例えば、調子の悪いロボットを発見したような場合、そのロボットを停止させて点検修理を行う必要がある。
複数台のロボットが１台の制御装置によって一括制御されている場合、複数台のロボットのうちから或る特定のロボットを停止させるには、制御装置に接続された教示装置により停止させたいロボットを選択して停止操作する。
【０００３】
本発明とは直接の関係はないが、特許文献１には、ロボットアームに表示器を取り付け、教示装置によってロボットアームを動かす際に、表示器によって移動方向を表示し、これによってロボットアームの動作方向を事前に確認できるようにすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
教示装置で特定のロボットを選択するには、そのロボットが制御装置上で何番のロボットであるか知らないと、間違えて他のロボットを停止させてしまう恐れがある。しかし、記憶に頼ることは間違いの原因になり、好ましくない。かといって、動作中のロボットに近寄って何番かを確認することは、衝突の恐れがあって危険である。
特許文献１に開示された技術を応用してロボットに表示器を設け、教示装置によって１台のロボットを選択すると、その選択されたロボットの表示器が選択されたことを表示するように構成することが考えられる。しかし、ロボットの姿勢や設備環境によっては教示装置のある位置からロボットの表示器が見えない場合があり、事前確認手段としては好ましいものではない。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、選択したロボットが実際にどのロボットであるかを、ロボットの姿勢や設備環境のいかんにかかわらず識別できるロボットシステムにおけるロボットの停止方法およびロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、ユーザーが操作装置の選択手段により１台のロボットを選択すると、選択されたロボット以外の他のロボットの動作速度が低下、例えば加速途中にあるロボットの移動速度が減速し、或いは等速移動していたロボットの移動速度が減速する。従って、ユーザーが操作装置上で選択した停止対象ロボットを見つけるには、減速することなく通常通り動作するロボットを見つければ良い。
【０００８】
そして、ユーザーが停止させたいと思ったロボットが通常通り動作するロボットと一致した場合、ユーザーはそのロボットを停止する操作を行う。通常通り動作するロボット（停止対象ロボット）が、ユーザーが停止させたいと思ったロボットでなかった場合、ユーザーは停止操作をしない。停止操作がされない場合には、その後、先に減速したロボットが加速し、先に減速しなかった停止対象ロボットと同じ時期に動作を終了するようになる。これにより、複数のロボットの全てが同時期に動作を終了するようになり、以後の動作において全てのロボットが通常通り同時期に動作を開始できるように復旧する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態を示し、告知動作と復旧動作の速度パターン図
【図２】告知動作と復旧動作の速度パターンを示し、（ａ）は復旧動作が後続する移動動作の速度上昇による速度パターン図、（ｂ）は復旧動作が告知動作後の速度上昇と後続する移動動作の速度上昇による速度パターン図
【図３】復旧可能動作量を演算するための速度パターン図
【図４】後続する移動動作の速度上昇を伴う場合の復旧可能動作量を演算するための速度パターン図
【図５】一般的な台形速度パターンを示す図
【図６】主制御の内容を示すフローチャート
【図７】停止指示対応ルーチンの内容を示すフローチャート
【図８】告知動作準備ルーチンの内容を示すフローチャート
【図９】復旧可能動作量算出ルーチンの内容を示すフローチャート
【図１０】復旧動作準備ルーチンの内容を示すフローチャート
【図１１】作業サイクルの内容を示す速度パターン図
【図１２】制御装置の電気的構成を示すブロック図
【図１３】２台のロボットの共有範囲を示す模式図
【図１４】ロボットシステムを示す概略図
【図１５】ロボットシステムの電気的接続関係を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図面により説明する。本実施形態におけるロボットシステムは、図１４および図１５に示すように、製品を搬送するコンベア（製造ライン）１の両側に設置された複数台、この実施形態では４台のロボット２〜５と、これらロボット２〜５を一括して制御する制御装置６と、制御装置６に接続された操作装置としての教示装置７とから構成されている。なお、各ロボット２〜５を区別する場合には、第１〜第４の順番号を付して説明する。
【００１１】
ロボット２〜５は、いずれも６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。これらロボット２〜５は、ロボットアーム先端に、ワークを把持するハンドなどのエンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられている。そして、各ロボット２〜５は、コンベア１が１ピッチ間欠的に送られる都度、自動供給装置８から定位置に供給される部品を把持してコンベア１上に搬送し、製品に組み付けるという作業を行う。
【００１２】
教示装置７は主としてロボット２〜５を手動で操作する際に使用する。この教示装置７には、各種スイッチ１１、表示器（表示手段）１２が設けられている。上記スイッチ１１には、教示モード、自動動作モードなどのモード選択を行うためのモード選択スイッチ、４台のロボット２〜５のうちから所望する１台のロボットを選択するためのロボット選択スイッチ（選択手段）、教示モード時にロボットアームを動かすための動作指示スイッチ、自動動作モードのとき選択したロボットを停止させるための停止スイッチ（停止指示手段）などが含まれている。そのうち、図１５には、ロボット選択スイッチを符号１１ａで、停止スイッチを符号１１ｂで示した。
【００１３】
次に、制御装置６の構成を示す図１２において、各ロボット２〜５は、アームを駆動するための６台のモータ１３を有し、各モータ１３には、当該モータ１３の回転位置を検出して制御装置６に出力するロータリーエンコーダ１４が連結されている。なお、図１２では、制御装置６と１台のロボットとの関係を示し、また、１台のロボットにおいてもモータ１３は１台のみ示した。
【００１４】
制御装置６は、ＣＰＵ１５、記憶手段としてのＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備える他、モータ１３の駆動回路１８およびロータリーエンコーダ１４からの回転位置検出信号によりロボットの各アームの回転位置を検出する位置検出回路１９を備えている。ＲＯＭ１６には、ロボット２〜５を教示装置７により作成された動作プログラムに従って自動動作させるための制御プログラム、自動動作中のロボット２〜５を教示装置７からの指示によって停止させる際の制御プログラム、ロボット２〜５の速度制御や位置制御の際に用いる各種のデータなどが記憶されている。また、ＲＡＭ１７には、教示装置７により作成された動作プログラムなどが記憶される。
【００１５】
ＣＰＵ１５は、ＲＡＭ１７に記憶された動作プログラムから移動軌跡を演算し、ロボットアーム先端がこの軌跡に沿って移動するように当該ロボットアーム先端の位置と速度を制御する。
具体的には、ＧＰＵ１５は、ロボットアーム先端の移動速度を速度パターン、例えば台形速度パターンに当て嵌めて決定する。この場合、台形速度パターンは、図５に示すように、加速域、等速域、減速域からなるが、加速域における加速度＋α、等速域における速度Ｖ、減速域における減速度−αは動作プログラムに記録されたパラメータから決定される。
【００１６】
そして、ＣＰＵ１５は、移動開始時点Ｓから移動終了時点Ｅまでの間、台形速度パターンから所定のサンプリング周期（時間）Δｔ経過毎の速度を算出すると共に、移動開始時点Ｓからの移動距離を算出する。なお、移動距離は速度の積分値（サンプリング時間Δｔ毎の速度とΔｔ時間の積の総和）として求めることができる。
【００１７】
ＣＰＵ１５は、サンプリング時間Δｔ経過毎に、それまでの移動距離だけ移動したときの位置（座標）を移動軌跡から算出し、求めたサンプリング時間Δｔ経過毎のロボットアーム先端の位置（指令位置）と速度（指令速度）から、各アームの位置と速度を演算し、これを各アームのサンプリング時間Δｔ経過毎の目標位置および目標速度とする。そして、ＣＰＵ１５は、位置検出回路１９から取得した各アームの現在の位置および速度が、目標位置および目標速度となるように駆動回路１８を介してモータ１３を制御する。以上により、ロボットアーム先端が、動作プログラムにより定められた軌跡上を、台形速度パターンに従った速度で移動するように制御される。
【００１８】
