ロール体用自動搬送車
【課題】走行するときにロール体がその軸心方向に移動することやたけのこ状になることを防止できるロール体用自動搬送車を提供する。
【解決手段】ロール体を載置支持する支持手段８における一対の支持体１３の夫々を、コアａをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ支持手段８にて支持したロール体のシート材ｂの側面に沿う接触面を備えて構成し、支持手段８を、ロール体を支持した状態で駆動手段にて一対の支持体１３を互いに遠近移動操作することにより、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが離間する離間状態と、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが接触する接触状態とに切り換えられるように構成する。
【解決手段】ロール体を載置支持する支持手段８における一対の支持体１３の夫々を、コアａをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ支持手段８にて支持したロール体のシート材ｂの側面に沿う接触面を備えて構成し、支持手段８を、ロール体を支持した状態で駆動手段にて一対の支持体１３を互いに遠近移動操作することにより、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが離間する離間状態と、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが接触する接触状態とに切り換えられるように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棒状のコアにシート材が巻回されたロール体を載置支持する支持手段が、前記シート材から両側に突出する前記コアの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体を備えて構成され、前記一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段が設けられているロール体用自動搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるロール体用自動搬送車は、印刷原紙やフィルム原反等のシート材を棒状のコアに巻回させたロール体を支持手段にて支持した状態で走行するように構成されており、支持手段における一対の支持体の間隔を調節することで、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等からロール体を受け取ることができるようになっている。
【０００３】
そして、このようなロール体用自動搬送車の従来例では、生産機等からロール体を受け取るときは、ロール体のシート材が支持体に接触しないように一対の支持体の間隔をシート材の軸心方向の長さより広い間隔とした状態でロール体を支持手段に載せ、このような一対の支持体の間隔をシート材の軸心方向の長さより広い間隔に維持させた状態でロール体用自動搬送車を走行させていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０６３１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来のロール体用自動搬送車では、走行するときの一対の支持体の間隔がシート材の軸心方向の長さより広い間隔となっており、シート材の側面と一対の支持体の接触面とが離間した状態で走行している。よって、旋回走行により支持手段上でロール体がコアごと軸心方向に移動する問題やシート材の外周縁部分のみが軸心方向に移動してロール体がたけのこ状になる問題があった。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行するときにロール体が軸心方向に移動することやたけのこ状になることを防止できるロール体用自動搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかるロール体用自動搬送車は、棒状のコアにシート材が巻回されたロール体を載置支持する支持手段が、前記シート材から両側に突出する前記コアの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体を備えて構成され、前記一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段が設けられているものであって、
その第１特徴構成は、前記一対の支持体の夫々が、前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ前記支持手段にて支持した前記ロール体の前記シート材の側面に沿う接触面を備えて構成され、前記支持手段が、前記ロール体を支持した状態で前記駆動手段にて前記一対の支持体が互いに遠近移動操作されることにより、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが離間する離間状態と、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが接触する接触状態とに切り換えられるように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、一対の支持体の夫々が、コアをその軸心方向に載置支持するように構成されているため、支持手段にてロール体を支持した状態で駆動手段にて一対の支持体を互いに遠近移動操作することができる。よって、支持手段にてロール体を支持した状態で一対の支持体を互いに接近させるように移動操作して支持手段を接触状態に切り換えることで、一対の支持体の接触面をシート材の側面に接触させることができ、また、支持手段にてロール体を支持した状態で一対の支持体を互いに離間させるように移動操作して支持手段を離間状態に切り換えることで、一対の支持体の接触面をシート材の側面から離間させることができる。
【０００９】
つまり、生産機等からロール体を受け取るときは、支持手段を離間状態に切り換えることで、シート材を支持手段に接触させることなくロール体を支持手段に載せることができ、このようにロール体が支持手段に載せられてロール体が支持手段にて支持された状態で支持手段を離間状態から接触状態に切り換えることにより、支持手段にロール体を支持した状態で一対の支持体の接触面をシート材の側面に面接触させることができる。このように支持体を接触状態に切り換えた状態でロール体用自動搬送車を走行させることにより、一対の支持体の接触面がロール体の側面に面接触していることによって、ロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止することができる。
【００１０】
従って、ロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止することができるロール体用自動搬送車を提供することができるに至った。
【００１１】
ちなみに、駆動手段にて一対の支持体を互いに遠近移動させる機構は、コアの軸心方向の長さが異なる複数種のロール体を支持可能なように従来から予め備えられている機構であり、この予め備えられている機構をロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止する機構として利用することで、ロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止できるロール体用自動搬送車を安価に構成することができる。
【００１２】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記ロール体が前記支持手段に支持されたことを検出する支持検出手段と、前記離間状態の前記支持手段に前記ロール体が載せられた後、前記支持手段を前記接触状態に切り換えるべく、前記支持検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている点にある。
【００１３】
すなわち、制御手段は、離間状態の支持手段にロール体が載せられて支持検出手段にてロール体が支持手段に支持されたことが検出されると、支持手段が離間状態から接触状態に切り換えるべく駆動手段の作動を制御する。従って、支持手段にロール体が支持されるに伴って支持手段を離間状態から接触状態に自動的に切り換えられるため、走行時にロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを適確に防止できる。
【００１４】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記一対の支持体の夫々が、載置支持した前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に支持する回転自在な回転体を備えて構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、支持手段にロール体を載置支持した状態でその支持手段を離間状態から接触状態に切り換えるときに、回転体が回転することによって支持体に対してコアがその軸心方向に沿ってスムーズに移動するため、ロール体を支持した支持手段を離間状態と接触状態とに円滑に切り換えることができる。
【００１６】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記一対の支持体の夫々が、前記支持手段にて支持された前記ロール体における前記コアの周方向に沿って前記回転体を複数個備えて構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、コアを複数個の回転体にて支持することで、コアに係る荷重を周方向に分散することができ、また、回転体に係る荷重を複数個の回転体に分散することができるので、荷重が集中することを回避できる。
【００１８】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記一対の支持体の夫々における前記接触面が、前記シート材における前記側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触する大きさに形成されている点にある。
【００１９】
