特にコンテナ運搬のための運搬用車両
本発明は、運搬用車両（１）の車両フレーム（８）上に配されて昇降用駆動手段（１０）によって低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な、少なくとも一つの昇降プラットフォーム（７）、を伴うコンテナ運搬のための運搬用車両（１）に関する。コンテナが拾い上げられたり積載されたりする改良されたプラットフォームは、昇降プラットフォーム（７）が少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）を介して車両フレーム（８）に固定され、当該少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）を介して昇降プラットフォーム（７）が昇降可能とされ、当該少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に昇降用駆動手段（１０）が作用し、そして、運搬用車両（１）上において昇降プラットフォーム（７）が昇降動作のためにガイドされることにより、実現される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬用車両の車両フレーム上に配されて昇降用駆動手段により低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な、少なくとも一つの昇降プラットフォーム、を伴う特にコンテナ運搬のための運搬用車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶に対するコンテナの積み降ろしのためのシステムは、欧州特許ＥＰ０３０２５６９Ｂ１から既に知られている。このシステムは、ドックに係留されたコンテナ船に対するコンテナの積み降ろしのための少なくとも一台のドッククレーンを含む。コンテナはドッククレーンによって運搬用車両から拾い上げられるか、或は、コンテナは当該運搬用車両に積載される。この運搬用車両は、レールにガイドされることなくドック内を整然と移動可能とされ、制御システムによって自動的に運転される。コンテナは、移転ステーションにおいて、運搬用車両から荷降ろしされたり、運搬用車両から拾い上げられる。この移転ステーションは、据え付けの複数のサポートテーブルから主になり、このサポートテーブルにコンテナが積載され、また、このサポートテーブルからコンテナが拾い上げられる。これらサポートテーブルは、それぞれサポートアームの断面形状を有し、コンテナの縦長の箇所にて当該コンテナを下から支持する。したがって、相対向するサポートテーブルの間の離隔距離はコンテナの幅より小さい。サポートテーブル上のコンテナを受け取ったりサポートテーブル上にコンテナを載置すべく、運搬用車両はコンテナ運搬用のプラットフォームを有し、コンテナを移転するために運搬用車両全体またはプラットフォームだけが持ち上げられ、そして、プラットフォームにコンテナを受け取った運搬用車両は、サポートテーブルゾーンから出るように運転される。昇降可能なプラットフォームを使用する場合、プラットフォームは、運搬用車両をその後に運転するために再び下げられる必要がある。サポートテーブルへのコンテナの載置は、逆の順序で行われる。運搬用車両が移転ステーションからコンテナを受け取ることができるように、昇降プラットフォームは、相対向するサポートテーブルの間の離隔距離より小さい幅を有する。この移転ステーションから、自動操作されるガントリークレーンによってコンテナは拾い上げられ、そして、ガントリークレーンによって当該コンテナはコンテナ貯蔵所などに置かれる。コンテナ貯蔵所における、海側ガントリークレーンとは反対側の端には、別の内陸側ガントリークレーンが設けられている。当該ガントリークレーンは、コンテナ貯蔵所内では自動モードで、コンテナ貯蔵所外では手動モードで操作可能である。この内陸側ガントリークレーンは、コンテナを９０度回転させて、貯蔵所内外に運送したりガントリークレーンからコンテナを受け取るための地上車両にコンテナを渡すために、ターンテーブルを有する。
【０００３】
加えて、運搬用車両に関し、機械式、空圧式、または液圧式の昇降用駆動手段によってプラットフォームを昇降できると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許第０３０２５６９号明細書
【発明の概要】
【０００５】
上記の従来技術に端を発して、本発明の基本的な課題は、貨物、特にコンテナが拾い上げられたり積載されたりするための改良されたプラットフォームを備える特にコンテナのための自動運転車両を、得ることにある。
【０００６】
この課題は、請求項１の特徴を伴う自動運転車両で解決される。本発明の有利な実施形態は、従属請求項２から１４に示される。
【０００７】
本発明によると、運搬用車両の車両フレーム上に配されて昇降用駆動手段によって低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な少なくとも一つの昇降プラットフォーム、を伴うコンテナ運搬のための運搬用車両において、コンテナが拾い上げられたり積載されたりする改良されたプラットフォームは、昇降プラットフォームが少なくとも一つのトグルレバーを介して車両フレームに固定され、当該少なくとも一つのトグルレバーを介して昇降プラットフォームが昇降可能とされ、当該少なくとも一つのトグルレバーに昇降用駆動手段が作用し、そして、運搬用車両上において昇降プラットフォームが昇降動作のためにガイドされることにより、実現される。トグルレバーの使用は、一方で、車両フレーム上での昇降プラットフォームの安定な支持を実現し、他方で、基本的に車両運転方向に作用するスラスト力の向きを変えて持ち上げ力にするという利点がある。加えて、昇降手段の全体について、構造上低背化し得て、且つ、運搬用車両の車両フレーム上であって、下側が開口している箱形の昇降プラットフォームの下方ないし中に、配置することが可能となる。
【０００８】
好ましくは、昇降プラットフォームごとに、運搬用車両の運転方向に沿って二つのトグルレバーが設けられる。このような構成では、持ち上げ力は、プラットフォームに対してより均等に作用するように伝達される。運搬用車両の運転方向において、昇降プラットフォームごとに第１トグルレバーが前方に配置され且つ第２トグルレバーが後方に配置される。
【０００９】
昇降プラットフォームについての特に安定した支持は、運搬用車両の運転方向に見て各トグルレバーが昇降プラットフォームの幅の５０％以上に広がり、特に７５％以上に広がることによって、実現される。加えて、このような構成によると、支持の充分な安定化のために必要とされるトグルレバーの数を２に制限することができる。
【００１０】
構造上の設計に関し、各トグルレバーは、第１トグルレバーアームおよび第２トグルレバーアームを有し、これらはトグルジョイントによって接続される。第１トグルレバーアームは、トグルジョイントから遠い方の端部に位置する軸を介して車両フレームに取り付けられ、また、第２トグルレバーアームは、トグルジョイントから遠い方の端部に位置する軸を介して昇降プラットフォームに取り付けられている。
【００１１】
昇降プラットフォームの昇降を可能にするために、下側の軸、即ちヒンジ様のトグルジョイントにとっての軸と、上側の軸とは、互いに平行に延びる。昇降プラットフォームが移転位置から休止の運搬位置まで動作するときにトグルジョイントが互いに突き出る動作をするように、二つのトグルレバーは昇降プラットフォームと車両フレームの間に配置されている。
【００１２】
昇降方向において昇降プラットフォームをガイドするために、昇降プラットフォームは車両フレーム上の少なくとも一本の縦長コントロールアームによってガイドされ、当該縦長コントロールアームはその第１端部において第１軸によって関節様に昇降プラットフォームに連結され、当該縦長コントロールアームはその第２端部において第２軸によって関節様に車両フレームに連結される。運搬用車両の運転方向に見て、昇降プラットフォームと並んでその左右に一本の縦長コントロールアームが配置され、二本の縦長コントロールアームは平行に配されている。
【００１３】
