ロボット掃除機
【課題】床の隅までサイドブラシが触れるような構造を有するロボット掃除機を提供すること。
【解決手段】ロボット掃除機は、床を走行しながら床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、床の隅を掃除するように本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、サイドブラシアセンブリーは、本体に回動可能に結合され、本体の内部に挿入された第1の位置と本体の側面縁の外側に突出した第2の位置との間で移動するサイドアームと、床を掃くようにサイドアームに設けられたブラシユニットと、サイドアームが本体の内部に挿入された時に本体の側面縁の一部を形成するようにサイドアームに結合された縁カバーと、を有してなる。
【解決手段】ロボット掃除機は、床を走行しながら床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、床の隅を掃除するように本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、サイドブラシアセンブリーは、本体に回動可能に結合され、本体の内部に挿入された第1の位置と本体の側面縁の外側に突出した第2の位置との間で移動するサイドアームと、床を掃くようにサイドアームに設けられたブラシユニットと、サイドアームが本体の内部に挿入された時に本体の側面縁の一部を形成するようにサイドアームに結合された縁カバーと、を有してなる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、壁面との隣接部または床の隅部分における掃除性能を向上させることができるロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【0002】
掃除機は、異物を除去して室内を清潔にする機構で、近来、使用者の労力を必要としない自動走行機能を用いて自律移動しながら室内の床から異物を除去するロボット掃除機の開発が活発に行われている。
【0003】
すなわち、ロボット掃除機は、使用者の操作なく、掃除しようとする領域を自律走行しながら床面からホコリなどの異物を吸い込むことで、掃除しようとする領域を自動で掃除する装置のことである。
【0004】
このようなロボット掃除機は、各種のセンサーなどを用いて、掃除領域内に設置された家具、事務用品、壁のような障害物までの距離を検出し、検出された情報を用いて障害物と衝突しないように走行しながら掃除領域を掃除する。
【0005】
与えられた掃除領域をロボット掃除機を用いて掃除するということは、ロボット掃除機があらかじめ設定された走行パターンの通りに走行しながら掃除作業を反復的に行う過程を意味する。
【0006】
このようなロボット掃除機は、複数のセンサーからの信号に基づいて自動で掃除領域を判断しながら掃除するが、壁面との隣接部などにおける掃除性能を向上させるためにサイドブラシを備えている。
【0007】
このロボット掃除機のサイドブラシは、掃除機本体の両側部に取り付けられ、上下方向に形成された回転軸を中心に回転することによって床のホコリなどをロボット掃除機本体の内側にかき集める。
【0008】
しかしながら、サイドブラシは、ロボット掃除機の走行を妨害しないながらも、ロボット掃除機の下方に取り付けられた他の構成と干渉を起こしてはならず、その長さを所定の長さよりも長く形成することができなかった。そのため、サイドブラシが触れない部分があり、隅を完全に掃除できないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
本発明の一側面は、床の隅までサイドブラシが触れるような構造を有するロボット掃除機を提供する。
【0010】
本発明の他の側面は、ロボット掃除機の他の構成と干渉を起こすことなくサイドブラシの長さを延長できる構造を有するロボット掃除機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0011】
一側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、前記本体に回動可能に結合され、前記本体の内部に挿入された第1の位置と前記本体の側面縁の外側に突出した第2の位置との間で移動するサイドアームと、前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された時に、前記本体の側面縁の一部を形成するように前記サイドアームに結合された縁カバーと、を有することを特徴とする。
【0012】
前記本体が前記床の隅に近接すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出して第2の位置に移動することを特徴とする。
【0013】
前記サイドブラシアセンブリーは、前記サイドアームの端部に設けられて前記サイドアームを回動させるアームモーターをさらに有することを特徴とする。
【0014】
前記ブラシユニットは、前記サイドアームが回転できるようにし、前記サイドアームの端部に装着された回転部と、前記回転部から半径方向外側に延在した複数のブラシと、を有することを特徴とする。
【0015】
前記ブラシユニットは、前記回転部を回転させるように前記サイドアームの端部に設けられたブラシモーターをさらに有することを特徴とする。
【0016】
前記本体の一側に壁が近接すると、該壁に最も近い前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする。
【0017】
走行方向を基準に前記本体の前方に壁が近接すると、前記本体の前方に配置された少なくとも一つの前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする。
【0018】
他の側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁、及び前記側面縁に形成された開口を有する本体と、走行方向を基準に前記本体の両側前面に設けられた複数のサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体に回動可能に結合され、前記本体の前記開口を介して前記本体の内部に挿入された位置と前記本体の側面縁の外側に突出した位置との間で移動するサイドアームと、前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された位置に移動すると、前記開口を覆うように構成された縁カバーと、を有することを特徴とする。
【0019】
前記本体が前記床の隅に接近すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動し、前記縁カバーは前記本体の開口をオープンすることを特徴とする。
【0020】
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体の左側前面に設けられた左側サイドブラシアセンブリーと、前記本体の右側前面に設けられた右側サイドブラシアセンブリーと、を有することを特徴とする。
【0021】
前記本体の一側が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと前記右側サイドブラシアセンブリーとのうち、壁に近いサイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする。
【0022】
前記本体の前方が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと右側サイドブラシアセンブリーとのそれぞれのサイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする。
【0023】
また、さらに他の側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成される本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能に取り付けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記本体に結合されて前記ブラシアームの移動を案内するブラシガイドであって、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有することを特徴とする。
【0024】
前記レールは、前記ホルダー軸の周囲を取り囲むように配置され、前記レールの一部分は、前記本体の側面の外側に突出したことを特徴とする。
【0025】
前記レールは、前記ホルダー軸から最も遠い頂点部を有し、前記レールの頂点部は、前記本体の側面から外側に最も突出したことを特徴とする。
【0026】
前記アームホルダーの回転方向に沿って前記レールから前記ホルダー軸までの距離が変わることを特徴とする。
【0027】
前記ブラシガイドは回動可能に前記本体に装着されることを特徴とする。
【0028】
前記ブラシガイドは、一部分が前記本体の側面の外側に突出した状態と、前記突出した一部分が前記本体の内部に挿入された状態と、で回動することを特徴とする。
【0029】
前記ブラシガイドの突出した一部分は、障害物に衝突しても、前記ブラシガイドが回動しながら前記本体の内部に挿入されて前記ブラシガイドの破損を防止することを特徴とする。
【0030】
前記ロボット掃除機は、前記ブラシレールを前記本体の外側に付勢する弾性部材をさらに備えることを特徴とする。
【0031】
さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能に設けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有し、前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記ホルダー軸から前記第1のアーク部までの最長距離は、前記ホルダー軸から前記第2のアーク部までの距離よりも長いことを特徴とする。
【0032】
また、さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能なように設けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有し、前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記第1のアーク部の曲率半径は、前記第2のアーク部の曲率半径よりも小さいことを特徴とする。
【0033】
また、さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、前記本体に装着されて回転する回転盤と、一端部が前記回転盤に結合して回動しながらホコリを掃くブラシユニットと、前記ブラシユニットの運動をガイドするために前記本体に装着されたブラシガイドと、を有し、前記ブラシユニットは、前記ブラシガイドに対してスライディング運動をしながら扇状の軌跡で運動することを特徴とする。
