水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船
【課題】 水面付近にある水中航走体に対する自然外力の影響を緩和でき、水中航走体の大型化や複数同時ハンドリング等、吊り荷重の増大に対応できるようにする。
【解決手段】 多胴船１６の連結甲板１７に、開閉扉２２を備えた開口部１９を設け、その上側に格納室２０を設ける。格納室２０に設けた天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端に、水中航走体１８を着脱可能に保持できる保持装置２８を取り付ける。投入作業は、格納室２０にて水中航走体１８を保持させた保持装置２８を、開口部１９を通して多胴船１６の胴部間の水中まで下降させてから、保持装置２８より水中航走体１８を離脱させるようにし、揚収作業は、水中に吊り降ろした保持装置２８に水中航走体１８を保持させてから、保持装置２８ごと格納室２０まで吊り上げることで行わせる。
【解決手段】 多胴船１６の連結甲板１７に、開閉扉２２を備えた開口部１９を設け、その上側に格納室２０を設ける。格納室２０に設けた天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端に、水中航走体１８を着脱可能に保持できる保持装置２８を取り付ける。投入作業は、格納室２０にて水中航走体１８を保持させた保持装置２８を、開口部１９を通して多胴船１６の胴部間の水中まで下降させてから、保持装置２８より水中航走体１８を離脱させるようにし、揚収作業は、水中に吊り降ろした保持装置２８に水中航走体１８を保持させてから、保持装置２８ごと格納室２０まで吊り上げることで行わせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中航走体を母船より水中へ投入したり水中より揚収するために用いる水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、水中における各種の観測や採取作業等を行うための装置の１つとして、所謂ＲＯＶ（remotely operated vehicle）と呼ばれる遠隔操作型の水中航走体が使用されている。又、上記ＲＯＶでは母船にケーブルを介し繋がれているため動きが制限されてしまうことや、ケーブルをさばくための母船側の装備が大型になる等の点を鑑みて、近年では、比較的深い海域や湖沼における水中調査作業を行うための装置として、所謂ＡＵＶ（autonomous underwater vehicle）呼ばれる自律航行型の水中航走体（自立型水中ロボット）が利用されるようになってきている。
【０００３】
ところで、上記ＲＯＶやＡＵＶのような水中航走体を使用する場合には、これらの水中航走体を、母船に搭載して調査海域（湖等を含む）まで搬送した後、該母船より上記調査海域の水中へ投入して調査作業等、所定の作業を行わせるようにしてある。又、上記調査海域における作業が終了した後は、上記水中航走体を再び水中より母船へ揚収（回収）して、次の調査海域等の所要の個所へ搬送させるようにしてある。
【０００４】
上記のように水中航走体を母船より水中へ投入させたり、水中から揚収するために用いる投入・揚収装置としては、図１５にその一例の概略を示す如く、母船の船首部、舷側部あるいは船尾部に、起伏可能で且つ水平方向に旋回可能なアーム（ブーム）２ａを備えた形式のクレーン２を設ける構成とすることが従来提案されている。
【０００５】
かかる旋回クレーン２を備えた形式の投入・揚収装置により、水中航走体（航走体）４の水中への投入作業を行うときには、先ず、船１にケーブル（図示せず）を介し連結してなる形式の水中航走体（航走体）４の長手方向中央上部に上記ケーブルとの連結部として設けてある金具３を、上記クレーン２のアーム２ａの先端より垂下させたロープ５の下端に設けてある回収装置６により保持させ、この状態にて上記クレーン２のアーム２ａを船首部、舷側部あるいは船尾部より外方へ張り出すように旋回させた後、該アーム２ａの先端部直下の水中（海中）へ上記水中航走体４を投入するようにしてある。
【０００６】
一方、所定の作業終了後に上記水中航走体４の水中からの揚収を行う場合には、船１にクレーン２とケーブルを介して連結されている水中航走体４に対し、母船１の船首部、舷側部あるいは船尾部より外方へ張り出させた上記クレーン２のアーム２ａからロープ５を繰り出すことにより、該ロープ５の先端に設けられている回収装置６を下降させて、該回収装置６により上記水中航走体４の金具３を保持させる。その後、上記クレーン２の巻取機にロープ５を巻き取って上記回収装置６を巻揚げることにより、水中航走体４を水中より引き上げ、しかる後、上記クレーン２のアーム２ａを旋回させることにより、上記水中航走体４を母船１上へ回収できるようにしてある（たとえば、特許文献１参照）。
【０００７】
又、水中航走体を母船に収容するために、該水中航走体を水中より一旦すくい上げるための装置として、図１６に示す如きものが従来提案されている。これは、互いに所要間隔を隔てて平行に配設した左右一対の舟艇７と、該各舟艇７間に取り付けられた水中航走体揚収用ネット８と、上記各舟艇７の相互間隔を調整するためのバー９、モータ１０、ギア機構１１及び上記バー９とギア機構１１との間に介装されたピニオンラック機構（図示せず）より構成される舟艇間隔調整機構１２と、該舟艇間隔調整機構１２を制御する遠隔制御機構１３とからなる構成としてある。１５は上記各舟艇７の推進機構である。これにより、上記各推進機構１５を遠隔操作で駆動して舟艇７を水中航走体１４の浮上位置まで航走させた後、上記遠隔制御機構１３からの作動信号により舟艇間隔調整機構１２を作動させて、各舟艇７相互の間隔を縮め、上記水中航走体揚収用ネット８を弛ませて水中航走体１４がすくえる深度まで降ろす。その後、上記水中航走体揚収用ネット８内に水中航走体１４が入った時点で上記舟艇間隔調整機構１２により上記各舟艇７の相互間隔を広げることによって上記水中航走体揚収用ネット８を展張させて水中航走体１４を海面上へすくい上げるようにしてある（たとえば、特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献１】特開平９−２１６５９９号公報
【特許文献２】実開昭６０−１４３０９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、特許文献１に記載されたものでは、船首部、舷側部あるいは船尾部に設けたクレーン２のアーム２ａを船首部、舷側部あるいは船尾部から張り出すように旋回させた状態にて、水中航走体４を該アーム２ａ先端部より直下位置となる水中へ投入するようにしてあり、又、水中航走体４を水中より引き上げる場合も、該引き上げ位置は自ずから上記クレーン２のアーム２ａ先端部の直下位置となる。一方、水中航走体４の投入・揚収作業を行う場合において、上記水中航走体４が海面付近にある状態のときが、風や波等の自然外力の影響を受け易くて最も不安定であり、水中航走体４が動揺し易くなる。そのために、上記のように水中航走体４が海面付近にあって動揺する場合にも、該水中航走体が船体に衝突したりする虞を防止したり、更には、動揺する水中航走体４が船体の下方に回り込んでしまうというような不具合を防止するためには、上記クレーン２のアーム２ａの長さ寸法を長くして、上記水中航走体４をできるだけ船体から離れた位置で投入・揚収を行わせることが必要となる。しかし、上記クレーン２のアーム２ａの長さ寸法を長くするために該アーム２ａを大型化するには、クレーン２自体も大型化する必要があるが、母船１の甲板スペースや作業面積の制約、すなわち、甲板上に上記アーム２ａを収納するスペースや、旋回させるためのスペースを確保するには限度があるため、上記クレーン２の大型化には自ずから限度がある。又、上記水中航走体４の重量は、上記クレーン２のアーム２ａの吊り下げ耐荷重に依存するため、水中航走体４の大型化にも制限が生じると共に、複数の水中航走体４を同時運用する場合には適さず、作業効率が悪いという問題がある。
【００１０】
更に、上記のように、船首部、舷側部あるいは船尾部に水中航走体４の投入・揚収作業用のクレーン２を設ける場合には、該クレーン２がアーム２ａを起伏、旋回させるものであって覆いを設けることができないために、水中航走体４は甲板に曝露状態で配置されることが多く、このために、該水中航走体４の母船１上におけるメンテナンス等の作業が天候の影響を受け易いという問題もある。
【００１１】
特許文献２に記載されたものは、一対の舟艇７からなる双胴型の船体を備えた形式としてあるが、水中航走体揚収用ネット８を弛ませて水中航走体１４をすくえる深度まで降ろしたり、該水中航走体揚収用ネット８により水中航走体１４を海面上へすくい上げるという機能を得るためには、上記一対の舟艇７を、相互間隔を拡縮できるように連結しなければならず、したがって、長距離航走や外洋を航走するための十分な剛性、推進性能、耐航性能を得ることは難しい。更に、特許文献２に記載されたものは、水中航走体１４を母船に収容するために、海中より一旦すくい上げるためのものであって、上記すくい上げられた水中航走体の母船への収容は、別途行う必要がある。しかも、海中よりすくい上げられた水中航走体１４は、水中航走体揚収用ネット８上に単に載置されるに過ぎないものであることから、上記特許文献２に記載されたものを、水中航走体を母船より水中へ投入したり、水中から母船へ直接揚収するために該母船に装備される投入・揚収装置として用いることは困難である。
【００１２】
そこで、本発明は、水中航走体を母船より水中へ投入、揚収する際に該水中航走体が水面付近にあるときにも自然外力の影響を受け難くすることができると共に、大型の水中航走体や、複数の水中航走体の同時運用にも適応でき、しかも、水中航走体のメンテナンス作業を室内で行うことが可能な水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、上記課題を解決するために、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で水中航走体を昇降させて、該水中航走体の投入と揚収を行うようにする水中航走体の投入・揚収方法、及び多胴船の胴部間の甲板上方部に水中航走体の吊下げ機構を設け、多胴船に設けた格納室に格納した水中航走体を、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で上記吊下げ機構により昇降させて、水中航走体の投入・揚収を行うことができるようにした構成を有する水中航走体の投入・揚収装置とする。
【００１４】
上記構成において、多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納しておき、該格納室に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から水中航走体を上昇させて上記格納室に格納するようにしたり、多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船とし、水中航走体の昇降を、双胴間の連結甲板の下面部と双胴間の水中との間で行うようにし、格納室を、双胴間の連結甲板又は多胴船の甲板の所要位置あるいは多胴船の胴部に設けるようにする方法とする。又、上記構成において、多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、吊下げ機構を、双胴間の連結甲板の上方部又は多胴船の胴部間の甲板の上方部に設置又は移動できるように備えるようにした構成とする。
【００１５】
更に、上記構成における、吊下げ機構に、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を取り付け、該水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体をほぼ全長に亘り収納し得る筒型のケーシングと、該ケーシングの開口部に取り付けたラッパ状のガイド部材とからなる構成としたり、水中航走体を前後方向の両側又は左右方向の両側から挟んで把持できるようにした構成とし、あるいは、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を複数個組み合わせて、複数の水中航走体をそれぞれ着脱自在に保持できる水中ステーションとした構成とする。
【００１６】
又、上記水中航走体を着脱自在に保持するための装置におけるケーシングの内側にデータ転送機構、充電機構のいずれか又は双方を設置し、水中航走体を保持して水中から多胴船へのデータ転送及び／又は水中で水中航走体への充電ができるようにした構成とする。
【００１７】
更に、上記の構成において、水中航走体を多胴船内の格納室から船外へ出すところに開口部を設け、該開口部を通して水中航走体を吊下げ機構により船外へ出し、又、船外から上記開口部を通して水中航走体を格納室に格納できるようにした構成とし、又、この構成において、開口部に扉を設けて開閉できるようにし、該扉で格納室船外より密閉できるようにした構成とする。
【００１８】
上記構成において、多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、開口部を、双胴間の連結甲板又は多胴船の胴部間の甲板及び／又は内側胴部の舷側側に設けるようにした構成とする。
【００１９】
又、多胴船の胴部間の甲板に開口部を設け、該開口部の上側に、吊下げ機構を備えた格納室を設けると共に、上記開口部を閉塞できるようにした蓋を設け、該蓋を格納室に備えた上記吊下げ機構により昇降できるようにして、該蓋とともに水中航走体を昇降させることができるようにした構成とし、この構成において、蓋の上側に、棚部材を設けて、複数の水中航走体を載置できるようにした構成とする。
【００２０】
更に、胴部間の甲板上又は胴部内に格納室を設け、該格納室に格納した水中航走体を船外へ出して昇降させるようにする吊下げ機構を備え、水中航走体を吊下げ機構により上記甲板とその下方の水中との間で昇降させて投入と揚収ができるようにしたことを特徴とする水中航走体の投入・揚収用多胴船とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、次の如き優れた効果を発揮する。
（１）多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で水中航走体を昇降させて、該水中航走体の投入と揚収を行うようにし、具体的には、多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納しておき、該格納室に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から水中航走体を上昇させて上記格納室に格納するようにし、多胴船の胴部間の甲板上方部に水中航走体の吊下げ機構を設け、多胴船に設けた格納室に格納した水中航走体を、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で上記吊下げ機構により昇降させて、水中航走体の投入・揚収を行うことができるようにした構成を有する水中航走体の投入・揚収方法及び装置としてあるので、多胴船としての双胴間の連結甲板や、多胴船の胴部間の甲板の下面部より水中航走体を昇降させることにより水中航走体の投入、揚収を行うことができ、上記吊下げ機構には、水中航走体を上げ下げでき且つ横方向へ移動できるようになっていればよい。そのため、水中航走体の投入、揚収作業を行うために従来用いられていた起伏、旋回式のクレーンのように吊り荷重が片持ちのアームの耐荷重によって制限されることがなくなるため、吊り荷重を増大させることが可能になり、水中航走体の大型化に容易に対応することができる。更には、上記のように吊り荷重の増大化が図れることに伴い、複数の水中航走体を同時にハンドリングすることも可能になり、この場合は、作業効率の向上化を図ることが可能になる。
（２）水中航走体の投入及び揚収作業は、多胴船の胴部間の水面にて行なうことができるため、風や波浪の影響を双胴の船体で遮るように多胴船の方位を調整することにより、水中航走体が水面付近にある場合にも上記風や波浪の影響を緩和できる。これにより、投入、揚収作業を行う際、上記水中航走体が船体と衝突したり、船体の下方へ回り込んでしまうといった不具合が発生する虞を未然に防止することができる。
（３）従来の起伏、旋回式のクレーンによる水中航走体の投入、揚収作業を行う場合に要していた如きクレーンの起伏や旋回のためのスペースを不要にできることから、装置構成を単純化させることが可能になると共に、コンパクト化を図ることができる。又、船体の露天甲板上に、船首部、舷側部あるいは船尾部より張り出すよう旋回させるクレーンを設ける必要がないことから、甲板全体を閉空間としてもよく、このようにすれば、全天候型の作業環境を提供することが可能となる。
（４）吊下げ機構に、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を取り付けた構成とし、具体的には、上記水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体をほぼ全長に亘り収納し得る筒型のケーシングと、該ケーシングの開口部に取り付けたラッパ状のガイド部材とからなる構成とすることにより、水中航走体を上記筒型のケーシング内に収納した状態で吊下げ機構により容易に昇降できると共に、上記ケーシング内より水中航走体を容易に離脱させて発進させることができ、更に、水中にて揚収すべき水中航走体をケーシング内側へ進入させる際には、上記ラッパ状のガイド部材でガイドすることにより、進入時の誘導誤差を許容することが可能となる。
（５）水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体を前後方向の両側又は左右方向の両側から挟んで把持できるようにした構成とすることにより、水中航走体を把持した状態で吊下げ機構により容易に昇降できると共に、水中にて水中航走体の把持を解除して発進させたり、揚収すべき水中航走体の把持を行なわせることができる。
（６）上記（４）の水中航走体を着脱自在に保持するための装置を複数個組み合わせて、複数の水中航走体をそれぞれ着脱自在に保持できる水中ステーションとした構成とすることにより、複数の水中航走体を同時にハンドリングすることができて、作業効率を向上させることができる。
