体感型運動シミュレーター用運動板
【課題】中央ピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が皆具現されて、みて実感できる躍動性を起こして、利用者によりスリルあふれる運動感を感じるようにする体感型運動シミュレーター用運動板を提供する。
【解決手段】第1および第2上下アクチュエータ150,160を採用して、中央ピボットジョイント130を中心に3自由度回転運動が可能になるようにして前記第1および第2上下アクチュエータ150,160が設けられる支持フレーム110および可動フレーム120の設置地点間の距離を選択的に変化させることによって可動フレーム120の流動特性および範囲を変化させて、可動フレーム120に搭乗した使用者の運動感をもっと実感できるようにする。
【解決手段】第1および第2上下アクチュエータ150,160を採用して、中央ピボットジョイント130を中心に3自由度回転運動が可能になるようにして前記第1および第2上下アクチュエータ150,160が設けられる支持フレーム110および可動フレーム120の設置地点間の距離を選択的に変化させることによって可動フレーム120の流動特性および範囲を変化させて、可動フレーム120に搭乗した使用者の運動感をもっと実感できるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は体感型運動シミュレーター用運動板(MOTION BASE FOR VIRTUAL REALITY MOTION SIMULATOR)に関するものであって、より詳しくは使用者が着席する可動フレームがピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が可能なように水平アクチュエータ、第1上下アクチュエータおよび第2上下アクチュエータを含む体感型運動シミュレーター用運動板に関するものである。
【0002】
本発明のまた他の側面として、本発明は前記第1、2垂直アクチュエータを棒またバー形状の剛体(rigidbody)であるリンクに変えて、1自由度運動だけが可能にした体感型運動シミュレーター用運動板に関するものである。
【背景技術】
【0003】
一般に体感型運動シミュレーターは制限された空間で搭乗者を動かして、搭乗者が自動車や飛行機などを乗った時感じるような運動感と類似の運動感を感じさせる装置である。このようなシミュレーターは最近、ゲーム、各種テストや運転訓練、進んで軍事目的用の航空機操縦模写に至るまで多様な分野に使用されている。
【0004】
最も一般に使用される体感型運動シミュレーターは6自由度運動が可能で、スチュワートプラットホーム(STEWART PLATFORM)で呼ばれる航空機操縦士訓練用装置がある。しかし前記スチュワートプラットホームは油圧モーションベースを基本でしながら自由度が高くて、装置構造が複雑で製作費用の高い短所がある。またこのようなシミュレーターは色々な人が利用する大型装備用で主に利用されて、相対的に少ない人が使用しながらゲームのように人体の動きでスリルと面白みを感じるように繊細に制御される運動の躍動性を実現することには限界があった。
【0005】
一方、従来3自由度運動が可能な運動システム装置であって複数の水平形アクチュエータと多数の強性体リンクを採用して、並列機構構造を有する運動システム装置が韓国登録実用新案第287242号(2002.8.14登録)に 開示されたことがある。前記運動システム装置は図1のように、上部支持板40を6個の強性体リンク30を利用して、並列構造に支持して前記強性体リンク30と上部支持板40は上部連結ジョイントによって、連結される。そして下部支持板10に水平に設けられた水平形アクチュエータ20は下部支持板10上で隣接したアクチュエータと約120度間隔の三角形構造に設置されて、3方向で往復しながら力を提供するように構成されることである。
【0006】
ところで前記のような従来技術は水平形アクチュエータだけを採用して、上下運動と傾斜運動中心の3自由度運動だけを実現していて上下傾斜運動と回転運動が皆作用する躍動的な運動を表現することに制約があった。特に自動車運転シミュレーターで重要視されるYAW回転(重力方向の軸を中心に回転する運動)が不可能である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は自由度を3またはそれ以下に減らしてその構造が簡単で製作費用が安価であり、運動感を大きく感じられる体感型運動シミュレーター用運動板を提供することである
【0008】
より具体的に本発明は中央ピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が皆具現されて、みて実感できる躍動性を起こして、利用者によりスリルあふれる運動感を感じるようにする体感型運動シミュレーター用運動板を提供することを課題にしている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記のような技術的課題を解決するために案出された本発明は、下側に備わる支持フレームと、前記支持フレーム上側に離隔して設けられる可動フレームと、前記可動フレームと前記支持フレームを連結支持する中央ピボットジョイントと、前記可動フレームが前記中央ピボットジョイントを中心に回転運動可能なように前記可動フレームと前記支持フレームの間に設置されて、中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を中心にする回転運動を作ってくれることができる水平アクチュエータと、前記固定フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間において左側および右側に対称で設置され、前記固定フレームと可動フレームとの設置点などをすぎていく仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離が 離隔されている第1および第2上下連結支持手段を含む体感型シミュレーター用運動板であることを特徴とする。
【0010】
ここで前記第1および第2上下連結支持手段は前記仮想平面に対して左右対称になるように設けられるのが好ましく、前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を選択的に変化させられるアクチュエータであることを特徴とする。
そして前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を固定させたリンクに代替される可能性があることを特徴とする。ここで前記リンクは棒またバー形状の剛体であることを特徴とする。
【0011】
そして前記水平アクチュエータ、そして第1および第2上下アクチュエータは直線型アクチュエータを採用することもできることを特徴とする。
ここで、前記水平アクチュエータ、そして第1および第2上下連結支持手段は直線型アクチュエータであることを特徴とし、前記第1および第2上下連結支持手段は前記中央ピボットジョイントの軸を含む仮想の平面を間において並列に設けられる。
【0012】
一方、前記第1および第2上下連結支持手段は前記可動フレームに設けられる地点間の距離と前記支持フレームに設けられる地点間の距離が互いに異なるように設置することもできる。
【0013】
そして前記第1および第2上下アクチュエータはその両断が前記可動フレームおよび支持フレームにそれぞれ3自由度回転が可能な第1および第2上下エンドジョイントを介在して、連結され、前記水平アクチュエータはその両断が前記可動フレームおよび支持フレームにそれぞれ3自由度回転が可能な第1および第2水平エンドジョイントを介在して連結するのを特徴とする。
一方、前記水平アクチュエータ、そして第1および第2上下アクチュエータは電気式リンク型アクチュエータを使用することもできる。この時に、前記電気式リンク型アクチュエータは前記可動フレームに連結するメインリンクと前記支持フレームに設けられたモータに連結する出力リンクを具備し、前記出力リンクは前記メインリンクと連結して、モータの回転力を直線運動で変換して、前記メインリンクに伝達するのを特徴とし、前記可動フレームおよびメインリンク、そして前記メインリンクおよび出力リンクはそれぞれ3自由度回転が可能な第1エンドジョイントおよび第2エンドジョイントを介在して連結するのを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
本発明は水平アクチュエータ、第1および第2上下アクチュエータを採用して、中央ピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が可能になるようにして前記第1および第2上下アクチュエータが設けられる支持フレームおよび可動フレームの設置地点間の距離を選択的に変化させることによって可動フレームの流動特性および範囲を変化させて、可動フレームに搭乗した使用者の運動感をもっと実感できるように実現できる長所がある。
【0015】
