ワーク移送方法及びワーク移送装置
【課題】ワークの所定距離の移送を、テーブルに対する位置ずれがなく短時間で行えるワーク移送方法を提供する。
【解決手段】テーブル(2)で支持した板状のワーク(W)を、テーブル(2)を移動することにより移送する。テーブル(2)側に設けた滑り防止部(5c)をテーブル(2)で支持したワーク(W)に対して接触させる接触ステップと、滑り防止部(5c)をワーク(W)に接触させた状態でテーブル(2)を移動するテーブル移動ステップと、を含む。
【解決手段】テーブル(2)で支持した板状のワーク(W)を、テーブル(2)を移動することにより移送する。テーブル(2)側に設けた滑り防止部(5c)をテーブル(2)で支持したワーク(W)に対して接触させる接触ステップと、滑り防止部(5c)をワーク(W)に接触させた状態でテーブル(2)を移動するテーブル移動ステップと、を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク移送方法及びワーク移送装置に係り、特に、テーブルに載置したワークの所定距離の移送を位置ずれなく短時間で行えるワーク移送方法及びワーク移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチプレスなどの加工機を用いたワークの加工工程において、加工前又は加工後のワークを移送する際に、例えば、吸着手段を備えて旋回等の動作をするロボットハンドを利用し、所定位置に載置されたワークを吸着して別の場所に移送することが行われている。
一方、ワークの上面に識別を目的とした印字をするため、ワークの上方側に印字装置を配設する場合がある。このときには、印字装置との干渉を避けるため、ロボットハンドの替わりに移動可能なテーブルを利用し、テーブル上に載せたワークをテーブルごと移送することも行われている。
また、テーブルを利用する場合には、ワークへの傷付き防止のため、テーブルにおけるワークの載置面に、ワークに傷を付けにくい材料で作られたブラシを植設することも行われている。
特許文献１には、テーブルのワーク載置面にブラシを植設し、そのブラシを介してワークを支持しつつ移送するテーブルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１８５１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークの加工工程は、常に高い加工効率が求められ、タクトタイムの短縮化が追求されている。
タクトタイムの短縮化には、まず、ワークを移送する際のテーブル移動速度を高速化するのが効果的である。
テーブル移動速度の高速化の具体的内容としては、移動速度自体の高速化、並びに、テーブルの静止状態から移動状態へ及び移動状態から静止状態への状態遷移の高速化がある。
次に、ワークの位置決め作業工数の低減化も効果的である。
すなわち、テーブルに載置したワークの位置が移送により変わらなければ、移送後の位置決め作業が省略でき、工数が低減する。
【０００５】
しかしながら、従来の、ブラシを介して載置したワークをテーブルごと移送する方法では、テーブルを静止状態から移動状態に遷移させる際に、テーブルは移動を開始するもののワークは慣性で静止状態を維持しようとするために両者間にあってワークを支持するブラシが撓み、増速時の加速度が大きいと、ブラシとワークとの間に滑りが生じてテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという問題があった。
逆に、テーブルを移動状態から静止状態に遷移させる際にも、テーブルは停止するもののワークは慣性で移動状態を継続しようとするために両者間にあってワークを支持するブラシが撓み、減速時の加速度が大きいと、ブラシとワークとの間に滑りが生じてテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという問題があった。
【０００６】
また、テーブルの移動状態における速度変化（急加速又は急減速）の程度によっては、ブラシとワークとの間に滑りが生じてテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという虞があった。
このようなワークの位置ずれを防止するために、状態遷移時及び移送時の加速度を抑えざるを得ず、そのため所定時間内で得られる移動速度を大きくできず、結果として、ワーク移送の高速化とワークの位置決め作業低減化とを両立できない、という問題が生じていた。
また、ワークへの傷付きが許容されてブラシを要しない場合であっても、テーブルに直接載置されたワークは、移送の際の増速又は減速の加速度を大きくすると、ワークの慣性に起因してテーブルとの間に滑りが生じ、結果として移送によってテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという同様の問題が生じる。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ワークの所定距離の移送を、テーブルに対する位置ずれがなく短時間で行えるワーク移送方法及びワーク移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順及び構成を有する。
１） テーブル(2)で支持した板状のワーク(W)を、前記テーブル(2)を移動することにより移送するワーク移送方法であって、
前記テーブル(2)側に設けた滑り防止部(5c)を前記テーブル(2)で支持したワーク(W)に対して接触させる接触ステップと、
前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)に接触させた状態で前記テーブル(2)を移動するテーブル移動ステップと、
を含むことを特徴とするワーク移送方法である。
２） 前記ワーク(W)を前記テーブル(2)に設けたブラシ(2e)を介して支持することを特徴とする１）に記載のワーク移送方法である。
３） 前記接触ステップを、前記テーブル(2)の速度又は加速度に応じて実行することを特徴とする１）又は２）に記載のワーク移送方法である。
４） 前記接触ステップを、前記テーブル(2)の速度(V)が０（ゼロ）の状態で実行することを特徴とする１）又は２）に記載のワーク移送方法である。
５） 前記ワーク(W)の前記テーブル(2)への搬入及び前記テーブル(2)からの搬出を行う際に、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)から離隔させておくことを特徴とする１）〜４）のいずれか一つに記載のワーク移送方法である。
６） 板状のワーク(W)を支持するワーク支持部(2s)を有するテーブル(2)と、前記テーブル(2)を移動させるテーブル駆動部(3)と、を備え、前記ワーク(W)を支持した前記テーブル(2)を前記テーブル駆動部(3)により移動させて前記ワーク(W)を移送するワーク移送装置であって、
前記テーブル(2)側に設けられ、前記テーブル(2)に支持された前記ワーク(W)に対し接離可能とされた滑り防止部(5c)と、
前記滑り防止部(5c)を前記テーブル(2)に支持された前記ワーク(W)に対して接離させる駆動部(5a)と、を備え、
前記滑り防止部(5c)は、前記駆動部(5a)の駆動により前記ワーク(W)に対し接触するよう構成されていることを特徴とするワーク移送装置(51)である。
７） 前記ワーク支持部(2s)は、ブラシ(2e)であることを特徴とする６）に記載のワーク移送装置(51)である。
８） 前記駆動部(5a)は、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)に接触させる駆動を、前記テーブル(2)の速度(V)又は加速度(α)に応じて行うよう構成されていることを特徴とする６）又は７）に記載のワーク移送装置(51)である。
９） 前記駆動部(5a)は、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)に接触させる駆動を、前記テーブル(2)の速度(V)が０（ゼロ）の状態で行うよう構成されていることを特徴とする６）又は７）に記載のワーク移送装置(51)である。