（７）上記（４）と（６）のケーシングの内側にデータ転送機構、充電機構のいずれか又は双方を設置し、水中航走体を保持して水中から多胴船へのデータ転送及び／又は水中で水中航走体への充電ができるようにした構成とすることにより、水中航走体が収集したデータを、水中のケーシングを介して母船としての多胴船にデータを転送することができて、水中航走体が収集したデータを回収する際にその都度水中航走体を揚収させる必要性をなくすことができ、水中航走体を長期にわたり水中に留めて作業させることができる。又、上記ケーシングの内側に、充電機構を備えておくことにより、水中航走体の電源に二次電池を用いることで、水中航走体の充電を水中で行うことができて、充電のために母船に揚収する作業を省略することができる。
（８）多胴船としての双胴船の連結甲板上や多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納させるようにし、該格納室内に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から上昇させて上記格納室に格納させるようにすることにより、水中航走体に対して格納室内でのメンテナンス作業が可能となり、塩害等が発生する虞を抑制できて作業環境を良好なものとすることができる。
（９）水中航走体を格納室から船外へ出すところに設けた開口部に開閉扉を設けて格納室を密閉できるようにした構成として、水中航走体を格納室に格納した状態で開口部を閉塞させるようにすると、多胴船の航走時に抵抗が増加する虞を解消できる。
（１０）又、多胴船の胴部間の甲板に開口部を設け、該開口部の上側に、吊下げ機構を備えた格納室を設けると共に、上記開口部を閉塞できるようにした蓋を設け、該蓋を格納室に備えた吊下げ機構により昇降できるようにして、該蓋とともに水中航走体を昇降させることができるようにした構成とすることにより、水中航走体を容易に且つ安定した状態で昇降させることができて、投入、揚収作業を容易なものとすることができる。
（１１）更に、上記蓋の上側に、棚部材を設けて、複数の水中航走体を載置できるようにした構成とすることにより、複数の水中航走体を同時にハンドリングすることができて、作業効率を向上させることができる。
（１２）胴部間の甲板上又は胴部内に格納室を設け、該格納室に格納した水中航走体を船外へ出して昇降させるようにする吊下げ機構を備え、水中航走体を吊下げ機構により上記甲板とその下方の水中との間で昇降させて投入と揚収ができるようにした水中航走体の投入・揚収用多胴船とすることにより、上記（１）に記載した優れた効果を有する水中航走体の母船とすることができる。更に、水中航走体の母船として、多胴船を採用することにより、母船を単胴船とする場合に比して、作業面積を確保し易くすることができると共に、復元性の向上化が期待できる。更には、単胴船に比して推進性能を高めることが期待できるため、作業海域に到達するまでの移動時間の短縮化を図ることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００２３】
図１（イ）（ロ）乃至図３は本発明の実施の一形態を示すもので、多胴船のうち、一例として双胴船に適用した場合について説明する。水中航走体１８の投入・揚収を行うための母船としての双胴船１６における双胴間に位置する連結甲板１７の長手方向（船首尾方向）の所要個所に、上記水中航走体１８を上下方向（内外方向）へ通過できるようにするための所要の開口部１９を設ける。更に、上記開口部１９の上方に格納室２０を設けて、該格納室２０の天井部に、上記水中航走体１８を吊り下げて上昇、下降させるための吊下げ機構として、たとえば、天井クレーン２１を設け、該天井クレーン２１により吊り下げた上記水中航走体１８を、上記開口部１９を通して昇降させることにより、格納室２０内と双胴船１６の双胴間の水面との間で自由に出し入れすることができて、上記水中航走体１８の水中への投入と、水中から上記格納室２０への揚収を行なうことができるようにする。
【００２４】
詳述すると、上記双胴船１６の連結甲板１７に設ける開口部１９は、図２に示す如く、上記水中航走体１８を水平姿勢に保持できるようにしてある後述する保持装置２８とともに上下方向に通過させることができるような所要大きさの矩形状としてある。更に、上記開口部１９には、たとえば、前後方向に２分割されたスライド式の開閉扉２２を備えて、該開閉扉２２を閉じることにより、上記開口部１９を水密に閉塞（密閉）させることができるようにしてある。なお、上記開閉扉２２をスライドさせるための駆動機構の記載は省略してある。又、上記スライド式の開閉扉２２を、図２に示す如く、上記連結甲板１７の上面と、格納室２０の内底面を形成する床部材２３との間に設けた隙間にスライド自在に収納させるようにすれば、上記開閉扉２２の開閉操作を、上記格納室２０内での作業に支障を来たすことなく行うようにすることができる。
【００２５】
上記格納室２０は、双胴船１６の連結甲板１７に設けた上記開口部１９の上方に形成されるものであるため、連結甲板１７の上側に、側壁２０ａと天井壁２０ｂによって囲まれる水密の区画となるように形成することが好ましい。なお、図示してはいないが、上記側壁２０ａの所要個所には、上記水中航走体１８のメンテナンス作業等を行うために作業者が出入りするためのハッチが設けてある。上記格納室２０の容積は、作業者が室内で上記水中航走体１８のメンテナンス作業を行うことができるように適宜設定すればよい。
【００２６】
上記吊下げ機構としての天井クレーン２１は、横行レール２４と、該横行レール２４に沿って横行可能なホイスト２５とからなる構成としてあり、格納室２０の相対向する一対の側壁２０ａの上端部に上記横行レール２４の両端部を固定して、上記開口部１９の真上を横切って延びるよう設置してある。更に、上記ホイスト２５により巻取られている吊下げワイヤ（吊索）２６の下端に、水中航走体１８を着脱自在に保持するための保持装置２８を取り付けて、天井クレーン２１により吊下げワイヤ２６を介して保持装置２８を昇降できるようにした構成としてある。
【００２７】
上記保持装置２８は、図３に示す如く、上記水中航走体１８をほぼ全長に亘り収納できるような筒型として、一端を閉塞させた構成としてある。具体的には、断面形状を上記水中航走体１８の先端から後部所要位置までの前面側投影面積よりもやや大きな矩形とし、且つ水平方向に上記水中航走体１８の全長よりもやや短い長さ寸法を有して一端を閉塞させた角筒型のケーシング（収納容器）２９を備える。更に、上記ケーシング２９の内側へ水中航走体１８を誘導して進入（突入）させる際の誤差を許容できるようにするために、上記ケーシング２９の開口側端部である他端部に、該ケーシング２９よりも所要寸法大きい径まで外向きに拡径するラッパ形状のガイド部材３０を取り付けた構成としてある。上記ケーシング２９の上面の所要個所には、上記天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端を接続した構成としてある。更に、上記保持装置２８の上面の複数個所、たとえば、長手方向一端部と他端部における左右方向の２個所ずつと上記吊下げワイヤ２６の途中位置とを、連結索２７で連結して、上記保持装置２８の吊下げ時の水平姿勢を安定に保持させることができるようにしてある。
【００２８】
上記保持装置２８のケーシング２９に取り付けてあるガイド部材３０の所要個所には、水中航走体１８をケーシング２９の方向へ誘導するための、たとえば、音響信号を発するようにしてある誘導センサ（誘導装置）３１を設置し、又、双胴船１６の船底部には、水中航走体１８を誘導するための信号やケーシング２９がどの方向に向いているか等の姿勢情報等も送信できるようにしてある水中音響測位装置３２を備える。又、上記ケーシング２９の他端部に取り付けてあるガイド部材３０の外端面には、水中の音を反射させるための反射材を貼り付けておき、画像処理時に、音が返ってきたところが、たとえば、白くなるようにしておくようにする。
【００２９】
上記水中航走体１８は、一例として、葉巻型の胴体の後部左右両側位置に前後進するための推進装置１８ａを備え、更に、胴体前部に上下方向と左右方向のスラスター１８ｂを備え、胴体尾部に垂直な安定板１８ｃを備えた形式の自律航行型のものとしてある。更に、水中航走体１８には、水中における自己位置を母船としての双胴船１６に知らせるための音を発する機能と、前方監視ソナーを設けて、ガイド部材３０があるケーシング２９の入口の音響映像を取得できるようにした機能が備えてある。なお、水中航走体１８としては、推進装置を胴体の尾部に設けたり、胴体の後部に所要方向のスラスターを設けたり、昇降舵や方向舵を装備したり、作業用のアーム等の装備を備える等、所望する水中作業を達成するために必要とされる運動性や機能を得ることができるようにすれば、いかなる構成のものを採用してもよい。
【００３０】
なお、複数の水中航走体１８を運用するために、たとえば、図１（ロ）に示す如く、双胴船１６の連結甲板１７における船首尾方向の複数個所（図では２個所）に開口部１９を設けると共に、その上側に、上述したような水中航走体１８の保持装置２８を吊り下げた天井クレーン２１を具備した格納室２０をそれぞれ設けるようにしてもよい。
【００３１】
以上の構成としてあるので、水中航走体の投入・揚収方法を実施する場合は、予め、水中航走体１８を母船である双胴船１６の格納室２０に格納した状態にて、調査作業等を行う所望の海域（水域）まで搬送しておく。なお、この際、上記水中航走体１８を保持させた保持装置２８は、図２に示すように、閉じた状態の開閉扉２２の上側に載置しておくようにしてもよい。
【００３２】
この状態において、水中航走体１８を水中に投入させるときは、上記保持装置２８のケーシング２９の内側へ、水中航走体１８を、ガイド部材３０を通して前端より進入させ、ほぼ全長に亘り収納させるようにして、該水中航走体１８を保持装置２８に保持させておくようにする。次いで、保持装置２８を天井クレーン２１に吊下げ支持させる。
【００３３】
その後、先ず、開口部１９の開閉扉２２を開けて開口部１９を開放させた後、上記天井クレーン２１に支持されている保持装置２８を、吊下げワイヤ２６の巻出しにより開口部１９を通して双胴船１６の双胴間の水面、更には、図２に二点鎖線で示す如く、水中の所要深度まで吊り降ろす。しかる後、上記水中航走体１８を後進させることにより、該水中航走体１８を上記保持装置２８より離脱させて発進させるようにする。
【００３４】
一方、水中で所定作業を終了した水中航走体１８は、揚収して、該水中航走体１８が収集したデータを水中航走体１８から回収するようにする。そのために、水中で所定作業を終了した水中航走体１８を水中から母船である双胴船１６内に揚収するときは、予め、双胴船１６を、水中航走体１８が作業をしている海域付近まで航行させる。この場合、水中航走体１８がどの位置で作業をしているかは或る程度わかっているので、双胴船１６がその位置付近まで行くことは容易である。
【００３５】
双胴船１６が所定の位置まで行くと、天井クレーン２１により空の保持装置２８を双胴船１６の双胴間の水中へ所要深度まで吊り降ろすようにする。保持装置２８を吊り降ろす深度は、水中航走体１８が水中に位置している深度に合わせて調整するようにする。
【００３６】
このようにした状態において、水中航走体１８を揚収するため、該水中航走体１８を保持装置２８のケーシング２９に誘導させるようにする。
【００３７】
水中航走体１８のケーシング２９への誘導は、次のようにして行う。
【００３８】
先ず、図４（イ）に示すように、母船としての双胴船１６に備えてある水中音響測位装置３２から水中航走体１８がいる方向へピング（Ｐｉｎｇ）音３３を発する。水中航走体１８は、ピング音３３を出して母船側へ返すようにする。母船としての双胴船１６側では、水中航走体１８が発するピング音３３を受信してモニタし、水中航走体１８が発したものであるか否か、あるとした場合に水中航走体１８がどの当りの位置にいるかを確認するようにする。次いで、ケーシング２９のガイド部材３０に備えた誘導センサ３１から水中航走体１８へ誘導のための信号、たとえば、音響信号を発し、水中航走体１８を誘導するようにする（ステップ１）。
【００３９】
次に、図４（ロ）に示す如く、水中航走体１８は、ピング音３４を発して自己位置を母船としての双胴船１６に知らせながら矢印Ｘのようにケーシング２９の正面、すなわち、ラッパ状のガイド部材３０の前面へ向け移動する（ステップ２）。
【００４０】
次いで、図４（ハ）に示す如く、ケーシング２９側の誘導センサ３１から誘導のための信号３５を発しながら、水中航走体１８を誘導すると共に、該水中航走体１８は、自身の有する前方監視ソナーによりケーシング２９の入口としてのガイド部材３０を認識するようにする（ステップ３）。
【００４１】
更に、水中航走体１８は、ケーシング２９の正面へ接近することにより、該ケーシング２９の音響映像を取得し、該取得した入口の音響映像にケーシング２９への進入姿勢を微調整しながら合わせて、図４（ニ）に示す如く、ケーシング２９内に進入し、図示しない固定位置にドッキングさせて、保持装置２８に保持させるようにする（ステップ４）。
【００４２】
上記水中航走体１８がケーシング入口の音響映像を取得してケーシング２９内へ進入する場合は、画像処理において、図５に示す如く、予め設定されているケーシング入口の音響映像３６を参照しながら、実際に取得したケーシング入口の音響映像３７とのずれを抽出する。この際、ケーシング２９のガイド部材３０の先端面には、音を水中で反射させる反射材が貼ってあるので、水中航走体１８側から前方監視ソナーにより入口を認識するときに取得した入口の音響映像３７は、音が返ってきたところが白くなり、それ以外のところは黒くなる。図５に示すように、取得した入口の音響映像３７と設定値としての入口の音響映像３６のずれが抽出されると、取得した入口の音響映像３７の座標を求めて中心がずれないように水中航走体１８の位置の修正を行い、設定値としての入口の音響映像３６が、取得した入口の音響映像３７に合致するようにする。しかる後、水中航走体１８の進入姿勢を微調整しながらケーシング２９内へ進入させるようにする。
【００４３】
上記水中航走体１８をケーシング２９内に進入させる場合、水中航走体１８の軸をケーシング２９の軸に合わせて、該ケーシング２９の入口となるガイド部材３０の正面に移動させるようにするが、そのときの誘導の仕方としては、次の２つのパターンがある。
【００４４】
先ず、１つのパターンは、ケーシング２９側から該ケーシング２９の軸情報を水中航走体１８側へ送信し、これに基づき水中航走体１８側で軸を合わせるようにする。すなわち、水中航走体１８が図６に示すようにケーシング２９に対し斜め方向からケーシング２９に誘導されて近づいてきているときに、ケーシング２９側からのケーシング軸情報を受信することにより、水中航走体１８側で姿勢を調整して軸をケーシング２９の軸と平行となるように合わせるようにする。水中航走体１８側で軸がケーシング２９の軸に合わされると、次に、ケーシング入口の音響映像３７（図５参照）を捉えながら水中航走体１８を図６に示す（Ａ）の位置からケーシング２９の正面となる位置（Ｂ）へ移動させるようにする。
【００４５】
もう１つのパターンは、水中航走体１８がケーシング２９に誘導されている場合に、図６に示すように水中航走体１８がケーシング２９の軸に対して斜めの姿勢のときに水中航走体１８で前方監視ソナーによりケーシング２９の入口を認識して入口の音響映像を取得するようにする。この際、取得されたケーシング入口の音響映像は、ケーシング入口を斜め方向から捉えたもので、一方向に長く伸びた歪んだ状態である。したがって、この歪みから水中航走体１８の進入方位を算出し、水中航走体１８側でケーシング２９側からの軸情報に基づき軸を合わせるようにする。
【００４６】
このようにして水中航走体１８の軸がケーシング２９の軸に合わされると、水中航走体１８をケーシング２９の入口の正面に移動させるようにする。
【００４７】
上記のようにして水中航走体１８が保持装置２８のケーシング２９内に収納されて保持されると、次に、上記水中航走体１８が保持されている保持装置２８を、天井クレーン２１による吊下げワイヤ２６の巻取りにより双胴船１６の双胴間を通して格納室２０内まで吊り上げる。しかる後、開口部１９の開閉扉２２を閉じると共に、上記水中航走体１８を保持した保持装置２８を格納室２０内の所要位置に載置させることにより、上記水中航走体１８の格納室２０内への収容（格納）を行うようにする。
【００４８】
なお、上記水中航走体１８は自律航行型としてあるため、投入作業から揚収作業までの間は、水中航走体１８を離脱させて空になっている保持装置２８を、一旦格納室２０内に引き上げて収容させるようにしてもよい。
【００４９】
このように、本発明の水中航走体の投入・揚収方法及び装置によれば、水中航走体１８を保持させた保持装置２８を、双胴船１６の連結甲板１７に設けた開口部１９を通して格納室２０と双胴船１６の双胴間における水中との間で昇降させるのみで該水中航走体１８の投入、揚収作業を行うことができるため、吊下げ機構としての天井クレーン２１には、水中航走体１８を上げ下げできる機能があればよい。このため、従来の船首部、舷側部あるいは船尾部に設けた起伏、旋回式のクレーンにより水中航走体の投入、揚収作業を行う場合のように、クレーンの起伏や旋回のために要していたスペースを不要にできることから、装置構成を単純化させることができると共に、コンパクトなものとすることができる。
【００５０】
又、従来の起伏、旋回式のクレーンのように、吊り下げ荷重が旋回する片持ち式のアームの吊り下げ耐荷重によって制限されることがなくなるため、吊り荷重を増大させることが可能になり、このため、水中航走体１８の大型化に容易に対応することができる。
【００５１】
更に、双胴船１６の双胴間の水面に対して水中航走体１８の投入作業及び揚収作業を行なうことができるため、風や波浪の影響を双胴の船体で遮るように双胴船１６の方位を調整することにより、水中航走体１８が水面付近にある場合にも上記風や波浪の影響を緩和できる。そのために、投入、揚収作業を行う際、上記水中航走体１８が船体と衝突したり、船体の下方へ回り込んでしまうといった不具合が発生する虞を未然に防止することができる。
【００５２】
更に又、上記水中航走体１８は格納室２０に格納できるようにしてあると共に、開口部１９を開閉扉２２にて密閉できるようにしてあるため、水中航走体１８の室内でのメンテナンス作業が可能となり、塩害等が発生する虞を抑制できて作業環境を良好なものとすることができる。又、露天甲板上に、船首部、舷側部あるいは船尾部より張り出すよう旋回させる水中航走体の投入、揚収作業用のクレーンを設ける必要がないことから、甲板全体を閉空間としてもよく、このようにすれば、全天候型の作業環境を提供することが可能となる。
【００５３】
又、本発明では、上記のように、双胴船１６を水中航走体の投入・揚収用双胴船として用いるようにして水中航走体１８の母船とするようにしてあるため、母船を単胴船とする場合に比して、作業面積を確保し易いと共に、復元性の向上化が期待できる。更には、単胴船に比して推進性能を高めることが期待できるため、作業海域に到達するまでの移動時間の短縮化を図ることが可能になる。
