小口径腹腔鏡手術装置
腹腔鏡手術器具は、シャフトと、端部に各種の手術器具が付着されるヘッドとを含む。前記腹腔鏡手術器具は、前記シャフトと前記ヘッドの間に設置される可撓性関節;前記ヘッドの縦方向両側端部に締結される縦方向駆動ワイヤ、及び前記縦方向駆動ワイヤを回転させる縦方向駆動ローラーを含む縦方向駆動部;及び前記ヘッドの横方向両側端部に締結される横方向駆動ワイヤ、及び前記横方向駆動ワイヤを回転させる横方向駆動ローラーを含む横方向駆動部;を含んでなる。前記縦方向駆動部は前記可撓性関節を縦方向に回転させ、横方向駆動部は前記可撓性関節を横方向に回転させ、前記シャフトは小口径を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は腹腔鏡手術に使用される腹腔鏡手術器具に係り、より詳しくは腹腔鏡手術器具のシャフトとヘッドの間に可撓性関節を設けることでヘッドを回転自在にすることができる小口径腹腔鏡手術器具に関する。
【背景技術】
【0002】
腹腔鏡手術(laparoscopic surgery)はへその周辺におよそ1cmの孔を開け、内視鏡及び各種の手術器具を前記孔に入れた後、施術する行うことを言う。このような腹腔鏡手術は、開腹手術に比べ、切開部分が小さいため、患者の人体に無駄な損傷が発生することを防止し、手術後、開腹手術に比べ、体内代謝過程に及ぶ影響が少なくて回復期間が短い利点がある。このような理由で種々の疾患に対する腹腔鏡手術が徐々に増加している。
腹腔鏡手術は手術器具を使用して直接施術する場合と小さなロボットアームを使用して施術する場合がある。腹腔鏡手術に使用されるロボットの例は大韓民国登録特許第10−0585458号に開示されており、マスターロボットを操作してスレーブロボットアームを駆動することで施術することになる。
【0003】
前記のように、ロボットを使用して腹腔鏡手術を行う場合には、患者と医師が遠距離に離れていても手術が可能である。この場合、経験の高い有能な医者が手術現場にいなくても現場で直接施術するのと同様に施術することができる利点がある。
また、腹腔鏡手術は、手術時に医者が受ける疲れが開腹手術に比べて少なく、これによって有能な医者にもっと多い手術の機会を与えることができるという利点がある。
腹腔鏡手術の場合、内視鏡と二つ以上の手術器具が基本的に使用される。内視鏡は、手術時に手術部位の映像情報を医者に提供するために使用される。手術器具は施術するのに使用される種々の道具であり、手術器具のヘッドには主にヤットコが付着され、前記ヤットコは血管の遮断及び手術部位の縫合作業などに使用される。
【0004】
前記手術器具は、患者の身体を最小に損傷させるために、小口径に製作されることが好ましい。また、身体内部で精密な手術をするためには、手術器具のヘッド部分が一定角度で回転するように、シャフトとの間に関節が連結されることが好ましい。前記のように、手術器具に関節が設置された例は大韓民国特許出願第10−2006−0056238号に開示されている。この従来技術においては、ヘッドとシャフトの間にギアによって作動する関節が設置される。
前記のように、シャフトとヘッドの間にギアで作動する関節が設置された手術器具は、ギアの大きさによってシャフトとヘッドの直径を小口径に製作するのに限界がある。また、前記のようなギアによって作動する関節はギアを駆動させる駆動手段が複雑なので、製品の開発及び製作が難しい問題がある。
【0005】
すなわち、手術器具のシャフトとヘッドの間に関節が備えられれば、腹腔鏡手術の際、患者の身体を最小に切開して施術することができる利点があるが、前記関節の大きさによってシャフトとヘッドが大きくなれば、患者の身体に前記手術器具のシャフトが挿入できるように切開部位を大きく形成させなければならない問題がある。
また、ギアで作動する関節はギア比によって一定角度の間隔でヘッドが回転し、これによりヘッドを所望角度に回転させることができないという問題がある。
また、ギアによって回転する関節は一つの関節だけでヘッドを全方向に回転させることができなく、これを解消するために、シャフトとヘッドの間に関節を二つ以上設置しなければならない。しかし、この場合、関節を駆動させるための装置が複雑になりシャフトの直径が大きくなる問題があり、手術器具を製作する費用も増加する問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】大韓民国特許出願第10−2006−0056238号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は前記のような点に鑑みてなされたもので、本発明の具体例は腹腔鏡手術器具のシャフトとヘッドの間に多自由度で回転してヘッドの回転範囲を増加させる関節を提供する。
また、本発明の具体例は、手術の際に患者の身体を最小に切開するために小口径に製作された腹腔鏡手術器具を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の具体例において、腹腔鏡手術器具は、シャフトと、端部に各種の手術器具が付着されるヘッドとを含む。前記腹腔鏡手術器具は、前記シャフトと前記ヘッドの間に設置される可撓性関節;前記ヘッドの縦方向両側端部に締結される縦方向駆動ワイヤ、及び前記縦方向駆動ワイヤを回転させる縦方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を縦方向に回転させる縦方向駆動部;及び前記ヘッドの横方向両側端部に締結される横方向駆動ワイヤ、及び前記横方向駆動ワイヤを回転させる横方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を横方向に回転させる横方向駆動部;を含んでなり、前記シャフトは小口径を有する。
【0009】
前記縦方向駆動部の種駆動ワイヤと横方向駆動部の横方向駆動ワイヤは縦方向駆動ローラーと横方向駆動ローラーに一部が巻かれ、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤの両側端部がシャフトに挿入された後、可撓性関節の外部を通じてヘッドに締結される。
前記可撓性関節は一列に配列された複数のリングを含む。
前記複数のリングは繰り返し交差するように一列に設置される小型リング及び大型リングである。
前記小型リングまたは前記大型リングは弾性材でなる。
前記大型リングの外部には、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが線形に挿入される案内溝が形成される。
前記案内溝は前記大型リングの外周面に90°間隔で配設される。
前記可撓性関節の外部には外皮が付着され、前記外皮によって、前記縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが大型リングの案内溝から離脱することが防止される。
前記外皮は、鋼線が同一直径で連続してコイル状に巻かれて製作されることを特徴とする、請求項8に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【0010】
前記ヘッドにはヤットコが含まれるか連結され、前記ヤットコは、上下両側に分離され、前記ヘッドに回動可能に付着される一対のヤットコ片、前記ヤットコ片を回動させる作動ローラー、及び前記作動ローラーを駆動させてヤットコを回動させるヤットコ駆動部を含む。
前記ヤットコ片は内側にガイド孔が長く形成され、前記作動ローラーは前記ガイド孔に締結される駆動ピンが両側面に形成され、ヘッドに締結される本体に回動可能に結合される。
前記ヤットコ駆動部は、前記シャフト、可撓性関節及びヘッドの通孔を通じて挿入され、前記作動ローラーの外周面に折曲部が巻かれるヤットコ駆動ワイヤ、前記シャフトの上端部の上部に備えられ、前記ヤットコ駆動ワイヤの切断部が巻かれるヤットコ駆動ローラー、及び前記ヤットコ駆動ローラーを回動させるヤットコ駆動モーターを含む。
