可動レール装置
【課題】搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置において、簡単な構造で各装置同士の連結・離脱を可能にする。
【解決手段】メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行する周回軌道３に対して連結・離脱が可能な可動レール装置である。メンテナンス台車１５はピン３３を備えている。メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行・停止可能な移動レール２５と、移動レール２５を移動可能にする車輪２３とを有する。ピン３３は、移動レール２５が周回軌道３と連結されているときにはメンテナンス台車１５を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。ピン３３は、移動レール２５が搬送車５を載せて周回軌道３から離脱しているときには搬送車５が移動レール２５から脱落するのを防止する第２位置に移動可能である。
【解決手段】メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行する周回軌道３に対して連結・離脱が可能な可動レール装置である。メンテナンス台車１５はピン３３を備えている。メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行・停止可能な移動レール２５と、移動レール２５を移動可能にする車輪２３とを有する。ピン３３は、移動レール２５が周回軌道３と連結されているときにはメンテナンス台車１５を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。ピン３３は、移動レール２５が搬送車５を載せて周回軌道３から離脱しているときには搬送車５が移動レール２５から脱落するのを防止する第２位置に移動可能である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動レール装置に関し、特に、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場などにおいて、自動で所定の搬送路を走行する複数の搬送車を有する搬送車システムが採用されている。搬送車システムは、走行軌道と、走行軌道上を走行する搬送車とから構成されている。搬送車は、軌道上を走行して荷物をステーション間で搬送する。
【０００３】
次に、搬送車システムにおけるメンテナンスについて説明する。搬送車をメンテナンスするためには、搬送車を走行軌道から離脱させる必要がある。その機能を実現するために、走行軌道の一部には、可動レール装置が設けられている。可動レール装置は、通常は走行軌道の一部を構成しており、その上を搬送車が走行可能なレールを有している。また、可動レール装置は、走行軌道に脱着可能な構造を有しており、例えば人間が直接動かすことができる。搬送車のメンテナンス時には、搬送車を可動レール装置の上に停止させ、その状態で人間が可動レール装置を走行軌道から離脱させる。その後、走行軌道から離れた位置で搬送車のメンテナンス作業を行う。メンテナンス作業終了後には、可動レール装置を動かして、走行軌道に連結する。
【０００４】
搬送車システムにおいて、固定レールとこれに連続する可動レールを連結するレール連結装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平５−３００７３合公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のレール連結装置は、可動レールを固定レールに位置ずれを生じさせることなく連結させるために、係合ピンを設けている。
また、地上搬送車システムにおいても、可動レールを固定レールに連結するための構造として係合ピンを採用することが考えられる。一方、搬送車を載せた状態で可動レールを移動させる際には振動等により搬送車が動いてしまって可動レールから脱落しないような装置を設ける必要がある。
【０００７】
本発明の課題は、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置において、簡単な構造で各装置同士の連結・離脱を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る可動レール装置は、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置であって、可動レールと、係合部材とを備えている。可動レールは、搬送車が走行・停止可能なレールと、レールを移動可能にする車輪とを有する。係合部材は、可動レールが走行レール装置と連結されているときには可動レール装置を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。係合部材は、可動レールが搬送車を載せて走行レール装置から離脱しているときには搬送車が可動レールから脱落するのを防止する第２位置に移動する。
この装置では、係合部材は、可動レールが走行レール装置と連結されているときには可動レール装置を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。したがって、可動レール装置が走行レール装置に対して固定される。また、係合部材は、可動レールが搬送車を載せて走行レール装置から離脱するときには搬送車が可動レール装置から脱落するのを防止する第２位置に移動する。したがって、可動レール装置の移動時に搬送車の落下を防ぐことができる。以上のように、一つの係合部材で複数の機能を実現できるため、構造が簡単になる。
【０００９】
係合部材は、第１位置においては、可動レール装置の外側に突出していてもよい。この場合、可動レール装置は、可動レールの移動経路に沿って設けられ、係合部材が第２位置から第１位置に移動するのを防止する移動防止部材をさらに備えている。
