根菜収穫機
【課題】根菜類がコンテナ台に載置されるコンテナに落下する際に該根菜類の損傷や破損等を可及的に防止しつつ、該コンテナ全体に亘って該根菜類を安定的に集積させ得る根菜収穫機を提供する。
【解決手段】走行機台１０と、挟持搬送機構７０と、運転席５０と、コンテナ台６００と、選別コンベア機構８００と、損傷防止体用アクチュエータ７１０の作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体７００と、集積状態検出装置９００と、制御装置１０１とを備えた根菜収穫機１００において、制御装置１０１は、集積状態検出装置９００からの検出値に基づき、損傷防止体用アクチュエータ７１０を制御して損傷防止体７００の設置位置を変更する。
【解決手段】走行機台１０と、挟持搬送機構７０と、運転席５０と、コンテナ台６００と、選別コンベア機構８００と、損傷防止体用アクチュエータ７１０の作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体７００と、集積状態検出装置９００と、制御装置１０１とを備えた根菜収穫機１００において、制御装置１０１は、集積状態検出装置９００からの検出値に基づき、損傷防止体用アクチュエータ７１０を制御して損傷防止体７００の設置位置を変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人参や大根等の根菜類を収穫する根菜収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
人参や大根等の根菜類を収穫する根菜収穫機として、例えば、走行機台における車輌幅方向一方側の前方に配設された茎葉引き起こし機構の下方で振動刃を土壌中に挿入して、土壌中より根菜類を掘り起こすと共に該掘り起こされた根菜類を該茎葉引き起こし機構にて引き起こし、該引き起こされた根菜類の茎葉を、茎葉引き起こし機構の後方に配設された挟持搬送機構にて挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げ、該引き上げられた根菜類を選別コンベア機構にてコンテナ台に載置されるコンテナへ向けて搬送すると共に、該選別コンベア機構から該コンテナに落下させて該根菜類を該コンテナに収容する根菜収穫機は、従来から公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、このような根菜収穫機では、根菜類が前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する際、例えば、コンテナが空の状態や少量の根菜類しか収容されていない状態で該コンテナに落下する場合のように該根菜類の落下経路が長いと、それだけ、該根菜類がコンテナの底面や既に該コンテナに収容された他の根菜類に衝突する際の落下速度（即ち運動エネルギー）が大きくなる為、該衝突の際の衝撃によって、該コンテナに落下した根菜類や他の根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることがある。
【０００４】
又、収穫作業終了後等において、根菜類が収容されたコンテナに他のコンテナが積み上げられるような場合には、該積み上げたコンテナの良好な安定性を確保するといった観点から、コンテナに収容された根菜類が該コンテナ内で均等に集積されていることが望まれる。ところが、従来の根菜収穫機では、選別コンベア機構からコンテナに落下した根菜類は相互の摩擦抵抗によって、通常は山状に集積される為、該コンテナに収容された根菜類が該コンテナ内で均等になるように均す作業が別途必要になる。
【特許文献１】特開平９−２６２０１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、根菜類がコンテナ台に載置されるコンテナに落下する際に該根菜類の損傷や破損等を可及的に防止しつつ、該コンテナ全体に亘って該根菜類を安定的に集積させ得る根菜収穫機の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するため、走行機台と、根菜類の茎葉を挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げるように車輌幅方向一方側に配設された挟持搬送機構と、前記走行機台における車輌幅方向他方側の前方に配設された運転席と、前記運転席の後方に配設されたコンテナ台と、前記挟持搬送機構の搬送終端部の下方に搬送始端部が位置するように車輌幅方向に沿って配設された選別コンベア機構であって、前記挟持搬送機構から供給される根菜類を車輌幅方向他方側へ向けて搬送する選別コンベア機構と、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路に介挿可能な損傷防止体であって、損傷防止体用アクチュエータの作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体と、該コンテナに収容される根菜類の集積状態を検出する集積状態検出装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されていることを特徴とする根菜収穫機を提供する。
【０００７】
なお、本発明に係る根菜収穫機に用い得るコンテナには、一般的なコンテナの他、柔軟性を有するフレキシブルコンテナ等も含む。
【０００８】
前記損傷防止体は、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路を遮るように介挿されてもよい。
【０００９】
好ましくは、前記損傷防止体は、前記選別コンベア機構から投入される根菜類と衝突する遮断面が該選別コンベア機構の搬送終端部を向いた状態で傾斜するように構成される。
又、好ましくは、前記損傷防止体は、上方に開く凹状とされる。
【００１０】
好ましくは、前記損傷防止体は、前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる。この場合、前記損傷防止体は、背面視において上方に開く凹状とされていてもよい。
このように、前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる場合、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させることができる。
さらに、前記損傷防止体が、前記枢支軸線回り上方への回動によって、コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間から退避した退避位置に配設されるように構成されてもよい。
【００１１】
又、本発明に係る根菜収穫機において、前記選別コンベア機構は、選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされている場合を例示できる。好ましくは、前記選別コンベア機構からコンテナに落下する根菜類が該コンテナ内で略均等に集積されるように、該選別コンベア機構を水平方向に沿って位置変更する。
例えば、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させることができる。
【００１２】
好ましくは、前記選別コンベア機構は、前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる。
このように、前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる場合、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させてもよい。
【００１３】
又、前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる場合であって、前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる場合において、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第１制御を行い、前記第１制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第２制御を行い、前記第２制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第３制御を行ってもよい。
【００１４】
さらに前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第３高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていてもよい。なお、前記選別コンベア機構の搬送の停止に加えて、その他の一連の収穫機構（例えば、掘り起こし機構、茎葉引き起こし機構及び挟持搬送機構等）の駆動を停止するように構成されてもよい。
【００１５】
前記集積状態検出装置は、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されていてもよい。
【００１６】
なお、前記集積状態検出装置が前記第１高さ、前記第２高さ及び前記第３高さのうち少なくとも二つの高さを検出する場合、該集積状態検出装置は、前記少なくとも二つの高さを検出する一の検出装置で構成されていてもよいし、前記少なくとも二つの高さをそれぞれ検出する少なくとも二つの検出装置で構成されていてもよい。
又、前記根菜類集積体の前記第１高さ及び前記第２高さは、同じになるように設定されてもよいし、異なるように設定されてもよい。
又、前記第１高さ及び前記第２高さが同じ場合、前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さ及び前記第２高さを少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。又、前記第１高さ及び前記第２高さが異なる場合、前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さ及び前記第２高さのうち高い方の高さを少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。なお、前記選別コンベア機構の搬送の停止に加えて、その他の一連の収穫機構（例えば、掘り起こし機構、茎葉引き起こし機構及び挟持搬送機構等）の駆動を停止するように構成されてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る根菜収穫機によると、前記損傷防止体を備えることにより、前記選別コンベア機構からコンテナ内に落下する根菜類の損傷を有効に防止することができる。
即ち、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に投入される根菜類は、前記損傷防止体によってワンクッションされた状態で、前記コンテナ内に収容される。
従って、前記根菜類が直接前記コンテナ内に投入される場合に比して、該根菜類の落下速度（即ち運動エネルギー）を低減化させることができ、これにより、該根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることを有効に抑制することができる。
【００１８】
特に、コンテナが空の状態や少量の根菜類しか収容されていない状態で該コンテナに根菜類が落下する場合のように該根菜類の落下経路が長い場合においては、前記損傷防止体によって、前記根菜類に付加される衝撃をより効果的に低減化することができる。
又、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されているので、コンテナに落下した根菜類の損傷や破損等を有効に防止しつつ、該コンテナ全体に亘って該根菜類を安定的に集積させることができる。
【００１９】
又、前記損傷防止体が、前記選別コンベア機構から投入される根菜類と衝突する遮断面が該選別コンベア機構の搬送終端部を向いた状態で傾斜するように構成される場合には 、該遮断面に衝突した根菜類が該遮断面と接触しつつ落下する（例えば、該遮断面を滑り落ちたり、転がり落ちたりする）ことになり、該根菜類への衝撃が緩和されると共に、該遮断面との間に生じる摩擦抵抗によって、該根菜類の落下速度がより低減される。
【００２０】
前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされ、前記集積状態検出装置が前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されており、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる場合には、前記選別コンベア機構から前記コンテナに根菜類を投入させる際に、該根菜類の損傷を有効に防止しつつ、自動的に該根菜類を前記コンテナ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００２１】
前記選別コンベア機構が選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされており、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる場合には、前記選別コンベア機構から前記コンテナに根菜類を投入させる際に、自動的に該根菜類を前記コンテナ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００２２】
前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされており、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第１制御を行い、前記第１制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１位置を超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第２制御を行い、前記第２制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さ位置を超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第３制御を行う場合には、前記選別コンベア機構から前記コンテナに根菜類を投入させる際に、前記損傷防止体にて該根菜類の損傷を有効に防止しつつ、前記損傷防止体及び前記選別コンベア機構にて自動的に該根菜類を前記コンテナ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る根菜収穫機の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施に係る根菜収穫機１００の概略構成を示す平面図であり、図２は同側面図であり、図３は同背面図である。図４は図３に示す状態においてステップ台６５０が背面視においてコンテナ台６００に載置されるコンテナＣとオーバーラップしない格納位置に位置されている状態を示す図であり、又、図５は図３に示す状態において選別コンベア機構８００が前進位置に位置し且つ損傷防止体７００が根菜類の落下経路に介挿された介挿位置に位置している状態を示す図である。
【００２４】
図１乃至図３に示す根菜収穫機１００は、走行機台１０における車輌幅方向（図２及び図３中Ｘ方向）一方側（本実施形態では進行方向（図１及び図２中矢印Ｙ１方向）に向かって左側、以下単に左側という）の前方に根菜類を掘取り、車輌後方（図１及び図２中矢印Ｙ２方向）へ搬送し、茎葉部分を切除する機構と、その根部をコンテナＣに収容する機構が配設されている。即ち、この根菜収穫機１００は、水平方向に沿って配置された前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ一方側（左側）の前方において掘り起こし機構２０、茎葉引き起こし機構３０及びゲージ輪３４が配設されており、又前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ他方側（本実施形態では進行方向Ｙ１に向かって右側、以下単に右側という）の前方上部には、前記運転席５０が配設されている。
【００２５】
前記運転席５０は、前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ他方側（右側）の前方に配設されており、前部にフロントコラム５１が配設され、該フロントコラム５１に操向操作を行うハンドル５２が突設され、該ハンドル５２の近傍には図示を省略した各種変速レバー、クラッチレバー等が設けられている。前記フロントコラム５１の側部には、サイドコラム５３が立設され、このサイドコラム５３上に、後述する昇降装置９０の昇降操作を行う第１から第３操作レバー５４，５５，５６が突設されている。前記運転席５０の下方には、エンジンＥが設けられていて、このエンジンＥの後方に前記コンテナ台６００が配設されている。
【００２６】
前記茎葉引き起こし機構３０の後方には、挟持搬送機構７０が配設されており、又、この挟持搬送機構７０の搬送終端部７０ａの下方には、搬送始端部８００ａが位置するように選別コンベア機構８００が車輌幅方向Ｘに沿って配設されている。
【００２７】
この根菜収穫機１００では、前記走行機台１０の左側前方の前記掘り起こし機構２０にて土壌中に植立する根菜類の根部を浮き上がらせ、該浮き上がった根菜類の茎葉部を前記茎葉引き起こし機構３０にて前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こし、該引き起こされた根菜類の茎葉部を前記挟持搬送機構７０にて後方Ｙ２斜め上方に引き上げ、該引き上げられた根菜類を、前記選別コンベア機構８００にて前記運転席５０の後側の前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣに向けて横送りし、さらに該横送りされた根菜類を、前記選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂから該コンテナＣに落下させて該根菜類を該コンテナＣに収容するようにしている。