すなわち、支持体の接触面が、シート材における側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触することで、シート材における内周縁から外周縁の全体に亘って軸心方向に移動することを防ぐことができ、特にシート材の外周縁部分が軸心方向に移動することを防ぐことができることにより、シート材がたけのこ状となることを適確に防止することができる。
【００２０】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記一対の支持体の夫々に、合成繊維製の接触材が貼付されており、前記接触材の外面にて前記接触面が形成されている点にある。
【００２１】
すなわち、一対の支持体の夫々に貼付された接触材の外面にて接触面を形成されているため、支持手段を接触状態に切り換えたときは、シート材の側面には一対の支持体の夫々における接触材が接触する。
【００２２】
従って、コアにシート材としての光学フィルムが巻回されたロール体の場合では、一対の支持体の材質によってはシート材が支持体に接触することを避ける必要となる場合があるが、支持手段を接触状態に切り換えた状態では、シート材の側面には支持体における合成繊維製の接触材が接触するため、支持体を問題なくシート材に接触させることができる。
【００２３】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第７特徴構成は、第１〜第６特徴構成のいずれか１つにおいて、前記駆動手段が、サーボモータにて構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段がサーボモータにて構成されているので、制御手段がサーボモータに対してトルク制御を行うことで、支持手段を接触状態に切り換えたときに一対の支持体にて必要以上に大きな押付力でシート材を押圧することを防止することができるため、一対の支持体がシート材に押圧されることによるシート材の破損等を防止することができる。また、制御手段がサーボモータに対して位置制御を行うことで、支持手段を接触状態に切り換えたときに支持手段を接触状態で適確に位置保持することができるため、支持手段にて支持されたロール体がその軸心方向に移動することを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】搬送台車の斜視図
【図２】搬送台車の側面図
【図３】搬送台車の正面図
【図４】支持体の上端部を示す図
【図５】第１実施形態におけるロール体受け取り作用図
【図６】制御ブロック図
【図７】第１実施形態における受取制御のフローチャート
【図８】第２実施形態におけるロール体受け渡し作用図
【図９】第２実施形態における受渡制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係るロール体用自動搬送車の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ロール体用自動搬送車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられたチャッキング装置２からロール体Ａを受け取るべく生産設備に配備されており、床面に敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って授受箇所（図１（ｂ）でロール体用自動搬送車１が停止している箇所）まで自動走行し、授受箇所においてチャッキング装置２からロール体Ａを受け取るように構成されている。
ちなみに、ロール体Ａは、円筒棒状のコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、そのロール体Ａの中心に位置するコアａはシート材ｂから軸心方向両側に突出している。
【００２７】
ロール体用自動搬送車１について説明する前に、まず、生産設備のチャッキング装置２について説明する。
図１及び図２に示すように、生産設備のチャッキング装置２は、長手方向の中心に位置する回転軸心周りに回転自在な一対の回転アーム４と、回転アーム４に支持されて回転アーム４と一体的に回転移動する支持具５とを備えて構成されている。支持具５は、一対の回転アーム４の夫々における長手方向の端部に支持された一対の支持ピン６を備え、これら一対の支持ピン６にてコアａの両端部を各別に支持することによりロール体Ａを支持するように構成されている。
【００２８】
また、支持具５（一対の支持ピン６）は、一対の回転アーム４を回転位相が一致した状態で回転及び停止されることにより、処理位置（図２における回転アーム４の回転軸心の右上の位置）と授受位置（図２における回転アーム４の回転軸心の左下の位置）とに位置切り換えされる。支持具５を処理位置に位置させた状態では、一対の支持ピン６にて支持されたコアａに生産機にて印刷や塗布等の処理が行われたシート材ｂを巻き取り、支持具５を授受位置に位置させた状態で、ロール体Ａがロール体用自動搬送車１に受け渡される。そして、回転アーム４における長手方向の両端部夫々に支持ピン６が設けられており、支持具５は、一方の支持具５が受け取り位置に位置している状態では他方の支持具５が処理位置に位置するように一対設けられている。
【００２９】
一対の支持ピン６は、図外の電動モータの作動により互いに遠近移動するように回転アーム４に出退自在に支持されており、一対の支持ピン６の夫々は、その先端部の外径がコアａの内径より小径な円柱形状に形成されている。そして、支持具５を授受位置に位置させた状態で、一対の支持ピン６を互いに近接させることにより、一対の支持ピン６の夫々の先端部がコアａに挿入（図３参照）され、一対の支持ピン６を互いに離間させることにより、一対の支持ピン６の夫々の先端部がコアａから抜出（図４参照）される。
【００３０】
そして、図示は省略するが、一対の支持ピン６の夫々は、その先端部が小径な円柱形状から大径化するように構成されており、先端部をコアａに挿入させた状態で先端部を大径化させることによりコアａを保持できるように構成されている。つまり、支持具５は、一対の支持ピン６の先端部を大径化して、コアａの両端部の内周面を支持するように構成されている。
【００３１】
次に、ロール体用自動搬送車１について説明する。
図１〜図３に示すように、ロール体用自動搬送車１は、ロール体Ａを載置支持する支持手段８と、支持手段８を移動操作するスライドテーブル９と、チャッキング装置２の支持ピン６を撮像するための撮像装置１０と、撮像装置１０にて撮像された撮像情報等に基づいてスライドテーブル９の作動を制御する制御手段としての制御装置Ｈと、床面上を走行する台車本体１１とを備えて構成されている。ちなみに、支持手段８、スライドテーブル９、撮像装置１０及び制御装置Ｈは台車本体１１に支持されている。
【００３２】
支持手段８は、シート材ｂから両側に突出するコアａの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体１３を備えて構成されており、スライドテーブル９は、一対の支持体１３を各別に支持するように車体左右方向に一対並べて設けられており、台車本体１１上を車体前後方向及び車体横幅方向に各別に移動可能に構成されている。つまり、支持手段８は、一対のスライドテーブル９にて一対の支持体１３が車体前後方向に移動操作され、また、一対のスライドテーブル９にて一対の支持体１３が車体横幅方向に移動操作されるように構成されている。
【００３３】
また、一対の支持体１３の夫々が、コアａをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ支持手段８にて支持したロール体Ａのシート材ｂの側面に沿う接触面を備えて構成されている。そして、支持手段８は、一対のスライドテーブル９にて一対の支持体１３が車体横幅方向の異なる方向に移動操作されることにより、一対の支持体１３を互いに遠近移動操作されるように構成されている。つまり、支持手段８は、ロール体Ａを支持した状態でスライドテーブル９にて一対の支持体１３が互いに遠近移動操作されることにより、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが離間する離間状態（図３及び図５（ａ）参照）と、シート材ｂの側面と一対の接触体１３の側面とが接触する接触状態（図５（ｂ）参照）とに切り換えられるように構成されている。
【００３４】
図６に示すように、一対のスライドテーブル９の夫々には、スライドテーブル９を車両前後方向にスライド移動させるための前後移動用サーボモータ９ａと、スライドテーブル９を車両横幅方向にスライド移動させる横移動用サーボモータ９ｂとが設けられており、前後移動用サーボモータ９ａの作動によりスライドテーブル９が車両前後方向に移動し、横移動用サーボモータ９ｂの作動によりスライドテーブル９が車両横幅方向に移動するように構成されている。尚、横移動用サーボモータ９ｂが、サーボモータにて構成されて一対の支持体１３を互いに遠近移動させる駆動手段Ｄに相当する。また、一対のスライドテーブル９の夫々には、支持する支持体１３を昇降移動させる昇降移動用サーボモータ９ｃが内装されており、昇降移動用サーボモータ９ｃの作動により支持体１３を上下方向に移動させるように構成されている。
【００３５】
次に、支持体１３について説明を加える。
一対の支持体１３の夫々は、板状に形成されており、上下方向及び車体前後方向に沿う姿勢でスライドテーブル９の車両横幅方向内方側に位置するようにスライドテーブル９に支持されている。
【００３６】
そして、図４に示すように、一対の支持体１３の夫々の上端部には、載置支持したコアａをその軸心方向に沿って移動自在に支持する回転自在な回転体としての回転ローラ１４が備えられている。この回転ローラ１４は、載置支持したコアａの軸心に対して車両前後方向の両側に位置するように一対備えられており、前方側に位置する回転ローラ１４は、コアａの軸心が存在する後方側ほど下方に位置する傾斜姿勢で設けられ、前方側に位置する回転ローラ１４は、コアａの軸心が存在する前方側ほど下方に位置する傾斜姿勢で設けられている。このように横側面視でＶ字状に配設された一対の回転ローラ１４は、支持手段８にて支持されたロール体Ａにおけるコアａの周方向に沿って備えられている。
【００３７】
つまり、一対の支持体１３の夫々は、一対の回転ローラ１４を横側面視でＶ字状に設けることで、載置支持するコアａが車両前後方向に移動することを防止し、一対の回転ローラ１４が回転することで、車両横幅方向（載置支持するコアａの軸心方向）に移動することを許容する状態で、一対の回転ローラ１４にてコアａの外周面を載置支持するように構成されている。
【００３８】