この装置では、係合部材は可動レール装置の移動時に移動防止部材によって第１位置に移動しないようになっている。したがって、係合部材が第２位置から離れて第１位置側に移動することで生じる不具合を低減できる。
【００１０】
可動レール装置は、センサと、制御部とをさらに備えてもよい。その場合、センサは、係合部材が第１位置および第２位置のいずれにあるかを検出する。制御部は、センサからの情報に基づいて、係合部材が正しい位置にない場合に異常処理を行う。異常処理としては、例えば、装置を停止させることや、警報を発生することがある。
この装置では、センサからの情報に基づいて係合部材が正しい位置にない場合に異常処理を行われるので、作業者は係合部材が正しい位置にない場合を素早く知ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る可動レール装置では、一つの係合部材で複数の機能を実現できるため、構造が簡単になる。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）搬送車システムの全体構成
図１は、本発明の一実施形態としてのメンテナンス台車１５が採用された搬送車システム１の模式平面図である。搬送車システム１は、例えば工場などにおいて、自動での物品搬送作業を行うため、所定の走行経路を、物品を移載可能に構成された無人の搬送車５が走行するシステムである。具体的には、搬送車システム１は、複数の搬送車５が周回軌道３上を一方向（図の反時計回り方向）に走行することで荷物を複数のステーション１２間で搬送するためのシステムである。なお、図１は説明の便宜のために簡略化を図っている模式図である。
メンテナンス台車１５は、周回軌道３の一部を構成する可動レールである（後述）。
【００１３】
周回軌道３は、図に示すように、概ね平行に延びる一対の直線軌道７と、直線軌道７の端部同士を連結する曲線軌道９とを有している。周回軌道３は、具体的には、外側固定レール１１と内側固定レール１３によって構成されている。外側固定レール１１と内側固定レール１３は、床面１４上に敷設されている。
周回軌道３の周囲には、前述のステーション１２が配置されている。
【００１４】
搬送車システム１は、メンテナンス台車１５を有している。メンテナンス台車１５は、周回軌道３を走行する搬送車５のメンテナンスを行うときに使用する台車である。メンテナンス台車１５は、直線軌道７の一部として配置されている。メンテナンス台車１５は、搬送車５がその上を走行するための一対の移動レール２５（後述）を有している。
【００１５】
（２）搬送車
搬送車５は、図３に示すように、車体５１と、車体５１上に例えばチェーンコンベア等により構成される移載装置５３と、車輪５５と有している。この移載装置５３上にパレットを介して物品Ｗが載置され、物品Ｗが搬送車５により周回軌道３上を移動させられる。
【００１６】
搬送車５には、走行用モータ（図示せず）、ロータリエンコーダ（図示せず）、および制御部（図示せず）が設けられている。走行用モータは車輪５５を駆動する。ロータリエンコーダは、各走行用モータの回転数を検出する。制御部は、ロータリエンコーダからの検出信号に基づいて速度および位置（走行距離）を算出する。
また、搬送車５にはブレーキ（図示せず）が設けられている。
【００１７】
（３）メンテナンス台車
メンテナンス台車１５は、作業者が直接動かすことで、周回軌道３上と、メンテナンス位置との間で移動可能になっている。図２はメンテナンス台車１５の平面図であり、図３はメンテナンス台車１５の側面図であり、図４はメンテナンス台車１５の正面図である。
【００１８】
メンテナンス台車１５は、車両本体２１と、車輪２３と、一対の移動レール２５を有している。車輪２３は、周回軌道３の直線軌道７に対して直角に延びる待避経路１６上に載っている。より具体的には、待避経路１６は一対の待避レール１８を有しており、車輪２３は待避レール１８上に置かれている。退避経路１６の周回軌道３と反対側端部がメンテナンス位置である。
搬送車５は、メンテナンス台車１５の移動レール２５上を通常走行可能であるし、さらに移動レール２５上に停止することもできる。搬送車５は、移動レール２５上に停止した状態では、ブレーキを解除された状態にされる。
【００１９】
メンテナンス台車１５は、さらに、把持部２９を有している。操作者は、把持部２９を持ってメンテナンス台車１５を待避経路１６に沿って移動させることができる。
【００２０】
（４）ピン係合機構
メンテナンス台車１５は、さらに、ピン係合機構３１を有している。図５はピン係合機構３１の側面図であり、図６はピン係合機構３１の正面図であり、図７はピン係合機構３１の正面図である。
【００２１】
ピン係合機構３１は、メンテナンス台車１５を周回軌道３に対して固定する機能と、搬送車５が搭載されている状態で搬送車５の脱落を防止する機能とを有している。この実施形態では、ピン係合機構３１は、メンテナンス台車１５の待避経路１６側の２カ所に設けられている。作業者は、待避経路１６側からメンテナンス台車１５に接近して、ピン係合機構３１を操作可能である。以下、一方のピン係合機構３１について説明する。
【００２２】
ピン係合機構３１は、ピン３３と、筒状部材３５と、待避経路１６に設けられた第１係合部３７と、搬送車５に設けられた第２係合部３９とを有している。
【００２３】
ピン３３は、筒状部材３５内で上下方向に移動可能に配置されている。ピン３３は、下端３３ａが筒状部材３５の下端からさらに突出した第１位置と、上端３３ｂが筒状部材３５の上端からさらに突出した第２位置との間で移動可能である。ピン３３の下端３３ａは、先端にいくに従って径が小さくなるテーパー形状である。
【００２４】
さらに、ピン３３は、本体から半径方向外側に延びるレバー４１を有している。筒状部材３５には、レバー４１が移動可能なスリット４３が形成されている。スリット４３は、上下方向に延びる上下スリット４５と、上下スリット４５の上端から周方向に延びる第１周方向スリット４７と、上下スリット４５の下端から周方向に延びる第２周方向スリット４９とを有している。ピン３３のレバー４１は、上下スリット４５、第１周方向スリット４７、および第２周方向スリット４９内を移動可能である。