加えて、昇降プラットフォームの昇降を可能にするために、第１軸および第２軸は、互いに平行であり、且つ、前記下側の軸、即ちヒンジ様のトグルジョイントにとっての軸、および前記上側の軸とも、平行である。
【００１４】
更に加えて、好ましい形態では、二つの昇降プラットフォームが、運搬用車両の運転方向に見て一方が他方のすぐ後ろに隙間を空けて位置するように、設けられる。複数の昇降プラットフォームは、運搬用車両の運転方向に見て２０フィートのコンテナを各昇降プラットフォームに積載可能か、或は、運搬用車両の運転方向に見て４０フィートのコンテナまたは４５フィートのコンテナを二つの昇降プラットフォームにわたって積載可能な、寸法を有する。したがって、運搬用車両の用途は多様化する。
【００１５】
好ましい設計においては、昇降用駆動手段は、運搬用車両上に配されてアクチュエーティングスクリュー伝動機構を介してトグルレバーに作用する駆動モータからなる。或は、昇降用駆動手段は、運搬用車両上に配されてトランスミッションおよび二つのアクチュエーティングスクリュー伝動機構を介して二つのトグルレバーに作用する駆動モータからなる。
【００１６】
以下、本発明について、図面に示された実施形態に即して、より詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、移転ステーションにおける自動運転車両の斜視図である。
【図２】図２は、移転ステーション外における図１の車両の斜視図である。
【図３】図３は、図１の一正面図であり、本図では、車両の昇降プラットフォームが上げられている。
【図４】図４は、図３において昇降プラットフォームが下げられた図である。
【図５】図５は、図２において昇降プラットフォームと昇降用駆動手段が一部だけ示された図である。
【図６】図６は、上げられた位置にある昇降プラットフォームの側面図である。
【図７】図７は、図２の昇降プラットフォームの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、自動運転車両１が移転ステーション２内にある状態の斜視図である。当該移転ステーションは、自動運転車両１と別の運搬手段とのインタフェースとして機能できる。別の運搬手段としては、貨物受取手段としてのスプレッダフレームを伴うガントリークレーンや、高脚であってドライバによって操作される、通常はストラドルキャリアと呼称されるコンテナ運搬用車両が挙げられる。
【００１９】
移転ステーション２は、基本的に据え付けのサポートフレーム３からなり、サポートフレーム３は、垂直方向に起立する構造をとる複数の脚部３ａ、および、脚部３ａに固定された複数のサポートレール３ｂを有する。脚部３ａは、その下側の端部が、港湾区域では通常は波止場の一部であるフロア４の上に据え置かれて、設置される。フロア４とは反対側の端部において、脚部３ａは、内方に僅かに屈曲しており、車両運転方向に見てＬ字型をしているように見える。サポートレール３ｂは、脚部３ａの上側端部において略垂直方向に広がっている端部表面３ｃに固定されている。全部で６本の脚部３ａが設けられており、運転方向Ｆに見て左右のそれぞれに、３本の脚部が、相互に離隔し、且つ、移転ステーション２に入った車両１から離隔して、配されている。また、左右で相対向するように脚部３ａは配されている。相対向する脚部３ａの離隔距離ａについては、車両１が入り込むことを許容するために、車両１の幅ｂよりも大きく設定されている。本実施形態では、離隔距離ａは、幅ｂよりも１００ｍｍ程度大きく設定されている。脚部３ａの端部表面３ｃに固定され且つ相対置されている複数のサポートレール３ｂは、運転方向Ｆに見てＬ字型の横断面を有し、その長い方の部位は、脚部３ａの端部表面３ｃに固定され、且つ、その短い方の部位は、これに積載されるコンテナ５のための、水平的で内方に延びる支持面３ｄをなす。コンテナ５が車両１または他の運搬手段によって二本のサポートレール３ｂの支持面３ｄ上に積載されたとき、コンテナ５は好ましくはその下位側の角部に堅固な角部用鋳物５ａが配された状態にあり、また、コンテナ５は、その下位側の長手方向側面５ｂがサポートレール３ｂの支持面３ｄ上に位置する状態にある。
【００２０】
車両１は、昇降プラットフォーム７を有し、これは、支持面３ｄ上にコンテナ５を積載したり、支持面３ｄ上からコンテナ５を拾い上げるために、車両１の車両フレーム８に対して垂直に昇降可能である。昇降プラットフォーム７による持ち上げ高さは６００ｍｍ程度である。図１に示されるように、第１昇降プラットフォーム７ａおよび第２昇降プラットフォーム７ｂは、車両１の運転方向Ｆに見て一方が他方の後ろに位置するように、車両フレーム８上に配されている。単一の昇降プラットフォーム７ａ，７ｂは、その上に２０フィートのコンテナを乗せて運搬できるように、長さについて設定されている。また、第１昇降プラットフォーム７ａおよび第２昇降プラットフォーム７ｂは、これらが同期して昇降される場合、互いに補完し合って、４０フィートのコンテナや４５フィートのコンテナでさえ上に乗せて運搬できる大きな昇降プラットフォームをなす。
【００２１】
図１において、車両１は、ちょうど移転ステーション２に入り込んだところである。通常、これは自動操作で実現され、そのため、サポートフレーム３における相対向する脚部３ａの間に幅ａを伴う入路６は、車両１の幅ｂより僅かに大きくなければならない。移転ステーション２に車両１が入る前、車両１は、一時的に停車され、第１昇降プラットフォーム７ａおよび第２昇降プラットフォーム７ｂは、それらの上のコンテナ５を伴って、低位の運搬位置から高位の持ち上げ位置まで持ち上げられる。この持ち上げ位置では、コンテナ５が載置されている各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの昇降面７ｃは、サポートレール３ｂの、内方に延びる支持面３ｄを、垂直方向において超えた位置にある。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂは、運転方向Ｆに見て、サポートフレーム３における相対向する脚部３ａの支持面３ｄの間の離隔距離ｄより小さな幅ｃを有する。したがって、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが持ち上げ位置まで持ち上げられた車両１は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂがサポートレール３ｂに接触することなく移転ステーション２に入ることが可能である。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの昇降面７ｃが支持面３ｄより上位にあるために、車両１が移転ステーション２に入ったとき、コンテナ５の下側表面５ｃ（図３参照）特に角部用鋳物５ａも、支持面３ｄより上位に位置する。車両１が移転ステーション２内の所望の位置まで入り込んだとき、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂがその運搬位置まで下げられて、コンテナ５は、その角部用鋳物５ａおよび長手方向側面５ｂがサポートレール３ｂの支持面３ｄ上に載るように置かれる。この後、車両１は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが下げられた状態で、サポートフレーム３上にコンテナ５を残して移転ステーション２から再び外に出ることができる。本実施形態では、ガイド面９ａは、車両１の運転方向Ｆに対して平行である。
【００２２】
図２は、図１における車両１の斜視図であり、本図では、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの機能を説明すべく、左側の第１昇降プラットフォーム７ａが低位の運搬位置にあり且つ右側の第２昇降プラットフォーム７ｂが高位の持ち上げ位置にある状態を示す。低位の運搬位置にある状態では、第１昇降プラットフォーム７ａは、その全領域が自動運転車両１の車両フレーム８上に横たわっている。図示の過程では低位の運搬位置にある各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂへのコンテナ５の積載を助けるために、車両運転方向Ｆに見て車両フレーム８の左右において昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの始端領域および終端領域に隣接した位置に、じょうご形状のガイド要素９が設けられている。ガイド要素９は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂ側の内側に向くガイド面９ａを有する。このガイド面９ａは、車両フレーム８側から上側にかけて広がっており、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが下げられる際、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂ上にてコンテナ５を横方向に誘導し得る。