そして、一対の支持体１３の夫々には、車両横幅方向の内方側の面が平坦に形成されてシート材ｂの側面に沿う接触面が形成されている。具体的には、一対の支持体１３には、これら一対の支持体１３が上下方向で同じ高さで且つ車体前後方向で同じ位置に位置している状態において、車両横幅方向の内方側の面が支持手段８にて支持されているロール体Ａの軸心と直交する接触面に形成されており、このように接触面を形成することで上記した状態の一対の支持体１３にて支持されているロール体Ａにおけるシート材ｂの側面に沿う形状となっている。
【００３９】
また、一対の支持体１３の夫々は、その下端が支持手段８にて支持すると想定される最大のロール体Ａの下端よりも下方に位置するように、上下方向の長さが設定されており、一対の支持体１３における接触面は、シート材ｂにおける側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触する大きさに形成されている。また、一対の支持体１３の夫々は、車体前後方向の幅が上述の最大のロール体Ａのコアａの径の大きさより幅広に形成されており、一対の支持体１３における接触面の横幅は、コアａの径より大きく且つシート材ｂの径より小さく形成されている。
【００４０】
一対の支持体１３の夫々には、その車両横幅方向の内方側に合成繊維製の接触材としてのナイロン製の接触材１５が貼付されており、この貼付された接触材１５の外面にてシート材ｂの側面に接触する接触面が形成されている。つまり、支持手段８を接触状態に切り換えた状態では、一対の支持体１３の夫々に貼付された接触材１５がシート材ｂの側面に接触するように構成されている。
【００４１】
撮像装置１０は、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態において、授受位置に位置する支持具５における支持ピン６と、この支持具５にて支持されたロール体Ａにおけるコアａとを、１つの撮像装置１０にて同時に１つの撮像範囲内に収めて撮像するようにロール体用自動搬送車１に備えられている。
そして、撮像装置１０として、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の一方とコアａの一端部とを撮像するために一対の撮像装置１０が設けられ、これら一対の撮像装置１０は、車両横幅方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。また、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の他方とコアａの他端部とを撮像するためにも一対の撮像装置１０が設けられ、これら一対の撮像装置１０も、車両横幅方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。４台の撮像装置１０の夫々は、台車本体１１に固定状態に立設された支持棒１７の上端部に高さ調節並びに向き調節可能に支持されている。
【００４２】
図６に示すように、制御装置Ｈは、誘導ラインに沿って走行させてロール体用自動搬送車１を授受箇所に走行させる又はロール体用自動搬送車１を授受箇所から誘導ラインに沿って走行させるべく台車本体１１に備えられた走行用モータ１１ａの作動を制御する走行制御、並びに、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態でチャッキング装置２からロール体Ａを受け取るべくスライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ、横移動用サーボモータ９ｂ及び昇降移動用サーボモータ９ｃの作動を制御する受取制御を実行するように構成されている。ちなみに、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に走行させるときは、支持手段８にてロール体Ａが支持されておらず、一対の支持体１３はその昇降移動範囲の最下位置に移動されている。
【００４３】
次に、制御装置Ｈの受取制御について図７のフローチャートに基づいて説明する。この受取制御では、撮像装置１０にて撮像された撮像情報に基づいてロール体Ａにおけるコアａの両端部の位置を判別し、一対の支持体１３にてコアａの両端部を載置支持するべくスライドテーブル９の作動を制御する。
【００４４】
つまり、まず、制御装置Ｈは、４台の撮像装置１０にて撮像された撮像情報から台車本体１１に対するロール体Ａにおけるコアａの両端部の位置を判別するコア位置判別処理を実行（Ｓ１）し、そのコアａの両端部の真下に一対の支持体１３が位置するように一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を台車本体１１に対して車体前後方向及び車体横幅方向に移動させる（図３参照）べく、スライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ及び横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御する真下移動処理を実行（Ｓ２）する。このように真下移動処理が実行されると、一対の支持体１３の夫々は、コアａの端より設定距離だけ車両横幅方向の内方側に位置しており、一対の支持体１３の間隔は、コアａの長さより短い間隔となっている。そして、上記設定距離は、コアａの端部の長さ（コアａにおけるシート材ｂから突出する部分の長さ）より短く設定されており、一対の支持体１３の夫々は、コアａの端より設定距離だけ車両横幅方向の内方側に位置している状態では、シート材ｂの側面から離間している。つまり、支持手段８は、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが離間する離間状態に切り換えられている。
【００４５】
次に、制御装置Ｈは、一対の支持体１３にてコアａの両端部を載置支持させるように一対の支持体１３を上昇移動させる（図５（ａ）参照）べく、スライドテーブル９に備えられた昇降移動用サーボモータ９ｃの作動を制御して上昇移動処理を実行（Ｓ３）し、その後、図外の通信手段にて受取完了の信号をチャッキング装置２に送信（Ｓ４）する。ちなみに、チャッキング装置２は、受取完了の信号を受信すると、一対の支持ピン６の夫々の先端部を小径化させ、一対の支持ピン６を離間させてコアａから一対の支持ピン６を抜出させて、ロール体Ａをロール体用自動搬送車１に受け渡した後、図外の通信手段にて受渡完了の信号をロール体用自動搬送車１に送信するように構成されている。
【００４６】
制御装置Ｈは、４台の撮像装置１０にて撮像された撮像情報からロール体Ａが支持手段８にて支持されていると判別し且つチャッキング装置２から受渡完了の信号を受信する（Ｓ５）と、一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を互いに近接させて支持手段８を離間状態から接触状態に切り換える（図５（ｂ）参照）べく、スライドテーブル９に備えられた横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御する接触移動処理を実行（Ｓ６）する。このように接触移動処理が実行されると、一対の支持体１３にてコアａの外周面を載置支持し且つ一対の支持体１３にてシート材ｂを車両横幅方向に挾持した状態で、支持手段８にてロール体Ａが支持される。
【００４７】
このように、制御装置Ｈは、離間状態の支持手段８にロール体Ａが載せられた後、支持手段８を接触状態に切り換えるべく、撮像手段１６の撮像情報に基づいて横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御するように構成されている。そして、一対の支持体１３にてコアａの両端部を載置支持させるように一対の支持体１３を上昇移動させた状態では、４台の撮像装置１０の撮像情報に基づいてロール体Ａが支持手段８に支持されているか否かを判別するように構成されており、撮像装置１０が、ロール体Ａが支持手段８に支持されたことを検出する支持検出手段に相当する。
【００４８】
この支持手段８の接触状態への切り換えにおける制御手段Ｈによる横移動用サーボモータ９ｂの作動の制御について説明を加えると、横移動用サーボモータ９ｂに対するトルクが一定値に保持されるようにトルク制御を行って、一対の支持体１３を互いに近接移動させる。そして、一対の支持体１３がシート材ｂに当接して支持手段８が離間状態から接触状態に切り換えられた後も、横移動用サーボモータ９ｂに対するトルクを一定値に保持するように横移動用サーボモータ９ｂに対してトルク制御を行うことで、一対の支持体１３の夫々をシート材ｂに押圧させて、一対の支持体１３にてシート材ｂをその軸心方向に挾持するように構成されている。
【００４９】
このように、ロール体用自動搬送車１は、チャッキング装置２からロール体Ａを受け取ると、一対の支持体１３の接触面をシート材ｂの側面に接触させるべく支持手段８を接触状態に切り換えるので、ロール体用自動搬送車１が走行するときに支持手段８にて支持したロール体Ａが車両横幅方向にずれることやロール体Ａがたけのこ状になることを防止できるように構成されている。
【００５０】
〔第２実施の形態〕
次に、本発明に係るロール体用自動搬送車の第２実施形態について図面に基づいて説明するが、第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。ちなみに、上記第１実施形態では、ロール体用自動搬送車１がチャッキング装置２からロール体Ａを受け取る場合について説明したが、第２実施形態では、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡す場合について説明する。
【００５１】
図８に示すように、生産設備のチャッキング装置２における一対の回転アーム４の一方（図８における右側の回転アーム４）が、支持するロール体Ａの軸心方向（授受箇所に停止しているロール体用自動搬送車１の車両横幅方向と同じ方向）に沿って移動自在に構成されている。つまり、第２実施形態では、一対の支持ピン６の夫々は回転アーム４に固着されており、出退自在には支持されていない。その代わり、一対の回転アーム４のうちの一方が、支持するロール体Ａの軸心方向に沿って移動することにより、一方の支持ピン６が他方の支持ピン６に対して遠近移動するように構成されている。以下、一対の回転アーム４のうちのロール体Ａの軸心方向に移動する一方の回転アーム４を可動回転アーム４ａ、移動しない他方の回転アーム４を固定回転アーム４ｂと称し、可動回転アーム４ａに支持されている支持ピン６を可動支持ピン６ａ、固定回転アーム４ｂに支持されている支持ピン６を固定支持ピン６ｂと称して説明する。
【００５２】