【0034】
前記ブラシユニットは、扇状の軌跡で運動しながら、前記本体から最も遠い所に前記ブラシユニットの端部が触れる状態では、前記本体の前方から後方へとホコリを掃くことを特徴とする。
【0035】
前記ブラシガイドは、前記ブラシガイドを支持する支持部と、該支持部から突出して前記ブラシユニットの運動をガイドする突出部と、を有し、前記ブラシユニットは、その内部に前記突出部が挿入されて前記ブラシユニットがスライディング運動できるようにするスライディング部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0036】
本発明に係るロボット掃除機によれば、壁面との隣接部または床の隅での掃除性能を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0037】
【図1】一実施例に係るロボット掃除機を示す図である。
【図2】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが本体の内部に挿入された状態のロボット掃除機の下端を示す図である。
【図3】図1のロボット掃除機の構成を示す斜視図である。
【図4】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが本体外部に突出した状態のロボット掃除機の下端を示す図である。
【図5】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図6】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図7】他の実施例に係るロボット掃除機の下部を示す図である。
【図8】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す斜視図である。
【図9】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す断面図である。
【図10】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図11】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図12】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが壁に触れる時の動作を示す図である。
【図13】さらに他の実施例に係るロボット掃除機の下部を示す図である。
【図14】図13のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す斜視図である。
【図15】図13のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図16】図13のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0038】
以下、本発明に係る好適な実施例を、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【0039】
図1及び図2に示すように、ロボット掃除機1aは、外観を形成する本体10と、床に存在するホコリを掃いて吸込み口に導くメインブラシユニット30と、本体10を駆動するための駆動電源を供給する電源部50と、本体10を駆動する駆動輪41,42及びキャスター43と、壁面との隣接部及び隅部を掃除するためのサイドブラシアセンブリー21a,22aと、で構成される。
【0040】
駆動輪41,42は、本体10の下部において中央領域の左右端部に対称に2つが配置される。これは、掃除機が掃除を行う過程で、前進、後進及び回転走行などの移動動作ができるようにする機能を有する。
【0041】
走行方向を基準に、本体10の下部において前方端部にキャスター43が取り付けられ、本体9が安定した姿勢を維持できるようにする。駆動輪41,42及びキャスター43は、一つのアセンブリーとして本体10に着脱自在に装着することができる。
【0042】
電源部50は、本体10及び本体10に装着された各種の部品を駆動するための各駆動装置に電気的に連結されて駆動電源を供給するバッテリーを含む。バッテリーは、再充電が可能な2次バッテリーでよく、本体10が掃除過程を完了してドッキングステーション(図示せず)に結合した場合に、ドッキングステーション(図示せず)から供給される電力で充電される。
【0043】
メインブラシユニット30は、本体10の下部において中央領域から後方(R)へ偏った部分に形成された開口に装着される。
【0044】
メインブラシユニット30は、本体10が置かれている床に積もっているホコリを掃除する。メインブラシユニット30が取り付けられる本体10の下部の開口は、ホコリ流入口33となる。
【0045】
メインブラシユニット30は、ローラ31と、ローラ31の外面に設けられているメインブラシ32と、で構成される。ローラ31の回転と共にメインブラシ32は床に積ったホコリをかき回してホコリ流入口33に導く。ローラ31は、鋼体とすることができるが、これに限定されるものではない。メインブラシ32は、弾性力を有する様々な材質とすることができる。
【0046】
図示してはいないが、ホコリ流入口33の内部には、吸入力を発生させる送風装置が設けられて、ホコリ流入口33に流入したホコリを集塵装置55へと移動させる。
【0047】
本体10には各種のセンサー61,62が装着される。各種のセンサー61,62は、近接センサー61及び/またはビジョンセンサー62を有することができる。例えば、定められた経路無しで任意の方向にロボット掃除機1aが走行する場合、すなわち、マップのない掃除システムにおいて、ロボット掃除機1aは近接センサー61を用いて掃除領域を走行することができる。一方、定められた経路に従ってロボット掃除機1aが走行する場合、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機1aの位置情報を受信してマップを生成するためのビジョンセンサー62が設けられるとよい。ビジョンセンサー62は、位置認識システムの一実施例に相当するもので、これに限定されることなく、多様な方式で具現可能である。
【0048】
ディスプレイ部65は、ロボット掃除機1aの各種状態を示すことができる。例えば、バッテリーの充電状態、集塵装置55がホコリで満ちているか否か、ロボット掃除機1aの掃除モード、休眠モードなどを示すことができる。
【0049】
サイドブラシアセンブリー21a,22aの構成について以下に説明する。
【0050】
図2及び図3に示すように、本体10の前方Fの両側に開口が形成されており、この開口を覆うようにしてサイドブラシアセンブリー21a,22aが取り付けられる。
【0051】
サイドブラシアセンブリー21a,22aは、サイドアーム100と、サイドアーム100の一側端部に回転可能に装着されたブラシユニット110と、で構成される。
【0052】
本体10の前方一側に支持台130が設けられ、支持台130の上部にはアームモーターハウジング140が結合し、支持台130の下部には、サイドアーム100が結合する。
【0053】
アームモーターハウジング140は、アームモーター収容部141を有しており、ここにアームモーター150が収容される。
【0054】
第1のギア収容部142がアームモーター収容部141とつながって形成されている。第1のギア収容部142には、アームモーター150と結合してサイドアーム100にアームモーター150の駆動力を伝達する第1のギア(図示せず)が収容される。第1のギア収容部142の下端には、第1のギアの中心部に連結された回転軸(図示せず)が突出する。
【0055】
回転軸(図示せず)は、支持台130の通孔131を貫通して、サイドアーム100の一端に形成された結合溝101に取り付けられる。回転軸が回転すると、サイドアーム100は、結合溝101を基準に回動する。
【0056】
サイドアーム100には、ブラシモーター120を収容できるブラシモーター収容部103が設けられている。ブラシモーター120の駆動力をブラシユニット110に伝達するための第2のギア(図示せず)を収容する第2のギア収容部102が、ブラシモーター収容部103とつながって形成されている。
【0057】
第2のギア収容部102の下端には、一端が第2のギア(図示せず)の中心部に連結された回転軸の他端が突出する。
【0058】
突出した回転軸の他端は、ブラシユニット110の回転部111と連結されて、ブラシモーター120の駆動力によって回転部111が回転できるようにする。
【0059】
回転部111から半径方向外側にブラシアーム113が延在する。ブラシアーム113にはブラシ112が結合して、床にあるホコリなどを掃いて本体10の中心部に集める役割を果たす。
【0060】
サイドアーム100の外側には縁カバー104が装着される。縁カバー104は、本体10に形成された開口を覆うと同時に、それ自体が本体10の側面縁の一部を形成する。
【0061】
図3及び図4に示すように、アームモーター150が回転すると、その駆動力は第1のギア(図示せず)を通じてサイドアーム100に伝達され、サイドアーム100が本体10の外側へと回動する。
【0062】
サイドアーム100が回動すると、縁カバー104は本体10の開口をそれ以上覆わず、本体10の側面縁を形成しなくなる。
【0063】
サイドアーム100が結合溝101を中心に回転するので、結合溝101が形成されている部分の反対側の端部に装着されたサイドブラシ110が、本体10の外側に突出する。
【0064】
本体10の外側に突出したサイドブラシ110は、掃除できる領域がより広くなり、床の隅や壁と隣接した部分まで掃除可能になる。
【0065】
以下では、ロボット掃除機1aの動作について説明する。
【0066】
図5に示すように、ロボット掃除機1aの走行方向を基準に右側に壁Wが隣接していると、壁Wに隣接した右側サイドブラシアセンブリー21aが動作する。
【0067】
右側サイドブラシアセンブリー21aのアームモーター150が回転しながらサイドアーム100が結合溝101を中心に回動し、これにより、サイドアーム100が本体10の外側に突出する。
【0068】
サイドアーム100が本体10の外側に突出すると、サイドアーム100の端部に装着されたサイドブラシ110は、本体10からより遠い所まで掃除可能になる。すなわち、壁Wに接する床にまでサイドブラシ110が達し、よりきれいに掃除することが可能になる。
【0069】
図6に示すように、ロボット掃除機1aが掃除動作をしながら進行する過程で床の隅Cに接近すると、左側サイドブラシアセンブリー22aも右側サイドブラシアセンブリー21aも動作する。
【0070】
床の隅Cは2つの壁面が接する所に形成されるので、本体10の前方と左側または右側とに壁面が隣接することになる。
【0071】
本発明によるロボット掃除機は、床の隅の掃除を容易にさせると共に、壁面に隣接した部分の掃除を容易にさせることを目的とする。
【0072】
そのため、本体10の前方に壁面が隣接すると、両サイドブラシアセンブリー21a,22aとも動作するようになる。