【００２８】
以下に図１乃至図３に示す根菜収穫機１００の具体的構成について説明する。前記走行機台１０は、下方にクローラ式走行装置１１を具備しており、該走行機台１０に前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０、前記挟持搬送機構７０や前記選別コンベア機構８００等の各種構成機構が支持されている。
【００２９】
前記掘り起こし機構２０は、振動刃２１を有しており、この振動刃３１が土壌中に侵入して土壌を振動させることで、土壌中の根菜類の根部を浮き上がらせて掘り上げるものである。具体的には、前記掘り起こし機構２０は、前記走行機台１０の前端の上方と下方にそれぞれ車輌幅方向Ｘに沿って回動支点軸２２，２３が横設されていて、この回動支点軸２２，２３に上リンク２４及び下リンク２５の後部がそれぞれ枢支され、前記上リンク２４及び前記下リンク２５の前部が該リンク２４，２５が平行リンクを形成するように前記振動刃２１に枢結されている。又、前記上リンク２４の後部と前記回動支点軸２２との間には偏心カム（図示省略）が介装され、前記回動支点軸２２がクラッチ、ベルト（図示省略）を介してエンジンＥの出力プーリー（図示省略）から駆動されることで、前記振動刃２１が振動駆動され、これにより土壌中の根菜類の根部の下方より土が振動して、該根部が浮き上がるようになり、そうすると根菜類を容易に引き抜くことができるようになる。
【００３０】
前記茎葉引き起こし機構３０は、前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ一方側（左側）の前方に配設されており、土壌中における根菜類の茎葉を車輌幅方向Ｘ両側から挟持して前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こす左右一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒと、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒの土壌側をそれぞれ巻き掛ける左右一対の第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒと、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒの土壌側とは反対側をそれぞれ巻き掛ける左右一対の第２引き起こしプーリー３２Ｌ，３２Ｒとを有している。
【００３１】
前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、上下のベルトが２本１組になっており、いずれも外周面に周方向に沿って等間隔に配設された複数のタイン３０ａがベルト外周面から外方へ突出した無端ベルトからなっている。図１に示すように、前記一対の第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒは、それぞれ、前記茎葉引き起こし機構３０の下部に側面が対向するように所定の間隔をおいて配設されており、又、前記一対の第２引き起こしプーリー３２Ｌ，３２Ｒは、それぞれ、前記茎葉引き起こし機構３０の上部に側面が対向するように所定の間隔をおいて配設されており、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒが土壌側でそれぞれ前記第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒに巻き掛けられ、土壌側とは反対側でそれぞれ前記第２引き起こしプーリー３２Ｌ，３２Ｒに巻き掛けられている。これにより、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒは、土壌中における根菜類の茎葉を前記タイン３０ａを介して車輌幅方向Ｘ両側から挟持して前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こすことができる。又、前記ゲージ輪３４は、根菜類の葉部の挟持位置を調節するものであり、前記掘り起こし機構２０に設けられている。
【００３２】
前記運転席５０の後方に配設された前記コンテナ台６００は、図１に示すように、車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に位置する第１コンテナ台６１０と、車輌幅方向Ｘ他方側（右側）に位置する第２コンテナ台６２０とを有していて、前記第２コンテナ台６２０は、前記第１コンテナ台６１０と同一平面上に位置する基準姿勢と、前記第１コンテナ台６１０に対して車輌前後方向（図１及び図２中Ｙ方向）に沿った軸線回り上方側へ揺動された折れ姿勢とをとり得るように構成されている。これにより、前記コンテナ台６００の車輌幅方向Ｘのコンパクト化を実現できる。
【００３３】
さらに説明すると、前記第２コンテナ台６２０は、前記第１コンテナ台６１０に、車輌前後方向Ｙに沿って並設された２個の蝶番６３０を介して前記基準姿勢と前記折れ姿勢とをとり得るように該方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に設けられている。
本実施形態において、前記コンテナ台６００は、前記第２コンテナ台６２０が前記基準姿勢をとっているときに、該コンテナ台６００に載置されるコンテナＣを車輌前後方向Ｙに関し該コンテナ台６００の後方から搬入搬出するように構成されている。
そして、前記コンテナ台６００の車輌幅方向Ｘ両端部及び車輌前後方向Ｙの前端部には、該端部から外方への移動を防止する部材が設けられている。
具体的には、前記第１コンテナ台６１０の車輌幅方向Ｘ一方側（左側）端部及び車輌前後方向Ｙの前端部並びに前記第２コンテナ台６２０のに車輌幅方向Ｘ他方側（右側）端部には、該端部から外方への移動を防止する部材であって、該コンテナ台６００のコンテナ載置面６００’から上方に延びる突出部材６０１が設けられている。そして、本実施形態では、前記第１コンテナ台６１０のコンテナＣが搬入搬出される車輌前後方向Ｙの後端部が開放されている。
【００３４】
本実施形態では、前記第１コンテナ台６１０は、さらに、第１フレーム６４０ａと第２フレーム６４０ｂと第３フレーム６４０ｃとを備えている。又、前記第１コンテナ台６１０は、さらに、屋根部材を備えている。
前記第１から第３フレーム６４０ａ〜６４０ｃは、前記第１コンテナ台６１０に立設されている。
又、前記屋根部材６６０は、前記第１から第３フレーム６４０ａ〜６４０ｃに支持されている。なお、前記屋根部材６６０は、前記走行機台１０に支持された左右一対の補助フレーム６６０ａ，６６０ｂにも支持されている。
【００３５】
車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００の後方にはステップ台６５０が配設されている。
このように前記根菜収穫機１００によれば、前記ステップ台６５０が車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００の後方に配設されているので、選別者は、前記コンテナ台６００の車輌前後方向Ｙ後方で作業性良好に選別作業を行うことができる。又、本実施の形態では、車輌前後方向Ｙに関し前記ステップ台６５０の後方に後述するステップ台用手すり６５４が設けられるが、該ステップ台用手すり６５４が設けられない場合には、該根菜収穫機１００の後方から該ステップ台６５０へのスムーズな乗降が可能となる。
本実施の形態では、前記ステップ台６５０は、前記第１コンテナ台６１０と幅方向に関し略同一長さを有している。
【００３６】
又、本実施の形態において、前記ステップ台６５０は、車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１線回り昇降回動可能に支持されている。さらに言えば、前記ステップ台６５０は、車輌幅方向Ｘ両端部のうちの一方側（左側）端部を中心として、車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１線回り昇降回動可能に支持されている。
具体的には、前記ステップ台６５０は、前記第１フレーム６４０ａの下部に車輌前後方向Ｙに沿って配設された枢支軸Ｐ１線回り回動自在に支持されており、人為操作の指示（例えば、操作スイッチのオン／オフ操作）によるステップ台用アクチュエータ６５１（本実施形態では、ステップ台昇降用油圧シリンダ）の作動によって昇降回動できるように構成されている。
なお、前記ステップ台６５０は、前記したようなステップ台用アクチュエータ６５１によることなく、手動によって昇降回動可能とされるものであってもよい。
【００３７】
そして、本実施形態では、前記ステップ台６５０は、前記昇降回動によって、選別作業を行う作業位置と、該ステップ台６５０を格納する格納位置とをとり得るように構成されている。この構成では、選別作業時に前記ステップ台６５０を前記作業位置に位置させ、非選別作業時に前記ステップ台６５０を前記格納位置に位置させることができる。これにより、選別作業時においては、コンテナＣの後方に作業スペースを形成しつつ、非選別作業時においては、車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００後方に自由空間を有効に確保できる。
【００３８】
好ましくは、前記格納位置は、背面視において前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣとオーバーラップしないような位置（図４参照）とされ得る。
こうすることで、非選別作業時において、車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００後方における空間を有効に確保できることに加え、前記コンテナ台６５０に載置されるコンテナＣを車輌前後方向Ｙに関し該コンテナ台６００の後方から搬入搬出することができる。
即ち、該コンテナ搬入搬出作業の際に、前記ステップ台６５０を前記格納位置に格納することで、該ステップ台６５０に干渉することなく、該コンテナＣを搬入搬出できる。これにより、該コンテナ搬入搬出作業をスムーズに行うことができる。
【００３９】
既述したように、前記コンテナ台６００の車輌前後方向Ｙ後端部には、該後端部から後方への移動を防止する部材が設けられておらず、該後端部が開放されている。これにより、コンテナＣを車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００の後方から容易に搬入搬出することができる。又、本実施形態では、前記ステップ台６５０は、前記作業位置に位置する際に、前記コンテナ台６００との間に、前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣの後方への移動を防止する段差Ｒ（図２及び図３参照）が生じるように（具体的にはステップ台６５０のステップ面６５０’が前記コンテナ台６００のコンテナ載置面６００’よりも上方に位置するように）構成されている。従って、前記コンテナ台６００の前記後端部の開放によってコンテナＣの搬入搬出作業の容易化を図ることができると共に、前記段差Ｒによって前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣの後方への移動を防止することができる。
【００４０】
又、前記ステップ台６５０は、さらに補助ステップ６５３を備えている。
前記補助ステップ６５３は、選別者が乗降可能な乗降姿勢と、前記ステップ台６５０に対して車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ２線回り上方側へ揺動された折れ姿勢とをとり得るように構成されている。これにより、前記補助ステップ６５３を使用しないときには、該補助ステップ６５３を前記ステップ台６５０の車輌幅方向Ｘ他方側（右側）端部に密着させることができ、車輌幅方向Ｘのコンパクト化を実現できる。
例えば、前記補助ステップ６５３は、前記ステップ台６５０の車輌幅方向Ｘ他方側（右側）端部に配設され得る。本実施の形態においては補助ステップ６５３は、車輌前後方向Ｙ両端部において、上方に延びるように立設された前後一対の揺動部材６５３ａ，６５３ａを備えている。そして、該一対の揺動部材６５３ａ，６５３ａが該ステップ台６５０の該端部に設けられた支持部６５０ａに車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ２線回り回動可能に支持されており、これにより、前記補助ステップ６５３で前記乗降姿勢と前記折れ姿勢とをとり得るようになっている。
【００４１】
前記ステップ台６５０は、さらにステップ台用手すり６５４を備えている。
前記ステップ台用手すり６５４は、前記ステップ台６５０の前記格納位置への回動に伴って、折り畳み収納可能とされている。
これにより、前記ステップ台６５０を前記格納位置に位置させたときに、前記ステップ台用手すり６５４を折り畳み収納でき（図４参照）、従って、前記ステップ台用手すり６５４のコンパクト化が可能となる。
前記ステップ台用手すり６５４は、前記ステップ台６５０の車輌前後方向Ｙ後端部に配設されている。前記ステップ台用手すり６５４は、さらに、前記ステップ台６５０の車輌幅方向Ｘ一方側（左側）端部にも配設されている。
【００４２】
本実施の形態では、前記ステップ台用手すり６５４は、平面視Ｌ字状に屈曲した棒状の第１手すり部材６５４ａと、背面視Ｌ字状に屈曲した棒状の左右一対の第２手すり部材６５４ｂ，６５４ｃと、前記第１手すり部材６５４ａに立設された第３手すり部材６５４ｄとを備えている。
さらに具体的には、前記第１手すり部材６５４ａは、基端部６５４ａ’が前記挟持搬送機構７０の搬送終端部下方の車輌本体部分から車輌前後方向Ｙに沿って延びており、該車輌本体部分に車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在とされていて、先端部６５４ａ”に向かう途中で車輌幅方向Ｘ他方側（右側）に向けて略直角に屈曲している。
前記左右一対の第２手すり部材６５４ｂ，６５４ｃは、それぞれ、基端部６５４ｂ’，６５４ｃ’が前記ステップ台６５０の車輌前後方向Ｙ後端部且つ車輌幅方向Ｘ一方側部分及び他方側部分から上方に延びており、該一方側部分及び他方側部分に車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に配設されていて、先端部６５４ｂ”，６５４ｃ”に向かう途中で車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に向けて略直角に屈曲している。
前記第３手すり部材６５４ｄは、一端部６５４ｄ’が前記第１手すり部材６５４ａの屈曲部近傍から上方に延びると共に、他端部６５４ｄ”が前記第１手すり部材６５４ａの先端部６５４ａ”から上方に延びており、延出部の途中で両者が連結するようにそれぞれ車輌幅方向Ｘ他方側及び一方側に向けて略直角に屈曲している。
前記一方側の第２手すり部材６５４ｂの先端部６５４ｂ”は、前記第３手すり部材６５４ｄの一端部６５４ｄ’を車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に支持しており、前記他方側の第２手すり部材６５４ｃの先端部６５４ｃ”は、前記第３手すり部材６５４ｄの他端部６５４ｄ”を車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に支持している。
【００４３】
前記挟持搬送機構７０は、図２に示すように、車輌幅方向Ｘ一方側（左側）且つ前記茎葉引き起こし機構３０の後方に配設されており、前記茎葉引き起こし機構３０によって引き起こされた根菜類の茎葉を挟持して車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に引き上げるように、且つ、車輌幅方向Ｘに沿った軸線回りに上下に回動して、引き上げ高さを変更したり、持ち上げたりできるように構成されている。
本実施形態では、前記挟持搬送機構７０は、後部において下方へ延設したコンベア支持フレーム７１の下部が前記走行機台１０より上方へ突出した支持体７２の上部に車輌幅方向Ｘに沿った上下回動軸７２ａ線回り回動自在に支持されている。
【００４４】
この挟持搬送機構７０は、図１に示すように、車輌前後方向Ｙに沿って平行に且つ前低後高に傾斜して配置されるように後部下面が前記コンベア支持フレーム７１によって支持された搬送フレーム７３ａと、前記搬送フレーム７３ａの車輌前後方向Ｙ前部に支持された左右一対の第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒと、前記搬送フレーム７３ａの車輌前後方向Ｙ後部に支持された左右一対の第２搬送プーリー７５Ｌ，７５Ｒと、前記茎葉引き起こし機構３０側が前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにそれぞれ巻き掛けられ且つ前記茎葉引き起こし機構３０側とは反対側が前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにそれぞれ巻き掛けられる左右一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒであって、車輌幅方向Ｘ両側から根菜類を挟持して車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に向けて搬送する左右一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒを有している。
