建設機械用アクチュエーター油圧源ポンプ駆動エンジンの制御方法
【目的】油圧アクチュエーター用油圧ポンプの作動状態に応じてエンジンの回転数を制御し、不適切なエンジン回転数の減少や不必要なエンジン回転数の上昇を防止する建設機械用アクチュエーター油圧源ポンプ駆動エンジンの制御方法の提供。
【構成】油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させ、そうしてエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が第二の所定の値を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる。
【構成】油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させ、そうしてエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が第二の所定の値を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械用油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの制御方法に関し、特に、建設機械において使用される油圧アクチュエーター用油圧ポンプの作動状態に応じてエンジンの回転数を制御する、エンジンの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設機械用油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの従来の制御方法においては、例えば日本国特許出願・昭５５−４２８４０号の明細書と図面に示されるように、油圧アクチュエーターを運転手が操作する為の操作レバーが、全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれている事が感知されるとエンジンの回転数を通常運転回転数から下げ、そのようにしてエンジンの回転数が下げられた後に、少なくても一つの油圧アクチュエーターを停止から作動させるように操作レバーを油圧アクチュエーターを停止させる位置から移動させると、その操作レバーの位置の変化を感知してエンジンの回転数が通常運転回転数まで戻される。この従来の方法においては、エンジン回転数の制御は、運転手が操作する操作レバーの位置に基づいてのみ行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の方法においては、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジン回転数の制御は、運転手が操作する操作レバーの位置に基づいてのみ行われるので、実際の油圧ポンプの作動状態に係わらず、或いは油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧ポンプを駆動する実際のエンジンの負荷に係わらず行われる。従って、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれているが、油圧ポンプによる油圧の圧力維持に予想外の動力即ちエンジンの負荷が必要とされる場合にも、エンジンの回転数が下げられてしまう。一方、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれてエンジンの回転数が下げられた後に、少なくても一つの油圧アクチュエーターを停止から作動させるように操作レバーを油圧アクチュエーターを停止させる位置から移動させられても、実際に油圧アクチュエーターを作動させる速度が非常に小さく、油圧アクチュエーターを駆動する為に必要とされる油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷が、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態の時の油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷に対して殆ど変化しなくても、エンジンの回転数は上昇されてしまう。このように、従来の方法においては、不適切なエンジン回転数の減少や、不必要なエンジン回転数の上昇が発生する。油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジン回転数の本発明による制御によれば、不適切なエンジン回転数の減少や、不必要なエンジン回転数の上昇の発生が防止される。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、建設機械用油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させ、そうしてエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が第二の所定の値を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる。
【０００５】
【作用】本発明においては、油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させ、そうしてエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させるので、油圧アクチュエーターを操作する為の操作レバーの位置によらず、油圧ポンプを駆動するためのエンジンの負荷に応じて、エンジンの回転数を再び上昇させるよう燃料の供給を増加させる。請求項１に記載される本発明においては、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれているが、油圧ポンプによる油圧の圧力維持に予想外の動力即ちエンジンの負荷が必要とされる場合には、油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるので、エンジンの回転数が下げられる事は無い。一方、請求項１と２の両方に記載される本発明においては、油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が所定の値未満である事により或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事によりエンジンの回転数が下げられた後に、少なくても一つの油圧アクチュエーターを停止から作動させるように操作レバーを油圧アクチュエーターを停止させる位置から移動させられても、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えなければエンジンへの燃料の供給を増加してエンジンの回転数を上昇させる事は無いので、実際に油圧アクチュエーターを作動させる速度が非常に小さく、油圧アクチュエーターを駆動する為に必要とされる油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷が、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態の時の油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷に対して殆ど変化しない場合には、エンジンの回転数が上昇されてしまう事は無い。このように、本発明においては、不適切なエンジン回転数の減少や、不必要なエンジン回転数の上昇が防止され、実際にエンジンに必要とされる出力に応じて適切にエンジン回転数が制御される。
【０００６】
【実施例】図１には、本発明が適用される建設機械におけるアクチュエーター駆動制御装置が示される。通常は複数設けられるアクチュエーター１の内の一つが図示され、アクチュエーター１の動作は、アクチュエーター１への高圧油圧ポンプ４が出力する高圧の油圧の流れまたアクチュエーター１からの油圧の流れを制御する高圧油圧弁２により制御される。高圧油圧弁２の動作は、パイロット弁３により制御される低圧油圧ポンプ５から出力される低圧の油圧により制御され、低圧油圧ポンプ５からの出力油圧は、操作レバー６の直立位置からの傾き度θにほぼ比例する。従って、アクチュエーター１の動作は、運転手が操作する操作レバー６により、パイロット弁３と高圧油圧弁２を介して制御される。傾き度θが零の時、アクチュエーター１の動作が停止するよう構成されるのが一般的である。即ち、操作レバー６の傾き度θが零の時、油圧アクチュエーター１を停止させる指令が、パイロット弁３と高圧油圧弁２に、操作レバー６から出力されるのが一般的である。
【０００７】高圧油圧ポンプ４と低圧油圧ポンプ５とは、カバナー（図示されず）を含むエンジン７により駆動される。エンジン７の回転数は、カバナーのガバナーレバー（図示されず）を駆動するガバナーレバー駆動装置８により制御される燃料供給により調整される。ガバナーレバー駆動装置８により制御されるガバナーレバーの位置に応じて燃料供給量が制御される。ガバナーレバー駆動装置８により制御されるガバナーレバーの位置は、エンジン７の出力回転数を測定する回転数検出器１０の出力、操作レバー６の操作傾き度θに比例するパイロット弁３に加えられる油圧を測定しアクチュエーター１の動作の停止が指令された事を検知する或いはアクチュエーター１の作動が指令された事を検知する圧力計１１の出力、エンジン７の設定回転数（エンジン７が、本発明による減速指令を受けて燃料供給量を減少させられずに且つ無負荷で回転する時の回転数、即ち、エンジン負荷状態或いはアクチュエーター作動指令状態に応じて燃料供給量を減少させる前のエンジン７に無負荷状態で望まれる基準となる回転数）を設定する為のアクセル設定器１２の出力、ＡＥＣ設定器１３からのＡＥＣ（自動エンジン回転数加減速制御）運転の一段目（エンジン状態による或いはエンジン状態指令によるエンジンの減速の度合いが小さい）と二段目（エンジン状態による或いはエンジン状態指令によるエンジンの減速の度合いが大きい）を指示する出力に応じて、制御装置９により制御される。ＡＥＣ設定器１３を介して指示されるＮＬ1 とＮＬ2 は、任意の値に設定されることが可能である。
【０００８】本発明における、制御装置９によるガバナー駆動装置８とガバナーレバーを介しての燃料制御によるエンジン７の回転数制御方法を、以下に示す。
【０００９】以下に、本発明の一実施例で使用される各種設定値の具体例を示す。
・設定回転数 ：ＡCCEL＝各アクセル位置での無負荷時の回転数・中速運転指令値 ：ＮM1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：ＮM2＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・低速運転指令値 ：ＮL1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：ＮL2＝１３００ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・軽負荷判定回転数 ：Ｎ11＝Ｎａ− １０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ21＝Ｎａ− １０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・中負荷判定回転数 ：Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ22＝Ｎａ−５０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・重負荷判定回転数 ・低速運転時設定復帰判定回転数 ：Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ23＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・中速運転時設定復帰判定回転数 ：Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ24＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・各ガバナレバー位置無負荷回転数 ：Ｎａ（各ガバナレバー位置に応じて変化する）
（各ガバナレバー位置に応じた燃料がガバナからエンジンに供給されている時に、エンジンに負荷が無かった場合には、それ以上の速度でエンジンが回転する回転数。Ｎａは、ガバナーレバー位置検出器１４により測定されるガバナーレバーの作動された位置に応じて、所定のガバナーレバー位置と無負荷回転数Ｎａとの関係に基ずき算出される。）
・軽負荷判定時間 ：Ｔ1A＝ ３秒 （ＡＥＣＩ段時）
：Ｔ2A＝ ３秒 （ＡＥＣII段時）
・中負荷判定時間 ：Ｔ1B＝１０秒 （ＡＥＣＩ段時）
：Ｔ2B＝１０秒 （ＡＥＣII段時）
【００１０】以下に、前記のように各種設定値が設定された場合の、ＡＥＣ１段選択時の負荷状態とエンジン制御方法との関係を示す。オペレーターの選択状況は、ＡＥＣ１段を選択し、アクセル位置としてはフルアクセル（ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ）位置を選択しているとする。ＡＥＣ２段選択時には、各設定値が入れかわるだけで、以下に示す関係が適用される。英字により指示される部分は、図２、図３、図４、図５、のフローチャート部分に対応する。
１．低速運転指令が出る時の負荷状態とエンジン制御方法の関係１）重負荷状態から軽負荷状態になる時の負荷状態とエンジン制御方法
【表１】
【００１１】（ｉ）重負荷状態今、設定回転運転（フルアクセル）をするための燃料を供給する為のガバナレバー状態でＮｅ＝１８００ｒｐｍでエンジンが実際に回転する重負荷状態とする。まずＡ部で各種入力信号が処理され、次の様に各設定値が設定される。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８００ｒｐｍ・Ｎａ＝ＡCCEL＝ ２０００ｒｐｍＡＥＣ Ｉ段が選択されているのでフローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、Ｄ にて次の設定がなされる。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝ＡCCEL−１０ｒｐｍ＝１９９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝ＡCCEL−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ運転状態判定部 Ｅ では設定回転運転中のため ＹＥＳ に分岐する。軽負荷判定部 Ｆ では Ｎｅ＝１８００ｒｐｍ＜Ｎ11１９９０ｒｐｍ であるから 真（Ｎｅ＞Ｎ11）が成立せず ＮＯ に分岐することになる。Ｊ部にて軽負荷経過時間計測カウンターがクリアされ Ｔ11＝０となる。さらに中負荷判定部 Ｋ ではＮｅ＝１８００ｒｐｍ＜Ｎ12＝１９５０ｒｐｍのため Ｎｅ＞Ｎ12 が成立せず ＮＯ に分岐する。Ｏ にて中負荷経過時間計測カウンターもクリアされ Ｔ12＝０ となる。このフローでは運転指令は Ｐ の設定回転運転指令部に行き着きアクセル指示通りの運転が維持される。フローは再度 始め に戻る。
【００１２】(ii) 軽負荷遷移状態（エンジンの負荷が小さくなってから、エンジンの回転数が下げられる直前まで）