また、本発明は3個のアクチュエータを使うのでその構造が簡単で製作費用が安い長所がある。
【0016】
また、本発明は第1および第2上下アクチュエータを長さが固定された上下リンクに変えることによって、三つの回転運動が組み合わせられた1自由度運動だけが可能な構造としてもっと簡単で製作費用が安い体感型運動シミュレーターを提供することができる。
【0017】
以下、図面を参照して本発明の一実施について詳細に説明する。
【実施例1】
【0018】
図2は実施例1の概略的斜視図を、図3は図2の右側面図を示す。
図2を参照すれば実施例1は支持フレーム110、可動フレーム120、中央ピボットジョイント130、水平アクチュエータ140、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160を備えて、中央ピボットジョイント130を中心に3自由度回転運動が可能な構成に関するものである。
図2を参照すれば支持フレーム110は実施例1の残り構成要素らを支持するための支持本体である。支持フレーム110は外部に固定される。
図2および図3を参照すれば支持フレーム110の上側には安着フレーム114が突出形成され、前記安着フレーム114には中央ピボットジョイント130の下段部が固定連結される。
【0019】
図2および図3を参照すれば支持フレーム110に固設された中央ピボットジョイント130はその上段部が可動フレーム120の背面に連結され、可動フレーム120の荷重の一部を支持する。前記中央ピボットジョイント130は可動フレーム120が支持フレーム110に対して3自由度回転運動が可能なように可動フレーム120と支持フレーム110を連結するジョイントである。中央ピボットジョイント130では一般にボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるが、可動フレーム120が支持フレーム110に対して3自由度回転運動を可能にするいかなるジョイントも用いることができる。
一方、中央ピボットジョイント130がボール-ソケットジョイントの場合、ソケット部分が安着フレーム114に固定連結され、ボール部分が可動フレーム120背面に連結される。
【0020】
図2および図3を参照すれば、可動フレーム120の背面の下側および支持フレーム110の上面の上側には連結突部122、112がそれぞれ突出形成される。
【0021】
図2を参照すれば、可動フレーム120の連結突部122と支持フレーム110の連結突部112の間には水平アクチュエータ140が連結される。
前記水平アクチュエータ140は直線型アクチュエータとしてロッド144とシリンダー146を含む。直線型アクチュエータとはアクチュエータの両端部の間の距離が直線経路を通して、変化されるアクチュエータをいう。つまり、油圧または電動モータなどによって、ロッド144がシリンダー146に直線にスライディングされて引入および引出されることによってアクチュエータの両端部の間の距離が変化されるアクチュエータは直線型アクチュエータの例である。
【0022】
図2を参照すれば水平アクチュエータ140は可動フレーム120に水平方向成分を含む力を加えて、可動フレーム120が中央ピボットジョイント130を媒介として回転運動するように作動しながら、水平方向の成分の力をより円滑に伝達するために可動フレーム120が水平状態の場合、水平面と鋭角をなしながら設置されるのが望ましい。
この時に、前記第1水平エンドジョイント141および第2水平エンドジョイント142は水平アクチュエータ140の直線運動が可動フレーム120の回転運動で円滑に伝えられるようにそれぞれ可動フレーム120の連結突部122と支持フレーム110の連結突部112に設置されて、前記水平アクチュエータ140と可動フレーム120または支持フレーム110間の3自由度回転運動が可能なように連結される。前記第1水平エンドジョイント141および第2水平エンドピボットジョイント142に幅広く用いることができるエンドジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも用いることができる。
【0023】
図2を参照すれば、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は可動フレーム120に傾斜直線運動を加えるために中央ピボットジョイント130と適正距離を離隔してそれぞれ第1上下エンドジョイント151、161と第2上下エンドジョイント152、162を介在して、可動フレーム120と支持フレーム110に連結、設置されながら、前記中央ピボットジョイント130と一緒に前記可動フレーム120を支持するようになる。この時に可動フレーム120が水平状態の場合、前記第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は中央ピボットジョイント130を通過する垂直面に対して相互対称されるように設置されることができるが、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は中央ピボットジョイント130を通過する垂直面に対して一定角度が傾くように設置されることもできる。
【0024】
前記第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は直線型アクチュエータであり、先に説明された水平アクチュエータ140と同様にロッド(rod)154、164およびシリンダー156、166を含む。
一方前記可動フレーム120には第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160の固定のために別途の連結板124、126が設置固定することもできるが、場合によっては前記可動フレーム120の構成の一部として一体に形成されることもある。
【0025】
図2を参照すれば一つの第1上下エンドジョイント151は可動フレーム120が回転することによって可動フレーム120と第1上下アクチュエータ150が相対回転可能なように可動フレーム120の連結板124と第1上下アクチュエータ150の一側端を連結する。また一つの第2上下エンドジョイント152は可動フレーム120が回転することによって第1上下アクチュエータ150と支持フレーム110が相対回転可能なように第1上下アクチュエータ150の他側端と支持フレーム110を連結する。この時に前記第1上下エンドジョイント151、161および第2上下エンドジョイント152、162に幅広く用いることができるジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも使用可能である。
【0026】
図2および図9を参照すれば可動フレーム120が水平状態の場合、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は前記中央ピボットジョイント130の中心軸を含む仮想平面(VP)を間において並列に設置されるのが望ましい。仮想平面(VP)は第2上下エンドジョイント152、162をつなぐ線分に垂直な、前記中央ピボットジョイント130の中心軸を含む平面である。この時に、前記第1および第2上下アクチュエータ150、160は図5および図6のように前記仮想平面(VP)に対して 一 定角度を傾斜して設置することもできる上に、前記固定フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間において左側および右側に対称で設置され、前記固定フレームと可動フレームとの設置点などをすぎていく仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離が離隔されている。
【0027】
以下、前記実施例1の作動について説明する。
図2および図3を参照して、水平アクチュエータ140の両側端の間の長さが変わる場合について説明する。
【0028】
ロッド144とシリンダー146の相対直線運動によって水平アクチュエータ140の両側端の間の長さが長くなれば、水平アクチュエータ140は可動フレーム120に水平方向成分の力を含む力を作用させるようになる。
しかし、可動フレーム120は一定箇所が中央ピボットジョイント130に連結されているので可動フレーム120の直線運動ができなくて中央ピボットジョイント130を媒介として回転運動するようになる。
【0029】
一方、可動フレーム120の回転運動は第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160の両側端の間の距離によって制限される。しかし、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160が第1上下エンドジョイント151、161および第2上下エンドジョイント152、162を通じて、可動フレーム120および支持フレーム110に連結されているので、可動フレーム120はロッド144とシリンダー146の相対直線運動状態により制限された範囲内で回転運動をする。この時に、水平アクチュエータ140は可動フレーム120の回転運動状態により第1水平エンドジョイント141と第2水平エンドジョイント142を通じて、回転運動を併行するようになる。
