架空線点検装置

【課題】傾斜した架空線に沿って自走が容易な架空線点検装置を提供する。
【解決手段】架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０とこれらの移動フレーム２０・３０の間に配置された中間フレーム４０を備える。一対の移動フレーム２０・３０は、架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有する。中間フレーム４０は、架空線Ｗを軌道として転動する一対の車輪４０ａ・４０ａを有する。架空線点検装置１００は、中間フレーム４０に対して、一対の移動フレーム２０・３０を架空線Ｗの軸方向に進退させる第１の平行移動手段１１０を備える。一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って移動できる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空線点検装置に関する。特に、ＯＰＧＷ（Ｏｐｔｉｃａｌｆｉｂｅｒｃｏｍｐｏｓｉｔｅｏｖｅｒｈｅａｄｇｒｏｕｎｄｗｉｒｅ：光ファイバ複合架空地線）などの架空線の損傷状況を点検する装置であって、架空線に沿って自走する架空線点検装置の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＯＰＧＷは、架空地線の内部に光ファイバを収納している。光ファイバは、雷や交流電磁界の影響を受けずに通信が可能であり、光ファイバを架空地線に収納することによって、既存の送電線網を利用して、大容量の通信回線網を構築できるという利点がある。ＯＰＧＷは、このような利点があることから、国内外の電力会社に広く利用されている。
【０００３】
例えば、ＯＰＧＷは、多芯光ファイバユニットをアルミ管に挿通し、更に、このアルミ管をアルミ覆鋼線で覆っている。そして、アルミ管又はアルミ覆鋼線に損傷が発生すると、これに起因して、光通信に障害がでる心配がある。したがって、電力会社では、自走式の架空線点検装置などを用いて、ＯＰＧＷの損傷を定期的又は不定期に点検している。
【０００４】
このような自走式の架空線点検装置としては、安定性が良好であり、かつ、架空線上の障害物が大きい場合にも走行可能であり、更に、この装置の搬入及び搬出に障害とならないようにコンパクトな退避装置を備えた架空線点検装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１による架空線点検装置は、一対の走行ローラが架空地線や電力線などの架空線を走行することにより、送配電線路に架設する架空線の損傷状況を遠隔操作により点検して撮影している。走行ローラの下部には、走行ローラと共に架空線を挟持して転動可能な押さえローラを配設している。この押さえローラは、積雪防止用ダンパ（障害物）の上を通過するときには、ダンパとの干渉を避けるために、架空線から一時的に退避可能な退避装置に連結している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４２４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１による架空線点検装置は、一対の走行ローラが架空線に懸架され、これらの走行ローラが架空線上を摩擦転動することによって、架空線に沿って自走するように構成している。このため、急角度に傾斜した架空線に沿って、架空線点検装置を走行することが困難であるという問題がある。
【０００８】
一方、走行ローラと押さえローラとの挟持力を強くすれば、架空線点検装置を傾斜した架空線に沿って走行することがあるいは可能となるが、架空線を損傷しかねないという問題がある。架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って走行（自走）が容易な架空線点検装置が求められている。
【０００９】
又、特許文献１による架空線点検装置は、架空線を上側又は下側から撮影するＣＣＤカメラを備えており、映像機器で記録された架空線の映像を観察することにより、架空線の損傷状況を点検できる、としている。
【００１０】
しかし、特許文献１による架空線点検装置は、架空線の観察方向が限定又は制約されており、架空線の全体（全周囲）を点検することを困難としている、という問題がある。架空線の全周囲を点検可能な架空線点検装置が求められている。そして、以上のことが本発明の課題といってよい。
【００１１】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、傾斜した架空線に沿って自走が容易であり、かつ、架空線の全周囲を点検可能な架空線点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明者らは、架空線の中心に向かって架空線を等圧的に把持するチャック装置を備える一対の移動フレーム、これらの移動フレームの間に配置されて架空線上を転動する車輪を備える中間フレーム、及び中間フレームに対して少なくとも一方の移動フレームを架空線の軸方向に進退させる平行移動手段とで架空線点検装置を構成し、一方の移動フレームが架空線を把持しているときは、他方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の移動フレームが架空線を把持しているときは、一方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、これらの動作を繰り返すことにより、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易なことを見出し、これに基づいて、以下のような新たな架空線点検装置を発明するに至った。
【００１３】
（１）本発明による架空線点検装置は、架空線をその外周方向から導入可能な第１切り欠き部を設ける第１円形開口を有し、この第１円形開口の中心に架空線が位置するように、架空線の中心に向かって架空線の外周を等圧に把持するチャック装置を有する一対の移動フレームと、これらの移動フレームの間に配置されて架空線を軌道として転動する車輪を有する中間フレームと、この中間フレームと一対の前記移動フレームとを連結し、前記中間フレームに対して少なくとも一方の前記移動フレームを架空線の軸方向に進退させる平行移動手段と、を備え、一方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、他方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記平行移動手段が一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、一方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記平行移動手段が一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、一対の前記チャック装置が架空線を把持又は解放する動作と一対の前記移動フレームが伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線に沿って移動する。
【００１４】
（２）前記チャック装置は、前記第１円形開口を中心部に設け、前記移動フレームの中央部に回動可能に保持される回転リングと、前記移動フレームに保持され、前記回転リングを回動させる第１モータと、前記回転リングの回動運動に連動して前記第１円形開口の口径を縮径可能な帯板状の複数の揺動爪と、を備え、前記移動フレームは、前記チャック装置を装着して架空線の軸方向に移動可能な基板を備え、この基板は、前記第１切り欠き部に連通して架空線をその外周方向から導入可能な第１開口と、前記回転リングの周囲に等間隔に配置され、前記揺動爪の基端部を回動可能に連結する前記揺動爪と同数の軸ピンと、を有し、前記回転リングは、前記第１円形開口の周囲に等間隔に形成される前記揺動爪と同数の第１カム溝を有し、前記揺動爪は、前記第１カム溝に案内されて従動する従動ピンを有し、前記回転リングを一方の方向に回動すると、複数の前記揺動爪の先端部側縁が架空線を把持するように閉じ、前記回転リングを他方の方向に回動すると、複数の前記揺動爪の先端部側縁が架空線を解放するように開くことが好ましい。