【００４５】
前記一対の第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒは、図１に示すように、それぞれ、前記挟持搬送機構７０の前部に側面が対向するよう所定の間隔をおいて配設されており、又、前記一対の第２搬送プーリー７５Ｌ，７５Ｒは、それぞれ、前記挟持搬送機構７０の後部に側面が対向するよう所定の間隔をおいて配設されている。前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒは無端ベルトかなり、前記茎葉引き起こし機構３０側でそれぞれ前記第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒに巻き掛けられ、前記茎葉引き起こし機構３０側とは反対側でそれぞれ前記第２引き起こしプーリー７５Ｌ，７５Ｒに巻き掛けられ、さらに前記第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒと前記第２引き起こしプーリー７５Ｌ，７５Ｒとの間において複数のガイドプーリー７６が設けられている。これにより、前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒは、前記茎葉引き起こし機構３０によって引き起こされた根菜類の茎葉を挟持して車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に引き上げることができる。
【００４６】
又、前記挟持搬送機構７０の搬送終端部近傍には前記搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにて搬送される根菜類の茎葉部を切断するカッター７９ａが配置されており、搬送中途部分から後部の下面には、左右一対の搬送ベルト（図示省略）を巻回した補助搬送コンベア７７が設けられており、該補助搬送コンベア７７の搬送終端部下方には、根菜類の根部を前記選別コンベア機構８００に導くガイド部材７７ａが設けられている。これにより、前記搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにて搬送されてきた根菜類が所定の位置でカッター７９ａによって切断され、茎葉部側は前記搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにてさらに搬送されて、該搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒの後方に設けられた茎葉排出ガイド７３ｂから、該茎葉排出ガイド７３ｂの下方に配置された茎葉排出シュート７３ｃを介して圃場面に落下される。一方、根部側は前記補助搬送コンベア７７にて搬送された後、前記ガイド部材７７ａによって前記選別コンベア機構８００に案内される。
【００４７】
前記選別コンベア機構８００は、前記挟持搬送機構７０から供給される根菜類を車輌幅方向Ｘ一方側（左側）から他方側（右側）へ向けて搬送するように構成されている。
例えば、前記選別コンベア機構８００は、根菜類を搬送しつつ該根菜類に付着した土を落とすように構成され得る。本実施の形態では、軸線が車輌前後方向Ｙに沿うように車輌幅方向Ｘに所定の間隔をおいて並設された左右一対のプーリー８１と、該一対のプーリー８１に巻き掛けられた幅広の搬送ベルト８２とを備えている。
なお、根菜類の選別作業の際には、根菜収穫機を操作する作業者とは別に選別者が配備され得る。
【００４８】
前記昇降装置９０は、図２に示すように、掘り起こし機構昇降装置９１、茎葉引き起こし機構昇降装置９２及び挟持搬送機構昇降装置９３を備えている。なお、前記昇降装置９１、９２及び９３は、本実施形態では、いずれも油圧シリンダーからなる昇降シリンダーである。
【００４９】
前記掘り起こし機構昇降シリンダー９１は、前記走行機台１０上に固設された支持部材１２に車輌幅方向Ｘに沿う第１回動軸Ｐ３回り回動自在に設けられていて、シリンダーロッド部９１ａが前記下リンク２５に、該下リンク２５の後端部から前記支点軸２３を基準にして上方に延設されたアーム２５ａを介して第２回動軸Ｐ４回り回動自在に連結されている。この昇降シリンダー９１は前記第１操作レバー５４を操作することで作動するようになっている。これにより、前記第１操作レバー５４の操作により、前記掘り起こし機構２０の前記振動刃２１（ひいては前記掘り起こし機構２０に設けられた前記ゲージ輪３４）を上下動させることができ、これにより土壌中への侵入深さを調節することができる。
【００５０】
前記茎葉引き起こし機構昇降シリンダー９２は、前記下リンク２５に車輌幅方向Ｘに沿う第３回動軸Ｐ５回り回動自在に設けられていて、シリンダーロッド部９２ａが、回動リンク部材９２０の第１リンク９２１に車輌幅方向Ｘに沿う第４回動軸Ｐ６回り回動自在に連結されている。なお、前記回動リンク部材９２０は、車輌幅方向Ｘに沿う第５回動軸Ｐ７回りに互いに回動自在とされた第１及び第２リンク９２１，９２２からなり、前記第１リンク９２１の一端部９２１ａが前記走行機台１０上の前記支持部材１２に、前記第２リンク９２２の他端部９２２ａが前記茎葉引き起こし機構３０の上部にそれぞれ車輌幅方向Ｘに沿う第６及び第７回動軸Ｐ８，Ｐ９回り回動自在に設けられている。この昇降シリンダー９２は前記第２操作レバー５５を操作することで作動するようになっている。これにより、前記第２操作レバー５５の操作により、前記茎葉引き起こし機構３０を上下動させることができる。
【００５１】
前記挟持搬送機構昇降シリンダー９３は、前記挟持搬送機構７０において上方に延設された茎葉排出ガイド７３ｂを介して第８回動軸Ｐ１０回り回動自在に設けられていて、シリンダーロッド部９３ａが、前記回動リンク部材９２０の第５回動軸Ｐ７に回動自在に連結されている。この昇降シリンダー９３は前記第３操作レバー５６を操作することで作動するようになっている。これにより、前記第３操作レバー５６の操作により、前記挟持搬送機構７０の搬送始端部側を上下動させることができる。
【００５２】
このように構成された昇降装置９０において、前記掘り起こし機構昇降シリンダー９１によって前記掘り起こし機構２０を上下動させることで、それに連動して前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０を上下動させることができるし、また、前記掘り起こし機構昇降シリンダー９１による前記掘り起こし機構２０の上下動に拘わらず、前記茎葉引き起こし機構昇降シリンダー９２と前記挟持搬送機構昇降シリンダー９３とによって前記茎葉引き起こし機構３０と前記挟持搬送機構７０との相対位置を任意に変更することができる。例えば、前記茎葉引き起こし機構３０の上下位置を大きく変えないで、前記茎葉引き起こし機構３０の上下位置を変更することができる。
【００５３】
この根菜収穫機１００では、根菜類（例えば人参）を収穫するにあたり、作業者によって前記第１から第３操作レバー５４〜５６が操作されることで前記掘り起こし機構２０（ひいては前記ゲージ輪３４）、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０が所望の上下位置に設定され、そのあと収穫作業が開始される。
【００５４】
収穫作業が開始されると、前記走行装置１１が走行され、機体が大根列に沿って進行しつつ前記掘り起こし機構２０の前記振動刃２１によって大根の根部が浮き上がり、前記茎葉引き起こし機構３０において、土壌側の前記一対の第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒに巻き掛けられた前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒによって根菜類の茎葉部が車輌幅方向Ｘ両側から挟持されて前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こされ、さらに、前記挟持搬送機構７０において、前記茎葉引き起こし機構３０側の前記第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒに巻き掛けられた前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒによって根菜類の茎葉部が車輌幅方向Ｘ両側から挟持されて該根菜類の根部と共に車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に向けて搬送され、そのあと搬送途中に設けられた前記カッター７９ａにより茎葉部が切断される。
【００５５】
図１及び図２に示す前記カッター７９ａによって切断された根菜類の茎葉部は、そのまま前記挟持搬送機構７０に搬送されて、前記茎葉排出ガイド７３ｂから前記茎葉排出シュート７３ｃを介して圃場面に落下される。一方、根菜類の根部は前記補助搬送コンベア７７にて搬送された後、前記ガイド部材７７ａを介して前記選別コンベア機構８００に案内される。
【００５６】
前記選別コンベア機構８００では、前記ガイド部材７７ａにて案内された根菜類の根部が前記搬送ベルト８２上で搬送されつつ該根部に付着した土が落とされる。このとき、前記選別者によって根菜類の選別作業が行われ、該選別された根菜類の根部が順次前記コンテナＣに落下され、該コンテナ内に収容される。根菜類の根部が収容されたコンテナＣを空のコンテナＣに入れ換える際や収穫作業が全て終了した際にはコンテナＣの積み降ろし作業、さらには根菜類が収容されたコンテナＣに他のコンテナが積み上げられる積み上げ作業が行われる。
【００５７】
前記根菜収穫機１００は、さらに、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣに投入される根菜類の落下経路内に配設される損傷防止体７００を備えている。
前記損傷防止体７００は、図５に示すように、前記選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂとその下方の該コンテナＣの底面との間に位置し得るように構成されている。
斯かる損傷防止体７００を備えることにより、前記選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂから前記コンテナＣ内に落下する根菜類の損傷を有効に防止することができる。
【００５８】
即ち、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣ内に投入される根菜類は、前記損傷防止体７００によってワンクッションされた状態で、前記コンテナＣ内に収容される。
従って、前記根菜類が直接前記コンテナＣ内に投入される場合に比して、該根菜類の落下速度（即ち運動エネルギー）を低減化させることができ、これにより、該根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることを有効に抑制することができる。
【００５９】
特に、前記コンテナＣが空の状態や少量の根菜類しか収容されていない状態で該コンテナＣに根菜類が落下する場合のように該根菜類の落下経路が長い場合においては、前記損傷防止体７００によって、前記根菜類に付加される衝撃をより効果的に低減化することができる。
【００６０】
好ましくは、前記損傷防止体７００は、図５に示すように、前記選別コンベア機構８００から投入される根菜類と衝突する遮断面７００ａが該選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂを向いた状態で傾斜するように構成され得る。
斯かる遮断面７００ａを備えることにより、該遮断面７００ａに衝突した根菜類が該遮断面７００ａと接触しつつ落下する（例えば、該遮断面７００ａを滑り落ちたり、転がり落ちたりする）ことになり、該根菜類への衝撃が緩和されると共に、該遮断面７００ａとの間に生じる摩擦抵抗によって、該根菜類の落下速度がより低減される。
【００６１】
好ましくは、前記損傷防止体７００（本実施形態では、前記遮断面７００ａ）は、上方に開く凹状とされる。斯かる構成を備えることにより、前記根菜類への衝撃をより低減化させることができる。
なお、前記損傷防止体７００は、根菜類への衝撃をさらに緩和するという観点から、弾力性を有する材料で形成されていてもよいし、根菜類の落下速度をさらに低減させるという観点から、少なくとも表面が摩擦抵抗の大きい材料で形成されていてもよい。
【００６２】
好ましくは、前記損傷防止体７００は、位置変更可能とされる。例えば、前記損傷防止体７００は、根菜類が該コンテナＣ内で略均等に集積されるように、位置変更され得る。
本実施形態では、前記根菜収穫機１００は、損傷防止体用アクチュエータ７１０（本実施形態では損傷防止体用油圧シリンダ）を備えており、前記損傷防止体７００は、人為操作又は自動制御に基づく前記損傷防止体用アクチュエータ７１０の作動によって、設置位置が変更され得るようになっている。
なお、当然ながら、前記損傷防止体７００を手動によって位置変更可能とすることも可能である。
【００６３】
前記根菜収穫機１００は、さらに、前記損傷防止体７００が前記走行機台１０に対して昇降し得るように、該損傷防止体７００を揺動可能に支持するリンク機構７２０を備えている。
【００６４】
本実施の形態においては、前記リンク機構７２０は、図５に示すように、前記損傷防止体７００を車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１１回り揺動可能に支持している。
詳しくは、前記損傷防止体７００は、前記リンク機構７２０によって、前記枢支軸Ｐ１１回りに、前記落下経路に介挿された介挿位置（図５参照）と、前記落下経路から退避された退避位置（図３参照）とをとり得るようになっている。
本実施の形態においては、前記退避位置は、コンテナＣの収容空間から退避した位置（例えば、該コンテナＣの上端よりも上方に位置する最上方位置）とされている。
【００６５】
具体的には、前記リンク機構７２０は、基端部７２１’が走行機台１０（図示の形態においては、前記第２フレーム６４０ｂ）に前記枢支軸Ｐ１１回り揺動可能に連結され且つ先端部７２１”が前記損傷防止体７００が車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１２回りに回動自在に連結される第１リンクアーム７２１を有している。なお、前記枢支軸Ｐ１２は、前記損傷防止体７００の基端部７００’に設けられている。
そして、前記損傷防止体用油圧シリンダ７１０が、前記第１リンクアーム７２１を前記枢支軸Ｐ１１回りに揺動させるように、固定部材７１０’が前記走行機台１０に連結され且つ可動部材７１０”が前記第１リンクアーム７２１に連結されている。
【００６６】
好ましくは、前記リンク機構７２０は、前記第１リンクアーム７２１に加えて、基端部７２２’が走行機台１０（図示の形態においては、前記第２フレーム６４０ｂ）に車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１３回り揺動可能に連結された第２リンクアーム７２２と、一端部７２３’が前記枢支軸Ｐ１２に相対回転不能に連結され且つ他端部７２３”が前記第２リンクアーム７２２の自由端部７２２”の車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１４に該枢支軸Ｐ１４回りに揺動可能に連結される第３リンクアーム７２３とを備えることができる。
【００６７】
斯かる好ましい形態においては、前記損傷防止体７００は、基端部７００’が前記第３リンクアーム７２３に相対移動不能に支持されるようになっている。
即ち、斯かる構成により、前記損傷防止体７００を退避位置から介挿位置に位置させるべく、前記第１リンクアーム７２１を前記枢支軸Ｐ１１回りに下方へ回動させる際に、前記損傷防止体７００が前記枢支軸Ｐ１２回りに前記選別コンベア機構８００に近接する方向へ回動することになり、これにより、前記損傷防止体７００を前記コンテナＣ内に深く突入させることができる。
さらに、斯かる構成によれば、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０によって前記損傷防止体７００を介挿位置に位置させている際において、該損傷防止体７００が前記枢支軸Ｐ１２回りに若干揺動可能となる。
つまり、介挿位置に位置された前記損傷防止体７００に前記選別コンベア機構８００から投入される根菜類が衝突する際に、該損傷防止体７００が枢支軸Ｐ１２回りに揺動し、これにより、根菜類に付加される衝撃力を緩和させ得ることができる。
【００６８】
好ましくは、前記選別コンベア機構８００は、位置変更可能とされる。
本実施の形態においては、前記選別コンベア機構８００は、搬送方向終端部８００ｂが車輌幅方向Ｘに沿って位置変更可能となるように構成されている。これにより、該選別コンベア機構８００のコンテナＣに対する相対位置を任意に設定できるので、選別者の作業性が良好なものとなる。又、例えば、コンテナＣが、可倒壁を有するものである場合には、該コンテナＣの可倒壁を倒したり、起こしたりする際に有利となる。
前記根菜収穫機１００は、具体的には、前記選別コンベア機構８００を駆動する選別コンベア用アクチュエータ８１０（本実施形態では電動モータ）と、前記選別コンベア機構８００を車輌幅方向Ｘに沿って往復動する移動機構８２０とを備えており、前記選別コンベア機構８００は、人為操作又は自動制御に基づく前記選別コンベア用アクチュエータ８１０の作動によって、車輌幅方向Ｘに沿って位置変更されるようになっている。
なお、当然ながら、前記選別コンベア機構８００を手動によって位置変更可能とすることも可能である。
【００６９】
前記根菜収穫機１００は、さらに、前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣ内の根菜類の集積状態に応じて、前記損傷防止体７００の設置位置、及び／又は、前記選別コンベア機構８００の設置位置が自動的に変更されるように構成されている。
