歩行補助装置
【課題】歩行補助装置の大腿部装具として、使用者に与える装着違和感や圧迫感を極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与すること
【解決手段】スイングアーム６０、６２の先端部と大腿前部当て板６８、７０の何れか一方に球状凸部８０を形成し、他方に球状凹部９０を形成し、球状凸部８０と球状凹部９０とが互いに係合して球面継手構造をなすようにし、当該球面継手構造によって大腿前部当て板６８、７０がスイングアーム６０、６２に対して全方向に傾動可能に連結されている構造にする。
【解決手段】スイングアーム６０、６２の先端部と大腿前部当て板６８、７０の何れか一方に球状凸部８０を形成し、他方に球状凹部９０を形成し、球状凸部８０と球状凹部９０とが互いに係合して球面継手構造をなすようにし、当該球面継手構造によって大腿前部当て板６８、７０がスイングアーム６０、６２に対して全方向に傾動可能に連結されている構造にする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装置に関し、更に詳細には、動力発生装置の動力を使用者の大腿部に歩行補助力として付与する歩行補助装置の大腿部装具に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢部の筋力低下者や歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者（着用者）の下肢部、特に大腿部に動力発生装置の動力を歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が公知となっている（例えば、特許文献１、２、３）。
【０００３】
この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレーム（メインフレーム）と腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、腰部フレームの左右の先端部分（使用者の腰側部に対応する部分）に取り付けられた左右の動力発生装置と、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に付与する大腿部装具とを含む。
【０００４】
歩行補助装置の大腿部装具として、動力発生装置に駆動連結された基端部および当該基端部より大腿部外側部及び大腿部前側部に沿う形状に湾曲形成されて膝上の大腿部前側部に位置する遊端部を有する帯板状の硬質フレーム（スイングアーム）と、硬質フレームの遊端部に連結された一端部および硬質フレームの基端部と遊端部との間の中間部に連結された他端部を有し、大腿部後側部を被う軟質ベルト（大腿部ベルト）とにより構成されたものが知られている（例えば、特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２０３４９号公報
【特許文献２】特開２００６−３２０３５０号公報
【特許文献３】特開２００７−１５２０３５号公報
【特許文献４】特開２００９−９５６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
歩行補助装置の大腿部装具は、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に確実に付与することと、使用者の身体に良好にフィットし、使用者に与える装着違和感や圧迫感が少ないこととを要求される。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、歩行補助装置の大腿部装具において、使用者に与える装着違和感や圧迫感を極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する腰部フレーム（２２）と当該腰部フレーム（２２）を使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルト（３０）とからなる腰部装具（２０）と、前記腰部フレーム（２２）の左右の先端部分に取り付けられた左右の動力発生装置（２６、２８）と、基端部を前記動力発生装置（２６、２８）に取り付けられたスイングアーム（６０、６２）と、前記スイングアーム（６０、６２）の先端部に取り付けられて前記動力発生装置（２６、２８）が発生する動力を歩行補助力として使用者の大腿部に付与する大腿部装具とを有する歩行補助装置であって、前記大腿部装具は、使用者の大腿部の前面に当接する大腿前部当て板（６８、７０）と、前記大腿前部当て板（６８、７０）を使用者の大腿部に装着する大腿部ベルト（７３、７４）とを具備し、前記スイングアーム（６０、６２）の先端部と前記大腿前部当て板（６８、７０）の何れか一方には球状凸部（８０）が形成され、他方には球状凹部（９０）が形成され、前記球状凸部（８０）と前記球状凹部（９０）とが互いに係合して球面継手構造をなし、当該球面継手構造によって前記大腿前部当て板（６８、７０）が前記スイングアーム（６０、６２）に対して全方向に傾動可能に連結されている。
【０００９】
この構成によれば、大腿前部当て板（６８、７０）がスイングアームに球面継手構造によって取り付けられているので、大腿前部当て板（６８、７０）はスイングアーム（６０、６２）に対して全方向に傾動でき、大腿前部当て板（６８、７０）は使用者の大腿部の前面に倣って傾斜する。これにより大腿前部当て板（６８、７０）と使用者の大腿部とのフィッティング性が向上する。
【００１０】
球面継手構造は、スイングアーム（６０、６２）の先端部と大腿前部当て板（６８、７０）とに形成された球状凸部（８０）と球状凹部（９０）とにより構成されるので、球面継手構造のための別部品を必要としないから、部品点数、組み付け工数の増加を招くことがない。
【００１１】
本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記球状凸部（８０）は互いに平行な２面取り面部（８４）を有し、前記球状凹部（９０）は、互いに対向する平行２面部を含む矩形挿入口（９４）を有し、前記大腿前部当て板（６８、７０）が前記スイングアーム（６０、６２）に対して通常使用時の回動位置とは異なる組み付け回動位置にある時には、前記２面取り面部（８４）と前記矩形挿入口（９４）の前記平行２面部の面同士が互いに平行に整合して前記球状凸部（８０）を前記球状凹部（９０）内に抜き差し可能になり、前記大腿前部当て板（６８、７０）が前記スイングアーム（６０、６２）に対して通常使用時の回動位置にある時には、前記２面取り面部（８４）と前記矩形挿入口（９４）の前記平行２面部との面が不整合になって前記球状凸部（８０）と前記球状凹部とが球面係合によって抜け止めされる。