【発明の効果】
【0011】
本発明の具体例において、小口径腹腔鏡手術器具はシャフトとヘッドの間に設置される可撓性関節を備え、前記可撓性関節は従来のギア式関節に比べて小さくて簡素に製作されるので製作費用が安くなり、シャフトとヘッドを小口径に製作することができる効果がある。
本発明による小口径腹腔鏡手術器具の可撓性関節は従来のギアによって作動されるギア式関節に比べてより精密に制御される効果がある。
また、本発明による小口径腹腔鏡手術器具はシャフトとヘッドが小口径に製作されるので、患者の人体に損傷を最小化する効果があり、よって手術後の回復期間を短縮させる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】図1は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具を示す斜視図である。
【図2】図2は図1の小口径腹腔鏡手術器具の駆動部を示す分解斜視図である。
【図3】図3は図1の小口径腹腔鏡手術器具の可撓性関節、ヘッド及びヤットコを示す分解斜視図である。
【図4】図4は図1の可撓性関節を示す拡大斜視図である。
【図5】図5は図4の可撓性関節の小型リングと大型リングを示す断面図である。
【図6】図6は図5の大型リングを示す拡大斜視図である。
【図7】図7は図4の可撓性関節の外皮を示す拡大斜視図である。
【図8】図8は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具の縦方向駆動部を示す拡大斜視図である。
【図9】図9は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具の横方向駆動部を示す拡大斜視図である。
【図10】図10は図3のヘッドに可撓性関節、縦方向駆動ワイヤ及び横方向駆動ワイヤが結合されたものを示す分解斜視図である。
【図11】図11は図10のヤットコを示す分解斜視図である。
【図12】図12は図10のヤットコを示す分解斜視図である。
【図13】図13は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヤットコ駆動部を詳細に示す斜視図である。
【図14】図14は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヘッドが縦方向駆動部によって縦方向に駆動される状態を示す斜視図である。
【図15】図15は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヘッドが横方向駆動部によって横方向に駆動される状態を示す斜視図である。
【図16】図16は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヘッドがシャフトを中心に回転する状態を示す平面図である。
【図17】図17は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヤットコが駆動される状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
本発明の特徴及び利点は添付図面を参照する以下の詳細に説明からより明らかに理解可能であろう。以下、添付図面に基づいて本発明の好適な実施例による小口径腹腔鏡手術器具を詳細に説明する。
図1〜図3を参照すれば、本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具は、手術部位の切開部に挿入される細長型シャフト100、前記シャフト100の下端部に締結される可撓性関節200、前記可撓性関節200の下端に締結されるヘッド300、前記ヘッド300の下端部に設置されるヤットコ400(手術道具)、及び前記可撓性関節200とヤットコ400を駆動させるそれぞれの駆動部500、600、700でなる。
前記シャフト100は手術の際に手術部位に挿入されるもので、細長型に形成され、内部は中空部が形成され、両側端部は開放している。
【0014】
図4〜図6を参照すれば、可撓性関節200は一列に配列された複数のリング201で構成される。前記リング201は小型リング210と大型リング220で構成されることができ、前記小型リング210と大型リング220は内径(D)の大きさが同一であるものが好ましい。これは、可撓性関節200の内側に均一な断面の通孔を形成することで、前記通孔を通じてワイヤや電源線などが通過することができるようにするためである。前記大型リング220は、外部に後述する縦方向駆動ワイヤ510と横方向駆動ワイヤ610が挿入される案内溝221が四方に形成され、前記案内溝221は大型リング220の外周面に90°の間隔で形成される。また、前記大型リング220は小型リング210に比べて前記案内溝221の深さ(L)だけ大きく製作されることが好ましい。
可撓性関節200のリング201は金属のような硬質材で製作されることもでき、ラバー材のような軟質でありながら弾力がある材質で製作されることもできる。
前記のように構成された可撓性関節200は上端部と下端部がシャフト100とヘッド300に接するように締結される。
【0015】
図4〜図7を参照すれば、前記可撓性関節200は外部に外皮230が付着され、前記外皮230は鋼線が同一直径で連続して巻かれて製作されるコイル状のもので、可撓性関節200が折れるとき、縦方向駆動ワイヤ510と横方向駆動ワイヤ610が大型リング220の案内溝221から離脱することを防止する。
前記において、外皮230はコイル状に形成されるものとして図示しながら説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、外皮230は長手方向に伸縮可能であるが円周方向には伸縮しないホースが使用されることもでき、前記ホースにはジャバラまたはフレキシブル管などが使用されることもできる。
【0016】
図8及び図14を参照すれば、縦方向駆動部500は、前記可撓性関節200がヘッド300の縦方向に折れるようにするもので、縦方向駆動ワイヤ510、縦方向駆動ローラー520及び縦方向駆動モーター530でなる。
前記縦方向駆動ワイヤ510は一つのワイヤで構成され、一方向に両側切断部511が集まるように折り曲げられた後、両側切断部511が位置する端部がシャフト100の下端部に向かって挿入される。シャフト100に挿入された縦方向駆動ワイヤ510は可撓性関節200の大型リング220の案内溝221のうち縦方向の両側案内溝221(図6参照)に線形に挿入され、両側切断部511がヘッド300の締結面の縦方向両側に締結される。縦方向駆動ワイヤ510の折曲部512はシャフト100の上端部に位置し、縦方向駆動モーター530に連結された縦方向駆動ローラー520にかけられる。この際、縦方向駆動ワイヤ510は縦方向駆動ローラー520の両方向に回転できるように巻かれることが好ましい。
【0017】
縦方向駆動ローラー520に巻かれた縦方向駆動ワイヤ510は縦方向駆動ローラー520が回転する方向に移動する。すなわち、縦方向駆動ワイヤ510は、縦方向駆動ローラー520が右側に回転すればシャフト100を基準として右側切断部511が突出し、その反対方向の左側切断部511は挿入される。
図9及び図15を参照すれば、横方向駆動部600は前記可撓性関節200が横方向に折れるようにするもので、横方向駆動ワイヤ610、横方向駆動ローラー620及び横方向駆動モーター630でなる。