【００１５】
（３）前記平行移動手段は、前記中間フレームの中央部に回動可能に保持される回転板と、前記中間フレームに保持され、前記回転板を回動させる第２モータと、一対の前記移動フレームに向かうように相反する向きに配置され、前記回転板に設けた複数の第２カム溝に従動して、当該回転板の遠心方向のみに進退運動が許容される複数の移動ロッドと、一端部が前記移動ロッドの先端部に回動可能に連結し、他端部が前記移動フレームに回動可能に連結し、前記中間フレームから前記移動フレームに向かって下り傾斜すると共に、前記移動フレームの中心から放射状に配置された前記移動ロッドと同数の連結棒と、を含み、前記回転板は、架空線をその外周方向から導入可能な第２切り欠き部と、この第２切り欠き部に連通して中心部が前記第１円形開口と同軸上に位置する第２円形開口と、を含み、前記中間フレームは、前記第２切り欠き部に連通して架空線をその外周方向から導入可能な第２開口を含み、前記回転板を一方の方向に回動すると、複数の前記移動ロッドが中心部に移動すると共に、複数の前記連結棒の開き角を縮小して、一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、前記回転板を他方の方向に回動すると、複数の前記移動ロッドが遠心方向に移動すると共に、複数の前記連結棒の開き角を拡大して、一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させてもよい。
【００１６】
（４）前記平行移動手段は、一方の端部にクレビス形の第１支持部を設ける本体、及びこの本体の他方の端部から進退し、先端部にクレビス形の第２支持部を設けるピストンロッドで構成する複数の電動シリンダと、一対の前記移動フレームに向かうように相反する向きに前記中間フレームに配置され、前記本体の第１支持部と回動可能に連結する第１連結部材であって、前記中間フレームの中心部から等しい距離で放射状に配置された第１連結部材と、前記移動フレームから突出して配置され、前記ピストンロッドの第２支持部と回動可能に連結する第２連結部材であって、前記移動フレームの中心部から等しい距離で放射状に前記移動フレームから突出して配置された第２連結部材と、を含み、前記中間フレームは、架空線をその外周方向から導入可能な第３切り欠き部と、この第３切り欠き部に連通して中心部が前記第１円形開口と同軸上に位置する第３円形開口と、を含み、複数の前記ピストンロッドを一斉に進出すると、一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、複数の前記ピストンロッドを一斉に後退すると、一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させてもよい。
【００１７】
（５）前記平行移動手段は、前記中間フレームの端部に保持された第３モータと、前記第３モータの出力軸に連結されたボールねじと、一方の前記移動フレームの端部に保持され、前記ボールねじと連結するボールブッシュと、中間部が前記中間フレームに固定され、一方の端部が前記ボールねじと平行に延びて、一方の前記移動フレームをスライド可能に案内し、他方の端部が他方の前記移動フレームを支持する複数のスライド軸と、を含み、前記中間フレームは、架空線をその外周方向から導入可能な第４切り欠き部と、この第４切り欠き部に連通して中心部が前記第１円形開口と同軸上に位置する第４円形開口と、を含み、前記ボールねじを一方の方向に回転すると、一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、前記ボールねじを一方の方向に回転すると、一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させてもよい。
【００１８】
（６）一方の前記移動フレームは、前記中間フレームと反対側に突出するように配置されると共に、架空線の全外周を検査可能に架空線の回りに等間隔に配置された三つ以上のカメラを備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による架空線点検装置は、架空線を等圧的に把持するチャック装置を備える一対の移動フレーム、これらの移動フレームの間に配置されて架空線上を転動する車輪を備える中間フレーム、及び中間フレームに対して少なくとも一方の移動フレームを架空線の軸方向に進退させる平行移動手段とで構成し、一方の移動フレームが架空線を把持しているときは、他方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の移動フレームが架空線を把持しているときは、一方の移動フレームが架空線を解放して、一対の移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、これらの動作を繰り返すことにより、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図である。
【図２】図１のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【図３】図２のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図５】図１のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が閉じた状態図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図７】第１実施形態による架空線点検装置に備わる一方の移動フレームの平面図である。
【図８】図１のＢ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【図９】図１のＢ矢視図であり、他方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【図１０】図９のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図１１】第１実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの縦断面図である。
【図１２】第１実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの左側面図であり、複数の移動ロッドが遠心方向に移動した状態図である。
【図１３】第１実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの左側面図であり、複数の移動ロッドが中心部に移動した状態図である。
【図１４】本発明の第２実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図である。
【図１５】第２実施形態による架空線点検装置に備わる電動シリンダの正面図であり、ピストンロッドが後退した状態図である。
【図１６】第２実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの左側面図である。
【図１７】本発明の第３実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図である。
【図１８】図１７の略右半分を拡大した正面図である。
【図１９】図１７の略左半分を拡大した正面図である。
【図２０】図１７のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【図２１】図１７のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が閉じた状態図である。