【００２３】
また、図１および図２に示されるように、車両１は、レール車両でなく、タイヤ１ａを伴う車両１ａである。
【００２４】
図３は、車両１の運転方向Ｆに見た図１の一正面図であり、本図では、車両１は移転ステーション２内に停車されている。図３に示されるコンテナ５および昇降プラットフォーム７ｂは、図１にも示されているように、高位の持ち上げ位置にある。コンテナ５の角部用鋳物５ａは、サポートレール３ｂの支持面３ｄから距離ｅ隔てた上方に位置することが分かる。この距離ｅは、コンテナ５の荷積み状態やタイヤ１ａの充填圧力に応じて、５０〜１５０ｍｍの範囲で変化し得る。
【００２５】
図４は、昇降プラットフォーム７ｂが低位の運搬位置にあってコンテナ５から離れた状態にあること以外は、図３と同じ図である。コンテナ５は、その角部用鋳物５ａおよび長手方向側面５ｂがサポートレール３ｂの支持面３ｄの上に位置するように載置されている。
【００２６】
図５は、車両１の斜視図であり、本図では、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂについて図中奥側の一部のみが示され、また、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂのための昇降用駆動手段１０の一部のみが示されている。図６は、持ち上げられた昇降プラットフォーム７ｂおよび昇降用駆動手段１０を表す側面図である。
【００２７】
昇降用駆動手段１０は、駆動モータ１１を有する。駆動モータ１１は、電気式または液圧式のものでよく、動力伝達分配機能を担う伝動装置１２を伴い、当該駆動モータ１１の駆動により、第１カルダンジョイント１４ａ，１４ｂはカルダンシャフト１３ａ，１３ｂに作用することとなる。カルダンシャフト１３ａ，１３ｂは、通常は車両１の長手方向に対応している車両１の運転方向Ｆに対して、略平行に延びる。カルダンシャフト１３ａ，１３ｂにおける、伝動装置１２から遠い方の端部は、二重のカルダン式構成を伴うカルダンジョイント１５ａ，１５ｂを介して、アクチュエーティングスクリュー伝動機構１６ａ，１６ｂに対して作用する。アクチュエーティングスクリュー伝動機構１６ａ，１６ｂのそれぞれは、通常、アクチュエーティングスクリュー１６ｃ，１６ｄを有し、これらは、カバーで隠され、且つ、車両フレーム８上にて連結されて回転可能な軸受台１７に対して取り付けられている。アクチュエーティングスクリュー１６ｃ，１６ｄに取り付けられ且つ同様にカバーで隠されているのは、調整ナット１６ｅ，１６ｆであり、これらは、ねじれ動作しないアクチュエーティングレバー１６ｇ，１６ｈに接続されている(図６を参照)。アクチュエーティングレバー１６ｇ，１６ｈは、アクチュエーティングスクリュー伝動機構１６ａ，１６ｂから遠い方の端部において、略水平の軸１８によってトグルレバー１９に対して関節様に連結されている。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂごとに、一対のトグルレバー１９ａ，１９ｂが、運転方向Ｆに見て一方は前方で他方は後方にて昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに連結するように、設けられている。このようなトグルレバー１９ａ，１９ｂは、トグルジョイント１９ｅ，１９ｆによって第２トグルレバーアーム１９ｇ，１９ｈと連結された第１トグルレバーアーム１９ｃ，１９ｄを有する。アクチュエーティングレバー１６ｇ，１６ｈは、下側の第１トグルレバーアーム１９ｃ，１９ｄに連結されている。第２トグルレバーアーム１９ｇ，１９ｈにおける、トグルジョイント１９ｅ，１９ｆから遠い方の端部は、別の水平な軸２０ａ，２０ｂによって昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに対して関節様に連結されている。トグルレバー１９ａ，１９ｂに関し、図５からは、各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの幅の４分の３程度の幅を、トグルレバー１９ａ，１９ｂが有することが分かる。トグルレバー１９ａ，１９ｂの幅は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの幅の好ましくは５０％以上であり、特に好ましくは７５％以上である。
【００２８】
図５においては、既に説明されているように、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂのそれぞれは、低位の運搬位置にある状態で示されている。したがって、トグルレバー１９ａ，１９ｂは、垂直方向の高さが小さい屈曲状態姿勢にある。また、屈曲状態姿勢では、トグルレバー１９ａ，１９ｂのトグルジョイント１９ｅ，１９ｆは、互いに突き出ている。加えて、トグルレバーアーム１９ｃ，１９ｄにおける、トグルジョイント１９ｅ，１９ｆから遠い方の端部は、略水平な軸２１ａ，２１ｂによって車両フレーム８上に連結されている。
【００２９】
一方、図６では、昇降プラットフォーム７ｂは、高位の移転位置にある状態で示されている。したがって、トグルレバー１９ａ，１９ｂは、図５に示される屈曲状態姿勢にあるときよりも、垂直方向において高さが大きい伸長状態姿勢にある。更に、図６からは、図示されている昇降プラットフォーム７ｂは、図示されていない昇降プラットフォーム７ａと同様に、車両１のフレーム８に連結された二本のコントロールアーム２２ａ，２２ｂによってもガイドされることが分かる。コントロールアーム２２ａ，２２ｂは、本質的にはその長手方向寸法が車両１の運転方向Ｆに沿うように延び、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが高位の移転位置にある状態では、車両の停車状態に依存しつつ本質的に水平に配された車両フレーム８に対して僅かに立ち上がり、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが運搬位置にある状態では車両フレーム８側に僅かに下がる。更に、二本のコントロールアームのそれぞれが、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの長手方向寸法に対して平行であって昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに沿う。また、二本のコントロールアームは、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂよりも少し短い長さを有し、且つ、僅かな空隙を介して昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに沿う。縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂの第１端部２３ａは、本質的に水平で運転方向Ｆに対して横に延びる軸２４ａによって関節様に連結されている。縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂにおける反対の第２端部２３ｂは、対応するガイド要素９の内側であって、コンテナ５を誘導するためのガイド要素９のガイド面９ａより下位にて、本質的に水平で車両１の運転方向Ｆに対して基本的に直交する方向に延びる軸２４ｂによって関節様に連結されている。