【0030】
図2および図3を参照して、第1および第2上下アクチュエータ150、160の両側端の間の距離が変わる場合について説明する。
ロッド154とシリンダー156の相対直線運動によって第1上下アクチュエータ150の両側端の間の距離が変化すれば、第1上下アクチュエータ150は可動フレーム120に垂直方向成分の力を含む力を作用させるようになる。しかし、可動フレーム120は一点が中央ピボットジョイント130に連結され、固定されているので前記可動フレーム120は中央ピボットジョイント130を中心に回転運動をする。
【0031】
前記第1上下アクチュエータ150の構成および作動メカニズムは第2上下アクチュエータ160の場合にも同様に適用される。
従って本発明の可動フレーム120は前記第1および第2上下アクチュエータ150、160の直線運動による回転運動と水平アクチュエータ140の直線傾斜運動による回転運動を含んで、3自由度運動が可能になることである。
前記実施例1の場合、水平アクチュエータ140、第1および第2上下アクチュエータ150、160は直線型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合これらの中のいずれか一つ以上を後述するリンク型アクチュエータまたはその他の形態のアクチュエータを適用するのも当然可能である。
【0032】
一方、本発明は第1および第2上下アクチュエータ150、160が前記可動フレーム120に連結する地点間の距離と前記支持フレーム110に連結する地点間の距離を互いに別にすることによって前記可動フレーム120の作動方式を調節できて、これに対する具体的な説明は後述する実施例2で図5および図6と関連して、再び説明することにする。
【実施例2】
【0033】
図4は実施例2の概略的斜視図を、図5および図6は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図を示す。
図4を参照すれば実施例2は支持フレーム210、可動フレーム220、中央ピボットジョイント230、水平アクチュエータ240、第1上下リンク250および第2上下リンク260を備えており、追加的な補助構成として安着フレーム214、連結突部222、212、連結板224、226、水平アクチュエータ240、ロッド244、シリンダー246、第1水平エンドジョイント241、第2水平エンドジョイント242を含む。これらの機能および作動は上の実施例1と重複する場合は説明を省略する。
【0034】
図4を参照すれば、第1上下リンク250および第2上下リンク260は両端間の長さが固定された棒状リンクとして、可動フレーム220と支持フレーム210の間に連結して、前記中央ピボットジョイント230と一緒に可動フレーム220を支持しながら、前記可動フレーム220と前記支持フレーム210とそれぞれ第1上下エンドジョイント251、261と第2上下エンドジョイント252、262を媒介として連結する構成を有する。
【0035】
図4を参照すれば、一つの第1上下エンドジョイント251は可動フレーム220が回転することによって可動フレーム220と第1上下リンク250が相対回転可能なように可動フレーム220の連結板224と第1上下リンク250の一側端を連結しながら、一つの第2上下エンドジョイント252は可動フレーム220が回転することによって第1上下リンク250と支持フレーム210が相対回転可能なように第1上下リンク250の他側端と支持フレーム210を連結する。そして他の一つの第1上下エンドジョイント261は可動フレーム220が回転することによって可動フレーム220と第2上下リンク260が相対回転可能なように可動フレーム220の連結板226と第2上下リンク260の一側端を連結しながら、他の一つの第2上下エンドジョイント262は可動フレーム220が回転することによって第2上下リンク260と支持フレーム210が相対回転可能なように第2上下リンク260の他側端と支持フレーム210を連結する。この時に、前記第1上下エンドジョイント251、261および第2上下エンドジョイント252、262ではボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるが、その以外にこれに結合される結合体に対して相対的に3自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
【0036】
実施例2による本発明は前記実施例1で第1および第2上下アクチュエータ150、160の代わりに第1および第2上下リンク250、260を採用する構成として実質的な作動は実施例1で第1および第2上下アクチュエータ150、160が直線運動しない場合と同一なので重複する説明は省略する。
ただし、図5および図6を参照すれば、第1および第2上下リンク250、260が前記 可動フレーム220に連結する地点間の距離(‘d1’とする)と前記支持フレーム210に連結する地点間の距離(‘d2’とする)が互いに異なる場合、前記可動フレーム220の動きは異なるように現れる。つまり、図5(a)のように前記第1および第2上下リンク250、260が前記可動フレーム220に連結する地点間の距離であるd1がこの前記第1および第2上下リンク250、260が前記支持フレーム210に連結する地点間の距離のd2より大きいとき(d1>d2である場合)には図5(b)のように前記可動フレーム220は支持フレーム210に対して凸の曲面形態の軌跡に沿って動くようになって、反対の場合(d1<d2である場合)には図6(b)のように前記可動フレーム220は支持フレーム210に対して凹の曲面形態の軌跡に沿って動くようになる。このように第1および第2上下リンク250、260と可動フレーム220および支持フレーム210間の連結構成を異にすることによって前記可動フレーム220の動きを多様に調節できて、搭乗者はこれによって1自由度運動であるが、三つの回転運動が組み合わせられたモーション体感ができるようになるのである。この時に前記第1および第2上下リンク250、260の代わりに実施例1で扱った第1および第2上下アクチュエータ150、160を採用して多様でダイナミックな3自由度運動を実現することもできる。
【0037】
実施例2の場合、水平アクチュエータ240は直線型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合、これらの中のある一つまたは二つは後述するリンク型アクチュエータまたはその他のアクチュエータに変えられる。また、中央ピボットジョイント230と一緒に可動フレーム220を支持する支持手段は第1上下リンク250および第2上下リンク260であるとしたが、他の実施例の場合、第1上下リンク250および第2上下リンク260中のいずれか一つはアクチュエータに代替することができる。代替するアクチュエータはリンク型アクチュエータまたはその他のアクチュエータであってもよい。
【実施例3】
【0038】
図7は実施例3の概略的斜視図を、図8は実施例3の水平アクチュエータがリニアガイド型アクチュエータの場合の主要部斜視図を示す。
図7を参照すれば、実施例3は支持フレーム310、可動フレーム320、中央ピボットジョイント330、水平アクチュエータ340、第1上下アクチュエータ350および第2上下アクチュエータ360で構成されて、追加的な付加構成として安着フレーム314、連結突部322の構成を含む。彼らは実施例1で説明したことに準ずるので以下、説明を省略する。
図7を参照すれば、可動フレーム320の連結突部322と支持フレーム310の間には水平アクチュエータ340が連結される。水平アクチュエータ340はリンク型アクチュエータとして水平メインリンク343、第2水平エンドジョイント342、水平出力リンク344、ギヤボックス345およびモータ347を含む。
【0039】
リンク型アクチュエータとはアクチュエータの両端部の間の距離変化が相対的に回転可能なように連結された2個のリンクの相対回転運動によって、なるアクチュエータをいう。つまり、水平メインリンク343と水平出力リンク344の相対回転によって、アクチュエータの両端部の間の距離が変化されるアクチュエータはリンク型アクチュエータの例である。
図7を参照すれば、水平アクチュエータ340は可動フレーム320が中央ピボットジョイント330を利用して、支持フレーム310に対して回転運動可能なように連結され、第1水平エンドジョイント341と第2水平エンドジョイント342を有する。前記水平アクチュエータ340は可動フレーム320に水平方向成分を含む力を加えて、可動フレーム320が中央ピボットジョイント330を媒介として3自由度運動が可能になるようにするためであるから、可動フレーム320が水平状態の場合、メインリンク343は水平面と鋭角になるように設置されるのが望ましい。
【0040】