ここで、台形速度パターンにおいて、加速度＋α、減速度−α、等速域での速度Ｖはロボットアームが強度上耐え得る最大加速度、最大減速度、最高速度に一定の安全率を見込んだ許容上限加速度＋αmax、許容下限減速度−αmax、許容上限速度Ｖmax以下に定められる。なお、モータ１３はロボットアームの駆動源であるが、同時に逆転トルク制動（逆転トルクを発生して制動）によってロボットアームを制動する制動手段としても機能する。
【００１９】
図１１は、ロボット２〜５の自動動作時におけるロボットアーム先端の速度パターンの一例を示している。図１１において、Ｔ１〜Ｔ２は上昇動作時、Ｔ２からＴ３は横方向移動動作時、Ｔ３〜Ｔ４は下降動作時、Ｔ４〜Ｔ５は移動動作停止時、Ｔ５〜Ｔ６は上昇動作時、Ｔ６〜Ｔ７は横方向移動動作時、Ｔ７〜Ｔ８は下降動作時、Ｔ８〜Ｔ９＝Ｔ１は移動動作停止時を示している。
【００２０】
この図１１では、Ｔ１からＴ５までが第１の作業動作、Ｔ５からＴ９までが第２の作業動作で、この２つの作業動作を１作業サイクルとしている。そして、自動動作時には、この作業サイクルを繰り返し実行する。
この図１１の１作業サイクルを各ロボット２〜４に当てはめてみる。まず、第１のロボット２および第４のロボット５は、自動供給装置８から供給されるワークを把持してＴ１〜Ｔ２で上昇し、Ｔ２〜Ｔ３でワークを自動供給装置８からコンベア１上に搬送し、Ｔ３〜Ｔ４でコンベアの製品までワークを下降させ、Ｔ４〜Ｔ５の移動動作停止時でワークの把持を解除する（第１の作業動作）。その後、Ｔ５〜Ｔ６でコンベア１から上方に離れ、Ｔ６〜Ｔ７でコンベア１上から自動供給装置８上まで移動し、Ｔ７〜Ｔ８で自動供給装置８により定位置に供給されたワークまで下降し、Ｔ８〜Ｔ９の移動動作停止時でワークを把持する（第２の作業動作）。
【００２１】
これに対し、第２のロボット３および第３のロボット４は、Ｔ１〜Ｔ２でコンベア１から上方に離れ、Ｔ２〜Ｔ３でコンベア１上から自動供給装置８上まで移動し、Ｔ３〜Ｔ４で自動供給装置８により定位置に供給されたワークまで下降し、Ｔ４〜Ｔ５の移動動作停止時でワークを把持する（第１の作業動作）。その後、Ｔ５〜Ｔ６でワークを把持したまま上昇し、Ｔ６〜Ｔ７でワークを自動供給装置８からコンベア１上に搬送し、Ｔ７〜Ｔ８でコンベアの製品までワークを下降させ、Ｔ８〜Ｔ９の移動動作停止時でワークの把持を解除する（第２の作業動作）。
【００２２】
従って、第１のロボット２と第２のロボット３、第３のロボット４と第４のロボット５とは、通常は、コンベア１に対し、一方が近付くときは、他方が遠ざかるという動作関係を保持するように制御装置６よって制御されるので、衝突の恐れはない。しかし、第１のロボット２と第２のロボット３、第３のロボット４と第４のロボット５とは、図１３に示すようにコンベア１上で動作範囲（楕円で示す）を共有する領域（共有領域）Ｕがあるので、動作のタイミングがずれると、共有領域Ｕで衝突する可能性が生ずる。
【００２３】
ところで、ロボット２〜５の自動動作中、例えばユーザーが異常だと感じたロボットがあった場合、異常の程度によっては、そのロボットを停止させて、点検を行うことが必要になってくる。この場合、ロボットの停止操作は教示装置７によって行う。例えば、第１のロボット２を停止させる場合、選択スイッチ１１ａを操作して第１のロボット２に割り当てられている番号を選択し、停止スイッチ１１ａを操作する。
【００２４】
しかし、第１のロボット２が教示装置７上でも第１番のロボットであるかは確かではない。例えば、図１４において、第１のロボット２の位置に設置されたロボットが第１番、第２のロボット３の位置に設置されたロボットが第２番に定められるとした場合、実際に工場に据え付ける際に、何らかの理由で、互いに逆の位置に設置（第１のロボット２の位置に第２のロボット３が設置、第２のロボット３の位置に第１のロボット２が設置）されることもある。この場合、第１のロボット２を停止させたいとして、第１番のロボットを選択して停止操作を行うと、第２のロボット３が停止してしまうという不具合を生ずる。
【００２５】
このような不具合の発生を防止し、停止させるべきロボットを間違いなく停止させることができるようにするために、本発明では、教示装置７上で停止させるものとして選択されたロボット（操作装置上での停止対象ロボット）を除く他の複数台のロボットに、停止対象ロボットでないことを告知する告知動作を行わせ、ユーザーが停止させたいと思ったロボットと告知動作しなかったロボットとが一致した場合、停止操作を行うようにしている。
【００２６】
次に、ロボット２〜５の自動動作中に、１台のロボットを停止させる場合の制御装置６の制御内容を図６〜図１０のフローチャートをも参照しながら説明する。自動動作モードにおいて、各ロボット２〜５は、複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクル、つまり図１１に示された上昇・横方向移動・下降の移動動作を含む第１の作業動作と第２の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行している。
【００２７】
この自動動作時において、制御装置６は、各ロボット２〜５のロボットアーム先端の位置と速度を、前述のように指令位置と指令速度によって制御する図６の主制御ルーチンを実行すると共に、図７に示す停止指示対応ルーチンを実行する。図６の主制御ルーチンと、図７の停止指示対応ルーチンとは、並列処理により行われる。
【００２８】
以下に停止指示対応ルーチンによる制御内容を説明する。即ち、ロボット２〜５が自動動作中にあるとき、例えば調子の悪いロボットを見つけ、そのロボットを停止させる場合、ユーザーは教示装置７の選択スイッチ１１ａを操作し、停止したいロボットのものと思われるロボット番号を選択する。すると、制御装置６は、図７のステップＡ１で「ＹＥＳ」と判断して告知動作準備ルーチン（告知動作準備手段）Ａ２に移行する。この告知動作準備ルーチンＡ２の詳細は図８に示されている。なお、以下の制御は、停止対象ロボットを除く他のロボットに対するものである。
【００２９】
告知動作準備ルーチンＡ２に移行すると、制御装置６は、選択されたロボット番号から停止対象ロボットを決定すると共に、それ以外の複数台、この実施形態では３台のロボットを告知対象ロボットに定め、選択操作タイミング（図３に示す告知対象ロボットの現在実行中の台形速度パターン上で時点ｐ１）を記憶する（ステップＢ１）。次に、制御装置６は、告知対象ロボットの現在実行中の移動動作の台形速度パターン（図３）を基に、現在（選択操作タイミング時点ｐ１）からｎ時間（例えば２秒）先までのサンプリング時間Δｔ毎の速度指令値を取得する（ステップＢ２）。
【００３０】
続いて、制御装置６は、取得した速度指令値から１０％減じた速度でｎ時間動作（告知動作）したと仮定し、その後、所定の加速度、例えば許容上限加速度＋αmaxで加速して等速域の速度Ｖ０に達するまでの時間ｍを算出する（ステップＢ３）。なお、速度指令値から１０％減じた速度に落とすために制動を掛ける場合、その制動時の減速度は所定の減速度、例えば−αmaxとし、その制動時間もｎ時間に入る。
【００３１】
制御装置６は、次に告知対象ロボットの現在進行中の移動動作において、ｐ１が減速域またはｐ１から減速域の開始時点ｐ４までの時間が（ｎ＋ｍ）以内であるか否かを判断する（ステップＢ４）。ステップＢ４で「ＹＥＳ」、即ち、ｐ１時点が減速域またはｐ１時点から減速域に至るまでの時間が（ｎ＋ｍ）以内である場合、制御装置６は、ステップＢ９に移行して選択操作タイミング時点ｐ１を次の移動動作の加速域開始からｑ時間経過後に変更し、表示器１２に「しばらくお待ち下さい」のメッセージを表示（ステップＢ１０）して前述のステップＢ２に戻り、前記ステップＢ２〜〜Ｂ４、および後述のステップＢ５〜Ｂ８を実行し、リターンとなる。
【００３２】
上記ステップＢ９において、選択操作タイミング時点ｐ１を次の移動動作の加速域開始からｑ時間経過後とする理由は、加速開始時点から告知動作を開始すると、告知動作と見極めることができないからである。なお、選択操作タイミング時点ｐ１が移動停止時であった場合には、告知動作準備ルーチンはステップＢ９から開始される。
【００３３】
ステップＢ４で「ＮＯ」と判断した場合、制御装置６は、前記選択操作タイミング時点ｐ１からの告知動作による動作不足量Ｍ０を算出する（ステップＢ５）。ここで、指令速度から１０％減じた速度でｎ時間移動し、その後、＋αmaxで加速してＶ０に達するまで移動すると、当初の台形速度パターンＰｔによる指令速度のまま移動させた場合に比べて移動距離が不足することとなるが、動作不足量とはこの移動距離の不足量を言う。図３で右下がりの斜線を付した部分の面積が動作不足量Ｍ０となる。
なお、ｐ１時点が加速域にあるとき、当初台形速度パターンＰｔでの加速度によっては、＋αmaxで加速してＶ０に達するまでの間に、一部分、当初台形速度パターンＰｔの外側に出ることがあるが、この外側への張り出し部分は動作の増加分であるので、不足動作量を計算する場合は、この増加分を差し引く必要がある。
【００３４】
