架空線点検装置
【課題】傾斜した架空線に沿って自走が容易な架空線点検装置を提供する。
【解決手段】架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０を備える。これらの移動フレーム２０・３０は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａ、及び架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有する。架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０を連結し、移動フレーム２０に対して移動フレーム３０を架空線Ｗの軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段７０を備える。一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って間欠的に移動できる。
【解決手段】架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０を備える。これらの移動フレーム２０・３０は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａ、及び架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有する。架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０を連結し、移動フレーム２０に対して移動フレーム３０を架空線Ｗの軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段７０を備える。一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って間欠的に移動できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空線点検装置に関する。特に、ＯＰＧＷ（Ｏｐｔｉｃａｌ ｆｉｂｅｒ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｏｖｅｒｈｅａｄ ｇｒｏｕｎｄ ｗｉｒｅ：光ファイバ複合架空地線）などの架空線の損傷状況を点検する装置であって、架空線に沿って自走する架空線点検装置の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＯＰＧＷは、架空電線の内部に光ファイバを収納している。光ファイバは、雷や交流電磁界の影響を受けずに通信が可能であり、光ファイバを架空電線に収納することによって、既存の送電線網を利用して、大容量の通信回線網を構築できるという利点がある。ＯＰＧＷは、このような利点があることから、国内外の電力会社に広く利用されている。
【０００３】
例えば、ＯＰＧＷは、多芯光ファイバユニットをアルミ管に挿通し、更に、このアルミ管をアルミ覆鋼線で覆っている。そして、アルミ管又はアルミ覆鋼線に損傷が発生すると、これに起因して、光通信に障害がでる心配がある。したがって、電力会社では、自走式の架空線点検装置などを用いて、ＯＰＧＷの損傷を定期的又は不定期に点検している。
【０００４】
このような自走式の架空線点検装置としては、安定性が良好であり、かつ、架空線上の障害物が大きい場合にも走行可能であり、更に、この装置の搬入及び搬出に障害とならないようにコンパクトな退避装置を備えた架空線点検装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１による架空線点検装置は、一対の走行ローラが架空地線や電力線などの架空線を走行することにより、送配電線路に架設する架空線の損傷状況を遠隔操作により点検して撮影している。走行ローラの下部には、走行ローラと共に架空線を挟持して転動可能な押さえローラを配設している。この押さえローラは、積雪防止用ダンパ（障害物）の上を通過するときには、ダンパとの干渉を避けるために、架空線から一時的に退避可能な退避装置に連結している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４２４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１による架空線点検装置は、一対の走行ローラが架空線に懸架され、これらの走行ローラが架空線上を摩擦転動することによって、架空線に沿って自走するように構成している。このため、急角度に傾斜した架空線に沿って、架空線点検装置を走行することが困難であるという問題がある。
【０００８】
一方、走行ローラと押さえローラとの挟持力を強くすれば、架空線点検装置を傾斜した架空線に沿って走行することがあるいは可能となるが、架空線を損傷しかねないという問題がある。架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って走行（自走）が容易な架空線点検装置が求められている。
【０００９】
又、特許文献１による架空線点検装置は、架空線を上側又は下側から撮影するＣＣＤカメラを備えており、映像機器で記録された架空線の映像を観察することにより、架空線の損傷状況を点検できる、としている。
【００１０】
しかし、特許文献１による架空線点検装置は、架空線の観察方向が限定又は制約されており、架空線の全体（全周囲）を点検することを困難としている、という問題がある。架空線の全周囲を点検可能な架空線点検装置が求められている。そして、以上のことが本発明の課題といってよい。
【００１１】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、傾斜した架空線に沿って自走が容易であり、かつ、架空線の全周囲を点検可能な架空線点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明者らは、架空線の中心に向かって架空線の外周を等圧的に把持するチャック装置、及び架空線上を転動する車輪を備える一対の移動フレームと、これらの移動フレームを架空線に沿って相対的に伸縮させる伸縮装置とで架空線点検装置を構成し、一方の移動フレームが架空線を把持しているときは、他方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の移動フレームが架空線を把持しているときは、一方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、これらの動作を繰り返すことにより、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易なことを見出し、これに基づいて、以下のような新たな架空線点検装置を発明するに至った。
【００１３】
（１）本発明による架空線点検装置は、架空線をその外周方向から導入可能な切り欠き部を下部に設ける円形状の開口を有し、この開口の略中心に架空線が位置するように配置し、架空線を軌道として転動する車輪、及び架空線の中心に向かって架空線の外周を両側から等圧に把持するチャック装置を有する一対の対向する移動フレームと、これらの移動フレームを連結し、一方の前記移動フレームに対して他方の前記移動フレームを架空線の軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段と、を備え、一方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、他方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、一方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、一対の前記チャック装置が架空線を把持又は解放する動作と一対の前記移動フレームが伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線に沿って移動する。
【００１４】
（２）前記チャック装置は、Ｖ字状に開角した溝部を設けるパッドを有すると共に、これらのパッドの溝部が架空線の外周を両側から等圧に把持する一対の開閉レバー、これらの開閉レバーが開閉する方向と略直交する方向に進退するように配置されたピストンロッド、及びこのピストンロッドの進退運動を一対の前記開閉レバーの開閉運動に変換する変換機構を内蔵する本体を有するハンド装置と、前記ピストンロッドの先端面を輪郭に従動させて、当該ピストンロッドを進退させる偏心カム板と、この偏心カム板を回動するモータと、を備え、このモータを一方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを閉じて架空線を把持でき、このモータを他方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを開いて架空線を解放できることが好ましい。
【００１５】
（３）前記伸縮手段は、対向する二組のリンク棒の両端部の連結点がそれぞれ等しい距離を有し、これら四つの前記リンク棒の両端部が相互に回転自在に連結することによって変形する菱形の四節回転連鎖を構成する二組の平行クランク機構と、一対の前記移動フレームの間に配置される中間基板と、この中間基板と一方の前記移動フレームとの間に配置される第１移動基板と、この中間基板と他方の前記移動フレームとの間に配置される第２移動基板と、一端部が一方の前記移動フレームに支持され、他端部が他方の前記移動フレームに向かって延び、前記第１移動基板、前記中間基板、前記第２移動基板、及び他方の前記移動フレームがそれぞれ平行移動するようにスライド可能に案内する複数のスライド軸と、を含み、前記第１移動基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第１電動シリンダを有し、前記第２移動基板は、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第２電動シリンダを有し、一方の前記移動フレームは、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士の連結中心が固定された第１固定連結点を連結する第１連結ピンを中央部に有し、他方の前記移動フレームは、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士の連結中心が固定された第２固定連結点を連結する第２連結ピンを中央部に有し、前記中間基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士を回動可能に連結すると共に、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士を回動可能に連結する第３連結ピンを中央部に有し、一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、一方の前記移動フレームに対して前記第１移動基板及び前記中間基板を離れる方向に移動させ、一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び他方の前記移動フレームを離れる方向に移動させ、一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、一方の前記移動フレームに対して前記第１移動基板及び前記中間基板を近づく方向に移動させ、一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び他方の前記移動フレームを近づく方向に移動させてもよい。
【００１６】
（４）前記スライド軸は、他方の前記移動フレームの脱落を防止する停止部材を他方の端部に備えることが好ましい。
【００１７】
（５）前記移動フレームは、前記車輪に対向して配置された一対のプランジャ型の電磁ソレノイドを更に備え、この電磁ソレノイドは、架空線の外周に部分的に当接可能なＶ形溝を外周に形成して架空線に転動可能な溝付きローラと、この溝付きローラを基端部に取り付ける可動鉄芯と、この可動鉄芯を吸引して保持できる本体と、前記可動鉄芯の基端部を前記本体から突出するように力を付勢する圧縮コイルばねと、前記可動鉄芯の先端部側に突出したプッシュバーと、を有し、前記移動フレームは、前記プッシュバーに係合して前記可動鉄芯の回転を防止する回り止め手段を有し、一対の前記電磁ソレノイドを励磁すると、これらの溝付きローラが架空線から退避するように後退し、一対の前記電磁ソレノイドを消磁すると、これらの溝付きローラが架空線の外周を付勢するように前進させてもよい。
【００１８】
（６）他方の前記移動フレームは、一方の前記移動フレームと反対側に突出するように配置されると共に、架空線の全外周を検査可能に架空線の回りに等間隔に配置された三つ以上のカメラを備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による架空線点検装置は、架空線を軌道として転動する車輪、及び架空線の中心に向かって架空線を両側から等圧に把持するチャック装置を有する一対の対向する移動フレーム、及びこれらの移動フレームを連結し、一方の前記移動フレームに対して他方の前記移動フレームを架空線の軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段とで構成し、一方の移動フレームが架空線を把持しているときは、他方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の移動フレームが架空線を把持しているときは、一方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、これらの動作を繰り返すことにより、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態による架空線点検装置の構成を示す斜視図である。
【図２】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた一対の開閉レバーが開いた状態図である。
【図３】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す右側面図であり、架空線点検装置の下部の図示を省略している。
【図４】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す縦断面図であり、架空線点検装置の縦断面を右側面側から観ている。
【図５】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も近づいた状態図である。