図7を参照すれば、第1水平エンドジョイント341は可動フレーム120が回転することによって可動フレーム320と水平メインリンク343が相対回転可能なように、可動フレーム320と水平メインリンク343の一側端を連結して、第2水平エンドジョイント142は可動フレーム320が回転することによって水平メインリンク343と水平出力リンク344が相対回転可能なように、水平メインリンク343の他側端と水平出力リンク344の一側端を連結する。ここで、前記水平出力リンク344はその他側端がギヤボックス345に連結することによって回転するようになりながら、前記ギヤボックス345はモータ347に連結される。
【0041】
前記第1水平エンドジョイント341および第2水平エンドジョイント342は一般にボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるがその他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
【0042】
図7を参照すれば、第1上下アクチュエータ350および第2上下アクチュエータ360はリンク型アクチュエータとして上下メインリンク353、363、上下出力リンク354、364、ギヤボックス355、365およびモータ357、367を含めて、可動フレーム320と支持フレーム310の間に第1上下エンドジョイント351、361および第2エンドピボットジョイント352、362を介在して、連結し、中央ピボットジョイント330と一緒に可動フレーム320を支持するようになる。前記上下出力リンク354はその他側端がギヤボックス355に連結することによって回転するようになりながら、前記ギヤボックス355はモータ357に連結される。
【0043】
図7を参照すれば、一つの第1上下エンドジョイント351は可動フレーム320が回転することによって可動フレーム320と上下メインリンク353が相対回転可能なように可動フレーム320と上下メインリンク353の一側端を連結して、一つの第2上下エンドジョイント352は可動フレーム320が回転することによって上下メインリンク353と上下出力リンク354が相対回転可能なように、上下メインリンク353の他側端と上下出力リンク354の一側端を連結する。
【0044】
図7を参照すれば、第1上下アクチュエータ350は可動フレーム320に垂直方向成分を含む力を加えて、中央ピボットジョイント330と一緒に可動フレーム320を支持すると同時に可動フレーム320が傾斜運動をするようにするためであるから、可動フレーム320が水平状態の場合、上下メインリンク353は垂直面と鋭角になるように設置されるのが望ましい。
第1上下エンドジョイント351に幅広く用いることができるエンドジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動を可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
【0045】
図7を参照すれば、第2上下アクチュエータ360を構成する上下メインリンク363、第2水平ピボットジョイント362、上下出力リンク364、ギヤボックス365およびモータ367は前記第1上下アクチュエータ350で説明したことに準ずるので以下、説明を省略する。
【0046】
前記実施例3の場合、水平メインリンク343両側端には第1水平エンドジョイント341および第2水平エンドジョイント342が備えられ、上下メインリンク353、363の両側端には第1上下エンドジョイント341、351、361および第2上下エンドジョイント342、352、362が備わるので、可動フレーム320は中央ピボットジョイント330を媒介として直線運動と回転運動を含む3自由度運動が可能になる。
【0047】
実施例3の場合、水平アクチュエータ340、第1上下アクチュエータ350および第2上下アクチュエータ360はリンク型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合、これらの中のある一つまたは二つは後述する直線型アクチュエータまたはその他のアクチュエータでありうる。例えば、図8に示されているように水平アクチュエータ440はリニアガイド型アクチュエータでありうる。この時に、水平メインリンク443の両側端には第1水平エンドジョイント441および第2水平エンドジョイント442が連結される。
【図面の簡単な説明】
【0048】
【図1】図1は従来構成の斜視図である。
【図2】図2は実施例1の概略的斜視図である。
【図3】図3は図2の右側面図である。
【図4】図4は実施例2の概略的斜視図である。
【図5(a)】図5(a)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図5(b)】図5(b)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図6(a)】図6(a)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図6(b)】図6(b)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図7】図7は実施例3の概略的斜視図である。
【図8】図8は実施例3の水平アクチュエータがリニアガイド型エクチュイトイン場合の主要部斜視図である。
【図9】図9は図2の中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を前方方向に含む仮想平面を示した斜視図である。
【符号の説明】
【0049】
110:支持フレーム 112:連結突部 114:安着フレーム 120:可動フレーム 122:連結突部 124:連結板 126:連結板 130:中央ピボットジョイント 140:水平アクチュエータ 141:第1水平エンドジョイント 142:第2水平エンドジョイント 144:ロッド(rod)146:シリンダー 150:第1上下アクチュエータ 151:第1上下エンドジョイント 152:第2上下エンドジョイント 160:第2上下アクチュエータ 161:第1上下エンドジョイント 162:第2上下エンドジョイント210:支持フレーム 212:連結突部 214:安着フレーム 220:可動フレーム 222:連結突部 224:連結板 226:連結板
230:中央ピボットジョイント 240:水平アクチュエータ 241:第1水平エンドジョイント 242:第2水平エンドジョイント 244:ロッド(rod) 246:シリンダー 250:第1上下リンク 251:第1上下エンドジョイント 252:第2上下エンドジョイント 260:第2上下リンク 261:第1上下エンドジョイント 262:第2上下エンドジョイント 310:支持フレーム 320:可動フレーム 322:連結突部 330:中央ピボットジョイント 340:水平アクチュエータ 341:第1水平エンドジョイント 342:第2水平エンドジョイント 343:水平メインリンク 344:水平出力リンク 345:ギヤボックス 347:モータ 350:第1上下アクチュエータ 351:第1上下エンドジョイント 352:第2上下エンドジョイント 353:上下メインリンク 354:上下出力リンク 355:ギヤボックス 357:モータ 360:第2上下アクチュエータ 361:第1上下エンドジョイント 362:第2上下エンドジョイント 363:上下メインリンク 364:上下出力リンク 365:ギヤボックス 367:モータ 441:第1水平エンドジョイント 442:第2水平エンドジョイント 443:水平メインリンク
【技術分野】
【0001】
本発明は体感型運動シミュレーター用運動板(MOTION BASE FOR VIRTUAL REALITY MOTION SIMULATOR)に関するものであって、より詳しくは使用者が着席する可動フレームがピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が可能なように水平アクチュエータ、第1上下アクチュエータおよび第2上下アクチュエータを含む体感型運動シミュレーター用運動板に関するものである。
【0002】
本発明のまた他の側面として、本発明は前記第1、2垂直アクチュエータを棒またバー形状の剛体(rigidbody)であるリンクに変えて、1自由度運動だけが可能にした体感型運動シミュレーター用運動板に関するものである。
【背景技術】
【0003】
一般に体感型運動シミュレーターは制限された空間で搭乗者を動かして、搭乗者が自動車や飛行機などを乗った時感じるような運動感と類似の運動感を感じさせる装置である。このようなシミュレーターは最近、ゲーム、各種テストや運転訓練、進んで軍事目的用の航空機操縦模写に至るまで多様な分野に使用されている。
【0004】