【００１２】
この構成によれば、通常使用時には大腿前部当て板（６８、７０）がスイングアーム（６０、６２）より脱落しないことを確保した上で、スイングアーム（６０、６２）に対する大腿前部当て板（６８、７０）の着脱が大きい力を必要とすることなく作業性よく行われるようになり、しかも、通常使用時には大腿前部当て板（６８、７０）がスイングアーム（６０、６２）より脱落することがない。
【００１３】
本発明による歩行補助装置は、好ましくは、２面取り面部（８４）は前記球状凸部（８０）の突出先端側に向かう従って２面取り幅が減少するテーパ面になっている。
【００１４】
この構成によれば、テーパ案内により、球状凹部（９０）に対する球状凸部（８０）の差し込みが作業性よく行われる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明による歩行補助装置によれば、大腿前部当て板がスイングアームに球面継手構造によって取り付けられているので、大腿前部当て板はスイングアーム対して全方向、つまり上下方向と前後方向と左右方向の何れの方向にも傾動できる。これにより、大腿前部当て板は使用者の大腿部の前面に倣って傾斜し、大腿前部当て板の大腿部前面に対するフィッティング性が向上する。このことにより、使用者に装着違和感や圧迫感を与えることを極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与することができるようになる。
【００１６】
球面継手構造は、スイングアームの先端部と大腿前部当て板とに形成された球状凸部と球状凹部とにより構成されるので、球面継手構造のための別部品を必要としないから、球面継手構造が採用されても部品点数、組み付け工数の増加を招くことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明による歩行補助装置の一つの実施形態を示す斜視図。
【図２】本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板の取付部の正面図。
【図３】図２の線ＩＩＩ−ＩＩＩに沿った断面図。
【図４】本実施形態による歩行補助装置のスイングアーム先端部の斜視図。
【図５】本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板の正面図。
【図６】図５の線ＶＩ−ＶＩに沿った断面図。
【図７】（Ａ）は組み付け回動位置にある大腿前部当て板の取付部の正面図、（Ｂ）は同じくそれの平面図。
【図８】（Ａ）は通常使用の回動位置にある大腿前部当て板の取付部の正面図、（Ｂ）は同じくそれの平面図。
【図９】本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板を射出成形する金型構成の一例を示す部分拡大断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
先ず、本発明による歩行補助装置の一つの実施形態を、図１を参照して説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。
【００１９】
図１に示されているように、歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなす中空構造のメインフレーム（腰部フレーム）２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部の外方かつ前方へ延出している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高硬度で高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。
【００２０】
メインフレーム２２のうち、使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａ（図２参照）の内側には、背部当て板２４が取り付けられている。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａが左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。
【００２１】
メインフレーム２２の中間部分２２Ａには、図には示されていないが、制御装置、電池パック等が取り付けられている。
【００２２】
メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。
【００２３】
左側ベルト３６は、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって固定され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル３７を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。
【００２４】
左側ベルト３６の中間部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａとベルト通し開口５１Ｂとを備えたフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が折り返すようにして通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａとベルト通し開口５２Ｂとを備えたフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が折り返すようにして通された形態で取り付けられている。フック部材５１、５２は、プラスチック材料や金属材料等から形成されている。
【００２５】
前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備え、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の各端部が取り付けられている。
【００２６】
前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。
【００２７】
左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさはベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂ等によって調整可能になっている。
【００２８】