制御装置Ｈは、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態でチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すべく、スライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ、横移動用サーボモータ９ｂ及び昇降移動用サーボモータ９ｃの作動を制御する受渡制御を実行するように構成されている。ちなみに、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に走行させるときは、支持手段８にてロール体Ａが支持されており、支持手段８は接触状態に切り換えられている。
【００５３】
制御装置Ｈの受渡制御について図９のフローチャートに基づいて説明すると、この受渡制御では、まず、制御装置Ｈは、４台の撮像装置１０にて撮像された撮像情報から台車本体１１に対する一対の支持ピン６の位置を判別するピン位置判別処理を実行（Ｓ１１）し、一対の支持体１３にて支持されたロール体Ａのコアａが一対の支持ピン６と一直線状に並ぶように一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を台車本体１１に対して車体前後方向及び車体横幅方向に移動させるべく、スライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ、横移動用サーボモータ９ｂ及び上下移動用サーボモータ９ｃの作動を制御するロール体移動処理を実行（Ｓ１２）する。
【００５４】
次に、制御装置Ｈは、固定回転アーム４ｂの固定支持ピン６ｂをコアａの端部に挿入させるように一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させる（図８（ａ）参照）べく、スライドテーブル９に備えられた横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御するスライド移動処理を実行（Ｓ１３）し、その後、図外の通信手段にて受渡完了の信号をチャッキング装置２に送信（Ｓ１４）する。ちなみに、チャッキング装置２は、受取完了の信号を受信すると、可動回転アーム４ａを車両横幅方向の固定回転アーム４ｂが存在する側に移動させて可動支持ピン６ａをコアａに挿入させ（図８（ｂ）参照）、可動支持ピン６ａ及び固定支持ピン６ｂ夫々の先端部を大径化させて、ロール体Ａをロール体用自動搬送車１から受け取った後、図外の通信手段にて受取完了の信号をロール体用自動搬送車１に送信するように構成されている。
【００５５】
制御装置Ｈは、チャッキング装置２から受取完了の信号を受信する（Ｓ１５）と、一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を互いに離間させて支持手段８を接触状態から離間状態に切り換えるべく、スライドテーブル９に備えられた横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御する離間移動処理を実行（Ｓ１６）した後、一対の支持体１３を下降移動させるべく、スライドテーブル９に備えられた上下移動用サーボモータ９ｃの作動を制御する下降移動処理（Ｓ１７）を実行するように構成されている。
【００５６】
つまり、一対の支持体１３の夫々が、支持するコアａの軸心方向（車両横幅方向であり、一対の支持体１３の並び方向である）に沿って同じ方向に同時に移動可能に構成されており、一対の支持体１３の夫々を、支持するコアａの軸心方向に沿って同じ方向に移動させることで、支持するコアａをその軸心方向に移動させることができる。そして、一対の支持体１３をその並び方向における固定回転アーム４ｂが存在する側に移動させて、車両横幅方向に移動不能な固定支持ピン６ｂを挿入させ、車両横幅方向に移動可能な可動支持ピン６ａを車両横幅方向のコアａが存在する側に移動させて可動支持ピン６をコアａに挿入させるようにして、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すように構成されている。このようにロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すようにすることで、チャッキング装置２における一対の支持ピン６のうちの一方だけを車両横幅方向に移動自在に構成すればよいため、チャッキング装置２の構成の簡素化を図ることができる。
【００５７】
〔別実施形態〕
（１） 上記第１及び第２実施形態では、支持検出手段として撮像装置１０を設けたが、支持検出手段として一対の支持体１３上にコアａの存否を検出する在荷センサや光電センサ等の各種センサを設けてもよい。また、支持検出手段をロール体用自動搬送車１に備えたが、支持検出手段をチャッキング装置２が設けられた設備側に設けてもよい。
【００５８】
（２） 上記第１及び第２実施形態では、一対の支持体１３の夫々を、載置支持したコアａをその軸心方向に移動自在に支持する回転自在な回転ローラ１４を備えたが、一対の支持体１３にてコアａをその軸心方向に移動自在に直接支持できる場合は、一対の支持体１３の夫々に直接に載置支持するように構成してもよい。また、上記第１及び第２実施形態では、回転体を回転ローラ１４にて構成したが、回転体を回転ボールにて構成してもよい。
【００５９】
（３） 上記第１及び第２実施形態では、一対の支持体１３における接触面を、シート材ｂにおける側面の内周縁から外周縁の径方向の全体に亘って接触する大きさに形成したが、一対の支持体１３を上下方向に短く形成することにより、一対の支持体１３における接触面をシート材ｂにおける側面の内周縁とその近くに接触する程度の大きさに形成する等、一対の支持体１３における接触面を、シート材ｂにおける側面の内周縁から外周縁の径方向の一部に接触する大きさに形成してもよい。
【００６０】
（４） 上記第１及び第２実施形態では、合成繊維製の接触材１５としてナイロン製の接触材１５を設けたがポリエステル製等の他の合成繊維製の接触材を設けてもよく、合成繊維製の接触材の他に合成樹脂製の接触材を設けてもよい。また、一対の支持体１３をステンレス材等にて構成することでシート材ｂに直接接触しても問題ない場合等では、一対の支持体１３の夫々に接触材１５を貼付しなくてもよい。
【００６１】
（５） 上記第１及び第２実施形態では、駆動手段を、サーボモータにて構成したが、駆動手段を、ステッピングモータや電動シリンダ等の他のアクチュエータにて構成してもよい。また、上記第１及び第２実施形態では、支持手段８を接触状態に切り換えた状態で横移動用サーボモータ９ｂに対してトルク制御を行うようにしたが、支持手段８を接触状態に切り換えた状態で横移動用サーボモータ９ｂに対して位置制御を行うようにしてもよく、トルク制御と位置制御との両方を行うようにしてもよい。
【００６２】
（６） 上記第２実施形態では、支持手段８を接触状態に切り換えた状態で一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させて、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すようにしたが、支持手段８を離間状態に切り換えた状態で一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させて、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すようにしてもよい。ちなみに、この場合、回転ローラ１４を制動させる等によりコアａをその軸心方向への移動を防止した状態で、一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させるように構成してもよい。
【００６３】
（７） 上記第２実施形態では、可動回転アーム４ａを車両横幅方向に移動させることで、それに支持されている可動支持ピン６ａを車両横幅方向に移動させるように構成したが、可動支持ピン６ａを、回転アーム４に出退自在に支持させて、可動支持ピン６ａを回転アーム４に対して出退移動させることで車両横幅方向に移動させるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１ ロール体用自動搬送車
８ 支持手段
９ｂ 駆動手段（サーボモータ）
１０ 支持検出手段
１３ 支持体
１４ 回転体
１５ 接触材
Ａ ロール体
ａ コア
ｂ シート材
Ｈ 制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棒状のコアにシート材が巻回されたロール体を載置支持する支持手段が、前記シート材から両側に突出する前記コアの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体を備えて構成され、前記一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段が設けられているロール体用自動搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるロール体用自動搬送車は、印刷原紙やフィルム原反等のシート材を棒状のコアに巻回させたロール体を支持手段にて支持した状態で走行するように構成されており、支持手段における一対の支持体の間隔を調節することで、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等からロール体を受け取ることができるようになっている。
【０００３】
そして、このようなロール体用自動搬送車の従来例では、生産機等からロール体を受け取るときは、ロール体のシート材が支持体に接触しないように一対の支持体の間隔をシート材の軸心方向の長さより広い間隔とした状態でロール体を支持手段に載せ、このような一対の支持体の間隔をシート材の軸心方向の長さより広い間隔に維持させた状態でロール体用自動搬送車を走行させていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０６３１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来のロール体用自動搬送車では、走行するときの一対の支持体の間隔がシート材の軸心方向の長さより広い間隔となっており、シート材の側面と一対の支持体の接触面とが離間した状態で走行している。よって、旋回走行により支持手段上でロール体がコアごと軸心方向に移動する問題やシート材の外周縁部分のみが軸心方向に移動してロール体がたけのこ状になる問題があった。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行するときにロール体が軸心方向に移動することやたけのこ状になることを防止できるロール体用自動搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかるロール体用自動搬送車は、棒状のコアにシート材が巻回されたロール体を載置支持する支持手段が、前記シート材から両側に突出する前記コアの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体を備えて構成され、前記一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段が設けられているものであって、