前記のように構成された横方向駆動部600を参照すれば、横方向駆動ワイヤ610は前記縦方向駆動ワイヤ510(図8参照)と同様に一本のワイヤでなり、一方向に両側切断部611が集まるように折り曲げられた後、両側切断部611が位置する端部がシャフト100の下端部に向かって挿入される。横方向駆動ワイヤ610はシャフト100に挿入された後、可撓性関節200の大型リング220に形成された案内溝221のうち、横方向両側の案内溝221(図6参照)に線形に挿入され、両側切断部611はヘッド300の横方向両側に締結される。前記横方向駆動ワイヤ610の折曲部612はシャフト100の上端に位置し、横方向駆動モーター630に連結された横方向駆動ローラー620に巻かれる。
【0018】
前記のように、横方向駆動ローラー620に巻かれた横方向駆動ワイヤ610は横方向駆動ローラー620が回転する方向に移動する。すなわち、横方向駆動ワイヤ610は、横方向駆動ローラー620が右側に回転すればシャフト100を基準として右側の切断部611が突出し、その反対方向の左側切断部611は挿入される。
図10を参照すれば、ヘッド300は前記シャフト100(図1参照)と外径が同一であり、前記可撓性関節200の下端部に付着され、前記可撓性関節200に締結される面に縦方向両側と横方向両側に前記縦方向駆動ワイヤ510の両側切断部511及び横方向駆動ワイヤ610の両側切断部611が付着される。このようなヘッド300は、下端に各種の手術道具が付着されるかあるいは一体的に構成される。
【0019】
図11〜図13を参照すれば、ヤットコ400は、前記ヘッド300に締結される本体310に付着される一対のヤットコ片410、作動ローラー420及びヤットコ駆動部700でなる。
前記ヤットコ片410は上端に軸挿入孔411が貫設され、内側には斜線方向にガイド孔412が形成される。前記作動ローラー420は前記本体310に回動可能に設置され、両側面には偏心するように突出した駆動ピン421が形成される。前記ヤットコ駆動部700は、ヤットコ駆動ワイヤ710、ヤットコ駆動ローラー720及びヤットコ駆動モーター730でなる。
【0020】
前記のように構成されたヤットコ400の組立順序において、作動ローラー420の外周面に、ヘッド300に形成された通孔を通じて挿入されたヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712が巻かれる。その後、作動ローラー420は本体310に回動可能に結合される。両側のヤットコ片410は、前記本体310に結合されている作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が挿入されるように締結される。その後、本体310とヤットコ片410はヘッド300に挿入され、本体310とヤットコ片410の軸挿入孔411に固定軸311が挿入されることで仕上げられる。
図13及び図17を参照すれば、前記のように構成されたヤットコ400はヤットコ駆動部700によって作動し、ヤットコ駆動部700は、ヤットコ駆動ワイヤ710、ヤットコ駆動ローラー720及びヤットコ駆動モーター730でなる。
【0021】
前記ヤットコ駆動ワイヤ710は半分に折り曲げられた後、折曲部712がシャフト100と可撓性関節200の中空部を通過してからヘッド300の本体310に付着された作動ローラー420の外周面を取り囲むように締結される。この際、ヤットコ駆動ワイヤ710の両側端部はシャフト100上端部先端に設置されるヤットコ駆動ローラー720に締結される。前記ヤットコ駆動ローラー720はヤットコ駆動モーター730によって回転し、ヤットコ駆動ワイヤ710を一側に回転させる。
前記のように構成された本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具は腹腔鏡手術ロボット(図示せず)のスレーブロボット(図示せず)に締結されて使用されることが好ましい。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、別の操作手段を付着して個別的に操作して直接施術するのに使用される腹腔鏡手術器具として使用可能である。
前記のように構成された本発明による小口径腹腔鏡手術器具の作動をより詳細に説明する。
【0022】
図8及び図14を参照すれば、可撓性関節200を縦方向に折り曲げてヘッド300を縦方向に回転させるために、縦方向駆動ローラー520に連結された縦方向駆動モーター530を回転させる。前記縦方向駆動モーター530に連結された縦方向駆動ローラー520は縦方向駆動モーター530の回転力によって一定方向に一定角度だけ回転する。すなわち、前記縦方向駆動ローラー520が時計方向に回転すれば、前記縦方向駆動ローラー520に巻かれている縦方向駆動ワイヤ510の左側は前記縦方向駆動ローラー520に巻かれ、右側は縦方向駆動ローラー520から解けることになる。このように、縦方向駆動ワイヤ510の左側が引っ込められるとともに右側が伸張すれば、可撓性関節200は前記縦方向駆動ワイヤ510の左側に連結されたヘッド300とシャフト100の間で収縮しようとする圧力を受けることになる。前記圧力によって、可撓性関節200をなす小型リング210と大型リング220は一定の弧を描きながら折り曲げられる。前記のように、可撓性関節200が弧を描きながら折り曲げられると、ヘッド300はシャフト100を中心に縦方向の左側に回転する。
【0023】
ヘッド300を縦方向の右側に回転させるためには、前記とは反対に縦方向駆動モーター530を反時計方向に回転させる。縦方向駆動モーター530が反時計方向に回転すれば、前記縦方向駆動モーター530と連結された縦方向駆動ローラー520が反時計方向に回転し、前記縦方向駆動ローラー520に巻かれている縦方向駆動ワイヤ510は左側が伸張し右側は引っ込められる。このように、縦方向駆動ローラー520を境界として縦方向駆動ワイヤ510の長さが変われば、可撓性関節200は前記縦方向駆動ワイヤ510によってシャフト100を中心に縦方向の右側に折り曲げられ、ヘッド300は右側に回転する。
このように、可撓性関節200を縦方向に折り曲げる縦方向駆動部500はヘッド300を縦方向に上下に90゜までヘッドを回転させる。
【0024】
図9〜図15を参照すれば、前記可撓性関節200を横方向に折り曲げるためには、横方向駆動部600の横方向駆動モーター630を作動させる。前記横方向駆動モーター630が回転すれば、横方向駆動ローラー620が一定方向に一定角度で回転し、横方向駆動ワイヤ610は前記横方向駆動ローラー620に巻かれることになる。すなわち、横方向駆動ローラー620を時計方向に回転させれば、横方向駆動ワイヤ610の左側が横方向駆動ローラー620に巻かれ、右側は解けることになる。したがって、横方向駆動ローラー620を中心に横方向駆動ワイヤ610は左側が引っ込められ右側が伸張し、可撓性関節200は前記横方向駆動ワイヤ610の左側切断部611に連結されたヘッド300とシャフト100の間で左側に収縮しようとする圧力を受けることになる。この際、可撓性関節200をなす小型リング210と大型リング220は前記圧力によって弧を描きながら左側に回転して整列される。このように、可撓性関節200が左側に折り曲げられ、ヘッド300はシャフト100を中心に横方向の左側に回転する。
【0025】
ヘッド300を横方向の右側に回転させるためには、前記とは反対に横方向駆動モーター630を反時計方向に回転させれば良い。横方向駆動モーター630が反時計方向に回転すれば、前記横方向駆動モーター630と連結された横方向駆動ローラー620は反時計方向に回転し、前記横方向駆動ローラー620に巻かれている横方向駆動ワイヤ610は横方向駆動ローラー620を中心にシャフト100から左側が伸張し右側が引っ込められる。このように、横方向駆動ワイヤ610の長さが変われば、可撓性関節200は右側に折り曲げられ、ヘッド300はシャフト100を中心に横方向の右側に回転する。
前記のように折り曲げられる可撓性関節200はシャフト100の延長線を中心に横方向の左右両側方向に90゜までヘッド300を回転させる。