具体的には、前記根菜収穫機１００は、集積状態検出装置９００と、該集積状態検出装置９００の検出値の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ７１０及び前記選別コンベア用アクチュエータ８１０の作動制御を司る制御装置１０１とを備えている。
【００７０】
図６に、前記制御装置１０１の概略ブロック図を示す。又、図７に、前記損傷防止体７００の設置位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図を示し、図８に、前記選別コンベア機構８００のコンテナＣに対する相対位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図を示し、図９に、前記損傷防止体７００及び前記選別コンベア機構８００の双方の設置位置が複合的に変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図を示す。
【００７１】
前記制御装置１０１は、図６に示すように、前記集積状態検出装置９００からの信号を入力して、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０、前記選別コンベア機構８００及びその他の一連の収穫機構（ここでは前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０）へ制御信号を出力するように構成されている。
具体的には、該制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置（ＣＰＵ）１０２と、制御プログラム等を格納したり、各種演算式に関する所定のデータ等を記憶する前記ＲＯＭ１０３と、前記ＣＰＵ１０２の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ１０４とを備えている。
【００７２】
斯かる構成の前記制御装置１０１は、入力系が前記集積状態検出装置９００に電気的に接続されると共に、出力系が前記損傷防止体用アクチュエータ７１０、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０、前記選別コンベア機構８００、前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０に電気的に接続されている。
【００７３】
前記集積状態検出装置９００は、前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣ内に集積された根菜類集積体Ｑの高さを検出するように構成される。この集積状態検出装置９００は、前記根菜類集積体Ｑの高さを検出できるものであれば、非接触型のセンサであっても、接触型のセンサであってもよい。
なお、前記集積状態検出装置９００は、前記根菜類集積体Ｑの高さの代わりに、該根菜類集積体Ｑの重量を検出するように構成されていてもよい。この場合、前記制御装置１０１は、前記根菜類集積体Ｑの外形状（即ち、集積される根菜類集積体の安息角）に基づき、該根菜類集積体Ｑの重量から該根菜類集積体Ｑの高さを算出するように構成され得る。即ち、前記ＲＯＭ１０３に、前記根菜類集積体Ｑの総重量と高さとの対応関係を示す関係式やテーブルマップを予め記憶させておくことができる。
【００７４】
本実施の形態においては、前記集積状態検出装置９００は、超音波センサを有している。該超音波センサは、例えば、図１〜図３に示されるように、前記コンテナＣの上方に位置するように、前記屋根部材６００の下面に配置される。
【００７５】
まず、前記制御装置１０１が、前記集積状態検出装置９００の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ７１０の自動制御を行う場合について、説明する。
根菜類Ｔの収穫を開始する際には、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させる。そして、この状態において、根菜類Ｔの収穫及び選別作業を行い（図７(a)参照）、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第１高さｈ１に到達したことを検出すると（図７(b)参照）、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させて前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に位置させる（図７(c)）。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナＣに根菜類Ｔを投入させる際に、該根菜類Ｔの損傷を有効に防止しつつ、自動的に該根菜類Ｔを前記コンテナＣ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００７６】
さらに、前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に移動させることによって、前記根菜類集積体Ｑの高さがｈ１より低くなると、前記制御装置１０１は、再び、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動制御させ得る。
なお、この際、前記コンテナＣ内には根菜類Ｔが所定高さ収容されている為、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体７００が前記コンテナ内の根菜類集積体Ｑに干渉しない範囲で、該損傷防止体７００を介挿位置に位置させる。
即ち、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００によって検出される図７(c)の状態の根菜類集積体Ｑの高さに基づく制御量で、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させる。
斯かる制御を行うことにより、前記コンテナＣの上端位置まで、根菜類Ｔを略均等に集積させることができる。
【００７７】
次に、前記制御装置１０１が、前記集積状態検出装置９００の検出信号に基づき前記選別コンベア用アクチュエータ８１０の自動制御を行う場合について、説明する。
根菜類Ｔの収穫を開始する際には、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ他方側（右側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる。そして、この状態において、根菜類Ｔの収穫及び選別作業を行い、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第２高さｈ２に到達したことを検出すると（図８(a)参照）、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる（図８(b)参照）。
【００７８】
そして、根菜類ＴのコンテナＣに対する相対的な投入位置を徐々に車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に移行させ、前記根菜類集積体Ｑを前記コンベア収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に集積する（図８(c)）。なお、この際、前記コンテナＣ内には根菜類Ｔが所定高さ収容されている為、投入される根菜類Ｔや既に収容された根菜類Ｔへの損傷等の影響は少ない。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナＣに根菜類Ｔを投入させる際に、自動的に該根菜類Ｔを前記コンテナＣ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
なお、前記第１高さｈ１及び前記第２高さｈ２は、異なるように設定されていてもよいが、ここでは前記第１高さｈ１及び前記第２高さｈ２が同じになるように設定されている。
【００７９】
次に、前記制御装置１０１が、前記集積状態検出装置９００の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ７１０及び前記選別用アクチュエータ８１０の双方を複合的に自動制御を行う場合について、説明する。
根菜類Ｔの収穫を開始する際には、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させると共に、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ他方側（右側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる。そして、この状態において、根菜類Ｔの収穫及び選別作業を行い（図９(a)参照）、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第１高さｈ１に到達したことを検出すると（図９(b)参照）、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させて前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に位置させる（図９(c)）。
【００８０】
前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に移動させることによって、前記根菜類集積体Ｑの高さがｈ１より低くなると、前記制御装置１０１は、再び、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動制御させ得る。
次に、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第２高さｈ２に到達したことを検出すると（図９(d)参照）、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる（図９(e)）。
【００８１】
そして、根菜類ＴのコンテナＣに対する相対的な投入位置を徐々に車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に移行させ、前記根菜類集積体Ｑを前記コンベア収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に集積する（図９（ｆ）参照）。なお、この際、前記コンテナＣ内には根菜類Ｔが所定高さ収容されている為、投入される根菜類Ｔや既に収容された根菜類Ｔへの損傷等の影響は少ない。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構７００から前記コンテナＣに根菜類Ｔを投入させる際に、前記損傷防止体７００にて該根菜類Ｔの損傷を有効に防止しつつ、前記損傷防止体７００及び前記選別コンベア機構８００にて自動的に該根菜類Ｔを前記コンテナＣ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００８２】
次に、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第３高さｈ３（図９（ｆ）参照）に到達したことを検出すると、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送を停止させる。本実施の形態では、前記選別コンベア機構８００に加えて、前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０の駆動も停止させる。
なお、前記制御装置１０１は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置９００からの検出値に基づき、前記根菜類集積体Ｑの高さが前記第１高さｈ１及び前記第２高さｈ２を少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。
又、前記第３高さｈ３は、コンテナＣの根菜類Ｔを収容する制限容量に対応する高さとして設定されていることが好ましい。これにより、例えば、根菜類Ｔが収容されたコンテナＣに他のコンテナが積み上げられる積み上げ作業において、該積み上げたコンテナの良好な安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】図１は、本発明の実施に係る根菜収穫機の概略構成を示す平面図である。
【図２】図２は、本発明の実施に係る根菜収穫機の概略構成を示す側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施に係る根菜収穫機の概略構成を示す背面図である。
【図４】図４は、図３に示す状態においてステップ台が背面視においてコンテナ台に載置されるコンテナとオーバーラップしない格納位置に位置されている状態を示す図である。
【図５】図５は、図３に示す状態において選別コンベア機構が前進位置に位置し且つ損傷防止体が根菜類の落下経路に介挿された介挿位置に位置している状態を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施に係る根菜収穫機に備えられた制御装置の概略ブロック図である。
【図７】図７は、損傷防止体の設置位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図である。
【図８】図８は、選別コンベア機構のコンテナに対する相対位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図である。
【図９】図９は、損傷防止体及び選別コンベア機構の双方の設置位置が複合的に変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図である。
【符号の説明】
【００８４】
１０…走行機台 ３０…茎葉引き起こし機構 ５０…運転席 ７０…挟持搬送機構
７０ａ…挟持搬送機構の搬送終端部 １００…根菜収穫機 １０１…制御装置
６００…コンテナ台 ６５０…ステップ台 ７００…損傷防止体
７１０…損傷防止体用アクチュエータ ８００…選別コンベア機構
８００ａ…選別コンベア機構の搬送始端部 ８１０…選別コンベア用アクチュエータ
９００…集積状態検出装置 Ｃ…コンテナ ｈ１…根菜類集積体の第１高さ
ｈ２…根菜類集積体の第２高さ Ｒ…段差 Ｘ…車輌幅方向 Ｙ…車輌前後方向
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人参や大根等の根菜類を収穫する根菜収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
人参や大根等の根菜類を収穫する根菜収穫機として、例えば、走行機台における車輌幅方向一方側の前方に配設された茎葉引き起こし機構の下方で振動刃を土壌中に挿入して、土壌中より根菜類を掘り起こすと共に該掘り起こされた根菜類を該茎葉引き起こし機構にて引き起こし、該引き起こされた根菜類の茎葉を、茎葉引き起こし機構の後方に配設された挟持搬送機構にて挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げ、該引き上げられた根菜類を選別コンベア機構にてコンテナ台に載置されるコンテナへ向けて搬送すると共に、該選別コンベア機構から該コンテナに落下させて該根菜類を該コンテナに収容する根菜収穫機は、従来から公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、このような根菜収穫機では、根菜類が前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する際、例えば、コンテナが空の状態や少量の根菜類しか収容されていない状態で該コンテナに落下する場合のように該根菜類の落下経路が長いと、それだけ、該根菜類がコンテナの底面や既に該コンテナに収容された他の根菜類に衝突する際の落下速度（即ち運動エネルギー）が大きくなる為、該衝突の際の衝撃によって、該コンテナに落下した根菜類や他の根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることがある。
【０００４】
又、収穫作業終了後等において、根菜類が収容されたコンテナに他のコンテナが積み上げられるような場合には、該積み上げたコンテナの良好な安定性を確保するといった観点から、コンテナに収容された根菜類が該コンテナ内で均等に集積されていることが望まれる。ところが、従来の根菜収穫機では、選別コンベア機構からコンテナに落下した根菜類は相互の摩擦抵抗によって、通常は山状に集積される為、該コンテナに収容された根菜類が該コンテナ内で均等になるように均す作業が別途必要になる。
【特許文献１】特開平９−２６２０１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、根菜類がコンテナ台に載置されるコンテナに落下する際に該根菜類の損傷や破損等を可及的に防止しつつ、該コンテナ全体に亘って該根菜類を安定的に集積させ得る根菜収穫機の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するため、走行機台と、根菜類の茎葉を挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げるように車輌幅方向一方側に配設された挟持搬送機構と、前記走行機台における車輌幅方向他方側の前方に配設された運転席と、前記運転席の後方に配設されたコンテナ台と、前記挟持搬送機構の搬送終端部の下方に搬送始端部が位置するように車輌幅方向に沿って配設された選別コンベア機構であって、前記挟持搬送機構から供給される根菜類を車輌幅方向他方側へ向けて搬送する選別コンベア機構と、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路に介挿可能な損傷防止体であって、損傷防止体用アクチュエータの作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体と、該コンテナに収容される根菜類の集積状態を検出する集積状態検出装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されていることを特徴とする根菜収穫機を提供する。