最も一般に使用される体感型運動シミュレーターは6自由度運動が可能で、スチュワートプラットホーム(STEWART PLATFORM)で呼ばれる航空機操縦士訓練用装置がある。しかし前記スチュワートプラットホームは油圧モーションベースを基本でしながら自由度が高くて、装置構造が複雑で製作費用の高い短所がある。またこのようなシミュレーターは色々な人が利用する大型装備用で主に利用されて、相対的に少ない人が使用しながらゲームのように人体の動きでスリルと面白みを感じるように繊細に制御される運動の躍動性を実現することには限界があった。
【0005】
一方、従来3自由度運動が可能な運動システム装置であって複数の水平形アクチュエータと多数の強性体リンクを採用して、並列機構構造を有する運動システム装置が韓国登録実用新案第287242号(2002.8.14登録)に 開示されたことがある。前記運動システム装置は図1のように、上部支持板40を6個の強性体リンク30を利用して、並列構造に支持して前記強性体リンク30と上部支持板40は上部連結ジョイントによって、連結される。そして下部支持板10に水平に設けられた水平形アクチュエータ20は下部支持板10上で隣接したアクチュエータと約120度間隔の三角形構造に設置されて、3方向で往復しながら力を提供するように構成されることである。
【0006】
ところで前記のような従来技術は水平形アクチュエータだけを採用して、上下運動と傾斜運動中心の3自由度運動だけを実現していて上下傾斜運動と回転運動が皆作用する躍動的な運動を表現することに制約があった。特に自動車運転シミュレーターで重要視されるYAW回転(重力方向の軸を中心に回転する運動)が不可能である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は自由度を3またはそれ以下に減らしてその構造が簡単で製作費用が安価であり、運動感を大きく感じられる体感型運動シミュレーター用運動板を提供することである
【0008】
より具体的に本発明は中央ピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が皆具現されて、みて実感できる躍動性を起こして、利用者によりスリルあふれる運動感を感じるようにする体感型運動シミュレーター用運動板を提供することを課題にしている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記のような技術的課題を解決するために案出された本発明は、下側に備わる支持フレームと、前記支持フレーム上側に離隔して設けられる可動フレームと、前記可動フレームと前記支持フレームを連結支持する中央ピボットジョイントと、前記可動フレームが前記中央ピボットジョイントを中心に回転運動可能なように前記可動フレームと前記支持フレームの間に設置されて、中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を中心にする回転運動を作ってくれることができる水平アクチュエータと、前記固定フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間において左側および右側に対称で設置され、前記固定フレームと可動フレームとの設置点などをすぎていく仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離が 離隔されている第1および第2上下連結支持手段を含む体感型シミュレーター用運動板であることを特徴とする。
【0010】
ここで前記第1および第2上下連結支持手段は前記仮想平面に対して左右対称になるように設けられるのが好ましく、前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を選択的に変化させられるアクチュエータであることを特徴とする。
そして前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を固定させたリンクに代替される可能性があることを特徴とする。ここで前記リンクは棒またバー形状の剛体であることを特徴とする。
【0011】
そして前記水平アクチュエータ、そして第1および第2上下アクチュエータは直線型アクチュエータを採用することもできることを特徴とする。
ここで、前記水平アクチュエータ、そして第1および第2上下連結支持手段は直線型アクチュエータであることを特徴とし、前記第1および第2上下連結支持手段は前記中央ピボットジョイントの軸を含む仮想の平面を間において並列に設けられる。
【0012】
一方、前記第1および第2上下連結支持手段は前記可動フレームに設けられる地点間の距離と前記支持フレームに設けられる地点間の距離が互いに異なるように設置することもできる。
【0013】
そして前記第1および第2上下アクチュエータはその両断が前記可動フレームおよび支持フレームにそれぞれ3自由度回転が可能な第1および第2上下エンドジョイントを介在して、連結され、前記水平アクチュエータはその両断が前記可動フレームおよび支持フレームにそれぞれ3自由度回転が可能な第1および第2水平エンドジョイントを介在して連結するのを特徴とする。
一方、前記水平アクチュエータ、そして第1および第2上下アクチュエータは電気式リンク型アクチュエータを使用することもできる。この時に、前記電気式リンク型アクチュエータは前記可動フレームに連結するメインリンクと前記支持フレームに設けられたモータに連結する出力リンクを具備し、前記出力リンクは前記メインリンクと連結して、モータの回転力を直線運動で変換して、前記メインリンクに伝達するのを特徴とし、前記可動フレームおよびメインリンク、そして前記メインリンクおよび出力リンクはそれぞれ3自由度回転が可能な第1エンドジョイントおよび第2エンドジョイントを介在して連結するのを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
本発明は水平アクチュエータ、第1および第2上下アクチュエータを採用して、中央ピボットジョイントを中心に3自由度回転運動が可能になるようにして前記第1および第2上下アクチュエータが設けられる支持フレームおよび可動フレームの設置地点間の距離を選択的に変化させることによって可動フレームの流動特性および範囲を変化させて、可動フレームに搭乗した使用者の運動感をもっと実感できるように実現できる長所がある。
【0015】
また、本発明は3個のアクチュエータを使うのでその構造が簡単で製作費用が安い長所がある。
【0016】
また、本発明は第1および第2上下アクチュエータを長さが固定された上下リンクに変えることによって、三つの回転運動が組み合わせられた1自由度運動だけが可能な構造としてもっと簡単で製作費用が安い体感型運動シミュレーターを提供することができる。
【0017】
以下、図面を参照して本発明の一実施について詳細に説明する。
【実施例1】
【0018】
図2は実施例1の概略的斜視図を、図3は図2の右側面図を示す。
図2を参照すれば実施例1は支持フレーム110、可動フレーム120、中央ピボットジョイント130、水平アクチュエータ140、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160を備えて、中央ピボットジョイント130を中心に3自由度回転運動が可能な構成に関するものである。
図2を参照すれば支持フレーム110は実施例1の残り構成要素らを支持するための支持本体である。支持フレーム110は外部に固定される。
図2および図3を参照すれば支持フレーム110の上側には安着フレーム114が突出形成され、前記安着フレーム114には中央ピボットジョイント130の下段部が固定連結される。
【0019】
図2および図3を参照すれば支持フレーム110に固設された中央ピボットジョイント130はその上段部が可動フレーム120の背面に連結され、可動フレーム120の荷重の一部を支持する。前記中央ピボットジョイント130は可動フレーム120が支持フレーム110に対して3自由度回転運動が可能なように可動フレーム120と支持フレーム110を連結するジョイントである。中央ピボットジョイント130では一般にボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるが、可動フレーム120が支持フレーム110に対して3自由度回転運動を可能にするいかなるジョイントも用いることができる。
一方、中央ピボットジョイント130がボール-ソケットジョイントの場合、ソケット部分が安着フレーム114に固定連結され、ボール部分が可動フレーム120背面に連結される。
【0020】
図2および図3を参照すれば、可動フレーム120の背面の下側および支持フレーム110の上面の上側には連結突部122、112がそれぞれ突出形成される。
【0021】
図2を参照すれば、可動フレーム120の連結突部122と支持フレーム110の連結突部112の間には水平アクチュエータ140が連結される。
前記水平アクチュエータ140は直線型アクチュエータとしてロッド144とシリンダー146を含む。直線型アクチュエータとはアクチュエータの両端部の間の距離が直線経路を通して、変化されるアクチュエータをいう。つまり、油圧または電動モータなどによって、ロッド144がシリンダー146に直線にスライディングされて引入および引出されることによってアクチュエータの両端部の間の距離が変化されるアクチュエータは直線型アクチュエータの例である。