次に、制御装置６は、復旧可能動作量を演算する（ステップＢ６）。この復旧可能動作量の演算は図９に示すサブルーチンによって行う。即ち、制御装置６は、まず、告知動作を行う現在実行中の移動動作に後続する移動動作があるかを判断する（ステップＣ１）。後続する移動動作がなかった場合（ステップＣ１で「ＮＯ」）、制御装置６は、復旧可能動作量を、現在実行中の移動動作の終了時点ｐ５までの間で演算し（ステップＣ２）、リターンとなる。
【００３５】
この場合の復旧可能動作量は、図３において、ｐ１時点から（ｎ＋ｍ）時間経過した時点をｐ２とすると、このｐ２時点から許容上限加速度＋αmaxで許容上限速度Ｖmaxまで加速させ、そこからＶmaxで等速移動し、時点ｐ３で許容下限減速度−αmaxで減速したとき、当該−αmaxの減速線が当初の台形速度パターンＰｔの減速域の開始点Ｋｓに至り、以後、当初の台形速度パターンＰｔの減速度−αで減速して当初の終了点ｐ５で移動動作を終了するとしたとき、当初の台形速度パターンＰｔの上に重なった台形部分（左下がりの斜線を付して示す。）の面積に相当する量を復旧可能動作量として演算する。
【００３６】
この演算において、＋αmaxでＶmaxまで移動したときの移動量を復旧加速動作量Ｍａｍ、Ｖmaxで等速移動したときの移動量を復旧等速動作量Ｍｃｍ、−αmaxでＶ０（Ｋｓ）まで減速したときの移動量を復旧減速動作量Ｍｂｍとする。なお、時点ｐ３は、Ｋｓ点から−αmaxの減速線を描いたとき、当該減速線とＶmaxの等速線との交点Ｋｆ点によって求めることができる。
【００３７】
図４に示すように、後続する移動動作がある場合（ステップＣ１で「ＹＥＳ」）、制御装置６は、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓが加速域および減速域で許容上限加速度＋αmax未満および許容下限減速度−αmax超えで加減速しているかを判断する（ステップＣ３）。このステップＣ３で「ＮＯ」のとき、制御装置６はステップＣ２に移行し、上記したと同様に現在実行中の移動動作の終了時点ｐ５までの間で復旧可能動作量を演算する。
【００３８】
ステップＣ１で「ＹＥＳ」のとき、制御装置６は、図４に示すように、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓの加減速度を、許容上限加速度＋αmaxおよび許容下限減速度−αmaxに変更する。また、等速域での速度を当初の速度パターンでの速度Ｖａ超えでＶmax以下の所定速度、例えば当初速度Ｖａの２０％増し（但し、Ｖmax以下）に定める。そして、制御装置６は、＋αmax、−αmax、１．２Ｖａを用いて、当初の台形速度パターンＰｓの面積と同一の面積となるように、新たな台形速度パターンＰｓ´を作成する（ステップＣ４）。
【００３９】
次に、制御装置６は、新たに作成した後続移動動作の台形速度パターンＰｓ´の減速域の終了時点を当初の台形速度パターンＰｓの終了点ｐ６に合せる（ステップＣ５）。続いて、制御装置６は、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔについて、前記Ｋｆ点と、新たに作成した後続移動動作の台形速度パターンＰｓ´の加速開始点Ａｓとを結ぶ直線を作成する。そして、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔの終了点をＡｅとしたとき、Ｋｆ，Ｋｓ，Ａｓ，Ａｅを結んでできる台形の面積を求め、これを減速遅延動作量Ｍｄｍとする（ステップＣ６）。
【００４０】
続いて、制御装置６は、前記ステップＣ２で求めたと同様にして復旧加速動作量Ｍａｍ、復旧等速動作量Ｍｃｍおよび復旧減速動作量Ｍｂｍを求め、これら復旧加速動作量Ｍａｍと復旧等速動作量Ｍｃｍと復旧減速動作量Ｍｂｍと減速遅延動作量Ｍｄｍの和を復旧可能動作量として演算する（ステップＣ７）。この後、制御装置６は、減速遅延動作量有りフラグをオンし（ステップＣ８）、リターンとなる。
【００４１】
次に、制御装置６は、図８のステップＢ７に移行して復旧可能動作量が動作不足量以上あるか否かを判断し、以上ならば（ステップＢ７で「ＹＥＳ」）、現在実行中の移動動作の台形速度パターンのうち時間ｎの期間の速度指令値に対し、１０％減じた速度指令値に書き換えると共に、ｎ時間経過時点からｍ時間の加速度を＋αmaxに書き換えた新たな台形速度パターンを作成し（ステップＢ８）、リターンとなる。
【００４２】
復旧可能動作量が動作不足量未満ならば（ステップＢ７で「ＮＯ」）、制御装置６は、前記ステップＢ９に移行して前記選択操作タイミング時点ｐ１を次の移動動作の加速域開始からｑ時間経過後に変更し、表示器１２に「しばらくお待ち下さい」のメッセージを表示（ステップＢ１０）して前述のステップＢ２〜Ｂ８を実行し、リターンとなる。
【００４３】
制御装置６は以上により告知準備ルーチンＡ２を終了し、次に復旧動作準備ルーチン（復旧動作準備手段）Ａ３に移行する。復旧準備ルーチンＡ３は図１０に示されている。同ルーチンに入ると、制御装置６は、まず、減速遅延動作量有りフラグがオンされているかを判断する（ステップＤ１）。
【００４４】
フラグがオンされていなかった場合（ステップＤ１で「ＮＯ」）、制御装置６は、図１に示すように、現在実行中の移動動作の台形速度パターンのｐ２時点以降を、＋αmaxの加速度、−αmaxの減速度で行う復旧加速減速動作量Ｍａ，Ｍｂと復旧等速動作量Ｍｃの和が、動作不足量Ｍ０と等しくなるように等速域の速度Ｖを定める。そして、＋αmax、Ｖ、−αmaxを用いて台形速度パターンのｐ２時点以降を書き換え、新台形速度パターンＰｔ´を作成する（ステップＤ２）。
【００４５】
フラグがオンされている場合（ステップＤ１で「ＹＥＳ」）、制御装置６は、図２（ａ）に示すように、当初の台形速度パターンＰｔについて、前記Ｋｆ点をＫｓ点に一致させてＫｓ（Ｋｆ），前記ステップＣ５で得たＡｓ，Ａｅを結んでできる三角形の面積から基本の減速遅延動作量Ｍｄを計算する（ステップＤ３）。次に、制御装置６は、三角形の面積から求めた基本の減速遅延動作量Ｍｄが動作不足量Ｍ０以上であるかを判断し（ステップＤ４）、Ｍｄ≧Ｍ０ならば（ステップＤ４で「ＹＥＳ」）、制御装置６は、図２（ａ）に示すように、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔのｐ２時点以降を、等速域の速度が当初台形速度パターンと同じＶ０で、減速域の減速度が、Ｋｓから始まる減速線を描いたとき、当該減速線と当初台形速度パターンの減速線とでできる三角形の面積が動作不足量Ｍ０と等しくなるように書き換え、新台形速度パターンＰｔ´を得る（ステップＤ５）。続いて、制御装置６は、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓを次のように書き換える。
【００４６】
つまり、図２（ａ）に示すように、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓの開始点Ａｓを現在実行中の移動動作の新台形速度パターンＰｔ´の減速線の終了点Ａｅ´、終了点を当初台形速度パターンＰｓと同じｐ６、加速域の加速度を許容上限加速度＋αmax、減速域の減速度を許容下限減速度−αmaxに定め、そして、後続移動動作の当初の台形速度パターンＰｓの面積と同じ面積となるように等速域の速度Ｖｓを決定し、以上により当該後続移動動作の新台形速度パターンＰｓ´を生成する。
【００４７】
このようにして後続する移動動作の新台形速度パターンＰｓ´を生成すると（ステップＤ６）、制御装置６は復旧動作準備ルーチンを終了する。
上記ステップＤ４でＭｄ＜Ｍ０のとき（ステップＤ４で「ＮＯ」）、制御装置６は、図２（ｂ）に示すように、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓを前記ステップＣ４，Ｃ５で求めた新台形パターンＰｓ´に書き換える（ステップＤ７）。次いで、制御装置６は、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔのｐ２時点以降を、復旧加速減速動作量Ｍａ，Ｍｂと復旧等速動作量Ｍｃとの和が、動作不足量Ｍ０と減速遅延動作量Ｍｄの差に一致するように等速域の速度Ｖを書き換えて新台形速度パターンＰｔ´を取得し（ステップＤ７）、リターンとなって図７の停止指示対応ルーチンのステップＡ４（告知動作制御手段）に移行する。
なお、図１は前記ステップＣ３において「ＮＯ」となった場合の例を示しており、それ故、後続する移動動作があるにもかかわらず、当該後続する移動動作の台形速度パターンＰｓに代わる新台形速度パターンが作成されていないのである。
【００４８】
制御装置６は、以上のような告知動作準備ルーチンおよび復旧動作準備ルーチンを３台の告知対象ロボットについて実行する。その後、制御装置６は、ステップＡ４において告知動作制御を行い、ステップＢ８で得た速度パターンにより、ｐ１からｎ時間、指令速度の１０％減の速度となるように、告知対象ロボットのロボットアーム先端の移動速度を制御し、その後、ｍ時間、＋αmaxで加速する。上記告知動作制御により、告知対象ロボットの加速度域での加速度が減少、または等速度域での速度が減少する。告知対象ロボットは、この速度減少動作を、教示装置７上で停止させるべきロボット以外のロボットであることを告知する動作（告知動作）とする。