【図２２】第３実施形態による架空線点検装置に備わる一方の移動フレームの平面図である。
【図２３】図１７のＢ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【図２４】第３実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの右側面図である。
【図２５】図１７のＸ−Ｘ矢視断面図であり、他方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【図２６】図１７のＣ矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態を説明する。
［第１実施形態］
［架空線点検装置の構成］
（架空線点検装置の概略構成）
最初に、本発明の第１実施形態による架空線点検装置の構成を説明する。図１は、本発明の第１実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図である。
【００２２】
図１を参照すると、本発明の第１実施形態による架空線点検装置１００は、一対の移動フレーム２０・３０とこれらの移動フレーム２０・３０の間に配置された中間フレーム４０を備えている。一対の移動フレーム２０・３０は、架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有している。
【００２３】
図１を参照すると、一方の移動フレーム２０は、所定の板厚を有する基板２ｂにチャック装置１０を装着している。同様に、他方の移動フレーム３０は、所定の板厚を有する基板３ｂにチャック装置１０を装着している。一方の移動フレーム２０と他方の移動フレーム３０とは、同様に構成しているが、チャック装置１０の向きを変えて配置している。
【００２４】
図１を参照すると、中間フレーム４０は、架空線Ｗを軌道として転動する一対の車輪４０ａ・４０ａを有している。これらの車輪４０ａ・４０ａは、相反する向きに配置され、中間フレーム４０から突出するように保持されている。
【００２５】
図１を参照すると、架空線点検装置１００は、中間フレーム４０に対して、一対の移動フレーム２０・３０を架空線Ｗの軸方向に進退させる第１の平行移動手段１１０を備えている。第１の平行移動手段１１０は、中間フレーム４０と一方の移動フレーム２０を連結する三つの連結棒４２を含み、中間フレーム４０と他方の移動フレーム３０を連結する三つの連結棒４２を含んでいる。なお、図１では、１２０度に等角に配置された三つの連結棒４２の内、二つの連結棒４２・４２を１８０度に開角して図示している。
【００２６】
（チャック装置の構成）
次に、本発明の実施形態によるチャック装置の構成を説明する。図２は、図１のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【００２７】
図３は、図２のＡ−Ａ矢視断面図である。図４は、図２のＢ−Ｂ矢視断面図である。図５は、図１のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が閉じた状態図である。
【００２８】
図２から図５を参照すると、チャック装置１０は、回転リング１１、第１モータ１ｍ、及び帯板状の三つの揺動爪１２を備えている。回転リング１１は、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な第１切り欠き部１１ａを設ける第１円形開口１１ｂを有している。一方、基板２ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な第１開口２１ａを有している。そして、第１開口２１ａは、第１切り欠き部１１ａに連通できる。
【００２９】
図２から図５を参照すると、基板２ｂの中央部には、円形の開口２ｈを設けている。そして、開口２ｈに嵌合するように、回転リング１１を基板２ｂに取り付けている。回転リング１１の外周には、Ｖ字状の溝１１ｖを形成している（図３及び図４参照）。一方、開口２ｈの周囲には、三つのローラ１ｒを配置している。
【００３０】
図４を参照すると、ローラ１ｒは、回転リング１１の溝１１ｖに嵌合するように、中央部を鋭角に突出している。又、これらのローラ１ｒは、回転リング１１の回転中心がぶれないように、等角に三点支持している。このように、回転リング１１は、スラスト方向（軸方向）及びラジアル方向（円周方向）に移動しないように、基板２ｂに回動可能に保持されている。
【００３１】
図２から図５を参照すると、回転リング１１は、基板２ｂから突出した部分に外歯１１ｇを形成している。中間歯車１ｇは、その支持軸が基板２ｂに固定されている。中間歯車１ｇは、外歯１１ｇに噛み合っている。又、中間歯車１ｇは、第１モータ１ｍの出力軸に取り付けられた歯車１１ｍに噛み合っている。第１モータ１ｍを駆動すると、回転リング１１を回動できる。なお、第１モータ１ｍの本体は、ハウジング１ｈを介して、基板２ｂに保持されている。
【００３２】
図２から図５を参照すると、基板２ｂは、回転リング１１の周囲に、等間隔に三つの頭部付きの軸ピン１２ｐを配置している。軸ピン１２ｐは、揺動爪１２の基端部を回動可能に連結している。回転リング１１は、第１円形開口１１ｂの周囲に、等間隔に三つの第１カム溝１１ｃを形成している。一方、揺動爪１２は、第１カム溝１１ｃに案内されて従動する従動ピン１２ｑを突出している。
【００３３】
図２に示された状態から、第１モータ１ｍを駆動して、回転リング１１を一方の方向に回転すると、三つの揺動爪１２の先端部端縁が中心部に向かって閉じ、第１円形開口１１ｂの口径を縮径できる。そして、三つの揺動爪１２の先端部端縁が架空線Ｗを等圧で把持できる（図５参照）。
【００３４】
一方、図５に示された状態から、第１モータ１ｍを駆動して、回転リング１１を他方の方向に回転すると、三つの揺動爪１２の先端部端縁が外周方向に向かって開き、第１円形開口１１ｂの口径を拡径できる。そして、三つの揺動爪１２の先端部端縁が架空線Ｗを解放できる（図２参照）。
【００３５】
（架空線点検装置の構成）
次に、チャック装置１０の構成を補足しながら、架空線点検装置１００の構成を説明する。図６は、図５のＣ−Ｃ矢視断面図である。図７は、第１実施形態による架空線点検装置に備わる一方の移動フレームの平面図である。
【００３６】
図８は、図１のＢ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。図９は、図１のＢ矢視図であり、他方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。図１０は、図９のＡ−Ａ矢視断面図である。
【００３７】
図５から図７を参照すると、一方の移動フレーム２０は、三つの第２連結部材２３を備えている。第２連結部材２３は、一方の端部が基板２ｂに固定されている。又、第２連結部材２３は、他方の端部が二股に分かれて、回転リング１１から離間するように突出している。そして、第２連結部材２３の他方の端部は、連結棒４２の他端部と回動可能に連結している、三つの第２連結部材２３は、それらの回転中心（連結点）が回転リング１１の中心部から等しい距離で放射状に配置されている。
【００３８】
同様に、図９及び図１０を参照すると、他方の移動フレーム３０は、三つの第２連結部材２３を備えている。第２連結部材２３は、一方の端部が基板３ｂに固定されている。又、第２連結部材２３は、他方の端部が二股に分かれて、回転リング１１から離間するように突出している。そして、第２連結部材２３の他方の端部は、連結棒４２の他端部と回動可能に連結している、三つの第２連結部材２３は、それらの回転中心（連結点）が回転リング１１の中心部から等しい距離で放射状に配置されている（図１参照）。
【００３９】
図９及び図１０を参照すると、基板３ｂは、三本の支柱３２を架空線Ｗが延びる方向に立設している。これらの支柱３２の先端には、台座板３３を固定している。台座板３３は、架空線Ｗを導入できるように、一部が二股に分岐している。そして、台座板３３には、三つのＣＣＤカメラ３４を放射状に等間隔に配置している。このように、他方の移動フレーム３０には、三つのＣＣＤカメラ３４を取り付けているので、架空線Ｗの全外周を検査できる。なお、図１では、支柱３２、台座板３３、及びＣＣＤカメラ３４の図示を省略している。
