搬送装置の制御方法
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送時には定速で駆動し、待機時には停止して、搬送物を定間隔で搬送する搬送装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、先行する搬送物と所定距離を維持させるこの種の搬送装置は、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には停止して先行する搬送物との距離を一定にするようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、搬送装置が定速走行する場合、あるいは、停止する場合には、定速始動あるいは停止の信号の後に、モータおよび機構のイナーシャなどのため直線的に加速あるいは減速し、ただちに定速の状態または停止の状態にならない。
【０００４】このため、停止指示の直後に再び定速にさせる場合、搬送装置が確実に停止しておらず、低速走行の状態から再び加速することになり、通常時の減速時間より減速時間が短くなって、先行する搬送物と所定距離を保つことができなくなる場合があり、正確に搬送物間の距離を維持できなくなる問題を有している。
【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、正確に搬送物間の距離を維持することができる搬送装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置の制御方法は、下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物と上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物が所定距離以上離隔している場合には上流側のコンベヤを定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には前記上流側のコンベヤを停止し、定速と停止との間は加減速して、下流側のコンベヤの搬送物を定間隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、前記上流側のコンベヤが定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速するものである。
【０００７】請求項２記載の搬送装置の制御方法は、請求項１記載の搬送装置の制御方法において、上流側のコンベヤは、複数並列に設けられ、下流側のコンベヤは、合流コンベヤで、これらいずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させるものである。
【０００８】
【作用】請求項１記載の搬送装置の制御方法は、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送する際に、定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速することにより、加速を開始する時間が通常の場合と等しくすることができるため、停止した後に加速させた場合と同様に搬送物間の距離を保つことができ、搬送物間の距離を正確に一定にできる。
【０００９】請求項２記載の搬送装置の制御方法は、請求項１記載の搬送装置の制御方法において、いずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させることにより、上流側のコンベヤが複数並列に設けられ、下流側のコンベヤが合流コンベヤの場合にも対応する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例の搬送装置を図面を参照して説明する。
【００１１】図１および図２において、１は搬送装置で、この搬送装置１は、上流側のコンベヤとしての２本の平行な搬入コンベヤ2a，2bを有し、これら搬入コンベヤ2a，2bの下流には、これら搬入コンベヤ2a，2bからの搬送物を１列に合流させる下流側のコンベヤとしての合流コンベヤ３が設けられ、この合流コンベヤ３の下流には、搬送コンベヤ４が設けられている。
【００１２】また、搬入コンベヤ2a，2bは、図示しないたとえばサーボモータにて駆動される低速搬入コンベヤ部5a，5bと、この低速搬入コンベヤ部5a，5bの下流側には、この低速搬入コンベヤ部5a，5bより高速でこの低速搬入コンベヤ部5a，5bとの速度差により搬送物の間隔を設定する同様にたとえばサーボモータにて駆動される高速搬入コンベヤ部6a，6bが設けられている。
【００１３】さらに、搬入コンベヤ2a，2b上には、第１の光電センサ7a，7bが配設され、合流コンベヤ３上には、第２の光電センサ８が配設されている。そして、これら第１の光電センサ7a，7bと、第２の光電センサ８との間隔Ｐは、搬送物間の所定間隔に合わせられている。また、この間隔Ｐは、高速搬入コンベヤ部6a，6bの第１の光電センサ7a，7bおよび高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送の端部間の距離ａと、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送の端部および合流コンベヤ３の搬送の端部間の距離ｂと、合流コンベヤ３の搬送の端部および合流コンベヤ３の第２の光電センサ８間の距離ｃとを加えた距離である。
【００１４】また、距離ａ〔ｍｍ〕は、最小搬送物が搬送された場合に、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬入コンベヤ部6a，6bとの速度差により発生する間隔Ｐmin 〔ｍｍ〕より小さくする必要がある。
【００１５】ここで、最小搬送物の長さをＬmin 、低速搬入コンベヤ部5a，5bの搬送速度をＶL とし、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送速度をＶH とすれば、Ｐmin ＝（ＶH ／ＶL ）×Ｌmin −Ｌminである。
【００１６】したがって、ａ＞Ｐminとなり、距離ａは、最小搬送物の場合の間隔Ｐmin より長く設定すればよい。