【0073】
そして、ロボット掃除機1aが隅に接近すると、前述したように、本体10の側面及び前方とも壁に隣接するようになるから、2つのサイドブラシアセンブリー21a,22aが動作する。
【0074】
このように、2つのサイドブラシアセンブリー21a,22aの両方が動作すると、前方壁面に隣接した部分、側方壁面に隣接した部分、及び床の隅を全て効率的に掃除することができる。
【0075】
サイドブラシアセンブリー21a,22aの動作過程は前述した通りであるから、その説明は省略する。
【0076】
以下、上記の実施例と重複する構成についての説明は省略するものとする。
【0077】
図7乃至図9に示すように、サイドブラシアセンブリー21b,22bが本体10の前方両側に2つ装着される。
【0078】
ブラシユニット220が装着されたアームホルダー210には、ガイド本体208とガイドカバー201とが積層されて本体10の一側に装着される。
【0079】
アームホルダー210には、3個のブラシユニット220を装着できるブラシ着座口211が、ブラシユニット220の個数と同一に3個形成される。ブラシ着座口211は、アームホルダー210の中心から半径方向外側に延在する。
【0080】
アームホルダー210の中心には、後述するホルダーモーター260の駆動力をアームホルダー210に伝達してアームホルダー210を回転させるホルダー軸212が突設される。
【0081】
アームホルダー210のブラシ着座口211には、ブラシユニット220が装着される。ブラシユニット220は、ブラシユニット220をアームホルダー210に固定させるブラシアーム221と、ブラシアーム221の内部に一端が収容されてブラシアーム221の外部に延びるブラシ223と、で構成される。
【0082】
ブラシユニット220は、アームホルダー210が回転すると、ブラシ着座口211内でブラシ着座口211に沿って前後に移動する。
【0083】
ブラシアーム221の上面には、ブラシアーム221を後述するレール203に固定させてブラシアーム221がレール203に沿って一定の軌跡で回動できるようにするガイドフック222が形成される。ガイドフック222は、ブラシアーム221の上面で上方に突設され、その端部がホルダー軸212が存在する中心方向に折り曲がって全体的にフック状になる。
【0084】
ブラシガイド200は、ガイド本体208と、ガイド本体208の上部を覆うガイドカバー201と、で構成される。
【0085】
ガイド本体208には、その内部にアームホルダー210のホルダー軸212が貫通できる第1の通孔205が形成される。また、ガイド本体208には、ガイド本体208の上面縁部に沿って上方に突出して内側リーブ202が設けられる。
【0086】
ガイドカバー201も同様に、その内部にアームホルダー210のホルダー軸212が貫通できる第2の通孔207が形成される。また、ガイドカバー201には、ガイドカバー201の上面縁部に沿って下方に突出して外側リーブ204が形成される。外側リーブ204は、内側リーブ202に比べて、より外縁側に偏って形成される。すなわち、外側リーブ204により形成された内部空間を、内側リーブ202により形成された内部空間よりも大きくしなければならない。
【0087】
ガイド本体208とガイドカバー201とが結合すると、外側リーブ204及び内側リーブ202に囲まれたレール203が形成され、このレール203にガイドフック222が装着されて回動するようになる。
【0088】
アームホルダー210にブラシガイド200が積層されて本体10の下方から装着されると、ホルダー軸212は、第1の通孔205及び第2の通孔207を貫通し、その端部が本体10の一側下面に隣接して配置される。
【0089】
ブラシガイド200の一部は本体10の外側に突出するように設けられる。
【0090】
本実施例に係るブラシガイド200の全体的な外形は卵状を有する。すなわち、本体10の内部に位置する部分は、曲率半径が相対的に大きいアーク状に形成され、本体10の外部に位置する部分は、曲率半径が相対的に小さいアーク状に形成される。そのため、ブラシガイド200が円形に形成される場合に比べて、本体10の外部へ行くほどブラシガイド200の一部がより外側に突出するような構造を有する。
【0091】
ブラシガイド200が上記のような構造を有するため、ガイド本体208及びガイドカバー201の縁部に沿って形成された内側リーブ202及び外側リーブ204も、上述したブラシガイド200と類似の形状を有する。さらに、内側リーブ202及び外側リーブ204により形成されるレール203も、同様の形状を有する。
【0092】
本実施例と異なる形状のブラシガイドであっても、本体10の外側へ行くほどブラシガイド200の一部が本体10の外側へより突出できるものであればいずれも可能である。例えば、角を丸めた三角形や楕円形にしたブラシガイド200も本発明の実施例に含まれる。
【0093】
さらに、円形のブラシガイド200であっても、ホルダー軸212が円の中心から外れた縁部を貫通すると、本体10の外側へ行くほどブラシガイド200の一部が本体10の外側へより突出可能になり、本発明の実施例に含まれる。
【0094】
アームホルダー210及びブラシガイド200が装着された部分の上側には、ホルダーモーター260が収容されるホルダーモーターハウジング251が配置される。
【0095】
また、ホルダーモーター260の駆動力をアームホルダー210に伝達するホルダーギア(図示せず)が収容されるホルダーギア収容部252が設けられる。ホルダーギアから延びた回転軸は、本体10の一側に形成された第3の通孔241を貫通してホルダー軸212に連結され、ホルダー軸212及びアームホルダー210を回転させる。
【0096】
ガイドカバー201の一側には、フック状の第1の掛止部231が設けられ、本体10の下面にはフック状の第2の掛止部232が形成される。第1の掛止部231及び第2の掛止部232には弾性部材230が係合する。
【0097】
弾性部材230は、ブラシガイド200の一部を外側に突出させるように付勢する。その動作については、図12を参照して後述する。
【0098】
以下では、サイドブラシアセンブリー21b,22bの動作について説明する。
【0099】
図10及び図11に示すように、アームホルダー210は、ホルダー軸212を中心に元の位置で回転する。一方、ブラシユニット220は、レール203に沿って移動するガイドフック222によりブラシガイド200の形状に沿って回動する。
【0100】
元の位置に固定されて回転するアームホルダー210と、ブラシガイド200及びレール203の形状に沿って移動するブラシユニット220の移動経路のズレにより、ブラシユニット220はブラシ着座口211で前後に移動する。
【0101】
本体10の外部に突出したブラシガイド200の一部分をブラシユニット220が通る際に、ブラシユニット220はブラシ着座口211内でアームホルダー210の半径方向外側に前進し、よって、ブラシユニット220も本体10の外側に最大限に突出する。逆に、本体10の内側に位置するブラシガイド200の一部分をブラシユニット220が通る際には、ブラシユニット220は、ホルダー軸212が位置しているアームホルダー210の中心部に後進する。
【0102】
このように簡単な構造を用いてブラシユニット220を本体10の外部へ、より突出させることができる。本体10の外部へより突出したブラシユニット220は、床の隅部や壁面と隣接した部分に積もったホコリを效率的に本体10側に掃き集めることができる。
【0103】
図12に示すように、ブラシガイド200は、本体10の一側下面に固定されるのではなく、ホルダー軸212を基準に回動可能なように装着されるだけである。ただし、弾性部材によってブラシガイド200の一部が外側に突出する状態を維持することができる。
【0104】
このように、ブラシガイド200は弾性部材230により弾性的に回動可能に本体10に装着される。
【0105】
そのため、本体10の外部に突出したブラシガイド200の一部が障害物に接触しても、ブラシガイド200が回動しながら障害物を避けると同時に、ブラシガイド200の破損を防止することができる。
【0106】
本体10が前進して障害物を完全に回避すると、弾性部材の弾性力によりブラシガイド200の一部は本体10の外側に再び突出する。
【0107】
上記の実施例と重複する構成については説明を省略する。
【0108】
図13及び図14に示すように、サイドブラシアセンブリー21c,22cは、本体10の下面に装着されて回転する回転盤310と、回転盤310に結合して回動するブラシユニット330と、ブラシユニット330の運動をガイドするブラシガイド340と、で構成される。
【0109】
本体10において回転盤310の装着される部分の上側には、回転盤310を回転させるための回転盤モーター350を収容するモーター収容部320が設けられる。モーター収容部320は、本体において回転盤モーター350の形状に沿って上方に突設され、その内部に、回転盤モーター350が収容される着座口321が形成される。
【0110】
着座口321に収容された回転盤モーター350の下部には、回転盤モーター350の回転力を回転盤310に伝達するための回転軸351が設けられる。回転軸351の一端は、回転盤モーター350に連結され、他端は、回転盤310の中心部に形成された収容溝312に結合することで、回転盤モーター350の駆動力を回転盤310に伝達する。
【0111】
回転盤310の上面には固定突起311が上方に突設される。固定突起311にはブラシユニット330が固定され、回転盤310の回転によってブラシユニット330が回動する。
【0112】
ブラシユニット330は、ブラシシャフト331と、ブラシシャフト331の一端に取り付けられたブラシ333と、で構成される。ブラシシャフト331の中心部は中空にしてスライディング部332を形成する。
【0113】
ブラシガイド340は、回転盤310に比べて、より本体10の縁部に近接するように装着され、本体10の下部に支持されるための支持部340と、支持部340から突設された突出部341と、で構成される。
【0114】
突出部341は、ブラシユニット330のスライディング部332に挿入されて、ブラシユニット330が扇状の軌跡を描きながら回動できるようにする。
【0115】
以下に、サイドブラシアセンブリー21c,22cの動作について説明する。
【0116】
図15に示すように、ブラシユニット330の一端は、回転盤310に結合して回転運動をするが、ブラシユニット330の中間部分はブラシガイド340の突出部341に固定される。そのため、ブラシユニット330のブラシ333が装着された部分は、扇状の軌跡を描きながら運動をする。
【0117】
ブラシユニット330が本体10の外側に最大限に突出した状態で回転盤310が回転すると、ブラシユニット330は点線で表示された状態に回動する。このように回動すると、ブラシユニット330のブラシ333は、本体10から遠くにあるホコリを本体10の後方Rに掃くと同時に、本体10に近い方向に掃くこととなる。
【0118】