【図６】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す背面図である。
【図７】前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動基板の正面図である。
【図８】前記実施形態による架空線点検装置に備わる中間基板の正面図である。
【図９】前記実施形態による架空線点検装置に備わる二組の平行クランク機構の斜視分解組立図である。
【図１０】前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動フレームの背面図である。
【図１１】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も離れた状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態を説明する。
［架空線点検装置の構成］
（架空線点検装置の概略構成）
最初に、本発明の一実施形態による架空線点検装置の概略構成を説明する。図１は、本発明の一実施形態による架空線点検装置の構成を示す斜視図である。
【００２２】
図１を参照すると、本発明の第１実施形態による架空線点検装置１００は、一対の対向する移動フレーム２０・３０を備えている。一対の移動フレーム２０・３０は、架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有している。
【００２３】
図１を参照すると、一方の移動フレーム２０は、所定の板厚を有する第１基板２ｂにチャック装置１０を装着している。同様に、他方の移動フレーム３０は、所定の板厚を有する第２基板３ｂにチャック装置１０を装着している。一方の移動フレーム２０と他方の移動フレーム３０とは、同様に構成しているが、これらのチャック装置１０に備わるハンド装置１１が互いに外側を向くように、一対の移動フレーム２０・３０を相反する向きに配置している。
【００２４】
図１を参照すると、架空線点検装置１００は、第１基板２ｂと第２基板３ｂとの間に配置される中間基板４を備えている。又、架空線点検装置１００は、第１移動基板５と第２移動基板６を備えている。第１移動基板５は、中間基板４と第１基板２ｂとの間に配置されている。第２移動基板６は、中間基板４と第２基板３との間に配置されている。
【００２５】
図１を参照すると、架空線点検装置１００は、四つのスライド軸２３を備えている。スライド軸２３は、その一端部にナット２３ｎを締結して（図２参照）、第１基板２ｂに支持されている。又、スライド軸２３の他端部は、他方の移動フレーム３０に向かって延びている。そして、これらのスライド軸２３は、第１移動基板５、中間基板４、第２移動基板６、及び第２基板３ｂがそれぞれ平行移動するようにスライド可能に案内している。
【００２６】
（チャック装置の構成）
次に、本発明の実施形態によるチャック装置の構成を説明する。図２は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた一対の開閉レバーが開いた状態図である。
【００２７】
図３は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す右側面図であり、架空線点検装置の下部の図示を省略している。図４は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す縦断面図であり、架空線点検装置の縦断面を右側面側から観ている。
【００２８】
図１から図４を参照すると、チャック装置１０は、ハンド装置１１、偏心カム板１２、及びモータ１３ｍを備えている。ハンド装置１１は、市販のメカニカルハンドを用いることができる。ハンド装置１１は、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂ、ピストンロッド１１ｃ、及び箱状の本体１１ｈを有している。
【００２９】
図１から図４を参照すると、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの内側には、パッド１１ｐを一組の六角穴付きボルトなどで固定している。パッド１１ｐの片面には、Ｖ字状に開角した溝部１１ｖを設けており、一対の溝部１１ｖ・１１ｖが対向するように配置している。そして、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じると、これらのパッド１１ｐ・１１ｐの溝部１１ｖが架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持できる。パッド１１ｐは、架空線Ｗを損傷しないように、弾性を有する合成樹脂からなることが好ましい。
【００３０】
図１から図４を参照すると、ピストンロッド１１ｃは、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂが開閉する方向と略直交する方向に進退するように配置されている。一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの先端部には、ボタン１１ｄを固定している。圧縮コイルばね１１ｓは、ボタン１１ｄと本体１１ｈとの間に介装され、ピストンロッド１１ｃが復帰する力を付勢している。
【００３１】
図１から図４を参照すると、本体１１ｈは、ピストンロッド１１ｃの進退運動を一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの開閉運動に変換する変換機構（図示せず）を内蔵している。一方の本体１１ｈは、その広い面が第１基板２ｂに取り付けられている。同様に、他方の本体１１ｈは、その広い面が第２基板３ｂに取り付けられている（図６参照）。
【００３２】
図１から図４を参照して、ボタン１１ｄを押すと、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じることができる。そして、架空線Ｗを把持できる。ボタン１１ｄを解放すると、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを初期の状態に開くことができる。そして、架空線Ｗを解放できる。
【００３３】
図１から図４を参照すると、偏心カム板１２は、円板の中心から所定距離、偏心した位置に回転中心を有している。そして、偏心カム板１２を一方の方向に９０度、回動すると、偏心カム板１２の輪郭１２ａにボタン１１ｄの先端面（ピストンロッド１１ｃの先端面）が従動して、ピストンロッド１１ｃを本体１１ｈに向けて進出できる。一方、この状態から、偏心カム板１２を他方の方向（逆方向）に９０度、回動すると、圧縮コイルばね１１ｓに付勢されて、偏心カム板１２の輪郭１２ａにボタン１１ｄの先端面（ピストンロッド１１ｃの先端面）が従動して、ピストンロッド１１ｃを本体１１ｈから後退できる。
【００３４】
図１から図４を参照すると、偏心カム板１２の回転中心は、回転シャフト１２１の一端部に固定されている。回転シャフト１２１の他端部には、大歯車１２ｇを固定している。一方の回転シャフト１２１の中間部は、図示しないベアリングを介して、第１基板２ｂに回動自在に保持されている。又、他方の回転シャフト１２１の中間部は、図示しないベアリングを介して、第２基板３ｂに回動自在に保持されている。そして、大歯車１２ｇは、モータ１３ｍの出力軸に固定した小歯車１３ｇに噛み合っている。
【００３５】
図１から図４を参照して、モータ１３ｍを一方の方向に所定回転数だけ回転すると、小歯車１３ｇ→大歯車１２ｇ→偏心カム板１２→ピストンロッド１１ｃの経路で運動が伝動され、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じて架空線Ｗの外周を把持できる。一方、この状態から、モータ１３ｍを他方の方向（逆方向）に所定回転数だけ回転すると、前述と同じ経路で運動が伝動され、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを開いて架空線Ｗを解放できる。
【００３６】
例えば、モータ１３ｍは、回転数が検出可能な回転検出板付きのリバーシブルモータを用いてもよく、正逆運転が可能であり、回転数を制御が容易なパルスモータを用いることもできる。
【００３７】
（架空線点検装置の構成）
引き続き、実施形態による架空線点検装置１００の構成を説明する。図５は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も近づいた状態図である。
【００３８】
図６は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す背面図である。図７は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動基板の正面図である。図８は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる中間基板の正面図である。
【００３９】
図９は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる二組の平行クランク機構の斜視分解組立図である。図１０は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動フレームの背面図である。図１１は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も離れた状態図である。
【００４０】
図２又は図１０を参照すると、第１基板２ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部２１ｂを下部に設けている。又、第１基板２ｂは、切り欠き部２１ｂに連通した円形状の開口２２ｂを設けている。
【００４１】
同様に、図６を参照すると、第２基板３ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部３１ｂを下部に設けている。又、第２基板３ｂは、切り欠き部３１ｂに連通した円形状の開口３２ｂを設けている。
【００４２】
又、図７を参照すると、第１移動基板５及び第２移動基板６は、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部５１ｂ及び切り欠き部６１ｂを下部にそれぞれ設けている。そして、第１移動基板５及び第２移動基板６は、切り欠き部５１ｂ及び切り欠き部６１ｂにそれぞれ連通する円形状の開口５２ｂ及び円形状の開口６２ｂを設けている。
【００４３】
更に、図８を参照すると、中間基板４は、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部４１ｂを下部に設けている。又、中間基板４は、切り欠き部４１ｂに連通した方形の開口４２ｂを設けている。
【００４４】
図３又は図４を参照すると、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａを有している。又、フレーム４０ｂは、この車輪４０ａの両軸を回転可能に支持すると共に、第１基板２ｂに片持ち状に支持されている。そして、この車輪４０ａは、開口２２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように配置されている（図１０参照）。つまり、この車輪４０ａは、開口２２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように、架空線Ｗを制限している。なお、図７に示されたフレーム４０ｂは、第１基板２ｂに取り付けている。
【００４５】
同様に、図３又は図４を参照すると、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａを有している。又、フレーム４０ｂは、この車輪４０ａの両軸を回転可能に支持すると共に、第２基板３ｂに片持ち状に支持されている。そして、この車輪４０ａは、開口３２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように配置されている（図６参照）。つまり、この車輪４０ａは、開口３２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように、架空線Ｗを制限している。
【００４６】
更に、図８を参照すると、中間基板４は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａを有している。この車輪４０ａは、回動軸４０によって、中間基板４に両軸支持されている。そして、この車輪４０ａは、開口４２ｂの略中央部に架空線Ｗが位置するように配置されている。つまり、この車輪４０ａは、開口５２ｂ及び開口６２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように、架空線Ｗを制限している（図４及び図７参照）。
【００４７】
図２及び図４を参照すると、一方の移動フレーム２０は、開口２２ｂの両側に比較的近接して、車輪４０ａと一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを配置している。したがって、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの略中間に架空線Ｗが位置するので、架空線Ｗを等圧で把持できる。
【００４８】
同様に、図４及び図６を参照すると、他方の移動フレーム３０は、開口２２ｂの両側に比較的近接して、車輪４０ａと一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを配置している。したがって、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの略中間に架空線Ｗが位置するので、架空線Ｗを等圧で把持できる。
【００４９】
（伸縮手段の構成）
次に、架空線点検装置１００に備わる伸縮手段の構成を説明する。図５又は図９及び図１１を参照すると、架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０を連結し、一方の移動フレーム２０に対して他方の移動フレーム３０を架空線Ｗの軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段７０を備えている。伸縮手段７０は、二組の平行クランク機構７１・７２を含み、中間基板４、第１移動基板５、第２移動基板６、及び四つのスライド軸２３を含んでいる。
【００５０】
図５又は図９及び図１１を参照すると、平行クランク機構７１は、四つのリンク棒７ａ・７ｂ・７ｃ・７ｄの両端部が相互に回転自在に連結することによって、変形する菱形の四節回転連鎖を構成している。これらのリンク棒７ａ・７ｂ・７ｃ・７ｄは、互いに等しい長さを有すると共に、各両端部の連結点（実体として、連結穴の中心点）がそれぞれ等しい距離を有している。