そして、この告知動作をしたロボットを見つけたユーザーは、その告知動作をしたロボット以外のロボット（通常通り動作するロボット）が停止させたいと思ったロボットと一致したとき、停止スイッチ１１ｂを操作する（ステップＡ５で「ＹＥＳ」）。
【００４９】
制御装置６は、告知動作の開始時点ｐ１からの経過時間をカウントし、この経過時点が所定時間（ｎ＋ｍ）以内に停止スイッチ１１ｂが操作されたとき（ステップＡ５で「ＹＥＳ」、ステップＡ６で「ＹＥＳ」）、モータ１３に逆転トルクを発生させて停止対象ロボットを制動停止させる（ステップＡ８：停止制御手段）。これにより、停止対象ロボットは移動動作の終了地点に至る前で停止する。
【００５０】
告知動作開始時点ｐ１から所定時間（ｎ＋ｍ）以内に停止スイッチ１１ｂの操作がなかったとき（ステップＡ５で「ＮＯ」）、制御装置６は、ｐ２時点以降の告知対象ロボットの速度を、前述の復旧準備ルーチンで作成した新台形速度パターンに従って制御する（ステップＡ７：復旧制御手段）。この復旧動作によって、告知対象ロボットは、告知動作を行った移動動作のｐ２時点からｐ４時点までの間でＶ０よりも高速度で移動し（図１参照）、或いは告知動作を行った移動動作のｐ２時点以降と後続する移動動作において速度上昇し（図２（ｂ）参照）、または後続する移動動作において速度上昇し（図２（ａ）参照）、作業動作の終了時点ｐ６が通常の移動動作の終了時点と同じ時期になされる。
【００５１】
このように本実施形態によれば、ユーザーが教示装置７によって停止させたいと思う１台のロボットを選択すると、選択されたロボット以外の全てのロボットの移動速度が減少するので、この停止対象ロボット以外のロボットの速度変動（告知動作）によってユーザーは教示装置７で選択した停止対象ロボットが実際にどのロボットであるかを知ることができる。そして、ユーザーが停止させたいと思ったロボットと、告知動作しなかったロボットとが一致した場合、停止スイッチ１１ｂを操作することで、その停止させたいと思ったロボットを停止させることができる。
【００５２】
また、告知動作したロボットの中に、ユーザーの停止させたいロボットが入っていた場合、ユーザーは停止操作をしない。すると、告知動作したロボットの作業動作終了時点が常の作業動作終了時点に対し遅れを生ずるが、この動作遅れは復旧動作、つまり、告知動作によって減速した分だけ加速し、作業動作の所要時間を常の所要時間と同じになるようにして、作業動作の終了時期が常の作業動作と同じ時期にすることができる。
【００５３】
そして、復旧動作により、全てのロボット２〜５が同時期に作業動作を停止するので、告知動作したロボットが作業動作の停止タイミングを常とは異ならせることによって共有領域で他のロボットと衝突するという危険性の発生をなくすことができる。
【００５４】
本実施形態では、特に、告知動作した移動動作に後続する移動動作があって、後続する移動動作の加速度、減速度が許容上限加速度＋αmax未満、許容下限減速度−αmax超えのときには、その加速度、減速度を許容上限加速度＋αmax、許容下限減速度−αmaxに書き換えて、告知動作した移動動作の復旧のための等速度域での速度をできるだけ高くしないで済むようにしている。このため、復旧動作のためにロボットアームに大きな力（遠心力）が作用することを極力防止してロボットの寿命低下を極力防止できるようにしている。
【００５５】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。
告知動作を行う移動動作は、選択スイッチ１１ａを操作した際に実施されている移動動作としたが、告知動作を行う移動動作を例えば横方向への移動動作に予め定めておいても良い。
横方向への移動動作は、水平方向移動に限られず、上下方向の移動を伴っていても良い。
移動動作の速度を表わすパターンとしては、台形に限られず、三角形であっても良い。特に、移動距離が短い場合には、加速域と減速域からなる三角速度パターンの方が好ましい。
【００５６】
ロボットは垂直多関節型に限られない。
復旧動作を行ったロボットは、常の作業動作の停止時と必ずしも正確に一致する必要はない。他のロボットと衝突することを防止できる程度に他のロボットの停止の時期が同じであれば、停止時点のばらつきはあっても支障はない。
複数（上記実施例では４台）のロボットの各移動動作の開始時点と終了時点は、それぞれ異なっていても良いが、複数のロボットの各移動動作の開始時点（Ｔ１〜Ｔ３、Ｔ５〜Ｔ７）と終了時点（Ｔ２〜Ｔ４、Ｔ６〜Ｔ８）は互いに同じ時点であることが新台形速度パターンの形成上好ましい。
【符号の説明】
【００５７】
図面中、２〜５はロボット、６は制御装置（告知動作制御手段、停止制御手段、復旧制御手段）、７は教示装置（操作装置）、１１ａは選択スイッチ（選択手段）、１１ｂは停止スイッチ（停止指示手段）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台のロボットのうちから１台のロボットを選択して停止させる場合のロボットシステムにおけるロボットの停止方法およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造ラインに沿って複数台のロボットを設置し、これらロボットに組み立て作業などを行わせるシステムがある。このロボットシステムにおいて、例えば、調子の悪いロボットを発見したような場合、そのロボットを停止させて点検修理を行う必要がある。
複数台のロボットが１台の制御装置によって一括制御されている場合、複数台のロボットのうちから或る特定のロボットを停止させるには、制御装置に接続された教示装置により停止させたいロボットを選択して停止操作する。
【０００３】
本発明とは直接の関係はないが、特許文献１には、ロボットアームに表示器を取り付け、教示装置によってロボットアームを動かす際に、表示器によって移動方向を表示し、これによってロボットアームの動作方向を事前に確認できるようにすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
教示装置で特定のロボットを選択するには、そのロボットが制御装置上で何番のロボットであるか知らないと、間違えて他のロボットを停止させてしまう恐れがある。しかし、記憶に頼ることは間違いの原因になり、好ましくない。かといって、動作中のロボットに近寄って何番かを確認することは、衝突の恐れがあって危険である。
特許文献１に開示された技術を応用してロボットに表示器を設け、教示装置によって１台のロボットを選択すると、その選択されたロボットの表示器が選択されたことを表示するように構成することが考えられる。しかし、ロボットの姿勢や設備環境によっては教示装置のある位置からロボットの表示器が見えない場合があり、事前確認手段としては好ましいものではない。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、選択したロボットが実際にどのロボットであるかを、ロボットの姿勢や設備環境のいかんにかかわらず識別できるロボットシステムにおけるロボットの停止方法およびロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、ユーザーが操作装置の選択手段により１台のロボットを選択すると、選択されたロボット以外の他のロボットの動作速度が低下、例えば加速途中にあるロボットの移動速度が減速し、或いは等速移動していたロボットの移動速度が減速する。従って、ユーザーが操作装置上で選択した停止対象ロボットを見つけるには、減速することなく通常通り動作するロボットを見つければ良い。
【０００８】
そして、ユーザーが停止させたいと思ったロボットが通常通り動作するロボットと一致した場合、ユーザーはそのロボットを停止する操作を行う。通常通り動作するロボット（停止対象ロボット）が、ユーザーが停止させたいと思ったロボットでなかった場合、ユーザーは停止操作をしない。停止操作がされない場合には、その後、先に減速したロボットが加速し、先に減速しなかった停止対象ロボットと同じ時期に動作を終了するようになる。これにより、複数のロボットの全てが同時期に動作を終了するようになり、以後の動作において全てのロボットが通常通り同時期に動作を開始できるように復旧する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態を示し、告知動作と復旧動作の速度パターン図
【図２】告知動作と復旧動作の速度パターンを示し、（ａ）は復旧動作が後続する移動動作の速度上昇による速度パターン図、（ｂ）は復旧動作が告知動作後の速度上昇と後続する移動動作の速度上昇による速度パターン図
【図３】復旧可能動作量を演算するための速度パターン図