【００５４】
次に、図７（イ）（ロ）は本発明の実施の他の形態として、上記天井クレーン２１（図２参照）の吊下げワイヤ２６の下端に取り付けて水中航走体１８を着脱自在に保持させる保持装置の別の例を示すもので、図３に示した如き水中航走体１８を収納するケーシング２９を備えてなる構成の保持装置２８に代えて、上記水中航走体１８を左右両側から把持する形式の保持装置２８ａとしたものである。
【００５５】
すなわち、図７（イ）（ロ）に示す保持装置２８ａは、図２に示す上記天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端に、水平方向に所要寸法延びるビーム部材３８の中間部を取り付け、更に、該ビーム部材３８の長手方向両端部に、図示しない駆動機構により左右方向に開閉して水中航走体１８の前部と後部の所要個所を左右方向の両側から把持できるようにしてある把持具３９と４０を、それぞれ所要長さの吊索４１を介して吊下げてなる構成としてある。その他の構成は、図３に示したものと同じであり、同一のものには同一符号が付してある。
【００５６】
かかる構成としてあるので、水中航走体１８を水中へ投入するときには、上記保持装置２８ａの把持具３９と４０により水中航走体１８の前部と後部の所要個所を左右方向から挟んで把持させた後、天井クレーン２１にて上記水中航走体１８を保持装置２８ａを介し吊り下げた状態としておく。その後、上記水中航走体１８を保持している保持装置２８ａを、図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様に、開閉扉２２を開けた開口部１９を通して双胴船１６の双胴間の水中の所要深度まで吊り降ろし、次いで、上記保持装置２８ａの各把持具３９と４０を、それぞれ図４（ロ）に二点鎖線で示す如く左右方向へ開くようにする。これにより、水中航走体１８を上記保持装置２８ａより離脱させて発進させることができる。一方、水中航走体１８を水中より揚収するときには、上記とは逆に、先ず、上記各把持具３９と４０をそれぞれ左右方向へ開いた状態の保持装置２８ａを図２に示す天井クレーン２１により水中の所要深度まで吊り降ろしておき、この状態において、誘導センサ（誘導装置）３１より誘導信号（音響信号）を発し、前記した図４乃至図６に示す誘導方法と同様な誘導をして水中航走体１８を上記各把持具３９，４０の間に位置するよう誘導する。その後、該各把持具３９，４０を、図７に実線で示す如く、左右方向からそれぞれ閉じることにより、上記水中航走体１８の前部と後部の所要個所をそれぞれ把持させる。しかる後、上記天井クレーン２１により上記水中航走体１８を保持装置２８ａごと双胴船１６の双胴間の水中より吊り上げるようにする。これにより上記開口部１９を経て格納室２０内へ収容することができる。
【００５７】
したがって、本実施の形態によっても図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５８】
次いで、図８は本発明の実施の更に他の形態として、上記天井クレーン２１（図２参照）の吊下げワイヤ２６の下端に取り付けて水中航走体１８を着脱自在に保持させる保持装置の更に別の例を示すもので、図３に示した如き水中航走体１８を収納するケーシング２９を備えてなる構成の保持装置２８に代えて、上記水中航走体１８を前後方向の両側から把持する形式の保持装置２８ｂとしたものである。
【００５９】
すなわち、図８に示す保持装置２８ｂは、上記吊下げワイヤ２６の下端に、水平方向に水中航走体１８の全長とほぼ同様の長さ寸法を有する支持フレーム４２の中間部を取り付け、該支持フレーム４２の長手方向一端部に、水中航走体１８の前端部に当接させるための把持アーム４３を図示しない駆動機構により上下方向に回動可能に取り付けると共に、上記支持フレーム４２の長手方向他端部に、水中航走体１８の後部下方側へ回り込むように屈曲させた把持アーム４４を図示しない駆動機構により上下方向に回動可能に取り付けた構成としてあり、上記各把持アーム４３と４４を水中航走体１８の前後方向の両側から閉じることにより、上記水中航走体１８を該各把持アーム４３と４４の間に把持（保持）することができるようにしてある。その他の構成は、図３に示したものと同じであり同一のものには同一符号が付してある。
【００６０】
かかる構成としてあるので、水中航走体１８を水中へ投入するときには、上記保持装置２８ｂの把持アーム４３と４４により水中航走体１８を前後方向の両側から挟んで把持させた後、天井クレーン２１にて上記水中航走体１８を保持装置２８ｂを介し吊り下げた状態としておく。その後、図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様に、上記水中航走体１８を保持している保持装置２８ｂを、開閉扉２２を開けた開口部１９を通して双胴船１６の双胴間の水中の所要深度まで吊り降ろし、次いで、上記保持装置２８ｂの各把持アーム４３と４４を、それぞれ図８に二点鎖線で示す如く前後方向へ開くようにする。これにより、水中航走体１８を上記保持装置２８ｂより離脱させて発進させることができる。一方、水中航走体１８を水中より揚収するときには、上記とは逆に、先ず、上記各把持アーム４３と４４をそれぞれ前後方向へ開いた状態の保持装置２８ｂを図２に示す天井クレーン２１により水中の所要深度まで吊り降ろしておき、この状態において、図７の実施の形態の場合と同様に水中航走体１８を上記各把持アーム４３と４４の間に位置するよう誘導し、その後、該各把持アーム４３と４４を、図８に実線で示す如く、前後方向の両側からそれぞれ閉じることにより、上記水中航走体１８を前後方向から保持させる。しかる後、上記天井クレーン２１により上記水中航走体１８を保持装置２８ｂごと双胴船１６の双胴間の水中より吊り上げるようにする。これにより、上記開口部１９を経て格納室２０内へ収容することができる。
【００６１】
したがって、本実施の形態によっても図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
次に、図９は本発明の実施の更に他の形態として、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態の応用例を示すもので、上記したように、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態によれば、吊り下げ荷重がクレーンの旋回アームの耐荷重によって制限されることがなくなるために吊り下げ荷重を増大させることが可能になるという点に鑑みて、図３に示す如く、格納室２０内に設けた吊下げ機構としての天井クレーン２１（図２参照）の吊下げワイヤ２６の下端に、水中航走体１８を個別に保持する保持装置２８を取り付けた構成に代えて、図３に示したと同様な構成としてある保持装置２８をケーシング２９の入口となるガイド部材３０が前後左右方向へ向くように多段に複数に組み合わせて一体に接合してなる構成の水中ステーション４５を取り付け、複数の水中航走体１８を保持できるようにしたものである。
【００６３】
なお、図９では６基の保持装置２８を組み合わせたものを示してあるが、一体化する保持装置２８の数は、格納室２０の天井クレーン２１により安定して昇降させることができる吊下げ荷重の範囲内で自在に設定することができる。又、上記各保持装置２８の前後左右方向の配置や間隔、多段に重ねる際の間隔は、各保持装置２８より離脱させて発進させたり、各保持装置２８に保持させるべく進入させるときの各水中航走体１８の運動が、互いに干渉しない範囲内であれば、双胴船１６の連結甲板１７に設ける開口部１９の大きさや、該開口部１９の上側に設ける格納室２０の容積に対応させて変更してもよい。その他、図３に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
【００６４】
本実施の形態によれば、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態と同様の効果に加えて、複数の水中航走体１８の同時投入、揚収作業を行なうことができることから、作業効率を大幅に向上させることができるという効果も得ることができる。
【００６５】
次いで、図１０は、本発明の実施の別の形態を示すもので、図１（イ）（ロ）乃至図３に示した双胴船１６の連結甲板１７の所要位置に開口部１９を設け、該開口部１９の上側に水中航走体１８の格納室２０を設けた構成において、上記開口部１９に開閉扉２２を設け、且つ上記格納室２０の天井部に、水中航走体１８の保持装置２８を昇降させるための吊下げ機構としての天井クレーン２１を設けた構成に代えて、上記開口部１９に、該開口部１９に嵌合して閉塞させるための平板状の蓋４６を配置すると共に、上記格納室２０内に、該蓋４６を昇降させるための吊下げ機構としてのアクチュエータ４７を備えた構成とし、上記蓋４６の上側に載置した水中航走体１８を蓋４６とともに上記アクチュエータ４７により上記格納室２０と双胴船１６の双胴間の水中との間で昇降させるようにして、上記水中航走体１８の投入、揚収作業を行うことができるようにしたものである。
【００６６】
詳述すると、上記格納室２０の天井壁２０ｂにそれぞれヘッド側端部を取り付けて下向き配置としてある４本のアクチュエータ４７の下端となる作動ロッド４８の先端部に、上記開口部１９に嵌合するよう配置してある蓋４６の４隅部の上面をそれぞれ取り付け、上記各アクチュエータ４７を伸縮作動させることにより、上記蓋４６を、図１０に実線で示す如き上記開口部１９に嵌合して該開口部１９を閉塞させる配置と、図１０に二点鎖線で示す水中へ所要深度まで没水させた配置との間で昇降させることができるようにする。
【００６７】
上記開口部１９の周縁部の上側には、開口部１９の内側へ所要寸法突出するストッパ兼シール部材４９が周方向の全長に亘り設けてある。これにより、上記アクチュエータ４７の収縮作動により上記蓋４６を上昇させて上記開口部１９に下方から嵌合させるときに、該蓋４６の外周部を上記ストッパ兼シール部材４９に衝合させることによって、上記蓋４６の上昇を、該蓋４６の下面が双胴船１６の連結甲板１７の下面と面一な配置となる状態で停止させることができるようにしてある。更に、開口部１９に嵌合するよう配置させた上記蓋４６の外周端面と上記開口部１９の内周面との隙間の上側を、上記ストッパ兼シール部材４９により覆うことで、格納室２０内と外部とのシール性を得ることができるようにしてある。又、上記蓋４６の所要個所には、図示してないが、水中に投入されている水中航走体１８に誘導のための信号を発する誘導センサ（誘導装置）が装備してあり、水中で所定の作業を終えた水中航走体１８を揚収するときに、該水中航走体１８を蓋４６上へ誘導できるようにしてある。なお、双胴船１６の航行時のように上記開口部１９を蓋４６で閉塞しておくときには、開口部１９の周縁部と上記蓋４６とを強固に固定できるようにするためのロック機構（図示せず）を設けることが好ましい。
【００６８】
本実施の形態によれば、水中航走体１８を投入するときには、該水中航走体１８を単に蓋４６の上側に載置した状態で該蓋４６ごと双胴船１６の双胴間の水中へ没するように下降させた後、上記水中航走体１８を上記蓋４６上より前進させて発進させればよい。又、揚収するときには、予め蓋４６を水中へ没するように配置させた状態にて、水中航走体１８を上記蓋４６の上方に位置するよう誘導し、その後、上記蓋４６を上昇させると、該蓋４６の上昇により持ち上げられる上記水中航走体１８が水面上に出る時点で、該水中航走体１８は自重により上記蓋４６の上側に位置固定されるようになることから、その後、上記蓋４６を開口部１９まで引き上げることにより、該蓋４６に載置された上記水中航走体１８を格納室２０へ収容できるようになる。
【００６９】
したがって、上記水中航走体１８が蓋４６上に位置していれば、該水中航走体１８の位置決めを厳密に行うことなく該水中航走体１８の投入、揚収作業を行うことができるようになるため、投入、揚収作業時の手間を削減することが可能になる。
【００７０】
更に、上記蓋４６は、４隅部をそれぞれアクチュエータ４７により吊った構成、すなわち、４点吊りした構成としてあることから、該蓋４６を上昇、下降させる際の安定性を向上させることができる。
【００７１】
なお、上記蓋４６を水面上へ上昇させるときに、該蓋４６の上面より外周へ溢れる水の流れが生じても、水中航走体１８を上記蓋４６の上側に確実に保持できるようにするために、蓋４６の外周部の上面に、所要の高さ寸法まで立ち上がる手すり状の部材等、水の流れは許容する一方、水中航走体１８の移動の障害となる部材を設けるようにしてもよい。
【００７２】
次いで、図１１は本発明の実施の更に別の形態として、図１０に示した実施の形態の応用例を示すもので、図１０に示したと同様の構成におけるアクチュエータ４７に代えて、格納室２０内の所要位置、たとえば、一側壁２０ａ部にウインチ５０を設け、該ウインチ５０に巻き付けてある４本の吊下げワイヤ５１の先端側を、格納室２０の天井壁２０ｂにそれぞれ設けたプーリ５２に掛け回して垂下させてから上記蓋４６の４隅部に取り付けた構成としたものである。
【００７３】
その他の構成は図１０に示したものと同様であり、同一のものには同一符号が付してある。
【００７４】
本実施の形態によっても、図１０に示した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７５】
更に、上記の実施の形態において、図１１に示す如く、複数の水中航走体１８について同時に投入、揚収作業を行なうことができるようにするために、上記蓋４６の上側に、矩形の各頂点部に配置した上下方向の支柱５４と、該各支柱５４の高さ方向所要間隔位置同士を連結するよう取り付けた複数段（図では２段の場合を示す）の棚板５５とからなる棚部材５３を設置して、蓋４６の上面と棚部材５３の各段ごとにそれぞれ水中航走体１８を載置させるようにすることもできる。
【００７６】
なお、上記棚部材５３の各棚板５５は、パンチングメタルやグレーチング等により水を容易に通過させることが可能な構成とすれば、該各棚板５５を水面上へ引き上げるときの抵抗を低減させるのに有利となる。このようにすれば、上記棚部材５３の各棚板５５上に載置してある水中航走体１８を蓋４６に載せたまま同時に水中へ吊り降ろして発進させたり、水中に配した状態の棚板５５上へ戻すように誘導してから蓋４６と一緒に引き上げて格納室２０へ収容することができて、複数の水中航走体１８の同時投入、揚収作業が可能となるため、作業効率の向上化を図ることができる。
【００７７】
上記した各実施の形態では、多胴船の一例として双胴船１６を示し、双胴間の連結甲板１７上に格納室２０を設けて、水中航走体１８を保持する保持装置２８，２８ａ，２８ｂを天井クレーン２１により昇降させるようにする場合を示したが、双胴船１６に代えて、図１２に示す如く中央部と両サイドに胴部５７と５８を有する３胴船５６にも同様に適用することができる。
【００７８】
詳述すると、図１２に示す如く、中央部にメインの胴部５７を有し、且つ左右両側に胴部５８を有する３胴船（トリマラン）の中央部の胴部５７とサイドの胴部５８との間の甲板５９上には、前記した双胴船１６の連結甲板１７上に設けた格納室２０と同様の格納室６０を設け、中央部の胴部５９には、別の格納室６１を設ける。
【００７９】
上記中央部の胴部５７とサイドの胴部５８との間の甲板５９上に設ける格納室６０は、図１、図２に示す格納室２０と同様に、甲板５９の所要個所に、水中航走体１８をケーシング２９内に進入させて保持させた保持装置２８を上下方向に通過できるようにするための開口部（図示せず）を設けると共に、開閉扉（図示せず）を設けて、その上方に設けるようにする。該格納室６０の天井部には、図２と同様に吊下げ機構として、たとえば、天井クレーン２１を設け、該天井クレーン２１により吊下げワイヤ２６を介して吊り下げた保持装置２８とともに水中航走体１８を開口部を通して昇降させることにより、格納室５６内と胴部５７，５８間の水面との間で出し入れすることができて、水中航走体１８の水中への投入と、水中からの揚収を行うことができるようにしてある。
【００８０】
又、上記中央部の胴部５７に設ける格納室６１は、図１３に拡大して示す如く、胴部５７の片側又は両側（図１３では片側についてのみ示す）設けて、該格納室６１の舷側部には、開口部６１ａを設け、該格納室６１の開口部６１ａを開閉する扉、たとえば、船首尾方向に移動して開閉する引き扉６２を設け、該引き扉６２を開けることにより、格納室６１から船外へアクセスできるようにする。上記格納室６１の天井部には、天井クレーン６３の横行レール６４を舷側方向に設けて、胴部５７と胴部５８との間の甲板５９の下方まで上記横行レール６４を延長させてあり、ホイスト６５を横行レール６４に沿って移動させるようにし、水中航走体１８の保持装置２８を格納室６１内から甲板５９下部まで移動して天井クレーン６３により吊下げワイヤ２６を介して水中に降ろすことができるようにする。又、その逆に、保持装置２８を水中から引き上げて、甲板５９の下部から格納室６１内へ移動して格納できるようにする。
【００８１】
この実施の形態によれば、３胴船５６の甲板５９上と中央の胴部５７にそれぞれ格納室６０と６１を設けることができて、格納室６０に格納してある水中航走体１８は、保持装置２８のケーシング２９に保持させたまま図１乃至図３に示した実施の形態の場合と同様な操作で天井クレーン２１で吊り下げて水中に投入させるようにする。一方、水中の水中航走体１８を揚収するときは、前記した場合と同様に水中にて待機している保持装置２８のケーシング２９側に誘導して、水中航走体１８をケーシング２９内へ進入させて保持させた後、保持装置２８を天井クレーン２１により上昇させて格納室６０へ格納させるようにする。
【００８２】
格納室６１内に格納してある水中航走体１８を水中へ投入するときは、水中航走体１８が保持されているケーシング２９を天井クレーン６３のホイスト６５により吊下げワイヤ２６を介し吊り下げ、引き扉６２を開けて横行レール６４に沿い格納室６１内から船外へ移動させ、甲板５９の下部位置で吊下げワイヤ２６を繰り出してケーシング２９を水中に降ろし、ケーシング２９内の水中航走体１８を水中へ投入させるようにする。水中の水中航走体１８を揚収するときは、水中航走体１８を、水中で待機しているケーシング２９側へ誘導して、該ケーシング２９内へ進入させて保持させた後、保持装置２８を天井クレーン６３により水中より上昇させる。しかる後、横行レール６４に沿いホイスト６５を甲板５９の下部位置より格納室６１内へ移動させ、保持装置２８とともに水中航走体１８を格納させるようにする。格納後は、引き扉６２を閉じて開口部６１ａを密閉するようにする。