これらの二つの縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂは、車両フレーム８上において第２トグルレバーアーム１９ｇ，１９ｈに対して各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが固定されているトグルレバー１９ａ，１９ｂを安定化する機能を担い、これにより、トグルレバー１９ａ，１９ｂの伸長屈曲動作は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの昇降動作に変換され、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの不要な動作が生じなくなる。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに対する縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂ、および、車両フレーム８における各ガイド要素９、の構成については、低位の休止の位置および高位の移転位置にある昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが、車両１の運転方向Ｆに見た場合の長手方向および横方向の位置取りに関して同じ位置にあるように、設定される。移転位置と休止位置の間において、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂは、トグルレバー１９ａ，１９ｂの結合構造に起因したり、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに対する縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂおよび車両フレーム８における各ガイド要素９の構成に起因して、僅かにカーブした軌跡を描いて動作し、垂直方向に直線的にのみ動作するのではない。昇降過程にある昇降プラットフォームの、移動方向Ｆまたはその反対方向への変位最大値は、数ミリメートルすなわち２〜１０ｍｍの範囲で変化する。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの持ち上げ高さは、およそ６００ｍｍ台にある。移転位置および休止位置において、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの両位置は、車両１の運転方向Ｆやこれに対して横断する方向に見て、一致する。
【００３０】
図７は、図６に示す昇降プラットフォーム７ｂの上面図である。特に分かることは、縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂが、昇降プラットフォーム７ｂに近接して車両１の運転方向Ｆに見て左右に配され、昇降プラットフォーム７ｂの長手方向軸心に対して平行に延び、且つ、縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂの幅と略同じ距離だけ昇降プラットフォーム７ｂから離隔していることである。縦長コントロールアームの構成にとって重要なことは、昇降プラットフォーム７ｂおよびガイド要素９に対する軸２４ａ，２４ｂを介した縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂの二つの関節様連結部は、互いに反対側に配されていることである。また、各ガイド要素９が、その内側の側面内に相対向するガイド面９ａを有していることも、本図から明白に分かる。
【００３１】
本発明は、コンテナ運搬のための運搬用車両に即して説明された。基本的に、鋳造所、製鋼作業所、または圧延操作所におけるスラブやコイルなどのような他の重量物を運搬するのも可能である。
【符号の説明】
【００３２】
１ 自動運転車両
１ａ タイヤ
２ 移転ステーション
３ サポートフレーム
３ａ 脚部
３ｂ サポートレール
３ｃ 端部表面
３ｄ 支持面
４ フロア
５ コンテナ
５ａ 角部用鋳物
５ｂ 長手方向側面
５ｃ 下側表面
６ 入路
７ 昇降プラットフォーム
７ａ 第１昇降プラットフォーム
７ｂ 第２昇降プラットフォーム
８ 車両フレーム
９ ガイド要素
９ａ ガイド面
１０ 昇降用駆動手段
１１ 駆動モータ
１２ トランスミッション
１３ａ，１３ｂ カルダンシャフト
１４ａ，１４ｂ 第１カルダンジョイント
１５ａ，１５ｂ 第２カルダンジョイント
１６ａ，１６ｂ アクチュエーティングスクリュー伝動機構
１６ｃ，１６ｄ アクチュエーティングスクリュー
１６ｅ，１６ｆ 調整ナット
１６ｇ，１６ｈ アクチュエーティングレバー
１７ 軸受台
１８ 軸
１９，１９ａ，１９ｂ トグルレバー
１９ｃ，１９ｄ 第１トグルレバーアーム
１９ｅ，１９ｆ トグルジョイント
１９ｇ，１９ｈ 第２トグルレバーアーム
２０ａ，２０ｂ 上側の軸
２１ａ，２１ｂ 下側の軸
２２ａ，２２ｂ 縦長コントロールアーム
２３ａ 第１端部
２３ｂ 第２端部
２４ａ 軸
２４ｂ 軸
ａ 離隔距離
ｂ 幅
ｃ 幅
ｄ 離隔距離
ｅ 距離
Ｆ 運転方向
ｆ 離隔距離
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬用車両の車両フレーム上に配されて昇降用駆動手段により低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な、少なくとも一つの昇降プラットフォーム、を伴う特にコンテナ運搬のための運搬用車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶に対するコンテナの積み降ろしのためのシステムは、欧州特許ＥＰ０３０２５６９Ｂ１から既に知られている。このシステムは、ドックに係留されたコンテナ船に対するコンテナの積み降ろしのための少なくとも一台のドッククレーンを含む。コンテナはドッククレーンによって運搬用車両から拾い上げられるか、或は、コンテナは当該運搬用車両に積載される。この運搬用車両は、レールにガイドされることなくドック内を整然と移動可能とされ、制御システムによって自動的に運転される。コンテナは、移転ステーションにおいて、運搬用車両から荷降ろしされたり、運搬用車両から拾い上げられる。この移転ステーションは、据え付けの複数のサポートテーブルから主になり、このサポートテーブルにコンテナが積載され、また、このサポートテーブルからコンテナが拾い上げられる。これらサポートテーブルは、それぞれサポートアームの断面形状を有し、コンテナの縦長の箇所にて当該コンテナを下から支持する。したがって、相対向するサポートテーブルの間の離隔距離はコンテナの幅より小さい。サポートテーブル上のコンテナを受け取ったりサポートテーブル上にコンテナを載置すべく、運搬用車両はコンテナ運搬用のプラットフォームを有し、コンテナを移転するために運搬用車両全体またはプラットフォームだけが持ち上げられ、そして、プラットフォームにコンテナを受け取った運搬用車両は、サポートテーブルゾーンから出るように運転される。昇降可能なプラットフォームを使用する場合、プラットフォームは、運搬用車両をその後に運転するために再び下げられる必要がある。サポートテーブルへのコンテナの載置は、逆の順序で行われる。運搬用車両が移転ステーションからコンテナを受け取ることができるように、昇降プラットフォームは、相対向するサポートテーブルの間の離隔距離より小さい幅を有する。この移転ステーションから、自動操作されるガントリークレーンによってコンテナは拾い上げられ、そして、ガントリークレーンによって当該コンテナはコンテナ貯蔵所などに置かれる。コンテナ貯蔵所における、海側ガントリークレーンとは反対側の端には、別の内陸側ガントリークレーンが設けられている。当該ガントリークレーンは、コンテナ貯蔵所内では自動モードで、コンテナ貯蔵所外では手動モードで操作可能である。この内陸側ガントリークレーンは、コンテナを９０度回転させて、貯蔵所内外に運送したりガントリークレーンからコンテナを受け取るための地上車両にコンテナを渡すために、ターンテーブルを有する。
【０００３】
加えて、運搬用車両に関し、機械式、空圧式、または液圧式の昇降用駆動手段によってプラットフォームを昇降できると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許第０３０２５６９号明細書