【００５１】
同様に、図５又は図９及び図１１を参照すると、平行クランク機構７２は、四つのリンク棒７ｅ・７ｆ・７ｇ・７ｈの両端部が相互に回転自在に連結することによって、変形する菱形の四節回転連鎖を構成している。これらのリンク棒７ｅ・７ｆ・７ｇ・７ｈは、互いに等しい長さを有すると共に、各両端部の連結点（実体として、連結点の中心点）がそれぞれ等しい距離を有している。
【００５２】
なお、図９を参照すると、例えば、リンク棒７ａとリンク棒７ｂ、リンク棒７ｇとリンク棒７ｈ、又はリンク棒７ａとリンク棒７ｈは、同じものであるが説明の便宜上、符号を変えて区別している。
【００５３】
図１又は図５、及び図７又は図１１を参照すると、第１移動基板５は、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂを備えている。これらの第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂは、対向するように配置され、固定板７３１を介して、第１移動基板５の両側面に支持されている。
【００５４】
同様に、図１又は図５、及び図８又は図１１を参照すると、第２移動基板６は、一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを備えている。これらの第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆは、対向するように配置され、固定板７３１を介して、第２移動基板６の両側面に支持されている。
【００５５】
なお、第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂと第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆは、同じものであるが説明の便宜上、符号を変えて区別している。そして、これらの電動シリンダは、市販品を用いることができる。これらの電動シリンダの本体は、モータとボールねじ（いずれも図示せず）を内蔵している。このモータを一方の方向に回転すると、ピストンロッド７３ｐを進出でき、このモータを他方の方向に回転すると、ピストンロッド７３ｐを後退できる。そして、図示された電動シリンダは、ピストンロッド７３ｐのストロークが固定されたものを使用している。
【００５６】
図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、第１電動シリンダ７３ａのピストンロッド７３ｐは、第１連結具７４ａを介して、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの端部同士の連結点は、第１移動基板５に対して、リンク棒７ａとリンク棒７ｃとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第１移動連結点Ｍ１となっている。
【００５７】
同様に、図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、第１電動シリンダ７３ｂのピストンロッド７３ｐは、第２連結具７４ｂを介して、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの端部同士の連結点は、第２移動基板６に対して、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第２移動連結点Ｍ２となっている。
【００５８】
図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ａとリンク棒７ｂの他方の端部同士は、第１連結ピン７４１で回転自在に連結している。第１連結ピン７４１は、その先端部が第１基板２ｂに固定したフレーム４０ｂに締結している。つまり、第１連結ピン７４１の中心は、リンク棒７ａとリンク棒７ｂとの端部同士の連結中心が第１基板２ｂに固定された第１固定連結点Ｑ１となっている。
【００５９】
又、図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ｃとリンク棒７ｄの他方の端部同士は、第３連結ピン７４３で回転自在に連結している。第３連結ピン７４３は、その先端部が中間基板４に締結している。つまり、第３連結ピン７４３の中心は、リンク棒７ｃとリンク棒７ｂとの端部同士の連結中心が中間基板４に固定された第３固定連結点Ｑ３となっている。
【００６０】
図５に示された状態から、第１電動シリンダ７３ａのピストンロッド７３ｐを進出して、第１移動連結点Ｍ１を平行クランク機構７１の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、第１基板２ｂは、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）から離れる方向に移動できる。
【００６１】
同様に、図５に示された状態から、第１電動シリンダ７３ｂのピストンロッド７３ｐを進出して、第２移動連結点Ｍ２を平行クランク機構７１の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）は、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂから離れる方向に移動できる。
【００６２】
一方、図１１に示された状態から、第１電動シリンダ７３ａのピストンロッド７３ｐを後退して、第１移動連結点Ｍ１を平行クランク機構７１の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、第１基板２ｂは、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）に近づく方向に移動できる。
【００６３】
同様に、図１１に示された状態から、第１電動シリンダ７３ｂのピストンロッド７３ｐを後退して、第２移動連結点Ｍ２を平行クランク機構７１の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、第１基板２ｂは、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）に近づく方向に移動できる。
【００６４】
図５及び図１１を参照すると、第１電動シリンダ７３ａと第１電動シリンダ７３ｂのいずれか一方のみで、平行クランク機構７１の運動が可能であるが、平行クランク機構７１の運動を確実にするために、第１電動シリンダを一対に配置した。そして、第１電動シリンダ７３ａと第１電動シリンダ７３ｂとは、同期して動作させることが好ましい。
【００６５】
図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、第２電動シリンダ７３ｅのピストンロッド７３ｐは、第３連結具７４ｅを介して、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの端部同士の連結点は、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第３移動連結点Ｍ３となっている。
【００６６】
同様に、図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、第２電動シリンダ７３ｆのピストンロッド７３ｐは、第４連結具７４ｆを介して、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの端部同士の連結点は、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第４移動連結点Ｍ４となっている。
【００６７】
図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ｇとリンク棒７ｈの他方の端部同士は、第２連結ピン７４２で回転自在に連結している。第２連結ピン７４２は、その先端部が第２基板３ｂに固定したフレーム４０ｂに締結している。つまり、第２連結ピン７４２の中心は、リンク棒７ｇとリンク棒７ｈとの端部同士の連結中心が第２基板３ｂに固定された第２固定連結点Ｑ２となっている。
【００６８】
又、図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ｅとリンク棒７ｆの他方の端部同士は、第３連結ピン７４３で回転自在に連結している。第３連結ピン７４３は、その先端部が中間基板４に締結している。つまり、第３連結ピン７４３の中心は、リンク棒７ｅとリンク棒７ｆとの端部同士の連結中心が中間基板４に固定された第３固定連結点Ｑ３となっている。又、第３連結ピン７４３の中心は、平行クランク機構７１と平行クランク機構７２とが共有する連結点となっている。更に、第１固定連結点Ｑ１、第３固定連結点Ｑ３、及び第２固定連結点Ｑ２は、スライド軸２３と平行な直線上に位置している。
【００６９】
図５に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｅのピストンロッド７３ｐを進出して、第３移動連結点Ｍ３を平行クランク機構７２の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）から離れる方向に移動できる。
【００７０】
同様に、図５に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｆのピストンロッド７３ｐを進出して、第４移動連結点Ｍ４を平行クランク機構７２の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）から離れる方向に移動できる。
【００７１】
一方、図１１に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｅのピストンロッド７３ｐを後退して、第３移動連結点Ｍ３を平行クランク機構７２の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）に近づく方向に移動できる。
【００７２】
同様に、図１１に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｆのピストンロッド７３ｐを後退して、第４移動連結点Ｍ４を平行クランク機構７２の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）に近づく方向に移動できる。
【００７３】
図５及び図１１を参照すると、第２電動シリンダ７３ｅと第２電動シリンダ７３ｆのいずれか一方のみで、平行クランク機構７２の運動が可能であるが、平行クランク機構７２の運動を確実にするために、第２電動シリンダを一対に配置した。そして、第２電動シリンダ７３ｅと第２電動シリンダ７３ｆとは、同期して動作させることが好ましい。
【００７４】
このように、実施形態による伸縮手段７０は、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂを同期して駆動することにより、一方の移動フレーム２０に対して他方の移動フレーム３０を離れる方向又は近づく方向に移動できる。又、一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同期して駆動することにより、一方の移動フレーム２０に対して他方の移動フレーム３０を離れる方向又は近づく方向に移動できる。つまり、平行クランク機構７１と平行クランク機構７２とは、互いに独立して運動することができる。
【００７５】
実施形態による伸縮手段７０は、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂを先に駆動して、一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを後に駆動するような段階的な制御もでき、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂと一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同時に駆動するような制御もできる。
【００７６】
図１又は図３、及び図５又は図１１を参照すると、第１移動基板５、中間基板４、第２移動基板６、及び第２基板３ｂは、リニアモーションベアリングｍｂを介して、スライド軸２３とスライド可能に連結している。これにより、前述の各基板を円滑に移動できる。なお、これらのリニアモーションベアリングｍｂは、一対のＣ型止め輪ｓｒを用いて、前述の各基板に保持されている。
【００７７】
図１又は図３、及び図５又は図１１を参照すると、スライド軸２３の他方の端部には、停止部材となるワッシャ２３ｗを取り付けている。ワッシャ２３ｗは、ナット２３ｎでスライド軸２３の他方の端部に固定されている。更に、ワッシャ２３ｗには、クッションリング２３ｒを貼着している。これにより、第２基板３ｂの不用意な脱落が防止される。
【００７８】
図５及び図６を参照すると、第２基板３ｂには、架空線Ｗが延びる方向に４本の支柱３３を立設している。これらの支柱３３の先端には、台座板３４を固定している。台座板３４は、架空線Ｗを導入できるように、一部が二股に分岐している。そして、台座板３４には、架空線Ｗの全外周を撮像できるように、架空線の回りに、三つのＣＣＤカメラ３５を放射状に等間隔に配置している。このように、他方の移動フレーム３０には、三つのＣＣＤカメラ３５を取り付けているので、架空線Ｗの全外周を検査できる。
【００７９】
図２と図６を参照して、一方の移動フレーム２０の第１基板２ｂと他方の移動フレーム３０の第２基板３ｂとは、実質的に同じものであるが、第２基板３ｂには、三つのＣＣＤカメラ３５を取り付けている点が異なっている。
【００８０】
図２及び図１０を参照すると、一方の移動フレーム２０は、一対のプランジャ型の電磁ソレノイド８・８を更に備えている。同様に、図６を参照すると、他方の移動フレーム３０は、一対のプランジャ型の電磁ソレノイド８・８を備えている。
【００８１】
図３及び図４を参照すると、一方の移動フレーム２０に設けた一対の電磁ソレノイド８・８は、一方の移動フレーム２０に設けた車輪４０ａに対向して配置している。同様に、他方の移動フレーム３０に設けた一対の電磁ソレノイド８・８は、他方の移動フレーム３０に設けた車輪４０ａに対向して配置している。
【００８２】
前述したように、一対の電磁ソレノイド８・８は、一方の移動フレーム２０と他方の移動フレーム３０に同様に構成されているので、一方の移動フレーム２０に取り付けられた一対の電磁ソレノイド８・８を代表して、以下に説明する。