【0022】
図2を参照すれば水平アクチュエータ140は可動フレーム120に水平方向成分を含む力を加えて、可動フレーム120が中央ピボットジョイント130を媒介として回転運動するように作動しながら、水平方向の成分の力をより円滑に伝達するために可動フレーム120が水平状態の場合、水平面と鋭角をなしながら設置されるのが望ましい。
この時に、前記第1水平エンドジョイント141および第2水平エンドジョイント142は水平アクチュエータ140の直線運動が可動フレーム120の回転運動で円滑に伝えられるようにそれぞれ可動フレーム120の連結突部122と支持フレーム110の連結突部112に設置されて、前記水平アクチュエータ140と可動フレーム120または支持フレーム110間の3自由度回転運動が可能なように連結される。前記第1水平エンドジョイント141および第2水平エンドピボットジョイント142に幅広く用いることができるエンドジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも用いることができる。
【0023】
図2を参照すれば、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は可動フレーム120に傾斜直線運動を加えるために中央ピボットジョイント130と適正距離を離隔してそれぞれ第1上下エンドジョイント151、161と第2上下エンドジョイント152、162を介在して、可動フレーム120と支持フレーム110に連結、設置されながら、前記中央ピボットジョイント130と一緒に前記可動フレーム120を支持するようになる。この時に可動フレーム120が水平状態の場合、前記第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は中央ピボットジョイント130を通過する垂直面に対して相互対称されるように設置されることができるが、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は中央ピボットジョイント130を通過する垂直面に対して一定角度が傾くように設置されることもできる。
【0024】
前記第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は直線型アクチュエータであり、先に説明された水平アクチュエータ140と同様にロッド(rod)154、164およびシリンダー156、166を含む。
一方前記可動フレーム120には第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160の固定のために別途の連結板124、126が設置固定することもできるが、場合によっては前記可動フレーム120の構成の一部として一体に形成されることもある。
【0025】
図2を参照すれば一つの第1上下エンドジョイント151は可動フレーム120が回転することによって可動フレーム120と第1上下アクチュエータ150が相対回転可能なように可動フレーム120の連結板124と第1上下アクチュエータ150の一側端を連結する。また一つの第2上下エンドジョイント152は可動フレーム120が回転することによって第1上下アクチュエータ150と支持フレーム110が相対回転可能なように第1上下アクチュエータ150の他側端と支持フレーム110を連結する。この時に前記第1上下エンドジョイント151、161および第2上下エンドジョイント152、162に幅広く用いることができるジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも使用可能である。
【0026】
図2および図9を参照すれば可動フレーム120が水平状態の場合、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160は前記中央ピボットジョイント130の中心軸を含む仮想平面(VP)を間において並列に設置されるのが望ましい。仮想平面(VP)は第2上下エンドジョイント152、162をつなぐ線分に垂直な、前記中央ピボットジョイント130の中心軸を含む平面である。この時に、前記第1および第2上下アクチュエータ150、160は図5および図6のように前記仮想平面(VP)に対して 一 定角度を傾斜して設置することもできる上に、前記固定フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間において左側および右側に対称で設置され、前記固定フレームと可動フレームとの設置点などをすぎていく仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離が離隔されている。
【0027】
以下、前記実施例1の作動について説明する。
図2および図3を参照して、水平アクチュエータ140の両側端の間の長さが変わる場合について説明する。
【0028】
ロッド144とシリンダー146の相対直線運動によって水平アクチュエータ140の両側端の間の長さが長くなれば、水平アクチュエータ140は可動フレーム120に水平方向成分の力を含む力を作用させるようになる。
しかし、可動フレーム120は一定箇所が中央ピボットジョイント130に連結されているので可動フレーム120の直線運動ができなくて中央ピボットジョイント130を媒介として回転運動するようになる。
【0029】
一方、可動フレーム120の回転運動は第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160の両側端の間の距離によって制限される。しかし、第1上下アクチュエータ150および第2上下アクチュエータ160が第1上下エンドジョイント151、161および第2上下エンドジョイント152、162を通じて、可動フレーム120および支持フレーム110に連結されているので、可動フレーム120はロッド144とシリンダー146の相対直線運動状態により制限された範囲内で回転運動をする。この時に、水平アクチュエータ140は可動フレーム120の回転運動状態により第1水平エンドジョイント141と第2水平エンドジョイント142を通じて、回転運動を併行するようになる。
【0030】
図2および図3を参照して、第1および第2上下アクチュエータ150、160の両側端の間の距離が変わる場合について説明する。
ロッド154とシリンダー156の相対直線運動によって第1上下アクチュエータ150の両側端の間の距離が変化すれば、第1上下アクチュエータ150は可動フレーム120に垂直方向成分の力を含む力を作用させるようになる。しかし、可動フレーム120は一点が中央ピボットジョイント130に連結され、固定されているので前記可動フレーム120は中央ピボットジョイント130を中心に回転運動をする。
【0031】
前記第1上下アクチュエータ150の構成および作動メカニズムは第2上下アクチュエータ160の場合にも同様に適用される。
従って本発明の可動フレーム120は前記第1および第2上下アクチュエータ150、160の直線運動による回転運動と水平アクチュエータ140の直線傾斜運動による回転運動を含んで、3自由度運動が可能になることである。
前記実施例1の場合、水平アクチュエータ140、第1および第2上下アクチュエータ150、160は直線型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合これらの中のいずれか一つ以上を後述するリンク型アクチュエータまたはその他の形態のアクチュエータを適用するのも当然可能である。
【0032】
一方、本発明は第1および第2上下アクチュエータ150、160が前記可動フレーム120に連結する地点間の距離と前記支持フレーム110に連結する地点間の距離を互いに別にすることによって前記可動フレーム120の作動方式を調節できて、これに対する具体的な説明は後述する実施例2で図5および図6と関連して、再び説明することにする。
【実施例2】
【0033】
図4は実施例2の概略的斜視図を、図5および図6は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図を示す。
図4を参照すれば実施例2は支持フレーム210、可動フレーム220、中央ピボットジョイント230、水平アクチュエータ240、第1上下リンク250および第2上下リンク260を備えており、追加的な補助構成として安着フレーム214、連結突部222、212、連結板224、226、水平アクチュエータ240、ロッド244、シリンダー246、第1水平エンドジョイント241、第2水平エンドジョイント242を含む。これらの機能および作動は上の実施例1と重複する場合は説明を省略する。
【0034】
図4を参照すれば、第1上下リンク250および第2上下リンク260は両端間の長さが固定された棒状リンクとして、可動フレーム220と支持フレーム210の間に連結して、前記中央ピボットジョイント230と一緒に可動フレーム220を支持しながら、前記可動フレーム220と前記支持フレーム210とそれぞれ第1上下エンドジョイント251、261と第2上下エンドジョイント252、262を媒介として連結する構成を有する。