【０００７】
なお、本発明に係る根菜収穫機に用い得るコンテナには、一般的なコンテナの他、柔軟性を有するフレキシブルコンテナ等も含む。
【０００８】
前記損傷防止体は、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路を遮るように介挿されてもよい。
【０００９】
好ましくは、前記損傷防止体は、前記選別コンベア機構から投入される根菜類と衝突する遮断面が該選別コンベア機構の搬送終端部を向いた状態で傾斜するように構成される。
又、好ましくは、前記損傷防止体は、上方に開く凹状とされる。
【００１０】
好ましくは、前記損傷防止体は、前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる。この場合、前記損傷防止体は、背面視において上方に開く凹状とされていてもよい。
このように、前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる場合、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させることができる。
さらに、前記損傷防止体が、前記枢支軸線回り上方への回動によって、コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間から退避した退避位置に配設されるように構成されてもよい。
【００１１】
又、本発明に係る根菜収穫機において、前記選別コンベア機構は、選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされている場合を例示できる。好ましくは、前記選別コンベア機構からコンテナに落下する根菜類が該コンテナ内で略均等に集積されるように、該選別コンベア機構を水平方向に沿って位置変更する。
例えば、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させることができる。
【００１２】
好ましくは、前記選別コンベア機構は、前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる。
このように、前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる場合、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させてもよい。
【００１３】
又、前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされる場合であって、前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされる場合において、前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第１制御を行い、前記第１制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第２制御を行い、前記第２制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第３制御を行ってもよい。
【００１４】
さらに前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第３高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていてもよい。なお、前記選別コンベア機構の搬送の停止に加えて、その他の一連の収穫機構（例えば、掘り起こし機構、茎葉引き起こし機構及び挟持搬送機構等）の駆動を停止するように構成されてもよい。
【００１５】
前記集積状態検出装置は、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されていてもよい。
【００１６】
なお、前記集積状態検出装置が前記第１高さ、前記第２高さ及び前記第３高さのうち少なくとも二つの高さを検出する場合、該集積状態検出装置は、前記少なくとも二つの高さを検出する一の検出装置で構成されていてもよいし、前記少なくとも二つの高さをそれぞれ検出する少なくとも二つの検出装置で構成されていてもよい。
又、前記根菜類集積体の前記第１高さ及び前記第２高さは、同じになるように設定されてもよいし、異なるように設定されてもよい。
又、前記第１高さ及び前記第２高さが同じ場合、前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さ及び前記第２高さを少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。又、前記第１高さ及び前記第２高さが異なる場合、前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さ及び前記第２高さのうち高い方の高さを少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。なお、前記選別コンベア機構の搬送の停止に加えて、その他の一連の収穫機構（例えば、掘り起こし機構、茎葉引き起こし機構及び挟持搬送機構等）の駆動を停止するように構成されてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る根菜収穫機によると、前記損傷防止体を備えることにより、前記選別コンベア機構からコンテナ内に落下する根菜類の損傷を有効に防止することができる。
即ち、前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に投入される根菜類は、前記損傷防止体によってワンクッションされた状態で、前記コンテナ内に収容される。
従って、前記根菜類が直接前記コンテナ内に投入される場合に比して、該根菜類の落下速度（即ち運動エネルギー）を低減化させることができ、これにより、該根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることを有効に抑制することができる。
【００１８】
特に、コンテナが空の状態や少量の根菜類しか収容されていない状態で該コンテナに根菜類が落下する場合のように該根菜類の落下経路が長い場合においては、前記損傷防止体によって、前記根菜類に付加される衝撃をより効果的に低減化することができる。
又、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されているので、コンテナに落下した根菜類の損傷や破損等を有効に防止しつつ、該コンテナ全体に亘って該根菜類を安定的に集積させることができる。
【００１９】
又、前記損傷防止体が、前記選別コンベア機構から投入される根菜類と衝突する遮断面が該選別コンベア機構の搬送終端部を向いた状態で傾斜するように構成される場合には 、該遮断面に衝突した根菜類が該遮断面と接触しつつ落下する（例えば、該遮断面を滑り落ちたり、転がり落ちたりする）ことになり、該根菜類への衝撃が緩和されると共に、該遮断面との間に生じる摩擦抵抗によって、該根菜類の落下速度がより低減される。
【００２０】
前記損傷防止体が前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされ、前記集積状態検出装置が前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されており、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる場合には、前記選別コンベア機構から前記コンテナに根菜類を投入させる際に、該根菜類の損傷を有効に防止しつつ、自動的に該根菜類を前記コンテナ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００２１】
前記選別コンベア機構が選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされており、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる場合には、前記選別コンベア機構から前記コンテナに根菜類を投入させる際に、自動的に該根菜類を前記コンテナ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００２２】
前記選別コンベア機構が前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされており、前記制御装置が、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第１制御を行い、前記第１制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１位置を超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第２制御を行い、前記第２制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さ位置を超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第３制御を行う場合には、前記選別コンベア機構から前記コンテナに根菜類を投入させる際に、前記損傷防止体にて該根菜類の損傷を有効に防止しつつ、前記損傷防止体及び前記選別コンベア機構にて自動的に該根菜類を前記コンテナ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る根菜収穫機の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施に係る根菜収穫機１００の概略構成を示す平面図であり、図２は同側面図であり、図３は同背面図である。図４は図３に示す状態においてステップ台６５０が背面視においてコンテナ台６００に載置されるコンテナＣとオーバーラップしない格納位置に位置されている状態を示す図であり、又、図５は図３に示す状態において選別コンベア機構８００が前進位置に位置し且つ損傷防止体７００が根菜類の落下経路に介挿された介挿位置に位置している状態を示す図である。
【００２４】
図１乃至図３に示す根菜収穫機１００は、走行機台１０における車輌幅方向（図２及び図３中Ｘ方向）一方側（本実施形態では進行方向（図１及び図２中矢印Ｙ１方向）に向かって左側、以下単に左側という）の前方に根菜類を掘取り、車輌後方（図１及び図２中矢印Ｙ２方向）へ搬送し、茎葉部分を切除する機構と、その根部をコンテナＣに収容する機構が配設されている。即ち、この根菜収穫機１００は、水平方向に沿って配置された前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ一方側（左側）の前方において掘り起こし機構２０、茎葉引き起こし機構３０及びゲージ輪３４が配設されており、又前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ他方側（本実施形態では進行方向Ｙ１に向かって右側、以下単に右側という）の前方上部には、前記運転席５０が配設されている。
【００２５】
前記運転席５０は、前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ他方側（右側）の前方に配設されており、前部にフロントコラム５１が配設され、該フロントコラム５１に操向操作を行うハンドル５２が突設され、該ハンドル５２の近傍には図示を省略した各種変速レバー、クラッチレバー等が設けられている。前記フロントコラム５１の側部には、サイドコラム５３が立設され、このサイドコラム５３上に、後述する昇降装置９０の昇降操作を行う第１から第３操作レバー５４，５５，５６が突設されている。前記運転席５０の下方には、エンジンＥが設けられていて、このエンジンＥの後方に前記コンテナ台６００が配設されている。
【００２６】
前記茎葉引き起こし機構３０の後方には、挟持搬送機構７０が配設されており、又、この挟持搬送機構７０の搬送終端部７０ａの下方には、搬送始端部８００ａが位置するように選別コンベア機構８００が車輌幅方向Ｘに沿って配設されている。
【００２７】
この根菜収穫機１００では、前記走行機台１０の左側前方の前記掘り起こし機構２０にて土壌中に植立する根菜類の根部を浮き上がらせ、該浮き上がった根菜類の茎葉部を前記茎葉引き起こし機構３０にて前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こし、該引き起こされた根菜類の茎葉部を前記挟持搬送機構７０にて後方Ｙ２斜め上方に引き上げ、該引き上げられた根菜類を、前記選別コンベア機構８００にて前記運転席５０の後側の前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣに向けて横送りし、さらに該横送りされた根菜類を、前記選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂから該コンテナＣに落下させて該根菜類を該コンテナＣに収容するようにしている。
【００２８】
以下に図１乃至図３に示す根菜収穫機１００の具体的構成について説明する。前記走行機台１０は、下方にクローラ式走行装置１１を具備しており、該走行機台１０に前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０、前記挟持搬送機構７０や前記選別コンベア機構８００等の各種構成機構が支持されている。
【００２９】
前記掘り起こし機構２０は、振動刃２１を有しており、この振動刃３１が土壌中に侵入して土壌を振動させることで、土壌中の根菜類の根部を浮き上がらせて掘り上げるものである。具体的には、前記掘り起こし機構２０は、前記走行機台１０の前端の上方と下方にそれぞれ車輌幅方向Ｘに沿って回動支点軸２２，２３が横設されていて、この回動支点軸２２，２３に上リンク２４及び下リンク２５の後部がそれぞれ枢支され、前記上リンク２４及び前記下リンク２５の前部が該リンク２４，２５が平行リンクを形成するように前記振動刃２１に枢結されている。又、前記上リンク２４の後部と前記回動支点軸２２との間には偏心カム（図示省略）が介装され、前記回動支点軸２２がクラッチ、ベルト（図示省略）を介してエンジンＥの出力プーリー（図示省略）から駆動されることで、前記振動刃２１が振動駆動され、これにより土壌中の根菜類の根部の下方より土が振動して、該根部が浮き上がるようになり、そうすると根菜類を容易に引き抜くことができるようになる。
【００３０】
前記茎葉引き起こし機構３０は、前記走行機台１０における車輌幅方向Ｘ一方側（左側）の前方に配設されており、土壌中における根菜類の茎葉を車輌幅方向Ｘ両側から挟持して前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こす左右一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒと、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒの土壌側をそれぞれ巻き掛ける左右一対の第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒと、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒの土壌側とは反対側をそれぞれ巻き掛ける左右一対の第２引き起こしプーリー３２Ｌ，３２Ｒとを有している。
【００３１】
前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、上下のベルトが２本１組になっており、いずれも外周面に周方向に沿って等間隔に配設された複数のタイン３０ａがベルト外周面から外方へ突出した無端ベルトからなっている。図１に示すように、前記一対の第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒは、それぞれ、前記茎葉引き起こし機構３０の下部に側面が対向するように所定の間隔をおいて配設されており、又、前記一対の第２引き起こしプーリー３２Ｌ，３２Ｒは、それぞれ、前記茎葉引き起こし機構３０の上部に側面が対向するように所定の間隔をおいて配設されており、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒが土壌側でそれぞれ前記第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒに巻き掛けられ、土壌側とは反対側でそれぞれ前記第２引き起こしプーリー３２Ｌ，３２Ｒに巻き掛けられている。これにより、前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒは、土壌中における根菜類の茎葉を前記タイン３０ａを介して車輌幅方向Ｘ両側から挟持して前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こすことができる。又、前記ゲージ輪３４は、根菜類の葉部の挟持位置を調節するものであり、前記掘り起こし機構２０に設けられている。
【００３２】