【0026】
図16を参照すれば、前記のように縦方向と横方向の両側にそれぞれ90°内で折り曲げられる可撓性関節200は、前記縦方向駆動部500と横方向駆動部600が共に使用されることができ、前記縦方向駆動部500と横方向駆動部600を同時に作動させる場合には、シャフト100を軸として360°の全方向にヘッド300を回転させる。
図17を参照すれば、ヘッド300に設けられたヤットコ400は、ヤットコ駆動モーター730を回転させることでヤットコ駆動ローラー720が回転することにより作動する。前記ヤットコ駆動ローラー720が回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710はヤットコ駆動ローラー720に一側が巻かれ、他側は解けることになる。この際、前記ヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712は作動ローラー420を中心に回転し、前記作動ローラー420は前記ヤットコ駆動ワイヤ710の回転方向に回転する。すなわち、ヤットコ駆動モーター730によってヤットコ駆動ローラー720が時計方向に回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710は前記ヤットコ駆動ローラー720とともに時計方向に回転する。この際、ヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712に回動可能に連結された作動ローラー420は前記ヤットコ駆動ワイヤ710とともに時計方向に回転する。このように、作動ローラー420が時計方向に回転すれば、作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が連結されている両側のヤットコ片410は前記作動ローラー420の回転によって対向面が接するまで閉じられる。
【0027】
前記ヤットコ片410を広げるためには、ヤットコ駆動ローラー720を反時計方向に回転させる。ヤットコ駆動ローラー720が反時計方向に回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710も反時計方向に回転し、前記ヤットコ駆動ワイヤ710と連結された作動ローラー420も反時計方向に回転し、前記作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が連結されている両側のヤットコ片410は両側に移動して広げられる。
以上説明したように、当業者であれば、本発明の範囲及び精神から逸脱せずに代替物を作るか、あるいは実施例を多様な形態に変更または修正することができることが理解可能であろう。したがって、前記実施例は制限よりは例示のためのものとして見なされなければならない。本発明の範囲は前述したような詳細な説明によって限定されなくて本発明の添付特許請求範囲によって決められる。前期定義及び特許請求範囲から導出したいずれの変更及び修正も本発明の範囲内に属するものとして理解しなければならない。
【技術分野】
【0001】
本発明は腹腔鏡手術に使用される腹腔鏡手術器具に係り、より詳しくは腹腔鏡手術器具のシャフトとヘッドの間に可撓性関節を設けることでヘッドを回転自在にすることができる小口径腹腔鏡手術器具に関する。
【背景技術】
【0002】
腹腔鏡手術(laparoscopic surgery)はへその周辺におよそ1cmの孔を開け、内視鏡及び各種の手術器具を前記孔に入れた後、施術する行うことを言う。このような腹腔鏡手術は、開腹手術に比べ、切開部分が小さいため、患者の人体に無駄な損傷が発生することを防止し、手術後、開腹手術に比べ、体内代謝過程に及ぶ影響が少なくて回復期間が短い利点がある。このような理由で種々の疾患に対する腹腔鏡手術が徐々に増加している。
腹腔鏡手術は手術器具を使用して直接施術する場合と小さなロボットアームを使用して施術する場合がある。腹腔鏡手術に使用されるロボットの例は大韓民国登録特許第10−0585458号に開示されており、マスターロボットを操作してスレーブロボットアームを駆動することで施術することになる。
【0003】
前記のように、ロボットを使用して腹腔鏡手術を行う場合には、患者と医師が遠距離に離れていても手術が可能である。この場合、経験の高い有能な医者が手術現場にいなくても現場で直接施術するのと同様に施術することができる利点がある。
また、腹腔鏡手術は、手術時に医者が受ける疲れが開腹手術に比べて少なく、これによって有能な医者にもっと多い手術の機会を与えることができるという利点がある。
腹腔鏡手術の場合、内視鏡と二つ以上の手術器具が基本的に使用される。内視鏡は、手術時に手術部位の映像情報を医者に提供するために使用される。手術器具は施術するのに使用される種々の道具であり、手術器具のヘッドには主にヤットコが付着され、前記ヤットコは血管の遮断及び手術部位の縫合作業などに使用される。
【0004】
前記手術器具は、患者の身体を最小に損傷させるために、小口径に製作されることが好ましい。また、身体内部で精密な手術をするためには、手術器具のヘッド部分が一定角度で回転するように、シャフトとの間に関節が連結されることが好ましい。前記のように、手術器具に関節が設置された例は大韓民国特許出願第10−2006−0056238号に開示されている。この従来技術においては、ヘッドとシャフトの間にギアによって作動する関節が設置される。
前記のように、シャフトとヘッドの間にギアで作動する関節が設置された手術器具は、ギアの大きさによってシャフトとヘッドの直径を小口径に製作するのに限界がある。また、前記のようなギアによって作動する関節はギアを駆動させる駆動手段が複雑なので、製品の開発及び製作が難しい問題がある。
【0005】
すなわち、手術器具のシャフトとヘッドの間に関節が備えられれば、腹腔鏡手術の際、患者の身体を最小に切開して施術することができる利点があるが、前記関節の大きさによってシャフトとヘッドが大きくなれば、患者の身体に前記手術器具のシャフトが挿入できるように切開部位を大きく形成させなければならない問題がある。
また、ギアで作動する関節はギア比によって一定角度の間隔でヘッドが回転し、これによりヘッドを所望角度に回転させることができないという問題がある。
また、ギアによって回転する関節は一つの関節だけでヘッドを全方向に回転させることができなく、これを解消するために、シャフトとヘッドの間に関節を二つ以上設置しなければならない。しかし、この場合、関節を駆動させるための装置が複雑になりシャフトの直径が大きくなる問題があり、手術器具を製作する費用も増加する問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】大韓民国特許出願第10−2006−0056238号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は前記のような点に鑑みてなされたもので、本発明の具体例は腹腔鏡手術器具のシャフトとヘッドの間に多自由度で回転してヘッドの回転範囲を増加させる関節を提供する。
また、本発明の具体例は、手術の際に患者の身体を最小に切開するために小口径に製作された腹腔鏡手術器具を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の具体例において、腹腔鏡手術器具は、シャフトと、端部に各種の手術器具が付着されるヘッドとを含む。前記腹腔鏡手術器具は、前記シャフトと前記ヘッドの間に設置される可撓性関節;前記ヘッドの縦方向両側端部に締結される縦方向駆動ワイヤ、及び前記縦方向駆動ワイヤを回転させる縦方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を縦方向に回転させる縦方向駆動部;及び前記ヘッドの横方向両側端部に締結される横方向駆動ワイヤ、及び前記横方向駆動ワイヤを回転させる横方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を横方向に回転させる横方向駆動部;を含んでなり、前記シャフトは小口径を有する。