【００８３】
図１０を参照すると、電磁ソレノイド８は、溝付きローラ８ａ、可動鉄芯８ｂ、及び本体８ｃを有している。又、電磁ソレノイド８は、圧縮コイルばね８ｄとプッシュバー８ｅを有している。溝付きローラ８ａは、架空線Ｗの外周に部分的に当接可能なＶ形溝８１ｖを外周に形成している。そして、電磁ソレノイド８は、溝付きローラ８ａを架空線Ｗの外周に当接して転動できる（図３又は図４参照）。
【００８４】
図１０を参照すると、可動鉄芯８ｂは、溝付きローラ８ａを基端部に取り付けている。本体８ｃは、可動鉄芯を吸引して保持できる。本体８ｃは、第１基板２ｂに固定されている。圧縮コイルばね８ｄは、可動鉄芯８ｂの基端部を本体８ｃから突出するように力を付勢している。プッシュバー８ｅは、可動鉄芯８ｂの先端部側に突出している。
【００８５】
図１０を参照すると、第１基板２ｂは、プッシュバー８ｅをスライド可能に保持するブロック８ｆを取り付けている。プッシュバー８ｅは、四角棒状に形成され、ブロック８ｆは、プッシュバー８ｅの回転が困難な四角状の係合穴を開口している。プッシュバー８ｅとブロック８ｆは、可動鉄芯８ｂの回転を防止する回り止め手段を構成している。
【００８６】
図２及び図６を参照して、一対の電磁ソレノイド８・８を励磁すると、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗから退避するように後退できる。一方、図１０を参照して、一対の電磁ソレノイド８・８を消磁すると、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗの外周を付勢するように前進できる。これにより、電力を消費することなく、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗを支持できる。
【００８７】
［架空線点検装置の作用］
次に、実施形態による架空線点検装置１００の動作を説明しながら、架空線点検装置１００の作用及び効果を説明する。
【００８８】
図１及び図３を参照すると、中間基板４の下部には、架空線点検装置１００の姿勢を安定させるためのバランサ（図示せず）を支持しておくことが好ましく、一対のモータ１３ｍ・１３ｍ、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂ、及び一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを駆動するバッテリ及び駆動回路（いずれも図示せず）をこのバランサに搭載しておくことが好ましい。又、このバランサには、地上から架空線点検装置１００を運転操作が可能な通信設備を設けてことが好ましい。
【００８９】
図１を参照して、架空線点検装置１００で架空線Ｗを点検するに当たっては、予め、架空線点検装置１００を架空線Ｗに装着する。この場合、図２及び図６を参照して、チャック装置１０に設けた一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂが開いた状態にしておく。
【００９０】
又、図２及び図６を参照して、一対の電磁ソレノイド８・８を励磁して、一対の溝付きローラ８ａ・８ａを架空線Ｗから退避させておく。次に、架空線Ｗを開口２２ｂ及び開口３２ｂに挿通しておく。そして、一対の車輪４０ａ・４０ａを架空線Ｗに懸架し、一対の電磁ソレノイド８・８を消磁して、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗを支持した状態で、架空線点検装置１００を走行することができる。
【００９１】
最初に、図５に示すように、一対の移動フレーム２０・３０を最も近づけた状態で、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図２参照）。又、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図６参照）。
【００９２】
次に、図５を参照して、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂ及び一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同時に駆動し、これらのピストンロッド７３ｐを進出して、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に離れる方向に移動させる。この場合、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、他方の移動フレーム３０が進行方向に移動する（図１１参照）。又、この場合、他方の移動フレーム３０は、車輪４０ａが架空線Ｗを支持しているので、開口３２ｂが架空線Ｗに接触することが防止される（図４参照）。そして、この間、三つのＣＣＤカメラ３５で架空線Ｗの全外周を検査する（図５及び図６参照）。
【００９３】
次に、図１１に示すように、一対の移動フレーム２０・３０が最も離れた状態で、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図６参照）。又、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図２参照）。
【００９４】
次に、図１１を参照して、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂ及び一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同時に駆動し、これらのピストンロッド７３ｐを後退して、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に近づく方向に移動させる。この場合、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、一方の移動フレーム２０が進行方向に移動する。又、この場合、一方の移動フレーム２０は、車輪４０ａが架空線Ｗを支持しているので、開口２２ｂが架空線Ｗに接触することが防止される（図２参照）。以下、架空線Ｗの終端までこれらの動作を繰り返しながら、架空線点検装置１００を間欠的に進行させる。
【００９５】
このように、架空線点検装置１００は、一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って移動することができる。
【００９６】
実施形態による架空線点検装置１００は、チャック装置１０が架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持しているので、従来のように、架空線Ｗへの挟持力を強くすることなく、架空線Ｗを確実に把持できる。したがって、実施形態による架空線点検装置１００は、架空線Ｗを損傷することなく、傾斜した架空線Ｗに沿って走行（自走）が容易であるというメリットがある。
【００９７】
実施形態による架空線点検装置１００は、リモートコントロール装置を用いて、地上から遠隔操作してもよく、前述のバランサに搭載した制御部に格納したプログラミングによって、架空線を自動走行することも可能である。
【００９８】
本発明は、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易な架空線点検装置を開示したが、本発明による架空線点検装置のステップ・バイ・ステップ走行を応用すれば、例えば、プラントの円筒や配管などを垂直登坂する自走式のロボットも実現できると考えられる。
【符号の説明】
【００９９】
４ 中間基板（伸縮手段）
５ 第１移動基板（伸縮手段）
６ 第２移動基板（伸縮手段）
１０ チャック装置
２０ 移動フレーム（一方の移動フレーム）
２１ｂ・３１ｂ 切り欠き部
２２ｂ・３２ｂ 開口（円形状の開口）
２３ スライド軸（伸縮手段）
３０ 移動フレーム（他方の移動フレーム）
４０ａ 車輪
７０ 伸縮手段
１００ 架空線点検装置
Ｗ 架空線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空線点検装置に関する。特に、ＯＰＧＷ（Ｏｐｔｉｃａｌ ｆｉｂｅｒ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｏｖｅｒｈｅａｄ ｇｒｏｕｎｄ ｗｉｒｅ：光ファイバ複合架空地線）などの架空線の損傷状況を点検する装置であって、架空線に沿って自走する架空線点検装置の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＯＰＧＷは、架空電線の内部に光ファイバを収納している。光ファイバは、雷や交流電磁界の影響を受けずに通信が可能であり、光ファイバを架空電線に収納することによって、既存の送電線網を利用して、大容量の通信回線網を構築できるという利点がある。ＯＰＧＷは、このような利点があることから、国内外の電力会社に広く利用されている。
【０００３】
例えば、ＯＰＧＷは、多芯光ファイバユニットをアルミ管に挿通し、更に、このアルミ管をアルミ覆鋼線で覆っている。そして、アルミ管又はアルミ覆鋼線に損傷が発生すると、これに起因して、光通信に障害がでる心配がある。したがって、電力会社では、自走式の架空線点検装置などを用いて、ＯＰＧＷの損傷を定期的又は不定期に点検している。
【０００４】
このような自走式の架空線点検装置としては、安定性が良好であり、かつ、架空線上の障害物が大きい場合にも走行可能であり、更に、この装置の搬入及び搬出に障害とならないようにコンパクトな退避装置を備えた架空線点検装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１による架空線点検装置は、一対の走行ローラが架空地線や電力線などの架空線を走行することにより、送配電線路に架設する架空線の損傷状況を遠隔操作により点検して撮影している。走行ローラの下部には、走行ローラと共に架空線を挟持して転動可能な押さえローラを配設している。この押さえローラは、積雪防止用ダンパ（障害物）の上を通過するときには、ダンパとの干渉を避けるために、架空線から一時的に退避可能な退避装置に連結している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４２４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１による架空線点検装置は、一対の走行ローラが架空線に懸架され、これらの走行ローラが架空線上を摩擦転動することによって、架空線に沿って自走するように構成している。このため、急角度に傾斜した架空線に沿って、架空線点検装置を走行することが困難であるという問題がある。
【０００８】
一方、走行ローラと押さえローラとの挟持力を強くすれば、架空線点検装置を傾斜した架空線に沿って走行することがあるいは可能となるが、架空線を損傷しかねないという問題がある。架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って走行（自走）が容易な架空線点検装置が求められている。
【０００９】
又、特許文献１による架空線点検装置は、架空線を上側又は下側から撮影するＣＣＤカメラを備えており、映像機器で記録された架空線の映像を観察することにより、架空線の損傷状況を点検できる、としている。
【００１０】
しかし、特許文献１による架空線点検装置は、架空線の観察方向が限定又は制約されており、架空線の全体（全周囲）を点検することを困難としている、という問題がある。架空線の全周囲を点検可能な架空線点検装置が求められている。そして、以上のことが本発明の課題といってよい。
【００１１】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、傾斜した架空線に沿って自走が容易であり、かつ、架空線の全周囲を点検可能な架空線点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明者らは、架空線の中心に向かって架空線の外周を等圧的に把持するチャック装置、及び架空線上を転動する車輪を備える一対の移動フレームと、これらの移動フレームを架空線に沿って相対的に伸縮させる伸縮装置とで架空線点検装置を構成し、一方の移動フレームが架空線を把持しているときは、他方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の移動フレームが架空線を把持しているときは、一方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、これらの動作を繰り返すことにより、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易なことを見出し、これに基づいて、以下のような新たな架空線点検装置を発明するに至った。
【００１３】
（１）本発明による架空線点検装置は、架空線をその外周方向から導入可能な切り欠き部を下部に設ける円形状の開口を有し、この開口の略中心に架空線が位置するように配置し、架空線を軌道として転動する車輪、及び架空線の中心に向かって架空線の外周を両側から等圧に把持するチャック装置を有する一対の対向する移動フレームと、これらの移動フレームを連結し、一方の前記移動フレームに対して他方の前記移動フレームを架空線の軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段と、を備え、一方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、他方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、一方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、一対の前記チャック装置が架空線を把持又は解放する動作と一対の前記移動フレームが伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線に沿って移動する。
【００１４】
（２）前記チャック装置は、Ｖ字状に開角した溝部を設けるパッドを有すると共に、これらのパッドの溝部が架空線の外周を両側から等圧に把持する一対の開閉レバー、これらの開閉レバーが開閉する方向と略直交する方向に進退するように配置されたピストンロッド、及びこのピストンロッドの進退運動を一対の前記開閉レバーの開閉運動に変換する変換機構を内蔵する本体を有するハンド装置と、前記ピストンロッドの先端面を輪郭に従動させて、当該ピストンロッドを進退させる偏心カム板と、この偏心カム板を回動するモータと、を備え、このモータを一方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを閉じて架空線を把持でき、このモータを他方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを開いて架空線を解放できることが好ましい。