【図４】後続する移動動作の速度上昇を伴う場合の復旧可能動作量を演算するための速度パターン図
【図５】一般的な台形速度パターンを示す図
【図６】主制御の内容を示すフローチャート
【図７】停止指示対応ルーチンの内容を示すフローチャート
【図８】告知動作準備ルーチンの内容を示すフローチャート
【図９】復旧可能動作量算出ルーチンの内容を示すフローチャート
【図１０】復旧動作準備ルーチンの内容を示すフローチャート
【図１１】作業サイクルの内容を示す速度パターン図
【図１２】制御装置の電気的構成を示すブロック図
【図１３】２台のロボットの共有範囲を示す模式図
【図１４】ロボットシステムを示す概略図
【図１５】ロボットシステムの電気的接続関係を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図面により説明する。本実施形態におけるロボットシステムは、図１４および図１５に示すように、製品を搬送するコンベア（製造ライン）１の両側に設置された複数台、この実施形態では４台のロボット２〜５と、これらロボット２〜５を一括して制御する制御装置６と、制御装置６に接続された操作装置としての教示装置７とから構成されている。なお、各ロボット２〜５を区別する場合には、第１〜第４の順番号を付して説明する。
【００１１】
ロボット２〜５は、いずれも６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。これらロボット２〜５は、ロボットアーム先端に、ワークを把持するハンドなどのエンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられている。そして、各ロボット２〜５は、コンベア１が１ピッチ間欠的に送られる都度、自動供給装置８から定位置に供給される部品を把持してコンベア１上に搬送し、製品に組み付けるという作業を行う。
【００１２】
教示装置７は主としてロボット２〜５を手動で操作する際に使用する。この教示装置７には、各種スイッチ１１、表示器（表示手段）１２が設けられている。上記スイッチ１１には、教示モード、自動動作モードなどのモード選択を行うためのモード選択スイッチ、４台のロボット２〜５のうちから所望する１台のロボットを選択するためのロボット選択スイッチ（選択手段）、教示モード時にロボットアームを動かすための動作指示スイッチ、自動動作モードのとき選択したロボットを停止させるための停止スイッチ（停止指示手段）などが含まれている。そのうち、図１５には、ロボット選択スイッチを符号１１ａで、停止スイッチを符号１１ｂで示した。
【００１３】
次に、制御装置６の構成を示す図１２において、各ロボット２〜５は、アームを駆動するための６台のモータ１３を有し、各モータ１３には、当該モータ１３の回転位置を検出して制御装置６に出力するロータリーエンコーダ１４が連結されている。なお、図１２では、制御装置６と１台のロボットとの関係を示し、また、１台のロボットにおいてもモータ１３は１台のみ示した。
【００１４】
制御装置６は、ＣＰＵ１５、記憶手段としてのＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備える他、モータ１３の駆動回路１８およびロータリーエンコーダ１４からの回転位置検出信号によりロボットの各アームの回転位置を検出する位置検出回路１９を備えている。ＲＯＭ１６には、ロボット２〜５を教示装置７により作成された動作プログラムに従って自動動作させるための制御プログラム、自動動作中のロボット２〜５を教示装置７からの指示によって停止させる際の制御プログラム、ロボット２〜５の速度制御や位置制御の際に用いる各種のデータなどが記憶されている。また、ＲＡＭ１７には、教示装置７により作成された動作プログラムなどが記憶される。
【００１５】
ＣＰＵ１５は、ＲＡＭ１７に記憶された動作プログラムから移動軌跡を演算し、ロボットアーム先端がこの軌跡に沿って移動するように当該ロボットアーム先端の位置と速度を制御する。
具体的には、ＧＰＵ１５は、ロボットアーム先端の移動速度を速度パターン、例えば台形速度パターンに当て嵌めて決定する。この場合、台形速度パターンは、図５に示すように、加速域、等速域、減速域からなるが、加速域における加速度＋α、等速域における速度Ｖ、減速域における減速度−αは動作プログラムに記録されたパラメータから決定される。
【００１６】
そして、ＣＰＵ１５は、移動開始時点Ｓから移動終了時点Ｅまでの間、台形速度パターンから所定のサンプリング周期（時間）Δｔ経過毎の速度を算出すると共に、移動開始時点Ｓからの移動距離を算出する。なお、移動距離は速度の積分値（サンプリング時間Δｔ毎の速度とΔｔ時間の積の総和）として求めることができる。
【００１７】
ＣＰＵ１５は、サンプリング時間Δｔ経過毎に、それまでの移動距離だけ移動したときの位置（座標）を移動軌跡から算出し、求めたサンプリング時間Δｔ経過毎のロボットアーム先端の位置（指令位置）と速度（指令速度）から、各アームの位置と速度を演算し、これを各アームのサンプリング時間Δｔ経過毎の目標位置および目標速度とする。そして、ＣＰＵ１５は、位置検出回路１９から取得した各アームの現在の位置および速度が、目標位置および目標速度となるように駆動回路１８を介してモータ１３を制御する。以上により、ロボットアーム先端が、動作プログラムにより定められた軌跡上を、台形速度パターンに従った速度で移動するように制御される。
【００１８】
ここで、台形速度パターンにおいて、加速度＋α、減速度−α、等速域での速度Ｖはロボットアームが強度上耐え得る最大加速度、最大減速度、最高速度に一定の安全率を見込んだ許容上限加速度＋αmax、許容下限減速度−αmax、許容上限速度Ｖmax以下に定められる。なお、モータ１３はロボットアームの駆動源であるが、同時に逆転トルク制動（逆転トルクを発生して制動）によってロボットアームを制動する制動手段としても機能する。
【００１９】
図１１は、ロボット２〜５の自動動作時におけるロボットアーム先端の速度パターンの一例を示している。図１１において、Ｔ１〜Ｔ２は上昇動作時、Ｔ２からＴ３は横方向移動動作時、Ｔ３〜Ｔ４は下降動作時、Ｔ４〜Ｔ５は移動動作停止時、Ｔ５〜Ｔ６は上昇動作時、Ｔ６〜Ｔ７は横方向移動動作時、Ｔ７〜Ｔ８は下降動作時、Ｔ８〜Ｔ９＝Ｔ１は移動動作停止時を示している。
【００２０】
この図１１では、Ｔ１からＴ５までが第１の作業動作、Ｔ５からＴ９までが第２の作業動作で、この２つの作業動作を１作業サイクルとしている。そして、自動動作時には、この作業サイクルを繰り返し実行する。
この図１１の１作業サイクルを各ロボット２〜４に当てはめてみる。まず、第１のロボット２および第４のロボット５は、自動供給装置８から供給されるワークを把持してＴ１〜Ｔ２で上昇し、Ｔ２〜Ｔ３でワークを自動供給装置８からコンベア１上に搬送し、Ｔ３〜Ｔ４でコンベアの製品までワークを下降させ、Ｔ４〜Ｔ５の移動動作停止時でワークの把持を解除する（第１の作業動作）。その後、Ｔ５〜Ｔ６でコンベア１から上方に離れ、Ｔ６〜Ｔ７でコンベア１上から自動供給装置８上まで移動し、Ｔ７〜Ｔ８で自動供給装置８により定位置に供給されたワークまで下降し、Ｔ８〜Ｔ９の移動動作停止時でワークを把持する（第２の作業動作）。
【００２１】
これに対し、第２のロボット３および第３のロボット４は、Ｔ１〜Ｔ２でコンベア１から上方に離れ、Ｔ２〜Ｔ３でコンベア１上から自動供給装置８上まで移動し、Ｔ３〜Ｔ４で自動供給装置８により定位置に供給されたワークまで下降し、Ｔ４〜Ｔ５の移動動作停止時でワークを把持する（第１の作業動作）。その後、Ｔ５〜Ｔ６でワークを把持したまま上昇し、Ｔ６〜Ｔ７でワークを自動供給装置８からコンベア１上に搬送し、Ｔ７〜Ｔ８でコンベアの製品までワークを下降させ、Ｔ８〜Ｔ９の移動動作停止時でワークの把持を解除する（第２の作業動作）。
【００２２】
従って、第１のロボット２と第２のロボット３、第３のロボット４と第４のロボット５とは、通常は、コンベア１に対し、一方が近付くときは、他方が遠ざかるという動作関係を保持するように制御装置６よって制御されるので、衝突の恐れはない。しかし、第１のロボット２と第２のロボット３、第３のロボット４と第４のロボット５とは、図１３に示すようにコンベア１上で動作範囲（楕円で示す）を共有する領域（共有領域）Ｕがあるので、動作のタイミングがずれると、共有領域Ｕで衝突する可能性が生ずる。
【００２３】
ところで、ロボット２〜５の自動動作中、例えばユーザーが異常だと感じたロボットがあった場合、異常の程度によっては、そのロボットを停止させて、点検を行うことが必要になってくる。この場合、ロボットの停止操作は教示装置７によって行う。例えば、第１のロボット２を停止させる場合、選択スイッチ１１ａを操作して第１のロボット２に割り当てられている番号を選択し、停止スイッチ１１ａを操作する。
【００２４】