ブラシ333により本体10の近くに導かれたホコリは、メインブラシユニット(図2参照)30及び送風装置(図示せず)により本体10の内部に容易に吸い込まれる。
【0119】
図16は、図15に示す動作後のブラシユニット330の動作を示す図である。
【0120】
図16に示すように、回転盤310の回転によってブラシユニット330のブラシ333は後方Rから前方Fへと回動するが、図15と違い、本体10に近接した状態で回動するため、本体10から遠く離れたホコリをさまざまな方向に飛散させることはない。
【0121】
一方、本体10に近接したホコリを本体10の前方に掃き出すこともあるが、本体10に近接したホコリは既にメインブラシユニット30(図2参照)及び送風装置(図示せず)により本体10の内部に相当吸い込まれたため、掃除効率への影響は小さい。
【0122】
図15及び図16を踏まえてブラシユニット330のブラシ333の動作を類推すると、全体的に扇状の軌跡を描くこととなる。
【0123】
特に、本体10から遠く離れているホコリを掃き集める際には、常に、本体10の前方Fから後方Rへとホコリを掃く。
【0124】
このような構造によれば、簡単な構造により、本体10から遠く離れたホコリを掃除できる他、そのホコリを本体10に近接した方向に容易に掃き集められ、掃除効率を高めることができる。
【符号の説明】
【0125】
1a,1b,1c ロボット掃除機
10 本体
21a,22a,21b,22b,21c,22c サイドブラシアセンブリー
【技術分野】
【0001】
本発明は、壁面との隣接部または床の隅部分における掃除性能を向上させることができるロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【0002】
掃除機は、異物を除去して室内を清潔にする機構で、近来、使用者の労力を必要としない自動走行機能を用いて自律移動しながら室内の床から異物を除去するロボット掃除機の開発が活発に行われている。
【0003】
すなわち、ロボット掃除機は、使用者の操作なく、掃除しようとする領域を自律走行しながら床面からホコリなどの異物を吸い込むことで、掃除しようとする領域を自動で掃除する装置のことである。
【0004】
このようなロボット掃除機は、各種のセンサーなどを用いて、掃除領域内に設置された家具、事務用品、壁のような障害物までの距離を検出し、検出された情報を用いて障害物と衝突しないように走行しながら掃除領域を掃除する。
【0005】
与えられた掃除領域をロボット掃除機を用いて掃除するということは、ロボット掃除機があらかじめ設定された走行パターンの通りに走行しながら掃除作業を反復的に行う過程を意味する。
【0006】
このようなロボット掃除機は、複数のセンサーからの信号に基づいて自動で掃除領域を判断しながら掃除するが、壁面との隣接部などにおける掃除性能を向上させるためにサイドブラシを備えている。
【0007】
このロボット掃除機のサイドブラシは、掃除機本体の両側部に取り付けられ、上下方向に形成された回転軸を中心に回転することによって床のホコリなどをロボット掃除機本体の内側にかき集める。
【0008】
しかしながら、サイドブラシは、ロボット掃除機の走行を妨害しないながらも、ロボット掃除機の下方に取り付けられた他の構成と干渉を起こしてはならず、その長さを所定の長さよりも長く形成することができなかった。そのため、サイドブラシが触れない部分があり、隅を完全に掃除できないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
本発明の一側面は、床の隅までサイドブラシが触れるような構造を有するロボット掃除機を提供する。
【0010】
本発明の他の側面は、ロボット掃除機の他の構成と干渉を起こすことなくサイドブラシの長さを延長できる構造を有するロボット掃除機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0011】
一側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、前記本体に回動可能に結合され、前記本体の内部に挿入された第1の位置と前記本体の側面縁の外側に突出した第2の位置との間で移動するサイドアームと、前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された時に、前記本体の側面縁の一部を形成するように前記サイドアームに結合された縁カバーと、を有することを特徴とする。
【0012】
前記本体が前記床の隅に近接すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出して第2の位置に移動することを特徴とする。
【0013】
前記サイドブラシアセンブリーは、前記サイドアームの端部に設けられて前記サイドアームを回動させるアームモーターをさらに有することを特徴とする。
【0014】
前記ブラシユニットは、前記サイドアームが回転できるようにし、前記サイドアームの端部に装着された回転部と、前記回転部から半径方向外側に延在した複数のブラシと、を有することを特徴とする。
【0015】
前記ブラシユニットは、前記回転部を回転させるように前記サイドアームの端部に設けられたブラシモーターをさらに有することを特徴とする。
【0016】
前記本体の一側に壁が近接すると、該壁に最も近い前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする。
【0017】
走行方向を基準に前記本体の前方に壁が近接すると、前記本体の前方に配置された少なくとも一つの前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする。
【0018】
他の側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁、及び前記側面縁に形成された開口を有する本体と、走行方向を基準に前記本体の両側前面に設けられた複数のサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体に回動可能に結合され、前記本体の前記開口を介して前記本体の内部に挿入された位置と前記本体の側面縁の外側に突出した位置との間で移動するサイドアームと、前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された位置に移動すると、前記開口を覆うように構成された縁カバーと、を有することを特徴とする。
【0019】
前記本体が前記床の隅に接近すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動し、前記縁カバーは前記本体の開口をオープンすることを特徴とする。
【0020】
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体の左側前面に設けられた左側サイドブラシアセンブリーと、前記本体の右側前面に設けられた右側サイドブラシアセンブリーと、を有することを特徴とする。
【0021】
前記本体の一側が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと前記右側サイドブラシアセンブリーとのうち、壁に近いサイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする。
【0022】
前記本体の前方が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと右側サイドブラシアセンブリーとのそれぞれのサイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする。
【0023】
また、さらに他の側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成される本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能に取り付けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記本体に結合されて前記ブラシアームの移動を案内するブラシガイドであって、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有することを特徴とする。
【0024】
前記レールは、前記ホルダー軸の周囲を取り囲むように配置され、前記レールの一部分は、前記本体の側面の外側に突出したことを特徴とする。
【0025】
前記レールは、前記ホルダー軸から最も遠い頂点部を有し、前記レールの頂点部は、前記本体の側面から外側に最も突出したことを特徴とする。
【0026】
前記アームホルダーの回転方向に沿って前記レールから前記ホルダー軸までの距離が変わることを特徴とする。
【0027】
前記ブラシガイドは回動可能に前記本体に装着されることを特徴とする。
【0028】
前記ブラシガイドは、一部分が前記本体の側面の外側に突出した状態と、前記突出した一部分が前記本体の内部に挿入された状態と、で回動することを特徴とする。
【0029】
前記ブラシガイドの突出した一部分は、障害物に衝突しても、前記ブラシガイドが回動しながら前記本体の内部に挿入されて前記ブラシガイドの破損を防止することを特徴とする。
【0030】
前記ロボット掃除機は、前記ブラシレールを前記本体の外側に付勢する弾性部材をさらに備えることを特徴とする。
【0031】
さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能に設けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有し、前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記ホルダー軸から前記第1のアーク部までの最長距離は、前記ホルダー軸から前記第2のアーク部までの距離よりも長いことを特徴とする。
【0032】
また、さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能なように設けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有し、前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記第1のアーク部の曲率半径は、前記第2のアーク部の曲率半径よりも小さいことを特徴とする。
【0033】
また、さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、前記本体に装着されて回転する回転盤と、一端部が前記回転盤に結合して回動しながらホコリを掃くブラシユニットと、前記ブラシユニットの運動をガイドするために前記本体に装着されたブラシガイドと、を有し、前記ブラシユニットは、前記ブラシガイドに対してスライディング運動をしながら扇状の軌跡で運動することを特徴とする。
【0034】