左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に固定されている。左横腹部ベルト４４の他端は、止め金（図示省略）によって左側ベルト３６のフック部材５１近傍部分に連結されている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。右横腹部ベルト４６の他端は、止め金（図示省略）によって右側ベルト３８のフック部材５２近傍部分に連結されている。
【００２９】
メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が固定されている。
【００３０】
左側スタビライザ部材５３は、先端部にベルト通し具５３Ａを有し、ベルト通し具５３Ａに左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまりフック部材５１の近傍部分を通され、これを支持している。同様に、右側スタビライザ部材５４は、先端部にベルト通し具５４Ａを有し、ベルト通し具５４Ａに左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまりフック部材５１の近傍部分を通され、これを支持している。
【００３１】
スタビライザ部材５３、５４は、材質、断面形状等の選定により、少なくとも自立でき、メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する方向（前後方向）と、上下方向には比較的高い剛性（耐曲げ強度）を示し、左右方向（板厚方向）には比較的低い剛性（耐曲げ強度）を示す設定になっている。つまり、各スタビライザ部材５３、５４は、上下方向に比して左右方向に弾性変形し易い。これにより、スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形するも、フック部材５１、５２の高さ位置を安定に保つスタビライザ作用を奏する。
【００３２】
メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。各前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部（図示省略）を介して動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。ヒンジ部は、前後方向に延在する回転軸（図示省略）を有する。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動可能である。各電動モータユニット２６、２８は、ケーシング内に、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）を内蔵している。
【００３３】
電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。
【００３４】
スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。
【００３５】
スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、球面継手式連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製（射出成形品）で、略長方形で縦長で使用され、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａが形成されている。
【００３６】
大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。
【００３７】
大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結され、大腿部を縛るループをなす。このようにして、大腿前部当て板６８、７０と大腿部ベルト７３、７４によって大腿部装具が構成される。
【００３８】
以上のようにして、歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。
【００３９】
このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。
【００４０】
次に、右側のスイングアーム６２と大腿前部当て板７０との球面継手式連結部６６の詳細を、図２〜図８を参照して説明する。スイングアーム６２の先端部６２Ｂは硬質合成樹脂製（射出成形品）の先端部材６３により構成されている。先端部材６３には小径柱部８２が突出成形され、小径柱部８２の先端に球状凸部８０が一体成形されている。球状凸部８０の一部は、互いに平行な２面取り面部８４になっている。２面取り面部８４は、略上下面をなし、球状凸部８０の突出先端側に向かう従って２面取り幅Ａが減少するテーパ面になっている。
【００４１】
大腿前部当て板７０には、球状凹部９０を形成するソケット部９２が一体成形されている。
大腿前部当て板７０は、ソケット部９２は、球状凹部９０の球状凸部挿入側開口として、互いに対向する平行２面部を含む上下に長い矩形挿入口９４を画定している。矩形挿入口９４の平行２面部の幅Ｂは、テーパ状の２面取り面部８４の２面取り幅Ａの最小値より大きく、２面取り幅Ａの最大値に等しいか、それより少し大きい寸法設定になっている。
【００４２】
矩形挿入口９４の奥側に存在する球状凹部９０は、ソケット部９２の底壁部がなす凹球面底部９０Ａと、矩形挿入口９４の平行２面に各々連続するソケット部９２の図５、図６で見て左右の側壁部がなす凹球面側部９０Ｂの３箇所で画定されている。球状凸部８０が球状凹部９０の凹球面底部９０Ａと対向する二つの凹球面側部９０Ｂとに摺動可能に係合することにより、球状凸部８０と球状凹部９０との側を全方向に傾動可能に連結する球面継手構造が得られる。
【００４３】
大腿前部当て板７０が球面継手構造によってスイングアーム６２に連結されることにより、大腿前部当て板７０がスイングアーム６０に対して、小径柱部８の中心軸線周りに回動可能であると共に、当該中心軸線を中心として、上下、前後、左右の全方向に傾動可能であるから、大腿前部当て板７０は、使用者の大腿部の前面に倣って矢状軸周りに回動すると共に前額面に対して傾斜し、使用者の大腿部前面に密着する。
【００４４】
これにより、大腿前部当て板７０は、使用者の体格差に拘らず使用者の大腿部前面に密着し、良好なフィッティング性を確保して使用者に装着違和感や圧迫感を与えることなく、電動モータユニット２６、２８の電動モータが発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与する。
【００４５】