しかし、第１のロボット２が教示装置７上でも第１番のロボットであるかは確かではない。例えば、図１４において、第１のロボット２の位置に設置されたロボットが第１番、第２のロボット３の位置に設置されたロボットが第２番に定められるとした場合、実際に工場に据え付ける際に、何らかの理由で、互いに逆の位置に設置（第１のロボット２の位置に第２のロボット３が設置、第２のロボット３の位置に第１のロボット２が設置）されることもある。この場合、第１のロボット２を停止させたいとして、第１番のロボットを選択して停止操作を行うと、第２のロボット３が停止してしまうという不具合を生ずる。
【００２５】
このような不具合の発生を防止し、停止させるべきロボットを間違いなく停止させることができるようにするために、本発明では、教示装置７上で停止させるものとして選択されたロボット（操作装置上での停止対象ロボット）を除く他の複数台のロボットに、停止対象ロボットでないことを告知する告知動作を行わせ、ユーザーが停止させたいと思ったロボットと告知動作しなかったロボットとが一致した場合、停止操作を行うようにしている。
【００２６】
次に、ロボット２〜５の自動動作中に、１台のロボットを停止させる場合の制御装置６の制御内容を図６〜図１０のフローチャートをも参照しながら説明する。自動動作モードにおいて、各ロボット２〜５は、複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクル、つまり図１１に示された上昇・横方向移動・下降の移動動作を含む第１の作業動作と第２の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行している。
【００２７】
この自動動作時において、制御装置６は、各ロボット２〜５のロボットアーム先端の位置と速度を、前述のように指令位置と指令速度によって制御する図６の主制御ルーチンを実行すると共に、図７に示す停止指示対応ルーチンを実行する。図６の主制御ルーチンと、図７の停止指示対応ルーチンとは、並列処理により行われる。
【００２８】
以下に停止指示対応ルーチンによる制御内容を説明する。即ち、ロボット２〜５が自動動作中にあるとき、例えば調子の悪いロボットを見つけ、そのロボットを停止させる場合、ユーザーは教示装置７の選択スイッチ１１ａを操作し、停止したいロボットのものと思われるロボット番号を選択する。すると、制御装置６は、図７のステップＡ１で「ＹＥＳ」と判断して告知動作準備ルーチン（告知動作準備手段）Ａ２に移行する。この告知動作準備ルーチンＡ２の詳細は図８に示されている。なお、以下の制御は、停止対象ロボットを除く他のロボットに対するものである。
【００２９】
告知動作準備ルーチンＡ２に移行すると、制御装置６は、選択されたロボット番号から停止対象ロボットを決定すると共に、それ以外の複数台、この実施形態では３台のロボットを告知対象ロボットに定め、選択操作タイミング（図３に示す告知対象ロボットの現在実行中の台形速度パターン上で時点ｐ１）を記憶する（ステップＢ１）。次に、制御装置６は、告知対象ロボットの現在実行中の移動動作の台形速度パターン（図３）を基に、現在（選択操作タイミング時点ｐ１）からｎ時間（例えば２秒）先までのサンプリング時間Δｔ毎の速度指令値を取得する（ステップＢ２）。
【００３０】
続いて、制御装置６は、取得した速度指令値から１０％減じた速度でｎ時間動作（告知動作）したと仮定し、その後、所定の加速度、例えば許容上限加速度＋αmaxで加速して等速域の速度Ｖ０に達するまでの時間ｍを算出する（ステップＢ３）。なお、速度指令値から１０％減じた速度に落とすために制動を掛ける場合、その制動時の減速度は所定の減速度、例えば−αmaxとし、その制動時間もｎ時間に入る。
【００３１】
制御装置６は、次に告知対象ロボットの現在進行中の移動動作において、ｐ１が減速域またはｐ１から減速域の開始時点ｐ４までの時間が（ｎ＋ｍ）以内であるか否かを判断する（ステップＢ４）。ステップＢ４で「ＹＥＳ」、即ち、ｐ１時点が減速域またはｐ１時点から減速域に至るまでの時間が（ｎ＋ｍ）以内である場合、制御装置６は、ステップＢ９に移行して選択操作タイミング時点ｐ１を次の移動動作の加速域開始からｑ時間経過後に変更し、表示器１２に「しばらくお待ち下さい」のメッセージを表示（ステップＢ１０）して前述のステップＢ２に戻り、前記ステップＢ２〜〜Ｂ４、および後述のステップＢ５〜Ｂ８を実行し、リターンとなる。
【００３２】
上記ステップＢ９において、選択操作タイミング時点ｐ１を次の移動動作の加速域開始からｑ時間経過後とする理由は、加速開始時点から告知動作を開始すると、告知動作と見極めることができないからである。なお、選択操作タイミング時点ｐ１が移動停止時であった場合には、告知動作準備ルーチンはステップＢ９から開始される。
【００３３】
ステップＢ４で「ＮＯ」と判断した場合、制御装置６は、前記選択操作タイミング時点ｐ１からの告知動作による動作不足量Ｍ０を算出する（ステップＢ５）。ここで、指令速度から１０％減じた速度でｎ時間移動し、その後、＋αmaxで加速してＶ０に達するまで移動すると、当初の台形速度パターンＰｔによる指令速度のまま移動させた場合に比べて移動距離が不足することとなるが、動作不足量とはこの移動距離の不足量を言う。図３で右下がりの斜線を付した部分の面積が動作不足量Ｍ０となる。
なお、ｐ１時点が加速域にあるとき、当初台形速度パターンＰｔでの加速度によっては、＋αmaxで加速してＶ０に達するまでの間に、一部分、当初台形速度パターンＰｔの外側に出ることがあるが、この外側への張り出し部分は動作の増加分であるので、不足動作量を計算する場合は、この増加分を差し引く必要がある。
【００３４】
次に、制御装置６は、復旧可能動作量を演算する（ステップＢ６）。この復旧可能動作量の演算は図９に示すサブルーチンによって行う。即ち、制御装置６は、まず、告知動作を行う現在実行中の移動動作に後続する移動動作があるかを判断する（ステップＣ１）。後続する移動動作がなかった場合（ステップＣ１で「ＮＯ」）、制御装置６は、復旧可能動作量を、現在実行中の移動動作の終了時点ｐ５までの間で演算し（ステップＣ２）、リターンとなる。
【００３５】
この場合の復旧可能動作量は、図３において、ｐ１時点から（ｎ＋ｍ）時間経過した時点をｐ２とすると、このｐ２時点から許容上限加速度＋αmaxで許容上限速度Ｖmaxまで加速させ、そこからＶmaxで等速移動し、時点ｐ３で許容下限減速度−αmaxで減速したとき、当該−αmaxの減速線が当初の台形速度パターンＰｔの減速域の開始点Ｋｓに至り、以後、当初の台形速度パターンＰｔの減速度−αで減速して当初の終了点ｐ５で移動動作を終了するとしたとき、当初の台形速度パターンＰｔの上に重なった台形部分（左下がりの斜線を付して示す。）の面積に相当する量を復旧可能動作量として演算する。
【００３６】
この演算において、＋αmaxでＶmaxまで移動したときの移動量を復旧加速動作量Ｍａｍ、Ｖmaxで等速移動したときの移動量を復旧等速動作量Ｍｃｍ、−αmaxでＶ０（Ｋｓ）まで減速したときの移動量を復旧減速動作量Ｍｂｍとする。なお、時点ｐ３は、Ｋｓ点から−αmaxの減速線を描いたとき、当該減速線とＶmaxの等速線との交点Ｋｆ点によって求めることができる。
【００３７】
図４に示すように、後続する移動動作がある場合（ステップＣ１で「ＹＥＳ」）、制御装置６は、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓが加速域および減速域で許容上限加速度＋αmax未満および許容下限減速度−αmax超えで加減速しているかを判断する（ステップＣ３）。このステップＣ３で「ＮＯ」のとき、制御装置６はステップＣ２に移行し、上記したと同様に現在実行中の移動動作の終了時点ｐ５までの間で復旧可能動作量を演算する。
【００３８】
ステップＣ１で「ＹＥＳ」のとき、制御装置６は、図４に示すように、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓの加減速度を、許容上限加速度＋αmaxおよび許容下限減速度−αmaxに変更する。また、等速域での速度を当初の速度パターンでの速度Ｖａ超えでＶmax以下の所定速度、例えば当初速度Ｖａの２０％増し（但し、Ｖmax以下）に定める。そして、制御装置６は、＋αmax、−αmax、１．２Ｖａを用いて、当初の台形速度パターンＰｓの面積と同一の面積となるように、新たな台形速度パターンＰｓ´を作成する（ステップＣ４）。
【００３９】
次に、制御装置６は、新たに作成した後続移動動作の台形速度パターンＰｓ´の減速域の終了時点を当初の台形速度パターンＰｓの終了点ｐ６に合せる（ステップＣ５）。続いて、制御装置６は、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔについて、前記Ｋｆ点と、新たに作成した後続移動動作の台形速度パターンＰｓ´の加速開始点Ａｓとを結ぶ直線を作成する。そして、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔの終了点をＡｅとしたとき、Ｋｆ，Ｋｓ，Ａｓ，Ａｅを結んでできる台形の面積を求め、これを減速遅延動作量Ｍｄｍとする（ステップＣ６）。