前記ブラシユニットは、扇状の軌跡で運動しながら、前記本体から最も遠い所に前記ブラシユニットの端部が触れる状態では、前記本体の前方から後方へとホコリを掃くことを特徴とする。
【0035】
前記ブラシガイドは、前記ブラシガイドを支持する支持部と、該支持部から突出して前記ブラシユニットの運動をガイドする突出部と、を有し、前記ブラシユニットは、その内部に前記突出部が挿入されて前記ブラシユニットがスライディング運動できるようにするスライディング部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0036】
本発明に係るロボット掃除機によれば、壁面との隣接部または床の隅での掃除性能を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0037】
【図1】一実施例に係るロボット掃除機を示す図である。
【図2】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが本体の内部に挿入された状態のロボット掃除機の下端を示す図である。
【図3】図1のロボット掃除機の構成を示す斜視図である。
【図4】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが本体外部に突出した状態のロボット掃除機の下端を示す図である。
【図5】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図6】図1のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図7】他の実施例に係るロボット掃除機の下部を示す図である。
【図8】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す斜視図である。
【図9】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す断面図である。
【図10】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図11】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図12】図7のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが壁に触れる時の動作を示す図である。
【図13】さらに他の実施例に係るロボット掃除機の下部を示す図である。
【図14】図13のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す斜視図である。
【図15】図13のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図16】図13のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0038】
以下、本発明に係る好適な実施例を、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【0039】
図1及び図2に示すように、ロボット掃除機1aは、外観を形成する本体10と、床に存在するホコリを掃いて吸込み口に導くメインブラシユニット30と、本体10を駆動するための駆動電源を供給する電源部50と、本体10を駆動する駆動輪41,42及びキャスター43と、壁面との隣接部及び隅部を掃除するためのサイドブラシアセンブリー21a,22aと、で構成される。
【0040】
駆動輪41,42は、本体10の下部において中央領域の左右端部に対称に2つが配置される。これは、掃除機が掃除を行う過程で、前進、後進及び回転走行などの移動動作ができるようにする機能を有する。
【0041】
走行方向を基準に、本体10の下部において前方端部にキャスター43が取り付けられ、本体9が安定した姿勢を維持できるようにする。駆動輪41,42及びキャスター43は、一つのアセンブリーとして本体10に着脱自在に装着することができる。
【0042】
電源部50は、本体10及び本体10に装着された各種の部品を駆動するための各駆動装置に電気的に連結されて駆動電源を供給するバッテリーを含む。バッテリーは、再充電が可能な2次バッテリーでよく、本体10が掃除過程を完了してドッキングステーション(図示せず)に結合した場合に、ドッキングステーション(図示せず)から供給される電力で充電される。
【0043】
メインブラシユニット30は、本体10の下部において中央領域から後方(R)へ偏った部分に形成された開口に装着される。
【0044】
メインブラシユニット30は、本体10が置かれている床に積もっているホコリを掃除する。メインブラシユニット30が取り付けられる本体10の下部の開口は、ホコリ流入口33となる。
【0045】
メインブラシユニット30は、ローラ31と、ローラ31の外面に設けられているメインブラシ32と、で構成される。ローラ31の回転と共にメインブラシ32は床に積ったホコリをかき回してホコリ流入口33に導く。ローラ31は、鋼体とすることができるが、これに限定されるものではない。メインブラシ32は、弾性力を有する様々な材質とすることができる。
【0046】
図示してはいないが、ホコリ流入口33の内部には、吸入力を発生させる送風装置が設けられて、ホコリ流入口33に流入したホコリを集塵装置55へと移動させる。
【0047】
本体10には各種のセンサー61,62が装着される。各種のセンサー61,62は、近接センサー61及び/またはビジョンセンサー62を有することができる。例えば、定められた経路無しで任意の方向にロボット掃除機1aが走行する場合、すなわち、マップのない掃除システムにおいて、ロボット掃除機1aは近接センサー61を用いて掃除領域を走行することができる。一方、定められた経路に従ってロボット掃除機1aが走行する場合、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機1aの位置情報を受信してマップを生成するためのビジョンセンサー62が設けられるとよい。ビジョンセンサー62は、位置認識システムの一実施例に相当するもので、これに限定されることなく、多様な方式で具現可能である。
【0048】
ディスプレイ部65は、ロボット掃除機1aの各種状態を示すことができる。例えば、バッテリーの充電状態、集塵装置55がホコリで満ちているか否か、ロボット掃除機1aの掃除モード、休眠モードなどを示すことができる。
【0049】
サイドブラシアセンブリー21a,22aの構成について以下に説明する。
【0050】
図2及び図3に示すように、本体10の前方Fの両側に開口が形成されており、この開口を覆うようにしてサイドブラシアセンブリー21a,22aが取り付けられる。
【0051】
サイドブラシアセンブリー21a,22aは、サイドアーム100と、サイドアーム100の一側端部に回転可能に装着されたブラシユニット110と、で構成される。
【0052】
本体10の前方一側に支持台130が設けられ、支持台130の上部にはアームモーターハウジング140が結合し、支持台130の下部には、サイドアーム100が結合する。
【0053】
アームモーターハウジング140は、アームモーター収容部141を有しており、ここにアームモーター150が収容される。
【0054】
第1のギア収容部142がアームモーター収容部141とつながって形成されている。第1のギア収容部142には、アームモーター150と結合してサイドアーム100にアームモーター150の駆動力を伝達する第1のギア(図示せず)が収容される。第1のギア収容部142の下端には、第1のギアの中心部に連結された回転軸(図示せず)が突出する。
【0055】
回転軸(図示せず)は、支持台130の通孔131を貫通して、サイドアーム100の一端に形成された結合溝101に取り付けられる。回転軸が回転すると、サイドアーム100は、結合溝101を基準に回動する。
【0056】
サイドアーム100には、ブラシモーター120を収容できるブラシモーター収容部103が設けられている。ブラシモーター120の駆動力をブラシユニット110に伝達するための第2のギア(図示せず)を収容する第2のギア収容部102が、ブラシモーター収容部103とつながって形成されている。
【0057】
第2のギア収容部102の下端には、一端が第2のギア(図示せず)の中心部に連結された回転軸の他端が突出する。
【0058】
突出した回転軸の他端は、ブラシユニット110の回転部111と連結されて、ブラシモーター120の駆動力によって回転部111が回転できるようにする。
【0059】
回転部111から半径方向外側にブラシアーム113が延在する。ブラシアーム113にはブラシ112が結合して、床にあるホコリなどを掃いて本体10の中心部に集める役割を果たす。
【0060】
サイドアーム100の外側には縁カバー104が装着される。縁カバー104は、本体10に形成された開口を覆うと同時に、それ自体が本体10の側面縁の一部を形成する。
【0061】
図3及び図4に示すように、アームモーター150が回転すると、その駆動力は第1のギア(図示せず)を通じてサイドアーム100に伝達され、サイドアーム100が本体10の外側へと回動する。
【0062】
サイドアーム100が回動すると、縁カバー104は本体10の開口をそれ以上覆わず、本体10の側面縁を形成しなくなる。
【0063】
サイドアーム100が結合溝101を中心に回転するので、結合溝101が形成されている部分の反対側の端部に装着されたサイドブラシ110が、本体10の外側に突出する。
【0064】
本体10の外側に突出したサイドブラシ110は、掃除できる領域がより広くなり、床の隅や壁と隣接した部分まで掃除可能になる。
【0065】
以下では、ロボット掃除機1aの動作について説明する。
【0066】
図5に示すように、ロボット掃除機1aの走行方向を基準に右側に壁Wが隣接していると、壁Wに隣接した右側サイドブラシアセンブリー21aが動作する。
【0067】
右側サイドブラシアセンブリー21aのアームモーター150が回転しながらサイドアーム100が結合溝101を中心に回動し、これにより、サイドアーム100が本体10の外側に突出する。
【0068】
サイドアーム100が本体10の外側に突出すると、サイドアーム100の端部に装着されたサイドブラシ110は、本体10からより遠い所まで掃除可能になる。すなわち、壁Wに接する床にまでサイドブラシ110が達し、よりきれいに掃除することが可能になる。
【0069】
図6に示すように、ロボット掃除機1aが掃除動作をしながら進行する過程で床の隅Cに接近すると、左側サイドブラシアセンブリー22aも右側サイドブラシアセンブリー21aも動作する。
【0070】
床の隅Cは2つの壁面が接する所に形成されるので、本体10の前方と左側または右側とに壁面が隣接することになる。
【0071】
本発明によるロボット掃除機は、床の隅の掃除を容易にさせると共に、壁面に隣接した部分の掃除を容易にさせることを目的とする。
【0072】
そのため、本体10の前方に壁面が隣接すると、両サイドブラシアセンブリー21a,22aとも動作するようになる。
【0073】