スイングアーム６２に大腿前部当て板７０を取り付ける場合には、図７に示されているように、大腿前部当て板７０をスイングアーム６２に対して通常使用時の回動位置（図１、図２、図８参照）より、小径柱部８２の中心軸線周りに反時計廻り方向に略９０度（本実施形態では８０度）回動変位した通常使用時の回動位置とは異なる組み付け回動位置に配置する。これにより、球状凸部８０の２面取り面部８４が略上下面をなし、２面取り面部８４と矩形挿入口９４の平行２面部の面同士が平行に整合し、球状凸部８０を球状凹部９０内に軽い力で差し込むことができる。２面取り面部８４の２面取り幅Ａの最大値が矩形挿入口９４の平行２面部の幅Ｂより大きい寸法設定の場合には、ソケット部９２を少し押し広げて差し込むことになる。
【００４６】
この差し込み作業は、２面取り面部８４が球状凸部８０の突出先端側に向かう従って２面取り幅Ａが減少するテーパ面になっていることにより、テーパ案内によって作業性よく行われる。
【００４７】
球状凹部９０に対する球状凸部８０の差し込みが完了すれば、大腿前部当て板７０をスイングアーム６２に対して小径柱部８２の中心軸線を中心として時計廻り方向に略９０度（本実施形態では８０度）回転変位させ、図８に示されているように、大腿前部当て板７０を通常使用時の回動位置にさせる。すると、２面取り面部８４の面と矩形挿入口９４の平行２面部の面とのが互いに略９０度回転変位した不整合になり、球状凸部８０が、凹球面底部９０Ａに着座すると共に、対向する二つの凹球面側部９０Ｂとに摺動可能に当接する。凹球面側部９０Ｂは、図６に示されているように、球状凹部９０内において矩形挿入口９４より側外方に窪んだ球面であるから、球状凸部８０と凹球面側部９０Ｂとの係合によって球状凸部８０と球状凹部９０とが抜け止めされた状態で球面継手式に結合し、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２に取り付けられる。
【００４８】
これにより、通常使用時には大腿前部当て板７０がスイングアーム６２より脱落しないことを確保した上で、スイングアーム６２に対する大腿前部当て板７０の取り付けが、大きい力を必要とすることなく、作業性よく行われ、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２に対して通常使用時の回動位置にある状態では、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２より脱落することがない。なお、大腿前部当て板７０をスイングアーム６２より取り外す場合は、上述した取り付けと逆の操作を行えばよい。
【００４９】
凹球面側部９０Ｂは、図６に示されているように、球状凹部９０内において矩形挿入口９４より側外方に窪んだ球面であるので、凹球面側部９０Ｂの矩形挿入口９４とは反対の側に型抜き用の貫通部９１が凹球面底部９０Ａの両側に形成されている。これにより、大腿前部当て板７０は、図９に示されているように、図にて下側に型抜きする金型１００と、図にて上側に型抜きする金型１１０の２個の金型で、無理抜きを行うことなく射出成形することができる。
【００５０】
左側のスイングアーム６０と大腿前部当て板６８との球面継手式連結部６４は、上述の球面継手式連結部６６と同様に構成されているので、その説明は省略する。なお、図２、図３、図５、図６において、符号７５は、大腿部ベルト７４の係止部を示している。
【００５１】
本発明を特定の実施形態に基づいて詳細に説明したが、これらの実施形態は例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。上記実施形態に示した本発明に係る歩行補助装置の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて選択的に用いることが可能である。
【００５２】
たとえば、球状凸部８０が大腿前部当て板７０に形成され、球状凹部９０がスイングアーム６２の先端部材６３に形成されていてもよい。また、スイングアーム６２の全体が１部品により構成され、スイングアーム６２に球状凸部８０あるいは球状凹部９０が直接に一体形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０ 歩行補助装置
２０ 腰部装具
２２ メインフレーム（腰部フレーム）
２４ 背部当て板（腰当て部材）
２６ 左側電動モータユニット（動力発生装置）
２８ 右側電動モータユニット（動力発生装置）
３０ 腹部ベルト
６０、６２ スイングアーム
６４、６６ 球面継手式連結部
６８、７０ 大腿前部当て板
７３、７４ 大腿部ベルト
８０ 球状凸部
８４ ２面取り面部
９０ 球状凹部
９４ 矩形挿入口
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装置に関し、更に詳細には、動力発生装置の動力を使用者の大腿部に歩行補助力として付与する歩行補助装置の大腿部装具に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢部の筋力低下者や歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者（着用者）の下肢部、特に大腿部に動力発生装置の動力を歩行補助力（歩行アシスト力）として付与する歩行補助装置が公知となっている（例えば、特許文献１、２、３）。
【０００３】
この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレーム（メインフレーム）と腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、腰部フレームの左右の先端部分（使用者の腰側部に対応する部分）に取り付けられた左右の動力発生装置と、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に付与する大腿部装具とを含む。
【０００４】
歩行補助装置の大腿部装具として、動力発生装置に駆動連結された基端部および当該基端部より大腿部外側部及び大腿部前側部に沿う形状に湾曲形成されて膝上の大腿部前側部に位置する遊端部を有する帯板状の硬質フレーム（スイングアーム）と、硬質フレームの遊端部に連結された一端部および硬質フレームの基端部と遊端部との間の中間部に連結された他端部を有し、大腿部後側部を被う軟質ベルト（大腿部ベルト）とにより構成されたものが知られている（例えば、特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２０３４９号公報
【特許文献２】特開２００６−３２０３５０号公報