１０） 前記ワーク(W)の前記テーブル(2)への搬入及び前記テーブル(2)からの搬出の際に、前記駆動部(5a)は、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)から離隔させるよう構成されていることを特徴とする６）〜９）のいずれか一つに記載のワーク移送装置(51)である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ワークの所定距離の移送を、テーブルに対する位置ずれがなく短時間で行える、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のワーク移送装置の実施例を説明するための上面図である。
【図２】本発明のワーク移送装置の実施例及びそれを含むワーク移送システムについてのブロック図である。
【図３】本発明のワーク移送装置の実施例における縮位置を説明するための部分断面図である。
【図４】本発明のワーク移送装置の実施例における伸位置を説明するための部分断面図である。
【図５】本発明のワーク移送方法の実施例におけるシリンダの動作を説明するための図である。
【図６】本発明のワーク移送方法の実施例における動作例を説明するためのグラフである。
【図７】本発明のワーク移送方法の実施例における他の動作例を説明するためのグラフである。
【図８】本発明のワーク移送装置の実施例における変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図８を用いて説明する。
＜実施例＞
図１は、本発明のワーク移送装置の実施例であるワーク移送装置５１を使用状態において上方からみた図である。この例で移送するワークＷは板状の材料である。材質は例えば金属である。図２は、ワーク移送装置５１を含むワーク移送システム５１Ｓのブロック図である。図３及び図４は、図１におけるＡ−Ａ位置での断面図であり、ワークＷを含めて示されている。
ワーク移送装置５１の上下左右前後の各方向は、図１，図３，及び図４に矢印をもって規定する。
【００１２】
ワーク移送装置５１は、予め設定されたパスラインに対応した高さをもって組立てられたフレーム体１と、フレーム体１によって前後方向（図１の矢印Ｄ１方向）に直線移動可能に支持されたテーブル２と、テーブル２を駆動するテーブル駆動部３と、を有して構成されている。
ワーク移送装置５１は、テーブル２を＜Ａ位置＞と＜Ｂ位置＞との間で直線移動するように構成されている。
また、図１には、便宜的に、＜Ａ位置＞と＜Ｂ位置＞との両方にテーブル２があって、＜Ｂ位置＞におけるテーブルに左右方向幅Ｄｗ，奥行き方向幅ＤｄなるワークＷが載置された状態が示されている。
【００１３】
オプションとして、移動途中のワークＷに対してその上方から印字を可能とする例えばインクジェット方式の印字装置Ｐ１が併設される場合がある。
図１では、印字装置Ｐ１をフレーム体１の前後方向のほぼ中央に設けた例が示されている。
印字装置Ｐ１は、左右方向（図１の矢印Ｄ２方向）に延設されたレールＰ１ａと、レールＰ１ａ上を移動可能とされたヘッドＰ１ｂと、ヘッドＰ１ｂを移動させるヘッド駆動部Ｐ１ｃと、を有して構成されている。
【００１４】
テーブル駆動部３は、テーブル２をフレーム体１に対し＜Ａ位置＞と＜Ｂ位置＞との間で前後方向に移動するようになっている。
テーブル２の＜Ａ位置＞は、テーブル２に対して外部から搬入されたワークＷが載置される位置であると共にテーブル２に載置されたワークＷを外部へ搬出するためにテーブル２が静止状態となる位置である。
＜Ａ位置＞でのワークＷの搬入及び搬出は、図示しない搬入出装置が行う。図１では、矢印Ｄ３に示されるように、ワークＷは左方から搬入され左方に向け搬出される例が示されている。搬入出装置は、例えば吸着部を備えたアームにより、搬入においては、ワークＷを吸着しつつ別の場所からテーブル２上に載置し、搬出においては、テーブル２上からワークＷを取り除き、別の場所へ移動させるよう構成されている。
【００１５】
テーブル２の＜Ｂ位置＞は、テーブル２上に載置されているワークＷを図示しない加工装置へ供給して加工を施すためのワークＷの待機位置である。すなわち、テーブル２は＜Ｂ位置＞で静止状態となる。
＜Ｂ位置＞から加工装置へのワークＷへの供給は、図示しない供給装置が行う。
加工装置は、例えばパンチプレスであり、ワークＷに対し打ち抜き加工等を行う。
テーブル駆動部３及びヘッド駆動部Ｐ１ｃの駆動は、後述する制御部６により制御される。
【００１６】
図１，図３，及び図４に示されるように、テーブル２は、パイプ状のパイプフレーム２ａと、概ね平板状であって上下方向の凹凸形状を有して形成されたパネル２ｂと、パネル２ｂの凹部２ｂ１に設けられた滑り防止装置５と、滑り防止装置５と干渉しないようにパネル２ｂの上方側に配設された植設パネル２ｄと、植設パネル２ｄに植設されたブラシ２ｅと、を有して構成されている。
詳しく説明すると、パイプフレーム２ａは格子状に組まれ、パネル２ｂがパイプフレーム２ａ同士を連結すると共にパイプフレーム２ａ間の隙間を塞ぎ、さらに植設パネル２ｄがパネル２ｂを覆う、という構成になっている。また、いくつかのパネル２ｂは、複数の植設パネル２ｄにより覆われている。各部材同士は、主としてボルト及びナットの締結により一体化されている。
植設パネル２ｄには、左右方向及び前後方向にそれぞれ所定の間隔をあけて複数のブラシ２ｅが植設されている。ブラシ２ｅの単体は、金属に傷を付けにくい柔らかい繊維状材料の集合体として形成されている。繊維状材料の例はポリアミド系合成繊維である。
テーブル２に載置されたワークＷは、図３及び図４に示されるように、複数のブラシ２ｅの上に載っている。すなわち、複数のブラシ２ｅによって支持されており、ブラシ２ｅはワークＷを支持するワーク支持部２ｓとなっている。
【００１７】
図１に例示されたテーブル２についてより具体的に説明すると、テーブル２を構成する複数のパイプフレーム２ａは、矩形の外周枠ＧＷとなっているパイプフレーム２ａ１〜２ａ４，外周枠ＧＷで囲まれたエリアＡＲ内に前後方向に延在してエリアＡＲを左右方向に分割する三本のパイプフレーム２ａ５〜２ａ７，及びエリアＡＲ内に左右方向に延在してエリアＡＲを前後方向に分割する二本のパイプフレーム２ａ８，２ａ９である。
これら外周枠ＧＷ内に配設された五本のパイプフレーム２ａ５〜２ａ９により、エリアＡＲは、十二のエリアＡＲ１〜ＡＲ１２に分割されている。
十二のエリアの内、エリアＡＲ１，ＡＲ５，ＡＲ９，ＡＲ４，ＡＲ８，及びＡＲ１２には植設パネル２ｄが各一枚配設され、他のエリアには、植設パネル２ｄが各三枚配設されている。
また、エリアＡＲ１，ＡＲ５，ＡＲ９，ＡＲ４，ＡＲ８，ＡＲ１２の植設パネル２ｄと、植設パネル２ｄが各三枚配設されたエリアの内、エリアＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ６，ＡＲ７，ＡＲ１０，ＡＲ１１における真ん中の植設パネル２ｄと、エリアＡＲ１０における左側の植設パネル２ｄには、中央部に孔２ｄ１が形成されており、この孔２ｄ１内に、凹部２ｂ１に取り付けられた滑り防止装置５が入り込んでいる。
【００１８】
次に、滑り防止装置５について図３及び図４を主に参照して詳述する。
滑り防止装置５は、ロッド５ｂを伸縮させるシリンダ５ａと、ロッド５ｂの先端に取り付けられた滑り防止部５ｃと、を有して構成されている。
ロッド５ｂ及び滑り防止部５ｃは、シリンダ５ａの動作により、「伸位置」と「縮位置」との間で上下方向に移動するようになっている。
図３には、滑り防止装置５のロッド５ｂが「縮位置」で示され、図４には、滑り防止装置５のロッド５ｂが「伸位置」で示されている。
滑り防止部５ｃは、扁平の角柱状又は円柱状に形成されている。滑り防止装置５は、シリンダ５ａの動作における「縮位置」で滑り防止部５ｃとワークＷとが離隔し、「伸位置」において、滑り防止部５ｃの上面５ｃ１がワークＷの下面Ｗｂに接触するようになっている。
「伸位置」の高さ位置は、滑り防止部５ｃがワークＷの下面Ｗｂに接触してもなおワークＷがブラシ２ｅに支持されている位置に設定される。
換言するならば、ワークＷがブラシ２ｅに支持される範囲内で、滑り防止部５ｃはワークＷの下面Ｗｂに接触すると共にワークＷを上方に向け押し上げる。そして、その抗力によって摩擦力が発揮されるように「伸位置」及びブラシ２ｅの剛性等が設定されている。