【００４０】
又、一方の移動フレーム２０の基板２ｂと他方の移動フレーム２０の基板３ｂとは、実質的に同じものであるが、基板３ｂには、三つのＣＣＤカメラ３４を取り付けている点が異なっている。又、基板３ｂに設けた第１開口３１ａが基板２ｂに設けた第１開口２１ａと略同じ方角を向くように、基板３ｂと基板２ｂとを相対配置している。
【００４１】
（中間フレームの構成）
次に、中間フレーム４０の構成を説明する。図１１は、第１実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの縦断面図である。図１２は、第１実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの左側面図であり、複数の移動ロッドが遠心方向に移動した状態図である。図１３は、第１実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの左側面図であり、複数の移動ロッドが中心部に移動した状態図である。
【００４２】
図１１から図１３を参照すると、中間フレーム４０は、基板４ｂ、回転板４１、及び第２モータ２ｍを備えている。回転板４１は、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な第２切り欠き部４１ａを設けている。又、回転板４１は、第２切り欠き部４１ａに連通して、中心部が第１円形開口１１ｂと同軸上に位置する第２円形開口４１ｂを設けている（図２及び図９参照）。一方、基板４ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な第２開口４２ａを有している。そして、第２開口４２ａは、第２切り欠き部４１ａに連通できる。
【００４３】
図１１から図１３を参照すると、基板４ｂの中央部には、円形の開口４ｈを設けている。そして、開口４ｈに嵌合するように、回転板４１を基板４ｂに取り付けている。開口２ｈの周囲には、回転板４１の外周に転動する三つのローラ４ｒを内装している。
【００４４】
図１１から図１３を参照すると、三つのローラ４ｒは、回転板４１の回転中心がぶれないように、等角に三点支持している。又、回転板４１は、その外縁の両面が一組のベアリング４０ｒ・４０ｒで転動可能に挟持されている。ベアリング４０ｒは、基板４ｂに片持ち支持されている。又、これらのベアリング４０ｒは、回転板４１が傾斜しないように、等角に三点支持している。このように、回転板４１は、スラスト方向及びラジアル方向に移動しないように、基板４ｂに回動可能に保持されている。
【００４５】
図１１から図１３を参照すると、回転板４１は、基板４ｂから突出した部分に外歯４１ｇを形成している。中間歯車１４は、その支持軸が基板４ｂに固定されている。中間歯車４ｇは、外歯４１ｇに噛み合っている。又、中間歯車４ｇは、第２モータ２ｍの出力軸に取り付けられた歯車４２ｍに噛み合っている。第２モータ２ｍを駆動すると、回転板４１を回動できる。なお、第２モータ２ｍの本体は、ハウジング４２ｈを介して、基板４ｂに保持されている。
【００４６】
図１及び図１１から図１３を参照すると、中間フレーム４０は、一方の移動フレーム２０に向かって配置された三つの移動ロッド４３を備えている。又、中間フレーム４０は、他方の移動フレーム３０に向かって配置された三つの移動ロッド４３を備えている。つまり、中間フレーム４０は、一対の移動フレーム２０・３０に向かうように相反する向きに配置された一組の移動ロッド４３・４３を三組、備えている。
【００４７】
図１１から図１３を参照すると、一組の移動ロッド４３・４３は、それらの基端部が従動棒４４の両端部４４ａ・４４ａに固定されている。従動棒４４の一方の端部は、スライド軸４５とスライド可能に連結している。したがって、従動棒４４は、直線運動のみが許容されている。なお、一組の移動ロッド４３・４３は、三つのスライド軸４５と略平行に配置されている。
【００４８】
図１１から図１３を参照すると、三つのスライド軸４５は、遠心方向に向かうように、等角に放射状に配置している。これらのスライド軸４５の基端部は、リング板４５ａに固定されている。又、これらのスライド軸４５の先端部は、支持金具４５ｂを介して、基板４ｂに支持されている。なお、リング板４５ａの一部は、第２切り欠き部４１ａ及び第２開口４２ａと同じ方向に開口している。
【００４９】
図１１から図１３を参照すると、回転板４１は、第２円形開口４１ｂの周囲に、等間隔に三つの第２カム溝４１ｃを形成している。一方、従動棒４４の中間部は、第２カム溝４１ｃに案内されて移動できる。
【００５０】
図１２に示された状態から、第２モータ２ｍを駆動して、回転板４１を一方の方向に回転すると、三つの従動棒４４を回転板４１の中心部に向かって移動できる（図１３参照）。つまり、三組の移動ロッド４３・４３を回転板４１の中心部に向かって移動できる。
【００５１】
一方、図１３に示された状態から、第２モータ２ｍを駆動して、回転板４１を他方の方向に回転すると、三つの従動棒４４を遠心方向に向かって移動できる（図１２参照）。つまり、三組の移動ロッド４３・４３を遠心方向に向かって移動できる。
【００５２】
図１又は図６及び図１１を参照すると、一方の移動フレーム２０に向かって配置された移動ロッド４３は、その先端部が連結棒４２の一端部に回転可能に連結している。なお、この連結棒４２の他端部は、一方の移動フレーム２０に回転可能に連結している。
【００５３】
同様に、図１又は図６及び図１１を参照すると、他方の移動フレーム２０に向かって配置された移動ロッド４３は、その先端部が連結棒４２の一端部に回転可能に連結している。なお、この連結棒４２の他端部は、他方の移動フレーム３０に回転可能に連結している。
【００５４】
図１又は図６及び図１１を参照すると、中間フレーム４０と一方の移動フレーム２０とを連結する三つの連結棒４２は、中間フレーム４０から一方の移動フレーム２０に向かって下り傾斜している。同様に、中間フレーム４０と他方の移動フレーム３０とを連結する三つの連結棒４２は、中間フレーム４０から他方の移動フレーム３０に向かって下り傾斜している。
【００５５】
図１又は図６及び図１１を参照して、回転板４１を一方の方向に回動すると、複数の移動ロッド４３が中心部に移動すると共に、複数の連結棒４２の開き角を角度βから角度αに縮小する。そして、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に離れる方向に移動させることができる。
【００５６】
一方、図１又は図６及び図１１を参照して、回転板４１を他方の方向に回動すると、複数の移動ロッド４３が遠心方向に移動すると共に、複数の連結棒４２の開き角を角度αから角度βに拡大する。そして、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に近づく方向に移動させることができる。
【００５７】
図１１から図１３を参照すると、基板４ｂの両側面には、一対のサポート４６・４６を固定している。これらのサポート４６・４６は、一対の移動フレーム２０・３０に向かって突出するように配置している。又、これらのサポート４６・４６の両端部には、一対のステイ４７・４７を固定している。そして、これらのステイ４７・４７に車輪４０ａを取り付けている。
【００５８】
［架空線点検装置の作用］
次に、第１実施形態による架空線点検装置１００の動作を説明しながら、架空線点検装置１００の作用及び効果を説明する。
【００５９】
図１を参照すると、中間フレーム４０の下部には、架空線点検装置１００の姿勢を安定させるためのバランサ（図示せず）を支持しておくことが好ましく、一対の第１モータ１ｍ、及び第２モータ２ｍ（図１１参照）を駆動するバッテリ及び駆動回路（いずれも図示せず）をこのバランサに搭載しておくことが好ましい。又、このバランサには、地上から架空線点検装置１００を運転操作が可能な通信設備を設けてことが好ましい。