【特許文献３】特開２００７−１５２０３５号公報
【特許文献４】特開２００９−９５６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
歩行補助装置の大腿部装具は、動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力（歩行補助力）として大腿部に確実に付与することと、使用者の身体に良好にフィットし、使用者に与える装着違和感や圧迫感が少ないこととを要求される。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、歩行補助装置の大腿部装具において、使用者に与える装着違和感や圧迫感を極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する腰部フレーム（２２）と当該腰部フレーム（２２）を使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルト（３０）とからなる腰部装具（２０）と、前記腰部フレーム（２２）の左右の先端部分に取り付けられた左右の動力発生装置（２６、２８）と、基端部を前記動力発生装置（２６、２８）に取り付けられたスイングアーム（６０、６２）と、前記スイングアーム（６０、６２）の先端部に取り付けられて前記動力発生装置（２６、２８）が発生する動力を歩行補助力として使用者の大腿部に付与する大腿部装具とを有する歩行補助装置であって、前記大腿部装具は、使用者の大腿部の前面に当接する大腿前部当て板（６８、７０）と、前記大腿前部当て板（６８、７０）を使用者の大腿部に装着する大腿部ベルト（７３、７４）とを具備し、前記スイングアーム（６０、６２）の先端部と前記大腿前部当て板（６８、７０）の何れか一方には球状凸部（８０）が形成され、他方には球状凹部（９０）が形成され、前記球状凸部（８０）と前記球状凹部（９０）とが互いに係合して球面継手構造をなし、当該球面継手構造によって前記大腿前部当て板（６８、７０）が前記スイングアーム（６０、６２）に対して全方向に傾動可能に連結されている。
【０００９】
この構成によれば、大腿前部当て板（６８、７０）がスイングアームに球面継手構造によって取り付けられているので、大腿前部当て板（６８、７０）はスイングアーム（６０、６２）に対して全方向に傾動でき、大腿前部当て板（６８、７０）は使用者の大腿部の前面に倣って傾斜する。これにより大腿前部当て板（６８、７０）と使用者の大腿部とのフィッティング性が向上する。
【００１０】
球面継手構造は、スイングアーム（６０、６２）の先端部と大腿前部当て板（６８、７０）とに形成された球状凸部（８０）と球状凹部（９０）とにより構成されるので、球面継手構造のための別部品を必要としないから、部品点数、組み付け工数の増加を招くことがない。
【００１１】
本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記球状凸部（８０）は互いに平行な２面取り面部（８４）を有し、前記球状凹部（９０）は、互いに対向する平行２面部を含む矩形挿入口（９４）を有し、前記大腿前部当て板（６８、７０）が前記スイングアーム（６０、６２）に対して通常使用時の回動位置とは異なる組み付け回動位置にある時には、前記２面取り面部（８４）と前記矩形挿入口（９４）の前記平行２面部の面同士が互いに平行に整合して前記球状凸部（８０）を前記球状凹部（９０）内に抜き差し可能になり、前記大腿前部当て板（６８、７０）が前記スイングアーム（６０、６２）に対して通常使用時の回動位置にある時には、前記２面取り面部（８４）と前記矩形挿入口（９４）の前記平行２面部との面が不整合になって前記球状凸部（８０）と前記球状凹部とが球面係合によって抜け止めされる。
【００１２】
この構成によれば、通常使用時には大腿前部当て板（６８、７０）がスイングアーム（６０、６２）より脱落しないことを確保した上で、スイングアーム（６０、６２）に対する大腿前部当て板（６８、７０）の着脱が大きい力を必要とすることなく作業性よく行われるようになり、しかも、通常使用時には大腿前部当て板（６８、７０）がスイングアーム（６０、６２）より脱落することがない。
【００１３】
本発明による歩行補助装置は、好ましくは、２面取り面部（８４）は前記球状凸部（８０）の突出先端側に向かう従って２面取り幅が減少するテーパ面になっている。
【００１４】
この構成によれば、テーパ案内により、球状凹部（９０）に対する球状凸部（８０）の差し込みが作業性よく行われる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明による歩行補助装置によれば、大腿前部当て板がスイングアームに球面継手構造によって取り付けられているので、大腿前部当て板はスイングアーム対して全方向、つまり上下方向と前後方向と左右方向の何れの方向にも傾動できる。これにより、大腿前部当て板は使用者の大腿部の前面に倣って傾斜し、大腿前部当て板の大腿部前面に対するフィッティング性が向上する。このことにより、使用者に装着違和感や圧迫感を与えることを極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与することができるようになる。
【００１６】
球面継手構造は、スイングアームの先端部と大腿前部当て板とに形成された球状凸部と球状凹部とにより構成されるので、球面継手構造のための別部品を必要としないから、球面継手構造が採用されても部品点数、組み付け工数の増加を招くことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明による歩行補助装置の一つの実施形態を示す斜視図。
【図２】本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板の取付部の正面図。
【図３】図２の線ＩＩＩ−ＩＩＩに沿った断面図。
【図４】本実施形態による歩行補助装置のスイングアーム先端部の斜視図。
【図５】本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板の正面図。
【図６】図５の線ＶＩ−ＶＩに沿った断面図。
【図７】（Ａ）は組み付け回動位置にある大腿前部当て板の取付部の正面図、（Ｂ）は同じくそれの平面図。
【図８】（Ａ）は通常使用の回動位置にある大腿前部当て板の取付部の正面図、（Ｂ）は同じくそれの平面図。
【図９】本実施形態による歩行補助装置の大腿前部当て板を射出成形する金型構成の一例を示す部分拡大断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