【００８３】
これにより、格納室６０，６１のいずれの場合においても、水中航走体１８を水中に投入するときや、水中から水中航走体１８を引き上げるときは、胴部５７と胴部５８との間の水面で行うことができるので、前記した図１乃至図３に示す実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
なお、上記３胴船５６に設ける格納室６０と６１は、図１２に示す如く、船首尾方向の同じ位置に設けるようにしてもよく、あるいは、船首尾方向へ互いにずれた位置に設けるようにして、格納室６０を左右の甲板５９上に設けるようにすること、格納室６１を中央部の胴部５７の左右両側部に設けるようにすることは任意である。
【００８５】
上記したそれぞれの実施の形態は、いずれも、水中航走体１８で収集したデータを回収するため、水中航走体１８を母船の格納室６０に引き揚げて格納するようにする、いわゆる水中航走体１８の揚収を行うようにしたものであるが、水中航走体１８を、水中に降ろした保持装置２８のケーシング２９に進入させて保持するだけで、保持装置２８とともに水中航走体１８を母船の格納室に格納することなく収集データの回収を行わせるようにすることができる。
【００８６】
すなわち、図１乃至図１３に示したものでは、水中航走体１８が水中で必要な諸作業を行って情報を収集すると、その収集した情報データを水中航走体１８から母船側へデータ転送ができればよいが、水中でのデータ転送は、水中の水平方向の通信ができないことから、水中でのデータ転送が困難である。
【００８７】
そのため、上記の各実施の形態では、水中で収集したデータを水中航走体１８に溜め込み、その水中航走体１８を母船に引き上げてデータの回収を行うようにするものであるが、これに代えて、図１４に概略を示す如く、保持装置２８のケーシング２９を、内側にデータ転送機構６６と充電機構を取り付け、且つ母船との間でデータ転送ができるようにしたケーシング２９ａとして、水中基地として機能させるようにする。
【００８８】
詳述すると、母船としての多胴船から天井クレーン２１により吊り下げられる保持装置２８のケーシング２９ａを、前記したケーシング２９と同様な構成とするほかに、更に、内側に、水中航走体１８が収集したデータを母船へ転送するデータ転送機構６６を設置した構成とする。
【００８９】
上記データ転送機構６６としては、水中基地としてのケーシング２９ａ内に水中航走体１８が進入して、該ケーシング２９ａに固定されて保持されると、該水中航走体１８には非接触状態でデータ転送ができる電波や光通信、電磁誘導を利用したものや、水中航走体１８を水中コネクタを介し接触させてデータ転送を行わせるものを用いるようにする。
【００９０】
更に、水中航走体１８を水中基地としてのケーシング２９内に進入させて保持させることにより、水中航走体１８の充電を行う充電機構（図示せず）をケーシング２９ａ内に設置した構成とする。
【００９１】
充電機構としては、電磁誘導を利用した非接触充電方式や水中コネクタを介した接触充電方式を用いるようにし、水中航走体１８の電源には、充電が可能な二次電池を使用するようにする。
【００９２】
このような構成とすると、水中航走体１８が収集したデータを、水中航走体１８をケーシング２９ａ内に進入させて保持させる都度、母船に引き上げて揚収することなく、水中からケーシング２９ａを介して母船で回収することができる。又、水中航走体１８の電源に二次電池が使用されていると、当該水中航走体１８が収集したデータを回収するためケーシング２９ａ内に進入して保持されるとき、上記のデータを母船に転送する際に、同時に、水中航走体１８の電源を充電させることが可能となる。これにより、ケーシング２９ａを水中の基地として用いることができて、データを収集した水中航走体１８をその都度揚収することなく、水中で保持したままで母船でのデータ回収と水中航走体１８の充電ができ、効率よく水中航走体１８による情報の収集を行うことができる。
【００９３】
上記説明は、図１乃至図３に対応させて１つのケーシング２９ａの場合についてものであるが、図９に示す複数個のケーシング２９を前後左右方向に組み合わせて一体化させて水中ステーションとしたものにおいても、同様にデータ転送機構６６、充電機構を設置して、各ケーシング２９を水中基地としてのケーシング２９ａとすることにより、水中航走体１８が溜め込んだデータを、揚収させることなくデータ転送ができて、図９に示す水中ステーション４５をデータ転送、充電基地とすることができる。
【００９４】
なお、本発明は、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、以下に述べるように変形を加えることは任意である。たとえば、水中航走体１８を着脱自在に保持させるための保持装置２８としては、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態では、図３に示す如く、水中航走体１８をほぼ全長に亘り収納できるようにしたケーシング式のものを、図７（イ）（ロ）の実施の形態では、水中航走体１８を左右方向の両側から把持する形式のものを、図８の実施の形態では、水中航走体１８を前後方向から把持する形式のものをそれぞれ示したが、水中へ吊り降ろした状態で水中航走体１８を離脱させ、又、保持装置近傍まで誘導した水中航走体１８を保持して吊り上げることができれば、いかなる形式の保持装置を用いるようにしてもよい。
【００９５】
図９の実施の形態では、天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端に取り付けて複数の水中航走体１８をそれぞれ着脱自在に保持させる水中ステーション４５として、図３に示した如き水中航走体１８の保持装置２８を複数組合せてなるものとして示したが、複数の水中航走体１８をそれぞれ着脱自在に保持できれば、図７（イ）（ロ）の実施の形態における保持装置２８ａや図８の実施の形態における保持装置２８ｂを図示しないフレームに複数取り付けた構成とする等、いかなる形式の水中ステーションを採用してもよい。
【００９６】
図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態における保持装置２８、図７（イ）（ロ）の実施の形態における保持装置２８ａ、図８の実施の形態における保持装置２８ｂや、図９の実施の形態における水中ステーション４５、更には、図１２の実施の形態における保持装置２８は、いずれも一本の吊下げワイヤ２６によって吊るものとして示したが、格納室２０や６０の天井部に設けた天井クレーン２１等の吊下げ機構により巻き上げ、巻き出しの行われる２本以上の吊下げワイヤ２６を用いて多点吊りするようにして、姿勢の安定化を図るようにしてもよい。
【００９７】
図１（イ）（ロ）及び図２に示す実施の形態では、双胴船１６の連結甲板１７の所要個所に開口部１９を設けて、その上方に格納室２０を設けている例を示したが、開口部１９の上方位置よりも船首尾方向にずれた位置に格納室を設けて、該格納室から上記開口部１９の上方位置までを、図１２、図１３に示す如く格納室６１のように、天井クレーンのレールに沿い移動できるようにしてもよい。
【００９８】
又、格納室をパッケージとして、双胴船１６の直結甲板１７上、あるいは３胴船５６の甲板５９上の任意の位置に搭載できるようにしてもよい。
【００９９】
図１０の実施の形態における蓋４６の上側、あるいは、図１１の実施の形態における蓋４６の上側や棚部材５３の各棚板５５の上側に、複数の水中航走体１８を載置した状態として、投入、揚収作業を行わせるようにしてもよい。この場合には、同時にハンドリングできる水中航走体１８の数を増加させることが可能になる。
【０１００】
吊下げ機構としては、図１（イ）（ロ）、図２、図３、図７、図８、図９に示した各実施の形態では天井クレーン２１を、又、図１０の実施の形態ではアクチュエータ４７を、図１１の実施の形態ではウインチ５０をそれぞれ使用するものとして示したが、図２の吊下げ機構２１に代えて図１０や図１１に示す吊下げ機構４７，５０を用いるようにすること、更には、水中航走体１８の保持装置２８，２８ａ，２８ｂや水中ステーション４５や蓋４６を双胴船１６の連結甲板１７や多胴船５６の甲板５９の下面部分からその下方の所要深度の水中まで昇降させることができ、且つ旋回式クレーンのアームのような片持ちのアームで吊り荷重を支持する形式でなければ、ネジ式やラック式のジャッキを用いる等、いかなる形式の吊下げ機構を採用してもよい。
【０１０１】
又、図２に示した開閉扉２２は、開口部１９を開閉させることができるものであれば、他の形式のものでもよい。
【０１０２】
図１乃至図３に示す双胴船１６の連結甲板１７や図１２に示す３胴船５６の甲板５９の下面に設ける開口部及びその上側の水中航走体１８の格納室２０や６０は、前後方向の設置数を１つあるいは３つ以上としたり、幅方向に複数設ける等、配置や数は自在に設定してもよい。
【０１０３】
双胴船１６の航走時に抵抗が増加する虞がないようにする点、及び、水中航走体１８のメンテナンス性を良好なものとする点等からは、水中航走体１８を、上記各実施の形態のように、双胴船１６の連結甲板１７の開口部１９の上側に設けた格納室１９や、３胴船５６の中央部の胴部５７とサイドの胴部５８との間の甲板５９の上側に設けた格納室６０に格納できるようにすることが好ましいが、双胴船１６の連結甲板１７や多胴船５６の甲板５９の下面部に、吊り上げた水中航走体１８を収容できるようにするための窪みを設けたり、あるいは、水中航走体１８自体の形状を、上記連結甲板１７や甲板５９の下面部まで引き上げたときに該連結甲板１７や甲板５９の下面に滑らかに一体化する形状とする等して、連結甲板１７や甲板５９の下面側に水中航走体１８が存在することによって多胴船１６の推進性能に多大な影響を与えたり、水中航走体１８が多胴船の胴部間にて生じる引き波等によって脱落したり、損傷する虞がないようにできれば、水中航走体１８を格納する格納室２０を省略することも可能である。なお、この場合には、引き上げる水中航走体１８と対応する個所となる上記連結甲板１７や甲板５９の所要位置に、上記水中航走体１８へアクセスするためのハッチ等を設けることが好ましい。
【０１０４】
水中航走体１８の母船となる多胴船は、停船状態のときに胴部間に水中航走体１８の投入、揚収作業を行うための十分な水面を確保できれば、いかなる形式の多胴船を採用してもよく、又、上記の説明では、多胴船として双胴船、３胴船を例示したが、たとえば、５胴船の如き３胴以上の胴部を有する多胴船に本発明を適用するようにしてもよい。
【０１０５】
上記各実施の形態では、水中航走体１８を自律航行型（所謂ＡＵＶ）のものとして示したが、所謂ＲＯＶと呼ばれる遠隔操縦式の水中航走体１８の投入、揚収作業を行う場合にも適用するようにしてもよく、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用双胴船の実施の一形態を示すもので、（イ）は概略正面図、（ロ）は一部切断概略側面図である。
【図２】図１の装置の格納室部分を拡大して示す切断側面図である。
【図３】図１の装置における水中航走体の保持装置を拡大して示す切断側面図である。
【図４】本発明の水中航走体の投入・揚収方法及び装置において水中航走体を揚収するときの誘導方法を示すもので、（イ）（ロ）（ハ）（ニ）はその手順を示す側面図である。
【図５】水中航走体を誘導するときの水中航走体に設定したケーシング入口の音響映像と水中航走体側が取得したケーシング入口の音響映像を示す図である。
【図６】ケーシングに水中航走体を誘導する具体的なパターンの一例を示す概略平面図である。
【図７】本発明の実施の他の形態として、水中航走体の保持装置の別の例を示すもので（イ）は側面図、（ロ）は正面図である。
【図８】本発明の実施の更に他の形態として、水中航走体の保持装置の更に別の例を示す側面図である。
【図９】本発明の実施の更に他の形態を示すもので、水中ステーション部分を示す概略斜視図である。
【図１０】本発明の実施の別の形態を示す図２に対応する図である。
【図１１】本発明の実施の更に別の形態を示す図２に対応する図である。
【図１２】多胴船としての３胴船により水中航走体を投入・揚収するようにした状態の概要を示す概略正面図である。
【図１３】図１２のＸＩＩＩ部に示す格納室部分の拡大切断正面図である。
【図１４】水中航走体を保持するケーシングにデータ転送機構を取り付けて水中からデータ転送できるようにした状態を示す概略切断側面図である。
【図１５】従来提案されている水中航走体の投入・揚収装置の一例を示す概略側面図である。
【図１６】従来提案されている水中航走体の揚収装置の一例を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【０１０７】
１６ 双胴船
１７ 連結甲板
１７ａ 下面板
１８ 水中航走体
１９ 開口部
２０ 格納室
２１ 天井クレーン（吊下げ機構）
２２ 開閉扉
２８，２８ａ，２８ｂ 保持装置
２９ ケーシング
３０ ガイド部材
３１ 誘導センサ（誘導装置）
４５ 水中ステーション（保持するための装置）
４６ 蓋
４７ アクチュエータ（吊下げ機構）
５０ ウインチ（吊下げ機構）
５１ 吊下げワイヤ
５６ ３胴船
５７ 中央部の胴部
５８ 側部の胴部
５９ 甲板
６０ 格納室
６１ 格納室
６３ 天井クレーン（吊下げ機構）
６６ データ転送装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中航走体を母船より水中へ投入したり水中より揚収するために用いる水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、水中における各種の観測や採取作業等を行うための装置の１つとして、所謂ＲＯＶ（remotely operated vehicle）と呼ばれる遠隔操作型の水中航走体が使用されている。又、上記ＲＯＶでは母船にケーブルを介し繋がれているため動きが制限されてしまうことや、ケーブルをさばくための母船側の装備が大型になる等の点を鑑みて、近年では、比較的深い海域や湖沼における水中調査作業を行うための装置として、所謂ＡＵＶ（autonomous underwater vehicle）呼ばれる自律航行型の水中航走体（自立型水中ロボット）が利用されるようになってきている。
【０００３】
ところで、上記ＲＯＶやＡＵＶのような水中航走体を使用する場合には、これらの水中航走体を、母船に搭載して調査海域（湖等を含む）まで搬送した後、該母船より上記調査海域の水中へ投入して調査作業等、所定の作業を行わせるようにしてある。又、上記調査海域における作業が終了した後は、上記水中航走体を再び水中より母船へ揚収（回収）して、次の調査海域等の所要の個所へ搬送させるようにしてある。
【０００４】
上記のように水中航走体を母船より水中へ投入させたり、水中から揚収するために用いる投入・揚収装置としては、図１５にその一例の概略を示す如く、母船の船首部、舷側部あるいは船尾部に、起伏可能で且つ水平方向に旋回可能なアーム（ブーム）２ａを備えた形式のクレーン２を設ける構成とすることが従来提案されている。
【０００５】
かかる旋回クレーン２を備えた形式の投入・揚収装置により、水中航走体（航走体）４の水中への投入作業を行うときには、先ず、船１にケーブル（図示せず）を介し連結してなる形式の水中航走体（航走体）４の長手方向中央上部に上記ケーブルとの連結部として設けてある金具３を、上記クレーン２のアーム２ａの先端より垂下させたロープ５の下端に設けてある回収装置６により保持させ、この状態にて上記クレーン２のアーム２ａを船首部、舷側部あるいは船尾部より外方へ張り出すように旋回させた後、該アーム２ａの先端部直下の水中（海中）へ上記水中航走体４を投入するようにしてある。
【０００６】
一方、所定の作業終了後に上記水中航走体４の水中からの揚収を行う場合には、船１にクレーン２とケーブルを介して連結されている水中航走体４に対し、母船１の船首部、舷側部あるいは船尾部より外方へ張り出させた上記クレーン２のアーム２ａからロープ５を繰り出すことにより、該ロープ５の先端に設けられている回収装置６を下降させて、該回収装置６により上記水中航走体４の金具３を保持させる。その後、上記クレーン２の巻取機にロープ５を巻き取って上記回収装置６を巻揚げることにより、水中航走体４を水中より引き上げ、しかる後、上記クレーン２のアーム２ａを旋回させることにより、上記水中航走体４を母船１上へ回収できるようにしてある（たとえば、特許文献１参照）。
【０００７】
又、水中航走体を母船に収容するために、該水中航走体を水中より一旦すくい上げるための装置として、図１６に示す如きものが従来提案されている。これは、互いに所要間隔を隔てて平行に配設した左右一対の舟艇７と、該各舟艇７間に取り付けられた水中航走体揚収用ネット８と、上記各舟艇７の相互間隔を調整するためのバー９、モータ１０、ギア機構１１及び上記バー９とギア機構１１との間に介装されたピニオンラック機構（図示せず）より構成される舟艇間隔調整機構１２と、該舟艇間隔調整機構１２を制御する遠隔制御機構１３とからなる構成としてある。１５は上記各舟艇７の推進機構である。これにより、上記各推進機構１５を遠隔操作で駆動して舟艇７を水中航走体１４の浮上位置まで航走させた後、上記遠隔制御機構１３からの作動信号により舟艇間隔調整機構１２を作動させて、各舟艇７相互の間隔を縮め、上記水中航走体揚収用ネット８を弛ませて水中航走体１４がすくえる深度まで降ろす。その後、上記水中航走体揚収用ネット８内に水中航走体１４が入った時点で上記舟艇間隔調整機構１２により上記各舟艇７の相互間隔を広げることによって上記水中航走体揚収用ネット８を展張させて水中航走体１４を海面上へすくい上げるようにしてある（たとえば、特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献１】特開平９−２１６５９９号公報