【００６０】
図１を参照して、架空線点検装置１００で架空線Ｗを点検するに当たっては、予め、架空線点検装置１００を架空線Ｗに装着する。この場合、図２及び図９を参照して、チャック装置１０に設けた第１開口２１ａ・３１ａが第１切り欠き部１１ａに連通した状態で、架空線Ｗを第１円形開口１１ｂに挿通しておく。
【００６１】
又、図１２を参照して、中間フレーム４０に設けた第２開口４２ａが第２切り欠き部４１ａに連通した状態で、架空線Ｗを第２円形開口４１ｂに挿通しておく。そして、一対の車輪４０ａ・車輪４０ａを架空線Ｗに懸架した状態で、架空線点検装置１００を走行することができる。
【００６２】
最初に、図１を参照して、一対の移動フレーム２０・３０を最も近づけた状態（Ｌｍｉｎ）で、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図２及び図５参照）。又、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図９参照）。
【００６３】
次に、図１及び図１３を参照して、回転板４１を一方の方向に回動すると、三つの移動ロッド４３が中心部に移動すると共に、三つの連結棒４２の開き角を角度βから角度αに縮小して、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に離れる方向に移動させる。この場合、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、他方の移動フレーム３０及び中間フレーム４０が進行方向Ｓ１に移動する。又、この場合、他方の移動フレーム３０は、第１円形開口１１ｂが大きく開口しているので、架空線Ｗに接触することが防止される（図９参照）。そして、この間、三つのＣＣＤカメラ３４で架空線Ｗの全外周を検査する（図９及び図１０参照）。
【００６４】
次に、図１を参照して、一対の移動フレーム２０・３０が最も離れた状態（Ｌｍａｘ）で、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図９参照）。又、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図２参照）。
【００６５】
次に、図１及び図１２を参照して、回転板４１を他方の方向に回動すると、三つの移動ロッド４３が遠心方向に移動すると共に、三つの連結棒４２の開き角を角度αから角度βに拡大して、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に近づく方向に移動させる。この場合、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、一方の移動フレーム２０及び中間フレーム４０が進行方向Ｓ１に移動する。又、この場合、一方の移動フレーム２０は、第１円形開口１１ｂが大きく開口しているので、架空線Ｗに接触することが防止される（図２参照）。以下、架空線Ｗの終端までこれらの動作を繰り返しながら、架空線点検装置１００を間欠的に進行させる。
【００６６】
このように、架空線点検装置１００は、一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って移動することができる。
【００６７】
実施形態による架空線点検装置１００は、チャック装置１０が架空線Ｗの外周を等圧に把持しているので、従来のように、架空線Ｗへの挟持力を強くすることなく、架空線Ｗを確実に把持できる。したがって、実施形態による架空線点検装置１００は、架空線Ｗを損傷することなく、傾斜した架空線Ｗに沿って走行（自走）が容易であるというメリットがある。
【００６８】
［第２実施形態］
［架空線点検装置の構成］
次に、本発明の第２実施形態による架空線点検装置の構成を説明する。図１４は、本発明の第２実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図である。
【００６９】
又、図１５は、第２実施形態による架空線点検装置に備わる電動シリンダの正面図であり、ピストンロッドが後退した状態図である。図１６は、第２実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの左側面図である。なお、第１実施形態で使用した符号と同じ符号を有する構成品は、その作用を同一とするので、以下の説明では、割愛する場合がある。
【００７０】
図１４を参照すると、本発明の第２実施形態による架空線点検装置２００は、一対の移動フレーム２０・３０とこれらの移動フレーム２０・３０の間に配置された中間フレーム５０を備えている。
【００７１】
図１４を参照すると、架空線点検装置２００は、中間フレーム５０に対して、一対の移動フレーム２０・３０を架空線Ｗの軸方向に進退させる第２の平行移動手段２１０を備えている。第２の平行移動手段２１０は、中間フレーム５０と一方の移動フレーム２０を連結する三つの電動シリンダ５を含み、中間フレーム５０と他方の移動フレーム３０を連結する三つの電動シリンダ５を含んでいる。なお、図１４では、１２０度に等角に配置された三つの電動シリンダ５の内、二つの電動シリンダ５・５を１８０度に開角して図示している。
【００７２】
図１４及び図１５を参照すると、電動シリンダ５は、筒状の本体５１と本体５１の他方の端部から進退するピストンロッド５２で構成している。例えば、電動シリンダ５は、市販品を用いることができる。本体５１は、モータとボールねじ（いずれも図示せず）を内蔵している。そして、このモータを一方の方向に回転すると、ピストンロッド５２を進出でき、このモータを他方の方向に回転すると、ピストンロッド５２を後退できる。
【００７３】
図１４及び図１５を参照すると、本体５１は、その端部にクレビス形の第１支持部５１ａを設けている。又、ピストンロッド５２は、その先端部にクレビス形の第２支持部５２ａを設けている。
【００７４】
図１４から図１６を参照すると、中間フレーム５０は、基板５ｂ及び複数の円柱状の第１連結部材５ｃを備えている。基板５ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な第３切り欠き部５１ｂを設けている。又、基板５ｂは、第３切り欠き部５１ｂに連通して、中心部が第１円形開口１１ｂと同軸上に位置する第３円形開口５ｈを設けている（図２及び図９参照）。
【００７５】
図１４から図１６を参照すると、中間フレーム５０は、一方の移動フレーム２０に向かって配置された三つの第１連結部材５ｃを備えている。又、中間フレーム５０は、他方の移動フレーム３０に向かって配置された三つの第１連結部材５ｃを備えている。つまり、中間フレーム５０は、一対の移動フレーム２０・３０に向かうように相反する向きに配置された一組の第１連結部材５ｃ・５ｃを三組、備えている。
【００７６】
図１４から図１６を参照すると、一組の第１連結部材５ｃ・５ｃは、それらの基端部が基板５ｂの両面に固定されている。一組の第１連結部材５ｃ・５ｃの先端部は、第１支持部５１ａと回転可能に連結している。三つの第１連結部材５ｃは、基板５ｂの中心部から等しい距離で放射状に配置されている。三つの電動シリンダ５は、それらの先端部が中心部に向かって閉じる、又は中心部から遠心方向に開く運動のみが許容されている。
【００７７】
図１４から図１６を参照すると、一方の移動フレーム２０の第２連結部材２３は、ピストンロッド５２の第２支持部５２ａと回動可能に連結している。同様に、他方の移動フレーム３０の第２連結部材２３は、ピストンロッド５２の第２支持部５２ａと回動可能に連結している。
【００７８】
図１４から図１６を参照して、一方の移動フレーム２０に連結する三つのピストンロッド５２を同期して一斉に進出すると、中間フレーム５０に対して、一方の移動フレーム２０を離れる方向に移動できる。一方、一方の移動フレーム２０に連結する三つのピストンロッド５２を同期して一斉に後退すると、中間フレーム５０に対して、一方の移動フレーム２０を近づく方向に移動できる。この場合、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗに沿って平行移動できる。