ここでは負荷状態が重負荷から軽負荷へ変化したとする。又軽負荷としては無負荷中立状態を想定する。実際のエンジン回転数 Ｎｅ は １８００ｒｐｍ→２０００ｒｐｍ（無負荷回転数）となる。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れる。ガバナレバー位置は以前に設定されたままである為 Ａ では Ｎａ＝ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ となっている。従って Ｄ に於いても Ｎ11 Ｎ12 Ｎ13 Ｎ14 の各値は変化せず（ｉ）のフローの値が維持されている。Ｅ でも設定運転状態だから 前フロー同様 ＹＥＳ に分岐する。軽負荷判定器 Ｆ では流れが変わる。即ち Ｎｅ＝２０００ｒｐｍ＞Ｎ11＝１９９０ｒｐｍ であるからＮｅ＞Ｎ11が成立し ＹＥＳ に分岐する。Ｇ に於いて軽負荷経過時間計測カウンターがカウントアップされる。例えば１カウントを０．０２秒とすると Ｔ11＝０．０２秒 となる。軽負荷経過時間判定器 Ｈ では Ｔ11＝０．０２秒＜Ｔ1A＝３秒 の為 Ｔ11＞Ｔ1A が成立せず ＮＯ に分岐する。中負荷判定器 Ｋ では Ｎｅ＝２０００ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９５０ｒｐｍ であるから ＹＥＳ に分岐する。Ｌ に於いて中負荷経過時間計測カウンターがカウントアップされ軽負荷同様Ｔ12＝０→０．０２秒 となる。中負荷経過時間判定器 Ｍ では Ｔ12＝０．０２秒＜Ｔ1B＝１０秒 の為Ｔ12＞Ｔ1B が成立せず ＮＯ に分岐後 Ｐ に到達し、依然と設定回転（アクセル指示）運転が指令され ＡＥＣ は未だ作動しない。
【００１３】(iii) 軽負荷（中立）状態で低速運転指令開始（エンジンの負荷が小さい時間がある限度を越し、エンジンの回転数が下げられはじめる時）
前記(ii)のフローが連続して１５１サイクル発生すると低速運転指令を開始する。本フローでは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ まで前記(ii)のフローと同様に流れて来、１５１サイクル時に Ｇ の軽負荷経過時間計測カウンターが Ｔ11＝３．０２秒 にカウントアップされる。軽負荷経過時間判定器 Ｈ では Ｔ11＝３．０２秒＞Ｔ1A＝３秒 となりＴ11＞Ｔ1A が成立し流れは ＹＥＳ に分岐し Ｉ にて初めて低速運転が指令される事になる。（なお、中負荷経過時間は前回１５０サイクル目の値が保持されており Ｔ12＝３．００秒 となっている。）
【００１４】(iv)軽負荷（中立）状態で低速運転位置移動中（エンジンの回転数が下げられていく過程）
ここでは、前フロー(iii) で初めて低速運転指令が出されたのを受けてガバナレバー駆動装置によりガバナレバーが低速へ移動中の状態を示す。具体例としてガバナレバーが設定〜低速の中間位置まで駆動された時点からのフローを示す。先ず Ａ に於いては前記(iii) と異なりガバナーレバーが動かされている為Ｎａ の値が変化している。説明の便宜上 ガバナーレバー位置と Ｎａ（無負荷回転数）とは線形の関係にあるとすると、中間位置だからＮ＝（ＡCCEL＋ＮL1）／２＝（２０００＋１９００）／２＝１９５０ｒｐｍ となる。（注：実際にはガバナー、エンジン特性により線形関係にあるとは限らない為予め記憶された関数等により無負荷回転数 Ｎａ は算出される。）無負荷状態での実際のエンジン回転数も Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ になっているとする。この様に Ｎａ が更新された後フローは Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍの様に更新される。現在は低速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでは ＹＥＳ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ＞Ｎ13＝１８８０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ13が成立せず ＮＯ となり 運転状態判定器 Ｓ では低速へ移動中であるから ＹＥＳ となる。さらに軽負荷判定器 Ｔ では Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ＞Ｎ11＝１９４０ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ11 が成立し ＹＥＳに分岐 Ｉ にて低速運転（低速位置に徐々に移動すべき）指令が続行されることになる。
【００１５】(v) 軽負荷（中立）状態低速運転（エンジンが所望の範囲の低速運転回転数を維持する時）
ガバナレバーが最終的に低速運転位置に到達した状態のフローを示す。但し Ｎｅ＝１９００ｒｐｍ である。この運転状態では Ａ に於いて Ｎａ は次の値となる。
Ｎａ＝ＮL1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ＝２０００ｒｐｍ−１００ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ即ち Ｎａ は低速運転回転数となり、Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍの様に更新される。現在も低速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでは ＹＥＳ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１９００ｒｐｍ＞Ｎ13＝１８３０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ13が成立せず ＮＯ に分岐する。運転状態判定器 Ｓ では低速に到達している為 ＮＯ となり 直接 Ｉ に分岐する。このようにして無負荷状態では低速運転が持続されることになる。
【００１６】２）無負荷低速運転中重負荷投入（無負荷状態が続いた事により低速運転に入ったエンジンに重負荷が加えられた時）
ＦＬＯＷ(v) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｓ→Ｉ→始め(vi)始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｐ→始め
【００１７】(v) 無負荷低速運転中（ほぼ所望の低速回転数で低速運転をするための燃料がエンジンに加えられている時）
ここでは前述の無負荷低速運転状態が引き続いているものとする。フローは １．−１）−（ｖ）と全く同じである。各定数・変数は次の様になっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １９００ｒｐｍ・Ｎａ＝ＬL1 ＝ １９００ｒｐｍ・Ｎ11＝Ｎａ− １ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ11＝３．０２秒・Ｎ12＝３．００秒
【００１８】(vi)重負荷投入（低速運転をするための燃料がエンジンに加えられている時にエンジンに重負荷が加えられた時）
前フロー（ｖ）中（無負荷低速運転中）にエンジン回転数 Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ になる様な重負荷が入ったとする。この負荷投入時には未だガバナーレバーは低速運転位置にある。従って Ａ に於ては次の様になる。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １７５０ｒｐｍ・Ｎａ＝ＮL1 ＝ １９００ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→となり Ｄ に於ても前回の値が保持される。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ現在は低速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑで ＹＥＳ となり Ｒ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ＜Ｎ13＝１８３０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ13）が成立し ＹＥＳに分岐する。重負荷と判定されると遅延無く Ｐ に到達し即設定運転を指令することになる。設定回転運転指令以後は前述の重負荷時のフロー（ｉ）と同じ流れになる。但しガバナレバーが設定回転位置に復帰するまでに Ｎｅ，Ｎａ 共に毎回更新される。 Ｎａ の更新に応じて Ｎ11，Ｎ12，Ｎ13，及び Ｎ14 も逐一更新されＦ，Ｋ の負荷判定条件を最新化する。又、軽・中負荷経過時間 Ｔ11，Ｔ12 も Ｊ，Ｏ を最初に通過する時点で前回保持されていた値が次の様に零クリアーされ、軽もしくは中負荷状態になった時 零秒からカウントアップ開始可能となる。
・Ｔ11＝３．０２秒 → ０秒・Ｔ12＝３．００秒 → ０秒
【００１９】３）低速運転位置移動中に中負荷投入（保持動作）（エンジン負荷が小さく無負荷状態が続きエンジンの回転数が下げられていく途中で、軽負荷より大きいが重負荷より小さい中負荷が加わった場合）
ＦＬＯＷ(iv) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｓ→Ｔ→Ｉ→始め(vii) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｓ→Ｔ→Ｕ→始め
【００２０】(iv)軽負荷（中立）状態低速運転移動中（エンジンの回転数が下げられていく途中の状態の一例として、エンジン回転数が設定回転数と低速運転指令値の中間にある場合）
ここでは前述のフロー １．−１）−（iv) と全く同じ様に流れるものとする。すなわち ガバナレバーも設定〜低速の中間位置にあるものとする。従って Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ Ｎａ＝１９５０ｒｐｍ となっている。Ｄ に於ける値も同一である。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ
【００２１】(vii) 中負荷投入（上記の状態で、軽負荷より大きいが重負荷より小さい中負荷が加わった場合）
前フロー(iv)中（低速移動中）にエンジン回転数が Ｎ11＞Ｎｅ＞Ｎ13 になる様な中負荷が入ったとする。エンジン回転数としては例えば Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ 位だとする。入力処理部 Ａ では次の値となっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １９２０ｒｐｍ・Ｎａ＝ ＝ １９５０ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→ となり Ｄ に於ても前回(iv)の値が保持されている。現在は低速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでは ＹＥＳ となり Ｒ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ13＝１８８０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ13）が成立せず ＮＯ に分岐する。運転状態判定器 Ｓ では、低速に移動中であるから ＹＥＳ に分岐する。さらに軽負荷判定器 Ｔ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＜Ｎ11＝１９４０ｒｐｍであるため Ｎｅ＞Ｎ11 が成立せず ＮＯ に分岐し 運転条件指令器 Ｕに到達し 現在のガバナレバー位置を保持する指令が出される。しばらくこの中負荷状態（すなわち保持状態）が続いた後再び無負荷状態になったとすると（エンジン回転数Ｎｅ＝１９２０→１９５０ｒｐｍに復帰）その時点でフローは(iv)のフローとなり、軽負荷判定器 Ｔ で Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ＞Ｎ11＝１９４０ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ11 が成立し、運転指令は保持状態から遅延なく Ｉ の低速運転指令となり、ガバナレバーは再度低速運転位置を目指して駆動されることになる。ここで、保持機能に関して若干の補足説明をしておく。軽負荷判定器 Ｔ の意味する所は先の重負荷判定器 Ｒ での負荷判定と併せて運転指令を次の二つに分岐させる事である。
（ａ） Ｎｅ＞Ｎ11 （軽負荷状態） −−→低速運転指令 （ｂ） Ｎ11＞Ｎｅ＞Ｎ13 （重・軽負荷の中間状態）−−→現位置保持指令すなわち敢えて設定回転数（高速）に戻す程の重負荷ではないが、或る程度の負荷が投入されているため油圧ショベルの操作性の観点から、このまま低速に落とすのではなく現ガバナレバー位置を保持する事とする。
【００２２】２．中速運転指令が出る時の負荷状態とエンジン制御方法の関係１）重負荷状態から中負荷状態になる時の負荷状態とエンジン制御方法
【表２】
【００２３】(i) 重負荷状態前述 １．−１）（ｉ）のフロー同様、実回転 Ｎｅ＝１８００ｒｐｍ 位の重負荷状態とする。各値は前（ｉ）フロー同様 次の値となり 最終的には Ｐの設定回転指令となる。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８００ｒｐｍ・Ｎａ＝ＡCCEL＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝ＡCCEL−１０ｒｐｍ＝１９９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝ＡCCEL−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ・Ｎ11＝ ０秒・Ｎ12＝ ０秒
【００２４】(ii)中負荷遷移状態（エンジンの負荷が小さくなってから、エンジンの回転数が下げられる直前まで）
ここでは負荷状態が重負荷から中負荷へ変化したとする。又 中負荷としてはＮｅ＝１９７０ｒｐｍ 位の負荷を想定する。エンジン回転数 Ｎｅ は １８００ｒｐｍ → １９７０ｒｐｍ となる。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れる。ガバナレバー位置は依然設定のままである為 Ａ では Ｎａ＝ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ となっている。従って Ｄ に於いても Ｎ11 Ｎ12 Ｎ13 Ｎ14 の各値は変化せず（ｉ）のフロー値が維持されている。Ｅ でも設定運転状態だから 前フロー同様 ＹＥＳ に分岐する。軽負荷判定器 Ｆ では流れが変わる。即ち Ｎｅ＝１９７０ｒｐｍ＜Ｎ11＝１９９０ｒｐｍ であるから Ｎｅ＞Ｎ11 が成立せず ＮＯ に分岐する。軽負荷経過時間計測カウンター Ｊ で 前回値は Ｔ11＝０ であるが クリアー動作がなされる。中負荷判定器 Ｋ では Ｎｅ＝１９７０ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９５０ｒｐｍ であるから ＹＥＳ に分岐する。Ｌ に於いて中負荷経過時間計測カウンターがカウントアップされ Ｔ12＝０→０．０２秒 となる。中負荷経過時間判定器 Ｍ では Ｔ12＝０．０２秒＜Ｔ1B＝１０秒 の為Ｔ12＞Ｔ1B が成立せず ＮＯ に分岐後 Ｐ に到達し、依然と設定回転（アクセル指示）運転が指令され ＡＥＣ は未だ作動しない。