【特許文献２】実開昭６０−１４３０９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、特許文献１に記載されたものでは、船首部、舷側部あるいは船尾部に設けたクレーン２のアーム２ａを船首部、舷側部あるいは船尾部から張り出すように旋回させた状態にて、水中航走体４を該アーム２ａ先端部より直下位置となる水中へ投入するようにしてあり、又、水中航走体４を水中より引き上げる場合も、該引き上げ位置は自ずから上記クレーン２のアーム２ａ先端部の直下位置となる。一方、水中航走体４の投入・揚収作業を行う場合において、上記水中航走体４が海面付近にある状態のときが、風や波等の自然外力の影響を受け易くて最も不安定であり、水中航走体４が動揺し易くなる。そのために、上記のように水中航走体４が海面付近にあって動揺する場合にも、該水中航走体が船体に衝突したりする虞を防止したり、更には、動揺する水中航走体４が船体の下方に回り込んでしまうというような不具合を防止するためには、上記クレーン２のアーム２ａの長さ寸法を長くして、上記水中航走体４をできるだけ船体から離れた位置で投入・揚収を行わせることが必要となる。しかし、上記クレーン２のアーム２ａの長さ寸法を長くするために該アーム２ａを大型化するには、クレーン２自体も大型化する必要があるが、母船１の甲板スペースや作業面積の制約、すなわち、甲板上に上記アーム２ａを収納するスペースや、旋回させるためのスペースを確保するには限度があるため、上記クレーン２の大型化には自ずから限度がある。又、上記水中航走体４の重量は、上記クレーン２のアーム２ａの吊り下げ耐荷重に依存するため、水中航走体４の大型化にも制限が生じると共に、複数の水中航走体４を同時運用する場合には適さず、作業効率が悪いという問題がある。
【００１０】
更に、上記のように、船首部、舷側部あるいは船尾部に水中航走体４の投入・揚収作業用のクレーン２を設ける場合には、該クレーン２がアーム２ａを起伏、旋回させるものであって覆いを設けることができないために、水中航走体４は甲板に曝露状態で配置されることが多く、このために、該水中航走体４の母船１上におけるメンテナンス等の作業が天候の影響を受け易いという問題もある。
【００１１】
特許文献２に記載されたものは、一対の舟艇７からなる双胴型の船体を備えた形式としてあるが、水中航走体揚収用ネット８を弛ませて水中航走体１４をすくえる深度まで降ろしたり、該水中航走体揚収用ネット８により水中航走体１４を海面上へすくい上げるという機能を得るためには、上記一対の舟艇７を、相互間隔を拡縮できるように連結しなければならず、したがって、長距離航走や外洋を航走するための十分な剛性、推進性能、耐航性能を得ることは難しい。更に、特許文献２に記載されたものは、水中航走体１４を母船に収容するために、海中より一旦すくい上げるためのものであって、上記すくい上げられた水中航走体の母船への収容は、別途行う必要がある。しかも、海中よりすくい上げられた水中航走体１４は、水中航走体揚収用ネット８上に単に載置されるに過ぎないものであることから、上記特許文献２に記載されたものを、水中航走体を母船より水中へ投入したり、水中から母船へ直接揚収するために該母船に装備される投入・揚収装置として用いることは困難である。
【００１２】
そこで、本発明は、水中航走体を母船より水中へ投入、揚収する際に該水中航走体が水面付近にあるときにも自然外力の影響を受け難くすることができると共に、大型の水中航走体や、複数の水中航走体の同時運用にも適応でき、しかも、水中航走体のメンテナンス作業を室内で行うことが可能な水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、上記課題を解決するために、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で水中航走体を昇降させて、該水中航走体の投入と揚収を行うようにする水中航走体の投入・揚収方法、及び多胴船の胴部間の甲板上方部に水中航走体の吊下げ機構を設け、多胴船に設けた格納室に格納した水中航走体を、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で上記吊下げ機構により昇降させて、水中航走体の投入・揚収を行うことができるようにした構成を有する水中航走体の投入・揚収装置とする。
【００１４】
上記構成において、多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納しておき、該格納室に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から水中航走体を上昇させて上記格納室に格納するようにしたり、多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船とし、水中航走体の昇降を、双胴間の連結甲板の下面部と双胴間の水中との間で行うようにし、格納室を、双胴間の連結甲板又は多胴船の甲板の所要位置あるいは多胴船の胴部に設けるようにする方法とする。又、上記構成において、多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、吊下げ機構を、双胴間の連結甲板の上方部又は多胴船の胴部間の甲板の上方部に設置又は移動できるように備えるようにした構成とする。
【００１５】
更に、上記構成における、吊下げ機構に、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を取り付け、該水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体をほぼ全長に亘り収納し得る筒型のケーシングと、該ケーシングの開口部に取り付けたラッパ状のガイド部材とからなる構成としたり、水中航走体を前後方向の両側又は左右方向の両側から挟んで把持できるようにした構成とし、あるいは、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を複数個組み合わせて、複数の水中航走体をそれぞれ着脱自在に保持できる水中ステーションとした構成とする。
【００１６】
又、上記水中航走体を着脱自在に保持するための装置におけるケーシングの内側にデータ転送機構、充電機構のいずれか又は双方を設置し、水中航走体を保持して水中から多胴船へのデータ転送及び／又は水中で水中航走体への充電ができるようにした構成とする。
【００１７】
更に、上記の構成において、水中航走体を多胴船内の格納室から船外へ出すところに開口部を設け、該開口部を通して水中航走体を吊下げ機構により船外へ出し、又、船外から上記開口部を通して水中航走体を格納室に格納できるようにした構成とし、又、この構成において、開口部に扉を設けて開閉できるようにし、該扉で格納室船外より密閉できるようにした構成とする。
【００１８】
上記構成において、多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、開口部を、双胴間の連結甲板又は多胴船の胴部間の甲板及び／又は内側胴部の舷側側に設けるようにした構成とする。
【００１９】
又、多胴船の胴部間の甲板に開口部を設け、該開口部の上側に、吊下げ機構を備えた格納室を設けると共に、上記開口部を閉塞できるようにした蓋を設け、該蓋を格納室に備えた上記吊下げ機構により昇降できるようにして、該蓋とともに水中航走体を昇降させることができるようにした構成とし、この構成において、蓋の上側に、棚部材を設けて、複数の水中航走体を載置できるようにした構成とする。
【００２０】
更に、胴部間の甲板上又は胴部内に格納室を設け、該格納室に格納した水中航走体を船外へ出して昇降させるようにする吊下げ機構を備え、水中航走体を吊下げ機構により上記甲板とその下方の水中との間で昇降させて投入と揚収ができるようにしたことを特徴とする水中航走体の投入・揚収用多胴船とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、次の如き優れた効果を発揮する。
（１）多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で水中航走体を昇降させて、該水中航走体の投入と揚収を行うようにし、具体的には、多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納しておき、該格納室に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から水中航走体を上昇させて上記格納室に格納するようにし、多胴船の胴部間の甲板上方部に水中航走体の吊下げ機構を設け、多胴船に設けた格納室に格納した水中航走体を、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で上記吊下げ機構により昇降させて、水中航走体の投入・揚収を行うことができるようにした構成を有する水中航走体の投入・揚収方法及び装置としてあるので、多胴船としての双胴間の連結甲板や、多胴船の胴部間の甲板の下面部より水中航走体を昇降させることにより水中航走体の投入、揚収を行うことができ、上記吊下げ機構には、水中航走体を上げ下げでき且つ横方向へ移動できるようになっていればよい。そのため、水中航走体の投入、揚収作業を行うために従来用いられていた起伏、旋回式のクレーンのように吊り荷重が片持ちのアームの耐荷重によって制限されることがなくなるため、吊り荷重を増大させることが可能になり、水中航走体の大型化に容易に対応することができる。更には、上記のように吊り荷重の増大化が図れることに伴い、複数の水中航走体を同時にハンドリングすることも可能になり、この場合は、作業効率の向上化を図ることが可能になる。
（２）水中航走体の投入及び揚収作業は、多胴船の胴部間の水面にて行なうことができるため、風や波浪の影響を双胴の船体で遮るように多胴船の方位を調整することにより、水中航走体が水面付近にある場合にも上記風や波浪の影響を緩和できる。これにより、投入、揚収作業を行う際、上記水中航走体が船体と衝突したり、船体の下方へ回り込んでしまうといった不具合が発生する虞を未然に防止することができる。
（３）従来の起伏、旋回式のクレーンによる水中航走体の投入、揚収作業を行う場合に要していた如きクレーンの起伏や旋回のためのスペースを不要にできることから、装置構成を単純化させることが可能になると共に、コンパクト化を図ることができる。又、船体の露天甲板上に、船首部、舷側部あるいは船尾部より張り出すよう旋回させるクレーンを設ける必要がないことから、甲板全体を閉空間としてもよく、このようにすれば、全天候型の作業環境を提供することが可能となる。
（４）吊下げ機構に、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を取り付けた構成とし、具体的には、上記水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体をほぼ全長に亘り収納し得る筒型のケーシングと、該ケーシングの開口部に取り付けたラッパ状のガイド部材とからなる構成とすることにより、水中航走体を上記筒型のケーシング内に収納した状態で吊下げ機構により容易に昇降できると共に、上記ケーシング内より水中航走体を容易に離脱させて発進させることができ、更に、水中にて揚収すべき水中航走体をケーシング内側へ進入させる際には、上記ラッパ状のガイド部材でガイドすることにより、進入時の誘導誤差を許容することが可能となる。
（５）水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体を前後方向の両側又は左右方向の両側から挟んで把持できるようにした構成とすることにより、水中航走体を把持した状態で吊下げ機構により容易に昇降できると共に、水中にて水中航走体の把持を解除して発進させたり、揚収すべき水中航走体の把持を行なわせることができる。
（６）上記（４）の水中航走体を着脱自在に保持するための装置を複数個組み合わせて、複数の水中航走体をそれぞれ着脱自在に保持できる水中ステーションとした構成とすることにより、複数の水中航走体を同時にハンドリングすることができて、作業効率を向上させることができる。
（７）上記（４）と（６）のケーシングの内側にデータ転送機構、充電機構のいずれか又は双方を設置し、水中航走体を保持して水中から多胴船へのデータ転送及び／又は水中で水中航走体への充電ができるようにした構成とすることにより、水中航走体が収集したデータを、水中のケーシングを介して母船としての多胴船にデータを転送することができて、水中航走体が収集したデータを回収する際にその都度水中航走体を揚収させる必要性をなくすことができ、水中航走体を長期にわたり水中に留めて作業させることができる。又、上記ケーシングの内側に、充電機構を備えておくことにより、水中航走体の電源に二次電池を用いることで、水中航走体の充電を水中で行うことができて、充電のために母船に揚収する作業を省略することができる。
（８）多胴船としての双胴船の連結甲板上や多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納させるようにし、該格納室内に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から上昇させて上記格納室に格納させるようにすることにより、水中航走体に対して格納室内でのメンテナンス作業が可能となり、塩害等が発生する虞を抑制できて作業環境を良好なものとすることができる。
（９）水中航走体を格納室から船外へ出すところに設けた開口部に開閉扉を設けて格納室を密閉できるようにした構成として、水中航走体を格納室に格納した状態で開口部を閉塞させるようにすると、多胴船の航走時に抵抗が増加する虞を解消できる。
（１０）又、多胴船の胴部間の甲板に開口部を設け、該開口部の上側に、吊下げ機構を備えた格納室を設けると共に、上記開口部を閉塞できるようにした蓋を設け、該蓋を格納室に備えた吊下げ機構により昇降できるようにして、該蓋とともに水中航走体を昇降させることができるようにした構成とすることにより、水中航走体を容易に且つ安定した状態で昇降させることができて、投入、揚収作業を容易なものとすることができる。
（１１）更に、上記蓋の上側に、棚部材を設けて、複数の水中航走体を載置できるようにした構成とすることにより、複数の水中航走体を同時にハンドリングすることができて、作業効率を向上させることができる。
（１２）胴部間の甲板上又は胴部内に格納室を設け、該格納室に格納した水中航走体を船外へ出して昇降させるようにする吊下げ機構を備え、水中航走体を吊下げ機構により上記甲板とその下方の水中との間で昇降させて投入と揚収ができるようにした水中航走体の投入・揚収用多胴船とすることにより、上記（１）に記載した優れた効果を有する水中航走体の母船とすることができる。更に、水中航走体の母船として、多胴船を採用することにより、母船を単胴船とする場合に比して、作業面積を確保し易くすることができると共に、復元性の向上化が期待できる。更には、単胴船に比して推進性能を高めることが期待できるため、作業海域に到達するまでの移動時間の短縮化を図ることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００２３】
図１（イ）（ロ）乃至図３は本発明の実施の一形態を示すもので、多胴船のうち、一例として双胴船に適用した場合について説明する。水中航走体１８の投入・揚収を行うための母船としての双胴船１６における双胴間に位置する連結甲板１７の長手方向（船首尾方向）の所要個所に、上記水中航走体１８を上下方向（内外方向）へ通過できるようにするための所要の開口部１９を設ける。更に、上記開口部１９の上方に格納室２０を設けて、該格納室２０の天井部に、上記水中航走体１８を吊り下げて上昇、下降させるための吊下げ機構として、たとえば、天井クレーン２１を設け、該天井クレーン２１により吊り下げた上記水中航走体１８を、上記開口部１９を通して昇降させることにより、格納室２０内と双胴船１６の双胴間の水面との間で自由に出し入れすることができて、上記水中航走体１８の水中への投入と、水中から上記格納室２０への揚収を行なうことができるようにする。
【００２４】
詳述すると、上記双胴船１６の連結甲板１７に設ける開口部１９は、図２に示す如く、上記水中航走体１８を水平姿勢に保持できるようにしてある後述する保持装置２８とともに上下方向に通過させることができるような所要大きさの矩形状としてある。更に、上記開口部１９には、たとえば、前後方向に２分割されたスライド式の開閉扉２２を備えて、該開閉扉２２を閉じることにより、上記開口部１９を水密に閉塞（密閉）させることができるようにしてある。なお、上記開閉扉２２をスライドさせるための駆動機構の記載は省略してある。又、上記スライド式の開閉扉２２を、図２に示す如く、上記連結甲板１７の上面と、格納室２０の内底面を形成する床部材２３との間に設けた隙間にスライド自在に収納させるようにすれば、上記開閉扉２２の開閉操作を、上記格納室２０内での作業に支障を来たすことなく行うようにすることができる。
【００２５】
上記格納室２０は、双胴船１６の連結甲板１７に設けた上記開口部１９の上方に形成されるものであるため、連結甲板１７の上側に、側壁２０ａと天井壁２０ｂによって囲まれる水密の区画となるように形成することが好ましい。なお、図示してはいないが、上記側壁２０ａの所要個所には、上記水中航走体１８のメンテナンス作業等を行うために作業者が出入りするためのハッチが設けてある。上記格納室２０の容積は、作業者が室内で上記水中航走体１８のメンテナンス作業を行うことができるように適宜設定すればよい。
【００２６】
上記吊下げ機構としての天井クレーン２１は、横行レール２４と、該横行レール２４に沿って横行可能なホイスト２５とからなる構成としてあり、格納室２０の相対向する一対の側壁２０ａの上端部に上記横行レール２４の両端部を固定して、上記開口部１９の真上を横切って延びるよう設置してある。更に、上記ホイスト２５により巻取られている吊下げワイヤ（吊索）２６の下端に、水中航走体１８を着脱自在に保持するための保持装置２８を取り付けて、天井クレーン２１により吊下げワイヤ２６を介して保持装置２８を昇降できるようにした構成としてある。
【００２７】
上記保持装置２８は、図３に示す如く、上記水中航走体１８をほぼ全長に亘り収納できるような筒型として、一端を閉塞させた構成としてある。具体的には、断面形状を上記水中航走体１８の先端から後部所要位置までの前面側投影面積よりもやや大きな矩形とし、且つ水平方向に上記水中航走体１８の全長よりもやや短い長さ寸法を有して一端を閉塞させた角筒型のケーシング（収納容器）２９を備える。更に、上記ケーシング２９の内側へ水中航走体１８を誘導して進入（突入）させる際の誤差を許容できるようにするために、上記ケーシング２９の開口側端部である他端部に、該ケーシング２９よりも所要寸法大きい径まで外向きに拡径するラッパ形状のガイド部材３０を取り付けた構成としてある。上記ケーシング２９の上面の所要個所には、上記天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端を接続した構成としてある。更に、上記保持装置２８の上面の複数個所、たとえば、長手方向一端部と他端部における左右方向の２個所ずつと上記吊下げワイヤ２６の途中位置とを、連結索２７で連結して、上記保持装置２８の吊下げ時の水平姿勢を安定に保持させることができるようにしてある。
【００２８】