先ず、本発明による歩行補助装置の一つの実施形態を、図１を参照して説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。
【００１９】
図１に示されているように、歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなす中空構造のメインフレーム（腰部フレーム）２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部の外方かつ前方へ延出している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高硬度で高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。
【００２０】
メインフレーム２２のうち、使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａ（図２参照）の内側には、背部当て板２４が取り付けられている。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａが左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。
【００２１】
メインフレーム２２の中間部分２２Ａには、図には示されていないが、制御装置、電池パック等が取り付けられている。
【００２２】
メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。
【００２３】
左側ベルト３６は、両端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって固定され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル３７を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。
【００２４】
左側ベルト３６の中間部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａとベルト通し開口５１Ｂとを備えたフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が折り返すようにして通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａとベルト通し開口５２Ｂとを備えたフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が折り返すようにして通された形態で取り付けられている。フック部材５１、５２は、プラスチック材料や金属材料等から形成されている。
【００２５】
前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備え、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の各端部が取り付けられている。
【００２６】
前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。
【００２７】
左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさはベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂ等によって調整可能になっている。
【００２８】
左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端をメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に固定されている。左横腹部ベルト４４の他端は、止め金（図示省略）によって左側ベルト３６のフック部材５１近傍部分に連結されている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。右横腹部ベルト４６の他端は、止め金（図示省略）によって右側ベルト３８のフック部材５２近傍部分に連結されている。
【００２９】
メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が固定されている。
【００３０】
左側スタビライザ部材５３は、先端部にベルト通し具５３Ａを有し、ベルト通し具５３Ａに左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまりフック部材５１の近傍部分を通され、これを支持している。同様に、右側スタビライザ部材５４は、先端部にベルト通し具５４Ａを有し、ベルト通し具５４Ａに左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまりフック部材５１の近傍部分を通され、これを支持している。
【００３１】
スタビライザ部材５３、５４は、材質、断面形状等の選定により、少なくとも自立でき、メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する方向（前後方向）と、上下方向には比較的高い剛性（耐曲げ強度）を示し、左右方向（板厚方向）には比較的低い剛性（耐曲げ強度）を示す設定になっている。つまり、各スタビライザ部材５３、５４は、上下方向に比して左右方向に弾性変形し易い。これにより、スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形するも、フック部材５１、５２の高さ位置を安定に保つスタビライザ作用を奏する。
【００３２】
メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。各前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部（図示省略）を介して動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。ヒンジ部は、前後方向に延在する回転軸（図示省略）を有する。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動可能である。各電動モータユニット２６、２８は、ケーシング内に、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）を内蔵している。
【００３３】
電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。