【発明の概要】
【０００５】
上記の従来技術に端を発して、本発明の基本的な課題は、貨物、特にコンテナが拾い上げられたり積載されたりするための改良されたプラットフォームを備える特にコンテナのための自動運転車両を、得ることにある。
【０００６】
この課題は、請求項１の特徴を伴う自動運転車両で解決される。本発明の有利な実施形態は、従属請求項２から１４に示される。
【０００７】
本発明によると、運搬用車両の車両フレーム上に配されて昇降用駆動手段によって低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な少なくとも一つの昇降プラットフォーム、を伴うコンテナ運搬のための運搬用車両において、コンテナが拾い上げられたり積載されたりする改良されたプラットフォームは、昇降プラットフォームが少なくとも一つのトグルレバーを介して車両フレームに固定され、当該少なくとも一つのトグルレバーを介して昇降プラットフォームが昇降可能とされ、当該少なくとも一つのトグルレバーに昇降用駆動手段が作用し、そして、運搬用車両上において昇降プラットフォームが昇降動作のためにガイドされることにより、実現される。トグルレバーの使用は、一方で、車両フレーム上での昇降プラットフォームの安定な支持を実現し、他方で、基本的に車両運転方向に作用するスラスト力の向きを変えて持ち上げ力にするという利点がある。加えて、昇降手段の全体について、構造上低背化し得て、且つ、運搬用車両の車両フレーム上であって、下側が開口している箱形の昇降プラットフォームの下方ないし中に、配置することが可能となる。
【０００８】
好ましくは、昇降プラットフォームごとに、運搬用車両の運転方向に沿って二つのトグルレバーが設けられる。このような構成では、持ち上げ力は、プラットフォームに対してより均等に作用するように伝達される。運搬用車両の運転方向において、昇降プラットフォームごとに第１トグルレバーが前方に配置され且つ第２トグルレバーが後方に配置される。
【０００９】
昇降プラットフォームについての特に安定した支持は、運搬用車両の運転方向に見て各トグルレバーが昇降プラットフォームの幅の５０％以上に広がり、特に７５％以上に広がることによって、実現される。加えて、このような構成によると、支持の充分な安定化のために必要とされるトグルレバーの数を２に制限することができる。
【００１０】
構造上の設計に関し、各トグルレバーは、第１トグルレバーアームおよび第２トグルレバーアームを有し、これらはトグルジョイントによって接続される。第１トグルレバーアームは、トグルジョイントから遠い方の端部に位置する軸を介して車両フレームに取り付けられ、また、第２トグルレバーアームは、トグルジョイントから遠い方の端部に位置する軸を介して昇降プラットフォームに取り付けられている。
【００１１】
昇降プラットフォームの昇降を可能にするために、下側の軸、即ちヒンジ様のトグルジョイントにとっての軸と、上側の軸とは、互いに平行に延びる。昇降プラットフォームが移転位置から休止の運搬位置まで動作するときにトグルジョイントが互いに突き出る動作をするように、二つのトグルレバーは昇降プラットフォームと車両フレームの間に配置されている。
【００１２】
昇降方向において昇降プラットフォームをガイドするために、昇降プラットフォームは車両フレーム上の少なくとも一本の縦長コントロールアームによってガイドされ、当該縦長コントロールアームはその第１端部において第１軸によって関節様に昇降プラットフォームに連結され、当該縦長コントロールアームはその第２端部において第２軸によって関節様に車両フレームに連結される。運搬用車両の運転方向に見て、昇降プラットフォームと並んでその左右に一本の縦長コントロールアームが配置され、二本の縦長コントロールアームは平行に配されている。
【００１３】
加えて、昇降プラットフォームの昇降を可能にするために、第１軸および第２軸は、互いに平行であり、且つ、前記下側の軸、即ちヒンジ様のトグルジョイントにとっての軸、および前記上側の軸とも、平行である。
【００１４】
更に加えて、好ましい形態では、二つの昇降プラットフォームが、運搬用車両の運転方向に見て一方が他方のすぐ後ろに隙間を空けて位置するように、設けられる。複数の昇降プラットフォームは、運搬用車両の運転方向に見て２０フィートのコンテナを各昇降プラットフォームに積載可能か、或は、運搬用車両の運転方向に見て４０フィートのコンテナまたは４５フィートのコンテナを二つの昇降プラットフォームにわたって積載可能な、寸法を有する。したがって、運搬用車両の用途は多様化する。
【００１５】
好ましい設計においては、昇降用駆動手段は、運搬用車両上に配されてアクチュエーティングスクリュー伝動機構を介してトグルレバーに作用する駆動モータからなる。或は、昇降用駆動手段は、運搬用車両上に配されてトランスミッションおよび二つのアクチュエーティングスクリュー伝動機構を介して二つのトグルレバーに作用する駆動モータからなる。
【００１６】
以下、本発明について、図面に示された実施形態に即して、より詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、移転ステーションにおける自動運転車両の斜視図である。
【図２】図２は、移転ステーション外における図１の車両の斜視図である。
【図３】図３は、図１の一正面図であり、本図では、車両の昇降プラットフォームが上げられている。
【図４】図４は、図３において昇降プラットフォームが下げられた図である。
【図５】図５は、図２において昇降プラットフォームと昇降用駆動手段が一部だけ示された図である。
【図６】図６は、上げられた位置にある昇降プラットフォームの側面図である。
【図７】図７は、図２の昇降プラットフォームの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、自動運転車両１が移転ステーション２内にある状態の斜視図である。当該移転ステーションは、自動運転車両１と別の運搬手段とのインタフェースとして機能できる。別の運搬手段としては、貨物受取手段としてのスプレッダフレームを伴うガントリークレーンや、高脚であってドライバによって操作される、通常はストラドルキャリアと呼称されるコンテナ運搬用車両が挙げられる。
【００１９】
移転ステーション２は、基本的に据え付けのサポートフレーム３からなり、サポートフレーム３は、垂直方向に起立する構造をとる複数の脚部３ａ、および、脚部３ａに固定された複数のサポートレール３ｂを有する。脚部３ａは、その下側の端部が、港湾区域では通常は波止場の一部であるフロア４の上に据え置かれて、設置される。フロア４とは反対側の端部において、脚部３ａは、内方に僅かに屈曲しており、車両運転方向に見てＬ字型をしているように見える。サポートレール３ｂは、脚部３ａの上側端部において略垂直方向に広がっている端部表面３ｃに固定されている。全部で６本の脚部３ａが設けられており、運転方向Ｆに見て左右のそれぞれに、３本の脚部が、相互に離隔し、且つ、移転ステーション２に入った車両１から離隔して、配されている。また、左右で相対向するように脚部３ａは配されている。相対向する脚部３ａの離隔距離ａについては、車両１が入り込むことを許容するために、車両１の幅ｂよりも大きく設定されている。本実施形態では、離隔距離ａは、幅ｂよりも１００ｍｍ程度大きく設定されている。脚部３ａの端部表面３ｃに固定され且つ相対置されている複数のサポートレール３ｂは、運転方向Ｆに見てＬ字型の横断面を有し、その長い方の部位は、脚部３ａの端部表面３ｃに固定され、且つ、その短い方の部位は、これに積載されるコンテナ５のための、水平的で内方に延びる支持面３ｄをなす。コンテナ５が車両１または他の運搬手段によって二本のサポートレール３ｂの支持面３ｄ上に積載されたとき、コンテナ５は好ましくはその下位側の角部に堅固な角部用鋳物５ａが配された状態にあり、また、コンテナ５は、その下位側の長手方向側面５ｂがサポートレール３ｂの支持面３ｄ上に位置する状態にある。
【００２０】