そして、ロボット掃除機1aが隅に接近すると、前述したように、本体10の側面及び前方とも壁に隣接するようになるから、2つのサイドブラシアセンブリー21a,22aが動作する。
【0074】
このように、2つのサイドブラシアセンブリー21a,22aの両方が動作すると、前方壁面に隣接した部分、側方壁面に隣接した部分、及び床の隅を全て効率的に掃除することができる。
【0075】
サイドブラシアセンブリー21a,22aの動作過程は前述した通りであるから、その説明は省略する。
【0076】
以下、上記の実施例と重複する構成についての説明は省略するものとする。
【0077】
図7乃至図9に示すように、サイドブラシアセンブリー21b,22bが本体10の前方両側に2つ装着される。
【0078】
ブラシユニット220が装着されたアームホルダー210には、ガイド本体208とガイドカバー201とが積層されて本体10の一側に装着される。
【0079】
アームホルダー210には、3個のブラシユニット220を装着できるブラシ着座口211が、ブラシユニット220の個数と同一に3個形成される。ブラシ着座口211は、アームホルダー210の中心から半径方向外側に延在する。
【0080】
アームホルダー210の中心には、後述するホルダーモーター260の駆動力をアームホルダー210に伝達してアームホルダー210を回転させるホルダー軸212が突設される。
【0081】
アームホルダー210のブラシ着座口211には、ブラシユニット220が装着される。ブラシユニット220は、ブラシユニット220をアームホルダー210に固定させるブラシアーム221と、ブラシアーム221の内部に一端が収容されてブラシアーム221の外部に延びるブラシ223と、で構成される。
【0082】
ブラシユニット220は、アームホルダー210が回転すると、ブラシ着座口211内でブラシ着座口211に沿って前後に移動する。
【0083】
ブラシアーム221の上面には、ブラシアーム221を後述するレール203に固定させてブラシアーム221がレール203に沿って一定の軌跡で回動できるようにするガイドフック222が形成される。ガイドフック222は、ブラシアーム221の上面で上方に突設され、その端部がホルダー軸212が存在する中心方向に折り曲がって全体的にフック状になる。
【0084】
ブラシガイド200は、ガイド本体208と、ガイド本体208の上部を覆うガイドカバー201と、で構成される。
【0085】
ガイド本体208には、その内部にアームホルダー210のホルダー軸212が貫通できる第1の通孔205が形成される。また、ガイド本体208には、ガイド本体208の上面縁部に沿って上方に突出して内側リーブ202が設けられる。
【0086】
ガイドカバー201も同様に、その内部にアームホルダー210のホルダー軸212が貫通できる第2の通孔207が形成される。また、ガイドカバー201には、ガイドカバー201の上面縁部に沿って下方に突出して外側リーブ204が形成される。外側リーブ204は、内側リーブ202に比べて、より外縁側に偏って形成される。すなわち、外側リーブ204により形成された内部空間を、内側リーブ202により形成された内部空間よりも大きくしなければならない。
【0087】
ガイド本体208とガイドカバー201とが結合すると、外側リーブ204及び内側リーブ202に囲まれたレール203が形成され、このレール203にガイドフック222が装着されて回動するようになる。
【0088】
アームホルダー210にブラシガイド200が積層されて本体10の下方から装着されると、ホルダー軸212は、第1の通孔205及び第2の通孔207を貫通し、その端部が本体10の一側下面に隣接して配置される。
【0089】
ブラシガイド200の一部は本体10の外側に突出するように設けられる。
【0090】
本実施例に係るブラシガイド200の全体的な外形は卵状を有する。すなわち、本体10の内部に位置する部分は、曲率半径が相対的に大きいアーク状に形成され、本体10の外部に位置する部分は、曲率半径が相対的に小さいアーク状に形成される。そのため、ブラシガイド200が円形に形成される場合に比べて、本体10の外部へ行くほどブラシガイド200の一部がより外側に突出するような構造を有する。
【0091】
ブラシガイド200が上記のような構造を有するため、ガイド本体208及びガイドカバー201の縁部に沿って形成された内側リーブ202及び外側リーブ204も、上述したブラシガイド200と類似の形状を有する。さらに、内側リーブ202及び外側リーブ204により形成されるレール203も、同様の形状を有する。
【0092】
本実施例と異なる形状のブラシガイドであっても、本体10の外側へ行くほどブラシガイド200の一部が本体10の外側へより突出できるものであればいずれも可能である。例えば、角を丸めた三角形や楕円形にしたブラシガイド200も本発明の実施例に含まれる。
【0093】
さらに、円形のブラシガイド200であっても、ホルダー軸212が円の中心から外れた縁部を貫通すると、本体10の外側へ行くほどブラシガイド200の一部が本体10の外側へより突出可能になり、本発明の実施例に含まれる。
【0094】
アームホルダー210及びブラシガイド200が装着された部分の上側には、ホルダーモーター260が収容されるホルダーモーターハウジング251が配置される。
【0095】
また、ホルダーモーター260の駆動力をアームホルダー210に伝達するホルダーギア(図示せず)が収容されるホルダーギア収容部252が設けられる。ホルダーギアから延びた回転軸は、本体10の一側に形成された第3の通孔241を貫通してホルダー軸212に連結され、ホルダー軸212及びアームホルダー210を回転させる。
【0096】
ガイドカバー201の一側には、フック状の第1の掛止部231が設けられ、本体10の下面にはフック状の第2の掛止部232が形成される。第1の掛止部231及び第2の掛止部232には弾性部材230が係合する。
【0097】
弾性部材230は、ブラシガイド200の一部を外側に突出させるように付勢する。その動作については、図12を参照して後述する。
【0098】
以下では、サイドブラシアセンブリー21b,22bの動作について説明する。
【0099】
図10及び図11に示すように、アームホルダー210は、ホルダー軸212を中心に元の位置で回転する。一方、ブラシユニット220は、レール203に沿って移動するガイドフック222によりブラシガイド200の形状に沿って回動する。
【0100】
元の位置に固定されて回転するアームホルダー210と、ブラシガイド200及びレール203の形状に沿って移動するブラシユニット220の移動経路のズレにより、ブラシユニット220はブラシ着座口211で前後に移動する。
【0101】
本体10の外部に突出したブラシガイド200の一部分をブラシユニット220が通る際に、ブラシユニット220はブラシ着座口211内でアームホルダー210の半径方向外側に前進し、よって、ブラシユニット220も本体10の外側に最大限に突出する。逆に、本体10の内側に位置するブラシガイド200の一部分をブラシユニット220が通る際には、ブラシユニット220は、ホルダー軸212が位置しているアームホルダー210の中心部に後進する。
【0102】
このように簡単な構造を用いてブラシユニット220を本体10の外部へ、より突出させることができる。本体10の外部へより突出したブラシユニット220は、床の隅部や壁面と隣接した部分に積もったホコリを效率的に本体10側に掃き集めることができる。
【0103】
図12に示すように、ブラシガイド200は、本体10の一側下面に固定されるのではなく、ホルダー軸212を基準に回動可能なように装着されるだけである。ただし、弾性部材によってブラシガイド200の一部が外側に突出する状態を維持することができる。
【0104】
このように、ブラシガイド200は弾性部材230により弾性的に回動可能に本体10に装着される。
【0105】
そのため、本体10の外部に突出したブラシガイド200の一部が障害物に接触しても、ブラシガイド200が回動しながら障害物を避けると同時に、ブラシガイド200の破損を防止することができる。
【0106】
本体10が前進して障害物を完全に回避すると、弾性部材の弾性力によりブラシガイド200の一部は本体10の外側に再び突出する。
【0107】
上記の実施例と重複する構成については説明を省略する。
【0108】
図13及び図14に示すように、サイドブラシアセンブリー21c,22cは、本体10の下面に装着されて回転する回転盤310と、回転盤310に結合して回動するブラシユニット330と、ブラシユニット330の運動をガイドするブラシガイド340と、で構成される。
【0109】
本体10において回転盤310の装着される部分の上側には、回転盤310を回転させるための回転盤モーター350を収容するモーター収容部320が設けられる。モーター収容部320は、本体において回転盤モーター350の形状に沿って上方に突設され、その内部に、回転盤モーター350が収容される着座口321が形成される。
【0110】
着座口321に収容された回転盤モーター350の下部には、回転盤モーター350の回転力を回転盤310に伝達するための回転軸351が設けられる。回転軸351の一端は、回転盤モーター350に連結され、他端は、回転盤310の中心部に形成された収容溝312に結合することで、回転盤モーター350の駆動力を回転盤310に伝達する。
【0111】
回転盤310の上面には固定突起311が上方に突設される。固定突起311にはブラシユニット330が固定され、回転盤310の回転によってブラシユニット330が回動する。
【0112】
ブラシユニット330は、ブラシシャフト331と、ブラシシャフト331の一端に取り付けられたブラシ333と、で構成される。ブラシシャフト331の中心部は中空にしてスライディング部332を形成する。
【0113】
ブラシガイド340は、回転盤310に比べて、より本体10の縁部に近接するように装着され、本体10の下部に支持されるための支持部340と、支持部340から突設された突出部341と、で構成される。
【0114】
突出部341は、ブラシユニット330のスライディング部332に挿入されて、ブラシユニット330が扇状の軌跡を描きながら回動できるようにする。
【0115】
以下に、サイドブラシアセンブリー21c,22cの動作について説明する。
【0116】
図15に示すように、ブラシユニット330の一端は、回転盤310に結合して回転運動をするが、ブラシユニット330の中間部分はブラシガイド340の突出部341に固定される。そのため、ブラシユニット330のブラシ333が装着された部分は、扇状の軌跡を描きながら運動をする。
【0117】
ブラシユニット330が本体10の外側に最大限に突出した状態で回転盤310が回転すると、ブラシユニット330は点線で表示された状態に回動する。このように回動すると、ブラシユニット330のブラシ333は、本体10から遠くにあるホコリを本体10の後方Rに掃くと同時に、本体10に近い方向に掃くこととなる。
【0118】
ブラシ333により本体10の近くに導かれたホコリは、メインブラシユニット(図2参照)30及び送風装置(図示せず)により本体10の内部に容易に吸い込まれる。