【0009】
前記縦方向駆動部の種駆動ワイヤと横方向駆動部の横方向駆動ワイヤは縦方向駆動ローラーと横方向駆動ローラーに一部が巻かれ、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤの両側端部がシャフトに挿入された後、可撓性関節の外部を通じてヘッドに締結される。
前記可撓性関節は一列に配列された複数のリングを含む。
前記複数のリングは繰り返し交差するように一列に設置される小型リング及び大型リングである。
前記小型リングまたは前記大型リングは弾性材でなる。
前記大型リングの外部には、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが線形に挿入される案内溝が形成される。
前記案内溝は前記大型リングの外周面に90°間隔で配設される。
前記可撓性関節の外部には外皮が付着され、前記外皮によって、前記縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが大型リングの案内溝から離脱することが防止される。
前記外皮は、鋼線が同一直径で連続してコイル状に巻かれて製作されることを特徴とする、請求項8に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【0010】
前記ヘッドにはヤットコが含まれるか連結され、前記ヤットコは、上下両側に分離され、前記ヘッドに回動可能に付着される一対のヤットコ片、前記ヤットコ片を回動させる作動ローラー、及び前記作動ローラーを駆動させてヤットコを回動させるヤットコ駆動部を含む。
前記ヤットコ片は内側にガイド孔が長く形成され、前記作動ローラーは前記ガイド孔に締結される駆動ピンが両側面に形成され、ヘッドに締結される本体に回動可能に結合される。
前記ヤットコ駆動部は、前記シャフト、可撓性関節及びヘッドの通孔を通じて挿入され、前記作動ローラーの外周面に折曲部が巻かれるヤットコ駆動ワイヤ、前記シャフトの上端部の上部に備えられ、前記ヤットコ駆動ワイヤの切断部が巻かれるヤットコ駆動ローラー、及び前記ヤットコ駆動ローラーを回動させるヤットコ駆動モーターを含む。
【発明の効果】
【0011】
本発明の具体例において、小口径腹腔鏡手術器具はシャフトとヘッドの間に設置される可撓性関節を備え、前記可撓性関節は従来のギア式関節に比べて小さくて簡素に製作されるので製作費用が安くなり、シャフトとヘッドを小口径に製作することができる効果がある。
本発明による小口径腹腔鏡手術器具の可撓性関節は従来のギアによって作動されるギア式関節に比べてより精密に制御される効果がある。
また、本発明による小口径腹腔鏡手術器具はシャフトとヘッドが小口径に製作されるので、患者の人体に損傷を最小化する効果があり、よって手術後の回復期間を短縮させる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】図1は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具を示す斜視図である。
【図2】図2は図1の小口径腹腔鏡手術器具の駆動部を示す分解斜視図である。
【図3】図3は図1の小口径腹腔鏡手術器具の可撓性関節、ヘッド及びヤットコを示す分解斜視図である。
【図4】図4は図1の可撓性関節を示す拡大斜視図である。
【図5】図5は図4の可撓性関節の小型リングと大型リングを示す断面図である。
【図6】図6は図5の大型リングを示す拡大斜視図である。
【図7】図7は図4の可撓性関節の外皮を示す拡大斜視図である。
【図8】図8は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具の縦方向駆動部を示す拡大斜視図である。
【図9】図9は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具の横方向駆動部を示す拡大斜視図である。
【図10】図10は図3のヘッドに可撓性関節、縦方向駆動ワイヤ及び横方向駆動ワイヤが結合されたものを示す分解斜視図である。
【図11】図11は図10のヤットコを示す分解斜視図である。
【図12】図12は図10のヤットコを示す分解斜視図である。
【図13】図13は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヤットコ駆動部を詳細に示す斜視図である。
【図14】図14は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヘッドが縦方向駆動部によって縦方向に駆動される状態を示す斜視図である。
【図15】図15は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヘッドが横方向駆動部によって横方向に駆動される状態を示す斜視図である。
【図16】図16は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヘッドがシャフトを中心に回転する状態を示す平面図である。
【図17】図17は本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具のヤットコが駆動される状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
本発明の特徴及び利点は添付図面を参照する以下の詳細に説明からより明らかに理解可能であろう。以下、添付図面に基づいて本発明の好適な実施例による小口径腹腔鏡手術器具を詳細に説明する。
図1〜図3を参照すれば、本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具は、手術部位の切開部に挿入される細長型シャフト100、前記シャフト100の下端部に締結される可撓性関節200、前記可撓性関節200の下端に締結されるヘッド300、前記ヘッド300の下端部に設置されるヤットコ400(手術道具)、及び前記可撓性関節200とヤットコ400を駆動させるそれぞれの駆動部500、600、700でなる。
前記シャフト100は手術の際に手術部位に挿入されるもので、細長型に形成され、内部は中空部が形成され、両側端部は開放している。
【0014】
図4〜図6を参照すれば、可撓性関節200は一列に配列された複数のリング201で構成される。前記リング201は小型リング210と大型リング220で構成されることができ、前記小型リング210と大型リング220は内径(D)の大きさが同一であるものが好ましい。これは、可撓性関節200の内側に均一な断面の通孔を形成することで、前記通孔を通じてワイヤや電源線などが通過することができるようにするためである。前記大型リング220は、外部に後述する縦方向駆動ワイヤ510と横方向駆動ワイヤ610が挿入される案内溝221が四方に形成され、前記案内溝221は大型リング220の外周面に90°の間隔で形成される。また、前記大型リング220は小型リング210に比べて前記案内溝221の深さ(L)だけ大きく製作されることが好ましい。
可撓性関節200のリング201は金属のような硬質材で製作されることもでき、ラバー材のような軟質でありながら弾力がある材質で製作されることもできる。
前記のように構成された可撓性関節200は上端部と下端部がシャフト100とヘッド300に接するように締結される。
【0015】