【００１５】
（３）前記伸縮手段は、対向する二組のリンク棒の両端部の連結点がそれぞれ等しい距離を有し、これら四つの前記リンク棒の両端部が相互に回転自在に連結することによって変形する菱形の四節回転連鎖を構成する二組の平行クランク機構と、一対の前記移動フレームの間に配置される中間基板と、この中間基板と一方の前記移動フレームとの間に配置される第１移動基板と、この中間基板と他方の前記移動フレームとの間に配置される第２移動基板と、一端部が一方の前記移動フレームに支持され、他端部が他方の前記移動フレームに向かって延び、前記第１移動基板、前記中間基板、前記第２移動基板、及び他方の前記移動フレームがそれぞれ平行移動するようにスライド可能に案内する複数のスライド軸と、を含み、前記第１移動基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第１電動シリンダを有し、前記第２移動基板は、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第２電動シリンダを有し、一方の前記移動フレームは、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士の連結中心が固定された第１固定連結点を連結する第１連結ピンを中央部に有し、他方の前記移動フレームは、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士の連結中心が固定された第２固定連結点を連結する第２連結ピンを中央部に有し、前記中間基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士を回動可能に連結すると共に、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士を回動可能に連結する第３連結ピンを中央部に有し、一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、一方の前記移動フレームに対して前記第１移動基板及び前記中間基板を離れる方向に移動させ、一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び他方の前記移動フレームを離れる方向に移動させ、一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、一方の前記移動フレームに対して前記第１移動基板及び前記中間基板を近づく方向に移動させ、一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び他方の前記移動フレームを近づく方向に移動させてもよい。
【００１６】
（４）前記スライド軸は、他方の前記移動フレームの脱落を防止する停止部材を他方の端部に備えることが好ましい。
【００１７】
（５）前記移動フレームは、前記車輪に対向して配置された一対のプランジャ型の電磁ソレノイドを更に備え、この電磁ソレノイドは、架空線の外周に部分的に当接可能なＶ形溝を外周に形成して架空線に転動可能な溝付きローラと、この溝付きローラを基端部に取り付ける可動鉄芯と、この可動鉄芯を吸引して保持できる本体と、前記可動鉄芯の基端部を前記本体から突出するように力を付勢する圧縮コイルばねと、前記可動鉄芯の先端部側に突出したプッシュバーと、を有し、前記移動フレームは、前記プッシュバーに係合して前記可動鉄芯の回転を防止する回り止め手段を有し、一対の前記電磁ソレノイドを励磁すると、これらの溝付きローラが架空線から退避するように後退し、一対の前記電磁ソレノイドを消磁すると、これらの溝付きローラが架空線の外周を付勢するように前進させてもよい。
【００１８】
（６）他方の前記移動フレームは、一方の前記移動フレームと反対側に突出するように配置されると共に、架空線の全外周を検査可能に架空線の回りに等間隔に配置された三つ以上のカメラを備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による架空線点検装置は、架空線を軌道として転動する車輪、及び架空線の中心に向かって架空線を両側から等圧に把持するチャック装置を有する一対の対向する移動フレーム、及びこれらの移動フレームを連結し、一方の前記移動フレームに対して他方の前記移動フレームを架空線の軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段とで構成し、一方の移動フレームが架空線を把持しているときは、他方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の移動フレームが架空線を把持しているときは、一方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、これらの動作を繰り返すことにより、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態による架空線点検装置の構成を示す斜視図である。
【図２】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた一対の開閉レバーが開いた状態図である。
【図３】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す右側面図であり、架空線点検装置の下部の図示を省略している。
【図４】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す縦断面図であり、架空線点検装置の縦断面を右側面側から観ている。
【図５】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も近づいた状態図である。
【図６】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す背面図である。
【図７】前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動基板の正面図である。
【図８】前記実施形態による架空線点検装置に備わる中間基板の正面図である。
【図９】前記実施形態による架空線点検装置に備わる二組の平行クランク機構の斜視分解組立図である。
【図１０】前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動フレームの背面図である。
【図１１】前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も離れた状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態を説明する。
［架空線点検装置の構成］
（架空線点検装置の概略構成）
最初に、本発明の一実施形態による架空線点検装置の概略構成を説明する。図１は、本発明の一実施形態による架空線点検装置の構成を示す斜視図である。
【００２２】
図１を参照すると、本発明の第１実施形態による架空線点検装置１００は、一対の対向する移動フレーム２０・３０を備えている。一対の移動フレーム２０・３０は、架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有している。
【００２３】
図１を参照すると、一方の移動フレーム２０は、所定の板厚を有する第１基板２ｂにチャック装置１０を装着している。同様に、他方の移動フレーム３０は、所定の板厚を有する第２基板３ｂにチャック装置１０を装着している。一方の移動フレーム２０と他方の移動フレーム３０とは、同様に構成しているが、これらのチャック装置１０に備わるハンド装置１１が互いに外側を向くように、一対の移動フレーム２０・３０を相反する向きに配置している。
【００２４】
図１を参照すると、架空線点検装置１００は、第１基板２ｂと第２基板３ｂとの間に配置される中間基板４を備えている。又、架空線点検装置１００は、第１移動基板５と第２移動基板６を備えている。第１移動基板５は、中間基板４と第１基板２ｂとの間に配置されている。第２移動基板６は、中間基板４と第２基板３との間に配置されている。
【００２５】
図１を参照すると、架空線点検装置１００は、四つのスライド軸２３を備えている。スライド軸２３は、その一端部にナット２３ｎを締結して（図２参照）、第１基板２ｂに支持されている。又、スライド軸２３の他端部は、他方の移動フレーム３０に向かって延びている。そして、これらのスライド軸２３は、第１移動基板５、中間基板４、第２移動基板６、及び第２基板３ｂがそれぞれ平行移動するようにスライド可能に案内している。
【００２６】
（チャック装置の構成）
次に、本発明の実施形態によるチャック装置の構成を説明する。図２は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた一対の開閉レバーが開いた状態図である。
【００２７】
図３は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す右側面図であり、架空線点検装置の下部の図示を省略している。図４は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す縦断面図であり、架空線点検装置の縦断面を右側面側から観ている。
【００２８】
図１から図４を参照すると、チャック装置１０は、ハンド装置１１、偏心カム板１２、及びモータ１３ｍを備えている。ハンド装置１１は、市販のメカニカルハンドを用いることができる。ハンド装置１１は、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂ、ピストンロッド１１ｃ、及び箱状の本体１１ｈを有している。
【００２９】
図１から図４を参照すると、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの内側には、パッド１１ｐを一組の六角穴付きボルトなどで固定している。パッド１１ｐの片面には、Ｖ字状に開角した溝部１１ｖを設けており、一対の溝部１１ｖ・１１ｖが対向するように配置している。そして、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じると、これらのパッド１１ｐ・１１ｐの溝部１１ｖが架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持できる。パッド１１ｐは、架空線Ｗを損傷しないように、弾性を有する合成樹脂からなることが好ましい。
【００３０】
図１から図４を参照すると、ピストンロッド１１ｃは、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂが開閉する方向と略直交する方向に進退するように配置されている。一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの先端部には、ボタン１１ｄを固定している。圧縮コイルばね１１ｓは、ボタン１１ｄと本体１１ｈとの間に介装され、ピストンロッド１１ｃが復帰する力を付勢している。
【００３１】
図１から図４を参照すると、本体１１ｈは、ピストンロッド１１ｃの進退運動を一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの開閉運動に変換する変換機構（図示せず）を内蔵している。一方の本体１１ｈは、その広い面が第１基板２ｂに取り付けられている。同様に、他方の本体１１ｈは、その広い面が第２基板３ｂに取り付けられている（図６参照）。
【００３２】
図１から図４を参照して、ボタン１１ｄを押すと、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じることができる。そして、架空線Ｗを把持できる。ボタン１１ｄを解放すると、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを初期の状態に開くことができる。そして、架空線Ｗを解放できる。
【００３３】
図１から図４を参照すると、偏心カム板１２は、円板の中心から所定距離、偏心した位置に回転中心を有している。そして、偏心カム板１２を一方の方向に９０度、回動すると、偏心カム板１２の輪郭１２ａにボタン１１ｄの先端面（ピストンロッド１１ｃの先端面）が従動して、ピストンロッド１１ｃを本体１１ｈに向けて進出できる。一方、この状態から、偏心カム板１２を他方の方向（逆方向）に９０度、回動すると、圧縮コイルばね１１ｓに付勢されて、偏心カム板１２の輪郭１２ａにボタン１１ｄの先端面（ピストンロッド１１ｃの先端面）が従動して、ピストンロッド１１ｃを本体１１ｈから後退できる。
【００３４】
図１から図４を参照すると、偏心カム板１２の回転中心は、回転シャフト１２１の一端部に固定されている。回転シャフト１２１の他端部には、大歯車１２ｇを固定している。一方の回転シャフト１２１の中間部は、図示しないベアリングを介して、第１基板２ｂに回動自在に保持されている。又、他方の回転シャフト１２１の中間部は、図示しないベアリングを介して、第２基板３ｂに回動自在に保持されている。そして、大歯車１２ｇは、モータ１３ｍの出力軸に固定した小歯車１３ｇに噛み合っている。
【００３５】
図１から図４を参照して、モータ１３ｍを一方の方向に所定回転数だけ回転すると、小歯車１３ｇ→大歯車１２ｇ→偏心カム板１２→ピストンロッド１１ｃの経路で運動が伝動され、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じて架空線Ｗの外周を把持できる。一方、この状態から、モータ１３ｍを他方の方向（逆方向）に所定回転数だけ回転すると、前述と同じ経路で運動が伝動され、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを開いて架空線Ｗを解放できる。
【００３６】
例えば、モータ１３ｍは、回転数が検出可能な回転検出板付きのリバーシブルモータを用いてもよく、正逆運転が可能であり、回転数を制御が容易なパルスモータを用いることもできる。
【００３７】
（架空線点検装置の構成）
引き続き、実施形態による架空線点検装置１００の構成を説明する。図５は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も近づいた状態図である。
【００３８】