【００１７】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送速度と、合流コンベヤ３の搬送速度が等しいことを原則とすると、距離ａおよび距離ｂを加えた距離は、第１の光電センサ7a，7bがオンして一旦停止した後、再起動した際に、距離ａに距離ｂを加えた距離内で加速が完了し、定速に戻る必要がある。
【００１８】なお、図３に示すように、停止時のオーバラン距離をＬx 〔ｍｍ〕、発進時の遅れ距離をＬy 〔ｍｍ〕、１０ｍｓ毎の加速速度量をＶG 〔ｍ／ｍｉｎ〕、加減速時間をＴG 〔ｍｓ〕および加減速距離をＫG とすると、ＫG ＝ＶH ／ＶGとなり、加減速時間ＴG は、ＴG ＝ＫG ×１０となる。したがって、停止時のオーバラン距離Ｌx は、Ｌx ＝［ＶH ×｛ＴG ／（１０００×６０）｝×１０００］÷２＝（ＶH ×ＴG ）／１２０となる。
【００１９】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの遅れ距離Ｌy は、加減速量が等しい場合にはオーバラン距離Ｌx に等しく、Ｌx ＝Ｌy となる。
【００２０】そして、Ｌx ＝Ｌy であるので、ａ＋ｂ＞｛（ＶH ×ＴG ）／１２０｝×２となり、したがって、ａ＋ｂ＞（ＶH ×ＴG ）／６０となる。
【００２１】次に、上記実施例の動作について説明する。
【００２２】まず、搬入コンベヤ2a，2bのそれぞれで搬送物が搬送され、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬入コンベヤ部6a，6bとの速度差により、搬送物間の距離を設定する。そして、いずれか一方の搬入コンベヤ2aの高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が遮光し、他方の搬入コンベヤ2bの高速搬入コンベヤ部6bの第１の光電センサ7bが搬送物により遮光されると、他方の搬入コンベヤ2bは停止する。なお、他方の搬入コンベヤ2bの停止時には、図示しないサーボモータをサーボロックし、ドリフトを防止する。
【００２３】そして、一方の搬入コンベヤ2aからの搬送物が第２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方の搬入コンベヤ2bは再び搬送動作を開始し、搬送物を合流コンベヤ３に搬送する。
【００２４】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減速して停止した後に再び加速する場合は、図３に示すように、通常通りの減速を行ない、また、加速の際も通常通りの加速を行なう。
【００２５】一方、停止する前の減速中に再び加速する場合は、図４に示すように、減速中の加速の指示がでた時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で減速したら停止したであろう時間まで維持し、その後通常通りの加速を行なう。
【００２６】このように、所定時間一定速度を維持することにより、遅れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx に等しくなる。したがって、図５に示す従来例のように、遅れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx より小さくなることがなくなり、搬送物と先行する搬送物との距離が所定距離より短くなることを防止できる。
【００２７】次に、他の実施例を図６を参照して説明する。
【００２８】この図６に示す実施例は、図１に示す搬送装置において、４本の平行な搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dを有している。
【００２９】また、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dは、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d にて駆動される低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、この低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dの下流側には、この低速搬入コンベヤ部5a，5bより高速で高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d にて駆動される高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dが設けられている。
【００３０】そして、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2d上には、第１の光電センサ7a，7b，7c，7dが配設されている。
【００３１】そうして、制御は低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d と、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d とは独立しており、パルスフィードバックは、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d のみ、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d にフィードバックされる。
【００３２】また、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d の停止時は、比例制御にてドリフトを防止し、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d の停止時は、サーボロックにてドリフトを防止する。
【００３３】次に、この図６に示す実施例の動作について説明する。
【００３４】まず、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dのそれぞれで搬送物が搬送され、それぞれの低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとの速度差により、搬送物間の距離を設定する。そして、たとえばいずれかの搬入コンベヤ2aの高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が遮光し、他の搬入コンベヤ2b，2c，2dの高速搬入コンベヤ部6b，6c，6dの第１の光電センサ7b，7c，7dが搬送物により遮光されると、他のすべての搬入コンベヤ2b，2c，2dは停止する。なお、他の搬入コンベヤ2b，2c，2dの停止時には、図示しないサーボモータをサーボロックし、ドリフトを防止する。