前記運転席５０の後方に配設された前記コンテナ台６００は、図１に示すように、車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に位置する第１コンテナ台６１０と、車輌幅方向Ｘ他方側（右側）に位置する第２コンテナ台６２０とを有していて、前記第２コンテナ台６２０は、前記第１コンテナ台６１０と同一平面上に位置する基準姿勢と、前記第１コンテナ台６１０に対して車輌前後方向（図１及び図２中Ｙ方向）に沿った軸線回り上方側へ揺動された折れ姿勢とをとり得るように構成されている。これにより、前記コンテナ台６００の車輌幅方向Ｘのコンパクト化を実現できる。
【００３３】
さらに説明すると、前記第２コンテナ台６２０は、前記第１コンテナ台６１０に、車輌前後方向Ｙに沿って並設された２個の蝶番６３０を介して前記基準姿勢と前記折れ姿勢とをとり得るように該方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に設けられている。
本実施形態において、前記コンテナ台６００は、前記第２コンテナ台６２０が前記基準姿勢をとっているときに、該コンテナ台６００に載置されるコンテナＣを車輌前後方向Ｙに関し該コンテナ台６００の後方から搬入搬出するように構成されている。
そして、前記コンテナ台６００の車輌幅方向Ｘ両端部及び車輌前後方向Ｙの前端部には、該端部から外方への移動を防止する部材が設けられている。
具体的には、前記第１コンテナ台６１０の車輌幅方向Ｘ一方側（左側）端部及び車輌前後方向Ｙの前端部並びに前記第２コンテナ台６２０のに車輌幅方向Ｘ他方側（右側）端部には、該端部から外方への移動を防止する部材であって、該コンテナ台６００のコンテナ載置面６００’から上方に延びる突出部材６０１が設けられている。そして、本実施形態では、前記第１コンテナ台６１０のコンテナＣが搬入搬出される車輌前後方向Ｙの後端部が開放されている。
【００３４】
本実施形態では、前記第１コンテナ台６１０は、さらに、第１フレーム６４０ａと第２フレーム６４０ｂと第３フレーム６４０ｃとを備えている。又、前記第１コンテナ台６１０は、さらに、屋根部材を備えている。
前記第１から第３フレーム６４０ａ〜６４０ｃは、前記第１コンテナ台６１０に立設されている。
又、前記屋根部材６６０は、前記第１から第３フレーム６４０ａ〜６４０ｃに支持されている。なお、前記屋根部材６６０は、前記走行機台１０に支持された左右一対の補助フレーム６６０ａ，６６０ｂにも支持されている。
【００３５】
車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００の後方にはステップ台６５０が配設されている。
このように前記根菜収穫機１００によれば、前記ステップ台６５０が車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００の後方に配設されているので、選別者は、前記コンテナ台６００の車輌前後方向Ｙ後方で作業性良好に選別作業を行うことができる。又、本実施の形態では、車輌前後方向Ｙに関し前記ステップ台６５０の後方に後述するステップ台用手すり６５４が設けられるが、該ステップ台用手すり６５４が設けられない場合には、該根菜収穫機１００の後方から該ステップ台６５０へのスムーズな乗降が可能となる。
本実施の形態では、前記ステップ台６５０は、前記第１コンテナ台６１０と幅方向に関し略同一長さを有している。
【００３６】
又、本実施の形態において、前記ステップ台６５０は、車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１線回り昇降回動可能に支持されている。さらに言えば、前記ステップ台６５０は、車輌幅方向Ｘ両端部のうちの一方側（左側）端部を中心として、車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１線回り昇降回動可能に支持されている。
具体的には、前記ステップ台６５０は、前記第１フレーム６４０ａの下部に車輌前後方向Ｙに沿って配設された枢支軸Ｐ１線回り回動自在に支持されており、人為操作の指示（例えば、操作スイッチのオン／オフ操作）によるステップ台用アクチュエータ６５１（本実施形態では、ステップ台昇降用油圧シリンダ）の作動によって昇降回動できるように構成されている。
なお、前記ステップ台６５０は、前記したようなステップ台用アクチュエータ６５１によることなく、手動によって昇降回動可能とされるものであってもよい。
【００３７】
そして、本実施形態では、前記ステップ台６５０は、前記昇降回動によって、選別作業を行う作業位置と、該ステップ台６５０を格納する格納位置とをとり得るように構成されている。この構成では、選別作業時に前記ステップ台６５０を前記作業位置に位置させ、非選別作業時に前記ステップ台６５０を前記格納位置に位置させることができる。これにより、選別作業時においては、コンテナＣの後方に作業スペースを形成しつつ、非選別作業時においては、車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００後方に自由空間を有効に確保できる。
【００３８】
好ましくは、前記格納位置は、背面視において前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣとオーバーラップしないような位置（図４参照）とされ得る。
こうすることで、非選別作業時において、車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００後方における空間を有効に確保できることに加え、前記コンテナ台６５０に載置されるコンテナＣを車輌前後方向Ｙに関し該コンテナ台６００の後方から搬入搬出することができる。
即ち、該コンテナ搬入搬出作業の際に、前記ステップ台６５０を前記格納位置に格納することで、該ステップ台６５０に干渉することなく、該コンテナＣを搬入搬出できる。これにより、該コンテナ搬入搬出作業をスムーズに行うことができる。
【００３９】
既述したように、前記コンテナ台６００の車輌前後方向Ｙ後端部には、該後端部から後方への移動を防止する部材が設けられておらず、該後端部が開放されている。これにより、コンテナＣを車輌前後方向Ｙに関し前記コンテナ台６００の後方から容易に搬入搬出することができる。又、本実施形態では、前記ステップ台６５０は、前記作業位置に位置する際に、前記コンテナ台６００との間に、前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣの後方への移動を防止する段差Ｒ（図２及び図３参照）が生じるように（具体的にはステップ台６５０のステップ面６５０’が前記コンテナ台６００のコンテナ載置面６００’よりも上方に位置するように）構成されている。従って、前記コンテナ台６００の前記後端部の開放によってコンテナＣの搬入搬出作業の容易化を図ることができると共に、前記段差Ｒによって前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣの後方への移動を防止することができる。
【００４０】
又、前記ステップ台６５０は、さらに補助ステップ６５３を備えている。
前記補助ステップ６５３は、選別者が乗降可能な乗降姿勢と、前記ステップ台６５０に対して車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ２線回り上方側へ揺動された折れ姿勢とをとり得るように構成されている。これにより、前記補助ステップ６５３を使用しないときには、該補助ステップ６５３を前記ステップ台６５０の車輌幅方向Ｘ他方側（右側）端部に密着させることができ、車輌幅方向Ｘのコンパクト化を実現できる。
例えば、前記補助ステップ６５３は、前記ステップ台６５０の車輌幅方向Ｘ他方側（右側）端部に配設され得る。本実施の形態においては補助ステップ６５３は、車輌前後方向Ｙ両端部において、上方に延びるように立設された前後一対の揺動部材６５３ａ，６５３ａを備えている。そして、該一対の揺動部材６５３ａ，６５３ａが該ステップ台６５０の該端部に設けられた支持部６５０ａに車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ２線回り回動可能に支持されており、これにより、前記補助ステップ６５３で前記乗降姿勢と前記折れ姿勢とをとり得るようになっている。
【００４１】
前記ステップ台６５０は、さらにステップ台用手すり６５４を備えている。
前記ステップ台用手すり６５４は、前記ステップ台６５０の前記格納位置への回動に伴って、折り畳み収納可能とされている。
これにより、前記ステップ台６５０を前記格納位置に位置させたときに、前記ステップ台用手すり６５４を折り畳み収納でき（図４参照）、従って、前記ステップ台用手すり６５４のコンパクト化が可能となる。
前記ステップ台用手すり６５４は、前記ステップ台６５０の車輌前後方向Ｙ後端部に配設されている。前記ステップ台用手すり６５４は、さらに、前記ステップ台６５０の車輌幅方向Ｘ一方側（左側）端部にも配設されている。
【００４２】
本実施の形態では、前記ステップ台用手すり６５４は、平面視Ｌ字状に屈曲した棒状の第１手すり部材６５４ａと、背面視Ｌ字状に屈曲した棒状の左右一対の第２手すり部材６５４ｂ，６５４ｃと、前記第１手すり部材６５４ａに立設された第３手すり部材６５４ｄとを備えている。
さらに具体的には、前記第１手すり部材６５４ａは、基端部６５４ａ’が前記挟持搬送機構７０の搬送終端部下方の車輌本体部分から車輌前後方向Ｙに沿って延びており、該車輌本体部分に車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在とされていて、先端部６５４ａ”に向かう途中で車輌幅方向Ｘ他方側（右側）に向けて略直角に屈曲している。
前記左右一対の第２手すり部材６５４ｂ，６５４ｃは、それぞれ、基端部６５４ｂ’，６５４ｃ’が前記ステップ台６５０の車輌前後方向Ｙ後端部且つ車輌幅方向Ｘ一方側部分及び他方側部分から上方に延びており、該一方側部分及び他方側部分に車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に配設されていて、先端部６５４ｂ”，６５４ｃ”に向かう途中で車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に向けて略直角に屈曲している。
前記第３手すり部材６５４ｄは、一端部６５４ｄ’が前記第１手すり部材６５４ａの屈曲部近傍から上方に延びると共に、他端部６５４ｄ”が前記第１手すり部材６５４ａの先端部６５４ａ”から上方に延びており、延出部の途中で両者が連結するようにそれぞれ車輌幅方向Ｘ他方側及び一方側に向けて略直角に屈曲している。
前記一方側の第２手すり部材６５４ｂの先端部６５４ｂ”は、前記第３手すり部材６５４ｄの一端部６５４ｄ’を車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に支持しており、前記他方側の第２手すり部材６５４ｃの先端部６５４ｃ”は、前記第３手すり部材６５４ｄの他端部６５４ｄ”を車輌前後方向Ｙに沿った軸線回りに回動自在に支持している。
【００４３】
前記挟持搬送機構７０は、図２に示すように、車輌幅方向Ｘ一方側（左側）且つ前記茎葉引き起こし機構３０の後方に配設されており、前記茎葉引き起こし機構３０によって引き起こされた根菜類の茎葉を挟持して車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に引き上げるように、且つ、車輌幅方向Ｘに沿った軸線回りに上下に回動して、引き上げ高さを変更したり、持ち上げたりできるように構成されている。
本実施形態では、前記挟持搬送機構７０は、後部において下方へ延設したコンベア支持フレーム７１の下部が前記走行機台１０より上方へ突出した支持体７２の上部に車輌幅方向Ｘに沿った上下回動軸７２ａ線回り回動自在に支持されている。
【００４４】
この挟持搬送機構７０は、図１に示すように、車輌前後方向Ｙに沿って平行に且つ前低後高に傾斜して配置されるように後部下面が前記コンベア支持フレーム７１によって支持された搬送フレーム７３ａと、前記搬送フレーム７３ａの車輌前後方向Ｙ前部に支持された左右一対の第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒと、前記搬送フレーム７３ａの車輌前後方向Ｙ後部に支持された左右一対の第２搬送プーリー７５Ｌ，７５Ｒと、前記茎葉引き起こし機構３０側が前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにそれぞれ巻き掛けられ且つ前記茎葉引き起こし機構３０側とは反対側が前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにそれぞれ巻き掛けられる左右一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒであって、車輌幅方向Ｘ両側から根菜類を挟持して車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に向けて搬送する左右一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒを有している。
【００４５】
前記一対の第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒは、図１に示すように、それぞれ、前記挟持搬送機構７０の前部に側面が対向するよう所定の間隔をおいて配設されており、又、前記一対の第２搬送プーリー７５Ｌ，７５Ｒは、それぞれ、前記挟持搬送機構７０の後部に側面が対向するよう所定の間隔をおいて配設されている。前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒは無端ベルトかなり、前記茎葉引き起こし機構３０側でそれぞれ前記第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒに巻き掛けられ、前記茎葉引き起こし機構３０側とは反対側でそれぞれ前記第２引き起こしプーリー７５Ｌ，７５Ｒに巻き掛けられ、さらに前記第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒと前記第２引き起こしプーリー７５Ｌ，７５Ｒとの間において複数のガイドプーリー７６が設けられている。これにより、前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒは、前記茎葉引き起こし機構３０によって引き起こされた根菜類の茎葉を挟持して車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に引き上げることができる。
【００４６】
又、前記挟持搬送機構７０の搬送終端部近傍には前記搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにて搬送される根菜類の茎葉部を切断するカッター７９ａが配置されており、搬送中途部分から後部の下面には、左右一対の搬送ベルト（図示省略）を巻回した補助搬送コンベア７７が設けられており、該補助搬送コンベア７７の搬送終端部下方には、根菜類の根部を前記選別コンベア機構８００に導くガイド部材７７ａが設けられている。これにより、前記搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにて搬送されてきた根菜類が所定の位置でカッター７９ａによって切断され、茎葉部側は前記搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒにてさらに搬送されて、該搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒの後方に設けられた茎葉排出ガイド７３ｂから、該茎葉排出ガイド７３ｂの下方に配置された茎葉排出シュート７３ｃを介して圃場面に落下される。一方、根部側は前記補助搬送コンベア７７にて搬送された後、前記ガイド部材７７ａによって前記選別コンベア機構８００に案内される。
【００４７】
前記選別コンベア機構８００は、前記挟持搬送機構７０から供給される根菜類を車輌幅方向Ｘ一方側（左側）から他方側（右側）へ向けて搬送するように構成されている。
例えば、前記選別コンベア機構８００は、根菜類を搬送しつつ該根菜類に付着した土を落とすように構成され得る。本実施の形態では、軸線が車輌前後方向Ｙに沿うように車輌幅方向Ｘに所定の間隔をおいて並設された左右一対のプーリー８１と、該一対のプーリー８１に巻き掛けられた幅広の搬送ベルト８２とを備えている。
なお、根菜類の選別作業の際には、根菜収穫機を操作する作業者とは別に選別者が配備され得る。
【００４８】
前記昇降装置９０は、図２に示すように、掘り起こし機構昇降装置９１、茎葉引き起こし機構昇降装置９２及び挟持搬送機構昇降装置９３を備えている。なお、前記昇降装置９１、９２及び９３は、本実施形態では、いずれも油圧シリンダーからなる昇降シリンダーである。
【００４９】
前記掘り起こし機構昇降シリンダー９１は、前記走行機台１０上に固設された支持部材１２に車輌幅方向Ｘに沿う第１回動軸Ｐ３回り回動自在に設けられていて、シリンダーロッド部９１ａが前記下リンク２５に、該下リンク２５の後端部から前記支点軸２３を基準にして上方に延設されたアーム２５ａを介して第２回動軸Ｐ４回り回動自在に連結されている。この昇降シリンダー９１は前記第１操作レバー５４を操作することで作動するようになっている。これにより、前記第１操作レバー５４の操作により、前記掘り起こし機構２０の前記振動刃２１（ひいては前記掘り起こし機構２０に設けられた前記ゲージ輪３４）を上下動させることができ、これにより土壌中への侵入深さを調節することができる。
【００５０】