その第１特徴構成は、前記一対の支持体の夫々が、前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ前記支持手段にて支持した前記ロール体の前記シート材の側面に沿う接触面を備えて構成され、前記支持手段が、前記ロール体を支持した状態で前記駆動手段にて前記一対の支持体が互いに遠近移動操作されることにより、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが離間する離間状態と、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが接触する接触状態とに切り換えられるように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、一対の支持体の夫々が、コアをその軸心方向に載置支持するように構成されているため、支持手段にてロール体を支持した状態で駆動手段にて一対の支持体を互いに遠近移動操作することができる。よって、支持手段にてロール体を支持した状態で一対の支持体を互いに接近させるように移動操作して支持手段を接触状態に切り換えることで、一対の支持体の接触面をシート材の側面に接触させることができ、また、支持手段にてロール体を支持した状態で一対の支持体を互いに離間させるように移動操作して支持手段を離間状態に切り換えることで、一対の支持体の接触面をシート材の側面から離間させることができる。
【０００９】
つまり、生産機等からロール体を受け取るときは、支持手段を離間状態に切り換えることで、シート材を支持手段に接触させることなくロール体を支持手段に載せることができ、このようにロール体が支持手段に載せられてロール体が支持手段にて支持された状態で支持手段を離間状態から接触状態に切り換えることにより、支持手段にロール体を支持した状態で一対の支持体の接触面をシート材の側面に面接触させることができる。このように支持体を接触状態に切り換えた状態でロール体用自動搬送車を走行させることにより、一対の支持体の接触面がロール体の側面に面接触していることによって、ロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止することができる。
【００１０】
従って、ロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止することができるロール体用自動搬送車を提供することができるに至った。
【００１１】
ちなみに、駆動手段にて一対の支持体を互いに遠近移動させる機構は、コアの軸心方向の長さが異なる複数種のロール体を支持可能なように従来から予め備えられている機構であり、この予め備えられている機構をロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止する機構として利用することで、ロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを防止できるロール体用自動搬送車を安価に構成することができる。
【００１２】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記ロール体が前記支持手段に支持されたことを検出する支持検出手段と、前記離間状態の前記支持手段に前記ロール体が載せられた後、前記支持手段を前記接触状態に切り換えるべく、前記支持検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている点にある。
【００１３】
すなわち、制御手段は、離間状態の支持手段にロール体が載せられて支持検出手段にてロール体が支持手段に支持されたことが検出されると、支持手段が離間状態から接触状態に切り換えるべく駆動手段の作動を制御する。従って、支持手段にロール体が支持されるに伴って支持手段を離間状態から接触状態に自動的に切り換えられるため、走行時にロール体が軸心方向に移動することやロール体がたけのこ状になることを適確に防止できる。
【００１４】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記一対の支持体の夫々が、載置支持した前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に支持する回転自在な回転体を備えて構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、支持手段にロール体を載置支持した状態でその支持手段を離間状態から接触状態に切り換えるときに、回転体が回転することによって支持体に対してコアがその軸心方向に沿ってスムーズに移動するため、ロール体を支持した支持手段を離間状態と接触状態とに円滑に切り換えることができる。
【００１６】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記一対の支持体の夫々が、前記支持手段にて支持された前記ロール体における前記コアの周方向に沿って前記回転体を複数個備えて構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、コアを複数個の回転体にて支持することで、コアに係る荷重を周方向に分散することができ、また、回転体に係る荷重を複数個の回転体に分散することができるので、荷重が集中することを回避できる。
【００１８】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記一対の支持体の夫々における前記接触面が、前記シート材における前記側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触する大きさに形成されている点にある。
【００１９】
すなわち、支持体の接触面が、シート材における側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触することで、シート材における内周縁から外周縁の全体に亘って軸心方向に移動することを防ぐことができ、特にシート材の外周縁部分が軸心方向に移動することを防ぐことができることにより、シート材がたけのこ状となることを適確に防止することができる。
【００２０】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記一対の支持体の夫々に、合成繊維製の接触材が貼付されており、前記接触材の外面にて前記接触面が形成されている点にある。
【００２１】
すなわち、一対の支持体の夫々に貼付された接触材の外面にて接触面を形成されているため、支持手段を接触状態に切り換えたときは、シート材の側面には一対の支持体の夫々における接触材が接触する。
【００２２】
従って、コアにシート材としての光学フィルムが巻回されたロール体の場合では、一対の支持体の材質によってはシート材が支持体に接触することを避ける必要となる場合があるが、支持手段を接触状態に切り換えた状態では、シート材の側面には支持体における合成繊維製の接触材が接触するため、支持体を問題なくシート材に接触させることができる。
【００２３】
本発明にかかるロール体用自動搬送車の第７特徴構成は、第１〜第６特徴構成のいずれか１つにおいて、前記駆動手段が、サーボモータにて構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段がサーボモータにて構成されているので、制御手段がサーボモータに対してトルク制御を行うことで、支持手段を接触状態に切り換えたときに一対の支持体にて必要以上に大きな押付力でシート材を押圧することを防止することができるため、一対の支持体がシート材に押圧されることによるシート材の破損等を防止することができる。また、制御手段がサーボモータに対して位置制御を行うことで、支持手段を接触状態に切り換えたときに支持手段を接触状態で適確に位置保持することができるため、支持手段にて支持されたロール体がその軸心方向に移動することを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】搬送台車の斜視図
【図２】搬送台車の側面図
【図３】搬送台車の正面図
【図４】支持体の上端部を示す図
【図５】第１実施形態におけるロール体受け取り作用図
【図６】制御ブロック図
【図７】第１実施形態における受取制御のフローチャート
【図８】第２実施形態におけるロール体受け渡し作用図
【図９】第２実施形態における受渡制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係るロール体用自動搬送車の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ロール体用自動搬送車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられたチャッキング装置２からロール体Ａを受け取るべく生産設備に配備されており、床面に敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って授受箇所（図１（ｂ）でロール体用自動搬送車１が停止している箇所）まで自動走行し、授受箇所においてチャッキング装置２からロール体Ａを受け取るように構成されている。
ちなみに、ロール体Ａは、円筒棒状のコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、そのロール体Ａの中心に位置するコアａはシート材ｂから軸心方向両側に突出している。
【００２７】
ロール体用自動搬送車１について説明する前に、まず、生産設備のチャッキング装置２について説明する。