滑り防止部５ｃは、少なくとも上面５ｃ１を含む部位の材質が、ワークＷの材質との関係において、静止摩擦係数がより大きいものに選定されている。例えば、ゴム材である。この材質は若干の粘着性を有するものであってもよい。
シリンダ５ａの動作は、後述する制御部６により制御される。テーブル２にワークＷが載置された際に、少なくともワークＷに覆われる複数のシリンダ５ａの動作が同期するように制御される。
【００１９】
図２に示されるように、テーブル２のブラシ２ｅ上にワークＷが載置されているか否か、については、ワーク有無検出部７により検出される。ワーク有無検出部７は、ワークＷの載置についての有無情報Ｓ１を制御部６に向け出力する。ワーク有無検出部７の構造等は限定されない。例えば、光電センサを利用することができる。
また、次手順が、ワークＷがテーブル２に搬入される手順又はテーブル２から搬出される手順であるか否か、そうなる場合はいずれの手順になるか、については、ワーク搬入出制御部８（図２参照）からの搬入搬出情報Ｓ２として制御部６に供給される。
また、ワーク移送装置５１全体の動作等の外部からの指示は、例えば、操作入力部９（図２参照）から作業者により制御部６に向け入力される。操作入力部９として、加工装置の操作盤や別に設置されたコンピュータの入力装置を適用してもよい。
【００２０】
次に、テーブル駆動部３及び滑り防止装置５に対する制御部６の制御について、図５及び図６を主に参照して詳述する。
図５は、制御部６で制御する滑り防止装置５のシリンダ５ａの動作及び非動作を、テーブル２上のワークＷの有無と、テーブル２の状態モードであるワークＷの搬出，搬入，及び移動の三つのモードと、によりマトリックス表示した図である。
制御部６は、ワークＷの載置有無については、ワーク有無検出部７からの有無情報Ｓ１に基づいて判断し、ワークＷの搬入搬出については、ワーク搬入出制御部８からの搬入搬出情報Ｓ２に基づいて判断する。
【００２１】
テーブル２上にワークＷが「有」の場合、ワーク搬入は行われない（図中斜線で表示）。ワーク搬出の際には、滑り防止部５ｃがワークＷへ接触していると搬出抵抗となり得るので「縮位置」とする。移動モードでは「伸位置」とする。
テーブル上のワークが「無」の場合、ワーク搬入の際には、滑り防止部５ｃがワークＷへ接触していると搬入抵抗となるので「縮位置」とする。ワーク搬出は行われず（図中斜線で表示）、また、移動モードでは「伸位置」とする。
ここで、ワークが「無」での移動モードは、ワークＷが載置されていないので「縮位置」とするが、「伸位置」としても実質的に支障はない。図５では、「縮位置」も許容される意味で括弧付きとしている。
【００２２】
図６（ａ）〜（ｃ）は、テーブル２及び滑り防止装置５の動作についてのタイミングチャートである。詳しくは、図６（ａ）には、テーブル２の移動速度と時間との関係が示され、図６（ｂ）には、テーブル２の移動速度に対するシリンダ５ａの伸縮位置の基本設定例が示され、図６（ｃ）には、テーブル２の移動速度に対するシリンダ５ａの伸縮位置の別の設定例が示されている。
【００２３】
図６（ａ）は、テーブル２の移動速度の設定例である。縦軸が速度Ｖで横軸が時間ｔである。この例は、時間ｔ１〜ｔ４の移動（以下、移動Ｉと称する）と、移動Ｉに対して独立した時間ｔ５〜時間ｔ７の移動（以下、移動IIと称する）とを、直列的に行うものである。
移動Ｉは、時間ｔ１〜ｔ２を加速度一定で増速し、時間ｔ２〜ｔ３を等速とし、時間ｔ３〜ｔ４を加速度一定で減速する移動パターンである。
移動IIは、等速部分がなく、時間ｔ５〜ｔ６を加速度一定で増速し、時間ｔ６〜ｔ７を加速度一定で減速する移動パターンである。
【００２４】
これに対し、基本設定例は、図６（ｂ）に示されるように、シリンダ５ａのロッド５ｂを、テーブル２が移動Ｉを開始する時間ｔ１よりも先の時間ｔａにロッド５ｂを「伸位置」にし、移動IIが完了する時間ｔ７よりも後の時間ｔｂに「縮位置」にする。
また、別の設定例は、図６（ｃ）に示されるように、シリンダ５ａのロッド５ｂを、テーブル２が移動開始する時間ｔ１よりも先の時間ｔａにロッド５ｂを「伸位置」にし、移動Ｉが完了する時間ｔ４よりも後の時間ｔａｅに「縮位置」とする。その後、テーブル２が移動IIを開始する時間ｔ５よりも先の時間ｔｂｓにロッド５ｂを「伸位置」にし、移動IIが完了する時間ｔ７よりも後の時間ｔｂに「縮位置」にする。
【００２５】
基本設定例は、テーブル２の移動が直列的に行われることが予め判明している場合に有効であり、ロッド５ｂの伸縮させる動作が一往復分少なく、時間短縮及び省エネルギ効果が得られると共に、ワークＷのずれが生じる可能性をより少なくするものである。
時間ｔａと時間ｔ１との間隔，時間ｔ４と時間ｔａｅとの間隔，時間ｔｂｓと時間ｔ５との間隔，及び時間ｔ７と時間ｔｂとの間隔は、できるだけ短い方が好ましい。
これらの設定方法は、テーブル２が静止状態から移動状態へ状態遷移する時点（移動の開始時点）、又はテーブル２が移動状態から静止状態へ状態遷移する時点（移動の終了時点）に対応してシリンダ５ａにおけるロッド５ｂの伸縮を制御する方法である。
さらに換言するならば、ロッド５ｂの伸縮を、テーブル２の速度Ｖに応じて制御するものである。上述の例は、速度Ｖが０（ゼロ）の状態でロッド５ｂの「伸位置」への移行及び「縮位置」への移行を実行するものである。
このロッド５ｂの「伸位置」及び「縮位置」への移行は、速度が０（ゼロ）の状態で実行するものに限らず、ワークＷのテーブル２に対するずれが認められない程度の比較的低速の速度領域で実行するものであってもよい。
【００２６】
図７（ａ）〜（ｃ）は、テーブル２及び滑り防止装置５におけるシリンダ５ａの動作の別のタイミングチャートである。詳しくは、図７（ａ）には、テーブル２の移動速度Ｖと時間ｔとの関係が、図７（ｂ）には、テーブル２の加速度αと時間ｔとの関係が、図７（ｃ）には、テーブル２の加速度αに対するロッド５ｂの伸縮位置の設定例が、示されている。図７（ｂ）では、正の加速度が＋α、負の加速度が−αとして示されている。
【００２７】
図７（ａ）は、テーブル２の移動速度の別の設定例である。縦軸が速度Ｖで横軸が時間ｔである。この例は、図７（ａ）で示したものに類似した時間ｔ１〜ｔ４における移動Ｉと、移動Ｉとは独立した時間ｔ５〜時間ｔ１０の別の移動（以下、移動IIIと称する）とを、直列的に行うものである。
移動Ｉは、時間ｔ１〜ｔ２を正の加速度一定（α１）で増速し、時間ｔ２〜ｔ３を等速とし、時間ｔ３〜ｔ４を負の加速度一定（−α２）で減速する移動パターンである。ここでは、α１＜α２としてある。
移動IIIは、時間ｔ５〜ｔ７を加速度が線形増加するように増速し、時間ｔ７〜ｔ８を、加速度０（ゼロ）とした等速とし、時間ｔ８〜時間ｔ１０を加速度が線形減少するように減速する移動パターンである。正の最大加速度をα３、負の最大加速度を−α４とし、α２＜α３＝α４としてある。
【００２８】
ここでは更に、加速度αに対して閾値Ｓが設定されている。閾値Ｓは、例えば、α１＜Ｓ＜α２とされている。
この閾値Ｓよりも大きい加速度が生じている時間帯ではワークＷの慣性に起因する滑りが生じ易くなるという判断から、制御部６は、加速度αが正の閾値Ｓ及び負の閾値−Ｓを越える時間範囲でロッド５ｂを伸状態とし、他の時間範囲で縮状態とする。
すなわち、図７（ｃ）に示されるように、移動Ｉにおいて、制御部６は、シリンダ５ａのロッド５ｂを、テーブル２の正の加速度が閾値Ｓを越えない時間ｔ１〜ｔ３で「縮位置」を維持し、負の加速度が閾値−Ｓを越える時間ｔ３〜ｔ４で「伸位置」とする。
また、移動IIIにおいて、制御部６は、ロッド５ｂを、テーブル２が速度増での移動状態である時間ｔ５〜ｔ７の内の、正の加速度が閾値Ｓを越える時間ｔ６〜ｔ７でロッド５ｄを「伸位置」とし、テーブル２が等速のｔ７〜ｔ８において縮状態とし、テーブル２が減加速度での移動状態である時間ｔ８〜ｔ１０の内の、負の加速度が閾値−Ｓを越える時間ｔ８〜ｔ９で「伸位置」とし、負の加速度が閾値−Ｓを越えない（ゼロに近い）時間ｔ９〜ｔ１０で「縮位置」とする。
この設定方法は、テーブル２の移動状態における加速度αに対応してシリンダ５ａにおけるロッド５ｂの伸縮を制御する方法である。より具体的には、例えば、正及び負の加速度が所定の値である閾値Ｓ及び閾値−Ｓを越えた際にロッド５ｂを伸状態へ移行させる。