図６は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す背面図である。図７は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動基板の正面図である。図８は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる中間基板の正面図である。
【００３９】
図９は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる二組の平行クランク機構の斜視分解組立図である。図１０は、前記実施形態による架空線点検装置に備わる第１移動フレームの背面図である。図１１は、前記実施形態による架空線点検装置の構成を示す平面図であり、一対の移動フレームが最も離れた状態図である。
【００４０】
図２又は図１０を参照すると、第１基板２ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部２１ｂを下部に設けている。又、第１基板２ｂは、切り欠き部２１ｂに連通した円形状の開口２２ｂを設けている。
【００４１】
同様に、図６を参照すると、第２基板３ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部３１ｂを下部に設けている。又、第２基板３ｂは、切り欠き部３１ｂに連通した円形状の開口３２ｂを設けている。
【００４２】
又、図７を参照すると、第１移動基板５及び第２移動基板６は、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部５１ｂ及び切り欠き部６１ｂを下部にそれぞれ設けている。そして、第１移動基板５及び第２移動基板６は、切り欠き部５１ｂ及び切り欠き部６１ｂにそれぞれ連通する円形状の開口５２ｂ及び円形状の開口６２ｂを設けている。
【００４３】
更に、図８を参照すると、中間基板４は、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な、逆Ｖ字状に開角した切り欠き部４１ｂを下部に設けている。又、中間基板４は、切り欠き部４１ｂに連通した方形の開口４２ｂを設けている。
【００４４】
図３又は図４を参照すると、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａを有している。又、フレーム４０ｂは、この車輪４０ａの両軸を回転可能に支持すると共に、第１基板２ｂに片持ち状に支持されている。そして、この車輪４０ａは、開口２２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように配置されている（図１０参照）。つまり、この車輪４０ａは、開口２２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように、架空線Ｗを制限している。なお、図７に示されたフレーム４０ｂは、第１基板２ｂに取り付けている。
【００４５】
同様に、図３又は図４を参照すると、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａを有している。又、フレーム４０ｂは、この車輪４０ａの両軸を回転可能に支持すると共に、第２基板３ｂに片持ち状に支持されている。そして、この車輪４０ａは、開口３２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように配置されている（図６参照）。つまり、この車輪４０ａは、開口３２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように、架空線Ｗを制限している。
【００４６】
更に、図８を参照すると、中間基板４は、架空線Ｗを軌道として転動する車輪４０ａを有している。この車輪４０ａは、回動軸４０によって、中間基板４に両軸支持されている。そして、この車輪４０ａは、開口４２ｂの略中央部に架空線Ｗが位置するように配置されている。つまり、この車輪４０ａは、開口５２ｂ及び開口６２ｂの略中心に架空線Ｗが位置するように、架空線Ｗを制限している（図４及び図７参照）。
【００４７】
図２及び図４を参照すると、一方の移動フレーム２０は、開口２２ｂの両側に比較的近接して、車輪４０ａと一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを配置している。したがって、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの略中間に架空線Ｗが位置するので、架空線Ｗを等圧で把持できる。
【００４８】
同様に、図４及び図６を参照すると、他方の移動フレーム３０は、開口２２ｂの両側に比較的近接して、車輪４０ａと一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを配置している。したがって、一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂの略中間に架空線Ｗが位置するので、架空線Ｗを等圧で把持できる。
【００４９】
（伸縮手段の構成）
次に、架空線点検装置１００に備わる伸縮手段の構成を説明する。図５又は図９及び図１１を参照すると、架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０を連結し、一方の移動フレーム２０に対して他方の移動フレーム３０を架空線Ｗの軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段７０を備えている。伸縮手段７０は、二組の平行クランク機構７１・７２を含み、中間基板４、第１移動基板５、第２移動基板６、及び四つのスライド軸２３を含んでいる。
【００５０】
図５又は図９及び図１１を参照すると、平行クランク機構７１は、四つのリンク棒７ａ・７ｂ・７ｃ・７ｄの両端部が相互に回転自在に連結することによって、変形する菱形の四節回転連鎖を構成している。これらのリンク棒７ａ・７ｂ・７ｃ・７ｄは、互いに等しい長さを有すると共に、各両端部の連結点（実体として、連結穴の中心点）がそれぞれ等しい距離を有している。
【００５１】
同様に、図５又は図９及び図１１を参照すると、平行クランク機構７２は、四つのリンク棒７ｅ・７ｆ・７ｇ・７ｈの両端部が相互に回転自在に連結することによって、変形する菱形の四節回転連鎖を構成している。これらのリンク棒７ｅ・７ｆ・７ｇ・７ｈは、互いに等しい長さを有すると共に、各両端部の連結点（実体として、連結点の中心点）がそれぞれ等しい距離を有している。
【００５２】
なお、図９を参照すると、例えば、リンク棒７ａとリンク棒７ｂ、リンク棒７ｇとリンク棒７ｈ、又はリンク棒７ａとリンク棒７ｈは、同じものであるが説明の便宜上、符号を変えて区別している。
【００５３】
図１又は図５、及び図７又は図１１を参照すると、第１移動基板５は、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂを備えている。これらの第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂは、対向するように配置され、固定板７３１を介して、第１移動基板５の両側面に支持されている。
【００５４】
同様に、図１又は図５、及び図８又は図１１を参照すると、第２移動基板６は、一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを備えている。これらの第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆは、対向するように配置され、固定板７３１を介して、第２移動基板６の両側面に支持されている。
【００５５】
なお、第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂと第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆは、同じものであるが説明の便宜上、符号を変えて区別している。そして、これらの電動シリンダは、市販品を用いることができる。これらの電動シリンダの本体は、モータとボールねじ（いずれも図示せず）を内蔵している。このモータを一方の方向に回転すると、ピストンロッド７３ｐを進出でき、このモータを他方の方向に回転すると、ピストンロッド７３ｐを後退できる。そして、図示された電動シリンダは、ピストンロッド７３ｐのストロークが固定されたものを使用している。
【００５６】
図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、第１電動シリンダ７３ａのピストンロッド７３ｐは、第１連結具７４ａを介して、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの端部同士の連結点は、第１移動基板５に対して、リンク棒７ａとリンク棒７ｃとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第１移動連結点Ｍ１となっている。
【００５７】
同様に、図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、第１電動シリンダ７３ｂのピストンロッド７３ｐは、第２連結具７４ｂを介して、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの端部同士の連結点は、第２移動基板６に対して、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第２移動連結点Ｍ２となっている。
【００５８】
図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ａとリンク棒７ｂの他方の端部同士は、第１連結ピン７４１で回転自在に連結している。第１連結ピン７４１は、その先端部が第１基板２ｂに固定したフレーム４０ｂに締結している。つまり、第１連結ピン７４１の中心は、リンク棒７ａとリンク棒７ｂとの端部同士の連結中心が第１基板２ｂに固定された第１固定連結点Ｑ１となっている。
【００５９】
又、図５又は図７、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ｃとリンク棒７ｄの他方の端部同士は、第３連結ピン７４３で回転自在に連結している。第３連結ピン７４３は、その先端部が中間基板４に締結している。つまり、第３連結ピン７４３の中心は、リンク棒７ｃとリンク棒７ｂとの端部同士の連結中心が中間基板４に固定された第３固定連結点Ｑ３となっている。
【００６０】
図５に示された状態から、第１電動シリンダ７３ａのピストンロッド７３ｐを進出して、第１移動連結点Ｍ１を平行クランク機構７１の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、第１基板２ｂは、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）から離れる方向に移動できる。
【００６１】
同様に、図５に示された状態から、第１電動シリンダ７３ｂのピストンロッド７３ｐを進出して、第２移動連結点Ｍ２を平行クランク機構７１の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）は、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂから離れる方向に移動できる。
【００６２】
一方、図１１に示された状態から、第１電動シリンダ７３ａのピストンロッド７３ｐを後退して、第１移動連結点Ｍ１を平行クランク機構７１の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ａとリンク棒７ｃの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、第１基板２ｂは、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）に近づく方向に移動できる。
【００６３】
同様に、図１１に示された状態から、第１電動シリンダ７３ｂのピストンロッド７３ｐを後退して、第２移動連結点Ｍ２を平行クランク機構７１の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ｂとリンク棒７ｄの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、第１基板２ｂは、四つのスライド軸２３の端部を固定しているので、第１移動基板５（第１移動連結点Ｍ１）及び中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）は、第１基板２ｂ（第１固定連結点Ｑ１）に近づく方向に移動できる。
【００６４】
図５及び図１１を参照すると、第１電動シリンダ７３ａと第１電動シリンダ７３ｂのいずれか一方のみで、平行クランク機構７１の運動が可能であるが、平行クランク機構７１の運動を確実にするために、第１電動シリンダを一対に配置した。そして、第１電動シリンダ７３ａと第１電動シリンダ７３ｂとは、同期して動作させることが好ましい。
【００６５】
図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、第２電動シリンダ７３ｅのピストンロッド７３ｐは、第３連結具７４ｅを介して、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの端部同士の連結点は、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第３移動連結点Ｍ３となっている。
【００６６】
同様に、図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、第２電動シリンダ７３ｆのピストンロッド７３ｐは、第４連結具７４ｆを介して、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの一方の端部同士を回転自在に連結している。そして、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの端部同士の連結点は、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈとの連結中心がピストンロッド７３ｐの進退する方向に移動する第４移動連結点Ｍ４となっている。
【００６７】
図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ｇとリンク棒７ｈの他方の端部同士は、第２連結ピン７４２で回転自在に連結している。第２連結ピン７４２は、その先端部が第２基板３ｂに固定したフレーム４０ｂに締結している。つまり、第２連結ピン７４２の中心は、リンク棒７ｇとリンク棒７ｈとの端部同士の連結中心が第２基板３ｂに固定された第２固定連結点Ｑ２となっている。