【００２５】
第１係合部３７は、上端が開口した孔３８を有する筒状の部材である。第１係合部３７は、待避経路１６同士に渡されたプレート部材４０上に固定されている。第１係合部３７の孔３８は、ピン３３の下部が挿入可能な形状を有しており、下端３３ａに対応するテーパー部分３８ａを内部に有している。ピン３３が第１位置にあるときに、ピン３３の下端３３ａは第１係合部３７の孔３８内に挿入されている。このとき、ピン３３の下端３３ａが第１係合部３７の孔３８のテーパー部分３８ａに密着するので、ピン３３と第１係合部３７が確実にかつ安定的に係合される。
【００２６】
第２係合部３９は、図５に示すように、搬送車５の下部に設けられたカバー部材である。第２係合部３９は、ピン３３が第２位置にあるときは、ピン３３の上端３３ｂが搬送車５の走行方向片側から近接または当接する位置にある。より具体的には、第２係合部３９は、ピン３３の上端３３ｂに対して移動レール２５の延びる方向から近接または当接する第１壁部３９ａを有している。このようにして、二組のピン３３が二組の第１壁部３９ａに当接することで、搬送車５はメンテナンス台車１５上において移動レール２５の延びる方向に移動不能またはわずかな距離だけ移動可能である。第２係合部３９は、さらに、ピン３３の上端３３ｂに対して待避経路１６の延びる方向から近接または当接する第２壁部３９ｂおよび第３壁部３９ｃを有している。第２壁部３９ｂは、待避経路１６側に設けられ、第３壁部３９ｃは、反対側に設けられている。図から明らかなように、ピン３３の上端３３ｂは、第２壁部３９ｂに近接しており、第３壁部３９ｃから離れて配置されている。
【００２７】
待避レール１８に沿って、一対のカム部材６１が設けられている。カム部材６１は、ピン３３の下方に配置されている。より具体的には、カム部材６１の上面は、ピン３３が第２位置にあるときに、ピン３３の下端面に近接する位置にある。これにより、メンテナンス台車１５が待避経路１６を移動する際に、ピン３３が第２位置で固定されていない場合でも、ピン３３の下端面はカム部材６１の上面に支持されてそのまま移動する。つまり、ピン３３は、メンテナンス台車１５の移動中に第２位置から第１位置に移動しない。なお、ピン３３が第２位置で固定されていない場合とは、レバー４１が第１周方向スリット４７から外れて上下スリット４５に位置している場合である。
【００２８】
図８は、メンテナンス位置におけるメンテナンス台車１５の側面図である。図に示すように、メンテナンス位置には、第３係合部６３が設けられている。第３係合部６３は、メンテナンス台車１５をメンテナンス位置に固定する機能を有している。第３係合部６３は、第１係合部３７と同様に上端が開口した孔を有する筒状の部材である。なお、第３係合部６３の構造および機能は第１係合部３７と同様であるので、説明を省略する。
【００２９】
（５）メンテナンス作業
通常走行時には、メンテナンス台車１５は、周回軌道３に配置され、その一部として機能している。このとき、ピン係合機構３１では、ピン３３は、図７に示すように、第１位置に移動させられ、第１係合部３７の孔３８内に挿入されている。なお、ピン３３の挿入時に、ピン３３の下端３３ａがテーパー形状であるので、ピン３３はスムーズに第３係合部６３の孔内に挿入される。これにより、メンテナンス台車１５は待避経路１６に対して移動不能になっている。言い換えると、メンテナンス台車１５は、周回軌道３に対して所定の位置に固定されている。
【００３０】
続いて、メンテナンス作業時には、最初に、当該搬送車５をメンテナンス台車１５上に停止させる。また、他の搬送車５の走行も停止させられる。この状態で、作業者はピン係合機構３１のピン３３を、図６に示すように、第２位置に移動させる。これにより、ピン３３の上端３３ｂが搬送車５の第２係合部３９に係合する。この結果、搬送車５は、メンテナンス台車１５上に位置決めされ、そのためメンテナンス台車１５から脱落しないようになる。
【００３１】
この状態で、作業者は、メンテナンス台車１５を周回軌道３から離脱させ、待避経路１６に沿って移動させる。移動中にも、ピン係合機構３１によって、搬送車５がメンテナンス台車１５から脱落しない。作業者は、メンテナンス台車１５をメンテナンス位置まで移動させる。また、このとき、ピン３３が第２位置で固定されていない場合でも、ピン３３の下端面はカム部材６１の上面に支持されてそのまま移動する。
続いて、作業者はピン３３を第３係合部６３に係合させる。これにより、メンテナンス台車１５がメンテナンス位置に固定される。なお、ピン３３の挿入時に、ピン３３の下端３３ａがテーパー形状であるので、ピン３３はスムーズに第３係合部６３の孔内に挿入される。この状態で、搬送車５をメンテナンスレール２０上へ移動させる。そして搬送車５を下ろしたメンテナンス台車１５を周回軌道３側へ戻し、作業者はメンテナンスレール２０に移した搬送車５のメンテナンスを行う。
【００３２】
（６）特徴
メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行する周回軌道３に対して連結・離脱が可能な可動レール装置である。メンテナンス台車１５は、ピン３３を備えている。メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行・停止可能な移動レール２５と、移動レール２５を移動可能にする車輪２３とを有する。ピン３３は、移動レール２５が周回軌道３と連結されているときにはメンテナンス台車１５を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。ピン３３は、移動レール２５が搬送車５を載せて周回軌道３から離脱しているときには搬送車５が移動レール２５から脱落するのを防止する第２位置に移動する。
【００３３】