制御部６は、加速度αを、テーブル２の動作速度と時間との関係から得る。また、テーブル２に加速度センサを設け、制御部６がその加速度センサの出力から加速度情報を得るように構成してもよい。
【００２９】
加速度情報に基づいてシリンダ５ａの動作を制御する場合、制御部６は、加速度αの程度に応じて、「伸位置」とする滑り防止装置５の数を制御することができる。
具体的には、必ずしもすべてのシリンダ５ａの動作を同期させるのではなく、各シリンダ５ａの動作を独立して制御し、加速度αが大きい程、「伸位置」とするロッド５ｂの本数を増やす。これは、ワークＷのサイズによらず行ってよい。もちろん、ワークＷのサイズに応じて、ワークＷに覆われる複数の滑り防止装置５の中から適宜選択して伸縮動作させてもよい。
【００３０】
テーブル２には、テーブル２を越えない種々のサイズのワークＷが載置され得る。ワークＷがいずれのサイズであっても、載置位置の基準となる基準隅部Ｋを設定しておくとよい。
図１及び図８において、基準隅部ＫはワークＷの左前隅とテーブル２の左前隅とが対応するように設定されている。すなわち、テーブル２にワークＷを載置する際には、ワークＷの左前隅とテーブル２の左前隅との基準隅部Ｋが一致するように載置させる。
図１では、前後幅及び左右幅共に約１／３のワークＷ３（二点鎖線）が基準隅部Ｋを一致させて載置された例が示されている。
また、図８では、最大サイズのワークＷに対し、それよりも小さい三種類のサイズのワークＷｓ１〜Ｗｓ３が一点鎖線で記載されている。
図８に示されるように、基準隅部Ｋを設けた場合は、滑り防止装置５を、基準隅部Ｋを通る対角線Ｌｔ上又はその対角線Ｌｔの近傍で、テーブル２のワーク載置面における他の部位よりも密になるように配置するとよい。
これにより、基準隅部Ｋを左前隅としてテーブル２に載置されたワークＷに覆われる滑り防止装置５が、より多く存在するようになる。すなわち、複数の滑り防止装置５を高効率で稼働させることができる。
図１において、エリアＡＲ１０に他のエリアよりも多い三つの滑り防止装置５を配設してあるのは、テーブル２に基準隅部Ｋを合わせて小さいワークＷ３が載置されても、そのワークＷ３に対応した（覆われた）滑り防止装置５が存在するようにするためである。
【００３１】
滑り防止装置５を設けたことで、滑り防止部５ｃがワークＷの下面Ｗｂに接触している状態、すなわち、ブラシ２ｅに加えて滑り防止部５ｃでも支持されている状態が得られる。この状態で、ワークＷは、滑り防止部５ｃとの間で生じる摩擦力によって極めて滑り難くなっている。
すなわち、テーブル２が静止状態から移動状態に遷移する際の増速の加速度又は移動状態から静止状態に遷移する際の減速の加速度において、ワークＷが滑りが生じ得る加速度が、ブラシ２ｅのみで支持されている場合に滑りが生じ得る加速度よりも遙かに大きい加速度となっている。
換言するならば、滑り防止装置５を設けたことで、テーブル２に支持されたワークＷの位置ずれのない移送を、極めて高い加速度をもって行えるので、ワークＷを、ずれがなく所定の距離移送させる時間が大幅に短縮する。
【００３２】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよいのは言うまでもない。
【００３３】
ワーク搬入出制御部８及び操作入力部９は、ワーク移送装置５１に対して外部に備えられているものに限らず、ワーク移送装置５１に含まれていてもよい。
滑り防止部５ｃの柱状形状は、円柱、角柱に限定されるものではない。楕円柱や異形柱など種々の形状にしてよい。また、楕円柱などの長手方向を有する形状の場合は、長手方向は、載置されるワークＷの長手方向又はその滑り防止部５ｃと基準隅部Ｋとを通る直線に沿った方向であるとよい。
また、滑り防止部５ｃにおいて、ワークＷに対する接触面である上面５ｃ１は、それが滑らかな面である場合の静止摩擦係数よりも高い静止摩擦係数となる面であるとより良い。例えば梨地状の粗面、ローレット状の凹凸面などである。尚、この上面５ｃ１の静止摩擦係数を高くする手法はこれらに限定されない。
実施例では、ロッド５ｂが「伸位置」にあってもワークＷはブラシ２ｅに接触しているものを説明したが、ロッド５ｂの「伸位置」においてワークＷがブラシ２ｅから離隔し、滑り防止部５ｃのみで支持されるよう構成してもよい。
また、実施例では、テーブル２の少なくとも静止状態でワークＷがブラシ２ｅを介してテーブル２に支持されるものを説明したが、テーブル２にブラシ２ｅが植設されてなく、テーブル２の静止状態でワークＷが直接テーブル２に支持される構成としてもよい。この場合のワーク支持部２ｓは、ワークＷが載置されるテーブル２の上面となる。この場合は、ロッド５ｂの「伸位置」において、ワークＷがテーブル２と離隔し、滑り防止部５ｃのみで支持されるようにするとよい。
ワーク支持部２ｓは、ブラシ２ｅ以外にローラユニットやフリーボールベアリングであってもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１ フレーム体
２ テーブル、２ａ，２ａ１〜２ａ９ パイプフレーム、２ｂ パネル
２ｂ１ 凹部、２ｄ 植設パネル、２ｅ ブラシ、２ｓ ワーク支持部
３ テーブル駆動部
５ 滑り防止装置
５ａ シリンダ、５ｂ ロッド、５ｃ 滑り防止部、５ｃ１ 上面
６ 制御部
７ ワーク有無検出部
８ ワーク搬入出制御部
９ 操作入力部
５１ ワーク移送装置、５１Ｓ ワーク移送システム
ＡＲ，ＡＲ１〜ＡＲ１２ エリア
Ｄｈ，Ｄｗ 幅
ＧＷ 外周枠
Ｌｔ 対角線
Ｐ１ 印字装置、Ｐ１ａ レール、Ｐ１ｂ ヘッド、Ｐ１ｃ ヘッド駆動部
Ｓ１ （載置ワークの）有無情報、Ｓ２ 搬入搬出情報
Ｗ，Ｗ３，Ｗｓ１〜Ｗｓ３ ワーク
Ｗｂ 下面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク移送方法及びワーク移送装置に係り、特に、テーブルに載置したワークの所定距離の移送を位置ずれなく短時間で行えるワーク移送方法及びワーク移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチプレスなどの加工機を用いたワークの加工工程において、加工前又は加工後のワークを移送する際に、例えば、吸着手段を備えて旋回等の動作をするロボットハンドを利用し、所定位置に載置されたワークを吸着して別の場所に移送することが行われている。
一方、ワークの上面に識別を目的とした印字をするため、ワークの上方側に印字装置を配設する場合がある。このときには、印字装置との干渉を避けるため、ロボットハンドの替わりに移動可能なテーブルを利用し、テーブル上に載せたワークをテーブルごと移送することも行われている。
また、テーブルを利用する場合には、ワークへの傷付き防止のため、テーブルにおけるワークの載置面に、ワークに傷を付けにくい材料で作られたブラシを植設することも行われている。
特許文献１には、テーブルのワーク載置面にブラシを植設し、そのブラシを介してワークを支持しつつ移送するテーブルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１８５１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークの加工工程は、常に高い加工効率が求められ、タクトタイムの短縮化が追求されている。
タクトタイムの短縮化には、まず、ワークを移送する際のテーブル移動速度を高速化するのが効果的である。
テーブル移動速度の高速化の具体的内容としては、移動速度自体の高速化、並びに、テーブルの静止状態から移動状態へ及び移動状態から静止状態への状態遷移の高速化がある。
次に、ワークの位置決め作業工数の低減化も効果的である。
すなわち、テーブルに載置したワークの位置が移送により変わらなければ、移送後の位置決め作業が省略でき、工数が低減する。
【０００５】
しかしながら、従来の、ブラシを介して載置したワークをテーブルごと移送する方法では、テーブルを静止状態から移動状態に遷移させる際に、テーブルは移動を開始するもののワークは慣性で静止状態を維持しようとするために両者間にあってワークを支持するブラシが撓み、増速時の加速度が大きいと、ブラシとワークとの間に滑りが生じてテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという問題があった。