【００７９】
同様に、図１４から図１６を参照して、他方の移動フレーム３０に連結する三つのピストンロッド５２を同期して一斉に進出すると、中間フレーム５０に対して、他方の移動フレーム３０を離れる方向に移動できる。一方、他方の移動フレーム３０に連結する三つのピストンロッド５２を同期して一斉に後退すると、中間フレーム５０に対して、他方の移動フレーム３０を近づく方向に移動できる。この場合、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗに沿って平行移動できる。
【００８０】
図１４から図１６を参照すると、基板５ｂに開口した第３円形開口５ｈの両翼には、一対のサポート５６・５６を固定している。これらのサポート５６・５６は、一対の移動フレーム２０・３０に向かって突出するように配置している。又、これらのサポート５６・５６の両端部には、一対のステイ５７・５７を固定している。そして、これらのステイ５７・５７に車輪４０ａを取り付けている。
【００８１】
［架空線点検装置の作用］
次に、第２実施形態による架空線点検装置２００の動作を説明しながら、架空線点検装置２００の作用及び効果を説明する。
【００８２】
図１４を参照すると、中間フレーム５０の下部には、架空線点検装置２００の姿勢を安定させるためのバランサ（図示せず）を支持しておくことが好ましく、一対の第１モータ１ｍ、及び第２モータ２ｍ（図１１参照）を駆動するバッテリ及び駆動回路（いずれも図示せず）をこのバランサに搭載しておくことが好ましい。又、このバランサには、地上から架空線点検装置２００を運転操作が可能な通信設備を設けてことが好ましい。
【００８３】
図１４を参照して、架空線点検装置２００で架空線Ｗを点検するに当たっては、予め、架空線点検装置２００を架空線Ｗに装着する。この場合、図２及び図９を参照して、チャック装置１０に設けた第１開口２１ａ・３１ａが第１切り欠き部１１ａに連通した状態で、架空線Ｗを第１円形開口１１ｂに挿通しておく。
【００８４】
又、図１６を参照して、第３切り欠き部５１ｂを介して、架空線Ｗを中間フレーム５０に設けた第３円形開口５ｈに挿通しておく。そして、一対の車輪４０ａ・車輪４０ａを架空線Ｗに懸架した状態で、架空線点検装置２００を走行することができる。
【００８５】
最初に、図１４を参照して、一対の移動フレーム２０・３０を最も近づけた状態（Ｌｍｉｎ）で、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図５参照）。又、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図９参照）。
【００８６】
次に、図１４及び図１５を参照して、一方の移動フレーム２０に向かって配置された三つのピストンロッド５２を一斉に進出すると共に、他方の移動フレーム３０に向かって配置された三つのピストンロッド５２を一斉に進出させる。そして、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に離れる方向に移動させる。この場合、一方の移動フレーム２０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、他方の移動フレーム３０及び中間フレーム５０が進行方向Ｓ１に移動する。又、この場合、他方の移動フレーム３０は、第１円形開口１１ｂが大きく開口しているので、架空線Ｗに接触することが防止される（図９参照）。そして、この間、三つのＣＣＤカメラ３４で架空線Ｗの全外周を検査する（図９及び図１０参照）。
【００８７】
次に、図１４を参照して、一対の移動フレーム２０・３０が最も離れた状態（Ｌｍａｘ）で、他方の移動フレーム３０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図９参照）。又、一方の移動フレーム２０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図２参照）。
【００８８】
次に、図１４及び図１５を参照して、一方の移動フレーム２０に向かって配置された三つのピストンロッド５２を一斉に後退すると共に、他方の移動フレーム３０に向かって配置された三つのピストンロッド５２を一斉に後退させる。そして、一対の移動フレーム２０・３０を相対的に離れる方向に移動させる。この場合、他方の移動フレーム３０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、一方の移動フレーム２０及び中間フレーム５０が進行方向Ｓ１に移動する。又、この場合、一方の移動フレーム２０は、第１円形開口１１ｂが大きく開口しているので、架空線Ｗに接触することが防止される（図９参照）。以下、架空線Ｗの終端までこれらの動作を繰り返しながら、架空線点検装置２００を間欠的に進行させる。
【００８９】
このように、架空線点検装置２００は、一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム２０・３０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って移動することができる。
【００９０】
第２実施形態による架空線点検装置２００は、第１実施形態による架空線点検装置１００と同様の効果を奏するが、第２の平行移動手段２１０は、第１の平行移動手段１１０と比べて、構成が簡易であり、一回当たりの進行距離（ストローク）が大きいというメリットがある。
【００９１】
［第３実施形態］
［架空線点検装置の構成］
次に、本発明の第３実施形態による架空線点検装置の構成を説明する。図１７は、本発明の第３実施形態による架空線点検装置の構成を示す正面図である。
【００９２】
又、図１８は、図１７の略右半分を拡大した正面図である。図１９は、図１７の略左半分を拡大した正面図である。図２０は、図１７のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。図２１は、図１７のＡ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が閉じた状態図である。
【００９３】
図２２は、第３実施形態による架空線点検装置に備わる一方の移動フレームの平面図である。図２３は、図１７のＢ矢視図であり、一方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。
【００９４】
図２４は、第３実施形態による架空線点検装置に備わる中間フレームの右側面図である。図２５は、図１７のＸ−Ｘ矢視断面図であり、他方の移動フレームに配置されたチャック装置に設けた複数の揺動爪が開いた状態図である。図２６は、図１７のＣ矢視図である。
【００９５】
なお、第１実施形態及び第２実施形態で使用した符号と同じ符号を有する構成品は、その作用を同一とするので、以下の説明では、割愛する場合がある。
【００９６】
図１７を参照すると、本発明の第３実施形態による架空線点検装置３００は、一対の移動フレーム６０・７０とこれらの移動フレーム６０・７０の間に配置された中間フレーム８０を備えている。一対の移動フレーム６０・７０は、架空線Ｗの中心に向かって架空線Ｗの外周を等圧に把持するチャック装置１０をそれぞれ有している。
【００９７】
図１７を参照すると、一方の移動フレーム６０は、所定の板厚を有する基板６ｂにチャック装置１０を装着している。同様に、他方の移動フレーム７０は、所定の板厚を有する基板７ｂにチャック装置１０を装着している。一方の移動フレーム６０と他方の移動フレーム７０とは、チャック装置１０を同様に構成しているが、チャック装置１０の向きを同じにしている。又、一方の移動フレーム６０は、中間フレーム８０に対して移動可能であり、他方の移動フレーム７０は、中間フレーム８０と一体に移動する。