ピン３３は、移動レール２５が周回軌道３と連結されているときにはメンテナンス台車１５を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。したがって、メンテナンス台車１５が周回軌道３に対して固定される。また、ピン３３は、移動レール２５が搬送車５を載せて周回軌道３から離脱するときには搬送車５が移動レール２５から脱落するのを防止する第２位置に移動する。したがって、メンテナンス台車１５の移動時の搬送車５の落下を防ぐことができる。以上のように、一つのピン３３で複数の機能を実現できるため、構造が簡単になる。
【００３４】
この装置では、ピン３３はメンテナンス台車１５の移動時にカム部材６１によって第１位置に移動しないようになっている。したがって、ピン３３が第２位置から離れて第１位置側に移動することで生じる不具合を低減できる。
【００３５】
（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００３６】
図９は、他の実施形態における制御ブロックである。メンテナンス台車１５は、制御部１０１と、第１光電センサ１０２と、第２光電センサ１０３と、異常処理部１０４をさらに有している。第１光電センサ１０２は、ピン係合機構３１のピン３３が第１位置にあるか否かを判断するためのセンサである。より具体的には、第１光電センサ１０２は、ピン３３の下端３３ａが筒状部材３５からさらに下方に突出しているか否かを検出する。第２光電センサ１０３は、ピン係合機構３１のピン３３が第２位置にあるか否かを判断するためのセンサである。より具体的には、第２光電センサ１０３は、ピン３３の上端３３ｂが筒状部材３５からさらに上方に突出しているか否かを検出する。
【００３７】
図１０は、他の実施形態における第１光電センサ１０２および第２光電センサ１０３の配置を示す図である。第１光電センサ１０２は、第１発光素子１０２ａと第１受光素子１０２ｂとを有している。第１発光素子１０２ａと第１受光素子１０２ｂは、筒状部材３５と第１係合部３７との上下方向間を挟んで対向するように配置されている。第２光電センサ１０３は、第２発光素子１０３ａと第２受光素子１０３ｂとを有している。第２発光素子１０３ａと第２受光素子１０３ｂは、筒状部材３５の上部空間を挟んで対向するように配置されている。
【００３８】
制御部１０１は、ＣＰＵやメモリ等のハードウェアとプログラム等のソフトウェアが協働して実現されるコンピュータである。異常処理部１０４は、異常発生時にランプやスピーカに警報を発生させたり、各装置またはシステム全体を停止させたりする指令を送信可能である。
【００３９】
メンテナンス台車１５が周回軌道３に接続されているときに、ピン３３が第１位置にないことが第１光電センサ１０２に検出されると、制御部１０１は異常処理部１０４に異常処理指令を送信する。また、メンテナンス台車１５が周回軌道３に接続されていないときに、ピン３３が第２位置にないことが第２光電センサ１０３に検出されると、制御部１０１は異常処理部１０４に異常処理指令を送信する。なお、第１光電センサ１０２と第２光電センサ１０３の一方は省略可能である。
【００４０】
以上のように、第１光電センサ１０２または第２光電センサ１０３からの情報に基づいてピン３３が正しい位置にない場合に異常処理が行われるので、作業者はピン３３が正しい位置にない場合を素早く知ることができる。
【００４１】
（８）変形例
前記実施形態では待避経路は直線軌道に対して直角に延びているが、これに限定されない。例えば、待避経路は直線部に対して斜めに延びていてもよい。
【００４２】
本実施形態の搬送車５は、床面１４上に敷設される周回軌道３に沿って走行する構成であるが、これに限定されない。例えば、天井に配設されるレールに沿って走行する天井搬送車など、所定の走行経路に沿って走行する搬送車であればよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明に係る可動レール装置は、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態としてのメンテナンス台車が採用された搬送車システムの模式平面図。
【図２】メンテナンス台車の平面図。
【図３】メンテナンス台車の側面図（走行軌道位置）。
【図４】メンテナンス台車の正面図。
【図５】ピン係合機構の側面図。
【図６】ピン係合機構の正面図（ピンが第２位置にある）。
【図７】ピン係合機構の正面図（ピンが第１位置にある）。
【図８】メンテナンス台車の側面図（メンテナンス位置）。
【図９】他の実施形態における制御ブロック。
【図１０】他の実施形態における光電センサの配置を示す図。
【符号の説明】
【００４５】
１ 搬送車システム
３ 周回軌道（走行レール装置）
５ 搬送車
７ 直線軌道
９ 曲線軌道
１１ 外側固定レール
１２ ステーション
１３ 内側固定レール
１４ 床面
１５ メンテナンス台車（可動レール装置）
１６ 待避経路
１８ 待避レール
２１ 車両本体
２３ 車輪
２５ 移動レール
２９ 把持部
３１ ピン係合機構
３３ ピン（係合部材）
３３ａ 下端
３３ｂ 上端
３５ 筒状部材
３７ 第１係合部
３８ 孔
３８ａ テーパー部分
３９ 第２係合部
３９ａ 第１壁部
３９ｂ 第２壁部
３９ｃ 第３壁部
４０ プレート部材
４１ レバー
４３ スリット
４５ 上下スリット
４７ 第１周方向スリット
４９ 第２周方向スリット
５１ 車体
５３ 移載装置
５５ 車輪
６１ カム部材（移動防止部材）
６３ 第３係合部
１０１ 制御部
１０２ 第１光電センサ
１０２ａ 第１発光素子
１０２ｂ 第１受光素子
１０３ 第２光電センサ
１０３ａ 第２発光素子
１０３ｂ 第２受光素子
１０４ 異常処理部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動レール装置に関し、特に、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場などにおいて、自動で所定の搬送路を走行する複数の搬送車を有する搬送車システムが採用されている。搬送車システムは、走行軌道と、走行軌道上を走行する搬送車とから構成されている。搬送車は、軌道上を走行して荷物をステーション間で搬送する。
【０００３】