図１及び図２に示すように、生産設備のチャッキング装置２は、長手方向の中心に位置する回転軸心周りに回転自在な一対の回転アーム４と、回転アーム４に支持されて回転アーム４と一体的に回転移動する支持具５とを備えて構成されている。支持具５は、一対の回転アーム４の夫々における長手方向の端部に支持された一対の支持ピン６を備え、これら一対の支持ピン６にてコアａの両端部を各別に支持することによりロール体Ａを支持するように構成されている。
【００２８】
また、支持具５（一対の支持ピン６）は、一対の回転アーム４を回転位相が一致した状態で回転及び停止されることにより、処理位置（図２における回転アーム４の回転軸心の右上の位置）と授受位置（図２における回転アーム４の回転軸心の左下の位置）とに位置切り換えされる。支持具５を処理位置に位置させた状態では、一対の支持ピン６にて支持されたコアａに生産機にて印刷や塗布等の処理が行われたシート材ｂを巻き取り、支持具５を授受位置に位置させた状態で、ロール体Ａがロール体用自動搬送車１に受け渡される。そして、回転アーム４における長手方向の両端部夫々に支持ピン６が設けられており、支持具５は、一方の支持具５が受け取り位置に位置している状態では他方の支持具５が処理位置に位置するように一対設けられている。
【００２９】
一対の支持ピン６は、図外の電動モータの作動により互いに遠近移動するように回転アーム４に出退自在に支持されており、一対の支持ピン６の夫々は、その先端部の外径がコアａの内径より小径な円柱形状に形成されている。そして、支持具５を授受位置に位置させた状態で、一対の支持ピン６を互いに近接させることにより、一対の支持ピン６の夫々の先端部がコアａに挿入（図３参照）され、一対の支持ピン６を互いに離間させることにより、一対の支持ピン６の夫々の先端部がコアａから抜出（図４参照）される。
【００３０】
そして、図示は省略するが、一対の支持ピン６の夫々は、その先端部が小径な円柱形状から大径化するように構成されており、先端部をコアａに挿入させた状態で先端部を大径化させることによりコアａを保持できるように構成されている。つまり、支持具５は、一対の支持ピン６の先端部を大径化して、コアａの両端部の内周面を支持するように構成されている。
【００３１】
次に、ロール体用自動搬送車１について説明する。
図１〜図３に示すように、ロール体用自動搬送車１は、ロール体Ａを載置支持する支持手段８と、支持手段８を移動操作するスライドテーブル９と、チャッキング装置２の支持ピン６を撮像するための撮像装置１０と、撮像装置１０にて撮像された撮像情報等に基づいてスライドテーブル９の作動を制御する制御手段としての制御装置Ｈと、床面上を走行する台車本体１１とを備えて構成されている。ちなみに、支持手段８、スライドテーブル９、撮像装置１０及び制御装置Ｈは台車本体１１に支持されている。
【００３２】
支持手段８は、シート材ｂから両側に突出するコアａの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体１３を備えて構成されており、スライドテーブル９は、一対の支持体１３を各別に支持するように車体左右方向に一対並べて設けられており、台車本体１１上を車体前後方向及び車体横幅方向に各別に移動可能に構成されている。つまり、支持手段８は、一対のスライドテーブル９にて一対の支持体１３が車体前後方向に移動操作され、また、一対のスライドテーブル９にて一対の支持体１３が車体横幅方向に移動操作されるように構成されている。
【００３３】
また、一対の支持体１３の夫々が、コアａをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ支持手段８にて支持したロール体Ａのシート材ｂの側面に沿う接触面を備えて構成されている。そして、支持手段８は、一対のスライドテーブル９にて一対の支持体１３が車体横幅方向の異なる方向に移動操作されることにより、一対の支持体１３を互いに遠近移動操作されるように構成されている。つまり、支持手段８は、ロール体Ａを支持した状態でスライドテーブル９にて一対の支持体１３が互いに遠近移動操作されることにより、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが離間する離間状態（図３及び図５（ａ）参照）と、シート材ｂの側面と一対の接触体１３の側面とが接触する接触状態（図５（ｂ）参照）とに切り換えられるように構成されている。
【００３４】
図６に示すように、一対のスライドテーブル９の夫々には、スライドテーブル９を車両前後方向にスライド移動させるための前後移動用サーボモータ９ａと、スライドテーブル９を車両横幅方向にスライド移動させる横移動用サーボモータ９ｂとが設けられており、前後移動用サーボモータ９ａの作動によりスライドテーブル９が車両前後方向に移動し、横移動用サーボモータ９ｂの作動によりスライドテーブル９が車両横幅方向に移動するように構成されている。尚、横移動用サーボモータ９ｂが、サーボモータにて構成されて一対の支持体１３を互いに遠近移動させる駆動手段Ｄに相当する。また、一対のスライドテーブル９の夫々には、支持する支持体１３を昇降移動させる昇降移動用サーボモータ９ｃが内装されており、昇降移動用サーボモータ９ｃの作動により支持体１３を上下方向に移動させるように構成されている。
【００３５】
次に、支持体１３について説明を加える。
一対の支持体１３の夫々は、板状に形成されており、上下方向及び車体前後方向に沿う姿勢でスライドテーブル９の車両横幅方向内方側に位置するようにスライドテーブル９に支持されている。
【００３６】
そして、図４に示すように、一対の支持体１３の夫々の上端部には、載置支持したコアａをその軸心方向に沿って移動自在に支持する回転自在な回転体としての回転ローラ１４が備えられている。この回転ローラ１４は、載置支持したコアａの軸心に対して車両前後方向の両側に位置するように一対備えられており、前方側に位置する回転ローラ１４は、コアａの軸心が存在する後方側ほど下方に位置する傾斜姿勢で設けられ、前方側に位置する回転ローラ１４は、コアａの軸心が存在する前方側ほど下方に位置する傾斜姿勢で設けられている。このように横側面視でＶ字状に配設された一対の回転ローラ１４は、支持手段８にて支持されたロール体Ａにおけるコアａの周方向に沿って備えられている。
【００３７】
つまり、一対の支持体１３の夫々は、一対の回転ローラ１４を横側面視でＶ字状に設けることで、載置支持するコアａが車両前後方向に移動することを防止し、一対の回転ローラ１４が回転することで、車両横幅方向（載置支持するコアａの軸心方向）に移動することを許容する状態で、一対の回転ローラ１４にてコアａの外周面を載置支持するように構成されている。
【００３８】
そして、一対の支持体１３の夫々には、車両横幅方向の内方側の面が平坦に形成されてシート材ｂの側面に沿う接触面が形成されている。具体的には、一対の支持体１３には、これら一対の支持体１３が上下方向で同じ高さで且つ車体前後方向で同じ位置に位置している状態において、車両横幅方向の内方側の面が支持手段８にて支持されているロール体Ａの軸心と直交する接触面に形成されており、このように接触面を形成することで上記した状態の一対の支持体１３にて支持されているロール体Ａにおけるシート材ｂの側面に沿う形状となっている。
【００３９】
また、一対の支持体１３の夫々は、その下端が支持手段８にて支持すると想定される最大のロール体Ａの下端よりも下方に位置するように、上下方向の長さが設定されており、一対の支持体１３における接触面は、シート材ｂにおける側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触する大きさに形成されている。また、一対の支持体１３の夫々は、車体前後方向の幅が上述の最大のロール体Ａのコアａの径の大きさより幅広に形成されており、一対の支持体１３における接触面の横幅は、コアａの径より大きく且つシート材ｂの径より小さく形成されている。
【００４０】
一対の支持体１３の夫々には、その車両横幅方向の内方側に合成繊維製の接触材としてのナイロン製の接触材１５が貼付されており、この貼付された接触材１５の外面にてシート材ｂの側面に接触する接触面が形成されている。つまり、支持手段８を接触状態に切り換えた状態では、一対の支持体１３の夫々に貼付された接触材１５がシート材ｂの側面に接触するように構成されている。
【００４１】
撮像装置１０は、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態において、授受位置に位置する支持具５における支持ピン６と、この支持具５にて支持されたロール体Ａにおけるコアａとを、１つの撮像装置１０にて同時に１つの撮像範囲内に収めて撮像するようにロール体用自動搬送車１に備えられている。
そして、撮像装置１０として、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の一方とコアａの一端部とを撮像するために一対の撮像装置１０が設けられ、これら一対の撮像装置１０は、車両横幅方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。また、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態において一対の支持ピン６の他方とコアａの他端部とを撮像するためにも一対の撮像装置１０が設けられ、これら一対の撮像装置１０も、車両横幅方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。４台の撮像装置１０の夫々は、台車本体１１に固定状態に立設された支持棒１７の上端部に高さ調節並びに向き調節可能に支持されている。
【００４２】
図６に示すように、制御装置Ｈは、誘導ラインに沿って走行させてロール体用自動搬送車１を授受箇所に走行させる又はロール体用自動搬送車１を授受箇所から誘導ラインに沿って走行させるべく台車本体１１に備えられた走行用モータ１１ａの作動を制御する走行制御、並びに、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態でチャッキング装置２からロール体Ａを受け取るべくスライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ、横移動用サーボモータ９ｂ及び昇降移動用サーボモータ９ｃの作動を制御する受取制御を実行するように構成されている。ちなみに、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に走行させるときは、支持手段８にてロール体Ａが支持されておらず、一対の支持体１３はその昇降移動範囲の最下位置に移動されている。
【００４３】