逆に、テーブルを移動状態から静止状態に遷移させる際にも、テーブルは停止するもののワークは慣性で移動状態を継続しようとするために両者間にあってワークを支持するブラシが撓み、減速時の加速度が大きいと、ブラシとワークとの間に滑りが生じてテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという問題があった。
【０００６】
また、テーブルの移動状態における速度変化（急加速又は急減速）の程度によっては、ブラシとワークとの間に滑りが生じてテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという虞があった。
このようなワークの位置ずれを防止するために、状態遷移時及び移送時の加速度を抑えざるを得ず、そのため所定時間内で得られる移動速度を大きくできず、結果として、ワーク移送の高速化とワークの位置決め作業低減化とを両立できない、という問題が生じていた。
また、ワークへの傷付きが許容されてブラシを要しない場合であっても、テーブルに直接載置されたワークは、移送の際の増速又は減速の加速度を大きくすると、ワークの慣性に起因してテーブルとの間に滑りが生じ、結果として移送によってテーブルに対するワークの位置がずれてしまうという同様の問題が生じる。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ワークの所定距離の移送を、テーブルに対する位置ずれがなく短時間で行えるワーク移送方法及びワーク移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順及び構成を有する。
１） テーブル(2)で支持した板状のワーク(W)を、前記テーブル(2)を移動することにより移送するワーク移送方法であって、
前記テーブル(2)側に設けた滑り防止部(5c)を前記テーブル(2)で支持したワーク(W)に対して接触させる接触ステップと、
前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)に接触させた状態で前記テーブル(2)を移動するテーブル移動ステップと、
を含むことを特徴とするワーク移送方法である。
２） 前記ワーク(W)を前記テーブル(2)に設けたブラシ(2e)を介して支持することを特徴とする１）に記載のワーク移送方法である。
３） 前記接触ステップを、前記テーブル(2)の速度又は加速度に応じて実行することを特徴とする１）又は２）に記載のワーク移送方法である。
４） 前記接触ステップを、前記テーブル(2)の速度(V)が０（ゼロ）の状態で実行することを特徴とする１）又は２）に記載のワーク移送方法である。
５） 前記ワーク(W)の前記テーブル(2)への搬入及び前記テーブル(2)からの搬出を行う際に、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)から離隔させておくことを特徴とする１）〜４）のいずれか一つに記載のワーク移送方法である。
６） 板状のワーク(W)を支持するワーク支持部(2s)を有するテーブル(2)と、前記テーブル(2)を移動させるテーブル駆動部(3)と、を備え、前記ワーク(W)を支持した前記テーブル(2)を前記テーブル駆動部(3)により移動させて前記ワーク(W)を移送するワーク移送装置であって、
前記テーブル(2)側に設けられ、前記テーブル(2)に支持された前記ワーク(W)に対し接離可能とされた滑り防止部(5c)と、
前記滑り防止部(5c)を前記テーブル(2)に支持された前記ワーク(W)に対して接離させる駆動部(5a)と、を備え、
前記滑り防止部(5c)は、前記駆動部(5a)の駆動により前記ワーク(W)に対し接触するよう構成されていることを特徴とするワーク移送装置(51)である。
７） 前記ワーク支持部(2s)は、ブラシ(2e)であることを特徴とする６）に記載のワーク移送装置(51)である。
８） 前記駆動部(5a)は、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)に接触させる駆動を、前記テーブル(2)の速度(V)又は加速度(α)に応じて行うよう構成されていることを特徴とする６）又は７）に記載のワーク移送装置(51)である。
９） 前記駆動部(5a)は、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)に接触させる駆動を、前記テーブル(2)の速度(V)が０（ゼロ）の状態で行うよう構成されていることを特徴とする６）又は７）に記載のワーク移送装置(51)である。
１０） 前記ワーク(W)の前記テーブル(2)への搬入及び前記テーブル(2)からの搬出の際に、前記駆動部(5a)は、前記滑り防止部(5c)を前記ワーク(W)から離隔させるよう構成されていることを特徴とする６）〜９）のいずれか一つに記載のワーク移送装置(51)である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ワークの所定距離の移送を、テーブルに対する位置ずれがなく短時間で行える、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のワーク移送装置の実施例を説明するための上面図である。
【図２】本発明のワーク移送装置の実施例及びそれを含むワーク移送システムについてのブロック図である。
【図３】本発明のワーク移送装置の実施例における縮位置を説明するための部分断面図である。
【図４】本発明のワーク移送装置の実施例における伸位置を説明するための部分断面図である。
【図５】本発明のワーク移送方法の実施例におけるシリンダの動作を説明するための図である。
【図６】本発明のワーク移送方法の実施例における動作例を説明するためのグラフである。
【図７】本発明のワーク移送方法の実施例における他の動作例を説明するためのグラフである。
【図８】本発明のワーク移送装置の実施例における変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図８を用いて説明する。
＜実施例＞
図１は、本発明のワーク移送装置の実施例であるワーク移送装置５１を使用状態において上方からみた図である。この例で移送するワークＷは板状の材料である。材質は例えば金属である。図２は、ワーク移送装置５１を含むワーク移送システム５１Ｓのブロック図である。図３及び図４は、図１におけるＡ−Ａ位置での断面図であり、ワークＷを含めて示されている。
ワーク移送装置５１の上下左右前後の各方向は、図１，図３，及び図４に矢印をもって規定する。
【００１２】
ワーク移送装置５１は、予め設定されたパスラインに対応した高さをもって組立てられたフレーム体１と、フレーム体１によって前後方向（図１の矢印Ｄ１方向）に直線移動可能に支持されたテーブル２と、テーブル２を駆動するテーブル駆動部３と、を有して構成されている。
ワーク移送装置５１は、テーブル２を＜Ａ位置＞と＜Ｂ位置＞との間で直線移動するように構成されている。
また、図１には、便宜的に、＜Ａ位置＞と＜Ｂ位置＞との両方にテーブル２があって、＜Ｂ位置＞におけるテーブルに左右方向幅Ｄｗ，奥行き方向幅ＤｄなるワークＷが載置された状態が示されている。
【００１３】
オプションとして、移動途中のワークＷに対してその上方から印字を可能とする例えばインクジェット方式の印字装置Ｐ１が併設される場合がある。
図１では、印字装置Ｐ１をフレーム体１の前後方向のほぼ中央に設けた例が示されている。
印字装置Ｐ１は、左右方向（図１の矢印Ｄ２方向）に延設されたレールＰ１ａと、レールＰ１ａ上を移動可能とされたヘッドＰ１ｂと、ヘッドＰ１ｂを移動させるヘッド駆動部Ｐ１ｃと、を有して構成されている。
【００１４】
テーブル駆動部３は、テーブル２をフレーム体１に対し＜Ａ位置＞と＜Ｂ位置＞との間で前後方向に移動するようになっている。
テーブル２の＜Ａ位置＞は、テーブル２に対して外部から搬入されたワークＷが載置される位置であると共にテーブル２に載置されたワークＷを外部へ搬出するためにテーブル２が静止状態となる位置である。
＜Ａ位置＞でのワークＷの搬入及び搬出は、図示しない搬入出装置が行う。図１では、矢印Ｄ３に示されるように、ワークＷは左方から搬入され左方に向け搬出される例が示されている。搬入出装置は、例えば吸着部を備えたアームにより、搬入においては、ワークＷを吸着しつつ別の場所からテーブル２上に載置し、搬出においては、テーブル２上からワークＷを取り除き、別の場所へ移動させるよう構成されている。