次に、搬送車システムにおけるメンテナンスについて説明する。搬送車をメンテナンスするためには、搬送車を走行軌道から離脱させる必要がある。その機能を実現するために、走行軌道の一部には、可動レール装置が設けられている。可動レール装置は、通常は走行軌道の一部を構成しており、その上を搬送車が走行可能なレールを有している。また、可動レール装置は、走行軌道に脱着可能な構造を有しており、例えば人間が直接動かすことができる。搬送車のメンテナンス時には、搬送車を可動レール装置の上に停止させ、その状態で人間が可動レール装置を走行軌道から離脱させる。その後、走行軌道から離れた位置で搬送車のメンテナンス作業を行う。メンテナンス作業終了後には、可動レール装置を動かして、走行軌道に連結する。
【０００４】
搬送車システムにおいて、固定レールとこれに連続する可動レールを連結するレール連結装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平５−３００７３合公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のレール連結装置は、可動レールを固定レールに位置ずれを生じさせることなく連結させるために、係合ピンを設けている。
また、地上搬送車システムにおいても、可動レールを固定レールに連結するための構造として係合ピンを採用することが考えられる。一方、搬送車を載せた状態で可動レールを移動させる際には振動等により搬送車が動いてしまって可動レールから脱落しないような装置を設ける必要がある。
【０００７】
本発明の課題は、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置において、簡単な構造で各装置同士の連結・離脱を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る可動レール装置は、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置であって、可動レールと、係合部材とを備えている。可動レールは、搬送車が走行・停止可能なレールと、レールを移動可能にする車輪とを有する。係合部材は、可動レールが走行レール装置と連結されているときには可動レール装置を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。係合部材は、可動レールが搬送車を載せて走行レール装置から離脱しているときには搬送車が可動レールから脱落するのを防止する第２位置に移動する。
この装置では、係合部材は、可動レールが走行レール装置と連結されているときには可動レール装置を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。したがって、可動レール装置が走行レール装置に対して固定される。また、係合部材は、可動レールが搬送車を載せて走行レール装置から離脱するときには搬送車が可動レール装置から脱落するのを防止する第２位置に移動する。したがって、可動レール装置の移動時に搬送車の落下を防ぐことができる。以上のように、一つの係合部材で複数の機能を実現できるため、構造が簡単になる。
【０００９】
係合部材は、第１位置においては、可動レール装置の外側に突出していてもよい。この場合、可動レール装置は、可動レールの移動経路に沿って設けられ、係合部材が第２位置から第１位置に移動するのを防止する移動防止部材をさらに備えている。
この装置では、係合部材は可動レール装置の移動時に移動防止部材によって第１位置に移動しないようになっている。したがって、係合部材が第２位置から離れて第１位置側に移動することで生じる不具合を低減できる。
【００１０】
可動レール装置は、センサと、制御部とをさらに備えてもよい。その場合、センサは、係合部材が第１位置および第２位置のいずれにあるかを検出する。制御部は、センサからの情報に基づいて、係合部材が正しい位置にない場合に異常処理を行う。異常処理としては、例えば、装置を停止させることや、警報を発生することがある。
この装置では、センサからの情報に基づいて係合部材が正しい位置にない場合に異常処理を行われるので、作業者は係合部材が正しい位置にない場合を素早く知ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る可動レール装置では、一つの係合部材で複数の機能を実現できるため、構造が簡単になる。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）搬送車システムの全体構成
図１は、本発明の一実施形態としてのメンテナンス台車１５が採用された搬送車システム１の模式平面図である。搬送車システム１は、例えば工場などにおいて、自動での物品搬送作業を行うため、所定の走行経路を、物品を移載可能に構成された無人の搬送車５が走行するシステムである。具体的には、搬送車システム１は、複数の搬送車５が周回軌道３上を一方向（図の反時計回り方向）に走行することで荷物を複数のステーション１２間で搬送するためのシステムである。なお、図１は説明の便宜のために簡略化を図っている模式図である。
メンテナンス台車１５は、周回軌道３の一部を構成する可動レールである（後述）。
【００１３】
周回軌道３は、図に示すように、概ね平行に延びる一対の直線軌道７と、直線軌道７の端部同士を連結する曲線軌道９とを有している。周回軌道３は、具体的には、外側固定レール１１と内側固定レール１３によって構成されている。外側固定レール１１と内側固定レール１３は、床面１４上に敷設されている。
周回軌道３の周囲には、前述のステーション１２が配置されている。
【００１４】
搬送車システム１は、メンテナンス台車１５を有している。メンテナンス台車１５は、周回軌道３を走行する搬送車５のメンテナンスを行うときに使用する台車である。メンテナンス台車１５は、直線軌道７の一部として配置されている。メンテナンス台車１５は、搬送車５がその上を走行するための一対の移動レール２５（後述）を有している。
【００１５】
（２）搬送車