【0035】
図4を参照すれば、一つの第1上下エンドジョイント251は可動フレーム220が回転することによって可動フレーム220と第1上下リンク250が相対回転可能なように可動フレーム220の連結板224と第1上下リンク250の一側端を連結しながら、一つの第2上下エンドジョイント252は可動フレーム220が回転することによって第1上下リンク250と支持フレーム210が相対回転可能なように第1上下リンク250の他側端と支持フレーム210を連結する。そして他の一つの第1上下エンドジョイント261は可動フレーム220が回転することによって可動フレーム220と第2上下リンク260が相対回転可能なように可動フレーム220の連結板226と第2上下リンク260の一側端を連結しながら、他の一つの第2上下エンドジョイント262は可動フレーム220が回転することによって第2上下リンク260と支持フレーム210が相対回転可能なように第2上下リンク260の他側端と支持フレーム210を連結する。この時に、前記第1上下エンドジョイント251、261および第2上下エンドジョイント252、262ではボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるが、その以外にこれに結合される結合体に対して相対的に3自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
【0036】
実施例2による本発明は前記実施例1で第1および第2上下アクチュエータ150、160の代わりに第1および第2上下リンク250、260を採用する構成として実質的な作動は実施例1で第1および第2上下アクチュエータ150、160が直線運動しない場合と同一なので重複する説明は省略する。
ただし、図5および図6を参照すれば、第1および第2上下リンク250、260が前記 可動フレーム220に連結する地点間の距離(‘d1’とする)と前記支持フレーム210に連結する地点間の距離(‘d2’とする)が互いに異なる場合、前記可動フレーム220の動きは異なるように現れる。つまり、図5(a)のように前記第1および第2上下リンク250、260が前記可動フレーム220に連結する地点間の距離であるd1がこの前記第1および第2上下リンク250、260が前記支持フレーム210に連結する地点間の距離のd2より大きいとき(d1>d2である場合)には図5(b)のように前記可動フレーム220は支持フレーム210に対して凸の曲面形態の軌跡に沿って動くようになって、反対の場合(d1<d2である場合)には図6(b)のように前記可動フレーム220は支持フレーム210に対して凹の曲面形態の軌跡に沿って動くようになる。このように第1および第2上下リンク250、260と可動フレーム220および支持フレーム210間の連結構成を異にすることによって前記可動フレーム220の動きを多様に調節できて、搭乗者はこれによって1自由度運動であるが、三つの回転運動が組み合わせられたモーション体感ができるようになるのである。この時に前記第1および第2上下リンク250、260の代わりに実施例1で扱った第1および第2上下アクチュエータ150、160を採用して多様でダイナミックな3自由度運動を実現することもできる。
【0037】
実施例2の場合、水平アクチュエータ240は直線型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合、これらの中のある一つまたは二つは後述するリンク型アクチュエータまたはその他のアクチュエータに変えられる。また、中央ピボットジョイント230と一緒に可動フレーム220を支持する支持手段は第1上下リンク250および第2上下リンク260であるとしたが、他の実施例の場合、第1上下リンク250および第2上下リンク260中のいずれか一つはアクチュエータに代替することができる。代替するアクチュエータはリンク型アクチュエータまたはその他のアクチュエータであってもよい。
【実施例3】
【0038】
図7は実施例3の概略的斜視図を、図8は実施例3の水平アクチュエータがリニアガイド型アクチュエータの場合の主要部斜視図を示す。
図7を参照すれば、実施例3は支持フレーム310、可動フレーム320、中央ピボットジョイント330、水平アクチュエータ340、第1上下アクチュエータ350および第2上下アクチュエータ360で構成されて、追加的な付加構成として安着フレーム314、連結突部322の構成を含む。彼らは実施例1で説明したことに準ずるので以下、説明を省略する。
図7を参照すれば、可動フレーム320の連結突部322と支持フレーム310の間には水平アクチュエータ340が連結される。水平アクチュエータ340はリンク型アクチュエータとして水平メインリンク343、第2水平エンドジョイント342、水平出力リンク344、ギヤボックス345およびモータ347を含む。
【0039】
リンク型アクチュエータとはアクチュエータの両端部の間の距離変化が相対的に回転可能なように連結された2個のリンクの相対回転運動によって、なるアクチュエータをいう。つまり、水平メインリンク343と水平出力リンク344の相対回転によって、アクチュエータの両端部の間の距離が変化されるアクチュエータはリンク型アクチュエータの例である。
図7を参照すれば、水平アクチュエータ340は可動フレーム320が中央ピボットジョイント330を利用して、支持フレーム310に対して回転運動可能なように連結され、第1水平エンドジョイント341と第2水平エンドジョイント342を有する。前記水平アクチュエータ340は可動フレーム320に水平方向成分を含む力を加えて、可動フレーム320が中央ピボットジョイント330を媒介として3自由度運動が可能になるようにするためであるから、可動フレーム320が水平状態の場合、メインリンク343は水平面と鋭角になるように設置されるのが望ましい。
【0040】
図7を参照すれば、第1水平エンドジョイント341は可動フレーム120が回転することによって可動フレーム320と水平メインリンク343が相対回転可能なように、可動フレーム320と水平メインリンク343の一側端を連結して、第2水平エンドジョイント142は可動フレーム320が回転することによって水平メインリンク343と水平出力リンク344が相対回転可能なように、水平メインリンク343の他側端と水平出力リンク344の一側端を連結する。ここで、前記水平出力リンク344はその他側端がギヤボックス345に連結することによって回転するようになりながら、前記ギヤボックス345はモータ347に連結される。
【0041】
前記第1水平エンドジョイント341および第2水平エンドジョイント342は一般にボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるがその他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
【0042】
図7を参照すれば、第1上下アクチュエータ350および第2上下アクチュエータ360はリンク型アクチュエータとして上下メインリンク353、363、上下出力リンク354、364、ギヤボックス355、365およびモータ357、367を含めて、可動フレーム320と支持フレーム310の間に第1上下エンドジョイント351、361および第2エンドピボットジョイント352、362を介在して、連結し、中央ピボットジョイント330と一緒に可動フレーム320を支持するようになる。前記上下出力リンク354はその他側端がギヤボックス355に連結することによって回転するようになりながら、前記ギヤボックス355はモータ357に連結される。
【0043】
図7を参照すれば、一つの第1上下エンドジョイント351は可動フレーム320が回転することによって可動フレーム320と上下メインリンク353が相対回転可能なように可動フレーム320と上下メインリンク353の一側端を連結して、一つの第2上下エンドジョイント352は可動フレーム320が回転することによって上下メインリンク353と上下出力リンク354が相対回転可能なように、上下メインリンク353の他側端と上下出力リンク354の一側端を連結する。
【0044】
図7を参照すれば、第1上下アクチュエータ350は可動フレーム320に垂直方向成分を含む力を加えて、中央ピボットジョイント330と一緒に可動フレーム320を支持すると同時に可動フレーム320が傾斜運動をするようにするためであるから、可動フレーム320が水平状態の場合、上下メインリンク353は垂直面と鋭角になるように設置されるのが望ましい。
第1上下エンドジョイント351に幅広く用いることができるエンドジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に3自由度回転運動を可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