【００４０】
続いて、制御装置６は、前記ステップＣ２で求めたと同様にして復旧加速動作量Ｍａｍ、復旧等速動作量Ｍｃｍおよび復旧減速動作量Ｍｂｍを求め、これら復旧加速動作量Ｍａｍと復旧等速動作量Ｍｃｍと復旧減速動作量Ｍｂｍと減速遅延動作量Ｍｄｍの和を復旧可能動作量として演算する（ステップＣ７）。この後、制御装置６は、減速遅延動作量有りフラグをオンし（ステップＣ８）、リターンとなる。
【００４１】
次に、制御装置６は、図８のステップＢ７に移行して復旧可能動作量が動作不足量以上あるか否かを判断し、以上ならば（ステップＢ７で「ＹＥＳ」）、現在実行中の移動動作の台形速度パターンのうち時間ｎの期間の速度指令値に対し、１０％減じた速度指令値に書き換えると共に、ｎ時間経過時点からｍ時間の加速度を＋αmaxに書き換えた新たな台形速度パターンを作成し（ステップＢ８）、リターンとなる。
【００４２】
復旧可能動作量が動作不足量未満ならば（ステップＢ７で「ＮＯ」）、制御装置６は、前記ステップＢ９に移行して前記選択操作タイミング時点ｐ１を次の移動動作の加速域開始からｑ時間経過後に変更し、表示器１２に「しばらくお待ち下さい」のメッセージを表示（ステップＢ１０）して前述のステップＢ２〜Ｂ８を実行し、リターンとなる。
【００４３】
制御装置６は以上により告知準備ルーチンＡ２を終了し、次に復旧動作準備ルーチン（復旧動作準備手段）Ａ３に移行する。復旧準備ルーチンＡ３は図１０に示されている。同ルーチンに入ると、制御装置６は、まず、減速遅延動作量有りフラグがオンされているかを判断する（ステップＤ１）。
【００４４】
フラグがオンされていなかった場合（ステップＤ１で「ＮＯ」）、制御装置６は、図１に示すように、現在実行中の移動動作の台形速度パターンのｐ２時点以降を、＋αmaxの加速度、−αmaxの減速度で行う復旧加速減速動作量Ｍａ，Ｍｂと復旧等速動作量Ｍｃの和が、動作不足量Ｍ０と等しくなるように等速域の速度Ｖを定める。そして、＋αmax、Ｖ、−αmaxを用いて台形速度パターンのｐ２時点以降を書き換え、新台形速度パターンＰｔ´を作成する（ステップＤ２）。
【００４５】
フラグがオンされている場合（ステップＤ１で「ＹＥＳ」）、制御装置６は、図２（ａ）に示すように、当初の台形速度パターンＰｔについて、前記Ｋｆ点をＫｓ点に一致させてＫｓ（Ｋｆ），前記ステップＣ５で得たＡｓ，Ａｅを結んでできる三角形の面積から基本の減速遅延動作量Ｍｄを計算する（ステップＤ３）。次に、制御装置６は、三角形の面積から求めた基本の減速遅延動作量Ｍｄが動作不足量Ｍ０以上であるかを判断し（ステップＤ４）、Ｍｄ≧Ｍ０ならば（ステップＤ４で「ＹＥＳ」）、制御装置６は、図２（ａ）に示すように、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔのｐ２時点以降を、等速域の速度が当初台形速度パターンと同じＶ０で、減速域の減速度が、Ｋｓから始まる減速線を描いたとき、当該減速線と当初台形速度パターンの減速線とでできる三角形の面積が動作不足量Ｍ０と等しくなるように書き換え、新台形速度パターンＰｔ´を得る（ステップＤ５）。続いて、制御装置６は、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓを次のように書き換える。
【００４６】
つまり、図２（ａ）に示すように、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓの開始点Ａｓを現在実行中の移動動作の新台形速度パターンＰｔ´の減速線の終了点Ａｅ´、終了点を当初台形速度パターンＰｓと同じｐ６、加速域の加速度を許容上限加速度＋αmax、減速域の減速度を許容下限減速度−αmaxに定め、そして、後続移動動作の当初の台形速度パターンＰｓの面積と同じ面積となるように等速域の速度Ｖｓを決定し、以上により当該後続移動動作の新台形速度パターンＰｓ´を生成する。
【００４７】
このようにして後続する移動動作の新台形速度パターンＰｓ´を生成すると（ステップＤ６）、制御装置６は復旧動作準備ルーチンを終了する。
上記ステップＤ４でＭｄ＜Ｍ０のとき（ステップＤ４で「ＮＯ」）、制御装置６は、図２（ｂ）に示すように、後続する移動動作の台形速度パターンＰｓを前記ステップＣ４，Ｃ５で求めた新台形パターンＰｓ´に書き換える（ステップＤ７）。次いで、制御装置６は、現在実行中の移動動作の台形速度パターンＰｔのｐ２時点以降を、復旧加速減速動作量Ｍａ，Ｍｂと復旧等速動作量Ｍｃとの和が、動作不足量Ｍ０と減速遅延動作量Ｍｄの差に一致するように等速域の速度Ｖを書き換えて新台形速度パターンＰｔ´を取得し（ステップＤ７）、リターンとなって図７の停止指示対応ルーチンのステップＡ４（告知動作制御手段）に移行する。
なお、図１は前記ステップＣ３において「ＮＯ」となった場合の例を示しており、それ故、後続する移動動作があるにもかかわらず、当該後続する移動動作の台形速度パターンＰｓに代わる新台形速度パターンが作成されていないのである。
【００４８】
制御装置６は、以上のような告知動作準備ルーチンおよび復旧動作準備ルーチンを３台の告知対象ロボットについて実行する。その後、制御装置６は、ステップＡ４において告知動作制御を行い、ステップＢ８で得た速度パターンにより、ｐ１からｎ時間、指令速度の１０％減の速度となるように、告知対象ロボットのロボットアーム先端の移動速度を制御し、その後、ｍ時間、＋αmaxで加速する。上記告知動作制御により、告知対象ロボットの加速度域での加速度が減少、または等速度域での速度が減少する。告知対象ロボットは、この速度減少動作を、教示装置７上で停止させるべきロボット以外のロボットであることを告知する動作（告知動作）とする。
そして、この告知動作をしたロボットを見つけたユーザーは、その告知動作をしたロボット以外のロボット（通常通り動作するロボット）が停止させたいと思ったロボットと一致したとき、停止スイッチ１１ｂを操作する（ステップＡ５で「ＹＥＳ」）。
【００４９】
制御装置６は、告知動作の開始時点ｐ１からの経過時間をカウントし、この経過時点が所定時間（ｎ＋ｍ）以内に停止スイッチ１１ｂが操作されたとき（ステップＡ５で「ＹＥＳ」、ステップＡ６で「ＹＥＳ」）、モータ１３に逆転トルクを発生させて停止対象ロボットを制動停止させる（ステップＡ８：停止制御手段）。これにより、停止対象ロボットは移動動作の終了地点に至る前で停止する。
【００５０】
告知動作開始時点ｐ１から所定時間（ｎ＋ｍ）以内に停止スイッチ１１ｂの操作がなかったとき（ステップＡ５で「ＮＯ」）、制御装置６は、ｐ２時点以降の告知対象ロボットの速度を、前述の復旧準備ルーチンで作成した新台形速度パターンに従って制御する（ステップＡ７：復旧制御手段）。この復旧動作によって、告知対象ロボットは、告知動作を行った移動動作のｐ２時点からｐ４時点までの間でＶ０よりも高速度で移動し（図１参照）、或いは告知動作を行った移動動作のｐ２時点以降と後続する移動動作において速度上昇し（図２（ｂ）参照）、または後続する移動動作において速度上昇し（図２（ａ）参照）、作業動作の終了時点ｐ６が通常の移動動作の終了時点と同じ時期になされる。
【００５１】
このように本実施形態によれば、ユーザーが教示装置７によって停止させたいと思う１台のロボットを選択すると、選択されたロボット以外の全てのロボットの移動速度が減少するので、この停止対象ロボット以外のロボットの速度変動（告知動作）によってユーザーは教示装置７で選択した停止対象ロボットが実際にどのロボットであるかを知ることができる。そして、ユーザーが停止させたいと思ったロボットと、告知動作しなかったロボットとが一致した場合、停止スイッチ１１ｂを操作することで、その停止させたいと思ったロボットを停止させることができる。
【００５２】
また、告知動作したロボットの中に、ユーザーの停止させたいロボットが入っていた場合、ユーザーは停止操作をしない。すると、告知動作したロボットの作業動作終了時点が常の作業動作終了時点に対し遅れを生ずるが、この動作遅れは復旧動作、つまり、告知動作によって減速した分だけ加速し、作業動作の所要時間を常の所要時間と同じになるようにして、作業動作の終了時期が常の作業動作と同じ時期にすることができる。
【００５３】
そして、復旧動作により、全てのロボット２〜５が同時期に作業動作を停止するので、告知動作したロボットが作業動作の停止タイミングを常とは異ならせることによって共有領域で他のロボットと衝突するという危険性の発生をなくすことができる。
【００５４】
本実施形態では、特に、告知動作した移動動作に後続する移動動作があって、後続する移動動作の加速度、減速度が許容上限加速度＋αmax未満、許容下限減速度−αmax超えのときには、その加速度、減速度を許容上限加速度＋αmax、許容下限減速度−αmaxに書き換えて、告知動作した移動動作の復旧のための等速度域での速度をできるだけ高くしないで済むようにしている。このため、復旧動作のためにロボットアームに大きな力（遠心力）が作用することを極力防止してロボットの寿命低下を極力防止できるようにしている。