搬送車５は、図３に示すように、車体５１と、車体５１上に例えばチェーンコンベア等により構成される移載装置５３と、車輪５５と有している。この移載装置５３上にパレットを介して物品Ｗが載置され、物品Ｗが搬送車５により周回軌道３上を移動させられる。
【００１６】
搬送車５には、走行用モータ（図示せず）、ロータリエンコーダ（図示せず）、および制御部（図示せず）が設けられている。走行用モータは車輪５５を駆動する。ロータリエンコーダは、各走行用モータの回転数を検出する。制御部は、ロータリエンコーダからの検出信号に基づいて速度および位置（走行距離）を算出する。
また、搬送車５にはブレーキ（図示せず）が設けられている。
【００１７】
（３）メンテナンス台車
メンテナンス台車１５は、作業者が直接動かすことで、周回軌道３上と、メンテナンス位置との間で移動可能になっている。図２はメンテナンス台車１５の平面図であり、図３はメンテナンス台車１５の側面図であり、図４はメンテナンス台車１５の正面図である。
【００１８】
メンテナンス台車１５は、車両本体２１と、車輪２３と、一対の移動レール２５を有している。車輪２３は、周回軌道３の直線軌道７に対して直角に延びる待避経路１６上に載っている。より具体的には、待避経路１６は一対の待避レール１８を有しており、車輪２３は待避レール１８上に置かれている。退避経路１６の周回軌道３と反対側端部がメンテナンス位置である。
搬送車５は、メンテナンス台車１５の移動レール２５上を通常走行可能であるし、さらに移動レール２５上に停止することもできる。搬送車５は、移動レール２５上に停止した状態では、ブレーキを解除された状態にされる。
【００１９】
メンテナンス台車１５は、さらに、把持部２９を有している。操作者は、把持部２９を持ってメンテナンス台車１５を待避経路１６に沿って移動させることができる。
【００２０】
（４）ピン係合機構
メンテナンス台車１５は、さらに、ピン係合機構３１を有している。図５はピン係合機構３１の側面図であり、図６はピン係合機構３１の正面図であり、図７はピン係合機構３１の正面図である。
【００２１】
ピン係合機構３１は、メンテナンス台車１５を周回軌道３に対して固定する機能と、搬送車５が搭載されている状態で搬送車５の脱落を防止する機能とを有している。この実施形態では、ピン係合機構３１は、メンテナンス台車１５の待避経路１６側の２カ所に設けられている。作業者は、待避経路１６側からメンテナンス台車１５に接近して、ピン係合機構３１を操作可能である。以下、一方のピン係合機構３１について説明する。
【００２２】
ピン係合機構３１は、ピン３３と、筒状部材３５と、待避経路１６に設けられた第１係合部３７と、搬送車５に設けられた第２係合部３９とを有している。
【００２３】
ピン３３は、筒状部材３５内で上下方向に移動可能に配置されている。ピン３３は、下端３３ａが筒状部材３５の下端からさらに突出した第１位置と、上端３３ｂが筒状部材３５の上端からさらに突出した第２位置との間で移動可能である。ピン３３の下端３３ａは、先端にいくに従って径が小さくなるテーパー形状である。
【００２４】
さらに、ピン３３は、本体から半径方向外側に延びるレバー４１を有している。筒状部材３５には、レバー４１が移動可能なスリット４３が形成されている。スリット４３は、上下方向に延びる上下スリット４５と、上下スリット４５の上端から周方向に延びる第１周方向スリット４７と、上下スリット４５の下端から周方向に延びる第２周方向スリット４９とを有している。ピン３３のレバー４１は、上下スリット４５、第１周方向スリット４７、および第２周方向スリット４９内を移動可能である。
【００２５】
第１係合部３７は、上端が開口した孔３８を有する筒状の部材である。第１係合部３７は、待避経路１６同士に渡されたプレート部材４０上に固定されている。第１係合部３７の孔３８は、ピン３３の下部が挿入可能な形状を有しており、下端３３ａに対応するテーパー部分３８ａを内部に有している。ピン３３が第１位置にあるときに、ピン３３の下端３３ａは第１係合部３７の孔３８内に挿入されている。このとき、ピン３３の下端３３ａが第１係合部３７の孔３８のテーパー部分３８ａに密着するので、ピン３３と第１係合部３７が確実にかつ安定的に係合される。
【００２６】
第２係合部３９は、図５に示すように、搬送車５の下部に設けられたカバー部材である。第２係合部３９は、ピン３３が第２位置にあるときは、ピン３３の上端３３ｂが搬送車５の走行方向片側から近接または当接する位置にある。より具体的には、第２係合部３９は、ピン３３の上端３３ｂに対して移動レール２５の延びる方向から近接または当接する第１壁部３９ａを有している。このようにして、二組のピン３３が二組の第１壁部３９ａに当接することで、搬送車５はメンテナンス台車１５上において移動レール２５の延びる方向に移動不能またはわずかな距離だけ移動可能である。第２係合部３９は、さらに、ピン３３の上端３３ｂに対して待避経路１６の延びる方向から近接または当接する第２壁部３９ｂおよび第３壁部３９ｃを有している。第２壁部３９ｂは、待避経路１６側に設けられ、第３壁部３９ｃは、反対側に設けられている。図から明らかなように、ピン３３の上端３３ｂは、第２壁部３９ｂに近接しており、第３壁部３９ｃから離れて配置されている。
【００２７】
待避レール１８に沿って、一対のカム部材６１が設けられている。カム部材６１は、ピン３３の下方に配置されている。より具体的には、カム部材６１の上面は、ピン３３が第２位置にあるときに、ピン３３の下端面に近接する位置にある。これにより、メンテナンス台車１５が待避経路１６を移動する際に、ピン３３が第２位置で固定されていない場合でも、ピン３３の下端面はカム部材６１の上面に支持されてそのまま移動する。つまり、ピン３３は、メンテナンス台車１５の移動中に第２位置から第１位置に移動しない。なお、ピン３３が第２位置で固定されていない場合とは、レバー４１が第１周方向スリット４７から外れて上下スリット４５に位置している場合である。
【００２８】