【００３４】
スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。
【００３５】
スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、球面継手式連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製（射出成形品）で、略長方形で縦長で使用され、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａが形成されている。
【００３６】
大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。
【００３７】
大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結され、大腿部を縛るループをなす。このようにして、大腿前部当て板６８、７０と大腿部ベルト７３、７４によって大腿部装具が構成される。
【００３８】
以上のようにして、歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。
【００３９】
このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。
【００４０】
次に、右側のスイングアーム６２と大腿前部当て板７０との球面継手式連結部６６の詳細を、図２〜図８を参照して説明する。スイングアーム６２の先端部６２Ｂは硬質合成樹脂製（射出成形品）の先端部材６３により構成されている。先端部材６３には小径柱部８２が突出成形され、小径柱部８２の先端に球状凸部８０が一体成形されている。球状凸部８０の一部は、互いに平行な２面取り面部８４になっている。２面取り面部８４は、略上下面をなし、球状凸部８０の突出先端側に向かう従って２面取り幅Ａが減少するテーパ面になっている。
【００４１】
大腿前部当て板７０には、球状凹部９０を形成するソケット部９２が一体成形されている。
大腿前部当て板７０は、ソケット部９２は、球状凹部９０の球状凸部挿入側開口として、互いに対向する平行２面部を含む上下に長い矩形挿入口９４を画定している。矩形挿入口９４の平行２面部の幅Ｂは、テーパ状の２面取り面部８４の２面取り幅Ａの最小値より大きく、２面取り幅Ａの最大値に等しいか、それより少し大きい寸法設定になっている。
【００４２】
矩形挿入口９４の奥側に存在する球状凹部９０は、ソケット部９２の底壁部がなす凹球面底部９０Ａと、矩形挿入口９４の平行２面に各々連続するソケット部９２の図５、図６で見て左右の側壁部がなす凹球面側部９０Ｂの３箇所で画定されている。球状凸部８０が球状凹部９０の凹球面底部９０Ａと対向する二つの凹球面側部９０Ｂとに摺動可能に係合することにより、球状凸部８０と球状凹部９０との側を全方向に傾動可能に連結する球面継手構造が得られる。
【００４３】
大腿前部当て板７０が球面継手構造によってスイングアーム６２に連結されることにより、大腿前部当て板７０がスイングアーム６０に対して、小径柱部８の中心軸線周りに回動可能であると共に、当該中心軸線を中心として、上下、前後、左右の全方向に傾動可能であるから、大腿前部当て板７０は、使用者の大腿部の前面に倣って矢状軸周りに回動すると共に前額面に対して傾斜し、使用者の大腿部前面に密着する。
【００４４】
これにより、大腿前部当て板７０は、使用者の体格差に拘らず使用者の大腿部前面に密着し、良好なフィッティング性を確保して使用者に装着違和感や圧迫感を与えることなく、電動モータユニット２６、２８の電動モータが発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与する。
【００４５】
スイングアーム６２に大腿前部当て板７０を取り付ける場合には、図７に示されているように、大腿前部当て板７０をスイングアーム６２に対して通常使用時の回動位置（図１、図２、図８参照）より、小径柱部８２の中心軸線周りに反時計廻り方向に略９０度（本実施形態では８０度）回動変位した通常使用時の回動位置とは異なる組み付け回動位置に配置する。これにより、球状凸部８０の２面取り面部８４が略上下面をなし、２面取り面部８４と矩形挿入口９４の平行２面部の面同士が平行に整合し、球状凸部８０を球状凹部９０内に軽い力で差し込むことができる。２面取り面部８４の２面取り幅Ａの最大値が矩形挿入口９４の平行２面部の幅Ｂより大きい寸法設定の場合には、ソケット部９２を少し押し広げて差し込むことになる。
【００４６】
この差し込み作業は、２面取り面部８４が球状凸部８０の突出先端側に向かう従って２面取り幅Ａが減少するテーパ面になっていることにより、テーパ案内によって作業性よく行われる。
【００４７】
球状凹部９０に対する球状凸部８０の差し込みが完了すれば、大腿前部当て板７０をスイングアーム６２に対して小径柱部８２の中心軸線を中心として時計廻り方向に略９０度（本実施形態では８０度）回転変位させ、図８に示されているように、大腿前部当て板７０を通常使用時の回動位置にさせる。すると、２面取り面部８４の面と矩形挿入口９４の平行２面部の面とのが互いに略９０度回転変位した不整合になり、球状凸部８０が、凹球面底部９０Ａに着座すると共に、対向する二つの凹球面側部９０Ｂとに摺動可能に当接する。凹球面側部９０Ｂは、図６に示されているように、球状凹部９０内において矩形挿入口９４より側外方に窪んだ球面であるから、球状凸部８０と凹球面側部９０Ｂとの係合によって球状凸部８０と球状凹部９０とが抜け止めされた状態で球面継手式に結合し、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２に取り付けられる。
【００４８】
これにより、通常使用時には大腿前部当て板７０がスイングアーム６２より脱落しないことを確保した上で、スイングアーム６２に対する大腿前部当て板７０の取り付けが、大きい力を必要とすることなく、作業性よく行われ、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２に対して通常使用時の回動位置にある状態では、大腿前部当て板７０がスイングアーム６２より脱落することがない。なお、大腿前部当て板７０をスイングアーム６２より取り外す場合は、上述した取り付けと逆の操作を行えばよい。
【００４９】
凹球面側部９０Ｂは、図６に示されているように、球状凹部９０内において矩形挿入口９４より側外方に窪んだ球面であるので、凹球面側部９０Ｂの矩形挿入口９４とは反対の側に型抜き用の貫通部９１が凹球面底部９０Ａの両側に形成されている。これにより、大腿前部当て板７０は、図９に示されているように、図にて下側に型抜きする金型１００と、図にて上側に型抜きする金型１１０の２個の金型で、無理抜きを行うことなく射出成形することができる。