次に、制御装置Ｈの受取制御について図７のフローチャートに基づいて説明する。この受取制御では、撮像装置１０にて撮像された撮像情報に基づいてロール体Ａにおけるコアａの両端部の位置を判別し、一対の支持体１３にてコアａの両端部を載置支持するべくスライドテーブル９の作動を制御する。
【００４４】
つまり、まず、制御装置Ｈは、４台の撮像装置１０にて撮像された撮像情報から台車本体１１に対するロール体Ａにおけるコアａの両端部の位置を判別するコア位置判別処理を実行（Ｓ１）し、そのコアａの両端部の真下に一対の支持体１３が位置するように一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を台車本体１１に対して車体前後方向及び車体横幅方向に移動させる（図３参照）べく、スライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ及び横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御する真下移動処理を実行（Ｓ２）する。このように真下移動処理が実行されると、一対の支持体１３の夫々は、コアａの端より設定距離だけ車両横幅方向の内方側に位置しており、一対の支持体１３の間隔は、コアａの長さより短い間隔となっている。そして、上記設定距離は、コアａの端部の長さ（コアａにおけるシート材ｂから突出する部分の長さ）より短く設定されており、一対の支持体１３の夫々は、コアａの端より設定距離だけ車両横幅方向の内方側に位置している状態では、シート材ｂの側面から離間している。つまり、支持手段８は、シート材ｂの側面と一対の支持体１３の接触面とが離間する離間状態に切り換えられている。
【００４５】
次に、制御装置Ｈは、一対の支持体１３にてコアａの両端部を載置支持させるように一対の支持体１３を上昇移動させる（図５（ａ）参照）べく、スライドテーブル９に備えられた昇降移動用サーボモータ９ｃの作動を制御して上昇移動処理を実行（Ｓ３）し、その後、図外の通信手段にて受取完了の信号をチャッキング装置２に送信（Ｓ４）する。ちなみに、チャッキング装置２は、受取完了の信号を受信すると、一対の支持ピン６の夫々の先端部を小径化させ、一対の支持ピン６を離間させてコアａから一対の支持ピン６を抜出させて、ロール体Ａをロール体用自動搬送車１に受け渡した後、図外の通信手段にて受渡完了の信号をロール体用自動搬送車１に送信するように構成されている。
【００４６】
制御装置Ｈは、４台の撮像装置１０にて撮像された撮像情報からロール体Ａが支持手段８にて支持されていると判別し且つチャッキング装置２から受渡完了の信号を受信する（Ｓ５）と、一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を互いに近接させて支持手段８を離間状態から接触状態に切り換える（図５（ｂ）参照）べく、スライドテーブル９に備えられた横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御する接触移動処理を実行（Ｓ６）する。このように接触移動処理が実行されると、一対の支持体１３にてコアａの外周面を載置支持し且つ一対の支持体１３にてシート材ｂを車両横幅方向に挾持した状態で、支持手段８にてロール体Ａが支持される。
【００４７】
このように、制御装置Ｈは、離間状態の支持手段８にロール体Ａが載せられた後、支持手段８を接触状態に切り換えるべく、撮像手段１６の撮像情報に基づいて横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御するように構成されている。そして、一対の支持体１３にてコアａの両端部を載置支持させるように一対の支持体１３を上昇移動させた状態では、４台の撮像装置１０の撮像情報に基づいてロール体Ａが支持手段８に支持されているか否かを判別するように構成されており、撮像装置１０が、ロール体Ａが支持手段８に支持されたことを検出する支持検出手段に相当する。
【００４８】
この支持手段８の接触状態への切り換えにおける制御手段Ｈによる横移動用サーボモータ９ｂの作動の制御について説明を加えると、横移動用サーボモータ９ｂに対するトルクが一定値に保持されるようにトルク制御を行って、一対の支持体１３を互いに近接移動させる。そして、一対の支持体１３がシート材ｂに当接して支持手段８が離間状態から接触状態に切り換えられた後も、横移動用サーボモータ９ｂに対するトルクを一定値に保持するように横移動用サーボモータ９ｂに対してトルク制御を行うことで、一対の支持体１３の夫々をシート材ｂに押圧させて、一対の支持体１３にてシート材ｂをその軸心方向に挾持するように構成されている。
【００４９】
このように、ロール体用自動搬送車１は、チャッキング装置２からロール体Ａを受け取ると、一対の支持体１３の接触面をシート材ｂの側面に接触させるべく支持手段８を接触状態に切り換えるので、ロール体用自動搬送車１が走行するときに支持手段８にて支持したロール体Ａが車両横幅方向にずれることやロール体Ａがたけのこ状になることを防止できるように構成されている。
【００５０】
〔第２実施の形態〕
次に、本発明に係るロール体用自動搬送車の第２実施形態について図面に基づいて説明するが、第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付すことにより説明を省略し、主として、第１実施形態と異なる構成を説明する。ちなみに、上記第１実施形態では、ロール体用自動搬送車１がチャッキング装置２からロール体Ａを受け取る場合について説明したが、第２実施形態では、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡す場合について説明する。
【００５１】
図８に示すように、生産設備のチャッキング装置２における一対の回転アーム４の一方（図８における右側の回転アーム４）が、支持するロール体Ａの軸心方向（授受箇所に停止しているロール体用自動搬送車１の車両横幅方向と同じ方向）に沿って移動自在に構成されている。つまり、第２実施形態では、一対の支持ピン６の夫々は回転アーム４に固着されており、出退自在には支持されていない。その代わり、一対の回転アーム４のうちの一方が、支持するロール体Ａの軸心方向に沿って移動することにより、一方の支持ピン６が他方の支持ピン６に対して遠近移動するように構成されている。以下、一対の回転アーム４のうちのロール体Ａの軸心方向に移動する一方の回転アーム４を可動回転アーム４ａ、移動しない他方の回転アーム４を固定回転アーム４ｂと称し、可動回転アーム４ａに支持されている支持ピン６を可動支持ピン６ａ、固定回転アーム４ｂに支持されている支持ピン６を固定支持ピン６ｂと称して説明する。
【００５２】
制御装置Ｈは、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に停止させた状態でチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すべく、スライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ、横移動用サーボモータ９ｂ及び昇降移動用サーボモータ９ｃの作動を制御する受渡制御を実行するように構成されている。ちなみに、ロール体用自動搬送車１を授受箇所に走行させるときは、支持手段８にてロール体Ａが支持されており、支持手段８は接触状態に切り換えられている。
【００５３】
制御装置Ｈの受渡制御について図９のフローチャートに基づいて説明すると、この受渡制御では、まず、制御装置Ｈは、４台の撮像装置１０にて撮像された撮像情報から台車本体１１に対する一対の支持ピン６の位置を判別するピン位置判別処理を実行（Ｓ１１）し、一対の支持体１３にて支持されたロール体Ａのコアａが一対の支持ピン６と一直線状に並ぶように一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を台車本体１１に対して車体前後方向及び車体横幅方向に移動させるべく、スライドテーブル９に備えられた前後移動用サーボモータ９ａ、横移動用サーボモータ９ｂ及び上下移動用サーボモータ９ｃの作動を制御するロール体移動処理を実行（Ｓ１２）する。
【００５４】
次に、制御装置Ｈは、固定回転アーム４ｂの固定支持ピン６ｂをコアａの端部に挿入させるように一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させる（図８（ａ）参照）べく、スライドテーブル９に備えられた横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御するスライド移動処理を実行（Ｓ１３）し、その後、図外の通信手段にて受渡完了の信号をチャッキング装置２に送信（Ｓ１４）する。ちなみに、チャッキング装置２は、受取完了の信号を受信すると、可動回転アーム４ａを車両横幅方向の固定回転アーム４ｂが存在する側に移動させて可動支持ピン６ａをコアａに挿入させ（図８（ｂ）参照）、可動支持ピン６ａ及び固定支持ピン６ｂ夫々の先端部を大径化させて、ロール体Ａをロール体用自動搬送車１から受け取った後、図外の通信手段にて受取完了の信号をロール体用自動搬送車１に送信するように構成されている。
【００５５】
制御装置Ｈは、チャッキング装置２から受取完了の信号を受信する（Ｓ１５）と、一対の支持体１３及び一対のスライドテーブル９を互いに離間させて支持手段８を接触状態から離間状態に切り換えるべく、スライドテーブル９に備えられた横移動用サーボモータ９ｂの作動を制御する離間移動処理を実行（Ｓ１６）した後、一対の支持体１３を下降移動させるべく、スライドテーブル９に備えられた上下移動用サーボモータ９ｃの作動を制御する下降移動処理（Ｓ１７）を実行するように構成されている。
【００５６】
つまり、一対の支持体１３の夫々が、支持するコアａの軸心方向（車両横幅方向であり、一対の支持体１３の並び方向である）に沿って同じ方向に同時に移動可能に構成されており、一対の支持体１３の夫々を、支持するコアａの軸心方向に沿って同じ方向に移動させることで、支持するコアａをその軸心方向に移動させることができる。そして、一対の支持体１３をその並び方向における固定回転アーム４ｂが存在する側に移動させて、車両横幅方向に移動不能な固定支持ピン６ｂを挿入させ、車両横幅方向に移動可能な可動支持ピン６ａを車両横幅方向のコアａが存在する側に移動させて可動支持ピン６をコアａに挿入させるようにして、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すように構成されている。このようにロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すようにすることで、チャッキング装置２における一対の支持ピン６のうちの一方だけを車両横幅方向に移動自在に構成すればよいため、チャッキング装置２の構成の簡素化を図ることができる。