【００６８】
又、図５又は図８、及び図９又は図１１を参照すると、リンク棒７ｅとリンク棒７ｆの他方の端部同士は、第３連結ピン７４３で回転自在に連結している。第３連結ピン７４３は、その先端部が中間基板４に締結している。つまり、第３連結ピン７４３の中心は、リンク棒７ｅとリンク棒７ｆとの端部同士の連結中心が中間基板４に固定された第３固定連結点Ｑ３となっている。又、第３連結ピン７４３の中心は、平行クランク機構７１と平行クランク機構７２とが共有する連結点となっている。更に、第１固定連結点Ｑ１、第３固定連結点Ｑ３、及び第２固定連結点Ｑ２は、スライド軸２３と平行な直線上に位置している。
【００６９】
図５に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｅのピストンロッド７３ｐを進出して、第３移動連結点Ｍ３を平行クランク機構７２の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）から離れる方向に移動できる。
【００７０】
同様に、図５に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｆのピストンロッド７３ｐを進出して、第４移動連結点Ｍ４を平行クランク機構７２の中心部に向かう方向に移動すると、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの開き角を角度αから角度βに開角できる（図１１参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）から離れる方向に移動できる。
【００７１】
一方、図１１に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｅのピストンロッド７３ｐを後退して、第３移動連結点Ｍ３を平行クランク機構７２の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ｅとリンク棒７ｇの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）に近づく方向に移動できる。
【００７２】
同様に、図１１に示された状態から、第２電動シリンダ７３ｆのピストンロッド７３ｐを後退して、第４移動連結点Ｍ４を平行クランク機構７２の中心部から離れる方向に移動すると、リンク棒７ｆとリンク棒７ｈの開き角を角度βから角度αに閉角できる（図５参照）。この場合、中間基板４は、平行クランク機構７１で保持された状態となっているので、第２移動基板６（第３移動連結点Ｍ３）及び第２基板３ｂ（第２固定連結点Ｑ２）は、中間基板４（第３固定連結点Ｑ３）に近づく方向に移動できる。
【００７３】
図５及び図１１を参照すると、第２電動シリンダ７３ｅと第２電動シリンダ７３ｆのいずれか一方のみで、平行クランク機構７２の運動が可能であるが、平行クランク機構７２の運動を確実にするために、第２電動シリンダを一対に配置した。そして、第２電動シリンダ７３ｅと第２電動シリンダ７３ｆとは、同期して動作させることが好ましい。
【００７４】
このように、実施形態による伸縮手段７０は、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂを同期して駆動することにより、一方の移動フレーム２０に対して他方の移動フレーム３０を離れる方向又は近づく方向に移動できる。又、一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同期して駆動することにより、一方の移動フレーム２０に対して他方の移動フレーム３０を離れる方向又は近づく方向に移動できる。つまり、平行クランク機構７１と平行クランク機構７２とは、互いに独立して運動することができる。
【００７５】
実施形態による伸縮手段７０は、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂを先に駆動して、一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを後に駆動するような段階的な制御もでき、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂと一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同時に駆動するような制御もできる。
【００７６】
図１又は図３、及び図５又は図１１を参照すると、第１移動基板５、中間基板４、第２移動基板６、及び第２基板３ｂは、リニアモーションベアリングｍｂを介して、スライド軸２３とスライド可能に連結している。これにより、前述の各基板を円滑に移動できる。なお、これらのリニアモーションベアリングｍｂは、一対のＣ型止め輪ｓｒを用いて、前述の各基板に保持されている。
【００７７】
図１又は図３、及び図５又は図１１を参照すると、スライド軸２３の他方の端部には、停止部材となるワッシャ２３ｗを取り付けている。ワッシャ２３ｗは、ナット２３ｎでスライド軸２３の他方の端部に固定されている。更に、ワッシャ２３ｗには、クッションリング２３ｒを貼着している。これにより、第２基板３ｂの不用意な脱落が防止される。
【００７８】
図５及び図６を参照すると、第２基板３ｂには、架空線Ｗが延びる方向に４本の支柱３３を立設している。これらの支柱３３の先端には、台座板３４を固定している。台座板３４は、架空線Ｗを導入できるように、一部が二股に分岐している。そして、台座板３４には、架空線Ｗの全外周を撮像できるように、架空線の回りに、三つのＣＣＤカメラ３５を放射状に等間隔に配置している。このように、他方の移動フレーム３０には、三つのＣＣＤカメラ３５を取り付けているので、架空線Ｗの全外周を検査できる。
【００７９】
図２と図６を参照して、一方の移動フレーム２０の第１基板２ｂと他方の移動フレーム３０の第２基板３ｂとは、実質的に同じものであるが、第２基板３ｂには、三つのＣＣＤカメラ３５を取り付けている点が異なっている。
【００８０】
図２及び図１０を参照すると、一方の移動フレーム２０は、一対のプランジャ型の電磁ソレノイド８・８を更に備えている。同様に、図６を参照すると、他方の移動フレーム３０は、一対のプランジャ型の電磁ソレノイド８・８を備えている。
【００８１】
図３及び図４を参照すると、一方の移動フレーム２０に設けた一対の電磁ソレノイド８・８は、一方の移動フレーム２０に設けた車輪４０ａに対向して配置している。同様に、他方の移動フレーム３０に設けた一対の電磁ソレノイド８・８は、他方の移動フレーム３０に設けた車輪４０ａに対向して配置している。
【００８２】
前述したように、一対の電磁ソレノイド８・８は、一方の移動フレーム２０と他方の移動フレーム３０に同様に構成されているので、一方の移動フレーム２０に取り付けられた一対の電磁ソレノイド８・８を代表して、以下に説明する。
【００８３】
図１０を参照すると、電磁ソレノイド８は、溝付きローラ８ａ、可動鉄芯８ｂ、及び本体８ｃを有している。又、電磁ソレノイド８は、圧縮コイルばね８ｄとプッシュバー８ｅを有している。溝付きローラ８ａは、架空線Ｗの外周に部分的に当接可能なＶ形溝８１ｖを外周に形成している。そして、電磁ソレノイド８は、溝付きローラ８ａを架空線Ｗの外周に当接して転動できる（図３又は図４参照）。
【００８４】
図１０を参照すると、可動鉄芯８ｂは、溝付きローラ８ａを基端部に取り付けている。本体８ｃは、可動鉄芯を吸引して保持できる。本体８ｃは、第１基板２ｂに固定されている。圧縮コイルばね８ｄは、可動鉄芯８ｂの基端部を本体８ｃから突出するように力を付勢している。プッシュバー８ｅは、可動鉄芯８ｂの先端部側に突出している。
【００８５】
図１０を参照すると、第１基板２ｂは、プッシュバー８ｅをスライド可能に保持するブロック８ｆを取り付けている。プッシュバー８ｅは、四角棒状に形成され、ブロック８ｆは、プッシュバー８ｅの回転が困難な四角状の係合穴を開口している。プッシュバー８ｅとブロック８ｆは、可動鉄芯８ｂの回転を防止する回り止め手段を構成している。
【００８６】
図２及び図６を参照して、一対の電磁ソレノイド８・８を励磁すると、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗから退避するように後退できる。一方、図１０を参照して、一対の電磁ソレノイド８・８を消磁すると、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗの外周を付勢するように前進できる。これにより、電力を消費することなく、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗを支持できる。
【００８７】
［架空線点検装置の作用］
次に、実施形態による架空線点検装置１００の動作を説明しながら、架空線点検装置１００の作用及び効果を説明する。
【００８８】
図１及び図３を参照すると、中間基板４の下部には、架空線点検装置１００の姿勢を安定させるためのバランサ（図示せず）を支持しておくことが好ましく、一対のモータ１３ｍ・１３ｍ、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂ、及び一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを駆動するバッテリ及び駆動回路（いずれも図示せず）をこのバランサに搭載しておくことが好ましい。又、このバランサには、地上から架空線点検装置１００を運転操作が可能な通信設備を設けてことが好ましい。
【００８９】
図１を参照して、架空線点検装置１００で架空線Ｗを点検するに当たっては、予め、架空線点検装置１００を架空線Ｗに装着する。この場合、図２及び図６を参照して、チャック装置１０に設けた一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂが開いた状態にしておく。
【００９０】
又、図２及び図６を参照して、一対の電磁ソレノイド８・８を励磁して、一対の溝付きローラ８ａ・８ａを架空線Ｗから退避させておく。次に、架空線Ｗを開口２２ｂ及び開口３２ｂに挿通しておく。そして、一対の車輪４０ａ・４０ａを架空線Ｗに懸架し、一対の電磁ソレノイド８・８を消磁して、一対の溝付きローラ８ａ・８ａが架空線Ｗを支持した状態で、架空線点検装置１００を走行することができる。
【００９１】
最初に、図５に示すように、一対の移動フレーム２０・３０を最も近づけた状態で、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図２参照）。又、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図６参照）。
【００９２】
次に、図５を参照して、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂ及び一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同時に駆動し、これらのピストンロッド７３ｐを進出して、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に離れる方向に移動させる。この場合、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、他方の移動フレーム３０が進行方向に移動する（図１１参照）。又、この場合、他方の移動フレーム３０は、車輪４０ａが架空線Ｗを支持しているので、開口３２ｂが架空線Ｗに接触することが防止される（図４参照）。そして、この間、三つのＣＣＤカメラ３５で架空線Ｗの全外周を検査する（図５及び図６参照）。
【００９３】
次に、図１１に示すように、一対の移動フレーム２０・３０が最も離れた状態で、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図６参照）。又、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の一対の開閉レバー１１ａ・１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図２参照）。
【００９４】
次に、図１１を参照して、一対の第１電動シリンダ７３ａ・７３ｂ及び一対の第２電動シリンダ７３ｅ・７３ｆを同時に駆動し、これらのピストンロッド７３ｐを後退して、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に近づく方向に移動させる。この場合、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、一方の移動フレーム２０が進行方向に移動する。又、この場合、一方の移動フレーム２０は、車輪４０ａが架空線Ｗを支持しているので、開口２２ｂが架空線Ｗに接触することが防止される（図２参照）。以下、架空線Ｗの終端までこれらの動作を繰り返しながら、架空線点検装置１００を間欠的に進行させる。
【００９５】
このように、架空線点検装置１００は、一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って移動することができる。
【００９６】
実施形態による架空線点検装置１００は、チャック装置１０が架空線Ｗの外周を両側から等圧に把持しているので、従来のように、架空線Ｗへの挟持力を強くすることなく、架空線Ｗを確実に把持できる。したがって、実施形態による架空線点検装置１００は、架空線Ｗを損傷することなく、傾斜した架空線Ｗに沿って走行（自走）が容易であるというメリットがある。
【００９７】
実施形態による架空線点検装置１００は、リモートコントロール装置を用いて、地上から遠隔操作してもよく、前述のバランサに搭載した制御部に格納したプログラミングによって、架空線を自動走行することも可能である。
【００９８】
本発明は、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易な架空線点検装置を開示したが、本発明による架空線点検装置のステップ・バイ・ステップ走行を応用すれば、例えば、プラントの円筒や配管などを垂直登坂する自走式のロボットも実現できると考えられる。
【符号の説明】
【００９９】
４ 中間基板（伸縮手段）
５ 第１移動基板（伸縮手段）
６ 第２移動基板（伸縮手段）
１０ チャック装置
２０ 移動フレーム（一方の移動フレーム）
２１ｂ・３１ｂ 切り欠き部
２２ｂ・３２ｂ 開口（円形状の開口）
２３ スライド軸（伸縮手段）
３０ 移動フレーム（他方の移動フレーム）
４０ａ 車輪
７０ 伸縮手段
１００ 架空線点検装置