上記保持装置２８のケーシング２９に取り付けてあるガイド部材３０の所要個所には、水中航走体１８をケーシング２９の方向へ誘導するための、たとえば、音響信号を発するようにしてある誘導センサ（誘導装置）３１を設置し、又、双胴船１６の船底部には、水中航走体１８を誘導するための信号やケーシング２９がどの方向に向いているか等の姿勢情報等も送信できるようにしてある水中音響測位装置３２を備える。又、上記ケーシング２９の他端部に取り付けてあるガイド部材３０の外端面には、水中の音を反射させるための反射材を貼り付けておき、画像処理時に、音が返ってきたところが、たとえば、白くなるようにしておくようにする。
【００２９】
上記水中航走体１８は、一例として、葉巻型の胴体の後部左右両側位置に前後進するための推進装置１８ａを備え、更に、胴体前部に上下方向と左右方向のスラスター１８ｂを備え、胴体尾部に垂直な安定板１８ｃを備えた形式の自律航行型のものとしてある。更に、水中航走体１８には、水中における自己位置を母船としての双胴船１６に知らせるための音を発する機能と、前方監視ソナーを設けて、ガイド部材３０があるケーシング２９の入口の音響映像を取得できるようにした機能が備えてある。なお、水中航走体１８としては、推進装置を胴体の尾部に設けたり、胴体の後部に所要方向のスラスターを設けたり、昇降舵や方向舵を装備したり、作業用のアーム等の装備を備える等、所望する水中作業を達成するために必要とされる運動性や機能を得ることができるようにすれば、いかなる構成のものを採用してもよい。
【００３０】
なお、複数の水中航走体１８を運用するために、たとえば、図１（ロ）に示す如く、双胴船１６の連結甲板１７における船首尾方向の複数個所（図では２個所）に開口部１９を設けると共に、その上側に、上述したような水中航走体１８の保持装置２８を吊り下げた天井クレーン２１を具備した格納室２０をそれぞれ設けるようにしてもよい。
【００３１】
以上の構成としてあるので、水中航走体の投入・揚収方法を実施する場合は、予め、水中航走体１８を母船である双胴船１６の格納室２０に格納した状態にて、調査作業等を行う所望の海域（水域）まで搬送しておく。なお、この際、上記水中航走体１８を保持させた保持装置２８は、図２に示すように、閉じた状態の開閉扉２２の上側に載置しておくようにしてもよい。
【００３２】
この状態において、水中航走体１８を水中に投入させるときは、上記保持装置２８のケーシング２９の内側へ、水中航走体１８を、ガイド部材３０を通して前端より進入させ、ほぼ全長に亘り収納させるようにして、該水中航走体１８を保持装置２８に保持させておくようにする。次いで、保持装置２８を天井クレーン２１に吊下げ支持させる。
【００３３】
その後、先ず、開口部１９の開閉扉２２を開けて開口部１９を開放させた後、上記天井クレーン２１に支持されている保持装置２８を、吊下げワイヤ２６の巻出しにより開口部１９を通して双胴船１６の双胴間の水面、更には、図２に二点鎖線で示す如く、水中の所要深度まで吊り降ろす。しかる後、上記水中航走体１８を後進させることにより、該水中航走体１８を上記保持装置２８より離脱させて発進させるようにする。
【００３４】
一方、水中で所定作業を終了した水中航走体１８は、揚収して、該水中航走体１８が収集したデータを水中航走体１８から回収するようにする。そのために、水中で所定作業を終了した水中航走体１８を水中から母船である双胴船１６内に揚収するときは、予め、双胴船１６を、水中航走体１８が作業をしている海域付近まで航行させる。この場合、水中航走体１８がどの位置で作業をしているかは或る程度わかっているので、双胴船１６がその位置付近まで行くことは容易である。
【００３５】
双胴船１６が所定の位置まで行くと、天井クレーン２１により空の保持装置２８を双胴船１６の双胴間の水中へ所要深度まで吊り降ろすようにする。保持装置２８を吊り降ろす深度は、水中航走体１８が水中に位置している深度に合わせて調整するようにする。
【００３６】
このようにした状態において、水中航走体１８を揚収するため、該水中航走体１８を保持装置２８のケーシング２９に誘導させるようにする。
【００３７】
水中航走体１８のケーシング２９への誘導は、次のようにして行う。
【００３８】
先ず、図４（イ）に示すように、母船としての双胴船１６に備えてある水中音響測位装置３２から水中航走体１８がいる方向へピング（Ｐｉｎｇ）音３３を発する。水中航走体１８は、ピング音３３を出して母船側へ返すようにする。母船としての双胴船１６側では、水中航走体１８が発するピング音３３を受信してモニタし、水中航走体１８が発したものであるか否か、あるとした場合に水中航走体１８がどの当りの位置にいるかを確認するようにする。次いで、ケーシング２９のガイド部材３０に備えた誘導センサ３１から水中航走体１８へ誘導のための信号、たとえば、音響信号を発し、水中航走体１８を誘導するようにする（ステップ１）。
【００３９】
次に、図４（ロ）に示す如く、水中航走体１８は、ピング音３４を発して自己位置を母船としての双胴船１６に知らせながら矢印Ｘのようにケーシング２９の正面、すなわち、ラッパ状のガイド部材３０の前面へ向け移動する（ステップ２）。
【００４０】
次いで、図４（ハ）に示す如く、ケーシング２９側の誘導センサ３１から誘導のための信号３５を発しながら、水中航走体１８を誘導すると共に、該水中航走体１８は、自身の有する前方監視ソナーによりケーシング２９の入口としてのガイド部材３０を認識するようにする（ステップ３）。
【００４１】
更に、水中航走体１８は、ケーシング２９の正面へ接近することにより、該ケーシング２９の音響映像を取得し、該取得した入口の音響映像にケーシング２９への進入姿勢を微調整しながら合わせて、図４（ニ）に示す如く、ケーシング２９内に進入し、図示しない固定位置にドッキングさせて、保持装置２８に保持させるようにする（ステップ４）。
【００４２】
上記水中航走体１８がケーシング入口の音響映像を取得してケーシング２９内へ進入する場合は、画像処理において、図５に示す如く、予め設定されているケーシング入口の音響映像３６を参照しながら、実際に取得したケーシング入口の音響映像３７とのずれを抽出する。この際、ケーシング２９のガイド部材３０の先端面には、音を水中で反射させる反射材が貼ってあるので、水中航走体１８側から前方監視ソナーにより入口を認識するときに取得した入口の音響映像３７は、音が返ってきたところが白くなり、それ以外のところは黒くなる。図５に示すように、取得した入口の音響映像３７と設定値としての入口の音響映像３６のずれが抽出されると、取得した入口の音響映像３７の座標を求めて中心がずれないように水中航走体１８の位置の修正を行い、設定値としての入口の音響映像３６が、取得した入口の音響映像３７に合致するようにする。しかる後、水中航走体１８の進入姿勢を微調整しながらケーシング２９内へ進入させるようにする。
【００４３】
上記水中航走体１８をケーシング２９内に進入させる場合、水中航走体１８の軸をケーシング２９の軸に合わせて、該ケーシング２９の入口となるガイド部材３０の正面に移動させるようにするが、そのときの誘導の仕方としては、次の２つのパターンがある。
【００４４】
先ず、１つのパターンは、ケーシング２９側から該ケーシング２９の軸情報を水中航走体１８側へ送信し、これに基づき水中航走体１８側で軸を合わせるようにする。すなわち、水中航走体１８が図６に示すようにケーシング２９に対し斜め方向からケーシング２９に誘導されて近づいてきているときに、ケーシング２９側からのケーシング軸情報を受信することにより、水中航走体１８側で姿勢を調整して軸をケーシング２９の軸と平行となるように合わせるようにする。水中航走体１８側で軸がケーシング２９の軸に合わされると、次に、ケーシング入口の音響映像３７（図５参照）を捉えながら水中航走体１８を図６に示す（Ａ）の位置からケーシング２９の正面となる位置（Ｂ）へ移動させるようにする。
【００４５】
もう１つのパターンは、水中航走体１８がケーシング２９に誘導されている場合に、図６に示すように水中航走体１８がケーシング２９の軸に対して斜めの姿勢のときに水中航走体１８で前方監視ソナーによりケーシング２９の入口を認識して入口の音響映像を取得するようにする。この際、取得されたケーシング入口の音響映像は、ケーシング入口を斜め方向から捉えたもので、一方向に長く伸びた歪んだ状態である。したがって、この歪みから水中航走体１８の進入方位を算出し、水中航走体１８側でケーシング２９側からの軸情報に基づき軸を合わせるようにする。
【００４６】
このようにして水中航走体１８の軸がケーシング２９の軸に合わされると、水中航走体１８をケーシング２９の入口の正面に移動させるようにする。
【００４７】
上記のようにして水中航走体１８が保持装置２８のケーシング２９内に収納されて保持されると、次に、上記水中航走体１８が保持されている保持装置２８を、天井クレーン２１による吊下げワイヤ２６の巻取りにより双胴船１６の双胴間を通して格納室２０内まで吊り上げる。しかる後、開口部１９の開閉扉２２を閉じると共に、上記水中航走体１８を保持した保持装置２８を格納室２０内の所要位置に載置させることにより、上記水中航走体１８の格納室２０内への収容（格納）を行うようにする。
【００４８】
なお、上記水中航走体１８は自律航行型としてあるため、投入作業から揚収作業までの間は、水中航走体１８を離脱させて空になっている保持装置２８を、一旦格納室２０内に引き上げて収容させるようにしてもよい。
【００４９】
このように、本発明の水中航走体の投入・揚収方法及び装置によれば、水中航走体１８を保持させた保持装置２８を、双胴船１６の連結甲板１７に設けた開口部１９を通して格納室２０と双胴船１６の双胴間における水中との間で昇降させるのみで該水中航走体１８の投入、揚収作業を行うことができるため、吊下げ機構としての天井クレーン２１には、水中航走体１８を上げ下げできる機能があればよい。このため、従来の船首部、舷側部あるいは船尾部に設けた起伏、旋回式のクレーンにより水中航走体の投入、揚収作業を行う場合のように、クレーンの起伏や旋回のために要していたスペースを不要にできることから、装置構成を単純化させることができると共に、コンパクトなものとすることができる。
【００５０】
又、従来の起伏、旋回式のクレーンのように、吊り下げ荷重が旋回する片持ち式のアームの吊り下げ耐荷重によって制限されることがなくなるため、吊り荷重を増大させることが可能になり、このため、水中航走体１８の大型化に容易に対応することができる。
【００５１】
更に、双胴船１６の双胴間の水面に対して水中航走体１８の投入作業及び揚収作業を行なうことができるため、風や波浪の影響を双胴の船体で遮るように双胴船１６の方位を調整することにより、水中航走体１８が水面付近にある場合にも上記風や波浪の影響を緩和できる。そのために、投入、揚収作業を行う際、上記水中航走体１８が船体と衝突したり、船体の下方へ回り込んでしまうといった不具合が発生する虞を未然に防止することができる。
【００５２】
更に又、上記水中航走体１８は格納室２０に格納できるようにしてあると共に、開口部１９を開閉扉２２にて密閉できるようにしてあるため、水中航走体１８の室内でのメンテナンス作業が可能となり、塩害等が発生する虞を抑制できて作業環境を良好なものとすることができる。又、露天甲板上に、船首部、舷側部あるいは船尾部より張り出すよう旋回させる水中航走体の投入、揚収作業用のクレーンを設ける必要がないことから、甲板全体を閉空間としてもよく、このようにすれば、全天候型の作業環境を提供することが可能となる。
【００５３】
又、本発明では、上記のように、双胴船１６を水中航走体の投入・揚収用双胴船として用いるようにして水中航走体１８の母船とするようにしてあるため、母船を単胴船とする場合に比して、作業面積を確保し易いと共に、復元性の向上化が期待できる。更には、単胴船に比して推進性能を高めることが期待できるため、作業海域に到達するまでの移動時間の短縮化を図ることが可能になる。
【００５４】
次に、図７（イ）（ロ）は本発明の実施の他の形態として、上記天井クレーン２１（図２参照）の吊下げワイヤ２６の下端に取り付けて水中航走体１８を着脱自在に保持させる保持装置の別の例を示すもので、図３に示した如き水中航走体１８を収納するケーシング２９を備えてなる構成の保持装置２８に代えて、上記水中航走体１８を左右両側から把持する形式の保持装置２８ａとしたものである。
【００５５】
すなわち、図７（イ）（ロ）に示す保持装置２８ａは、図２に示す上記天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端に、水平方向に所要寸法延びるビーム部材３８の中間部を取り付け、更に、該ビーム部材３８の長手方向両端部に、図示しない駆動機構により左右方向に開閉して水中航走体１８の前部と後部の所要個所を左右方向の両側から把持できるようにしてある把持具３９と４０を、それぞれ所要長さの吊索４１を介して吊下げてなる構成としてある。その他の構成は、図３に示したものと同じであり、同一のものには同一符号が付してある。
【００５６】
かかる構成としてあるので、水中航走体１８を水中へ投入するときには、上記保持装置２８ａの把持具３９と４０により水中航走体１８の前部と後部の所要個所を左右方向から挟んで把持させた後、天井クレーン２１にて上記水中航走体１８を保持装置２８ａを介し吊り下げた状態としておく。その後、上記水中航走体１８を保持している保持装置２８ａを、図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様に、開閉扉２２を開けた開口部１９を通して双胴船１６の双胴間の水中の所要深度まで吊り降ろし、次いで、上記保持装置２８ａの各把持具３９と４０を、それぞれ図４（ロ）に二点鎖線で示す如く左右方向へ開くようにする。これにより、水中航走体１８を上記保持装置２８ａより離脱させて発進させることができる。一方、水中航走体１８を水中より揚収するときには、上記とは逆に、先ず、上記各把持具３９と４０をそれぞれ左右方向へ開いた状態の保持装置２８ａを図２に示す天井クレーン２１により水中の所要深度まで吊り降ろしておき、この状態において、誘導センサ（誘導装置）３１より誘導信号（音響信号）を発し、前記した図４乃至図６に示す誘導方法と同様な誘導をして水中航走体１８を上記各把持具３９，４０の間に位置するよう誘導する。その後、該各把持具３９，４０を、図７に実線で示す如く、左右方向からそれぞれ閉じることにより、上記水中航走体１８の前部と後部の所要個所をそれぞれ把持させる。しかる後、上記天井クレーン２１により上記水中航走体１８を保持装置２８ａごと双胴船１６の双胴間の水中より吊り上げるようにする。これにより上記開口部１９を経て格納室２０内へ収容することができる。
【００５７】
したがって、本実施の形態によっても図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５８】
次いで、図８は本発明の実施の更に他の形態として、上記天井クレーン２１（図２参照）の吊下げワイヤ２６の下端に取り付けて水中航走体１８を着脱自在に保持させる保持装置の更に別の例を示すもので、図３に示した如き水中航走体１８を収納するケーシング２９を備えてなる構成の保持装置２８に代えて、上記水中航走体１８を前後方向の両側から把持する形式の保持装置２８ｂとしたものである。
【００５９】
すなわち、図８に示す保持装置２８ｂは、上記吊下げワイヤ２６の下端に、水平方向に水中航走体１８の全長とほぼ同様の長さ寸法を有する支持フレーム４２の中間部を取り付け、該支持フレーム４２の長手方向一端部に、水中航走体１８の前端部に当接させるための把持アーム４３を図示しない駆動機構により上下方向に回動可能に取り付けると共に、上記支持フレーム４２の長手方向他端部に、水中航走体１８の後部下方側へ回り込むように屈曲させた把持アーム４４を図示しない駆動機構により上下方向に回動可能に取り付けた構成としてあり、上記各把持アーム４３と４４を水中航走体１８の前後方向の両側から閉じることにより、上記水中航走体１８を該各把持アーム４３と４４の間に把持（保持）することができるようにしてある。その他の構成は、図３に示したものと同じであり同一のものには同一符号が付してある。
【００６０】
かかる構成としてあるので、水中航走体１８を水中へ投入するときには、上記保持装置２８ｂの把持アーム４３と４４により水中航走体１８を前後方向の両側から挟んで把持させた後、天井クレーン２１にて上記水中航走体１８を保持装置２８ｂを介し吊り下げた状態としておく。その後、図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様に、上記水中航走体１８を保持している保持装置２８ｂを、開閉扉２２を開けた開口部１９を通して双胴船１６の双胴間の水中の所要深度まで吊り降ろし、次いで、上記保持装置２８ｂの各把持アーム４３と４４を、それぞれ図８に二点鎖線で示す如く前後方向へ開くようにする。これにより、水中航走体１８を上記保持装置２８ｂより離脱させて発進させることができる。一方、水中航走体１８を水中より揚収するときには、上記とは逆に、先ず、上記各把持アーム４３と４４をそれぞれ前後方向へ開いた状態の保持装置２８ｂを図２に示す天井クレーン２１により水中の所要深度まで吊り降ろしておき、この状態において、図７の実施の形態の場合と同様に水中航走体１８を上記各把持アーム４３と４４の間に位置するよう誘導し、その後、該各把持アーム４３と４４を、図８に実線で示す如く、前後方向の両側からそれぞれ閉じることにより、上記水中航走体１８を前後方向から保持させる。しかる後、上記天井クレーン２１により上記水中航走体１８を保持装置２８ｂごと双胴船１６の双胴間の水中より吊り上げるようにする。これにより、上記開口部１９を経て格納室２０内へ収容することができる。
【００６１】
したがって、本実施の形態によっても図１（イ）（ロ）乃至図３に示した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
次に、図９は本発明の実施の更に他の形態として、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態の応用例を示すもので、上記したように、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態によれば、吊り下げ荷重がクレーンの旋回アームの耐荷重によって制限されることがなくなるために吊り下げ荷重を増大させることが可能になるという点に鑑みて、図３に示す如く、格納室２０内に設けた吊下げ機構としての天井クレーン２１（図２参照）の吊下げワイヤ２６の下端に、水中航走体１８を個別に保持する保持装置２８を取り付けた構成に代えて、図３に示したと同様な構成としてある保持装置２８をケーシング２９の入口となるガイド部材３０が前後左右方向へ向くように多段に複数に組み合わせて一体に接合してなる構成の水中ステーション４５を取り付け、複数の水中航走体１８を保持できるようにしたものである。