【００５７】
〔別実施形態〕
（１） 上記第１及び第２実施形態では、支持検出手段として撮像装置１０を設けたが、支持検出手段として一対の支持体１３上にコアａの存否を検出する在荷センサや光電センサ等の各種センサを設けてもよい。また、支持検出手段をロール体用自動搬送車１に備えたが、支持検出手段をチャッキング装置２が設けられた設備側に設けてもよい。
【００５８】
（２） 上記第１及び第２実施形態では、一対の支持体１３の夫々を、載置支持したコアａをその軸心方向に移動自在に支持する回転自在な回転ローラ１４を備えたが、一対の支持体１３にてコアａをその軸心方向に移動自在に直接支持できる場合は、一対の支持体１３の夫々に直接に載置支持するように構成してもよい。また、上記第１及び第２実施形態では、回転体を回転ローラ１４にて構成したが、回転体を回転ボールにて構成してもよい。
【００５９】
（３） 上記第１及び第２実施形態では、一対の支持体１３における接触面を、シート材ｂにおける側面の内周縁から外周縁の径方向の全体に亘って接触する大きさに形成したが、一対の支持体１３を上下方向に短く形成することにより、一対の支持体１３における接触面をシート材ｂにおける側面の内周縁とその近くに接触する程度の大きさに形成する等、一対の支持体１３における接触面を、シート材ｂにおける側面の内周縁から外周縁の径方向の一部に接触する大きさに形成してもよい。
【００６０】
（４） 上記第１及び第２実施形態では、合成繊維製の接触材１５としてナイロン製の接触材１５を設けたがポリエステル製等の他の合成繊維製の接触材を設けてもよく、合成繊維製の接触材の他に合成樹脂製の接触材を設けてもよい。また、一対の支持体１３をステンレス材等にて構成することでシート材ｂに直接接触しても問題ない場合等では、一対の支持体１３の夫々に接触材１５を貼付しなくてもよい。
【００６１】
（５） 上記第１及び第２実施形態では、駆動手段を、サーボモータにて構成したが、駆動手段を、ステッピングモータや電動シリンダ等の他のアクチュエータにて構成してもよい。また、上記第１及び第２実施形態では、支持手段８を接触状態に切り換えた状態で横移動用サーボモータ９ｂに対してトルク制御を行うようにしたが、支持手段８を接触状態に切り換えた状態で横移動用サーボモータ９ｂに対して位置制御を行うようにしてもよく、トルク制御と位置制御との両方を行うようにしてもよい。
【００６２】
（６） 上記第２実施形態では、支持手段８を接触状態に切り換えた状態で一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させて、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すようにしたが、支持手段８を離間状態に切り換えた状態で一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させて、ロール体用自動搬送車１からチャッキング装置２にロール体Ａを受け渡すようにしてもよい。ちなみに、この場合、回転ローラ１４を制動させる等によりコアａをその軸心方向への移動を防止した状態で、一対の支持体１３を車両横幅方向の固定支持ピン６ｂが位置する側に移動させるように構成してもよい。
【００６３】
（７） 上記第２実施形態では、可動回転アーム４ａを車両横幅方向に移動させることで、それに支持されている可動支持ピン６ａを車両横幅方向に移動させるように構成したが、可動支持ピン６ａを、回転アーム４に出退自在に支持させて、可動支持ピン６ａを回転アーム４に対して出退移動させることで車両横幅方向に移動させるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１ ロール体用自動搬送車
８ 支持手段
９ｂ 駆動手段（サーボモータ）
１０ 支持検出手段
１３ 支持体
１４ 回転体
１５ 接触材
Ａ ロール体
ａ コア
ｂ シート材
Ｈ 制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒状のコアにシート材が巻回されたロール体を載置支持する支持手段が、前記シート材から両側に突出する前記コアの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体を備えて構成され、
前記一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段が設けられているロール体用自動搬送車であって、
前記一対の支持体の夫々が、前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ前記支持手段にて支持した前記ロール体の前記シート材の側面に沿う接触面を備えて構成され、
前記支持手段が、前記ロール体を支持した状態で前記駆動手段にて前記一対の支持体が互いに遠近移動操作されることにより、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが離間する離間状態と、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが接触する接触状態とに切り換えられるように構成されているロール体用自動搬送車。
【請求項２】
前記ロール体が前記支持手段に支持されたことを検出する支持検出手段と、
前記離間状態の前記支持手段に前記ロール体が載せられた後、前記支持手段を前記接触状態に切り換えるべく、前記支持検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている請求項１記載のロール体用自動搬送車。
【請求項３】
前記一対の支持体の夫々が、載置支持した前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に支持する回転自在な回転体を備えて構成されている請求項１又は２記載のロール体用自動搬送車。
【請求項４】
前記一対の支持体の夫々が、前記支持手段にて支持された前記ロール体における前記コアの周方向に沿って前記回転体を複数個備えて構成されている請求項３記載のロール体用自動搬送車。
【請求項５】
前記一対の支持体の夫々における前記接触面が、前記シート材における前記側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触する大きさに形成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のロール体用自動搬送車。
【請求項６】
前記一対の支持体の夫々に、合成繊維製の接触材が貼付されており、
前記接触材の外面にて前記接触面が形成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載のロール体用自動搬送車。
【請求項７】
前記駆動手段が、サーボモータにて構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載のロール体用自動搬送車。
【請求項１】
棒状のコアにシート材が巻回されたロール体を載置支持する支持手段が、前記シート材から両側に突出する前記コアの両端部の外周面を載置支持する一対の支持体を備えて構成され、
前記一対の支持体を互いに遠近移動させる駆動手段が設けられているロール体用自動搬送車であって、
前記一対の支持体の夫々が、前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に載置支持し且つ前記支持手段にて支持した前記ロール体の前記シート材の側面に沿う接触面を備えて構成され、
前記支持手段が、前記ロール体を支持した状態で前記駆動手段にて前記一対の支持体が互いに遠近移動操作されることにより、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが離間する離間状態と、前記シート材の側面と前記一対の支持体の前記接触面とが接触する接触状態とに切り換えられるように構成されているロール体用自動搬送車。
【請求項２】
前記ロール体が前記支持手段に支持されたことを検出する支持検出手段と、
前記離間状態の前記支持手段に前記ロール体が載せられた後、前記支持手段を前記接触状態に切り換えるべく、前記支持検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている請求項１記載のロール体用自動搬送車。
【請求項３】
前記一対の支持体の夫々が、載置支持した前記コアをその軸心方向に沿って移動自在に支持する回転自在な回転体を備えて構成されている請求項１又は２記載のロール体用自動搬送車。
【請求項４】
前記一対の支持体の夫々が、前記支持手段にて支持された前記ロール体における前記コアの周方向に沿って前記回転体を複数個備えて構成されている請求項３記載のロール体用自動搬送車。
【請求項５】
前記一対の支持体の夫々における前記接触面が、前記シート材における前記側面の内周縁から外周縁の全体に亘って接触する大きさに形成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のロール体用自動搬送車。
【請求項６】
前記一対の支持体の夫々に、合成繊維製の接触材が貼付されており、
前記接触材の外面にて前記接触面が形成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載のロール体用自動搬送車。
【請求項７】
前記駆動手段が、サーボモータにて構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載のロール体用自動搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１８４１４８（Ｐ２０１１−１８４１４８Ａ）
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−５２２９７（Ｐ２０１０−５２２９７）
【出願日】平成２２年３月９日（２０１０．３．９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月９日（２０１０．３．９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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