車両１は、昇降プラットフォーム７を有し、これは、支持面３ｄ上にコンテナ５を積載したり、支持面３ｄ上からコンテナ５を拾い上げるために、車両１の車両フレーム８に対して垂直に昇降可能である。昇降プラットフォーム７による持ち上げ高さは６００ｍｍ程度である。図１に示されるように、第１昇降プラットフォーム７ａおよび第２昇降プラットフォーム７ｂは、車両１の運転方向Ｆに見て一方が他方の後ろに位置するように、車両フレーム８上に配されている。単一の昇降プラットフォーム７ａ，７ｂは、その上に２０フィートのコンテナを乗せて運搬できるように、長さについて設定されている。また、第１昇降プラットフォーム７ａおよび第２昇降プラットフォーム７ｂは、これらが同期して昇降される場合、互いに補完し合って、４０フィートのコンテナや４５フィートのコンテナでさえ上に乗せて運搬できる大きな昇降プラットフォームをなす。
【００２１】
図１において、車両１は、ちょうど移転ステーション２に入り込んだところである。通常、これは自動操作で実現され、そのため、サポートフレーム３における相対向する脚部３ａの間に幅ａを伴う入路６は、車両１の幅ｂより僅かに大きくなければならない。移転ステーション２に車両１が入る前、車両１は、一時的に停車され、第１昇降プラットフォーム７ａおよび第２昇降プラットフォーム７ｂは、それらの上のコンテナ５を伴って、低位の運搬位置から高位の持ち上げ位置まで持ち上げられる。この持ち上げ位置では、コンテナ５が載置されている各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの昇降面７ｃは、サポートレール３ｂの、内方に延びる支持面３ｄを、垂直方向において超えた位置にある。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂは、運転方向Ｆに見て、サポートフレーム３における相対向する脚部３ａの支持面３ｄの間の離隔距離ｄより小さな幅ｃを有する。したがって、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが持ち上げ位置まで持ち上げられた車両１は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂがサポートレール３ｂに接触することなく移転ステーション２に入ることが可能である。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの昇降面７ｃが支持面３ｄより上位にあるために、車両１が移転ステーション２に入ったとき、コンテナ５の下側表面５ｃ（図３参照）特に角部用鋳物５ａも、支持面３ｄより上位に位置する。車両１が移転ステーション２内の所望の位置まで入り込んだとき、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂがその運搬位置まで下げられて、コンテナ５は、その角部用鋳物５ａおよび長手方向側面５ｂがサポートレール３ｂの支持面３ｄ上に載るように置かれる。この後、車両１は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが下げられた状態で、サポートフレーム３上にコンテナ５を残して移転ステーション２から再び外に出ることができる。本実施形態では、ガイド面９ａは、車両１の運転方向Ｆに対して平行である。
【００２２】
図２は、図１における車両１の斜視図であり、本図では、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの機能を説明すべく、左側の第１昇降プラットフォーム７ａが低位の運搬位置にあり且つ右側の第２昇降プラットフォーム７ｂが高位の持ち上げ位置にある状態を示す。低位の運搬位置にある状態では、第１昇降プラットフォーム７ａは、その全領域が自動運転車両１の車両フレーム８上に横たわっている。図示の過程では低位の運搬位置にある各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂへのコンテナ５の積載を助けるために、車両運転方向Ｆに見て車両フレーム８の左右において昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの始端領域および終端領域に隣接した位置に、じょうご形状のガイド要素９が設けられている。ガイド要素９は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂ側の内側に向くガイド面９ａを有する。このガイド面９ａは、車両フレーム８側から上側にかけて広がっており、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが下げられる際、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂ上にてコンテナ５を横方向に誘導し得る。
【００２３】
また、図１および図２に示されるように、車両１は、レール車両でなく、タイヤ１ａを伴う車両１ａである。
【００２４】
図３は、車両１の運転方向Ｆに見た図１の一正面図であり、本図では、車両１は移転ステーション２内に停車されている。図３に示されるコンテナ５および昇降プラットフォーム７ｂは、図１にも示されているように、高位の持ち上げ位置にある。コンテナ５の角部用鋳物５ａは、サポートレール３ｂの支持面３ｄから距離ｅ隔てた上方に位置することが分かる。この距離ｅは、コンテナ５の荷積み状態やタイヤ１ａの充填圧力に応じて、５０〜１５０ｍｍの範囲で変化し得る。
【００２５】
図４は、昇降プラットフォーム７ｂが低位の運搬位置にあってコンテナ５から離れた状態にあること以外は、図３と同じ図である。コンテナ５は、その角部用鋳物５ａおよび長手方向側面５ｂがサポートレール３ｂの支持面３ｄの上に位置するように載置されている。
【００２６】
図５は、車両１の斜視図であり、本図では、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂについて図中奥側の一部のみが示され、また、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂのための昇降用駆動手段１０の一部のみが示されている。図６は、持ち上げられた昇降プラットフォーム７ｂおよび昇降用駆動手段１０を表す側面図である。
【００２７】
昇降用駆動手段１０は、駆動モータ１１を有する。駆動モータ１１は、電気式または液圧式のものでよく、動力伝達分配機能を担う伝動装置１２を伴い、当該駆動モータ１１の駆動により、第１カルダンジョイント１４ａ，１４ｂはカルダンシャフト１３ａ，１３ｂに作用することとなる。カルダンシャフト１３ａ，１３ｂは、通常は車両１の長手方向に対応している車両１の運転方向Ｆに対して、略平行に延びる。カルダンシャフト１３ａ，１３ｂにおける、伝動装置１２から遠い方の端部は、二重のカルダン式構成を伴うカルダンジョイント１５ａ，１５ｂを介して、アクチュエーティングスクリュー伝動機構１６ａ，１６ｂに対して作用する。アクチュエーティングスクリュー伝動機構１６ａ，１６ｂのそれぞれは、通常、アクチュエーティングスクリュー１６ｃ，１６ｄを有し、これらは、カバーで隠され、且つ、車両フレーム８上にて連結されて回転可能な軸受台１７に対して取り付けられている。アクチュエーティングスクリュー１６ｃ，１６ｄに取り付けられ且つ同様にカバーで隠されているのは、調整ナット１６ｅ，１６ｆであり、これらは、ねじれ動作しないアクチュエーティングレバー１６ｇ，１６ｈに接続されている(図６を参照)。アクチュエーティングレバー１６ｇ，１６ｈは、アクチュエーティングスクリュー伝動機構１６ａ，１６ｂから遠い方の端部において、略水平の軸１８によってトグルレバー１９に対して関節様に連結されている。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂごとに、一対のトグルレバー１９ａ，１９ｂが、運転方向Ｆに見て一方は前方で他方は後方にて昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに連結するように、設けられている。このようなトグルレバー１９ａ，１９ｂは、トグルジョイント１９ｅ，１９ｆによって第２トグルレバーアーム１９ｇ，１９ｈと連結された第１トグルレバーアーム１９ｃ，１９ｄを有する。アクチュエーティングレバー１６ｇ，１６ｈは、下側の第１トグルレバーアーム１９ｃ，１９ｄに連結されている。第２トグルレバーアーム１９ｇ，１９ｈにおける、トグルジョイント１９ｅ，１９ｆから遠い方の端部は、別の水平な軸２０ａ，２０ｂによって昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに対して関節様に連結されている。トグルレバー１９ａ，１９ｂに関し、図５からは、各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの幅の４分の３程度の幅を、トグルレバー１９ａ，１９ｂが有することが分かる。トグルレバー１９ａ，１９ｂの幅は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの幅の好ましくは５０％以上であり、特に好ましくは７５％以上である。