【００５５】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。
告知動作を行う移動動作は、選択スイッチ１１ａを操作した際に実施されている移動動作としたが、告知動作を行う移動動作を例えば横方向への移動動作に予め定めておいても良い。
横方向への移動動作は、水平方向移動に限られず、上下方向の移動を伴っていても良い。
移動動作の速度を表わすパターンとしては、台形に限られず、三角形であっても良い。特に、移動距離が短い場合には、加速域と減速域からなる三角速度パターンの方が好ましい。
【００５６】
ロボットは垂直多関節型に限られない。
復旧動作を行ったロボットは、常の作業動作の停止時と必ずしも正確に一致する必要はない。他のロボットと衝突することを防止できる程度に他のロボットの停止の時期が同じであれば、停止時点のばらつきはあっても支障はない。
複数（上記実施例では４台）のロボットの各移動動作の開始時点と終了時点は、それぞれ異なっていても良いが、複数のロボットの各移動動作の開始時点（Ｔ１〜Ｔ３、Ｔ５〜Ｔ７）と終了時点（Ｔ２〜Ｔ４、Ｔ６〜Ｔ８）は互いに同じ時点であることが新台形速度パターンの形成上好ましい。
【符号の説明】
【００５７】
図面中、２〜５はロボット、６は制御装置（告知動作制御手段、停止制御手段、復旧制御手段）、７は教示装置（操作装置）、１１ａは選択スイッチ（選択手段）、１１ｂは停止スイッチ（停止指示手段）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行する複数台のロボットと、
常には、前記各ロボットの前記各作業動作における前記各移動動作の開始点から終了点までの動作速度を、加速域から等速域を経て減速域に至る台形の速度パターン、または加速域と減速域とからなる三角パターンに従って制御することにより、前記複数台のロボットの現在実行中の作業動作が全て同じ時期に終了するように制御する1台の制御手段と、
前記制御装置に接続され前記複数台の各ロボットに対して手動による動作指示を行うための1台の操作装置と
を備えたロボットシステムにおいて、
前記操作装置に、前記複数台のロボットのうちから所望のロボットを選択するための選択手段と、この選択手段により選択されたロボットを停止させるための停止指示手段と
を設け、
前記制御装置は、
前記複数台のロボットのうち1台のロボットが前記選択手段によって前記操作装置上での停止対象ロボットとして選択されると、前記複数台のロボットのうち前記停止対象ロボットを除く他のロボットの現在実行中の前記移動動作または予め定められた移動動作の前記加速域における加速度または前記等速域における速度を減少側に変化させてこの速度変化を前記停止対象ロボット以外のロボットとしての告知動作となし、この告知動作後所定時間内に前記停止指示手段が操作された場合には、前記停止対象ロボットを停止させ、前記告知動作後所定時間内に前記停止手段が操作されなかった場合には、前記他のロボットを加速して前記複数台のロボットの現在実行中の前記作業動作の終了時期が同じとなるようにした
ことを特徴とするロボットの停止方法。
【請求項２】
複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行する複数台のロボットと、
常には、前記各ロボットの前記各作業動作における前記各移動動作の開始点から終了点までの動作速度を、加速域から等速域を経て減速域に至る台形の速度パターン、または加速域と減速域とからなる三角パターンに従って制御することにより、前記複数台のロボットの現在実行中の作業動作が全て同じ時期に終了するように制御する1台の制御手段と、
前記制御装置に接続され前記複数台の各ロボットに対して手動による動作指示を行うための1台の操作装置と
を備えたロボットシステムにおいて、
前記操作装置に、前記複数台のロボットのうちから所望のロボットを選択するための選択手段と、この選択手段により選択されたロボットを停止させるための停止指示手段と
を設け、
前記制御装置に、
前記複数台のロボットのうち1台のロボットが前記選択手段によって前記操作装置上での停止対象ロボットとして選択されると、前記複数台のロボットのうち前記停止対象ロボットを除く他のロボットの現在実行中の前記移動動作または予め定められた移動動作の前記加速域における加速度または前記等速域における速度を減少側に変化させてこの速度変化を前記停止対象ロボット以外のロボットとしての告知動作となす告知動作制御手段と、
前記告知動作後所定時間内に前記停止指示手段が操作されたとき、前記停止対象ロボットを停止させる停止制御手段と、
前記告知動作後所定時間内に前記停止手段が操作されなかったとき、前記他のロボットを加速して前記複数台のロボットの現在実行中の前記作業動作の終了時期が同じとなるように制御する復旧制御手段と
を設けたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１】
複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行する複数台のロボットと、
常には、前記各ロボットの前記各作業動作における前記各移動動作の開始点から終了点までの動作速度を、加速域から等速域を経て減速域に至る台形の速度パターン、または加速域と減速域とからなる三角パターンに従って制御することにより、前記複数台のロボットの現在実行中の作業動作が全て同じ時期に終了するように制御する1台の制御手段と、
前記制御装置に接続され前記複数台の各ロボットに対して手動による動作指示を行うための1台の操作装置と
を備えたロボットシステムにおいて、
前記操作装置に、前記複数台のロボットのうちから所望のロボットを選択するための選択手段と、この選択手段により選択されたロボットを停止させるための停止指示手段と
を設け、
前記制御装置は、
前記複数台のロボットのうち1台のロボットが前記選択手段によって前記操作装置上での停止対象ロボットとして選択されると、前記複数台のロボットのうち前記停止対象ロボットを除く他のロボットの現在実行中の前記移動動作または予め定められた移動動作の前記加速域における加速度または前記等速域における速度を減少側に変化させてこの速度変化を前記停止対象ロボット以外のロボットとしての告知動作となし、この告知動作後所定時間内に前記停止指示手段が操作された場合には、前記停止対象ロボットを停止させ、前記告知動作後所定時間内に前記停止手段が操作されなかった場合には、前記他のロボットを加速して前記複数台のロボットの現在実行中の前記作業動作の終了時期が同じとなるようにした
ことを特徴とするロボットの停止方法。
【請求項２】
複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行する複数台のロボットと、
常には、前記各ロボットの前記各作業動作における前記各移動動作の開始点から終了点までの動作速度を、加速域から等速域を経て減速域に至る台形の速度パターン、または加速域と減速域とからなる三角パターンに従って制御することにより、前記複数台のロボットの現在実行中の作業動作が全て同じ時期に終了するように制御する1台の制御手段と、
前記制御装置に接続され前記複数台の各ロボットに対して手動による動作指示を行うための1台の操作装置と
を備えたロボットシステムにおいて、
前記操作装置に、前記複数台のロボットのうちから所望のロボットを選択するための選択手段と、この選択手段により選択されたロボットを停止させるための停止指示手段と
を設け、
前記制御装置に、
前記複数台のロボットのうち1台のロボットが前記選択手段によって前記操作装置上での停止対象ロボットとして選択されると、前記複数台のロボットのうち前記停止対象ロボットを除く他のロボットの現在実行中の前記移動動作または予め定められた移動動作の前記加速域における加速度または前記等速域における速度を減少側に変化させてこの速度変化を前記停止対象ロボット以外のロボットとしての告知動作となす告知動作制御手段と、
前記告知動作後所定時間内に前記停止指示手段が操作されたとき、前記停止対象ロボットを停止させる停止制御手段と、
前記告知動作後所定時間内に前記停止手段が操作されなかったとき、前記他のロボットを加速して前記複数台のロボットの現在実行中の前記作業動作の終了時期が同じとなるように制御する復旧制御手段と
を設けたことを特徴とするロボットシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−７１２３７（Ｐ２０１３−７１２３７Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１４５１４（Ｐ２０１１−２１４５１４）
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
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