【００９８】
図１７を参照すると、中間フレーム８０は、架空線Ｗを軌道として転動する一対の車輪４０ａ・４０ａを有している。これらの車輪４０ａ・４０ａは、相反する向きに配置され、中間フレーム８０から突出するように保持されている。
【００９９】
図１７を参照すると、架空線点検装置３００は、中間フレーム８０に対して、一方の移動フレーム６０を架空線Ｗの軸方向に進退させる第３の平行移動手段３１０を備えている。第３の平行移動手段３１０は、中間フレーム８０の端部に保持された第３モータ３ｍ、第３モータ３ｍの出力軸に連結されたボールねじ３ｓ、ボールねじ３ｓと連結するボールブッシュ３ｖを含み、一方の移動フレーム６０をスライド可能に支持する二つのスライド軸３ｐ・３ｐを含んでいる。
【０１００】
図１７から図１９及び図２４を参照すると、第３モータ３ｍは、その本体がハウジング８１ｈを介して、一方の移動フレーム６０の基板８ｂの端部に保持されている。又、ハウジング８１ｈの内部では、第３モータ３ｍの出力軸がボールねじ３ｓの一方の端部と連結している。又、一方のスライド軸３ｐの中間部は、ハウジング８２ｈを介して基板８ｂの端部に固定されている。同様に、他方のスライド軸３ｐの中間部は、ハウジング８３ｈを介して基板８ｂの端部に固定されている。
【０１０１】
図１７から図１９及び図２３を参照すると、ボールブッシュ３ｖは、一方の移動フレーム６０の基板６ｂの端部に保持されている。又、一方の移動フレーム６０は、二つのリニアモーションベアリング（以下、ＬＭＢと略称する）３ｍｂ・３ｍｂを備えている。ＬＭＢ３ｍｂは、スライド軸３ｐとスライド可能に連結している。一方のＬＭＢ３ｍｂは、ハウジング６２ｈに内装されている。ハウジング６２ｈは、基板８ｂに固定されている。同様に、他方のＬＭＢ３ｍｂは、ハウジング６３ｈに内装されている。ハウジング６３ｈは、基板６ｂに固定されている。
【０１０２】
図１７及び図１８を参照して、第３モータ３ｍを一方の方向に回転すると、二つのスライド軸３ｐ・３ｐに案内されて、一方の移動フレーム６０は、中間フレーム８０から離れる方向に平行移動する。一方、第３モータ３ｍを他方の方向に回転すると、二つのスライド軸３ｐ・３ｐに案内されて、一方の移動フレーム６０は、中間フレーム８０に近づく方向に平行移動する。
【０１０３】
図１７及び図１８を参照すると、二つのスライド軸３ｐ・３ｐ及びボールねじ３ｓの他方の端部には、それぞれストップ部材６３・６４を取り付けており、一方の移動フレーム６０の脱落を防止できる。ストップ部材６３は、二つのスライド軸３ｐ・３ｐの軸間距離を維持する機能も有している。
【０１０４】
図２４を参照すると、中間フレーム８０は、基板８ｂを備えている。基板８ｂは、架空線Ｗをその外周方向から導入可能な第４切り欠き部８１ｂを設けている。又、基板８ｂは、第４切り欠き部８１ｂに連通して、中心部が第１円形開口１１ｂと同軸上に位置する第３円形開口８ｈを設けている（図２０及び図２５参照）。なお、図２０のＡ−Ａ矢視断面は、図３が相当し、図２０のＢ−矢視断面は、図４が相当している。
【０１０５】
図１７及び図１９又は図２５及び図２６を参照すると、他方の移動フレーム７０は、基板７ｂを備えている。一方のスライド軸３ｐの端部は、ハウジング７３ｈを介して、基板７ｂに固定されている。同様に、他方のスライド軸３ｐの端部は、ハウジング７３ｈを介して、基板７ｂに固定されている。更に、支柱７ｐは、一方の端部が基板８ｂに固定され（図１８及び図２４参照）、他方の端部が基板７ｂに固定されている（図２５参照）。そして、基板８ｂと基板７ｂとは、それらの平面が略平行になるように結合している。
【０１０６】
図１７及び図１８又は図２５及び図２６を参照すると、基板７ｂは、三本の支柱７２を架空線Ｗが延びる方向に立設している。これらの支柱７２の先端には、台座板７３を固定している。台座板７３は、架空線Ｗを導入できるように、一部が二股に分岐している。そして、台座板７３には、三つのＣＣＤカメラ７４を放射状に等間隔に配置している。このように、他方の移動フレーム７０には、三つのＣＣＤカメラ７４を取り付けているので、架空線Ｗの全外周を検査できる。
【０１０７】
なお、一方の移動フレーム６０の基板６ｂと他方の移動フレーム７０の基板７ｂとは、実質的に同じものであるが、基板６ｂには、ボールブッシュ３ｖを取り付け、基板７ｂには、三つのＣＣＤカメラ７４を取り付けている点が異なっている。
【０１０８】
図１７から図１９及び図２４を参照すると、基板８ｂには、Ｌ形チャンネル状のサポート８６を固定している。サポート８６は、一対の移動フレーム６０・７０に向かって突出するように配置している。そして、サポート８６の両端部には、一対の車輪４０ａ・４０ａを取り付けている。
【０１０９】
［架空線点検装置の作用］
次に、第３実施形態による架空線点検装置３００の動作を説明しながら、架空線点検装置３００の作用及び効果を説明する。
【０１１０】
図１７を参照すると、中間フレーム８０の下部には、架空線点検装置３００の姿勢を安定させるためのバランサ（図示せず）を支持しておくことが好ましく、一対の第１モータ１ｍ、及び第３モータ３ｍを駆動するバッテリ及び駆動回路（いずれも図示せず）をこのバランサに搭載しておくことが好ましい。又、このバランサには、地上から架空線点検装置３００を運転操作が可能な通信設備を設けてことが好ましい。
【０１１１】
図１７を参照して、架空線点検装置３００で架空線Ｗを点検するに当たっては、予め、架空線点検装置３００を架空線Ｗに装着する。この場合、図２０及び図２５を参照して、チャック装置１０に設けた第３開口６１ａ・７１ａが第１切り欠き部１１ａに連通した状態で、架空線Ｗを第１円形開口１１ｂに挿通しておく。
【０１１２】
又、図２４を参照して、第４切り欠き部８１ｂを介して、架空線Ｗを中間フレーム８０に設けた第３円形開口８ｈに挿通しておく。そして、一対の車輪４０ａ・車輪４０ａを架空線Ｗに懸架した状態で（図１７参照）、架空線点検装置３００を走行することができる。
【０１１３】
最初に、図１７を参照して、一対の移動フレーム６０を中間フレーム８０に最も近づけた状態で、一方の移動フレーム６０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図２１参照）。又、他方の移動フレーム７０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図２５参照）。
【０１１４】
次に、図１７及び図１８を参照して、第３モータ３ｍを一方の方向に回転して、一方の移動フレーム６０を中間フレーム８０から離れる方向に移動させる（図中、矢印Ｓ２の方向）。この場合、一方の移動フレーム６０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、他方の移動フレーム７０及び中間フレーム８０が進行方向Ｓ１に一体となって移動する。又、この場合、他方の移動フレーム７０は、第１円形開口１１ｂが大きく開口しているので、架空線Ｗに接触することが防止される（図１９参照）。そして、この間、三つのＣＣＤカメラ７４で架空線Ｗの全外周を検査する（図１９及び図２６参照）。
【０１１５】
次に、図１７を参照して、一対の移動フレーム６０・７０が最も離れた状態で、他方の移動フレーム７０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを閉じて、架空線Ｗを把持しておく（図２１参照）。又、一方の移動フレーム６０に設けたチャック装置１０の第１円形開口１１ｂを開き、架空線Ｗを解放しておく（図２０参照）。
【０１１６】
次に、図１７及び図１８を参照して、第３モータ３ｍを他方の方向に回転して、一方の移動フレーム６０を中間フレーム８０に近づく方向に移動させる（図中、矢印Ｓ１の方向）。この場合、他方の移動フレーム７０は、架空線Ｗを把持しているので、架空線Ｗに対して、一方の移動フレーム６０が進行方向Ｓ１に移動する。又、この場合、一方の移動フレーム６０は、第１円形開口１１ｂが大きく開口しているので、架空線Ｗに接触することが防止される（図２０参照）。以下、架空線Ｗの終端までこれらの動作を繰り返しながら、架空線点検装置３００を間欠的に進行させる。