【００２８】
図５においては、既に説明されているように、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂのそれぞれは、低位の運搬位置にある状態で示されている。したがって、トグルレバー１９ａ，１９ｂは、垂直方向の高さが小さい屈曲状態姿勢にある。また、屈曲状態姿勢では、トグルレバー１９ａ，１９ｂのトグルジョイント１９ｅ，１９ｆは、互いに突き出ている。加えて、トグルレバーアーム１９ｃ，１９ｄにおける、トグルジョイント１９ｅ，１９ｆから遠い方の端部は、略水平な軸２１ａ，２１ｂによって車両フレーム８上に連結されている。
【００２９】
一方、図６では、昇降プラットフォーム７ｂは、高位の移転位置にある状態で示されている。したがって、トグルレバー１９ａ，１９ｂは、図５に示される屈曲状態姿勢にあるときよりも、垂直方向において高さが大きい伸長状態姿勢にある。更に、図６からは、図示されている昇降プラットフォーム７ｂは、図示されていない昇降プラットフォーム７ａと同様に、車両１のフレーム８に連結された二本のコントロールアーム２２ａ，２２ｂによってもガイドされることが分かる。コントロールアーム２２ａ，２２ｂは、本質的にはその長手方向寸法が車両１の運転方向Ｆに沿うように延び、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが高位の移転位置にある状態では、車両の停車状態に依存しつつ本質的に水平に配された車両フレーム８に対して僅かに立ち上がり、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが運搬位置にある状態では車両フレーム８側に僅かに下がる。更に、二本のコントロールアームのそれぞれが、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの長手方向寸法に対して平行であって昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに沿う。また、二本のコントロールアームは、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂよりも少し短い長さを有し、且つ、僅かな空隙を介して昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに沿う。縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂの第１端部２３ａは、本質的に水平で運転方向Ｆに対して横に延びる軸２４ａによって関節様に連結されている。縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂにおける反対の第２端部２３ｂは、対応するガイド要素９の内側であって、コンテナ５を誘導するためのガイド要素９のガイド面９ａより下位にて、本質的に水平で車両１の運転方向Ｆに対して基本的に直交する方向に延びる軸２４ｂによって関節様に連結されている。これらの二つの縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂは、車両フレーム８上において第２トグルレバーアーム１９ｇ，１９ｈに対して各昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが固定されているトグルレバー１９ａ，１９ｂを安定化する機能を担い、これにより、トグルレバー１９ａ，１９ｂの伸長屈曲動作は、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの昇降動作に変換され、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの不要な動作が生じなくなる。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに対する縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂ、および、車両フレーム８における各ガイド要素９、の構成については、低位の休止の位置および高位の移転位置にある昇降プラットフォーム７ａ，７ｂが、車両１の運転方向Ｆに見た場合の長手方向および横方向の位置取りに関して同じ位置にあるように、設定される。移転位置と休止位置の間において、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂは、トグルレバー１９ａ，１９ｂの結合構造に起因したり、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂに対する縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂおよび車両フレーム８における各ガイド要素９の構成に起因して、僅かにカーブした軌跡を描いて動作し、垂直方向に直線的にのみ動作するのではない。昇降過程にある昇降プラットフォームの、移動方向Ｆまたはその反対方向への変位最大値は、数ミリメートルすなわち２〜１０ｍｍの範囲で変化する。昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの持ち上げ高さは、およそ６００ｍｍ台にある。移転位置および休止位置において、昇降プラットフォーム７ａ，７ｂの両位置は、車両１の運転方向Ｆやこれに対して横断する方向に見て、一致する。
【００３０】
図７は、図６に示す昇降プラットフォーム７ｂの上面図である。特に分かることは、縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂが、昇降プラットフォーム７ｂに近接して車両１の運転方向Ｆに見て左右に配され、昇降プラットフォーム７ｂの長手方向軸心に対して平行に延び、且つ、縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂの幅と略同じ距離だけ昇降プラットフォーム７ｂから離隔していることである。縦長コントロールアームの構成にとって重要なことは、昇降プラットフォーム７ｂおよびガイド要素９に対する軸２４ａ，２４ｂを介した縦長コントロールアーム２２ａ，２２ｂの二つの関節様連結部は、互いに反対側に配されていることである。また、各ガイド要素９が、その内側の側面内に相対向するガイド面９ａを有していることも、本図から明白に分かる。
【００３１】
本発明は、コンテナ運搬のための運搬用車両に即して説明された。基本的に、鋳造所、製鋼作業所、または圧延操作所におけるスラブやコイルなどのような他の重量物を運搬するのも可能である。
【符号の説明】
【００３２】
１ 自動運転車両
１ａ タイヤ
２ 移転ステーション
３ サポートフレーム
３ａ 脚部
３ｂ サポートレール
３ｃ 端部表面
３ｄ 支持面
４ フロア
５ コンテナ
５ａ 角部用鋳物
５ｂ 長手方向側面
５ｃ 下側表面
６ 入路
７ 昇降プラットフォーム
７ａ 第１昇降プラットフォーム
７ｂ 第２昇降プラットフォーム
８ 車両フレーム
９ ガイド要素
９ａ ガイド面
１０ 昇降用駆動手段
１１ 駆動モータ
１２ トランスミッション
１３ａ，１３ｂ カルダンシャフト
１４ａ，１４ｂ 第１カルダンジョイント
１５ａ，１５ｂ 第２カルダンジョイント
１６ａ，１６ｂ アクチュエーティングスクリュー伝動機構
１６ｃ，１６ｄ アクチュエーティングスクリュー