【００５０】
左側のスイングアーム６０と大腿前部当て板６８との球面継手式連結部６４は、上述の球面継手式連結部６６と同様に構成されているので、その説明は省略する。なお、図２、図３、図５、図６において、符号７５は、大腿部ベルト７４の係止部を示している。
【００５１】
本発明を特定の実施形態に基づいて詳細に説明したが、これらの実施形態は例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。上記実施形態に示した本発明に係る歩行補助装置の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて選択的に用いることが可能である。
【００５２】
たとえば、球状凸部８０が大腿前部当て板７０に形成され、球状凹部９０がスイングアーム６２の先端部材６３に形成されていてもよい。また、スイングアーム６２の全体が１部品により構成され、スイングアーム６２に球状凸部８０あるいは球状凹部９０が直接に一体形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０ 歩行補助装置
２０ 腰部装具
２２ メインフレーム（腰部フレーム）
２４ 背部当て板（腰当て部材）
２６ 左側電動モータユニット（動力発生装置）
２８ 右側電動モータユニット（動力発生装置）
３０ 腹部ベルト
６０、６２ スイングアーム
６４、６６ 球面継手式連結部
６８、７０ 大腿前部当て板
７３、７４ 大腿部ベルト
８０ 球状凸部
８４ ２面取り面部
９０ 球状凹部
９４ 矩形挿入口
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する腰部フレームと当該腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、前記腰部フレームの左右の先端部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、基端部を前記動力発生装置に取り付けられたスイングアームと、前記スイングアームの先端部に取り付けられて前記動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として使用者の大腿部に付与する大腿部装具とを有する歩行補助装置であって、
前記大腿部装具は、使用者の大腿部の前面に当接する大腿前部当て板と、前記大腿前部当て板を使用者の大腿部に装着する大腿部ベルトとを具備し、
前記スイングアームの先端部と前記大腿前部当て板の何れか一方には球状凸部が形成され、他方には球状凹部が形成され、前記球状凸部と前記球状凹部とが互いに係合して球面継手構造をなし、当該球面継手構造によって前記大腿前部当て板が前記スイングアームに対して全方向に傾動可能に連結されている歩行補助装置。
【請求項２】
前記球状凸部は互いに平行な２面取り面部を有し、前記球状凹部は、互いに対向する平行２面部を含む矩形挿入口を有し、前記大腿前部当て板が前記スイングアームに対して通常使用時の回動位置とは異なる組み付け回動位置にある時には、前記２面取り面部と前記矩形挿入口の前記平行２面部との面同士が互いに平行に整合して前記球状凸部を前記球状凹部内に抜き差し可能になり、前記大腿前部当て板が前記スイングアームに対して通常使用時の回動位置にある時には、前記２面取り面部と前記矩形挿入口の前記平行２面部との面が不整合になって前記球状凸部と前記球状凹部とが球面係合によって抜け止めされる請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
２面取り面部は前記球状凸部の突出先端側に向かう従って２面取り幅が減少するテーパ面になっている請求項２に記載に歩行補助装置。
【請求項１】
使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する腰部フレームと当該腰部フレームを使用者の腰部に取り付けるための腹部ベルトとからなる腰部装具と、前記腰部フレームの左右の先端部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、基端部を前記動力発生装置に取り付けられたスイングアームと、前記スイングアームの先端部に取り付けられて前記動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として使用者の大腿部に付与する大腿部装具とを有する歩行補助装置であって、
前記大腿部装具は、使用者の大腿部の前面に当接する大腿前部当て板と、前記大腿前部当て板を使用者の大腿部に装着する大腿部ベルトとを具備し、
前記スイングアームの先端部と前記大腿前部当て板の何れか一方には球状凸部が形成され、他方には球状凹部が形成され、前記球状凸部と前記球状凹部とが互いに係合して球面継手構造をなし、当該球面継手構造によって前記大腿前部当て板が前記スイングアームに対して全方向に傾動可能に連結されている歩行補助装置。
【請求項２】
前記球状凸部は互いに平行な２面取り面部を有し、前記球状凹部は、互いに対向する平行２面部を含む矩形挿入口を有し、前記大腿前部当て板が前記スイングアームに対して通常使用時の回動位置とは異なる組み付け回動位置にある時には、前記２面取り面部と前記矩形挿入口の前記平行２面部との面同士が互いに平行に整合して前記球状凸部を前記球状凹部内に抜き差し可能になり、前記大腿前部当て板が前記スイングアームに対して通常使用時の回動位置にある時には、前記２面取り面部と前記矩形挿入口の前記平行２面部との面が不整合になって前記球状凸部と前記球状凹部とが球面係合によって抜け止めされる請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
２面取り面部は前記球状凸部の突出先端側に向かう従って２面取り幅が減少するテーパ面になっている請求項２に記載に歩行補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−２９６（Ｐ２０１３−２９６Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３３６００（Ｐ２０１１−１３３６００）
【出願日】平成２３年６月１５日（２０１１．６．１５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月１５日（２０１１．６．１５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]