図4〜図7を参照すれば、前記可撓性関節200は外部に外皮230が付着され、前記外皮230は鋼線が同一直径で連続して巻かれて製作されるコイル状のもので、可撓性関節200が折れるとき、縦方向駆動ワイヤ510と横方向駆動ワイヤ610が大型リング220の案内溝221から離脱することを防止する。
前記において、外皮230はコイル状に形成されるものとして図示しながら説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、外皮230は長手方向に伸縮可能であるが円周方向には伸縮しないホースが使用されることもでき、前記ホースにはジャバラまたはフレキシブル管などが使用されることもできる。
【0016】
図8及び図14を参照すれば、縦方向駆動部500は、前記可撓性関節200がヘッド300の縦方向に折れるようにするもので、縦方向駆動ワイヤ510、縦方向駆動ローラー520及び縦方向駆動モーター530でなる。
前記縦方向駆動ワイヤ510は一つのワイヤで構成され、一方向に両側切断部511が集まるように折り曲げられた後、両側切断部511が位置する端部がシャフト100の下端部に向かって挿入される。シャフト100に挿入された縦方向駆動ワイヤ510は可撓性関節200の大型リング220の案内溝221のうち縦方向の両側案内溝221(図6参照)に線形に挿入され、両側切断部511がヘッド300の締結面の縦方向両側に締結される。縦方向駆動ワイヤ510の折曲部512はシャフト100の上端部に位置し、縦方向駆動モーター530に連結された縦方向駆動ローラー520にかけられる。この際、縦方向駆動ワイヤ510は縦方向駆動ローラー520の両方向に回転できるように巻かれることが好ましい。
【0017】
縦方向駆動ローラー520に巻かれた縦方向駆動ワイヤ510は縦方向駆動ローラー520が回転する方向に移動する。すなわち、縦方向駆動ワイヤ510は、縦方向駆動ローラー520が右側に回転すればシャフト100を基準として右側切断部511が突出し、その反対方向の左側切断部511は挿入される。
図9及び図15を参照すれば、横方向駆動部600は前記可撓性関節200が横方向に折れるようにするもので、横方向駆動ワイヤ610、横方向駆動ローラー620及び横方向駆動モーター630でなる。
前記のように構成された横方向駆動部600を参照すれば、横方向駆動ワイヤ610は前記縦方向駆動ワイヤ510(図8参照)と同様に一本のワイヤでなり、一方向に両側切断部611が集まるように折り曲げられた後、両側切断部611が位置する端部がシャフト100の下端部に向かって挿入される。横方向駆動ワイヤ610はシャフト100に挿入された後、可撓性関節200の大型リング220に形成された案内溝221のうち、横方向両側の案内溝221(図6参照)に線形に挿入され、両側切断部611はヘッド300の横方向両側に締結される。前記横方向駆動ワイヤ610の折曲部612はシャフト100の上端に位置し、横方向駆動モーター630に連結された横方向駆動ローラー620に巻かれる。
【0018】
前記のように、横方向駆動ローラー620に巻かれた横方向駆動ワイヤ610は横方向駆動ローラー620が回転する方向に移動する。すなわち、横方向駆動ワイヤ610は、横方向駆動ローラー620が右側に回転すればシャフト100を基準として右側の切断部611が突出し、その反対方向の左側切断部611は挿入される。
図10を参照すれば、ヘッド300は前記シャフト100(図1参照)と外径が同一であり、前記可撓性関節200の下端部に付着され、前記可撓性関節200に締結される面に縦方向両側と横方向両側に前記縦方向駆動ワイヤ510の両側切断部511及び横方向駆動ワイヤ610の両側切断部611が付着される。このようなヘッド300は、下端に各種の手術道具が付着されるかあるいは一体的に構成される。
【0019】
図11〜図13を参照すれば、ヤットコ400は、前記ヘッド300に締結される本体310に付着される一対のヤットコ片410、作動ローラー420及びヤットコ駆動部700でなる。
前記ヤットコ片410は上端に軸挿入孔411が貫設され、内側には斜線方向にガイド孔412が形成される。前記作動ローラー420は前記本体310に回動可能に設置され、両側面には偏心するように突出した駆動ピン421が形成される。前記ヤットコ駆動部700は、ヤットコ駆動ワイヤ710、ヤットコ駆動ローラー720及びヤットコ駆動モーター730でなる。
【0020】
前記のように構成されたヤットコ400の組立順序において、作動ローラー420の外周面に、ヘッド300に形成された通孔を通じて挿入されたヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712が巻かれる。その後、作動ローラー420は本体310に回動可能に結合される。両側のヤットコ片410は、前記本体310に結合されている作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が挿入されるように締結される。その後、本体310とヤットコ片410はヘッド300に挿入され、本体310とヤットコ片410の軸挿入孔411に固定軸311が挿入されることで仕上げられる。
図13及び図17を参照すれば、前記のように構成されたヤットコ400はヤットコ駆動部700によって作動し、ヤットコ駆動部700は、ヤットコ駆動ワイヤ710、ヤットコ駆動ローラー720及びヤットコ駆動モーター730でなる。
【0021】
前記ヤットコ駆動ワイヤ710は半分に折り曲げられた後、折曲部712がシャフト100と可撓性関節200の中空部を通過してからヘッド300の本体310に付着された作動ローラー420の外周面を取り囲むように締結される。この際、ヤットコ駆動ワイヤ710の両側端部はシャフト100上端部先端に設置されるヤットコ駆動ローラー720に締結される。前記ヤットコ駆動ローラー720はヤットコ駆動モーター730によって回転し、ヤットコ駆動ワイヤ710を一側に回転させる。
前記のように構成された本発明の実施例による小口径腹腔鏡手術器具は腹腔鏡手術ロボット(図示せず)のスレーブロボット(図示せず)に締結されて使用されることが好ましい。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、別の操作手段を付着して個別的に操作して直接施術するのに使用される腹腔鏡手術器具として使用可能である。
前記のように構成された本発明による小口径腹腔鏡手術器具の作動をより詳細に説明する。
【0022】
図8及び図14を参照すれば、可撓性関節200を縦方向に折り曲げてヘッド300を縦方向に回転させるために、縦方向駆動ローラー520に連結された縦方向駆動モーター530を回転させる。前記縦方向駆動モーター530に連結された縦方向駆動ローラー520は縦方向駆動モーター530の回転力によって一定方向に一定角度だけ回転する。すなわち、前記縦方向駆動ローラー520が時計方向に回転すれば、前記縦方向駆動ローラー520に巻かれている縦方向駆動ワイヤ510の左側は前記縦方向駆動ローラー520に巻かれ、右側は縦方向駆動ローラー520から解けることになる。このように、縦方向駆動ワイヤ510の左側が引っ込められるとともに右側が伸張すれば、可撓性関節200は前記縦方向駆動ワイヤ510の左側に連結されたヘッド300とシャフト100の間で収縮しようとする圧力を受けることになる。前記圧力によって、可撓性関節200をなす小型リング210と大型リング220は一定の弧を描きながら折り曲げられる。前記のように、可撓性関節200が弧を描きながら折り曲げられると、ヘッド300はシャフト100を中心に縦方向の左側に回転する。
【0023】