【００６３】
なお、図９では６基の保持装置２８を組み合わせたものを示してあるが、一体化する保持装置２８の数は、格納室２０の天井クレーン２１により安定して昇降させることができる吊下げ荷重の範囲内で自在に設定することができる。又、上記各保持装置２８の前後左右方向の配置や間隔、多段に重ねる際の間隔は、各保持装置２８より離脱させて発進させたり、各保持装置２８に保持させるべく進入させるときの各水中航走体１８の運動が、互いに干渉しない範囲内であれば、双胴船１６の連結甲板１７に設ける開口部１９の大きさや、該開口部１９の上側に設ける格納室２０の容積に対応させて変更してもよい。その他、図３に示したものと同一のものには同一符号が付してある。
【００６４】
本実施の形態によれば、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態と同様の効果に加えて、複数の水中航走体１８の同時投入、揚収作業を行なうことができることから、作業効率を大幅に向上させることができるという効果も得ることができる。
【００６５】
次いで、図１０は、本発明の実施の別の形態を示すもので、図１（イ）（ロ）乃至図３に示した双胴船１６の連結甲板１７の所要位置に開口部１９を設け、該開口部１９の上側に水中航走体１８の格納室２０を設けた構成において、上記開口部１９に開閉扉２２を設け、且つ上記格納室２０の天井部に、水中航走体１８の保持装置２８を昇降させるための吊下げ機構としての天井クレーン２１を設けた構成に代えて、上記開口部１９に、該開口部１９に嵌合して閉塞させるための平板状の蓋４６を配置すると共に、上記格納室２０内に、該蓋４６を昇降させるための吊下げ機構としてのアクチュエータ４７を備えた構成とし、上記蓋４６の上側に載置した水中航走体１８を蓋４６とともに上記アクチュエータ４７により上記格納室２０と双胴船１６の双胴間の水中との間で昇降させるようにして、上記水中航走体１８の投入、揚収作業を行うことができるようにしたものである。
【００６６】
詳述すると、上記格納室２０の天井壁２０ｂにそれぞれヘッド側端部を取り付けて下向き配置としてある４本のアクチュエータ４７の下端となる作動ロッド４８の先端部に、上記開口部１９に嵌合するよう配置してある蓋４６の４隅部の上面をそれぞれ取り付け、上記各アクチュエータ４７を伸縮作動させることにより、上記蓋４６を、図１０に実線で示す如き上記開口部１９に嵌合して該開口部１９を閉塞させる配置と、図１０に二点鎖線で示す水中へ所要深度まで没水させた配置との間で昇降させることができるようにする。
【００６７】
上記開口部１９の周縁部の上側には、開口部１９の内側へ所要寸法突出するストッパ兼シール部材４９が周方向の全長に亘り設けてある。これにより、上記アクチュエータ４７の収縮作動により上記蓋４６を上昇させて上記開口部１９に下方から嵌合させるときに、該蓋４６の外周部を上記ストッパ兼シール部材４９に衝合させることによって、上記蓋４６の上昇を、該蓋４６の下面が双胴船１６の連結甲板１７の下面と面一な配置となる状態で停止させることができるようにしてある。更に、開口部１９に嵌合するよう配置させた上記蓋４６の外周端面と上記開口部１９の内周面との隙間の上側を、上記ストッパ兼シール部材４９により覆うことで、格納室２０内と外部とのシール性を得ることができるようにしてある。又、上記蓋４６の所要個所には、図示してないが、水中に投入されている水中航走体１８に誘導のための信号を発する誘導センサ（誘導装置）が装備してあり、水中で所定の作業を終えた水中航走体１８を揚収するときに、該水中航走体１８を蓋４６上へ誘導できるようにしてある。なお、双胴船１６の航行時のように上記開口部１９を蓋４６で閉塞しておくときには、開口部１９の周縁部と上記蓋４６とを強固に固定できるようにするためのロック機構（図示せず）を設けることが好ましい。
【００６８】
本実施の形態によれば、水中航走体１８を投入するときには、該水中航走体１８を単に蓋４６の上側に載置した状態で該蓋４６ごと双胴船１６の双胴間の水中へ没するように下降させた後、上記水中航走体１８を上記蓋４６上より前進させて発進させればよい。又、揚収するときには、予め蓋４６を水中へ没するように配置させた状態にて、水中航走体１８を上記蓋４６の上方に位置するよう誘導し、その後、上記蓋４６を上昇させると、該蓋４６の上昇により持ち上げられる上記水中航走体１８が水面上に出る時点で、該水中航走体１８は自重により上記蓋４６の上側に位置固定されるようになることから、その後、上記蓋４６を開口部１９まで引き上げることにより、該蓋４６に載置された上記水中航走体１８を格納室２０へ収容できるようになる。
【００６９】
したがって、上記水中航走体１８が蓋４６上に位置していれば、該水中航走体１８の位置決めを厳密に行うことなく該水中航走体１８の投入、揚収作業を行うことができるようになるため、投入、揚収作業時の手間を削減することが可能になる。
【００７０】
更に、上記蓋４６は、４隅部をそれぞれアクチュエータ４７により吊った構成、すなわち、４点吊りした構成としてあることから、該蓋４６を上昇、下降させる際の安定性を向上させることができる。
【００７１】
なお、上記蓋４６を水面上へ上昇させるときに、該蓋４６の上面より外周へ溢れる水の流れが生じても、水中航走体１８を上記蓋４６の上側に確実に保持できるようにするために、蓋４６の外周部の上面に、所要の高さ寸法まで立ち上がる手すり状の部材等、水の流れは許容する一方、水中航走体１８の移動の障害となる部材を設けるようにしてもよい。
【００７２】
次いで、図１１は本発明の実施の更に別の形態として、図１０に示した実施の形態の応用例を示すもので、図１０に示したと同様の構成におけるアクチュエータ４７に代えて、格納室２０内の所要位置、たとえば、一側壁２０ａ部にウインチ５０を設け、該ウインチ５０に巻き付けてある４本の吊下げワイヤ５１の先端側を、格納室２０の天井壁２０ｂにそれぞれ設けたプーリ５２に掛け回して垂下させてから上記蓋４６の４隅部に取り付けた構成としたものである。
【００７３】
その他の構成は図１０に示したものと同様であり、同一のものには同一符号が付してある。
【００７４】
本実施の形態によっても、図１０に示した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７５】
更に、上記の実施の形態において、図１１に示す如く、複数の水中航走体１８について同時に投入、揚収作業を行なうことができるようにするために、上記蓋４６の上側に、矩形の各頂点部に配置した上下方向の支柱５４と、該各支柱５４の高さ方向所要間隔位置同士を連結するよう取り付けた複数段（図では２段の場合を示す）の棚板５５とからなる棚部材５３を設置して、蓋４６の上面と棚部材５３の各段ごとにそれぞれ水中航走体１８を載置させるようにすることもできる。
【００７６】
なお、上記棚部材５３の各棚板５５は、パンチングメタルやグレーチング等により水を容易に通過させることが可能な構成とすれば、該各棚板５５を水面上へ引き上げるときの抵抗を低減させるのに有利となる。このようにすれば、上記棚部材５３の各棚板５５上に載置してある水中航走体１８を蓋４６に載せたまま同時に水中へ吊り降ろして発進させたり、水中に配した状態の棚板５５上へ戻すように誘導してから蓋４６と一緒に引き上げて格納室２０へ収容することができて、複数の水中航走体１８の同時投入、揚収作業が可能となるため、作業効率の向上化を図ることができる。
【００７７】
上記した各実施の形態では、多胴船の一例として双胴船１６を示し、双胴間の連結甲板１７上に格納室２０を設けて、水中航走体１８を保持する保持装置２８，２８ａ，２８ｂを天井クレーン２１により昇降させるようにする場合を示したが、双胴船１６に代えて、図１２に示す如く中央部と両サイドに胴部５７と５８を有する３胴船５６にも同様に適用することができる。
【００７８】
詳述すると、図１２に示す如く、中央部にメインの胴部５７を有し、且つ左右両側に胴部５８を有する３胴船（トリマラン）の中央部の胴部５７とサイドの胴部５８との間の甲板５９上には、前記した双胴船１６の連結甲板１７上に設けた格納室２０と同様の格納室６０を設け、中央部の胴部５９には、別の格納室６１を設ける。
【００７９】
上記中央部の胴部５７とサイドの胴部５８との間の甲板５９上に設ける格納室６０は、図１、図２に示す格納室２０と同様に、甲板５９の所要個所に、水中航走体１８をケーシング２９内に進入させて保持させた保持装置２８を上下方向に通過できるようにするための開口部（図示せず）を設けると共に、開閉扉（図示せず）を設けて、その上方に設けるようにする。該格納室６０の天井部には、図２と同様に吊下げ機構として、たとえば、天井クレーン２１を設け、該天井クレーン２１により吊下げワイヤ２６を介して吊り下げた保持装置２８とともに水中航走体１８を開口部を通して昇降させることにより、格納室５６内と胴部５７，５８間の水面との間で出し入れすることができて、水中航走体１８の水中への投入と、水中からの揚収を行うことができるようにしてある。
【００８０】
又、上記中央部の胴部５７に設ける格納室６１は、図１３に拡大して示す如く、胴部５７の片側又は両側（図１３では片側についてのみ示す）設けて、該格納室６１の舷側部には、開口部６１ａを設け、該格納室６１の開口部６１ａを開閉する扉、たとえば、船首尾方向に移動して開閉する引き扉６２を設け、該引き扉６２を開けることにより、格納室６１から船外へアクセスできるようにする。上記格納室６１の天井部には、天井クレーン６３の横行レール６４を舷側方向に設けて、胴部５７と胴部５８との間の甲板５９の下方まで上記横行レール６４を延長させてあり、ホイスト６５を横行レール６４に沿って移動させるようにし、水中航走体１８の保持装置２８を格納室６１内から甲板５９下部まで移動して天井クレーン６３により吊下げワイヤ２６を介して水中に降ろすことができるようにする。又、その逆に、保持装置２８を水中から引き上げて、甲板５９の下部から格納室６１内へ移動して格納できるようにする。
【００８１】
この実施の形態によれば、３胴船５６の甲板５９上と中央の胴部５７にそれぞれ格納室６０と６１を設けることができて、格納室６０に格納してある水中航走体１８は、保持装置２８のケーシング２９に保持させたまま図１乃至図３に示した実施の形態の場合と同様な操作で天井クレーン２１で吊り下げて水中に投入させるようにする。一方、水中の水中航走体１８を揚収するときは、前記した場合と同様に水中にて待機している保持装置２８のケーシング２９側に誘導して、水中航走体１８をケーシング２９内へ進入させて保持させた後、保持装置２８を天井クレーン２１により上昇させて格納室６０へ格納させるようにする。
【００８２】
格納室６１内に格納してある水中航走体１８を水中へ投入するときは、水中航走体１８が保持されているケーシング２９を天井クレーン６３のホイスト６５により吊下げワイヤ２６を介し吊り下げ、引き扉６２を開けて横行レール６４に沿い格納室６１内から船外へ移動させ、甲板５９の下部位置で吊下げワイヤ２６を繰り出してケーシング２９を水中に降ろし、ケーシング２９内の水中航走体１８を水中へ投入させるようにする。水中の水中航走体１８を揚収するときは、水中航走体１８を、水中で待機しているケーシング２９側へ誘導して、該ケーシング２９内へ進入させて保持させた後、保持装置２８を天井クレーン６３により水中より上昇させる。しかる後、横行レール６４に沿いホイスト６５を甲板５９の下部位置より格納室６１内へ移動させ、保持装置２８とともに水中航走体１８を格納させるようにする。格納後は、引き扉６２を閉じて開口部６１ａを密閉するようにする。
【００８３】
これにより、格納室６０，６１のいずれの場合においても、水中航走体１８を水中に投入するときや、水中から水中航走体１８を引き上げるときは、胴部５７と胴部５８との間の水面で行うことができるので、前記した図１乃至図３に示す実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
なお、上記３胴船５６に設ける格納室６０と６１は、図１２に示す如く、船首尾方向の同じ位置に設けるようにしてもよく、あるいは、船首尾方向へ互いにずれた位置に設けるようにして、格納室６０を左右の甲板５９上に設けるようにすること、格納室６１を中央部の胴部５７の左右両側部に設けるようにすることは任意である。
【００８５】
上記したそれぞれの実施の形態は、いずれも、水中航走体１８で収集したデータを回収するため、水中航走体１８を母船の格納室６０に引き揚げて格納するようにする、いわゆる水中航走体１８の揚収を行うようにしたものであるが、水中航走体１８を、水中に降ろした保持装置２８のケーシング２９に進入させて保持するだけで、保持装置２８とともに水中航走体１８を母船の格納室に格納することなく収集データの回収を行わせるようにすることができる。
【００８６】
すなわち、図１乃至図１３に示したものでは、水中航走体１８が水中で必要な諸作業を行って情報を収集すると、その収集した情報データを水中航走体１８から母船側へデータ転送ができればよいが、水中でのデータ転送は、水中の水平方向の通信ができないことから、水中でのデータ転送が困難である。
【００８７】
そのため、上記の各実施の形態では、水中で収集したデータを水中航走体１８に溜め込み、その水中航走体１８を母船に引き上げてデータの回収を行うようにするものであるが、これに代えて、図１４に概略を示す如く、保持装置２８のケーシング２９を、内側にデータ転送機構６６と充電機構を取り付け、且つ母船との間でデータ転送ができるようにしたケーシング２９ａとして、水中基地として機能させるようにする。
【００８８】
詳述すると、母船としての多胴船から天井クレーン２１により吊り下げられる保持装置２８のケーシング２９ａを、前記したケーシング２９と同様な構成とするほかに、更に、内側に、水中航走体１８が収集したデータを母船へ転送するデータ転送機構６６を設置した構成とする。
【００８９】
上記データ転送機構６６としては、水中基地としてのケーシング２９ａ内に水中航走体１８が進入して、該ケーシング２９ａに固定されて保持されると、該水中航走体１８には非接触状態でデータ転送ができる電波や光通信、電磁誘導を利用したものや、水中航走体１８を水中コネクタを介し接触させてデータ転送を行わせるものを用いるようにする。
【００９０】
更に、水中航走体１８を水中基地としてのケーシング２９内に進入させて保持させることにより、水中航走体１８の充電を行う充電機構（図示せず）をケーシング２９ａ内に設置した構成とする。
【００９１】
充電機構としては、電磁誘導を利用した非接触充電方式や水中コネクタを介した接触充電方式を用いるようにし、水中航走体１８の電源には、充電が可能な二次電池を使用するようにする。
【００９２】
このような構成とすると、水中航走体１８が収集したデータを、水中航走体１８をケーシング２９ａ内に進入させて保持させる都度、母船に引き上げて揚収することなく、水中からケーシング２９ａを介して母船で回収することができる。又、水中航走体１８の電源に二次電池が使用されていると、当該水中航走体１８が収集したデータを回収するためケーシング２９ａ内に進入して保持されるとき、上記のデータを母船に転送する際に、同時に、水中航走体１８の電源を充電させることが可能となる。これにより、ケーシング２９ａを水中の基地として用いることができて、データを収集した水中航走体１８をその都度揚収することなく、水中で保持したままで母船でのデータ回収と水中航走体１８の充電ができ、効率よく水中航走体１８による情報の収集を行うことができる。
【００９３】
上記説明は、図１乃至図３に対応させて１つのケーシング２９ａの場合についてものであるが、図９に示す複数個のケーシング２９を前後左右方向に組み合わせて一体化させて水中ステーションとしたものにおいても、同様にデータ転送機構６６、充電機構を設置して、各ケーシング２９を水中基地としてのケーシング２９ａとすることにより、水中航走体１８が溜め込んだデータを、揚収させることなくデータ転送ができて、図９に示す水中ステーション４５をデータ転送、充電基地とすることができる。
【００９４】
なお、本発明は、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、以下に述べるように変形を加えることは任意である。たとえば、水中航走体１８を着脱自在に保持させるための保持装置２８としては、図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態では、図３に示す如く、水中航走体１８をほぼ全長に亘り収納できるようにしたケーシング式のものを、図７（イ）（ロ）の実施の形態では、水中航走体１８を左右方向の両側から把持する形式のものを、図８の実施の形態では、水中航走体１８を前後方向から把持する形式のものをそれぞれ示したが、水中へ吊り降ろした状態で水中航走体１８を離脱させ、又、保持装置近傍まで誘導した水中航走体１８を保持して吊り上げることができれば、いかなる形式の保持装置を用いるようにしてもよい。
【００９５】
図９の実施の形態では、天井クレーン２１の吊下げワイヤ２６の下端に取り付けて複数の水中航走体１８をそれぞれ着脱自在に保持させる水中ステーション４５として、図３に示した如き水中航走体１８の保持装置２８を複数組合せてなるものとして示したが、複数の水中航走体１８をそれぞれ着脱自在に保持できれば、図７（イ）（ロ）の実施の形態における保持装置２８ａや図８の実施の形態における保持装置２８ｂを図示しないフレームに複数取り付けた構成とする等、いかなる形式の水中ステーションを採用してもよい。
【００９６】
図１（イ）（ロ）乃至図３の実施の形態における保持装置２８、図７（イ）（ロ）の実施の形態における保持装置２８ａ、図８の実施の形態における保持装置２８ｂや、図９の実施の形態における水中ステーション４５、更には、図１２の実施の形態における保持装置２８は、いずれも一本の吊下げワイヤ２６によって吊るものとして示したが、格納室２０や６０の天井部に設けた天井クレーン２１等の吊下げ機構により巻き上げ、巻き出しの行われる２本以上の吊下げワイヤ２６を用いて多点吊りするようにして、姿勢の安定化を図るようにしてもよい。
【００９７】
図１（イ）（ロ）及び図２に示す実施の形態では、双胴船１６の連結甲板１７の所要個所に開口部１９を設けて、その上方に格納室２０を設けている例を示したが、開口部１９の上方位置よりも船首尾方向にずれた位置に格納室を設けて、該格納室から上記開口部１９の上方位置までを、図１２、図１３に示す如く格納室６１のように、天井クレーンのレールに沿い移動できるようにしてもよい。
【００９８】
又、格納室をパッケージとして、双胴船１６の直結甲板１７上、あるいは３胴船５６の甲板５９上の任意の位置に搭載できるようにしてもよい。
【００９９】