【００２５】(iii) 中負荷状態で中速運転指令開始（エンジンの負荷が小さい時間がある限度を越し、エンジンの回転数が下げられ始める時）
前記(ii)のフローが連続して５０１サイクル発生すると中速運転指令を開始する。本フローでは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｊ→Ｋ まで前記(ii)のフローと同様に流れ、５０１サイクル時に Ｌ の中負荷経過時間計測カウンターが Ｔ12＝１０．０２秒 にカウントアップされる。中負荷経過時間判定器 Ｍ では Ｔ12＝１０．０２秒＞Ｔ1B＝１０秒 となりＴ12＞Ｔ1B が成立し ＹＥＳ に分岐し Ｎ にて初めて中速運転が指令される事になる。（なお、軽負荷経過時間は零クリアーされている為 Ｔ11＝０秒 となっている。）
【００２６】(iv)中負荷状態で低速運転位置移動中（エンジンの回転数が下げられていく過程）
ここでは、前フロー(iii) で初めて中速運転指令が出されたのを受けてガバナレバー駆動装置によりガバナレバーが中速へ移動中の状態を示す。具体例としてガバナレバーが設定〜中速の中間位置まで駆動された時点からのフローを示す。先ず Ａ に於いては前記(iii) と異なりガバナレバーが動かされている為 Ｎａ の値が変化している。説明の便宜上 ガバナレバー位置と Ｎａ（無負荷回転数）とは線形の関係にあるとすると、中間位置だから Ｎａ＝（ＡCCEL＋ＮM1）／２＝（２０００＋１９００）／２＝１９５０ｒｐｍ となる。（注：実際にはガバナー、エンジン特性により線形関係にあるとは限らない為予め記憶された関数等により無負荷回転数 Ｎａ は算出される。）エンジン回転数は Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ になっているとす。この様に Ｎａ が更新された後フローは Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍの様に更新される。現在は中速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ14＝１８８０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ14が成立せず ＮＯ となり 運転状態判定器 Ｗ では中速へ移動中であるから ＹＥＳ となる。さらに中負荷判定器 Ｘ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９００ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ12 が成立し ＹＥＳに分岐 Ｎ にて中速運転（中速位置に移動すべき）指令が続行されることになる。
【００２７】(v) 中負荷状態中速運転（エンジンが所望の範囲の中速運転回転数を保持する時）
ガバナレバーが最終的に中速運転位置に到達した状態のフローを示す。但し Ｎｅ＝１８７０ｒｐｍ とする。この運転状態では Ａ に於いて Ｎａ は次の値となる。Ｎａ＝ＮM1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ＝２０００ｒｐｍ−１００ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ即ち Ｎａ は中速運転回転数となり、Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍの様に更新される。現在も中速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１８７０ｒｐｍ＞Ｎ14＝１８３０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ14が成立せず ＮＯ に分岐する。運転状態判定器 Ｗ では中速に到達している為 ＮＯ となり 直接 Ｎ に分岐する。このようにして中負荷状態では中速運転が持続されることになる。
【００２８】２）中負荷中速運転中重負荷投入（中速運転するための燃料がエンジンに加えられている時、エンジンに重負荷が加えられた時）
ＦＬＯＷ(v) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｗ→Ｎ→始め(vi)始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｐ→始め
【００２９】(v) 中負荷中速運転中（ほぼ所望の中速回転数で中速運転をするための燃料がエンジンに加えられている時）
ここでは前述の中負荷中速運転状態が引き続いているものとする。フローは２．−１）−（ｖ）と全く同じである。各定数・変数は次の様になっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８７０ｒｐｍ・Ｎａ＝ＮM1 ＝ １９００ｒｐｍ・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ11＝１０．０２秒・Ｎ12＝ ０．００秒
【００３０】(vi)重負荷投入（中速運転中にエンジンに重負荷が加えられた時）
前フロー（ｖ）中（中負荷中速運転中）にエンジン回転数 Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ になる様な重負荷が入ったとする。この負荷投入時には未だガバナーレバーは中速運転位置にある。従って Ａ に於いては次の様になる。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １７５０ｒｐｍ・Ｎａ＝ＮM1 ＝ １９００ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ となり Ｄ に於ても前回の値が保持される。
・Ｎ11＝Ｎａ− １ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ− １ｒｐｍ＝１８９９ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ現在は中速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ となり Ｖ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ＜Ｎ14＝１８３０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ14）が成立し ＹＥＳに分岐する。重負荷と判定されると遅延無く Ｐ に到達し即設定運転を指令することになる。設定回転運転指令以後は前述の重負荷時のフロー（ｉ）と同じ流れになる。但しガバナレバーが設定回転位置に復帰するまでに Ｎｅ，Ｎａ 共に毎回更新される。 Ｎａ の更新に応じて Ｎ11，Ｎ12，Ｎ13，及び Ｎ14 も逐一更新されＦ，Ｋ の負荷判定条件を最新化する。又、軽・中負荷経過時間 Ｔ11，Ｔ12 も Ｊ，Ｏ を最初に通過する時点で前回保持されていた値が次の様に零クリアーされ、軽もしくは中負荷状態になった時 零秒からカウントアップ開始可能となる。
・Ｔ11＝１０．０２秒 → ０秒・Ｔ12＝ ０．００秒 → ０秒
【００３１】３）中速運転位置移動中に負荷増大（保持動作）（エンジン負荷が小さく中負荷状態が続きエンジンの回転数が中速に下げられていく途中で、中負荷より大きい負荷が加えられる場合）
ＦＬＯＷ(iv) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｗ→Ｘ→Ｎ→始め(vii) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｗ→Ｘ→Ｕ→始め
【００３２】(iv)中負荷状態中速運転位置移動中（エンジンの回転数が中速に下げられていく途中の一例として、エンジンの回転数が設定回転数と中速運転指令値の中間にある場合）
ここでは前述のフロー ２．−１）−（iv) と全く同じ様に流れるものとする。すなわち ガバナレバーも設定〜低速の中間位置にあるものとする。従って Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ Ｎａ＝１９５０ｒｐｍ となっている。Ｄ に於ける値も同一である。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ
【００３３】(vii) 中負荷投入（エンジン回転数が中速まで下げられていく途中で、中負荷より大きいが重負荷より小さい負荷が加わった場合）
前フロー(iv)中（中速移動中）にエンジン回転数がＮ13＞Ｎｅ＞Ｎ14になる様な負荷が入ったとする。エンジン回転数としては例えば Ｎｅ＝１８９０ｒｐｍ 位だとする。入力処理部 Ａ では次の値となっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８９０ｒｐｍ・Ｎａ＝ ＝ １９５０ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→ となり Ｄ に於ても前回(iv)の値が保持されている。現在は中速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ となり Ｖ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１８９０ｒｐｍ＞Ｎ14＝１８８０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ14）が成立せず ＮＯに分岐する。運転状態判定器 Ｗ では、中速に移動中であるから ＹＥＳ に分岐する。さらに中負荷判定器 Ｘ では Ｎｅ＝１８９０ｒｐｍ＜Ｎ13＝１９００ｒｐｍであるため Ｎｅ＞Ｎ12 が成立せず ＮＯ に分岐し 運転条件指令器 Ｕに到達し 現在のガバナレバー位置を保持する指令が出される。しばらくこの負荷状態（すなわち保持状態）が続いた後再び中負荷状態になったとすると（エンジン回転数 Ｎｅ＝１８９０→１９２０ｒｐｍに復帰）その時点ではフローは(iv)のフローとなり、中負荷判定器 Ｘ でＮｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９００ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ12 が成立し、運転指令は保持状態から遅延なく Ｎ の中速運転指令となり、ガバナレバーは再度中速運転位置を目指して駆動されることになる。ここで、保持機能に関して若干の補足説明をしておく。中負荷判定器 Ｘ の意味する所は先の重負荷判定器 Ｖ での負荷判定と併せて運転指令を次の二つに分岐させる事である。
（ａ） Ｎｅ＞Ｎ12 （中負荷状態） −−→中速運転指令 （ｂ） Ｎ12＞Ｎｅ＞Ｎ14 （重・中負荷の中間状態）−−→現位置保持指令すなわち敢えて設定回転数（高速）に戻す程の重負荷ではないが、或る程度の負荷が投入されているため油圧ショベルの操作性の観点から、このまま中速に落とすのではなく現ガバナーレバー位置を保持する事とする。燃料の供給量を変化させる事は、ガバナーレバーの位置を変化させることにより行う、一般的に、ガバナーレバーの位置が保持されても、負荷に応じて燃料供給量が変化するので、この場合において現ガバナーレバー位置を保持する代りにその時の燃料供給量を保持するようカバナーレバーを作動させてもよい。
【００３４】無負荷（中立）状態判定方法の一実施例として、エンジン回転数と中立検出圧力スイッチ信号を併用する方法を示す。図７、図８に示される本実施例の以下の説明に於いて、英字に指示される部分は、図７、図８R>８のフローチャート部分に対応する。一般的に油圧ショベルに於いて掘削等の実作業中には、負荷変動に応じてエンジン回転数も変動する。一方無負荷（中立）状態ではエンジン回転数は負荷抜け直後のオーバーシュート期間を除き安定的に一定値に整定する。それ故エンジン回転数の変動量を計測する事は無負荷状態判定の一条件と成りえる。即ち次のように、エンジン回転数の変動値（安定判定結果）と中立検出圧力スイッチ信号と軽負荷経過判定結果との論理積を取り低速運転を指令するものである。なお、本方式は負荷中に圧力スイッチ故障（断線等）が生じても負荷変動によりエンジン回転数が安定しないため不用意に低速運転指令を出すことを防止でき操作性を阻害することもないと言う別の利点もある。
【００３５】１．ＡＥＣＩ段選択時のフローオペレーターの選択状況：・ＡＥＣ ＝Ｉ段・アクセル位置＝フルアクセル（ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ）
１．低速運転指令１）重負荷 → 軽負荷
【００３６】（ｉ）重負荷状態このフローは、以前述べた内容と全く同じである。但し信号入力処理部 Ａ に於て圧力スイッチ信号 ＯＮ（負荷中）若しくは ＯＦＦ（無負荷）が入力される。又圧力スイッチ信号判定部 ａ では重負荷であるから ＯＮ となっており ｂ をバイパスし Ｆ に分岐するところが異なる。ｂ をバイパスすること（即ち負荷中）により Ｎ11 は Ｄ にてガバナレバー位置信号により設定された値が維持され、以後の軽負荷判定器 Ｆ で使用される事は以前述べた事と同じである。
【００３７】（ii) 無負荷遷移状態信号入力部 Ａ ではエンジン回転数 Ｎｅ が変化すると共に圧力スイッチ信号が ＯＮ→ＯＦＦ と変化する。フローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ と流れ ａ部では圧力スイッチ信号は ＯＦＦ の為 ＹＥＳ に分岐し演算部 ｂ で軽負荷判定回転数が Ｎ11＝Ｎｅ−δ と書替えられる。軽負荷判定部 Ｆ では上記の Ｎ11 書替えにより必ず Ｎｅ＞Ｎ11が成立し ＹＥＳ に分岐する。カウンター部 Ｇ ｃ ではそれぞれカウントアップされ 軽負荷経過時間と回転数安定計測時間はＴ11＝０．０２秒、Ｔ13＝０．０２秒 となる。ｄ では安定計測開始時間に未だ達していない。即ち Ｔ13＝０．０２秒≠Ｔ1STRT ＝１．８秒 であるから ＮＯ となり ｆに分岐する。ｆ に於いても Ｔ1STRT ＝１．８秒＞Ｔ13＝０．０２秒 となり真が成立せずＨ に分岐する。Ｔ11＝０．０２秒＜Ｔ1A＝３秒 のため Ｋ に分岐、軽負荷であるから Ｌに分岐し、Ｌ にて Ｔ12＝０．０２秒 にカウントアップされるが Ｍ ではＴ12＝０．０２秒＜Ｔ1B＝１０秒 となり真が成立せず Ｐ に於て依然と設定回転指令が維持される。
【００３８】(iii) 無負荷状態維持（Ｔ13＝Ｔ1STRT ）
このフローでは、無負荷設定運転指令状態で負荷が抜けてから１．８秒（＝Ｔ13＝Ｔ1STRT ）後の状態を説明する。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ と流れ Ｇ 及び ｃ に於て Ｔ11＝１．８秒、Ｔ13＝１．８秒 となる。回転数安定計測開始時間判定器 ｃ では Ｔ13＝Ｔ1STRT ＝１．８秒 と成るから ＹＥＳ に分岐し ｅ の計測基準回転数設定器にて計測基準回転数としてＮ1STD＝Ｎｅ＝２０００ｒｐｍ が設定される。ｆ に於ては Ｔ13＞Ｔ1STRT が成立せず Ｈ に分岐し 以下 Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｍ→Ｐ と流れ設定回転指令が維持される。
【００３９】(iv)無負荷状態維持−安定計測時間帯（Ｔ1FNSH ＞Ｔ13＞Ｔ1STRT ）