【0119】
図16は、図15に示す動作後のブラシユニット330の動作を示す図である。
【0120】
図16に示すように、回転盤310の回転によってブラシユニット330のブラシ333は後方Rから前方Fへと回動するが、図15と違い、本体10に近接した状態で回動するため、本体10から遠く離れたホコリをさまざまな方向に飛散させることはない。
【0121】
一方、本体10に近接したホコリを本体10の前方に掃き出すこともあるが、本体10に近接したホコリは既にメインブラシユニット30(図2参照)及び送風装置(図示せず)により本体10の内部に相当吸い込まれたため、掃除効率への影響は小さい。
【0122】
図15及び図16を踏まえてブラシユニット330のブラシ333の動作を類推すると、全体的に扇状の軌跡を描くこととなる。
【0123】
特に、本体10から遠く離れているホコリを掃き集める際には、常に、本体10の前方Fから後方Rへとホコリを掃く。
【0124】
このような構造によれば、簡単な構造により、本体10から遠く離れたホコリを掃除できる他、そのホコリを本体10に近接した方向に容易に掃き集められ、掃除効率を高めることができる。
【符号の説明】
【0125】
1a,1b,1c ロボット掃除機
10 本体
21a,22a,21b,22b,21c,22c サイドブラシアセンブリー
【特許請求の範囲】
【請求項1】
床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記本体に回動可能に結合され、前記本体の内部に挿入された第1の位置と前記本体の側面縁の外側に突出した第2の位置との間で移動するサイドアームと、
前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、
前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された時に、前記本体の側面縁の一部を形成するように前記サイドアームに結合された縁カバーと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項2】
前記本体が前記床の隅に近接すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出して第2の位置に移動することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項3】
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記サイドアームの端部に設けられて前記サイドアームを回動させるアームモーターをさらに有することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項4】
前記ブラシユニットは、
前記サイドアームが回転できるようにし、前記サイドアームの端部に装着された回転部と、
前記回転部から半径方向外側に延在した複数のブラシと、
を有することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項5】
前記ブラシユニットは、
前記回転部を回転させるように前記サイドアームの端部に設けられたブラシモーターをさらに有することを特徴とする、請求項4に記載のロボット掃除機。
【請求項6】
前記本体の一側に壁が近接すると、該壁に最も近い前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項7】
走行方向を基準に前記本体の前方に壁が近接すると、前記本体の前方に配置された少なくとも一つの前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項8】
床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁、及び前記側面縁に形成された開口を有する本体と、
走行方向を基準に前記本体の両側前面に設けられた複数のサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、
前記本体に回動可能に結合され、前記本体の前記開口を介して前記本体の内部に挿入された位置と前記本体の側面縁の外側に突出した位置との間で移動するサイドアームと、
前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、
前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された位置に移動すると、前記開口を覆うように構成された縁カバーと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項9】
前記本体が前記床の隅に接近すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動し、前記縁カバーは前記本体の開口をオープンすることを特徴とする、請求項8に記載のロボット掃除機。
【請求項10】
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体の左側前面に設けられた左側サイドブラシアセンブリーと、前記本体の右側前面に設けられた右側サイドブラシアセンブリーと、を有することを特徴とする、請求項9に記載のロボット掃除機。
【請求項11】
前記本体の一側が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと前記右側サイドブラシアセンブリーとのうち、壁に近いサイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする、請求項10に記載のロボット掃除機。
【請求項12】
前記本体の前方が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと右側サイドブラシアセンブリーとのそれぞれのサイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする、請求項10に記載のロボット掃除機。
【請求項13】
床を走行しながら該床を掃除するように構成される本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能に取り付けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記本体に結合されて前記ブラシアームの移動を案内するブラシガイドであって、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項14】
前記レールは、前記ホルダー軸の周囲を取り囲むように配置され、
前記レールの一部分は、前記本体の側面の外側に突出したことを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項15】
前記レールは、前記ホルダー軸から最も遠い頂点部を有し、
前記レールの頂点部は、前記本体の側面から外側に最も突出したことを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項16】
前記アームホルダーの回転方向に沿って前記レールから前記ホルダー軸までの距離が変わることを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項17】
前記ブラシガイドは回動可能に前記本体に装着されることを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項18】
前記ブラシガイドは、一部分が前記本体の側面の外側に突出した状態と、前記突出した一部分が前記本体の内部に挿入された状態と、で回動することを特徴とする、請求項17に記載のロボット掃除機。
【請求項19】
前記ブラシガイドの突出した一部分は、障害物に衝突しても、前記ブラシガイドが回動しながら前記本体の内部に挿入されて前記ブラシガイドの破損を防止することを特徴とする、請求項18に記載のロボット掃除機。
【請求項20】
前記ブラシレールを前記本体の外側に付勢する弾性部材をさらに備えることを特徴とする、請求項17に記載のロボット掃除機。
【請求項21】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能に設けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有し、
前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記ホルダー軸から前記第1のアーク部までの最長距離は、前記ホルダー軸から前記第2のアーク部までの距離よりも長いことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項22】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能なように設けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有し、
前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記第1のアーク部の曲率半径は、前記第2のアーク部の曲率半径よりも小さいことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項23】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記本体に装着されて回転する回転盤と、
一端部が前記回転盤に結合して回動しながらホコリを掃くブラシユニットと、
前記ブラシユニットの運動をガイドするために前記本体に装着されたブラシガイドと、
を有し、
前記ブラシユニットは、前記ブラシガイドに対してスライディング運動をしながら扇状の軌跡で運動することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項24】
前記ブラシユニットは、扇状の軌跡で運動しながら、前記本体から最も遠い所に前記ブラシユニットの端部が触れる状態では、前記本体の前方から後方へとホコリを掃くことを特徴とする、請求項23に記載のロボット掃除機。
【請求項25】
前記ブラシガイドは、前記ブラシガイドを支持する支持部と、該支持部から突出して前記ブラシユニットの運動をガイドする突出部と、を有し、
前記ブラシユニットは、その内部に前記突出部が挿入されて前記ブラシユニットがスライディング運動できるようにするスライディング部を有することを特徴とする、請求項23に記載のロボット掃除機。
【請求項26】
前記ブラシアセンブリーが回転すると、その回転位置に対するブラシアーム位置に対応して前記ブラシアームの位置が変化することを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項1】