【００１５】
テーブル２の＜Ｂ位置＞は、テーブル２上に載置されているワークＷを図示しない加工装置へ供給して加工を施すためのワークＷの待機位置である。すなわち、テーブル２は＜Ｂ位置＞で静止状態となる。
＜Ｂ位置＞から加工装置へのワークＷへの供給は、図示しない供給装置が行う。
加工装置は、例えばパンチプレスであり、ワークＷに対し打ち抜き加工等を行う。
テーブル駆動部３及びヘッド駆動部Ｐ１ｃの駆動は、後述する制御部６により制御される。
【００１６】
図１，図３，及び図４に示されるように、テーブル２は、パイプ状のパイプフレーム２ａと、概ね平板状であって上下方向の凹凸形状を有して形成されたパネル２ｂと、パネル２ｂの凹部２ｂ１に設けられた滑り防止装置５と、滑り防止装置５と干渉しないようにパネル２ｂの上方側に配設された植設パネル２ｄと、植設パネル２ｄに植設されたブラシ２ｅと、を有して構成されている。
詳しく説明すると、パイプフレーム２ａは格子状に組まれ、パネル２ｂがパイプフレーム２ａ同士を連結すると共にパイプフレーム２ａ間の隙間を塞ぎ、さらに植設パネル２ｄがパネル２ｂを覆う、という構成になっている。また、いくつかのパネル２ｂは、複数の植設パネル２ｄにより覆われている。各部材同士は、主としてボルト及びナットの締結により一体化されている。
植設パネル２ｄには、左右方向及び前後方向にそれぞれ所定の間隔をあけて複数のブラシ２ｅが植設されている。ブラシ２ｅの単体は、金属に傷を付けにくい柔らかい繊維状材料の集合体として形成されている。繊維状材料の例はポリアミド系合成繊維である。
テーブル２に載置されたワークＷは、図３及び図４に示されるように、複数のブラシ２ｅの上に載っている。すなわち、複数のブラシ２ｅによって支持されており、ブラシ２ｅはワークＷを支持するワーク支持部２ｓとなっている。
【００１７】
図１に例示されたテーブル２についてより具体的に説明すると、テーブル２を構成する複数のパイプフレーム２ａは、矩形の外周枠ＧＷとなっているパイプフレーム２ａ１〜２ａ４，外周枠ＧＷで囲まれたエリアＡＲ内に前後方向に延在してエリアＡＲを左右方向に分割する三本のパイプフレーム２ａ５〜２ａ７，及びエリアＡＲ内に左右方向に延在してエリアＡＲを前後方向に分割する二本のパイプフレーム２ａ８，２ａ９である。
これら外周枠ＧＷ内に配設された五本のパイプフレーム２ａ５〜２ａ９により、エリアＡＲは、十二のエリアＡＲ１〜ＡＲ１２に分割されている。
十二のエリアの内、エリアＡＲ１，ＡＲ５，ＡＲ９，ＡＲ４，ＡＲ８，及びＡＲ１２には植設パネル２ｄが各一枚配設され、他のエリアには、植設パネル２ｄが各三枚配設されている。
また、エリアＡＲ１，ＡＲ５，ＡＲ９，ＡＲ４，ＡＲ８，ＡＲ１２の植設パネル２ｄと、植設パネル２ｄが各三枚配設されたエリアの内、エリアＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ６，ＡＲ７，ＡＲ１０，ＡＲ１１における真ん中の植設パネル２ｄと、エリアＡＲ１０における左側の植設パネル２ｄには、中央部に孔２ｄ１が形成されており、この孔２ｄ１内に、凹部２ｂ１に取り付けられた滑り防止装置５が入り込んでいる。
【００１８】
次に、滑り防止装置５について図３及び図４を主に参照して詳述する。
滑り防止装置５は、ロッド５ｂを伸縮させるシリンダ５ａと、ロッド５ｂの先端に取り付けられた滑り防止部５ｃと、を有して構成されている。
ロッド５ｂ及び滑り防止部５ｃは、シリンダ５ａの動作により、「伸位置」と「縮位置」との間で上下方向に移動するようになっている。
図３には、滑り防止装置５のロッド５ｂが「縮位置」で示され、図４には、滑り防止装置５のロッド５ｂが「伸位置」で示されている。
滑り防止部５ｃは、扁平の角柱状又は円柱状に形成されている。滑り防止装置５は、シリンダ５ａの動作における「縮位置」で滑り防止部５ｃとワークＷとが離隔し、「伸位置」において、滑り防止部５ｃの上面５ｃ１がワークＷの下面Ｗｂに接触するようになっている。
「伸位置」の高さ位置は、滑り防止部５ｃがワークＷの下面Ｗｂに接触してもなおワークＷがブラシ２ｅに支持されている位置に設定される。
換言するならば、ワークＷがブラシ２ｅに支持される範囲内で、滑り防止部５ｃはワークＷの下面Ｗｂに接触すると共にワークＷを上方に向け押し上げる。そして、その抗力によって摩擦力が発揮されるように「伸位置」及びブラシ２ｅの剛性等が設定されている。
滑り防止部５ｃは、少なくとも上面５ｃ１を含む部位の材質が、ワークＷの材質との関係において、静止摩擦係数がより大きいものに選定されている。例えば、ゴム材である。この材質は若干の粘着性を有するものであってもよい。
シリンダ５ａの動作は、後述する制御部６により制御される。テーブル２にワークＷが載置された際に、少なくともワークＷに覆われる複数のシリンダ５ａの動作が同期するように制御される。
【００１９】
図２に示されるように、テーブル２のブラシ２ｅ上にワークＷが載置されているか否か、については、ワーク有無検出部７により検出される。ワーク有無検出部７は、ワークＷの載置についての有無情報Ｓ１を制御部６に向け出力する。ワーク有無検出部７の構造等は限定されない。例えば、光電センサを利用することができる。
また、次手順が、ワークＷがテーブル２に搬入される手順又はテーブル２から搬出される手順であるか否か、そうなる場合はいずれの手順になるか、については、ワーク搬入出制御部８（図２参照）からの搬入搬出情報Ｓ２として制御部６に供給される。
また、ワーク移送装置５１全体の動作等の外部からの指示は、例えば、操作入力部９（図２参照）から作業者により制御部６に向け入力される。操作入力部９として、加工装置の操作盤や別に設置されたコンピュータの入力装置を適用してもよい。
【００２０】
次に、テーブル駆動部３及び滑り防止装置５に対する制御部６の制御について、図５及び図６を主に参照して詳述する。
図５は、制御部６で制御する滑り防止装置５のシリンダ５ａの動作及び非動作を、テーブル２上のワークＷの有無と、テーブル２の状態モードであるワークＷの搬出，搬入，及び移動の三つのモードと、によりマトリックス表示した図である。
制御部６は、ワークＷの載置有無については、ワーク有無検出部７からの有無情報Ｓ１に基づいて判断し、ワークＷの搬入搬出については、ワーク搬入出制御部８からの搬入搬出情報Ｓ２に基づいて判断する。
【００２１】
テーブル２上にワークＷが「有」の場合、ワーク搬入は行われない（図中斜線で表示）。ワーク搬出の際には、滑り防止部５ｃがワークＷへ接触していると搬出抵抗となり得るので「縮位置」とする。移動モードでは「伸位置」とする。
テーブル上のワークが「無」の場合、ワーク搬入の際には、滑り防止部５ｃがワークＷへ接触していると搬入抵抗となるので「縮位置」とする。ワーク搬出は行われず（図中斜線で表示）、また、移動モードでは「伸位置」とする。
ここで、ワークが「無」での移動モードは、ワークＷが載置されていないので「縮位置」とするが、「伸位置」としても実質的に支障はない。図５では、「縮位置」も許容される意味で括弧付きとしている。
【００２２】
図６（ａ）〜（ｃ）は、テーブル２及び滑り防止装置５の動作についてのタイミングチャートである。詳しくは、図６（ａ）には、テーブル２の移動速度と時間との関係が示され、図６（ｂ）には、テーブル２の移動速度に対するシリンダ５ａの伸縮位置の基本設定例が示され、図６（ｃ）には、テーブル２の移動速度に対するシリンダ５ａの伸縮位置の別の設定例が示されている。
【００２３】
図６（ａ）は、テーブル２の移動速度の設定例である。縦軸が速度Ｖで横軸が時間ｔである。この例は、時間ｔ１〜ｔ４の移動（以下、移動Ｉと称する）と、移動Ｉに対して独立した時間ｔ５〜時間ｔ７の移動（以下、移動IIと称する）とを、直列的に行うものである。
移動Ｉは、時間ｔ１〜ｔ２を加速度一定で増速し、時間ｔ２〜ｔ３を等速とし、時間ｔ３〜ｔ４を加速度一定で減速する移動パターンである。
移動IIは、等速部分がなく、時間ｔ５〜ｔ６を加速度一定で増速し、時間ｔ６〜ｔ７を加速度一定で減速する移動パターンである。
【００２４】