【０１１７】
このように、架空線点検装置３００は、一対のチャック装置１０・１０が架空線Ｗを把持又は解放する動作と一対の移動フレーム６０・７０が伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線Ｗに沿って移動することができる。
【０１１８】
第３実施形態による架空線点検装置３００は、第１及び第２実施形態による架空線点検装置１００・２００と同様の効果を奏するが、第３の平行移動手段３１０は、第１の平行移動手段１１０と比べて、構成が簡易であり、一回当たりの進行距離（ストローク）を可変できるというメリットがある。
【０１１９】
本発明は、架空線を損傷することなく、傾斜した架空線に沿って自走が容易な架空線点検装置を開示したが、本発明による架空線点検装置のステップ・バイ・ステップ走行を応用すれば、例えば、プラントの円筒や配管などを垂直登坂する自走式のロボットも実現できると考えられる。
【符号の説明】
【０１２０】
１０チャック装置
１１ａ第１切り欠き部
１１ｂ第１円形開口
２０移動フレーム（一方の移動フレーム）
３０移動フレーム（他方の移動フレーム）
４０中間フレーム
４０ａ車輪
４２連結棒（第１の平行移動手段）
１００架空線点検装置
１１０平行移動手段（第１の平行移動手段）
Ｗ架空線

【特許請求の範囲】
【請求項１】
架空線をその外周方向から導入可能な第１切り欠き部を設ける第１円形開口を有し、この第１円形開口の中心に架空線が位置するように、架空線の中心に向かって架空線の外周を等圧に把持するチャック装置を有する一対の移動フレームと、
これらの移動フレームの間に配置されて架空線を軌道として転動する車輪を有する中間フレームと、
この中間フレームと一対の前記移動フレームとを連結し、前記中間フレームに対して少なくとも一方の前記移動フレームを架空線の軸方向に進退させる平行移動手段と、を備え、
一方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、他方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記平行移動手段が一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、他方の前記チャック装置が架空線を把持しているときは、一方の前記チャック装置が架空線を解放して、前記平行移動手段が一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させ、一対の前記チャック装置が架空線を把持又は解放する動作と一対の前記移動フレームが伸縮する動作とを繰り返すことにより、架空線に沿って移動する架空線点検装置。
【請求項２】
前記チャック装置は、
前記第１円形開口を中心部に設け、前記移動フレームの中央部に回動可能に保持される回転リングと、
前記移動フレームに保持され、前記回転リングを回動させる第１モータと、
前記回転リングの回動運動に連動して前記第１円形開口の口径を縮径可能な帯板状の複数の揺動爪と、を備え、
前記移動フレームは、前記チャック装置を装着して架空線の軸方向に移動可能な基板を備え、
この基板は、
前記第１切り欠き部に連通して架空線をその外周方向から導入可能な第１開口と、
前記回転リングの周囲に等間隔に配置され、前記揺動爪の基端部を回動可能に連結する前記揺動爪と同数の軸ピンと、を有し、
前記回転リングは、前記第１円形開口の周囲に等間隔に形成される前記揺動爪と同数の第１カム溝を有し、
前記揺動爪は、前記第１カム溝に案内されて従動する従動ピンを有し、
前記回転リングを一方の方向に回動すると、複数の前記揺動爪の先端部側縁が架空線を把持するように閉じ、
前記回転リングを他方の方向に回動すると、複数の前記揺動爪の先端部側縁が架空線を解放するように開く請求項１記載の架空線点検装置。
【請求項３】
前記平行移動手段は、
前記中間フレームの中央部に回動可能に保持される回転板と、
前記中間フレームに保持され、前記回転板を回動させる第２モータと、
一対の前記移動フレームに向かうように相反する向きに配置され、前記回転板に設けた複数の第２カム溝に従動して、当該回転板の遠心方向のみに進退運動が許容される複数の移動ロッドと、
一端部が前記移動ロッドの先端部に回動可能に連結し、他端部が前記移動フレームに回動可能に連結し、前記中間フレームから前記移動フレームに向かって下り傾斜すると共に、前記移動フレームの中心から放射状に配置された前記移動ロッドと同数の連結棒と、を含み、
前記回転板は、
架空線をその外周方向から導入可能な第２切り欠き部と、
この第２切り欠き部に連通して中心部が前記第１円形開口と同軸上に位置する第２円形開口と、を含み、
前記中間フレームは、前記第２切り欠き部に連通して架空線をその外周方向から導入可能な第２開口を含み、
前記回転板を一方の方向に回動すると、複数の前記移動ロッドが中心部に移動すると共に、複数の前記連結棒の開き角を縮小して、一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、
前記回転板を他方の方向に回動すると、複数の前記移動ロッドが遠心方向に移動すると共に、複数の前記連結棒の開き角を拡大して、一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させる請求項１又は２記載の架空線点検装置。
【請求項４】
前記平行移動手段は、
一方の端部にクレビス形の第１支持部を設ける本体、及びこの本体の他方の端部から進退し、先端部にクレビス形の第２支持部を設けるピストンロッドで構成する複数の電動シリンダと、
一対の前記移動フレームに向かうように相反する向きに前記中間フレームに配置され、前記本体の第１支持部と回動可能に連結する第１連結部材であって、前記中間フレームの中心部から等しい距離で放射状に配置された第１連結部材と、
前記移動フレームから突出して配置され、前記ピストンロッドの第２支持部と回動可能に連結する第２連結部材であって、前記移動フレームの中心部から等しい距離で放射状に前記移動フレームから突出して配置された第２連結部材と、を含み、
前記中間フレームは、架空線をその外周方向から導入可能な第３切り欠き部と、
この第３切り欠き部に連通して中心部が前記第１円形開口と同軸上に位置する第３円形開口と、を含み、
複数の前記ピストンロッドを一斉に進出すると、一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、
複数の前記ピストンロッドを一斉に後退すると、一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させる請求項１又は２記載の架空線点検装置。
【請求項５】
前記平行移動手段は、
前記中間フレームの端部に保持された第３モータと、
前記第３モータの出力軸に連結されたボールねじと、
一方の前記移動フレームの端部に保持され、前記ボールねじと連結するボールブッシュと、
中間部が前記中間フレームに固定され、一方の端部が前記ボールねじと平行に延びて、一方の前記移動フレームをスライド可能に案内し、他方の端部が他方の前記移動フレームを支持する複数のスライド軸と、を含み、
前記中間フレームは、架空線をその外周方向から導入可能な第４切り欠き部と、
この第４切り欠き部に連通して中心部が前記第１円形開口と同軸上に位置する第４円形開口と、を含み、
前記ボールねじを一方の方向に回転すると、一対の前記移動フレームを相対的に離れる方向に移動させ、
前記ボールねじを一方の方向に回転すると、一対の前記移動フレームを相対的に近づく方向に移動させる請求項１又は２記載の架空線点検装置。
【請求項６】
他方の前記移動フレームは、前記中間フレームと反対側に突出するように配置されると共に、架空線の全外周を検査可能に架空線の回りに等間隔に配置された三つ以上のカメラを備える請求項１から５のいずれかに記載の架空線点検装置。

【図１】