本フローでは、回転数の変動値が計算されその最大値および最小値が更新されてゆく状況を説明する。現在は Ｔ11＝Ｔ12＝Ｔ13＝２．４秒 とする。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ→ｃ→ｄ と流れ、ｄ ではＴ13＝２．４秒≠Ｔ1STRT ＝１．８秒 であるから ＮＯ となり（即ち計測基準回転数は変更されず Ｎ1STD＝２０００ｒｐｍ が維持される。） ｆ に分岐する。 ｆ では Ｔ1FNSH ＝２．８秒＞Ｔ13＞Ｔ1STRT ＝１．８秒 が成立し ｇ に分岐し回転数の変動値が計算される。ここでは、先に決定された計測基準回転数 Ｎ1STD＝２０００ｒｐｍ と現在の実回転数との差を取り本計測期間中の過去の変動最大値、最小値と比較し必要とあれば最大値若しくは最小値を更新し常に記憶値最新化しておく。 Ｈ ではＴ11＝２．４秒＜Ｔ1A＝３秒 であるから Ｋ に分岐し引き続きフローは Ｌ→Ｍ→Ｐ となる。
【００４０】(v) 無負荷状態維持−安定計測時間経過後（Ｔ1A＞Ｔ11＝Ｔ13＞Ｔ1FNSH ）
回転数安定計測時間が過ぎたが軽負荷許容経過時間以前の状況について述べる。現在のカウント数は Ｔ11＝Ｔ13＝２．９秒 とする。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ→ｃ→ｄ→ｆ と流れ ｆ では Ｈ に分岐しもはや回転数変動は計算されない。 Ｈ では軽負荷許容経過時間（Ｔ1A）前のため Ｋ→Ｌ→Ｍ→Ｐ となり設定回転のままである。
【００４１】(vi)無負荷状態維持−軽負荷許容経過時間後（Ｔ11＝Ｔ13＞Ｔ1A）
本フローは、初めて低速運転指令がだされる状況について説明する。経過時間はＴ11＝Ｔ13＝３．０２秒 Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ→ｃ→ｄ→ｆ→Ｈ と流れ、軽負荷許容経過時間判定器 Ｈ ではＴ11＝３．０２秒＞Ｔ1A＝３秒 であるから ＹＥＳ になり ｈ に分岐する。ｈ では、先の回転数変動値計算部でソーティングされた最大・最小変動値（ＭAX1 ，ＭIN1 ）を使用して回転数変動最大幅 ＮDIFF が計算される。次に回転数安定判定器 ｉ にて安定判定がなされる。回転数変動最大幅 ＮDIFF が判定基準値ＮSTAB より小さければ安定状態と見なされ Ｉ の低速運転指令に到達することになる。もし ＮDIFF＜ＮSTAB が成立しない場合は負荷が入っていると見なし ｊ に分岐し、軽負荷経過時間および回転数安定計測時間カウンター Ｔ11 Ｔ13、又回転数変動最大・最小値 ＭAX1 ，ＭIN1 が 零クリアされた後 Ｐ に到達し設定回転運転指令を続行することになる。この場合フローは前述の(ii)に戻り再度安定判定を繰り返すことになる。
【００４２】１）無負荷低速運転中に重負荷投入以前のフローと若干異なり フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｐ となる。即ち無負荷低速運転中にその大小にかかわらず如何なる負荷が入った場合（即ち圧力スイッチが ＯＮ した瞬間）には無条件に設定回転運転に戻る。
【００４３】本発明においては、エンジンの負荷が第一の所定の値未満である時にエンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる代わりに、或いはそれと組み合わせて（下記の条件と論理和或いは論理積をとって）、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁３と４に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されたことを圧力計１１の出力から検知し、その指令が所定の時間（エンジンの負荷の状態に基づきエンジン回転数をさげる場合の条件となる、第一の所定の値未満である事が持続されている時間と同じで可）以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させても良い。更に、上記の条件に理論積或いは論理和をもって組み合わせて、エンジンの負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させても良い。又、そのようにしてエンジンの回転数が減少させられた後に、それらと組み合わせて、油圧弁３と４に少なくても一つの油圧アクチュエーターを作動させる指令が入力されたことを圧力計１１の出力から検知し、少なくても一つの油圧アクチュエーターを作動させる指令が出された時に、エンジンへの燃料の供給を増やしエンジンの回転数を上昇させても良い。エンジンの負荷は、エンジンの実際の出力トルクから測定しても良い。エンジンの負荷は、油圧ポンプからの出力流量から測定しても良い。燃料供給減少禁止指令が更に入力され、燃料供給減少禁止指令がある時は、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満でも、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持されてもエンジンへの燃料の供給を減らさなくても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例が適用される建設機械におけるアクチュエーター駆動制御システムを示す概略図。
【図２】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図３】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図４】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図５】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図６】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例を説明する為の線図。
【図７】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図８】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【符号の説明】
１ アクチュエーター
２ 高圧油圧弁
３ パイロット弁
４ 高圧油圧ポンプ４
５ 低圧油圧ポンプ
６ 操作レバー６
７ エンジン（ガバナーを含む）
８ ガバナーレバー駆動装置
９ 制御装置
１０ 回転数検出器
１１ 圧力計１１
１２ アクセル設定器
１３ ＡＥＣ設定器
１４ ガバナーレバー位置検出器
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械用油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの制御方法に関し、特に、建設機械において使用される油圧アクチュエーター用油圧ポンプの作動状態に応じてエンジンの回転数を制御する、エンジンの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設機械用油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの従来の制御方法においては、例えば日本国特許出願・昭５５−４２８４０号の明細書と図面に示されるように、油圧アクチュエーターを運転手が操作する為の操作レバーが、全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれている事が感知されるとエンジンの回転数を通常運転回転数から下げ、そのようにしてエンジンの回転数が下げられた後に、少なくても一つの油圧アクチュエーターを停止から作動させるように操作レバーを油圧アクチュエーターを停止させる位置から移動させると、その操作レバーの位置の変化を感知してエンジンの回転数が通常運転回転数まで戻される。この従来の方法においては、エンジン回転数の制御は、運転手が操作する操作レバーの位置に基づいてのみ行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の方法においては、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジン回転数の制御は、運転手が操作する操作レバーの位置に基づいてのみ行われるので、実際の油圧ポンプの作動状態に係わらず、或いは油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧ポンプを駆動する実際のエンジンの負荷に係わらず行われる。従って、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれているが、油圧ポンプによる油圧の圧力維持に予想外の動力即ちエンジンの負荷が必要とされる場合にも、エンジンの回転数が下げられてしまう。一方、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれてエンジンの回転数が下げられた後に、少なくても一つの油圧アクチュエーターを停止から作動させるように操作レバーを油圧アクチュエーターを停止させる位置から移動させられても、実際に油圧アクチュエーターを作動させる速度が非常に小さく、油圧アクチュエーターを駆動する為に必要とされる油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷が、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態の時の油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷に対して殆ど変化しなくても、エンジンの回転数は上昇されてしまう。このように、従来の方法においては、不適切なエンジン回転数の減少や、不必要なエンジン回転数の上昇が発生する。油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジン回転数の本発明による制御によれば、不適切なエンジン回転数の減少や、不必要なエンジン回転数の上昇の発生が防止される。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、建設機械用油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させ、そうしてエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が第二の所定の値を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる。
【０００５】
【作用】本発明においては、油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させ、そうしてエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させるので、油圧アクチュエーターを操作する為の操作レバーの位置によらず、油圧ポンプを駆動するためのエンジンの負荷に応じて、エンジンの回転数を再び上昇させるよう燃料の供給を増加させる。請求項１に記載される本発明においては、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態に所定時間以上の間置かれているが、油圧ポンプによる油圧の圧力維持に予想外の動力即ちエンジンの負荷が必要とされる場合には、油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるので、エンジンの回転数が下げられる事は無い。一方、請求項１と２の両方に記載される本発明においては、油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が所定の値未満である事により或いは油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事によりエンジンの回転数が下げられた後に、少なくても一つの油圧アクチュエーターを停止から作動させるように操作レバーを油圧アクチュエーターを停止させる位置から移動させられても、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えなければエンジンへの燃料の供給を増加してエンジンの回転数を上昇させる事は無いので、実際に油圧アクチュエーターを作動させる速度が非常に小さく、油圧アクチュエーターを駆動する為に必要とされる油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷が、操作レバーが全ての油圧アクチュエーターを停止させる位置に置かれる状態の時の油圧ポンプの出力即ちエンジンの負荷に対して殆ど変化しない場合には、エンジンの回転数が上昇されてしまう事は無い。このように、本発明においては、不適切なエンジン回転数の減少や、不必要なエンジン回転数の上昇が防止され、実際にエンジンに必要とされる出力に応じて適切にエンジン回転数が制御される。
【０００６】
【実施例】図１には、本発明が適用される建設機械におけるアクチュエーター駆動制御装置が示される。通常は複数設けられるアクチュエーター１の内の一つが図示され、アクチュエーター１の動作は、アクチュエーター１への高圧油圧ポンプ４が出力する高圧の油圧の流れまたアクチュエーター１からの油圧の流れを制御する高圧油圧弁２により制御される。高圧油圧弁２の動作は、パイロット弁３により制御される低圧油圧ポンプ５から出力される低圧の油圧により制御され、低圧油圧ポンプ５からの出力油圧は、操作レバー６の直立位置からの傾き度θにほぼ比例する。従って、アクチュエーター１の動作は、運転手が操作する操作レバー６により、パイロット弁３と高圧油圧弁２を介して制御される。傾き度θが零の時、アクチュエーター１の動作が停止するよう構成されるのが一般的である。即ち、操作レバー６の傾き度θが零の時、油圧アクチュエーター１を停止させる指令が、パイロット弁３と高圧油圧弁２に、操作レバー６から出力されるのが一般的である。
【０００７】高圧油圧ポンプ４と低圧油圧ポンプ５とは、カバナー（図示されず）を含むエンジン７により駆動される。エンジン７の回転数は、カバナーのガバナーレバー（図示されず）を駆動するガバナーレバー駆動装置８により制御される燃料供給により調整される。ガバナーレバー駆動装置８により制御されるガバナーレバーの位置に応じて燃料供給量が制御される。ガバナーレバー駆動装置８により制御されるガバナーレバーの位置は、エンジン７の出力回転数を測定する回転数検出器１０の出力、操作レバー６の操作傾き度θに比例するパイロット弁３に加えられる油圧を測定しアクチュエーター１の動作の停止が指令された事を検知する或いはアクチュエーター１の作動が指令された事を検知する圧力計１１の出力、エンジン７の設定回転数（エンジン７が、本発明による減速指令を受けて燃料供給量を減少させられずに且つ無負荷で回転する時の回転数、即ち、エンジン負荷状態或いはアクチュエーター作動指令状態に応じて燃料供給量を減少させる前のエンジン７に無負荷状態で望まれる基準となる回転数）を設定する為のアクセル設定器１２の出力、ＡＥＣ設定器１３からのＡＥＣ（自動エンジン回転数加減速制御）運転の一段目（エンジン状態による或いはエンジン状態指令によるエンジンの減速の度合いが小さい）と二段目（エンジン状態による或いはエンジン状態指令によるエンジンの減速の度合いが大きい）を指示する出力に応じて、制御装置９により制御される。ＡＥＣ設定器１３を介して指示されるＮＬ1 とＮＬ2 は、任意の値に設定されることが可能である。
【０００８】本発明における、制御装置９によるガバナー駆動装置８とガバナーレバーを介しての燃料制御によるエンジン７の回転数制御方法を、以下に示す。
【０００９】以下に、本発明の一実施例で使用される各種設定値の具体例を示す。