これに対し、基本設定例は、図６（ｂ）に示されるように、シリンダ５ａのロッド５ｂを、テーブル２が移動Ｉを開始する時間ｔ１よりも先の時間ｔａにロッド５ｂを「伸位置」にし、移動IIが完了する時間ｔ７よりも後の時間ｔｂに「縮位置」にする。
また、別の設定例は、図６（ｃ）に示されるように、シリンダ５ａのロッド５ｂを、テーブル２が移動開始する時間ｔ１よりも先の時間ｔａにロッド５ｂを「伸位置」にし、移動Ｉが完了する時間ｔ４よりも後の時間ｔａｅに「縮位置」とする。その後、テーブル２が移動IIを開始する時間ｔ５よりも先の時間ｔｂｓにロッド５ｂを「伸位置」にし、移動IIが完了する時間ｔ７よりも後の時間ｔｂに「縮位置」にする。
【００２５】
基本設定例は、テーブル２の移動が直列的に行われることが予め判明している場合に有効であり、ロッド５ｂの伸縮させる動作が一往復分少なく、時間短縮及び省エネルギ効果が得られると共に、ワークＷのずれが生じる可能性をより少なくするものである。
時間ｔａと時間ｔ１との間隔，時間ｔ４と時間ｔａｅとの間隔，時間ｔｂｓと時間ｔ５との間隔，及び時間ｔ７と時間ｔｂとの間隔は、できるだけ短い方が好ましい。
これらの設定方法は、テーブル２が静止状態から移動状態へ状態遷移する時点（移動の開始時点）、又はテーブル２が移動状態から静止状態へ状態遷移する時点（移動の終了時点）に対応してシリンダ５ａにおけるロッド５ｂの伸縮を制御する方法である。
さらに換言するならば、ロッド５ｂの伸縮を、テーブル２の速度Ｖに応じて制御するものである。上述の例は、速度Ｖが０（ゼロ）の状態でロッド５ｂの「伸位置」への移行及び「縮位置」への移行を実行するものである。
このロッド５ｂの「伸位置」及び「縮位置」への移行は、速度が０（ゼロ）の状態で実行するものに限らず、ワークＷのテーブル２に対するずれが認められない程度の比較的低速の速度領域で実行するものであってもよい。
【００２６】
図７（ａ）〜（ｃ）は、テーブル２及び滑り防止装置５におけるシリンダ５ａの動作の別のタイミングチャートである。詳しくは、図７（ａ）には、テーブル２の移動速度Ｖと時間ｔとの関係が、図７（ｂ）には、テーブル２の加速度αと時間ｔとの関係が、図７（ｃ）には、テーブル２の加速度αに対するロッド５ｂの伸縮位置の設定例が、示されている。図７（ｂ）では、正の加速度が＋α、負の加速度が−αとして示されている。
【００２７】
図７（ａ）は、テーブル２の移動速度の別の設定例である。縦軸が速度Ｖで横軸が時間ｔである。この例は、図７（ａ）で示したものに類似した時間ｔ１〜ｔ４における移動Ｉと、移動Ｉとは独立した時間ｔ５〜時間ｔ１０の別の移動（以下、移動IIIと称する）とを、直列的に行うものである。
移動Ｉは、時間ｔ１〜ｔ２を正の加速度一定（α１）で増速し、時間ｔ２〜ｔ３を等速とし、時間ｔ３〜ｔ４を負の加速度一定（−α２）で減速する移動パターンである。ここでは、α１＜α２としてある。
移動IIIは、時間ｔ５〜ｔ７を加速度が線形増加するように増速し、時間ｔ７〜ｔ８を、加速度０（ゼロ）とした等速とし、時間ｔ８〜時間ｔ１０を加速度が線形減少するように減速する移動パターンである。正の最大加速度をα３、負の最大加速度を−α４とし、α２＜α３＝α４としてある。
【００２８】
ここでは更に、加速度αに対して閾値Ｓが設定されている。閾値Ｓは、例えば、α１＜Ｓ＜α２とされている。
この閾値Ｓよりも大きい加速度が生じている時間帯ではワークＷの慣性に起因する滑りが生じ易くなるという判断から、制御部６は、加速度αが正の閾値Ｓ及び負の閾値−Ｓを越える時間範囲でロッド５ｂを伸状態とし、他の時間範囲で縮状態とする。
すなわち、図７（ｃ）に示されるように、移動Ｉにおいて、制御部６は、シリンダ５ａのロッド５ｂを、テーブル２の正の加速度が閾値Ｓを越えない時間ｔ１〜ｔ３で「縮位置」を維持し、負の加速度が閾値−Ｓを越える時間ｔ３〜ｔ４で「伸位置」とする。
また、移動IIIにおいて、制御部６は、ロッド５ｂを、テーブル２が速度増での移動状態である時間ｔ５〜ｔ７の内の、正の加速度が閾値Ｓを越える時間ｔ６〜ｔ７でロッド５ｄを「伸位置」とし、テーブル２が等速のｔ７〜ｔ８において縮状態とし、テーブル２が減加速度での移動状態である時間ｔ８〜ｔ１０の内の、負の加速度が閾値−Ｓを越える時間ｔ８〜ｔ９で「伸位置」とし、負の加速度が閾値−Ｓを越えない（ゼロに近い）時間ｔ９〜ｔ１０で「縮位置」とする。
この設定方法は、テーブル２の移動状態における加速度αに対応してシリンダ５ａにおけるロッド５ｂの伸縮を制御する方法である。より具体的には、例えば、正及び負の加速度が所定の値である閾値Ｓ及び閾値−Ｓを越えた際にロッド５ｂを伸状態へ移行させる。
制御部６は、加速度αを、テーブル２の動作速度と時間との関係から得る。また、テーブル２に加速度センサを設け、制御部６がその加速度センサの出力から加速度情報を得るように構成してもよい。
【００２９】
加速度情報に基づいてシリンダ５ａの動作を制御する場合、制御部６は、加速度αの程度に応じて、「伸位置」とする滑り防止装置５の数を制御することができる。
具体的には、必ずしもすべてのシリンダ５ａの動作を同期させるのではなく、各シリンダ５ａの動作を独立して制御し、加速度αが大きい程、「伸位置」とするロッド５ｂの本数を増やす。これは、ワークＷのサイズによらず行ってよい。もちろん、ワークＷのサイズに応じて、ワークＷに覆われる複数の滑り防止装置５の中から適宜選択して伸縮動作させてもよい。
【００３０】
テーブル２には、テーブル２を越えない種々のサイズのワークＷが載置され得る。ワークＷがいずれのサイズであっても、載置位置の基準となる基準隅部Ｋを設定しておくとよい。
図１及び図８において、基準隅部ＫはワークＷの左前隅とテーブル２の左前隅とが対応するように設定されている。すなわち、テーブル２にワークＷを載置する際には、ワークＷの左前隅とテーブル２の左前隅との基準隅部Ｋが一致するように載置させる。
図１では、前後幅及び左右幅共に約１／３のワークＷ３（二点鎖線）が基準隅部Ｋを一致させて載置された例が示されている。
また、図８では、最大サイズのワークＷに対し、それよりも小さい三種類のサイズのワークＷｓ１〜Ｗｓ３が一点鎖線で記載されている。
図８に示されるように、基準隅部Ｋを設けた場合は、滑り防止装置５を、基準隅部Ｋを通る対角線Ｌｔ上又はその対角線Ｌｔの近傍で、テーブル２のワーク載置面における他の部位よりも密になるように配置するとよい。
これにより、基準隅部Ｋを左前隅としてテーブル２に載置されたワークＷに覆われる滑り防止装置５が、より多く存在するようになる。すなわち、複数の滑り防止装置５を高効率で稼働させることができる。
図１において、エリアＡＲ１０に他のエリアよりも多い三つの滑り防止装置５を配設してあるのは、テーブル２に基準隅部Ｋを合わせて小さいワークＷ３が載置されても、そのワークＷ３に対応した（覆われた）滑り防止装置５が存在するようにするためである。
【００３１】
滑り防止装置５を設けたことで、滑り防止部５ｃがワークＷの下面Ｗｂに接触している状態、すなわち、ブラシ２ｅに加えて滑り防止部５ｃでも支持されている状態が得られる。この状態で、ワークＷは、滑り防止部５ｃとの間で生じる摩擦力によって極めて滑り難くなっている。
すなわち、テーブル２が静止状態から移動状態に遷移する際の増速の加速度又は移動状態から静止状態に遷移する際の減速の加速度において、ワークＷが滑りが生じ得る加速度が、ブラシ２ｅのみで支持されている場合に滑りが生じ得る加速度よりも遙かに大きい加速度となっている。
換言するならば、滑り防止装置５を設けたことで、テーブル２に支持されたワークＷの位置ずれのない移送を、極めて高い加速度をもって行えるので、ワークＷを、ずれがなく所定の距離移送させる時間が大幅に短縮する。
【００３２】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよいのは言うまでもない。
【００３３】
ワーク搬入出制御部８及び操作入力部９は、ワーク移送装置５１に対して外部に備えられているものに限らず、ワーク移送装置５１に含まれていてもよい。
滑り防止部５ｃの柱状形状は、円柱、角柱に限定されるものではない。楕円柱や異形柱など種々の形状にしてよい。また、楕円柱などの長手方向を有する形状の場合は、長手方向は、載置されるワークＷの長手方向又はその滑り防止部５ｃと基準隅部Ｋとを通る直線に沿った方向であるとよい。