【００３５】そして、搬入コンベヤ2aからの搬送物が第２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方の搬入コンベヤ2b，2c，2dは再び搬送動作を開始し、搬送物を合流コンベヤ３に搬送する。
【００３６】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減速して停止した後に再び加速する場合は、図１に示す場合と同様に、通常通りの減速を行ない、また、加速の際も通常通りの加速を行なう。
【００３７】一方、停止する前の減速中に再び加速する場合も、図１に示す場合と同様に、減速中の加速の指示がでた時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で減速したら停止したであろう時間まで維持し、その後通常通りの加速を行なう。
【００３８】したがって、図１に示す実施例と同様の効果を奏する。
【００３９】また、他の実施例を図７を参照して説明する。
【００４０】この図７に示す実施例は、図６に示す搬送装置において、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとを、それぞれ１つのサーボモータ15a ，15b ，15c ，15d にて駆動するもので、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとは、チェーンによって連動されるようになっている。すなわち、図６に示す構成では低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとを独立しているのに対し、図７に示す構成では低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとをチェーンによって連動させるものである。
【００４１】そして、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとをチェーンによって連動させ、図６に示す実施例と同様の動作を行なわせる。
【００４２】
【発明の効果】請求項１記載の搬送装置の制御方法によれば、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送する際に、定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速することにより、加速を開始する時間が通常の場合と等しくすることができるため、停止した後に加速させた場合と同様に搬送物間の距離を保つことができ、搬送物間の距離を正確に一定にできる。
【００４３】請求項２記載の搬送装置の制御方法によれば、請求項１記載の搬送装置の制御方法に加え、いずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させることにより、上流側のコンベヤが複数並列に設けられ、下流側のコンベヤが合流コンベヤの場合にも対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の搬送装置を示す平面から見た説明図である。
【図２】同上搬送装置を示す側面から見た説明図である。
【図３】同上減速して停止した後に再び加速を行なう場合の動作を示すグラフである。
【図４】同上減速中に再び加速を行なう場合の動作を示すグラフである。
【図５】従来例の減速中に再び加速を行なう場合の動作を示すグラフである。
【図６】他の実施例の搬送装置を示す平面から見た説明図である。
【図７】また他の実施例の搬送装置を示す平面から見た説明図である。
【符号の説明】
１ 搬送装置
2a，2b 上流側のコンベヤとしての搬入コンベヤ
３ 下流側のコンベヤとしての合流コンベヤ
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送時には定速で駆動し、待機時には停止して、搬送物を定間隔で搬送する搬送装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、先行する搬送物と所定距離を維持させるこの種の搬送装置は、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には停止して先行する搬送物との距離を一定にするようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、搬送装置が定速走行する場合、あるいは、停止する場合には、定速始動あるいは停止の信号の後に、モータおよび機構のイナーシャなどのため直線的に加速あるいは減速し、ただちに定速の状態または停止の状態にならない。
【０００４】このため、停止指示の直後に再び定速にさせる場合、搬送装置が確実に停止しておらず、低速走行の状態から再び加速することになり、通常時の減速時間より減速時間が短くなって、先行する搬送物と所定距離を保つことができなくなる場合があり、正確に搬送物間の距離を維持できなくなる問題を有している。
【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、正確に搬送物間の距離を維持することができる搬送装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置の制御方法は、下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物と上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物が所定距離以上離隔している場合には上流側のコンベヤを定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には前記上流側のコンベヤを停止し、定速と停止との間は加減速して、下流側のコンベヤの搬送物を定間隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、前記上流側のコンベヤが定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速するものである。