Ｗ 架空線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
架空線をその外周方向から導入可能な切り欠き部を下部に設ける円形状の開口を有し、この開口の略中心に架空線が位置するように配置し、架空線を軌道として転動する車輪、及び架空線の中心に向かって架空線の外周を両側から等圧に把持するチャック装置を有する一対の対向する移動フレームと、
これらの移動フレームを連結し、一方の前記移動フレームに対して他方の前記移動フレームを架空線の軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段と、を備え、
一方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、他方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、一方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、一対の前記チャック装置が架空線を把持又は解放する動作と一対の前記移動フレームが伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線に沿って移動する架空線点検装置。
【請求項２】
前記チャック装置は、
Ｖ字状に開角した溝部を設けるパッドを有すると共に、これらのパッドの溝部が架空線の外周を両側から等圧に把持する一対の開閉レバー、これらの開閉レバーが開閉する方向と略直交する方向に進退するように配置されたピストンロッド、及びこのピストンロッドの進退運動を一対の前記開閉レバーの開閉運動に変換する変換機構を内蔵する本体を有するハンド装置と、
前記ピストンロッドの先端面を輪郭に従動させて、当該ピストンロッドを進退させる偏心カム板と、
この偏心カム板を回動するモータと、を備え、
このモータを一方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを閉じて架空線を把持でき、
このモータを他方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを開いて架空線を解放できる請求項１記載の架空線点検装置。
【請求項３】
一方の前記移動フレームは、前記チャック装置を装着して架空線の軸方向に移動可能な第１基板を備え、
他方の前記移動フレームは、前記チャック装置を装着して架空線の軸方向に移動可能な第２基板を備え、
前記伸縮手段は、
対向する二組のリンク棒の両端部の連結点がそれぞれ等しい距離を有し、これら四つの前記リンク棒の両端部が相互に回転自在に連結することによって変形する菱形の四節回転連鎖を構成する二組の平行クランク機構と、
前記第１基板と前記第２基板との間に配置される中間基板と、
この中間基板と前記第１基板との間に配置される第１移動基板と、
この中間基板と前記第２基板との間に配置される第２移動基板と、
一端部が前記第１基板に支持され、他端部が前記第２基板に向かって延び、前記第１移動基板、前記中間基板、前記第２移動基板、及び前記第２基板がそれぞれ平行移動するようにスライド可能に案内する複数のスライド軸と、を含み、
前記第１移動基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第１電動シリンダを有し、
前記第２移動基板は、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第２電動シリンダを有し、
前記第１基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士の連結中心が固定された第１固定連結点を連結する第１連結ピンを中央部に有し、
前記第２基板は、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士の連結中心が固定された第２固定連結点を連結する第２連結ピンを中央部に有し、
前記中間基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士を回動可能に連結すると共に、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士を回動可能に連結する第３連結ピンを中央部に有し、
一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、前記第１基板に対して前記第１移動基板及び前記中間基板を離れる方向に移動させ、
一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び前記第２基板を離れる方向に移動させ、
一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、前記第１基板に対して前記第１移動基板及び前記中間基板を近づく方向に移動させ、
一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び他方の前記第１基板を近づく方向に移動させる請求項１又は２記載の架空線点検装置。
【請求項４】
前記スライド軸は、前記第２基板の脱落を防止する停止部材を他方の端部に備える請求項３記載の架空線点検装置。
【請求項５】
前記移動フレームは、前記車輪に対向して配置された一対のプランジャ型の電磁ソレノイドを更に備え、
この電磁ソレノイドは、
架空線の外周に部分的に当接可能なＶ形溝を外周に形成して架空線に転動可能な溝付きローラと、
この溝付きローラを基端部に取り付ける可動鉄芯と、
この可動鉄芯を吸引して保持できる本体と、
前記可動鉄芯の基端部を前記本体から突出するように力を付勢する圧縮コイルばねと、
前記可動鉄芯の先端部側に突出したプッシュバーと、を有し、
前記移動フレームは、前記プッシュバーに係合して前記可動鉄芯の回転を防止する回り止め手段を有し、
一対の前記電磁ソレノイドを励磁すると、これらの溝付きローラが架空線から退避するように後退し、
一対の前記電磁ソレノイドを消磁すると、これらの溝付きローラが架空線の外周を付勢するように前進する請求項１から４のいずれかに記載の架空線点検装置。
【請求項６】
他方の前記移動フレームは、一方の前記移動フレームと反対側に突出するように配置されると共に、架空線の全外周を検査可能に架空線の回りに等間隔に配置された三つ以上のカメラを備える請求項１から５のいずれかに記載の架空線点検装置。
【請求項１】
架空線をその外周方向から導入可能な切り欠き部を下部に設ける円形状の開口を有し、この開口の略中心に架空線が位置するように配置し、架空線を軌道として転動する車輪、及び架空線の中心に向かって架空線の外周を両側から等圧に把持するチャック装置を有する一対の対向する移動フレームと、
これらの移動フレームを連結し、一方の前記移動フレームに対して他方の前記移動フレームを架空線の軸方向に沿って略平行に伸縮させる伸縮手段と、を備え、
一方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、他方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、一方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記伸縮手段が一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、一対の前記チャック装置が架空線を把持又は解放する動作と一対の前記移動フレームが伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線に沿って移動する架空線点検装置。
【請求項２】
前記チャック装置は、
Ｖ字状に開角した溝部を設けるパッドを有すると共に、これらのパッドの溝部が架空線の外周を両側から等圧に把持する一対の開閉レバー、これらの開閉レバーが開閉する方向と略直交する方向に進退するように配置されたピストンロッド、及びこのピストンロッドの進退運動を一対の前記開閉レバーの開閉運動に変換する変換機構を内蔵する本体を有するハンド装置と、
前記ピストンロッドの先端面を輪郭に従動させて、当該ピストンロッドを進退させる偏心カム板と、
この偏心カム板を回動するモータと、を備え、
このモータを一方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを閉じて架空線を把持でき、
このモータを他方の方向に回転すると、一対の前記開閉レバーを開いて架空線を解放できる請求項１記載の架空線点検装置。
【請求項３】
一方の前記移動フレームは、前記チャック装置を装着して架空線の軸方向に移動可能な第１基板を備え、
他方の前記移動フレームは、前記チャック装置を装着して架空線の軸方向に移動可能な第２基板を備え、
前記伸縮手段は、
対向する二組のリンク棒の両端部の連結点がそれぞれ等しい距離を有し、これら四つの前記リンク棒の両端部が相互に回転自在に連結することによって変形する菱形の四節回転連鎖を構成する二組の平行クランク機構と、
前記第１基板と前記第２基板との間に配置される中間基板と、
この中間基板と前記第１基板との間に配置される第１移動基板と、
この中間基板と前記第２基板との間に配置される第２移動基板と、
一端部が前記第１基板に支持され、他端部が前記第２基板に向かって延び、前記第１移動基板、前記中間基板、前記第２移動基板、及び前記第２基板がそれぞれ平行移動するようにスライド可能に案内する複数のスライド軸と、を含み、
前記第１移動基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第１電動シリンダを有し、
前記第２移動基板は、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角又は閉角するように、二組の前記リンク棒の連結中心が移動する移動連結点を互いに進退させるピストンロッドを設ける一対の第２電動シリンダを有し、
前記第１基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士の連結中心が固定された第１固定連結点を連結する第１連結ピンを中央部に有し、
前記第２基板は、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士の連結中心が固定された第２固定連結点を連結する第２連結ピンを中央部に有し、
前記中間基板は、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の他方の端部同士を回動可能に連結すると共に、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒の一方の端部同士を回動可能に連結する第３連結ピンを中央部に有し、
一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、前記第１基板に対して前記第１移動基板及び前記中間基板を離れる方向に移動させ、
一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して進出すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに開角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び前記第２基板を離れる方向に移動させ、
一対の前記第１電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、一方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、前記第１基板に対して前記第１移動基板及び前記中間基板を近づく方向に移動させ、
一対の前記第２電動シリンダのピストンロッドを同期して後退すると、他方の前記平行クランク機構に設けた二組の前記リンク棒が互いに閉角して、前記中間基板に対して前記第２移動基板及び他方の前記第１基板を近づく方向に移動させる請求項１又は２記載の架空線点検装置。
【請求項４】
前記スライド軸は、前記第２基板の脱落を防止する停止部材を他方の端部に備える請求項３記載の架空線点検装置。
【請求項５】
前記移動フレームは、前記車輪に対向して配置された一対のプランジャ型の電磁ソレノイドを更に備え、
この電磁ソレノイドは、
架空線の外周に部分的に当接可能なＶ形溝を外周に形成して架空線に転動可能な溝付きローラと、
この溝付きローラを基端部に取り付ける可動鉄芯と、
この可動鉄芯を吸引して保持できる本体と、
前記可動鉄芯の基端部を前記本体から突出するように力を付勢する圧縮コイルばねと、
前記可動鉄芯の先端部側に突出したプッシュバーと、を有し、
前記移動フレームは、前記プッシュバーに係合して前記可動鉄芯の回転を防止する回り止め手段を有し、
一対の前記電磁ソレノイドを励磁すると、これらの溝付きローラが架空線から退避するように後退し、
一対の前記電磁ソレノイドを消磁すると、これらの溝付きローラが架空線の外周を付勢するように前進する請求項１から４のいずれかに記載の架空線点検装置。
【請求項６】
他方の前記移動フレームは、一方の前記移動フレームと反対側に突出するように配置されると共に、架空線の全外周を検査可能に架空線の回りに等間隔に配置された三つ以上のカメラを備える請求項１から５のいずれかに記載の架空線点検装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
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【図５】
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【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１６１１１８（Ｐ２０１２−１６１１１８Ａ）
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７２４０（Ｐ２０１１−１７２４０）
【出願日】平成２３年１月２８日（２０１１．１．２８）
【出願人】（０００２１１３０７）中国電力株式会社 (6,505)
【出願人】（５０３３２００６１）株式会社エネルギア・コミュニケーションズ (92)
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２８日（２０１１．１．２８）
【出願人】（０００２１１３０７）中国電力株式会社 (6,505)
【出願人】（５０３３２００６１）株式会社エネルギア・コミュニケーションズ (92)
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