図１０の実施の形態における蓋４６の上側、あるいは、図１１の実施の形態における蓋４６の上側や棚部材５３の各棚板５５の上側に、複数の水中航走体１８を載置した状態として、投入、揚収作業を行わせるようにしてもよい。この場合には、同時にハンドリングできる水中航走体１８の数を増加させることが可能になる。
【０１００】
吊下げ機構としては、図１（イ）（ロ）、図２、図３、図７、図８、図９に示した各実施の形態では天井クレーン２１を、又、図１０の実施の形態ではアクチュエータ４７を、図１１の実施の形態ではウインチ５０をそれぞれ使用するものとして示したが、図２の吊下げ機構２１に代えて図１０や図１１に示す吊下げ機構４７，５０を用いるようにすること、更には、水中航走体１８の保持装置２８，２８ａ，２８ｂや水中ステーション４５や蓋４６を双胴船１６の連結甲板１７や多胴船５６の甲板５９の下面部分からその下方の所要深度の水中まで昇降させることができ、且つ旋回式クレーンのアームのような片持ちのアームで吊り荷重を支持する形式でなければ、ネジ式やラック式のジャッキを用いる等、いかなる形式の吊下げ機構を採用してもよい。
【０１０１】
又、図２に示した開閉扉２２は、開口部１９を開閉させることができるものであれば、他の形式のものでもよい。
【０１０２】
図１乃至図３に示す双胴船１６の連結甲板１７や図１２に示す３胴船５６の甲板５９の下面に設ける開口部及びその上側の水中航走体１８の格納室２０や６０は、前後方向の設置数を１つあるいは３つ以上としたり、幅方向に複数設ける等、配置や数は自在に設定してもよい。
【０１０３】
双胴船１６の航走時に抵抗が増加する虞がないようにする点、及び、水中航走体１８のメンテナンス性を良好なものとする点等からは、水中航走体１８を、上記各実施の形態のように、双胴船１６の連結甲板１７の開口部１９の上側に設けた格納室１９や、３胴船５６の中央部の胴部５７とサイドの胴部５８との間の甲板５９の上側に設けた格納室６０に格納できるようにすることが好ましいが、双胴船１６の連結甲板１７や多胴船５６の甲板５９の下面部に、吊り上げた水中航走体１８を収容できるようにするための窪みを設けたり、あるいは、水中航走体１８自体の形状を、上記連結甲板１７や甲板５９の下面部まで引き上げたときに該連結甲板１７や甲板５９の下面に滑らかに一体化する形状とする等して、連結甲板１７や甲板５９の下面側に水中航走体１８が存在することによって多胴船１６の推進性能に多大な影響を与えたり、水中航走体１８が多胴船の胴部間にて生じる引き波等によって脱落したり、損傷する虞がないようにできれば、水中航走体１８を格納する格納室２０を省略することも可能である。なお、この場合には、引き上げる水中航走体１８と対応する個所となる上記連結甲板１７や甲板５９の所要位置に、上記水中航走体１８へアクセスするためのハッチ等を設けることが好ましい。
【０１０４】
水中航走体１８の母船となる多胴船は、停船状態のときに胴部間に水中航走体１８の投入、揚収作業を行うための十分な水面を確保できれば、いかなる形式の多胴船を採用してもよく、又、上記の説明では、多胴船として双胴船、３胴船を例示したが、たとえば、５胴船の如き３胴以上の胴部を有する多胴船に本発明を適用するようにしてもよい。
【０１０５】
上記各実施の形態では、水中航走体１８を自律航行型（所謂ＡＵＶ）のものとして示したが、所謂ＲＯＶと呼ばれる遠隔操縦式の水中航走体１８の投入、揚収作業を行う場合にも適用するようにしてもよく、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用双胴船の実施の一形態を示すもので、（イ）は概略正面図、（ロ）は一部切断概略側面図である。
【図２】図１の装置の格納室部分を拡大して示す切断側面図である。
【図３】図１の装置における水中航走体の保持装置を拡大して示す切断側面図である。
【図４】本発明の水中航走体の投入・揚収方法及び装置において水中航走体を揚収するときの誘導方法を示すもので、（イ）（ロ）（ハ）（ニ）はその手順を示す側面図である。
【図５】水中航走体を誘導するときの水中航走体に設定したケーシング入口の音響映像と水中航走体側が取得したケーシング入口の音響映像を示す図である。
【図６】ケーシングに水中航走体を誘導する具体的なパターンの一例を示す概略平面図である。
【図７】本発明の実施の他の形態として、水中航走体の保持装置の別の例を示すもので（イ）は側面図、（ロ）は正面図である。
【図８】本発明の実施の更に他の形態として、水中航走体の保持装置の更に別の例を示す側面図である。
【図９】本発明の実施の更に他の形態を示すもので、水中ステーション部分を示す概略斜視図である。
【図１０】本発明の実施の別の形態を示す図２に対応する図である。
【図１１】本発明の実施の更に別の形態を示す図２に対応する図である。
【図１２】多胴船としての３胴船により水中航走体を投入・揚収するようにした状態の概要を示す概略正面図である。
【図１３】図１２のＸＩＩＩ部に示す格納室部分の拡大切断正面図である。
【図１４】水中航走体を保持するケーシングにデータ転送機構を取り付けて水中からデータ転送できるようにした状態を示す概略切断側面図である。
【図１５】従来提案されている水中航走体の投入・揚収装置の一例を示す概略側面図である。
【図１６】従来提案されている水中航走体の揚収装置の一例を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【０１０７】
１６ 双胴船
１７ 連結甲板
１７ａ 下面板
１８ 水中航走体
１９ 開口部
２０ 格納室
２１ 天井クレーン（吊下げ機構）
２２ 開閉扉
２８，２８ａ，２８ｂ 保持装置
２９ ケーシング
３０ ガイド部材
３１ 誘導センサ（誘導装置）
４５ 水中ステーション（保持するための装置）
４６ 蓋
４７ アクチュエータ（吊下げ機構）
５０ ウインチ（吊下げ機構）
５１ 吊下げワイヤ
５６ ３胴船
５７ 中央部の胴部
５８ 側部の胴部
５９ 甲板
６０ 格納室
６１ 格納室
６３ 天井クレーン（吊下げ機構）
６６ データ転送装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で水中航走体を昇降させて、該水中航走体の投入と揚収を行うようにすることを特徴とする水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項２】
多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納しておき、該格納室に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から水中航走体を上昇させて上記格納室に格納するようにする請求項１記載の水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項３】
多胴船を双胴船とし、水中航走体の昇降を、双胴間の連結甲板の下面部と双胴間の水中との間で行うようにする請求項１記載の水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項４】
多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、格納室を、双胴間の連結甲板又は多胴船の甲板の所要位置あるいは多胴船の胴部に設けるようにする請求項２記載の水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項５】
多胴船の胴部間の甲板上方部に水中航走体の吊下げ機構を設け、多胴船に設けた格納室に格納した水中航走体を、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で上記吊下げ機構により昇降させて、水中航走体の投入・揚収を行うことができるようにした構成を有することを特徴とする水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項６】
多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、吊下げ機構を、双胴間の連結甲板の上方部又は多胴船の胴部間の甲板の上方部に設置又は移動できるように備えるようにした請求項５記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項７】
吊下げ機構に、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を取り付けた請求項５又は６記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項８】
水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体をほぼ全長に亘り収納し得る筒型のケーシングと、該ケーシングの開口部に取り付けたラッパ状のガイド部材とからなる構成とした請求項７記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項９】
水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体を前後方向の両側又は左右方向の両側から挟んで把持できるようにした請求項７記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１０】
水中航走体を着脱自在に保持するための装置を複数個組み合わせて、複数の水中航走体をそれぞれ着脱自在に保持できる水中ステーションとした請求項７、８又は９記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１１】
ケーシングの内側にデータ転送機構、充電機構のいずれか又は双方を設置し、水中航走体を保持して水中から多胴船へのデータ転送及び／又は水中で水中航走体への充電ができるようにした請求項８又は１０記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１２】
水中航走体を多胴船内の格納室から船外へ出すところに開口部を設け、該開口部を通して水中航走体を吊下げ機構により船外へ出し、又、船外から上記開口部を通して水中航走体を格納室に格納できるようにした請求項５、６、７、８、９、１０又は１１記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１３】
開口部に扉を設けて開閉できるようにし、該扉で格納室船外より密閉できるようにした請求項１２記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１４】
多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、開口部を、双胴間の連結甲板又は多胴船の胴部間の甲板及び／又は内側胴部の舷側側に設けるようにした請求項１２又は１３記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１５】
多胴船の胴部間の甲板に開口部を設け、該開口部の上側に、吊下げ機構を備えた格納室を設けると共に、上記開口部を閉塞できるようにした蓋を設け、該蓋を格納室に備えた上記吊下げ機構により昇降できるようにして、該蓋とともに水中航走体を昇降させることができるようにした請求項５記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１６】
蓋の上側に、棚部材を設けて、複数の水中航走体を載置できるようにした請求項１５記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１７】
胴部間の甲板上又は胴部内に格納室を設け、該格納室に格納した水中航走体を船外へ出して昇降させるようにする吊下げ機構を備え、水中航走体を吊下げ機構により上記甲板とその下方の水中との間で昇降させて投入と揚収ができるようにしたことを特徴とする水中航走体の投入・揚収用多胴船。
【請求項１】
多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で水中航走体を昇降させて、該水中航走体の投入と揚収を行うようにすることを特徴とする水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項２】
多胴船に設けた格納室に水中航走体を格納しておき、該格納室に格納した水中航走体を水中に降ろし、又、水中から水中航走体を上昇させて上記格納室に格納するようにする請求項１記載の水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項３】
多胴船を双胴船とし、水中航走体の昇降を、双胴間の連結甲板の下面部と双胴間の水中との間で行うようにする請求項１記載の水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項４】
多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、格納室を、双胴間の連結甲板又は多胴船の甲板の所要位置あるいは多胴船の胴部に設けるようにする請求項２記載の水中航走体の投入・揚収方法。
【請求項５】
多胴船の胴部間の甲板上方部に水中航走体の吊下げ機構を設け、多胴船に設けた格納室に格納した水中航走体を、多胴船の胴部間の甲板の下面部と多胴船の胴部間の水中との間で上記吊下げ機構により昇降させて、水中航走体の投入・揚収を行うことができるようにした構成を有することを特徴とする水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項６】
多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、吊下げ機構を、双胴間の連結甲板の上方部又は多胴船の胴部間の甲板の上方部に設置又は移動できるように備えるようにした請求項５記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項７】
吊下げ機構に、水中航走体を着脱自在に保持するための装置を取り付けた請求項５又は６記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項８】
水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体をほぼ全長に亘り収納し得る筒型のケーシングと、該ケーシングの開口部に取り付けたラッパ状のガイド部材とからなる構成とした請求項７記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項９】
水中航走体を着脱自在に保持するための装置を、水中航走体を前後方向の両側又は左右方向の両側から挟んで把持できるようにした請求項７記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１０】
水中航走体を着脱自在に保持するための装置を複数個組み合わせて、複数の水中航走体をそれぞれ着脱自在に保持できる水中ステーションとした請求項７、８又は９記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１１】
ケーシングの内側にデータ転送機構、充電機構のいずれか又は双方を設置し、水中航走体を保持して水中から多胴船へのデータ転送及び／又は水中で水中航走体への充電ができるようにした請求項８又は１０記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１２】
水中航走体を多胴船内の格納室から船外へ出すところに開口部を設け、該開口部を通して水中航走体を吊下げ機構により船外へ出し、又、船外から上記開口部を通して水中航走体を格納室に格納できるようにした請求項５、６、７、８、９、１０又は１１記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１３】
開口部に扉を設けて開閉できるようにし、該扉で格納室船外より密閉できるようにした請求項１２記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１４】
多胴船を双胴又は３胴以上の多胴船として、開口部を、双胴間の連結甲板又は多胴船の胴部間の甲板及び／又は内側胴部の舷側側に設けるようにした請求項１２又は１３記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１５】
多胴船の胴部間の甲板に開口部を設け、該開口部の上側に、吊下げ機構を備えた格納室を設けると共に、上記開口部を閉塞できるようにした蓋を設け、該蓋を格納室に備えた上記吊下げ機構により昇降できるようにして、該蓋とともに水中航走体を昇降させることができるようにした請求項５記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１６】
蓋の上側に、棚部材を設けて、複数の水中航走体を載置できるようにした請求項１５記載の水中航走体の投入・揚収装置。
【請求項１７】
胴部間の甲板上又は胴部内に格納室を設け、該格納室に格納した水中航走体を船外へ出して昇降させるようにする吊下げ機構を備え、水中航走体を吊下げ機構により上記甲板とその下方の水中との間で昇降させて投入と揚収ができるようにしたことを特徴とする水中航走体の投入・揚収用多胴船。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
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【図１０】
【図１１】
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【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００７−１５６５（Ｐ２００７−１５６５Ａ）
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１４２２７６（Ｐ２００６−１４２２７６）
【出願日】平成１８年５月２３日（２００６．５．２３）
【出願人】（０００００００９９）石川島播磨重工業株式会社 (5,014)
【公開日】平成１９年１月１１日（２００７．１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月２３日（２００６．５．２３）
【出願人】（０００００００９９）石川島播磨重工業株式会社 (5,014)
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