・設定回転数 ：ＡCCEL＝各アクセル位置での無負荷時の回転数・中速運転指令値 ：ＮM1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：ＮM2＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・低速運転指令値 ：ＮL1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：ＮL2＝１３００ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・軽負荷判定回転数 ：Ｎ11＝Ｎａ− １０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ21＝Ｎａ− １０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・中負荷判定回転数 ：Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ22＝Ｎａ−５０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・重負荷判定回転数 ・低速運転時設定復帰判定回転数 ：Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ23＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・中速運転時設定復帰判定回転数 ：Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣＩ段時）
：Ｎ24＝Ｎａ−７０ｒｐｍ （ＡＥＣII段時）
・各ガバナレバー位置無負荷回転数 ：Ｎａ（各ガバナレバー位置に応じて変化する）
（各ガバナレバー位置に応じた燃料がガバナからエンジンに供給されている時に、エンジンに負荷が無かった場合には、それ以上の速度でエンジンが回転する回転数。Ｎａは、ガバナーレバー位置検出器１４により測定されるガバナーレバーの作動された位置に応じて、所定のガバナーレバー位置と無負荷回転数Ｎａとの関係に基ずき算出される。）
・軽負荷判定時間 ：Ｔ1A＝ ３秒 （ＡＥＣＩ段時）
：Ｔ2A＝ ３秒 （ＡＥＣII段時）
・中負荷判定時間 ：Ｔ1B＝１０秒 （ＡＥＣＩ段時）
：Ｔ2B＝１０秒 （ＡＥＣII段時）
【００１０】以下に、前記のように各種設定値が設定された場合の、ＡＥＣ１段選択時の負荷状態とエンジン制御方法との関係を示す。オペレーターの選択状況は、ＡＥＣ１段を選択し、アクセル位置としてはフルアクセル（ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ）位置を選択しているとする。ＡＥＣ２段選択時には、各設定値が入れかわるだけで、以下に示す関係が適用される。英字により指示される部分は、図２、図３、図４、図５、のフローチャート部分に対応する。
１．低速運転指令が出る時の負荷状態とエンジン制御方法の関係１）重負荷状態から軽負荷状態になる時の負荷状態とエンジン制御方法
【表１】
【００１１】（ｉ）重負荷状態今、設定回転運転（フルアクセル）をするための燃料を供給する為のガバナレバー状態でＮｅ＝１８００ｒｐｍでエンジンが実際に回転する重負荷状態とする。まずＡ部で各種入力信号が処理され、次の様に各設定値が設定される。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８００ｒｐｍ・Ｎａ＝ＡCCEL＝ ２０００ｒｐｍＡＥＣ Ｉ段が選択されているのでフローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、Ｄ にて次の設定がなされる。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝ＡCCEL−１０ｒｐｍ＝１９９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝ＡCCEL−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ運転状態判定部 Ｅ では設定回転運転中のため ＹＥＳ に分岐する。軽負荷判定部 Ｆ では Ｎｅ＝１８００ｒｐｍ＜Ｎ11１９９０ｒｐｍ であるから 真（Ｎｅ＞Ｎ11）が成立せず ＮＯ に分岐することになる。Ｊ部にて軽負荷経過時間計測カウンターがクリアされ Ｔ11＝０となる。さらに中負荷判定部 Ｋ ではＮｅ＝１８００ｒｐｍ＜Ｎ12＝１９５０ｒｐｍのため Ｎｅ＞Ｎ12 が成立せず ＮＯ に分岐する。Ｏ にて中負荷経過時間計測カウンターもクリアされ Ｔ12＝０ となる。このフローでは運転指令は Ｐ の設定回転運転指令部に行き着きアクセル指示通りの運転が維持される。フローは再度 始め に戻る。
【００１２】(ii) 軽負荷遷移状態（エンジンの負荷が小さくなってから、エンジンの回転数が下げられる直前まで）
ここでは負荷状態が重負荷から軽負荷へ変化したとする。又軽負荷としては無負荷中立状態を想定する。実際のエンジン回転数 Ｎｅ は １８００ｒｐｍ→２０００ｒｐｍ（無負荷回転数）となる。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れる。ガバナレバー位置は以前に設定されたままである為 Ａ では Ｎａ＝ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ となっている。従って Ｄ に於いても Ｎ11 Ｎ12 Ｎ13 Ｎ14 の各値は変化せず（ｉ）のフローの値が維持されている。Ｅ でも設定運転状態だから 前フロー同様 ＹＥＳ に分岐する。軽負荷判定器 Ｆ では流れが変わる。即ち Ｎｅ＝２０００ｒｐｍ＞Ｎ11＝１９９０ｒｐｍ であるからＮｅ＞Ｎ11が成立し ＹＥＳ に分岐する。Ｇ に於いて軽負荷経過時間計測カウンターがカウントアップされる。例えば１カウントを０．０２秒とすると Ｔ11＝０．０２秒 となる。軽負荷経過時間判定器 Ｈ では Ｔ11＝０．０２秒＜Ｔ1A＝３秒 の為 Ｔ11＞Ｔ1A が成立せず ＮＯ に分岐する。中負荷判定器 Ｋ では Ｎｅ＝２０００ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９５０ｒｐｍ であるから ＹＥＳ に分岐する。Ｌ に於いて中負荷経過時間計測カウンターがカウントアップされ軽負荷同様Ｔ12＝０→０．０２秒 となる。中負荷経過時間判定器 Ｍ では Ｔ12＝０．０２秒＜Ｔ1B＝１０秒 の為Ｔ12＞Ｔ1B が成立せず ＮＯ に分岐後 Ｐ に到達し、依然と設定回転（アクセル指示）運転が指令され ＡＥＣ は未だ作動しない。
【００１３】(iii) 軽負荷（中立）状態で低速運転指令開始（エンジンの負荷が小さい時間がある限度を越し、エンジンの回転数が下げられはじめる時）
前記(ii)のフローが連続して１５１サイクル発生すると低速運転指令を開始する。本フローでは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ まで前記(ii)のフローと同様に流れて来、１５１サイクル時に Ｇ の軽負荷経過時間計測カウンターが Ｔ11＝３．０２秒 にカウントアップされる。軽負荷経過時間判定器 Ｈ では Ｔ11＝３．０２秒＞Ｔ1A＝３秒 となりＴ11＞Ｔ1A が成立し流れは ＹＥＳ に分岐し Ｉ にて初めて低速運転が指令される事になる。（なお、中負荷経過時間は前回１５０サイクル目の値が保持されており Ｔ12＝３．００秒 となっている。）
【００１４】(iv)軽負荷（中立）状態で低速運転位置移動中（エンジンの回転数が下げられていく過程）
ここでは、前フロー(iii) で初めて低速運転指令が出されたのを受けてガバナレバー駆動装置によりガバナレバーが低速へ移動中の状態を示す。具体例としてガバナレバーが設定〜低速の中間位置まで駆動された時点からのフローを示す。先ず Ａ に於いては前記(iii) と異なりガバナーレバーが動かされている為Ｎａ の値が変化している。説明の便宜上 ガバナーレバー位置と Ｎａ（無負荷回転数）とは線形の関係にあるとすると、中間位置だからＮ＝（ＡCCEL＋ＮL1）／２＝（２０００＋１９００）／２＝１９５０ｒｐｍ となる。（注：実際にはガバナー、エンジン特性により線形関係にあるとは限らない為予め記憶された関数等により無負荷回転数 Ｎａ は算出される。）無負荷状態での実際のエンジン回転数も Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ になっているとする。この様に Ｎａ が更新された後フローは Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍの様に更新される。現在は低速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでは ＹＥＳ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ＞Ｎ13＝１８８０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ13が成立せず ＮＯ となり 運転状態判定器 Ｓ では低速へ移動中であるから ＹＥＳ となる。さらに軽負荷判定器 Ｔ では Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ＞Ｎ11＝１９４０ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ11 が成立し ＹＥＳに分岐 Ｉ にて低速運転（低速位置に徐々に移動すべき）指令が続行されることになる。
【００１５】(v) 軽負荷（中立）状態低速運転（エンジンが所望の範囲の低速運転回転数を維持する時）
ガバナレバーが最終的に低速運転位置に到達した状態のフローを示す。但し Ｎｅ＝１９００ｒｐｍ である。この運転状態では Ａ に於いて Ｎａ は次の値となる。
Ｎａ＝ＮL1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ＝２０００ｒｐｍ−１００ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ即ち Ｎａ は低速運転回転数となり、Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍの様に更新される。現在も低速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでは ＹＥＳ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１９００ｒｐｍ＞Ｎ13＝１８３０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ13が成立せず ＮＯ に分岐する。運転状態判定器 Ｓ では低速に到達している為 ＮＯ となり 直接 Ｉ に分岐する。このようにして無負荷状態では低速運転が持続されることになる。
【００１６】２）無負荷低速運転中重負荷投入（無負荷状態が続いた事により低速運転に入ったエンジンに重負荷が加えられた時）
ＦＬＯＷ(v) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｓ→Ｉ→始め(vi)始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｐ→始め
【００１７】(v) 無負荷低速運転中（ほぼ所望の低速回転数で低速運転をするための燃料がエンジンに加えられている時）
ここでは前述の無負荷低速運転状態が引き続いているものとする。フローは １．−１）−（ｖ）と全く同じである。各定数・変数は次の様になっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １９００ｒｐｍ・Ｎａ＝ＬL1 ＝ １９００ｒｐｍ・Ｎ11＝Ｎａ− １ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ11＝３．０２秒・Ｎ12＝３．００秒
【００１８】(vi)重負荷投入（低速運転をするための燃料がエンジンに加えられている時にエンジンに重負荷が加えられた時）
前フロー（ｖ）中（無負荷低速運転中）にエンジン回転数 Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ になる様な重負荷が入ったとする。この負荷投入時には未だガバナーレバーは低速運転位置にある。従って Ａ に於ては次の様になる。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １７５０ｒｐｍ・Ｎａ＝ＮL1 ＝ １９００ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→となり Ｄ に於ても前回の値が保持される。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ現在は低速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑで ＹＥＳ となり Ｒ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ＜Ｎ13＝１８３０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ13）が成立し ＹＥＳに分岐する。重負荷と判定されると遅延無く Ｐ に到達し即設定運転を指令することになる。設定回転運転指令以後は前述の重負荷時のフロー（ｉ）と同じ流れになる。但しガバナレバーが設定回転位置に復帰するまでに Ｎｅ，Ｎａ 共に毎回更新される。 Ｎａ の更新に応じて Ｎ11，Ｎ12，Ｎ13，及び Ｎ14 も逐一更新されＦ，Ｋ の負荷判定条件を最新化する。又、軽・中負荷経過時間 Ｔ11，Ｔ12 も Ｊ，Ｏ を最初に通過する時点で前回保持されていた値が次の様に零クリアーされ、軽もしくは中負荷状態になった時 零秒からカウントアップ開始可能となる。
・Ｔ11＝３．０２秒 → ０秒・Ｔ12＝３．００秒 → ０秒
【００１９】３）低速運転位置移動中に中負荷投入（保持動作）（エンジン負荷が小さく無負荷状態が続きエンジンの回転数が下げられていく途中で、軽負荷より大きいが重負荷より小さい中負荷が加わった場合）
ＦＬＯＷ(iv) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｓ→Ｔ→Ｉ→始め(vii) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｓ→Ｔ→Ｕ→始め
【００２０】(iv)軽負荷（中立）状態低速運転移動中（エンジンの回転数が下げられていく途中の状態の一例として、エンジン回転数が設定回転数と低速運転指令値の中間にある場合）
ここでは前述のフロー １．−１）−（iv) と全く同じ様に流れるものとする。すなわち ガバナレバーも設定〜低速の中間位置にあるものとする。従って Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ Ｎａ＝１９５０ｒｐｍ となっている。Ｄ に於ける値も同一である。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ
【００２１】(vii) 中負荷投入（上記の状態で、軽負荷より大きいが重負荷より小さい中負荷が加わった場合）