前記茎葉引き起こし機構昇降シリンダー９２は、前記下リンク２５に車輌幅方向Ｘに沿う第３回動軸Ｐ５回り回動自在に設けられていて、シリンダーロッド部９２ａが、回動リンク部材９２０の第１リンク９２１に車輌幅方向Ｘに沿う第４回動軸Ｐ６回り回動自在に連結されている。なお、前記回動リンク部材９２０は、車輌幅方向Ｘに沿う第５回動軸Ｐ７回りに互いに回動自在とされた第１及び第２リンク９２１，９２２からなり、前記第１リンク９２１の一端部９２１ａが前記走行機台１０上の前記支持部材１２に、前記第２リンク９２２の他端部９２２ａが前記茎葉引き起こし機構３０の上部にそれぞれ車輌幅方向Ｘに沿う第６及び第７回動軸Ｐ８，Ｐ９回り回動自在に設けられている。この昇降シリンダー９２は前記第２操作レバー５５を操作することで作動するようになっている。これにより、前記第２操作レバー５５の操作により、前記茎葉引き起こし機構３０を上下動させることができる。
【００５１】
前記挟持搬送機構昇降シリンダー９３は、前記挟持搬送機構７０において上方に延設された茎葉排出ガイド７３ｂを介して第８回動軸Ｐ１０回り回動自在に設けられていて、シリンダーロッド部９３ａが、前記回動リンク部材９２０の第５回動軸Ｐ７に回動自在に連結されている。この昇降シリンダー９３は前記第３操作レバー５６を操作することで作動するようになっている。これにより、前記第３操作レバー５６の操作により、前記挟持搬送機構７０の搬送始端部側を上下動させることができる。
【００５２】
このように構成された昇降装置９０において、前記掘り起こし機構昇降シリンダー９１によって前記掘り起こし機構２０を上下動させることで、それに連動して前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０を上下動させることができるし、また、前記掘り起こし機構昇降シリンダー９１による前記掘り起こし機構２０の上下動に拘わらず、前記茎葉引き起こし機構昇降シリンダー９２と前記挟持搬送機構昇降シリンダー９３とによって前記茎葉引き起こし機構３０と前記挟持搬送機構７０との相対位置を任意に変更することができる。例えば、前記茎葉引き起こし機構３０の上下位置を大きく変えないで、前記茎葉引き起こし機構３０の上下位置を変更することができる。
【００５３】
この根菜収穫機１００では、根菜類（例えば人参）を収穫するにあたり、作業者によって前記第１から第３操作レバー５４〜５６が操作されることで前記掘り起こし機構２０（ひいては前記ゲージ輪３４）、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０が所望の上下位置に設定され、そのあと収穫作業が開始される。
【００５４】
収穫作業が開始されると、前記走行装置１１が走行され、機体が大根列に沿って進行しつつ前記掘り起こし機構２０の前記振動刃２１によって大根の根部が浮き上がり、前記茎葉引き起こし機構３０において、土壌側の前記一対の第１引き起こしプーリー３１Ｌ，３１Ｒに巻き掛けられた前記一対の引き起こしベルト３０Ｌ，３０Ｒによって根菜類の茎葉部が車輌幅方向Ｘ両側から挟持されて前記挟持搬送機構７０に向けて引き起こされ、さらに、前記挟持搬送機構７０において、前記茎葉引き起こし機構３０側の前記第１搬送プーリー７４Ｌ，７４Ｒに巻き掛けられた前記一対の搬送ベルト７３Ｌ，７３Ｒによって根菜類の茎葉部が車輌幅方向Ｘ両側から挟持されて該根菜類の根部と共に車輌後方Ｙ２且つ斜め上方に向けて搬送され、そのあと搬送途中に設けられた前記カッター７９ａにより茎葉部が切断される。
【００５５】
図１及び図２に示す前記カッター７９ａによって切断された根菜類の茎葉部は、そのまま前記挟持搬送機構７０に搬送されて、前記茎葉排出ガイド７３ｂから前記茎葉排出シュート７３ｃを介して圃場面に落下される。一方、根菜類の根部は前記補助搬送コンベア７７にて搬送された後、前記ガイド部材７７ａを介して前記選別コンベア機構８００に案内される。
【００５６】
前記選別コンベア機構８００では、前記ガイド部材７７ａにて案内された根菜類の根部が前記搬送ベルト８２上で搬送されつつ該根部に付着した土が落とされる。このとき、前記選別者によって根菜類の選別作業が行われ、該選別された根菜類の根部が順次前記コンテナＣに落下され、該コンテナ内に収容される。根菜類の根部が収容されたコンテナＣを空のコンテナＣに入れ換える際や収穫作業が全て終了した際にはコンテナＣの積み降ろし作業、さらには根菜類が収容されたコンテナＣに他のコンテナが積み上げられる積み上げ作業が行われる。
【００５７】
前記根菜収穫機１００は、さらに、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣに投入される根菜類の落下経路内に配設される損傷防止体７００を備えている。
前記損傷防止体７００は、図５に示すように、前記選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂとその下方の該コンテナＣの底面との間に位置し得るように構成されている。
斯かる損傷防止体７００を備えることにより、前記選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂから前記コンテナＣ内に落下する根菜類の損傷を有効に防止することができる。
【００５８】
即ち、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣ内に投入される根菜類は、前記損傷防止体７００によってワンクッションされた状態で、前記コンテナＣ内に収容される。
従って、前記根菜類が直接前記コンテナＣ内に投入される場合に比して、該根菜類の落下速度（即ち運動エネルギー）を低減化させることができ、これにより、該根菜類が損傷を受けたり、破損したりすることを有効に抑制することができる。
【００５９】
特に、前記コンテナＣが空の状態や少量の根菜類しか収容されていない状態で該コンテナＣに根菜類が落下する場合のように該根菜類の落下経路が長い場合においては、前記損傷防止体７００によって、前記根菜類に付加される衝撃をより効果的に低減化することができる。
【００６０】
好ましくは、前記損傷防止体７００は、図５に示すように、前記選別コンベア機構８００から投入される根菜類と衝突する遮断面７００ａが該選別コンベア機構８００の搬送終端部８００ｂを向いた状態で傾斜するように構成され得る。
斯かる遮断面７００ａを備えることにより、該遮断面７００ａに衝突した根菜類が該遮断面７００ａと接触しつつ落下する（例えば、該遮断面７００ａを滑り落ちたり、転がり落ちたりする）ことになり、該根菜類への衝撃が緩和されると共に、該遮断面７００ａとの間に生じる摩擦抵抗によって、該根菜類の落下速度がより低減される。
【００６１】
好ましくは、前記損傷防止体７００（本実施形態では、前記遮断面７００ａ）は、上方に開く凹状とされる。斯かる構成を備えることにより、前記根菜類への衝撃をより低減化させることができる。
なお、前記損傷防止体７００は、根菜類への衝撃をさらに緩和するという観点から、弾力性を有する材料で形成されていてもよいし、根菜類の落下速度をさらに低減させるという観点から、少なくとも表面が摩擦抵抗の大きい材料で形成されていてもよい。
【００６２】
好ましくは、前記損傷防止体７００は、位置変更可能とされる。例えば、前記損傷防止体７００は、根菜類が該コンテナＣ内で略均等に集積されるように、位置変更され得る。
本実施形態では、前記根菜収穫機１００は、損傷防止体用アクチュエータ７１０（本実施形態では損傷防止体用油圧シリンダ）を備えており、前記損傷防止体７００は、人為操作又は自動制御に基づく前記損傷防止体用アクチュエータ７１０の作動によって、設置位置が変更され得るようになっている。
なお、当然ながら、前記損傷防止体７００を手動によって位置変更可能とすることも可能である。
【００６３】
前記根菜収穫機１００は、さらに、前記損傷防止体７００が前記走行機台１０に対して昇降し得るように、該損傷防止体７００を揺動可能に支持するリンク機構７２０を備えている。
【００６４】
本実施の形態においては、前記リンク機構７２０は、図５に示すように、前記損傷防止体７００を車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１１回り揺動可能に支持している。
詳しくは、前記損傷防止体７００は、前記リンク機構７２０によって、前記枢支軸Ｐ１１回りに、前記落下経路に介挿された介挿位置（図５参照）と、前記落下経路から退避された退避位置（図３参照）とをとり得るようになっている。
本実施の形態においては、前記退避位置は、コンテナＣの収容空間から退避した位置（例えば、該コンテナＣの上端よりも上方に位置する最上方位置）とされている。
【００６５】
具体的には、前記リンク機構７２０は、基端部７２１’が走行機台１０（図示の形態においては、前記第２フレーム６４０ｂ）に前記枢支軸Ｐ１１回り揺動可能に連結され且つ先端部７２１”が前記損傷防止体７００が車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１２回りに回動自在に連結される第１リンクアーム７２１を有している。なお、前記枢支軸Ｐ１２は、前記損傷防止体７００の基端部７００’に設けられている。
そして、前記損傷防止体用油圧シリンダ７１０が、前記第１リンクアーム７２１を前記枢支軸Ｐ１１回りに揺動させるように、固定部材７１０’が前記走行機台１０に連結され且つ可動部材７１０”が前記第１リンクアーム７２１に連結されている。
【００６６】
好ましくは、前記リンク機構７２０は、前記第１リンクアーム７２１に加えて、基端部７２２’が走行機台１０（図示の形態においては、前記第２フレーム６４０ｂ）に車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１３回り揺動可能に連結された第２リンクアーム７２２と、一端部７２３’が前記枢支軸Ｐ１２に相対回転不能に連結され且つ他端部７２３”が前記第２リンクアーム７２２の自由端部７２２”の車輌前後方向Ｙに沿った枢支軸Ｐ１４に該枢支軸Ｐ１４回りに揺動可能に連結される第３リンクアーム７２３とを備えることができる。
【００６７】
斯かる好ましい形態においては、前記損傷防止体７００は、基端部７００’が前記第３リンクアーム７２３に相対移動不能に支持されるようになっている。
即ち、斯かる構成により、前記損傷防止体７００を退避位置から介挿位置に位置させるべく、前記第１リンクアーム７２１を前記枢支軸Ｐ１１回りに下方へ回動させる際に、前記損傷防止体７００が前記枢支軸Ｐ１２回りに前記選別コンベア機構８００に近接する方向へ回動することになり、これにより、前記損傷防止体７００を前記コンテナＣ内に深く突入させることができる。
さらに、斯かる構成によれば、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０によって前記損傷防止体７００を介挿位置に位置させている際において、該損傷防止体７００が前記枢支軸Ｐ１２回りに若干揺動可能となる。
つまり、介挿位置に位置された前記損傷防止体７００に前記選別コンベア機構８００から投入される根菜類が衝突する際に、該損傷防止体７００が枢支軸Ｐ１２回りに揺動し、これにより、根菜類に付加される衝撃力を緩和させ得ることができる。
【００６８】
好ましくは、前記選別コンベア機構８００は、位置変更可能とされる。
本実施の形態においては、前記選別コンベア機構８００は、搬送方向終端部８００ｂが車輌幅方向Ｘに沿って位置変更可能となるように構成されている。これにより、該選別コンベア機構８００のコンテナＣに対する相対位置を任意に設定できるので、選別者の作業性が良好なものとなる。又、例えば、コンテナＣが、可倒壁を有するものである場合には、該コンテナＣの可倒壁を倒したり、起こしたりする際に有利となる。
前記根菜収穫機１００は、具体的には、前記選別コンベア機構８００を駆動する選別コンベア用アクチュエータ８１０（本実施形態では電動モータ）と、前記選別コンベア機構８００を車輌幅方向Ｘに沿って往復動する移動機構８２０とを備えており、前記選別コンベア機構８００は、人為操作又は自動制御に基づく前記選別コンベア用アクチュエータ８１０の作動によって、車輌幅方向Ｘに沿って位置変更されるようになっている。
なお、当然ながら、前記選別コンベア機構８００を手動によって位置変更可能とすることも可能である。
【００６９】
前記根菜収穫機１００は、さらに、前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣ内の根菜類の集積状態に応じて、前記損傷防止体７００の設置位置、及び／又は、前記選別コンベア機構８００の設置位置が自動的に変更されるように構成されている。
具体的には、前記根菜収穫機１００は、集積状態検出装置９００と、該集積状態検出装置９００の検出値の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ７１０及び前記選別コンベア用アクチュエータ８１０の作動制御を司る制御装置１０１とを備えている。
【００７０】
図６に、前記制御装置１０１の概略ブロック図を示す。又、図７に、前記損傷防止体７００の設置位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図を示し、図８に、前記選別コンベア機構８００のコンテナＣに対する相対位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図を示し、図９に、前記損傷防止体７００及び前記選別コンベア機構８００の双方の設置位置が複合的に変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図を示す。
【００７１】
前記制御装置１０１は、図６に示すように、前記集積状態検出装置９００からの信号を入力して、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０、前記選別コンベア機構８００及びその他の一連の収穫機構（ここでは前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０）へ制御信号を出力するように構成されている。
具体的には、該制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置（ＣＰＵ）１０２と、制御プログラム等を格納したり、各種演算式に関する所定のデータ等を記憶する前記ＲＯＭ１０３と、前記ＣＰＵ１０２の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ１０４とを備えている。
【００７２】
斯かる構成の前記制御装置１０１は、入力系が前記集積状態検出装置９００に電気的に接続されると共に、出力系が前記損傷防止体用アクチュエータ７１０、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０、前記選別コンベア機構８００、前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０に電気的に接続されている。
【００７３】
前記集積状態検出装置９００は、前記コンテナ台６００に載置されるコンテナＣ内に集積された根菜類集積体Ｑの高さを検出するように構成される。この集積状態検出装置９００は、前記根菜類集積体Ｑの高さを検出できるものであれば、非接触型のセンサであっても、接触型のセンサであってもよい。
なお、前記集積状態検出装置９００は、前記根菜類集積体Ｑの高さの代わりに、該根菜類集積体Ｑの重量を検出するように構成されていてもよい。この場合、前記制御装置１０１は、前記根菜類集積体Ｑの外形状（即ち、集積される根菜類集積体の安息角）に基づき、該根菜類集積体Ｑの重量から該根菜類集積体Ｑの高さを算出するように構成され得る。即ち、前記ＲＯＭ１０３に、前記根菜類集積体Ｑの総重量と高さとの対応関係を示す関係式やテーブルマップを予め記憶させておくことができる。
【００７４】
本実施の形態においては、前記集積状態検出装置９００は、超音波センサを有している。該超音波センサは、例えば、図１〜図３に示されるように、前記コンテナＣの上方に位置するように、前記屋根部材６００の下面に配置される。
【００７５】
まず、前記制御装置１０１が、前記集積状態検出装置９００の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ７１０の自動制御を行う場合について、説明する。
根菜類Ｔの収穫を開始する際には、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させる。そして、この状態において、根菜類Ｔの収穫及び選別作業を行い（図７(a)参照）、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第１高さｈ１に到達したことを検出すると（図７(b)参照）、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させて前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に位置させる（図７(c)）。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナＣに根菜類Ｔを投入させる際に、該根菜類Ｔの損傷を有効に防止しつつ、自動的に該根菜類Ｔを前記コンテナＣ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００７６】
さらに、前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に移動させることによって、前記根菜類集積体Ｑの高さがｈ１より低くなると、前記制御装置１０１は、再び、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動制御させ得る。
なお、この際、前記コンテナＣ内には根菜類Ｔが所定高さ収容されている為、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体７００が前記コンテナ内の根菜類集積体Ｑに干渉しない範囲で、該損傷防止体７００を介挿位置に位置させる。