床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記本体に回動可能に結合され、前記本体の内部に挿入された第1の位置と前記本体の側面縁の外側に突出した第2の位置との間で移動するサイドアームと、
前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、
前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された時に、前記本体の側面縁の一部を形成するように前記サイドアームに結合された縁カバーと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項2】
前記本体が前記床の隅に近接すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出して第2の位置に移動することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項3】
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記サイドアームの端部に設けられて前記サイドアームを回動させるアームモーターをさらに有することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項4】
前記ブラシユニットは、
前記サイドアームが回転できるようにし、前記サイドアームの端部に装着された回転部と、
前記回転部から半径方向外側に延在した複数のブラシと、
を有することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項5】
前記ブラシユニットは、
前記回転部を回転させるように前記サイドアームの端部に設けられたブラシモーターをさらに有することを特徴とする、請求項4に記載のロボット掃除機。
【請求項6】
前記本体の一側に壁が近接すると、該壁に最も近い前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項7】
走行方向を基準に前記本体の前方に壁が近接すると、前記本体の前方に配置された少なくとも一つの前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが前記本体の側面縁の外側に突出して前記第2の位置に移動することを特徴とする、請求項1に記載のロボット掃除機。
【請求項8】
床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁、及び前記側面縁に形成された開口を有する本体と、
走行方向を基準に前記本体の両側前面に設けられた複数のサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、
前記本体に回動可能に結合され、前記本体の前記開口を介して前記本体の内部に挿入された位置と前記本体の側面縁の外側に突出した位置との間で移動するサイドアームと、
前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、
前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された位置に移動すると、前記開口を覆うように構成された縁カバーと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項9】
前記本体が前記床の隅に接近すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動し、前記縁カバーは前記本体の開口をオープンすることを特徴とする、請求項8に記載のロボット掃除機。
【請求項10】
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体の左側前面に設けられた左側サイドブラシアセンブリーと、前記本体の右側前面に設けられた右側サイドブラシアセンブリーと、を有することを特徴とする、請求項9に記載のロボット掃除機。
【請求項11】
前記本体の一側が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと前記右側サイドブラシアセンブリーとのうち、壁に近いサイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする、請求項10に記載のロボット掃除機。
【請求項12】
前記本体の前方が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと右側サイドブラシアセンブリーとのそれぞれのサイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする、請求項10に記載のロボット掃除機。
【請求項13】
床を走行しながら該床を掃除するように構成される本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能に取り付けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記本体に結合されて前記ブラシアームの移動を案内するブラシガイドであって、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項14】
前記レールは、前記ホルダー軸の周囲を取り囲むように配置され、
前記レールの一部分は、前記本体の側面の外側に突出したことを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項15】
前記レールは、前記ホルダー軸から最も遠い頂点部を有し、
前記レールの頂点部は、前記本体の側面から外側に最も突出したことを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項16】
前記アームホルダーの回転方向に沿って前記レールから前記ホルダー軸までの距離が変わることを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項17】
前記ブラシガイドは回動可能に前記本体に装着されることを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【請求項18】
前記ブラシガイドは、一部分が前記本体の側面の外側に突出した状態と、前記突出した一部分が前記本体の内部に挿入された状態と、で回動することを特徴とする、請求項17に記載のロボット掃除機。
【請求項19】
前記ブラシガイドの突出した一部分は、障害物に衝突しても、前記ブラシガイドが回動しながら前記本体の内部に挿入されて前記ブラシガイドの破損を防止することを特徴とする、請求項18に記載のロボット掃除機。
【請求項20】
前記ブラシレールを前記本体の外側に付勢する弾性部材をさらに備えることを特徴とする、請求項17に記載のロボット掃除機。
【請求項21】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能に設けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有し、
前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記ホルダー軸から前記第1のアーク部までの最長距離は、前記ホルダー軸から前記第2のアーク部までの距離よりも長いことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項22】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能なように設けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有し、
前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第1のアーク部と、前記本体の内部に位置する第2のアーク部と、を有し、前記第1のアーク部の曲率半径は、前記第2のアーク部の曲率半径よりも小さいことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項23】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記本体に装着されて回転する回転盤と、
一端部が前記回転盤に結合して回動しながらホコリを掃くブラシユニットと、
前記ブラシユニットの運動をガイドするために前記本体に装着されたブラシガイドと、
を有し、
前記ブラシユニットは、前記ブラシガイドに対してスライディング運動をしながら扇状の軌跡で運動することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項24】
前記ブラシユニットは、扇状の軌跡で運動しながら、前記本体から最も遠い所に前記ブラシユニットの端部が触れる状態では、前記本体の前方から後方へとホコリを掃くことを特徴とする、請求項23に記載のロボット掃除機。
【請求項25】
前記ブラシガイドは、前記ブラシガイドを支持する支持部と、該支持部から突出して前記ブラシユニットの運動をガイドする突出部と、を有し、
前記ブラシユニットは、その内部に前記突出部が挿入されて前記ブラシユニットがスライディング運動できるようにするスライディング部を有することを特徴とする、請求項23に記載のロボット掃除機。
【請求項26】
前記ブラシアセンブリーが回転すると、その回転位置に対するブラシアーム位置に対応して前記ブラシアームの位置が変化することを特徴とする、請求項13に記載のロボット掃除機。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【公開番号】特開2013−81775(P2013−81775A)
【公開日】平成25年5月9日(2013.5.9)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2012−223600(P2012−223600)
【出願日】平成24年10月5日(2012.10.5)
【出願人】(390019839)三星電子株式会社 (8,520)
【氏名又は名称原語表記】Samsung Electronics Co.,Ltd.
【住所又は居所原語表記】129,Samsung−ro,Yeongtong−gu,Suwon−si,Gyeonggi−do,Republic of Korea
【Fターム(参考)】
【公開日】平成25年5月9日(2013.5.9)
【国際特許分類】
【出願日】平成24年10月5日(2012.10.5)
【出願人】(390019839)三星電子株式会社 (8,520)
【氏名又は名称原語表記】Samsung Electronics Co.,Ltd.
【住所又は居所原語表記】129,Samsung−ro,Yeongtong−gu,Suwon−si,Gyeonggi−do,Republic of Korea
【Fターム(参考)】
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