ヘッド300を縦方向の右側に回転させるためには、前記とは反対に縦方向駆動モーター530を反時計方向に回転させる。縦方向駆動モーター530が反時計方向に回転すれば、前記縦方向駆動モーター530と連結された縦方向駆動ローラー520が反時計方向に回転し、前記縦方向駆動ローラー520に巻かれている縦方向駆動ワイヤ510は左側が伸張し右側は引っ込められる。このように、縦方向駆動ローラー520を境界として縦方向駆動ワイヤ510の長さが変われば、可撓性関節200は前記縦方向駆動ワイヤ510によってシャフト100を中心に縦方向の右側に折り曲げられ、ヘッド300は右側に回転する。
このように、可撓性関節200を縦方向に折り曲げる縦方向駆動部500はヘッド300を縦方向に上下に90゜までヘッドを回転させる。
【0024】
図9〜図15を参照すれば、前記可撓性関節200を横方向に折り曲げるためには、横方向駆動部600の横方向駆動モーター630を作動させる。前記横方向駆動モーター630が回転すれば、横方向駆動ローラー620が一定方向に一定角度で回転し、横方向駆動ワイヤ610は前記横方向駆動ローラー620に巻かれることになる。すなわち、横方向駆動ローラー620を時計方向に回転させれば、横方向駆動ワイヤ610の左側が横方向駆動ローラー620に巻かれ、右側は解けることになる。したがって、横方向駆動ローラー620を中心に横方向駆動ワイヤ610は左側が引っ込められ右側が伸張し、可撓性関節200は前記横方向駆動ワイヤ610の左側切断部611に連結されたヘッド300とシャフト100の間で左側に収縮しようとする圧力を受けることになる。この際、可撓性関節200をなす小型リング210と大型リング220は前記圧力によって弧を描きながら左側に回転して整列される。このように、可撓性関節200が左側に折り曲げられ、ヘッド300はシャフト100を中心に横方向の左側に回転する。
【0025】
ヘッド300を横方向の右側に回転させるためには、前記とは反対に横方向駆動モーター630を反時計方向に回転させれば良い。横方向駆動モーター630が反時計方向に回転すれば、前記横方向駆動モーター630と連結された横方向駆動ローラー620は反時計方向に回転し、前記横方向駆動ローラー620に巻かれている横方向駆動ワイヤ610は横方向駆動ローラー620を中心にシャフト100から左側が伸張し右側が引っ込められる。このように、横方向駆動ワイヤ610の長さが変われば、可撓性関節200は右側に折り曲げられ、ヘッド300はシャフト100を中心に横方向の右側に回転する。
前記のように折り曲げられる可撓性関節200はシャフト100の延長線を中心に横方向の左右両側方向に90゜までヘッド300を回転させる。
【0026】
図16を参照すれば、前記のように縦方向と横方向の両側にそれぞれ90°内で折り曲げられる可撓性関節200は、前記縦方向駆動部500と横方向駆動部600が共に使用されることができ、前記縦方向駆動部500と横方向駆動部600を同時に作動させる場合には、シャフト100を軸として360°の全方向にヘッド300を回転させる。
図17を参照すれば、ヘッド300に設けられたヤットコ400は、ヤットコ駆動モーター730を回転させることでヤットコ駆動ローラー720が回転することにより作動する。前記ヤットコ駆動ローラー720が回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710はヤットコ駆動ローラー720に一側が巻かれ、他側は解けることになる。この際、前記ヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712は作動ローラー420を中心に回転し、前記作動ローラー420は前記ヤットコ駆動ワイヤ710の回転方向に回転する。すなわち、ヤットコ駆動モーター730によってヤットコ駆動ローラー720が時計方向に回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710は前記ヤットコ駆動ローラー720とともに時計方向に回転する。この際、ヤットコ駆動ワイヤ710の折曲部712に回動可能に連結された作動ローラー420は前記ヤットコ駆動ワイヤ710とともに時計方向に回転する。このように、作動ローラー420が時計方向に回転すれば、作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が連結されている両側のヤットコ片410は前記作動ローラー420の回転によって対向面が接するまで閉じられる。
【0027】
前記ヤットコ片410を広げるためには、ヤットコ駆動ローラー720を反時計方向に回転させる。ヤットコ駆動ローラー720が反時計方向に回転すれば、ヤットコ駆動ワイヤ710も反時計方向に回転し、前記ヤットコ駆動ワイヤ710と連結された作動ローラー420も反時計方向に回転し、前記作動ローラー420の駆動ピン421にガイド孔412が連結されている両側のヤットコ片410は両側に移動して広げられる。
以上説明したように、当業者であれば、本発明の範囲及び精神から逸脱せずに代替物を作るか、あるいは実施例を多様な形態に変更または修正することができることが理解可能であろう。したがって、前記実施例は制限よりは例示のためのものとして見なされなければならない。本発明の範囲は前述したような詳細な説明によって限定されなくて本発明の添付特許請求範囲によって決められる。前期定義及び特許請求範囲から導出したいずれの変更及び修正も本発明の範囲内に属するものとして理解しなければならない。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
シャフトと、端部に各種の手術器具が付着されるヘッドとを含む腹腔鏡手術器具において、
前記シャフトと前記ヘッドの間に設置される可撓性関節;
前記ヘッドの縦方向両側端部に締結される縦方向駆動ワイヤ、及び前記縦方向駆動ワイヤを回転させる縦方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を縦方向に回転させる縦方向駆動部;及び
前記ヘッドの横方向両側端部に締結される横方向駆動ワイヤ、及び前記横方向駆動ワイヤを回転させる横方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を横方向に回転させる横方向駆動部;を含んでなり、
前記シャフトは小口径を有することを特徴とする、小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項2】
前記縦方向駆動部の種駆動ワイヤと横方向駆動部の横方向駆動ワイヤは縦方向駆動ローラーと横方向駆動ローラーに一部が巻かれ、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤの両側端部がシャフトに挿入された後、可撓性関節の外部を通じてヘッドに締結されることを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項3】
前記可撓性関節は一列に配列された複数のリングを含むことを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項4】
前記複数のリングは繰り返し交差するように一列に設置される小型リング及び大型リングであることを特徴とする、請求項3に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項5】
前記小型リングまたは前記大型リングは弾性材でなることを特徴とする、請求項4に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項6】
前記大型リングの外部には、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが線形に挿入される案内溝が形成されたことを特徴とする、請求項4に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項7】