即ち、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００によって検出される図７(c)の状態の根菜類集積体Ｑの高さに基づく制御量で、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させる。
斯かる制御を行うことにより、前記コンテナＣの上端位置まで、根菜類Ｔを略均等に集積させることができる。
【００７７】
次に、前記制御装置１０１が、前記集積状態検出装置９００の検出信号に基づき前記選別コンベア用アクチュエータ８１０の自動制御を行う場合について、説明する。
根菜類Ｔの収穫を開始する際には、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ他方側（右側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる。そして、この状態において、根菜類Ｔの収穫及び選別作業を行い、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第２高さｈ２に到達したことを検出すると（図８(a)参照）、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる（図８(b)参照）。
【００７８】
そして、根菜類ＴのコンテナＣに対する相対的な投入位置を徐々に車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に移行させ、前記根菜類集積体Ｑを前記コンベア収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に集積する（図８(c)）。なお、この際、前記コンテナＣ内には根菜類Ｔが所定高さ収容されている為、投入される根菜類Ｔや既に収容された根菜類Ｔへの損傷等の影響は少ない。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構８００から前記コンテナＣに根菜類Ｔを投入させる際に、自動的に該根菜類Ｔを前記コンテナＣ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
なお、前記第１高さｈ１及び前記第２高さｈ２は、異なるように設定されていてもよいが、ここでは前記第１高さｈ１及び前記第２高さｈ２が同じになるように設定されている。
【００７９】
次に、前記制御装置１０１が、前記集積状態検出装置９００の検出信号に基づき前記損傷防止体用アクチュエータ７１０及び前記選別用アクチュエータ８１０の双方を複合的に自動制御を行う場合について、説明する。
根菜類Ｔの収穫を開始する際には、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させると共に、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ他方側（右側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる。そして、この状態において、根菜類Ｔの収穫及び選別作業を行い（図９(a)参照）、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第１高さｈ１に到達したことを検出すると（図９(b)参照）、前記制御装置１０１は、前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動させて前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に位置させる（図９(c)）。
【００８０】
前記損傷防止体７００を介挿位置から退避位置に移動させることによって、前記根菜類集積体Ｑの高さがｈ１より低くなると、前記制御装置１０１は、再び、前記損傷防止体７００が介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータ７１０を作動制御させ得る。
次に、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第２高さｈ２に到達したことを検出すると（図９(d)参照）、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送方向終端部８００ｂが前記コンテナ収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）上に位置するように、前記選別コンベア用アクチュエータ８１０を作動させる（図９(e)）。
【００８１】
そして、根菜類ＴのコンテナＣに対する相対的な投入位置を徐々に車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に移行させ、前記根菜類集積体Ｑを前記コンベア収容空間Ｓの車輌幅方向Ｘ一方側（左側）に集積する（図９（ｆ）参照）。なお、この際、前記コンテナＣ内には根菜類Ｔが所定高さ収容されている為、投入される根菜類Ｔや既に収容された根菜類Ｔへの損傷等の影響は少ない。
斯かる制御を行うことにより、前記選別コンベア機構７００から前記コンテナＣに根菜類Ｔを投入させる際に、前記損傷防止体７００にて該根菜類Ｔの損傷を有効に防止しつつ、前記損傷防止体７００及び前記選別コンベア機構８００にて自動的に該根菜類Ｔを前記コンテナＣ内において略均等に集積させ得るように収容することができる。
【００８２】
次に、前記制御装置１０１は、前記集積状態検出装置９００により根菜類集積体Ｑの高さが所定の第３高さｈ３（図９（ｆ）参照）に到達したことを検出すると、前記制御装置１０１は、前記選別コンベア機構８００の搬送を停止させる。本実施の形態では、前記選別コンベア機構８００に加えて、前記掘り起こし機構２０、前記茎葉引き起こし機構３０及び前記挟持搬送機構７０の駆動も停止させる。
なお、前記制御装置１０１は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置９００からの検出値に基づき、前記根菜類集積体Ｑの高さが前記第１高さｈ１及び前記第２高さｈ２を少しでも超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることが好ましい。
又、前記第３高さｈ３は、コンテナＣの根菜類Ｔを収容する制限容量に対応する高さとして設定されていることが好ましい。これにより、例えば、根菜類Ｔが収容されたコンテナＣに他のコンテナが積み上げられる積み上げ作業において、該積み上げたコンテナの良好な安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】図１は、本発明の実施に係る根菜収穫機の概略構成を示す平面図である。
【図２】図２は、本発明の実施に係る根菜収穫機の概略構成を示す側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施に係る根菜収穫機の概略構成を示す背面図である。
【図４】図４は、図３に示す状態においてステップ台が背面視においてコンテナ台に載置されるコンテナとオーバーラップしない格納位置に位置されている状態を示す図である。
【図５】図５は、図３に示す状態において選別コンベア機構が前進位置に位置し且つ損傷防止体が根菜類の落下経路に介挿された介挿位置に位置している状態を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施に係る根菜収穫機に備えられた制御装置の概略ブロック図である。
【図７】図７は、損傷防止体の設置位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図である。
【図８】図８は、選別コンベア機構のコンテナに対する相対位置が変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図である。
【図９】図９は、損傷防止体及び選別コンベア機構の双方の設置位置が複合的に変更される状態を背面から視た模式的状態遷移図である。
【符号の説明】
【００８４】
１０…走行機台 ３０…茎葉引き起こし機構 ５０…運転席 ７０…挟持搬送機構
７０ａ…挟持搬送機構の搬送終端部 １００…根菜収穫機 １０１…制御装置
６００…コンテナ台 ６５０…ステップ台 ７００…損傷防止体
７１０…損傷防止体用アクチュエータ ８００…選別コンベア機構
８００ａ…選別コンベア機構の搬送始端部 ８１０…選別コンベア用アクチュエータ
９００…集積状態検出装置 Ｃ…コンテナ ｈ１…根菜類集積体の第１高さ
ｈ２…根菜類集積体の第２高さ Ｒ…段差 Ｘ…車輌幅方向 Ｙ…車輌前後方向
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機台と、
根菜類の茎葉を挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げるように車輌幅方向一方側に配設された挟持搬送機構と、
前記走行機台における車輌幅方向他方側の前方に配設された運転席と、
前記運転席の後方に配設されたコンテナ台と、
前記挟持搬送機構の搬送終端部の下方に搬送始端部が位置するように車輌幅方向に沿って配設された選別コンベア機構であって、前記挟持搬送機構から供給される根菜類を車輌幅方向他方側へ向けて搬送する選別コンベア機構と、
前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路に介挿可能な損傷防止体であって、損傷防止体用アクチュエータの作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体と、
該コンテナに収容される根菜類の集積状態を検出する集積状態検出装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されていることを特徴とする根菜収穫機。
【請求項２】
前記損傷防止体は、前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされ、
前記集積状態検出装置は、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されており、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の根菜収穫機。
【請求項３】
前記選別コンベア機構は、選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされており、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項２に記載の根菜収穫機。
【請求項４】
前記選別コンベア機構は、前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされており、
前記制御装置は、
前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第１制御を行い、
前記第１制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１位置を超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第２制御を行い、
前記第２制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さ位置を超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第３制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の根菜収穫機。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第３高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の根菜収穫機。
【請求項１】
走行機台と、
根菜類の茎葉を挟持して車輌後方且つ斜め上方に引き上げるように車輌幅方向一方側に配設された挟持搬送機構と、
前記走行機台における車輌幅方向他方側の前方に配設された運転席と、
前記運転席の後方に配設されたコンテナ台と、
前記挟持搬送機構の搬送終端部の下方に搬送始端部が位置するように車輌幅方向に沿って配設された選別コンベア機構であって、前記挟持搬送機構から供給される根菜類を車輌幅方向他方側へ向けて搬送する選別コンベア機構と、
前記選別コンベア機構から前記コンテナ台に載置されるコンテナに落下する根菜類の落下経路に介挿可能な損傷防止体であって、損傷防止体用アクチュエータの作動によって設置位置が変更可能とされた損傷防止体と、
該コンテナに収容される根菜類の集積状態を検出する集積状態検出装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記損傷防止体用アクチュエータを制御して前記損傷防止体の設置位置を変更するように構成されていることを特徴とする根菜収穫機。
【請求項２】
前記損傷防止体は、前記損傷防止体用アクチュエータによって車輌前後方向に沿った枢支軸線回りに昇降回動可能とされ、
前記集積状態検出装置は、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さを検出するように構成されており、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第１高さを超えたと判断した場合には前記損傷防止体が前記枢支軸線回り上方へ回動するように、前記損傷防止体用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の根菜収穫機。
【請求項３】
前記選別コンベア機構は、選別コンベア用アクチュエータの作動によって前記コンテナ台に載置されるコンテナに対する相対位置が水平方向に沿って変更可能とされており、
前記制御装置は、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が該コンテナの根菜類を収容するコンテナ収容空間上の所定位置に位置し、且つ、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さを超えたと判断した場合には前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間上の前記所定位置とは異なる位置に移動するように、前記選別コンベア用アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項２に記載の根菜収穫機。
【請求項４】
前記選別コンベア機構は、前記選別コンベア用アクチュエータの作動によって車輌幅方向に沿って移動可能とされており、
前記制御装置は、
前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記コンテナ台に載置されるコンテナ内に集積される根菜類集積体の高さが所定の第１高さ以下、且つ、前記根菜類集積体の高さが所定の第２高さ以下であると判断した場合には前記損傷防止体が前記落下経路に介挿された介挿位置に位置するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させると共に、前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向他方側上に位置するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第１制御を行い、
前記第１制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第１位置を超えたと判断した場合に前記損傷防止体が上方へ回動するように前記損傷防止体用アクチュエータを作動させる第２制御を行い、
前記第２制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが前記第２高さ位置を超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送終端部が前記コンテナ収容空間の車輌幅方向一方側上へ移動するように前記選別コンベア用アクチュエータを作動させる第３制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の根菜収穫機。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第３制御状態において、前記集積状態検出装置からの検出値に基づき、前記根菜類集積体の高さが所定の第３高さを超えたと判断した場合に前記選別コンベア機構の搬送を停止するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の根菜収穫機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−２０２４０５（Ｐ２００７−２０２４０５Ａ）
【公開日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２１２７５（Ｐ２００６−２１２７５）
【出願日】平成１８年１月３０日（２００６．１．３０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【出願人】（５０４３５２７８８）オサダ農機株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月３０日（２００６．１．３０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【出願人】（５０４３５２７８８）オサダ農機株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
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