前フロー(iv)中（低速移動中）にエンジン回転数が Ｎ11＞Ｎｅ＞Ｎ13 になる様な中負荷が入ったとする。エンジン回転数としては例えば Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ 位だとする。入力処理部 Ａ では次の値となっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １９２０ｒｐｍ・Ｎａ＝ ＝ １９５０ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→ となり Ｄ に於ても前回(iv)の値が保持されている。現在は低速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでは ＹＥＳ となり Ｒ に分岐する。重負荷判定器 Ｒ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ13＝１８８０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ13）が成立せず ＮＯ に分岐する。運転状態判定器 Ｓ では、低速に移動中であるから ＹＥＳ に分岐する。さらに軽負荷判定器 Ｔ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＜Ｎ11＝１９４０ｒｐｍであるため Ｎｅ＞Ｎ11 が成立せず ＮＯ に分岐し 運転条件指令器 Ｕに到達し 現在のガバナレバー位置を保持する指令が出される。しばらくこの中負荷状態（すなわち保持状態）が続いた後再び無負荷状態になったとすると（エンジン回転数Ｎｅ＝１９２０→１９５０ｒｐｍに復帰）その時点でフローは(iv)のフローとなり、軽負荷判定器 Ｔ で Ｎｅ＝１９５０ｒｐｍ＞Ｎ11＝１９４０ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ11 が成立し、運転指令は保持状態から遅延なく Ｉ の低速運転指令となり、ガバナレバーは再度低速運転位置を目指して駆動されることになる。ここで、保持機能に関して若干の補足説明をしておく。軽負荷判定器 Ｔ の意味する所は先の重負荷判定器 Ｒ での負荷判定と併せて運転指令を次の二つに分岐させる事である。
（ａ） Ｎｅ＞Ｎ11 （軽負荷状態） −−→低速運転指令 （ｂ） Ｎ11＞Ｎｅ＞Ｎ13 （重・軽負荷の中間状態）−−→現位置保持指令すなわち敢えて設定回転数（高速）に戻す程の重負荷ではないが、或る程度の負荷が投入されているため油圧ショベルの操作性の観点から、このまま低速に落とすのではなく現ガバナレバー位置を保持する事とする。
【００２２】２．中速運転指令が出る時の負荷状態とエンジン制御方法の関係１）重負荷状態から中負荷状態になる時の負荷状態とエンジン制御方法
【表２】
【００２３】(i) 重負荷状態前述 １．−１）（ｉ）のフロー同様、実回転 Ｎｅ＝１８００ｒｐｍ 位の重負荷状態とする。各値は前（ｉ）フロー同様 次の値となり 最終的には Ｐの設定回転指令となる。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８００ｒｐｍ・Ｎａ＝ＡCCEL＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝ＡCCEL−１０ｒｐｍ＝１９９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝ＡCCEL−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝ＡCCEL−７０ｒｐｍ＝１９３０ｒｐｍ・Ｎ11＝ ０秒・Ｎ12＝ ０秒
【００２４】(ii)中負荷遷移状態（エンジンの負荷が小さくなってから、エンジンの回転数が下げられる直前まで）
ここでは負荷状態が重負荷から中負荷へ変化したとする。又 中負荷としてはＮｅ＝１９７０ｒｐｍ 位の負荷を想定する。エンジン回転数 Ｎｅ は １８００ｒｐｍ → １９７０ｒｐｍ となる。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れる。ガバナレバー位置は依然設定のままである為 Ａ では Ｎａ＝ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ となっている。従って Ｄ に於いても Ｎ11 Ｎ12 Ｎ13 Ｎ14 の各値は変化せず（ｉ）のフロー値が維持されている。Ｅ でも設定運転状態だから 前フロー同様 ＹＥＳ に分岐する。軽負荷判定器 Ｆ では流れが変わる。即ち Ｎｅ＝１９７０ｒｐｍ＜Ｎ11＝１９９０ｒｐｍ であるから Ｎｅ＞Ｎ11 が成立せず ＮＯ に分岐する。軽負荷経過時間計測カウンター Ｊ で 前回値は Ｔ11＝０ であるが クリアー動作がなされる。中負荷判定器 Ｋ では Ｎｅ＝１９７０ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９５０ｒｐｍ であるから ＹＥＳ に分岐する。Ｌ に於いて中負荷経過時間計測カウンターがカウントアップされ Ｔ12＝０→０．０２秒 となる。中負荷経過時間判定器 Ｍ では Ｔ12＝０．０２秒＜Ｔ1B＝１０秒 の為Ｔ12＞Ｔ1B が成立せず ＮＯ に分岐後 Ｐ に到達し、依然と設定回転（アクセル指示）運転が指令され ＡＥＣ は未だ作動しない。
【００２５】(iii) 中負荷状態で中速運転指令開始（エンジンの負荷が小さい時間がある限度を越し、エンジンの回転数が下げられ始める時）
前記(ii)のフローが連続して５０１サイクル発生すると中速運転指令を開始する。本フローでは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｊ→Ｋ まで前記(ii)のフローと同様に流れ、５０１サイクル時に Ｌ の中負荷経過時間計測カウンターが Ｔ12＝１０．０２秒 にカウントアップされる。中負荷経過時間判定器 Ｍ では Ｔ12＝１０．０２秒＞Ｔ1B＝１０秒 となりＴ12＞Ｔ1B が成立し ＹＥＳ に分岐し Ｎ にて初めて中速運転が指令される事になる。（なお、軽負荷経過時間は零クリアーされている為 Ｔ11＝０秒 となっている。）
【００２６】(iv)中負荷状態で低速運転位置移動中（エンジンの回転数が下げられていく過程）
ここでは、前フロー(iii) で初めて中速運転指令が出されたのを受けてガバナレバー駆動装置によりガバナレバーが中速へ移動中の状態を示す。具体例としてガバナレバーが設定〜中速の中間位置まで駆動された時点からのフローを示す。先ず Ａ に於いては前記(iii) と異なりガバナレバーが動かされている為 Ｎａ の値が変化している。説明の便宜上 ガバナレバー位置と Ｎａ（無負荷回転数）とは線形の関係にあるとすると、中間位置だから Ｎａ＝（ＡCCEL＋ＮM1）／２＝（２０００＋１９００）／２＝１９５０ｒｐｍ となる。（注：実際にはガバナー、エンジン特性により線形関係にあるとは限らない為予め記憶された関数等により無負荷回転数 Ｎａ は算出される。）エンジン回転数は Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ になっているとす。この様に Ｎａ が更新された後フローは Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍの様に更新される。現在は中速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ14＝１８８０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ14が成立せず ＮＯ となり 運転状態判定器 Ｗ では中速へ移動中であるから ＹＥＳ となる。さらに中負荷判定器 Ｘ では Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９００ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ12 が成立し ＹＥＳに分岐 Ｎ にて中速運転（中速位置に移動すべき）指令が続行されることになる。
【００２７】(v) 中負荷状態中速運転（エンジンが所望の範囲の中速運転回転数を保持する時）
ガバナレバーが最終的に中速運転位置に到達した状態のフローを示す。但し Ｎｅ＝１８７０ｒｐｍ とする。この運転状態では Ａ に於いて Ｎａ は次の値となる。Ｎａ＝ＮM1＝ＡCCEL−１００ｒｐｍ＝２０００ｒｐｍ−１００ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ即ち Ｎａ は中速運転回転数となり、Ｂ→Ｃ→Ｄ と流れ、負荷判定回転数設定器 Ｄ にて各値が・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍの様に更新される。現在も中速運転指令中の為 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１８７０ｒｐｍ＞Ｎ14＝１８３０ｒｐｍ となり Ｎｅ＜Ｎ14が成立せず ＮＯ に分岐する。運転状態判定器 Ｗ では中速に到達している為 ＮＯ となり 直接 Ｎ に分岐する。このようにして中負荷状態では中速運転が持続されることになる。
【００２８】２）中負荷中速運転中重負荷投入（中速運転するための燃料がエンジンに加えられている時、エンジンに重負荷が加えられた時）
ＦＬＯＷ(v) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｗ→Ｎ→始め(vi)始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｐ→始め
【００２９】(v) 中負荷中速運転中（ほぼ所望の中速回転数で中速運転をするための燃料がエンジンに加えられている時）
ここでは前述の中負荷中速運転状態が引き続いているものとする。フローは２．−１）−（ｖ）と全く同じである。各定数・変数は次の様になっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８７０ｒｐｍ・Ｎａ＝ＮM1 ＝ １９００ｒｐｍ・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１８９０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ11＝１０．０２秒・Ｎ12＝ ０．００秒
【００３０】(vi)重負荷投入（中速運転中にエンジンに重負荷が加えられた時）
前フロー（ｖ）中（中負荷中速運転中）にエンジン回転数 Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ になる様な重負荷が入ったとする。この負荷投入時には未だガバナーレバーは中速運転位置にある。従って Ａ に於いては次の様になる。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １７５０ｒｐｍ・Ｎａ＝ＮM1 ＝ １９００ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ となり Ｄ に於ても前回の値が保持される。
・Ｎ11＝Ｎａ− １ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ− １ｒｐｍ＝１８９９ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１８５０ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８３０ｒｐｍ現在は中速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ となり Ｖ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１７５０ｒｐｍ＜Ｎ14＝１８３０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ14）が成立し ＹＥＳに分岐する。重負荷と判定されると遅延無く Ｐ に到達し即設定運転を指令することになる。設定回転運転指令以後は前述の重負荷時のフロー（ｉ）と同じ流れになる。但しガバナレバーが設定回転位置に復帰するまでに Ｎｅ，Ｎａ 共に毎回更新される。 Ｎａ の更新に応じて Ｎ11，Ｎ12，Ｎ13，及び Ｎ14 も逐一更新されＦ，Ｋ の負荷判定条件を最新化する。又、軽・中負荷経過時間 Ｔ11，Ｔ12 も Ｊ，Ｏ を最初に通過する時点で前回保持されていた値が次の様に零クリアーされ、軽もしくは中負荷状態になった時 零秒からカウントアップ開始可能となる。
・Ｔ11＝１０．０２秒 → ０秒・Ｔ12＝ ０．００秒 → ０秒
【００３１】３）中速運転位置移動中に負荷増大（保持動作）（エンジン負荷が小さく中負荷状態が続きエンジンの回転数が中速に下げられていく途中で、中負荷より大きい負荷が加えられる場合）
ＦＬＯＷ(iv) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｗ→Ｘ→Ｎ→始め(vii) 始め→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｖ→Ｗ→Ｘ→Ｕ→始め
【００３２】(iv)中負荷状態中速運転位置移動中（エンジンの回転数が中速に下げられていく途中の一例として、エンジンの回転数が設定回転数と中速運転指令値の中間にある場合）
ここでは前述のフロー ２．−１）−（iv) と全く同じ様に流れるものとする。すなわち ガバナレバーも設定〜低速の中間位置にあるものとする。従って Ｎｅ＝１９２０ｒｐｍ Ｎａ＝１９５０ｒｐｍ となっている。Ｄ に於ける値も同一である。
・Ｎ11＝Ｎａ−１０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−１０ｒｐｍ＝１９４０ｒｐｍ・Ｎ12＝Ｎａ−５０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−５０ｒｐｍ＝１９００ｒｐｍ・Ｎ13＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ・Ｎ14＝Ｎａ−７０ｒｐｍ＝１９５０ｒｐｍ−７０ｒｐｍ＝１８８０ｒｐｍ
【００３３】(vii) 中負荷投入（エンジン回転数が中速まで下げられていく途中で、中負荷より大きいが重負荷より小さい負荷が加わった場合）
前フロー(iv)中（中速移動中）にエンジン回転数がＮ13＞Ｎｅ＞Ｎ14になる様な負荷が入ったとする。エンジン回転数としては例えば Ｎｅ＝１８９０ｒｐｍ 位だとする。入力処理部 Ａ では次の値となっている。
・ＡＥＣ ＳＷ＝ Ｉ段・ＡCCEL ＝ ２０００ｒｐｍ・Ｎｅ ＝ １８９０ｒｐｍ・Ｎａ＝ ＝ １９５０ｒｐｍ引き続きフローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→ となり Ｄ に於ても前回(iv)の値が保持されている。現在は中速運転指令中のため 運転状態判定器 Ｅ では ＮＯ に、次の Ｑでも ＮＯ となり Ｖ に分岐する。重負荷判定器 Ｖ では Ｎｅ＝１８９０ｒｐｍ＞Ｎ14＝１８８０ｒｐｍ となり 真（Ｎｅ＜Ｎ14）が成立せず ＮＯに分岐する。運転状態判定器 Ｗ では、中速に移動中であるから ＹＥＳ に分岐する。さらに中負荷判定器 Ｘ では Ｎｅ＝１８９０ｒｐｍ＜Ｎ13＝１９００ｒｐｍであるため Ｎｅ＞Ｎ12 が成立せず ＮＯ に分岐し 運転条件指令器 Ｕに到達し 現在のガバナレバー位置を保持する指令が出される。しばらくこの負荷状態（すなわち保持状態）が続いた後再び中負荷状態になったとすると（エンジン回転数 Ｎｅ＝１８９０→１９２０ｒｐｍに復帰）その時点ではフローは(iv)のフローとなり、中負荷判定器 Ｘ でＮｅ＝１９２０ｒｐｍ＞Ｎ12＝１９００ｒｐｍ となり Ｎｅ＞Ｎ12 が成立し、運転指令は保持状態から遅延なく Ｎ の中速運転指令となり、ガバナレバーは再度中速運転位置を目指して駆動されることになる。ここで、保持機能に関して若干の補足説明をしておく。中負荷判定器 Ｘ の意味する所は先の重負荷判定器 Ｖ での負荷判定と併せて運転指令を次の二つに分岐させる事である。