図８は、メンテナンス位置におけるメンテナンス台車１５の側面図である。図に示すように、メンテナンス位置には、第３係合部６３が設けられている。第３係合部６３は、メンテナンス台車１５をメンテナンス位置に固定する機能を有している。第３係合部６３は、第１係合部３７と同様に上端が開口した孔を有する筒状の部材である。なお、第３係合部６３の構造および機能は第１係合部３７と同様であるので、説明を省略する。
【００２９】
（５）メンテナンス作業
通常走行時には、メンテナンス台車１５は、周回軌道３に配置され、その一部として機能している。このとき、ピン係合機構３１では、ピン３３は、図７に示すように、第１位置に移動させられ、第１係合部３７の孔３８内に挿入されている。なお、ピン３３の挿入時に、ピン３３の下端３３ａがテーパー形状であるので、ピン３３はスムーズに第３係合部６３の孔内に挿入される。これにより、メンテナンス台車１５は待避経路１６に対して移動不能になっている。言い換えると、メンテナンス台車１５は、周回軌道３に対して所定の位置に固定されている。
【００３０】
続いて、メンテナンス作業時には、最初に、当該搬送車５をメンテナンス台車１５上に停止させる。また、他の搬送車５の走行も停止させられる。この状態で、作業者はピン係合機構３１のピン３３を、図６に示すように、第２位置に移動させる。これにより、ピン３３の上端３３ｂが搬送車５の第２係合部３９に係合する。この結果、搬送車５は、メンテナンス台車１５上に位置決めされ、そのためメンテナンス台車１５から脱落しないようになる。
【００３１】
この状態で、作業者は、メンテナンス台車１５を周回軌道３から離脱させ、待避経路１６に沿って移動させる。移動中にも、ピン係合機構３１によって、搬送車５がメンテナンス台車１５から脱落しない。作業者は、メンテナンス台車１５をメンテナンス位置まで移動させる。また、このとき、ピン３３が第２位置で固定されていない場合でも、ピン３３の下端面はカム部材６１の上面に支持されてそのまま移動する。
続いて、作業者はピン３３を第３係合部６３に係合させる。これにより、メンテナンス台車１５がメンテナンス位置に固定される。なお、ピン３３の挿入時に、ピン３３の下端３３ａがテーパー形状であるので、ピン３３はスムーズに第３係合部６３の孔内に挿入される。この状態で、搬送車５をメンテナンスレール２０上へ移動させる。そして搬送車５を下ろしたメンテナンス台車１５を周回軌道３側へ戻し、作業者はメンテナンスレール２０に移した搬送車５のメンテナンスを行う。
【００３２】
（６）特徴
メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行する周回軌道３に対して連結・離脱が可能な可動レール装置である。メンテナンス台車１５は、ピン３３を備えている。メンテナンス台車１５は、搬送車５が走行・停止可能な移動レール２５と、移動レール２５を移動可能にする車輪２３とを有する。ピン３３は、移動レール２５が周回軌道３と連結されているときにはメンテナンス台車１５を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。ピン３３は、移動レール２５が搬送車５を載せて周回軌道３から離脱しているときには搬送車５が移動レール２５から脱落するのを防止する第２位置に移動する。
【００３３】
ピン３３は、移動レール２５が周回軌道３と連結されているときにはメンテナンス台車１５を所定位置に保持する第１位置に移動可能である。したがって、メンテナンス台車１５が周回軌道３に対して固定される。また、ピン３３は、移動レール２５が搬送車５を載せて周回軌道３から離脱するときには搬送車５が移動レール２５から脱落するのを防止する第２位置に移動する。したがって、メンテナンス台車１５の移動時の搬送車５の落下を防ぐことができる。以上のように、一つのピン３３で複数の機能を実現できるため、構造が簡単になる。
【００３４】
この装置では、ピン３３はメンテナンス台車１５の移動時にカム部材６１によって第１位置に移動しないようになっている。したがって、ピン３３が第２位置から離れて第１位置側に移動することで生じる不具合を低減できる。
【００３５】
（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００３６】
図９は、他の実施形態における制御ブロックである。メンテナンス台車１５は、制御部１０１と、第１光電センサ１０２と、第２光電センサ１０３と、異常処理部１０４をさらに有している。第１光電センサ１０２は、ピン係合機構３１のピン３３が第１位置にあるか否かを判断するためのセンサである。より具体的には、第１光電センサ１０２は、ピン３３の下端３３ａが筒状部材３５からさらに下方に突出しているか否かを検出する。第２光電センサ１０３は、ピン係合機構３１のピン３３が第２位置にあるか否かを判断するためのセンサである。より具体的には、第２光電センサ１０３は、ピン３３の上端３３ｂが筒状部材３５からさらに上方に突出しているか否かを検出する。
【００３７】
図１０は、他の実施形態における第１光電センサ１０２および第２光電センサ１０３の配置を示す図である。第１光電センサ１０２は、第１発光素子１０２ａと第１受光素子１０２ｂとを有している。第１発光素子１０２ａと第１受光素子１０２ｂは、筒状部材３５と第１係合部３７との上下方向間を挟んで対向するように配置されている。第２光電センサ１０３は、第２発光素子１０３ａと第２受光素子１０３ｂとを有している。第２発光素子１０３ａと第２受光素子１０３ｂは、筒状部材３５の上部空間を挟んで対向するように配置されている。
【００３８】
制御部１０１は、ＣＰＵやメモリ等のハードウェアとプログラム等のソフトウェアが協働して実現されるコンピュータである。異常処理部１０４は、異常発生時にランプやスピーカに警報を発生させたり、各装置またはシステム全体を停止させたりする指令を送信可能である。
【００３９】
メンテナンス台車１５が周回軌道３に接続されているときに、ピン３３が第１位置にないことが第１光電センサ１０２に検出されると、制御部１０１は異常処理部１０４に異常処理指令を送信する。また、メンテナンス台車１５が周回軌道３に接続されていないときに、ピン３３が第２位置にないことが第２光電センサ１０３に検出されると、制御部１０１は異常処理部１０４に異常処理指令を送信する。なお、第１光電センサ１０２と第２光電センサ１０３の一方は省略可能である。