また、滑り防止部５ｃにおいて、ワークＷに対する接触面である上面５ｃ１は、それが滑らかな面である場合の静止摩擦係数よりも高い静止摩擦係数となる面であるとより良い。例えば梨地状の粗面、ローレット状の凹凸面などである。尚、この上面５ｃ１の静止摩擦係数を高くする手法はこれらに限定されない。
実施例では、ロッド５ｂが「伸位置」にあってもワークＷはブラシ２ｅに接触しているものを説明したが、ロッド５ｂの「伸位置」においてワークＷがブラシ２ｅから離隔し、滑り防止部５ｃのみで支持されるよう構成してもよい。
また、実施例では、テーブル２の少なくとも静止状態でワークＷがブラシ２ｅを介してテーブル２に支持されるものを説明したが、テーブル２にブラシ２ｅが植設されてなく、テーブル２の静止状態でワークＷが直接テーブル２に支持される構成としてもよい。この場合のワーク支持部２ｓは、ワークＷが載置されるテーブル２の上面となる。この場合は、ロッド５ｂの「伸位置」において、ワークＷがテーブル２と離隔し、滑り防止部５ｃのみで支持されるようにするとよい。
ワーク支持部２ｓは、ブラシ２ｅ以外にローラユニットやフリーボールベアリングであってもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１ フレーム体
２ テーブル、２ａ，２ａ１〜２ａ９ パイプフレーム、２ｂ パネル
２ｂ１ 凹部、２ｄ 植設パネル、２ｅ ブラシ、２ｓ ワーク支持部
３ テーブル駆動部
５ 滑り防止装置
５ａ シリンダ、５ｂ ロッド、５ｃ 滑り防止部、５ｃ１ 上面
６ 制御部
７ ワーク有無検出部
８ ワーク搬入出制御部
９ 操作入力部
５１ ワーク移送装置、５１Ｓ ワーク移送システム
ＡＲ，ＡＲ１〜ＡＲ１２ エリア
Ｄｈ，Ｄｗ 幅
ＧＷ 外周枠
Ｌｔ 対角線
Ｐ１ 印字装置、Ｐ１ａ レール、Ｐ１ｂ ヘッド、Ｐ１ｃ ヘッド駆動部
Ｓ１ （載置ワークの）有無情報、Ｓ２ 搬入搬出情報
Ｗ，Ｗ３，Ｗｓ１〜Ｗｓ３ ワーク
Ｗｂ 下面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブルで支持した板状のワークを、前記テーブルを移動することにより移送するワーク移送方法であって、
前記テーブル側に設けた滑り防止部を前記テーブルで支持したワークに対して接触させる接触ステップと、
前記滑り防止部を前記ワークに接触させた状態で前記テーブルを移動するテーブル移動ステップと、
を含むことを特徴とするワーク移送方法。
【請求項２】
前記ワークを前記テーブルに設けたブラシを介して支持することを特徴とする請求項１記載のワーク移送方法。
【請求項３】
前記接触ステップを、前記テーブルの速度又は加速度に応じて実行することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク移送方法。
【請求項４】
前記接触ステップを、前記テーブルの速度が０（ゼロ）の状態で実行することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク移送方法。
【請求項５】
前記ワークの前記テーブルへの搬入及び前記テーブルからの搬出を行う際に、前記滑り防止部を前記ワークから離隔させておくことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク移送方法。
【請求項６】
板状のワークを支持するワーク支持部を有するテーブルと、前記テーブルを移動させるテーブル駆動部と、を備え、前記ワークを支持した前記テーブルを前記テーブル駆動部により移動させて前記ワークを移送するワーク移送装置であって、
前記テーブル側に設けられ、前記テーブルに支持された前記ワークに対し接離可能とされた滑り防止部と、
前記滑り防止部を前記テーブルに支持された前記ワークに対して接離させる駆動部と、を備え、
前記滑り防止部は、前記駆動部の駆動により前記ワークに対し接触するよう構成されていることを特徴とするワーク移送装置。
【請求項７】
前記ワーク支持部は、ブラシであることを特徴とする請求項６記載のワーク移送装置。
【請求項８】
前記駆動部は、前記滑り防止部を前記ワークに接触させる駆動を、前記テーブルの速度又は加速度に応じて行うよう構成されていることを特徴とする請求項６又は請求項７記載のワーク移送装置。
【請求項９】
前記駆動部は、前記滑り防止部を前記ワークに接触させる駆動を、前記テーブルの速度が０（ゼロ）の状態で行うよう構成されていることを特徴とする請求項６又は請求項７記載のワーク移送装置。
【請求項１０】
前記ワークの前記テーブルへの搬入及び前記テーブルからの搬出の際に、前記駆動部は、前記滑り防止部を前記ワークから離隔させるよう構成されていることを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載のワーク移送装置。
【請求項１】
テーブルで支持した板状のワークを、前記テーブルを移動することにより移送するワーク移送方法であって、
前記テーブル側に設けた滑り防止部を前記テーブルで支持したワークに対して接触させる接触ステップと、
前記滑り防止部を前記ワークに接触させた状態で前記テーブルを移動するテーブル移動ステップと、
を含むことを特徴とするワーク移送方法。
【請求項２】
前記ワークを前記テーブルに設けたブラシを介して支持することを特徴とする請求項１記載のワーク移送方法。
【請求項３】
前記接触ステップを、前記テーブルの速度又は加速度に応じて実行することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク移送方法。
【請求項４】
前記接触ステップを、前記テーブルの速度が０（ゼロ）の状態で実行することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク移送方法。
【請求項５】
前記ワークの前記テーブルへの搬入及び前記テーブルからの搬出を行う際に、前記滑り防止部を前記ワークから離隔させておくことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク移送方法。
【請求項６】
板状のワークを支持するワーク支持部を有するテーブルと、前記テーブルを移動させるテーブル駆動部と、を備え、前記ワークを支持した前記テーブルを前記テーブル駆動部により移動させて前記ワークを移送するワーク移送装置であって、
前記テーブル側に設けられ、前記テーブルに支持された前記ワークに対し接離可能とされた滑り防止部と、
前記滑り防止部を前記テーブルに支持された前記ワークに対して接離させる駆動部と、を備え、
前記滑り防止部は、前記駆動部の駆動により前記ワークに対し接触するよう構成されていることを特徴とするワーク移送装置。
【請求項７】
前記ワーク支持部は、ブラシであることを特徴とする請求項６記載のワーク移送装置。
【請求項８】
前記駆動部は、前記滑り防止部を前記ワークに接触させる駆動を、前記テーブルの速度又は加速度に応じて行うよう構成されていることを特徴とする請求項６又は請求項７記載のワーク移送装置。
【請求項９】
前記駆動部は、前記滑り防止部を前記ワークに接触させる駆動を、前記テーブルの速度が０（ゼロ）の状態で行うよう構成されていることを特徴とする請求項６又は請求項７記載のワーク移送装置。
【請求項１０】
前記ワークの前記テーブルへの搬入及び前記テーブルからの搬出の際に、前記駆動部は、前記滑り防止部を前記ワークから離隔させるよう構成されていることを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載のワーク移送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−９１０８０（Ｐ２０１３−９１０８０Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３４９７３（Ｐ２０１１−２３４９７３）
【出願日】平成２３年１０月２６日（２０１１．１０．２６）
【出願人】（３９００１４６７２）株式会社アマダ (548)
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２６日（２０１１．１０．２６）
【出願人】（３９００１４６７２）株式会社アマダ (548)
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