前記案内溝は前記大型リングの外周面に90°間隔で配設されることを特徴とする、請求項6に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項8】
前記可撓性関節の外部には外皮が付着され、前記外皮によって、前記縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが大型リングの案内溝から離脱することが防止されることを特徴とする、請求項3に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項9】
前記外皮は、鋼線が同一直径で連続してコイル状に巻かれて製作されることを特徴とする、請求項8に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項10】
前記ヘッドにはヤットコが含まれるか連結され、前記ヤットコは、
上下両側に分離され、前記ヘッドに回動可能に付着される一対のヤットコ片、
前記ヤットコ片を回動させる作動ローラー、及び
前記作動ローラーを駆動させてヤットコを回動させるヤットコ駆動部を含むことを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項11】
前記ヤットコ片は内側にガイド孔が長く形成され、前記作動ローラーは前記ガイド孔に締結される駆動ピンが両側面に形成され、ヘッドに締結される本体に回動可能に結合されることを特徴とする、請求項10に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項12】
前記ヤットコ駆動部は、
前記シャフト、可撓性関節及びヘッドの通孔を通じて挿入され、前記作動ローラーの外周面に折曲部が巻かれるヤットコ駆動ワイヤ、
前記シャフトの上端部の上部に備えられ、前記ヤットコ駆動ワイヤの切断部が巻かれるヤットコ駆動ローラー、及び
前記ヤットコ駆動ローラーを回動させるヤットコ駆動モーターを含むことを特徴とする、請求項10に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項1】
シャフトと、端部に各種の手術器具が付着されるヘッドとを含む腹腔鏡手術器具において、
前記シャフトと前記ヘッドの間に設置される可撓性関節;
前記ヘッドの縦方向両側端部に締結される縦方向駆動ワイヤ、及び前記縦方向駆動ワイヤを回転させる縦方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を縦方向に回転させる縦方向駆動部;及び
前記ヘッドの横方向両側端部に締結される横方向駆動ワイヤ、及び前記横方向駆動ワイヤを回転させる横方向駆動ローラーを含み、前記可撓性関節を横方向に回転させる横方向駆動部;を含んでなり、
前記シャフトは小口径を有することを特徴とする、小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項2】
前記縦方向駆動部の種駆動ワイヤと横方向駆動部の横方向駆動ワイヤは縦方向駆動ローラーと横方向駆動ローラーに一部が巻かれ、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤの両側端部がシャフトに挿入された後、可撓性関節の外部を通じてヘッドに締結されることを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項3】
前記可撓性関節は一列に配列された複数のリングを含むことを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項4】
前記複数のリングは繰り返し交差するように一列に設置される小型リング及び大型リングであることを特徴とする、請求項3に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項5】
前記小型リングまたは前記大型リングは弾性材でなることを特徴とする、請求項4に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項6】
前記大型リングの外部には、縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが線形に挿入される案内溝が形成されたことを特徴とする、請求項4に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項7】
前記案内溝は前記大型リングの外周面に90°間隔で配設されることを特徴とする、請求項6に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項8】
前記可撓性関節の外部には外皮が付着され、前記外皮によって、前記縦方向駆動ワイヤと横方向駆動ワイヤが大型リングの案内溝から離脱することが防止されることを特徴とする、請求項3に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項9】
前記外皮は、鋼線が同一直径で連続してコイル状に巻かれて製作されることを特徴とする、請求項8に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項10】
前記ヘッドにはヤットコが含まれるか連結され、前記ヤットコは、
上下両側に分離され、前記ヘッドに回動可能に付着される一対のヤットコ片、
前記ヤットコ片を回動させる作動ローラー、及び
前記作動ローラーを駆動させてヤットコを回動させるヤットコ駆動部を含むことを特徴とする、請求項1に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項11】
前記ヤットコ片は内側にガイド孔が長く形成され、前記作動ローラーは前記ガイド孔に締結される駆動ピンが両側面に形成され、ヘッドに締結される本体に回動可能に結合されることを特徴とする、請求項10に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【請求項12】
前記ヤットコ駆動部は、
前記シャフト、可撓性関節及びヘッドの通孔を通じて挿入され、前記作動ローラーの外周面に折曲部が巻かれるヤットコ駆動ワイヤ、
前記シャフトの上端部の上部に備えられ、前記ヤットコ駆動ワイヤの切断部が巻かれるヤットコ駆動ローラー、及び
前記ヤットコ駆動ローラーを回動させるヤットコ駆動モーターを含むことを特徴とする、請求項10に記載の小口径腹腔鏡手術器具。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【公表番号】特表2011−500202(P2011−500202A)
【公表日】平成23年1月6日(2011.1.6)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−529868(P2010−529868)
【出願日】平成20年10月16日(2008.10.16)
【国際出願番号】PCT/KR2008/006112
【国際公開番号】WO2009/051418
【国際公開日】平成21年4月23日(2009.4.23)
【出願人】(507151124)ナショナル キャンサー センター (9)
【Fターム(参考)】
【公表日】平成23年1月6日(2011.1.6)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年10月16日(2008.10.16)
【国際出願番号】PCT/KR2008/006112
【国際公開番号】WO2009/051418
【国際公開日】平成21年4月23日(2009.4.23)
【出願人】(507151124)ナショナル キャンサー センター (9)
【Fターム(参考)】
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