（ａ） Ｎｅ＞Ｎ12 （中負荷状態） −−→中速運転指令 （ｂ） Ｎ12＞Ｎｅ＞Ｎ14 （重・中負荷の中間状態）−−→現位置保持指令すなわち敢えて設定回転数（高速）に戻す程の重負荷ではないが、或る程度の負荷が投入されているため油圧ショベルの操作性の観点から、このまま中速に落とすのではなく現ガバナーレバー位置を保持する事とする。燃料の供給量を変化させる事は、ガバナーレバーの位置を変化させることにより行う、一般的に、ガバナーレバーの位置が保持されても、負荷に応じて燃料供給量が変化するので、この場合において現ガバナーレバー位置を保持する代りにその時の燃料供給量を保持するようカバナーレバーを作動させてもよい。
【００３４】無負荷（中立）状態判定方法の一実施例として、エンジン回転数と中立検出圧力スイッチ信号を併用する方法を示す。図７、図８に示される本実施例の以下の説明に於いて、英字に指示される部分は、図７、図８R>８のフローチャート部分に対応する。一般的に油圧ショベルに於いて掘削等の実作業中には、負荷変動に応じてエンジン回転数も変動する。一方無負荷（中立）状態ではエンジン回転数は負荷抜け直後のオーバーシュート期間を除き安定的に一定値に整定する。それ故エンジン回転数の変動量を計測する事は無負荷状態判定の一条件と成りえる。即ち次のように、エンジン回転数の変動値（安定判定結果）と中立検出圧力スイッチ信号と軽負荷経過判定結果との論理積を取り低速運転を指令するものである。なお、本方式は負荷中に圧力スイッチ故障（断線等）が生じても負荷変動によりエンジン回転数が安定しないため不用意に低速運転指令を出すことを防止でき操作性を阻害することもないと言う別の利点もある。
【００３５】１．ＡＥＣＩ段選択時のフローオペレーターの選択状況：・ＡＥＣ ＝Ｉ段・アクセル位置＝フルアクセル（ＡCCEL＝２０００ｒｐｍ）
１．低速運転指令１）重負荷 → 軽負荷
【００３６】（ｉ）重負荷状態このフローは、以前述べた内容と全く同じである。但し信号入力処理部 Ａ に於て圧力スイッチ信号 ＯＮ（負荷中）若しくは ＯＦＦ（無負荷）が入力される。又圧力スイッチ信号判定部 ａ では重負荷であるから ＯＮ となっており ｂ をバイパスし Ｆ に分岐するところが異なる。ｂ をバイパスすること（即ち負荷中）により Ｎ11 は Ｄ にてガバナレバー位置信号により設定された値が維持され、以後の軽負荷判定器 Ｆ で使用される事は以前述べた事と同じである。
【００３７】（ii) 無負荷遷移状態信号入力部 Ａ ではエンジン回転数 Ｎｅ が変化すると共に圧力スイッチ信号が ＯＮ→ＯＦＦ と変化する。フローは Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ と流れ ａ部では圧力スイッチ信号は ＯＦＦ の為 ＹＥＳ に分岐し演算部 ｂ で軽負荷判定回転数が Ｎ11＝Ｎｅ−δ と書替えられる。軽負荷判定部 Ｆ では上記の Ｎ11 書替えにより必ず Ｎｅ＞Ｎ11が成立し ＹＥＳ に分岐する。カウンター部 Ｇ ｃ ではそれぞれカウントアップされ 軽負荷経過時間と回転数安定計測時間はＴ11＝０．０２秒、Ｔ13＝０．０２秒 となる。ｄ では安定計測開始時間に未だ達していない。即ち Ｔ13＝０．０２秒≠Ｔ1STRT ＝１．８秒 であるから ＮＯ となり ｆに分岐する。ｆ に於いても Ｔ1STRT ＝１．８秒＞Ｔ13＝０．０２秒 となり真が成立せずＨ に分岐する。Ｔ11＝０．０２秒＜Ｔ1A＝３秒 のため Ｋ に分岐、軽負荷であるから Ｌに分岐し、Ｌ にて Ｔ12＝０．０２秒 にカウントアップされるが Ｍ ではＴ12＝０．０２秒＜Ｔ1B＝１０秒 となり真が成立せず Ｐ に於て依然と設定回転指令が維持される。
【００３８】(iii) 無負荷状態維持（Ｔ13＝Ｔ1STRT ）
このフローでは、無負荷設定運転指令状態で負荷が抜けてから１．８秒（＝Ｔ13＝Ｔ1STRT ）後の状態を説明する。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ と流れ Ｇ 及び ｃ に於て Ｔ11＝１．８秒、Ｔ13＝１．８秒 となる。回転数安定計測開始時間判定器 ｃ では Ｔ13＝Ｔ1STRT ＝１．８秒 と成るから ＹＥＳ に分岐し ｅ の計測基準回転数設定器にて計測基準回転数としてＮ1STD＝Ｎｅ＝２０００ｒｐｍ が設定される。ｆ に於ては Ｔ13＞Ｔ1STRT が成立せず Ｈ に分岐し 以下 Ｈ→Ｋ→Ｌ→Ｍ→Ｐ と流れ設定回転指令が維持される。
【００３９】(iv)無負荷状態維持−安定計測時間帯（Ｔ1FNSH ＞Ｔ13＞Ｔ1STRT ）
本フローでは、回転数の変動値が計算されその最大値および最小値が更新されてゆく状況を説明する。現在は Ｔ11＝Ｔ12＝Ｔ13＝２．４秒 とする。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ→ｃ→ｄ と流れ、ｄ ではＴ13＝２．４秒≠Ｔ1STRT ＝１．８秒 であるから ＮＯ となり（即ち計測基準回転数は変更されず Ｎ1STD＝２０００ｒｐｍ が維持される。） ｆ に分岐する。 ｆ では Ｔ1FNSH ＝２．８秒＞Ｔ13＞Ｔ1STRT ＝１．８秒 が成立し ｇ に分岐し回転数の変動値が計算される。ここでは、先に決定された計測基準回転数 Ｎ1STD＝２０００ｒｐｍ と現在の実回転数との差を取り本計測期間中の過去の変動最大値、最小値と比較し必要とあれば最大値若しくは最小値を更新し常に記憶値最新化しておく。 Ｈ ではＴ11＝２．４秒＜Ｔ1A＝３秒 であるから Ｋ に分岐し引き続きフローは Ｌ→Ｍ→Ｐ となる。
【００４０】(v) 無負荷状態維持−安定計測時間経過後（Ｔ1A＞Ｔ11＝Ｔ13＞Ｔ1FNSH ）
回転数安定計測時間が過ぎたが軽負荷許容経過時間以前の状況について述べる。現在のカウント数は Ｔ11＝Ｔ13＝２．９秒 とする。フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ→ｃ→ｄ→ｆ と流れ ｆ では Ｈ に分岐しもはや回転数変動は計算されない。 Ｈ では軽負荷許容経過時間（Ｔ1A）前のため Ｋ→Ｌ→Ｍ→Ｐ となり設定回転のままである。
【００４１】(vi)無負荷状態維持−軽負荷許容経過時間後（Ｔ11＝Ｔ13＞Ｔ1A）
本フローは、初めて低速運転指令がだされる状況について説明する。経過時間はＴ11＝Ｔ13＝３．０２秒 Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→ａ→ｂ→Ｆ→Ｇ→ｃ→ｄ→ｆ→Ｈ と流れ、軽負荷許容経過時間判定器 Ｈ ではＴ11＝３．０２秒＞Ｔ1A＝３秒 であるから ＹＥＳ になり ｈ に分岐する。ｈ では、先の回転数変動値計算部でソーティングされた最大・最小変動値（ＭAX1 ，ＭIN1 ）を使用して回転数変動最大幅 ＮDIFF が計算される。次に回転数安定判定器 ｉ にて安定判定がなされる。回転数変動最大幅 ＮDIFF が判定基準値ＮSTAB より小さければ安定状態と見なされ Ｉ の低速運転指令に到達することになる。もし ＮDIFF＜ＮSTAB が成立しない場合は負荷が入っていると見なし ｊ に分岐し、軽負荷経過時間および回転数安定計測時間カウンター Ｔ11 Ｔ13、又回転数変動最大・最小値 ＭAX1 ，ＭIN1 が 零クリアされた後 Ｐ に到達し設定回転運転指令を続行することになる。この場合フローは前述の(ii)に戻り再度安定判定を繰り返すことになる。
【００４２】１）無負荷低速運転中に重負荷投入以前のフローと若干異なり フローは Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｑ→Ｒ→Ｐ となる。即ち無負荷低速運転中にその大小にかかわらず如何なる負荷が入った場合（即ち圧力スイッチが ＯＮ した瞬間）には無条件に設定回転運転に戻る。
【００４３】本発明においては、エンジンの負荷が第一の所定の値未満である時にエンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる代わりに、或いはそれと組み合わせて（下記の条件と論理和或いは論理積をとって）、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁３と４に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されたことを圧力計１１の出力から検知し、その指令が所定の時間（エンジンの負荷の状態に基づきエンジン回転数をさげる場合の条件となる、第一の所定の値未満である事が持続されている時間と同じで可）以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させても良い。更に、上記の条件に理論積或いは論理和をもって組み合わせて、エンジンの負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させても良い。又、そのようにしてエンジンの回転数が減少させられた後に、それらと組み合わせて、油圧弁３と４に少なくても一つの油圧アクチュエーターを作動させる指令が入力されたことを圧力計１１の出力から検知し、少なくても一つの油圧アクチュエーターを作動させる指令が出された時に、エンジンへの燃料の供給を増やしエンジンの回転数を上昇させても良い。エンジンの負荷は、エンジンの実際の出力トルクから測定しても良い。エンジンの負荷は、油圧ポンプからの出力流量から測定しても良い。燃料供給減少禁止指令が更に入力され、燃料供給減少禁止指令がある時は、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満でも、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持されてもエンジンへの燃料の供給を減らさなくても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例が適用される建設機械におけるアクチュエーター駆動制御システムを示す概略図。
【図２】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図３】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図４】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図５】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図６】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例を説明する為の線図。
【図７】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【図８】本発明による油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法の一実施例のフローチャートの一部を示す図。
【符号の説明】
１ アクチュエーター
２ 高圧油圧弁
３ パイロット弁
４ 高圧油圧ポンプ４
５ 低圧油圧ポンプ
６ 操作レバー６
７ エンジン（ガバナーを含む）
８ ガバナーレバー駆動装置
９ 制御装置
１０ 回転数検出器
１１ 圧力計１１
１２ アクセル設定器
１３ ＡＥＣ設定器
１４ ガバナーレバー位置検出器
【特許請求の範囲】
【請求項１】 建設機械用アクチュエーター油圧源ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる段階と、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が所定の値未満である事によりエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値以上になった時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる段階と、を有する、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項２】 建設機械用アクチュエーター油圧源ポンブ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置された油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる段階と、前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事によりエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値以上になった時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる段階と、を有する、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項３】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時間が所定の量を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項４】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるか否かを判断する時には、エンジンの負荷は、その判断する時に供給されている量の燃料が油圧アクチュエーターが作動していない時に供給されている場合にエンジンがそれ以上の回転速度で回転する第一の回転数と、油圧アクチュエーターを作動させる負荷によって第一の回転数より低いエンジンの実際の回転数との差から測定し、その差が所定の程度より小さいときエンジンの負荷が第一の所定の値未満であると判断する、制御方法。
【請求項５】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるか否かを判断する時のエンジンの負荷は、エンジンの実際の出力トルクから測定し、エンジンの実際の出力トルクが所定の程度より小さいときエンジンの負荷が第一の所定の値未満であると判断する、制御方法。
【請求項６】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるか否かを判断する時のエンジンの負荷は、油圧ポンプからの出力流量から測定し、油圧ポンプからの出力流量が所定の程度より小さいときエンジンの負荷が第一の所定の値未満であると判断する、制御方法。
【請求項７】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が前記第一の所定の値未満である事により、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事により、エンジンへの燃料の供給を所定の量まで減らしエンジンの回転数を減少させた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値以上であるか否かを判断する時のエンジンの負荷は、油圧アクチュエーターが作動していない時に油圧ポンプを駆動するエンジンに前記所定の量の燃料が供給された時にはエンジンがそれ以上の速度で回転する速度である第二の回転数と、油圧アクチュエーターを作動させる負荷によって第二の回転数より低いエンジンの実際の回転数との差から測定し、その差が所定の程度より大きいときエンジンの負荷が第二の所定の値以上であると判断する、制御方法。