【０００７】請求項２記載の搬送装置の制御方法は、請求項１記載の搬送装置の制御方法において、上流側のコンベヤは、複数並列に設けられ、下流側のコンベヤは、合流コンベヤで、これらいずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させるものである。
【０００８】
【作用】請求項１記載の搬送装置の制御方法は、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送する際に、定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速することにより、加速を開始する時間が通常の場合と等しくすることができるため、停止した後に加速させた場合と同様に搬送物間の距離を保つことができ、搬送物間の距離を正確に一定にできる。
【０００９】請求項２記載の搬送装置の制御方法は、請求項１記載の搬送装置の制御方法において、いずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させることにより、上流側のコンベヤが複数並列に設けられ、下流側のコンベヤが合流コンベヤの場合にも対応する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例の搬送装置を図面を参照して説明する。
【００１１】図１および図２において、１は搬送装置で、この搬送装置１は、上流側のコンベヤとしての２本の平行な搬入コンベヤ2a，2bを有し、これら搬入コンベヤ2a，2bの下流には、これら搬入コンベヤ2a，2bからの搬送物を１列に合流させる下流側のコンベヤとしての合流コンベヤ３が設けられ、この合流コンベヤ３の下流には、搬送コンベヤ４が設けられている。
【００１２】また、搬入コンベヤ2a，2bは、図示しないたとえばサーボモータにて駆動される低速搬入コンベヤ部5a，5bと、この低速搬入コンベヤ部5a，5bの下流側には、この低速搬入コンベヤ部5a，5bより高速でこの低速搬入コンベヤ部5a，5bとの速度差により搬送物の間隔を設定する同様にたとえばサーボモータにて駆動される高速搬入コンベヤ部6a，6bが設けられている。
【００１３】さらに、搬入コンベヤ2a，2b上には、第１の光電センサ7a，7bが配設され、合流コンベヤ３上には、第２の光電センサ８が配設されている。そして、これら第１の光電センサ7a，7bと、第２の光電センサ８との間隔Ｐは、搬送物間の所定間隔に合わせられている。また、この間隔Ｐは、高速搬入コンベヤ部6a，6bの第１の光電センサ7a，7bおよび高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送の端部間の距離ａと、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送の端部および合流コンベヤ３の搬送の端部間の距離ｂと、合流コンベヤ３の搬送の端部および合流コンベヤ３の第２の光電センサ８間の距離ｃとを加えた距離である。
【００１４】また、距離ａ〔ｍｍ〕は、最小搬送物が搬送された場合に、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬入コンベヤ部6a，6bとの速度差により発生する間隔Ｐmin 〔ｍｍ〕より小さくする必要がある。
【００１５】ここで、最小搬送物の長さをＬmin 、低速搬入コンベヤ部5a，5bの搬送速度をＶL とし、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送速度をＶH とすれば、Ｐmin ＝（ＶH ／ＶL ）×Ｌmin −Ｌminである。
【００１６】したがって、ａ＞Ｐminとなり、距離ａは、最小搬送物の場合の間隔Ｐmin より長く設定すればよい。
【００１７】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送速度と、合流コンベヤ３の搬送速度が等しいことを原則とすると、距離ａおよび距離ｂを加えた距離は、第１の光電センサ7a，7bがオンして一旦停止した後、再起動した際に、距離ａに距離ｂを加えた距離内で加速が完了し、定速に戻る必要がある。
【００１８】なお、図３に示すように、停止時のオーバラン距離をＬx 〔ｍｍ〕、発進時の遅れ距離をＬy 〔ｍｍ〕、１０ｍｓ毎の加速速度量をＶG 〔ｍ／ｍｉｎ〕、加減速時間をＴG 〔ｍｓ〕および加減速距離をＫG とすると、ＫG ＝ＶH ／ＶGとなり、加減速時間ＴG は、ＴG ＝ＫG ×１０となる。したがって、停止時のオーバラン距離Ｌx は、Ｌx ＝［ＶH ×｛ＴG ／（１０００×６０）｝×１０００］÷２＝（ＶH ×ＴG ）／１２０となる。
【００１９】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの遅れ距離Ｌy は、加減速量が等しい場合にはオーバラン距離Ｌx に等しく、Ｌx ＝Ｌy となる。
【００２０】そして、Ｌx ＝Ｌy であるので、ａ＋ｂ＞｛（ＶH ×ＴG ）／１２０｝×２となり、したがって、ａ＋ｂ＞（ＶH ×ＴG ）／６０となる。
【００２１】次に、上記実施例の動作について説明する。
【００２２】まず、搬入コンベヤ2a，2bのそれぞれで搬送物が搬送され、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬入コンベヤ部6a，6bとの速度差により、搬送物間の距離を設定する。そして、いずれか一方の搬入コンベヤ2aの高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が遮光し、他方の搬入コンベヤ2bの高速搬入コンベヤ部6bの第１の光電センサ7bが搬送物により遮光されると、他方の搬入コンベヤ2bは停止する。なお、他方の搬入コンベヤ2bの停止時には、図示しないサーボモータをサーボロックし、ドリフトを防止する。