【0045】
図7を参照すれば、第2上下アクチュエータ360を構成する上下メインリンク363、第2水平ピボットジョイント362、上下出力リンク364、ギヤボックス365およびモータ367は前記第1上下アクチュエータ350で説明したことに準ずるので以下、説明を省略する。
【0046】
前記実施例3の場合、水平メインリンク343両側端には第1水平エンドジョイント341および第2水平エンドジョイント342が備えられ、上下メインリンク353、363の両側端には第1上下エンドジョイント341、351、361および第2上下エンドジョイント342、352、362が備わるので、可動フレーム320は中央ピボットジョイント330を媒介として直線運動と回転運動を含む3自由度運動が可能になる。
【0047】
実施例3の場合、水平アクチュエータ340、第1上下アクチュエータ350および第2上下アクチュエータ360はリンク型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合、これらの中のある一つまたは二つは後述する直線型アクチュエータまたはその他のアクチュエータでありうる。例えば、図8に示されているように水平アクチュエータ440はリニアガイド型アクチュエータでありうる。この時に、水平メインリンク443の両側端には第1水平エンドジョイント441および第2水平エンドジョイント442が連結される。
【図面の簡単な説明】
【0048】
【図1】図1は従来構成の斜視図である。
【図2】図2は実施例1の概略的斜視図である。
【図3】図3は図2の右側面図である。
【図4】図4は実施例2の概略的斜視図である。
【図5(a)】図5(a)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図5(b)】図5(b)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図6(a)】図6(a)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図6(b)】図6(b)は実施例2の第1上下リンクおよび第2上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図である。
【図7】図7は実施例3の概略的斜視図である。
【図8】図8は実施例3の水平アクチュエータがリニアガイド型エクチュイトイン場合の主要部斜視図である。
【図9】図9は図2の中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を前方方向に含む仮想平面を示した斜視図である。
【符号の説明】
【0049】
110:支持フレーム 112:連結突部 114:安着フレーム 120:可動フレーム 122:連結突部 124:連結板 126:連結板 130:中央ピボットジョイント 140:水平アクチュエータ 141:第1水平エンドジョイント 142:第2水平エンドジョイント 144:ロッド(rod)146:シリンダー 150:第1上下アクチュエータ 151:第1上下エンドジョイント 152:第2上下エンドジョイント 160:第2上下アクチュエータ 161:第1上下エンドジョイント 162:第2上下エンドジョイント210:支持フレーム 212:連結突部 214:安着フレーム 220:可動フレーム 222:連結突部 224:連結板 226:連結板
230:中央ピボットジョイント 240:水平アクチュエータ 241:第1水平エンドジョイント 242:第2水平エンドジョイント 244:ロッド(rod) 246:シリンダー 250:第1上下リンク 251:第1上下エンドジョイント 252:第2上下エンドジョイント 260:第2上下リンク 261:第1上下エンドジョイント 262:第2上下エンドジョイント 310:支持フレーム 320:可動フレーム 322:連結突部 330:中央ピボットジョイント 340:水平アクチュエータ 341:第1水平エンドジョイント 342:第2水平エンドジョイント 343:水平メインリンク 344:水平出力リンク 345:ギヤボックス 347:モータ 350:第1上下アクチュエータ 351:第1上下エンドジョイント 352:第2上下エンドジョイント 353:上下メインリンク 354:上下出力リンク 355:ギヤボックス 357:モータ 360:第2上下アクチュエータ 361:第1上下エンドジョイント 362:第2上下エンドジョイント 363:上下メインリンク 364:上下出力リンク 365:ギヤボックス 367:モータ 441:第1水平エンドジョイント 442:第2水平エンドジョイント 443:水平メインリンク
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下側に備わる支持フレームと、
前記支持フレーム上側に離隔して設置される可動フレームと、前記可動フレームと前記支持フレームを連結支持する中央ピボットジョイントと、
前記可動フレームが前記中央ピボットジョイントを中心に回転運動可能なように前記可動フレームと前記支持フレームの間に設置されて、中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を中心とする回転運動を可能とする水平アクチュエータと、
前記固定フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間に置いて左側および右側に対称に設置され、前記固定フレームと可動フレームとの設置点を通過する仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離で離隔されている第1および第2上下連結支持手段を含むことを特徴とする体感型シミュレーター(simulator)用運動板。
【請求項2】
前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を選択的に変化させられるアクチュエータであることを特徴とする請求項1に記載の体感型運動シミュレーター用運動板。
【請求項3】
前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を固定させたリンクであることを特徴とする請求項1に記載の体感型運動シミュレーター用運動板。
【請求項1】
下側に備わる支持フレームと、
前記支持フレーム上側に離隔して設置される可動フレームと、前記可動フレームと前記支持フレームを連結支持する中央ピボットジョイントと、
前記可動フレームが前記中央ピボットジョイントを中心に回転運動可能なように前記可動フレームと前記支持フレームの間に設置されて、中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を中心とする回転運動を可能とする水平アクチュエータと、
前記固定フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間に置いて左側および右側に対称に設置され、前記固定フレームと可動フレームとの設置点を通過する仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離で離隔されている第1および第2上下連結支持手段を含むことを特徴とする体感型シミュレーター(simulator)用運動板。
【請求項2】
前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を選択的に変化させられるアクチュエータであることを特徴とする請求項1に記載の体感型運動シミュレーター用運動板。
【請求項3】
前記第1および第2上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を固定させたリンクであることを特徴とする請求項1に記載の体感型運動シミュレーター用運動板。
【図9】
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5(a)】
【図5(b)】
【図6(a)】
【図6(b)】
【図7】
【図8】
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5(a)】
【図5(b)】
【図6(a)】
【図6(b)】
【図7】
【図8】
【公開番号】特開2009−116294(P2009−116294A)
【公開日】平成21年5月28日(2009.5.28)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−21390(P2008−21390)
【出願日】平成20年1月31日(2008.1.31)
【出願人】(508033742)
【公開日】平成21年5月28日(2009.5.28)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年1月31日(2008.1.31)
【出願人】(508033742)
[ Back to top ]