【請求項８】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えたか否かを判断する時のエンジンの負荷は、エンジンの実際の出力トルクから測定し、そのエンジンの実際の出力トルクが所定の程度より大きいときエンジンの負荷が第二の所定の値以上であると判断する、制御方法。
【請求項９】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えたか否かを判断する時のエンジンの負荷は、油圧ポンプからの出力流量から測定し、その油圧ポンプからの出力流量が所定の程度より大きいときエンジンの負荷が第二の所定の値以上であると判断する、制御方法。
【請求項１０】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１１】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１２】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が所定の値未満である事により、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事により、エンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が第二の所定の値以上であり、且つ油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に油圧アクチュエーターの少なくても一つを作動させる指令が入力された時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる、制御方法。
【請求項１３】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が所定の値未満である時に、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる段階においては、エンジンへの燃料の供給は徐々に減らしていき、エンジンへの燃料の供給を徐々に減らす間において、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が前記所定の値以上であるが、前記第二の所定の値未満の時は、エンジンへの燃料の供給を減らす事を中止する、制御方法。
【請求項１４】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、燃料供給減少禁止指令があるか否かを判定し、燃料供給減少禁止指令がある時は、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満でも、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持されても、エンジンへの燃料の供給を減らさない、制御方法。
【請求項１５】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されており、その指令が所定の時間以上保持された時にも、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１６】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が所定の値未満である事によりエンジンの回転数が下げられた後に、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に油圧アクチュエーターの少なくても一つを作動させる指令が入力された時にも、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる、制御方法。
【請求項１７】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１８】 請求項２に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持され、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１９】 請求項２に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置された油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されている事は、運転者が油圧弁を操作するための操作部材の位置から検出される、制御方法。
【請求項２０】 請求項３に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時間が所定の量を越え、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項２１】 請求項１１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持され、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１】 建設機械用アクチュエーター油圧源ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる段階と、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が所定の値未満である事によりエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値以上になった時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる段階と、を有する、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項２】 建設機械用アクチュエーター油圧源ポンブ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置された油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる段階と、前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事によりエンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値以上になった時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる段階と、を有する、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項３】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時間が所定の量を越えた時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項４】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるか否かを判断する時には、エンジンの負荷は、その判断する時に供給されている量の燃料が油圧アクチュエーターが作動していない時に供給されている場合にエンジンがそれ以上の回転速度で回転する第一の回転数と、油圧アクチュエーターを作動させる負荷によって第一の回転数より低いエンジンの実際の回転数との差から測定し、その差が所定の程度より小さいときエンジンの負荷が第一の所定の値未満であると判断する、制御方法。
【請求項５】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるか否かを判断する時のエンジンの負荷は、エンジンの実際の出力トルクから測定し、エンジンの実際の出力トルクが所定の程度より小さいときエンジンの負荷が第一の所定の値未満であると判断する、制御方法。
【請求項６】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であるか否かを判断する時のエンジンの負荷は、油圧ポンプからの出力流量から測定し、油圧ポンプからの出力流量が所定の程度より小さいときエンジンの負荷が第一の所定の値未満であると判断する、制御方法。
【請求項７】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が前記第一の所定の値未満である事により、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事により、エンジンへの燃料の供給を所定の量まで減らしエンジンの回転数を減少させた後に、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値以上であるか否かを判断する時のエンジンの負荷は、油圧アクチュエーターが作動していない時に油圧ポンプを駆動するエンジンに前記所定の量の燃料が供給された時にはエンジンがそれ以上の速度で回転する速度である第二の回転数と、油圧アクチュエーターを作動させる負荷によって第二の回転数より低いエンジンの実際の回転数との差から測定し、その差が所定の程度より大きいときエンジンの負荷が第二の所定の値以上であると判断する、制御方法。
【請求項８】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えたか否かを判断する時のエンジンの負荷は、エンジンの実際の出力トルクから測定し、そのエンジンの実際の出力トルクが所定の程度より大きいときエンジンの負荷が第二の所定の値以上であると判断する、制御方法。
【請求項９】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為のエンジンの負荷が第二の所定の値を越えたか否かを判断する時のエンジンの負荷は、油圧ポンプからの出力流量から測定し、その油圧ポンプからの出力流量が所定の程度より大きいときエンジンの負荷が第二の所定の値以上であると判断する、制御方法。
【請求項１０】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１１】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１２】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が所定の値未満である事により、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された事により、エンジンの回転数が下げられた後に、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が第二の所定の値以上であり、且つ油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に油圧アクチュエーターの少なくても一つを作動させる指令が入力された時に、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる、制御方法。
【請求項１３】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が所定の値未満である時に、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持された時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる段階においては、エンジンへの燃料の供給は徐々に減らしていき、エンジンへの燃料の供給を徐々に減らす間において、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が前記所定の値以上であるが、前記第二の所定の値未満の時は、エンジンへの燃料の供給を減らす事を中止する、制御方法。
【請求項１４】 請求項１或いは請求項２の何れかに記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、燃料供給減少禁止指令があるか否かを判定し、燃料供給減少禁止指令がある時は、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満でも、或いは前記油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持されても、エンジンへの燃料の供給を減らさない、制御方法。
【請求項１５】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されており、その指令が所定の時間以上保持された時にも、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１６】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプを駆動する為の負荷が所定の値未満である事によりエンジンの回転数が下げられた後に、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に油圧アクチュエーターの少なくても一つを作動させる指令が入力された時にも、エンジンへの燃料の供給を増加しエンジンの回転数を上昇させる、制御方法。
【請求項１７】 請求項１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１８】 請求項２に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持され、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【請求項１９】 請求項２に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置された油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されている事は、運転者が油圧弁を操作するための操作部材の位置から検出される、制御方法。
【請求項２０】 請求項３に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満である時間が所定の量を越え、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法。
【請求項２１】 請求項１１に記載の油圧ポンプ駆動エンジンの制御方法であり、油圧アクチュエーターを駆動する為の油圧を発生する油圧ポンプを駆動するエンジンの負荷が第一の所定の値未満であり、且つ、油圧ポンプと油圧アクチュエーターの間に配置され油圧アクチュエーターの作動と停止を制御する油圧弁に全ての油圧アクチュエーターを停止させる指令が入力されその指令が所定の時間以上保持され、且つ、前記負荷の変動範囲が所定の範囲未満である時間が所定の時間以上持続した時に、エンジンへの燃料の供給を減らしエンジンの回転数を減少させる、制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開平５−１８７２８５
【公開日】平成５年（１９９３）７月２７日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平４−１１３６２０
【出願日】平成４年（１９９２）５月６日
【出願人】（０００１９０２９７）新キャタピラー三菱株式会社 (1,189)
【公開日】平成５年（１９９３）７月２７日
【国際特許分類】
【出願日】平成４年（１９９２）５月６日
【出願人】（０００１９０２９７）新キャタピラー三菱株式会社 (1,189)
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