【００４０】
以上のように、第１光電センサ１０２または第２光電センサ１０３からの情報に基づいてピン３３が正しい位置にない場合に異常処理が行われるので、作業者はピン３３が正しい位置にない場合を素早く知ることができる。
【００４１】
（８）変形例
前記実施形態では待避経路は直線軌道に対して直角に延びているが、これに限定されない。例えば、待避経路は直線部に対して斜めに延びていてもよい。
【００４２】
本実施形態の搬送車５は、床面１４上に敷設される周回軌道３に沿って走行する構成であるが、これに限定されない。例えば、天井に配設されるレールに沿って走行する天井搬送車など、所定の走行経路に沿って走行する搬送車であればよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明に係る可動レール装置は、搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態としてのメンテナンス台車が採用された搬送車システムの模式平面図。
【図２】メンテナンス台車の平面図。
【図３】メンテナンス台車の側面図（走行軌道位置）。
【図４】メンテナンス台車の正面図。
【図５】ピン係合機構の側面図。
【図６】ピン係合機構の正面図（ピンが第２位置にある）。
【図７】ピン係合機構の正面図（ピンが第１位置にある）。
【図８】メンテナンス台車の側面図（メンテナンス位置）。
【図９】他の実施形態における制御ブロック。
【図１０】他の実施形態における光電センサの配置を示す図。
【符号の説明】
【００４５】
１ 搬送車システム
３ 周回軌道（走行レール装置）
５ 搬送車
７ 直線軌道
９ 曲線軌道
１１ 外側固定レール
１２ ステーション
１３ 内側固定レール
１４ 床面
１５ メンテナンス台車（可動レール装置）
１６ 待避経路
１８ 待避レール
２１ 車両本体
２３ 車輪
２５ 移動レール
２９ 把持部
３１ ピン係合機構
３３ ピン（係合部材）
３３ａ 下端
３３ｂ 上端
３５ 筒状部材
３７ 第１係合部
３８ 孔
３８ａ テーパー部分
３９ 第２係合部
３９ａ 第１壁部
３９ｂ 第２壁部
３９ｃ 第３壁部
４０ プレート部材
４１ レバー
４３ スリット
４５ 上下スリット
４７ 第１周方向スリット
４９ 第２周方向スリット
５１ 車体
５３ 移載装置
５５ 車輪
６１ カム部材（移動防止部材）
６３ 第３係合部
１０１ 制御部
１０２ 第１光電センサ
１０２ａ 第１発光素子
１０２ｂ 第１受光素子
１０３ 第２光電センサ
１０３ａ 第２発光素子
１０３ｂ 第２受光素子
１０４ 異常処理部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置であって、
搬送車が走行・停止可能なレールと、前記レールを移動可能にする車輪とを有する可動レールと、
前記可動レールが前記走行レール装置と連結されているときには前記可動レール装置を所定位置に保持する第１位置に移動可能であり、前記可動レールが前記搬送車を載せて前記走行レール装置から離脱しているときには前記搬送車が前記可動レールから脱落するのを防止する第２位置に移動する係合部材と、
を備えた可動レール装置。
【請求項２】
前記係合部材は、前記第１位置においては、前記可動レール装置の外側に突出しており、
前記可動レールの移動経路に沿って設けられ、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するのを防止する移動防止部材をさらに備えている、請求項１に記載の可動レール装置。
【請求項３】
前記係合部材が前記第１位置および前記第２位置のいずれにあるかを検出するためのセンサと、
前記センサからの情報に基づいて、前記係合部材が正しい位置にない場合に異常処理を行う制御部とをさらに備えている、請求項１または２に記載の可動レール装置。
【請求項１】
搬送車が走行する走行レール装置に対して連結・離脱が可能な可動レール装置であって、
搬送車が走行・停止可能なレールと、前記レールを移動可能にする車輪とを有する可動レールと、
前記可動レールが前記走行レール装置と連結されているときには前記可動レール装置を所定位置に保持する第１位置に移動可能であり、前記可動レールが前記搬送車を載せて前記走行レール装置から離脱しているときには前記搬送車が前記可動レールから脱落するのを防止する第２位置に移動する係合部材と、
を備えた可動レール装置。
【請求項２】
前記係合部材は、前記第１位置においては、前記可動レール装置の外側に突出しており、
前記可動レールの移動経路に沿って設けられ、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するのを防止する移動防止部材をさらに備えている、請求項１に記載の可動レール装置。
【請求項３】
前記係合部材が前記第１位置および前記第２位置のいずれにあるかを検出するためのセンサと、
前記センサからの情報に基づいて、前記係合部材が正しい位置にない場合に異常処理を行う制御部とをさらに備えている、請求項１または２に記載の可動レール装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−１８８８６６（Ｐ２０１０−１８８８６６Ａ）
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３５３３３（Ｐ２００９−３５３３３）
【出願日】平成２１年２月１８日（２００９．２．１８）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月１８日（２００９．２．１８）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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