【００２３】そして、一方の搬入コンベヤ2aからの搬送物が第２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方の搬入コンベヤ2bは再び搬送動作を開始し、搬送物を合流コンベヤ３に搬送する。
【００２４】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減速して停止した後に再び加速する場合は、図３に示すように、通常通りの減速を行ない、また、加速の際も通常通りの加速を行なう。
【００２５】一方、停止する前の減速中に再び加速する場合は、図４に示すように、減速中の加速の指示がでた時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で減速したら停止したであろう時間まで維持し、その後通常通りの加速を行なう。
【００２６】このように、所定時間一定速度を維持することにより、遅れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx に等しくなる。したがって、図５に示す従来例のように、遅れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx より小さくなることがなくなり、搬送物と先行する搬送物との距離が所定距離より短くなることを防止できる。
【００２７】次に、他の実施例を図６を参照して説明する。
【００２８】この図６に示す実施例は、図１に示す搬送装置において、４本の平行な搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dを有している。
【００２９】また、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dは、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d にて駆動される低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、この低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dの下流側には、この低速搬入コンベヤ部5a，5bより高速で高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d にて駆動される高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dが設けられている。
【００３０】そして、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2d上には、第１の光電センサ7a，7b，7c，7dが配設されている。
【００３１】そうして、制御は低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d と、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d とは独立しており、パルスフィードバックは、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d のみ、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d にフィードバックされる。
【００３２】また、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d の停止時は、比例制御にてドリフトを防止し、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d の停止時は、サーボロックにてドリフトを防止する。
【００３３】次に、この図６に示す実施例の動作について説明する。
【００３４】まず、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dのそれぞれで搬送物が搬送され、それぞれの低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとの速度差により、搬送物間の距離を設定する。そして、たとえばいずれかの搬入コンベヤ2aの高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が遮光し、他の搬入コンベヤ2b，2c，2dの高速搬入コンベヤ部6b，6c，6dの第１の光電センサ7b，7c，7dが搬送物により遮光されると、他のすべての搬入コンベヤ2b，2c，2dは停止する。なお、他の搬入コンベヤ2b，2c，2dの停止時には、図示しないサーボモータをサーボロックし、ドリフトを防止する。
【００３５】そして、搬入コンベヤ2aからの搬送物が第２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方の搬入コンベヤ2b，2c，2dは再び搬送動作を開始し、搬送物を合流コンベヤ３に搬送する。
【００３６】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減速して停止した後に再び加速する場合は、図１に示す場合と同様に、通常通りの減速を行ない、また、加速の際も通常通りの加速を行なう。
【００３７】一方、停止する前の減速中に再び加速する場合も、図１に示す場合と同様に、減速中の加速の指示がでた時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で減速したら停止したであろう時間まで維持し、その後通常通りの加速を行なう。
【００３８】したがって、図１に示す実施例と同様の効果を奏する。
【００３９】また、他の実施例を図７を参照して説明する。
【００４０】この図７に示す実施例は、図６に示す搬送装置において、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとを、それぞれ１つのサーボモータ15a ，15b ，15c ，15d にて駆動するもので、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとは、チェーンによって連動されるようになっている。すなわち、図６に示す構成では低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとを独立しているのに対し、図７に示す構成では低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとをチェーンによって連動させるものである。
【００４１】そして、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとをチェーンによって連動させ、図６に示す実施例と同様の動作を行なわせる。
【００４２】
【発明の効果】請求項１記載の搬送装置の制御方法によれば、先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送する際に、定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速することにより、加速を開始する時間が通常の場合と等しくすることができるため、停止した後に加速させた場合と同様に搬送物間の距離を保つことができ、搬送物間の距離を正確に一定にできる。
【００４３】請求項２記載の搬送装置の制御方法によれば、請求項１記載の搬送装置の制御方法に加え、いずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させることにより、上流側のコンベヤが複数並列に設けられ、下流側のコンベヤが合流コンベヤの場合にも対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の搬送装置を示す平面から見た説明図である。
【図２】同上搬送装置を示す側面から見た説明図である。
【図３】同上減速して停止した後に再び加速を行なう場合の動作を示すグラフである。
【図４】同上減速中に再び加速を行なう場合の動作を示すグラフである。
【図５】従来例の減速中に再び加速を行なう場合の動作を示すグラフである。
【図６】他の実施例の搬送装置を示す平面から見た説明図である。
【図７】また他の実施例の搬送装置を示す平面から見た説明図である。
【符号の説明】
１ 搬送装置
2a，2b 上流側のコンベヤとしての搬入コンベヤ
３ 下流側のコンベヤとしての合流コンベヤ
【特許請求の範囲】
【請求項１】 下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物と上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物が所定距離以上離隔している場合には上流側のコンベヤを定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には前記上流側のコンベヤを停止し、定速と停止との間は加減速して、下流側のコンベヤの搬送物を定間隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、前記上流側のコンベヤが定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速することを特徴とする搬送装置の制御方法。
【請求項２】 上流側のコンベヤは、複数並列に設けられ、下流側のコンベヤは、合流コンベヤで、これらいずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させることを特徴とする請求項１記載の搬送装置の制御方法。
【請求項１】 下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物と上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物が所定距離以上離隔している場合には上流側のコンベヤを定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には前記上流側のコンベヤを停止し、定速と停止との間は加減速して、下流側のコンベヤの搬送物を定間隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、前記上流側のコンベヤが定速から停止するまでの減速の途中で再び加速して定速に復帰する場合、この再び加速して定速にする際に、停止までの減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速することを特徴とする搬送装置の制御方法。
【請求項２】 上流側のコンベヤは、複数並列に設けられ、下流側のコンベヤは、合流コンベヤで、これらいずれかの上流側のコンベヤで搬送される後続の搬送物と合流された下流側のコンベヤで搬送される先行する搬送物との間隔が所定距離以上離隔していない場合にはこれらすべての上流側のコンベヤを停止させることを特徴とする請求項１記載の搬送装置の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図７】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図７】
【図６】
【特許番号】特許第３０５８５２８号（Ｐ３０５８５２８）
【登録日】平成１２年４月２１日（２０００．４．２１）
【発行日】平成１２年７月４日（２０００．７．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願平４−２７６１１２
【出願日】平成４年１０月１４日（１９９２．１０．１４）
【公開番号】特開平６−１２７６６０
【公開日】平成６年５月１０日（１９９４．５．１０）
【審査請求日】平成１０年４月６日（１９９８．４．６）
【出願人】（０００１０３４２６）オークラ輸送機株式会社 (84)
【参考文献】
【文献】特公 昭６１−１４０４７（ＪＰ，Ｂ２）
【登録日】平成１２年４月２１日（２０００．４．２１）
【発行日】平成１２年７月４日（２０００．７．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成４年１０月１４日（１９９２．１０．１４）
【公開番号】特開平６−１２７６６０
【公開日】平成６年５月１０日（１９９４．５．１０）
【審査請求日】平成１０年４月６日（１９９８．４．６）
【出願人】（０００１０３４２６）オークラ輸送機株式会社 (84)
【参考文献】
【文献】特公 昭６１−１４０４７（ＪＰ，Ｂ２）
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