１６ｅ，１６ｆ 調整ナット
１６ｇ，１６ｈ アクチュエーティングレバー
１７ 軸受台
１８ 軸
１９，１９ａ，１９ｂ トグルレバー
１９ｃ，１９ｄ 第１トグルレバーアーム
１９ｅ，１９ｆ トグルジョイント
１９ｇ，１９ｈ 第２トグルレバーアーム
２０ａ，２０ｂ 上側の軸
２１ａ，２１ｂ 下側の軸
２２ａ，２２ｂ 縦長コントロールアーム
２３ａ 第１端部
２３ｂ 第２端部
２４ａ 軸
２４ｂ 軸
ａ 離隔距離
ｂ 幅
ｃ 幅
ｄ 離隔距離
ｅ 距離
Ｆ 運転方向
ｆ 離隔距離
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬用車両（１）の車両フレーム（８）上に配されて昇降用駆動手段（１０）によって低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な、少なくとも一つの昇降プラットフォーム（７）、を伴うコンテナ運搬のための運搬用車両（１）であって、前記昇降プラットフォーム（７）は、少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）を介して前記車両フレーム（８）に固定され、前記昇降プラットフォーム（７）は前記少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）を介して昇降可能とされ、前記少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に前記昇降用駆動手段（１０）が作用し、運搬用車両（１）上において前記昇降プラットフォーム（７）が昇降動作のためにガイドされることを特徴とする、運搬用車両。
【請求項２】
前記昇降プラットフォーム（７）ごとに、運搬用車両（１）の運転方向（Ｆ）に沿って二つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の運搬用車両。
【請求項３】
運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）において、前記昇降プラットフォームごとに第１トグルレバー（１９ａ）が前方に配置され且つ第２トグルレバー（１９ｂ）が後方に配置されていることを特徴とする、請求項２に記載の運搬用車両。
【請求項４】
運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て、前記各トグルレバー（１９ａ，１９ｂ）は、前記昇降プラットフォーム（７）の幅の５０％以上好ましくは５０％以上に広がり、前記昇降プラットフォーム（７）の幅の特に７５％以上に広がることを特徴とする、請求項１または２に記載の運搬用車両。
【請求項５】
前記各トグルレバー（１９，１９ａ，１９ｂ）は、トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）によって連結された第１トグルレバーアーム（１９ｃ，１９ｄ）および第２トグルレバーアーム（１９ｇ，１９ｈ）を有し、前記第１トグルレバーアーム（１９ｃ，１９ｄ）は、前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）から遠い方の端部に位置する下側の軸（２１ａ，２１ｂ）を介して前記車両フレーム（８）に取り付けられ、前記第２トグルレバーアーム（１９ｇ，１９ｈ）は、前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）から遠い方の端部に位置する上側の軸（２０ａ，２０ｂ）を介して前記昇降プラットフォーム（７）に取り付けられていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項６】
前記下側の軸（２１ａ，２１ｂ）、即ちヒンジ様の前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）にとっての軸と、前記上側の軸（２０ａ，２０ｂ）とは、互いに平行に延びることを特徴とする、請求項５に記載の運搬用車両。
【請求項７】
前記昇降プラットフォーム（７）が前記移転位置から休止の前記運搬位置まで動作するときに前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）が互いに突き出る動作をするように、前記二つのトグルレバー（１９，１９ａ，１９ｂ）は、前記昇降プラットフォーム（７）と前記車両フレーム（８）の間に配置されていることを特徴とする、請求項５または６に記載の運搬用車両。
【請求項８】
前記昇降プラットフォーム（７）は、前記車両フレーム（８）上の少なくとも一本の縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）によってガイドされ、当該縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）は、その第１端部（２３ａ，２３ｂ）において第１軸（２４ａ）によって前記昇降プラットフォーム（７）に連結され、且つ、その反対の第２端部（２４ａ，２４ｂ）において第２軸（２４ｂ）によって前記車両フレーム（８）に連結されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項９】
前記第１軸（２４ａ）および前記第２軸（２４ｂ）は、互いに平行であり、且つ、前記下側の軸（２１ａ，２１ｂ）、即ち前記ヒンジ様の前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）にとっての軸、および前記上側の軸（２０ａ，２０ｂ）と平行であることを特徴とする、請求項８に記載の運搬用車両。
【請求項１０】
運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て、前記昇降プラットフォーム（７）と並んでその左右に一本の前記縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）が配置され、当該二本の縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）は平行に配されていることを特徴とする、請求項８または９に記載の運搬用車両。
【請求項１１】
二つの前記昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）が、運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て一方が他方のすぐ後ろに隙間を空けて位置するように設けられていることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項１２】
前記複数の昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）は、運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て２０フィートのコンテナ（８）を各昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）に積載可能か、或は、運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て４０フィートのコンテナ（８）または４５フィートのコンテナ（８）を二つの昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）にわたって積載可能な、寸法を有することを特徴とする、請求項１１に記載の運搬用車両。
【請求項１３】
前記昇降用駆動手段（１０）は、運搬用車両（１）上に配されてアクチュエーティングスクリュー伝動機構（１６ａ，１６ｂ）を介して前記トグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に作用する、駆動モータ（１１）を有することを特徴とする、請求項１から１２のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項１４】
前記昇降用駆動手段（１０）は、運搬用車両（１）上に配されてトランスミッション（１２）および二つのアクチュエーティングスクリュー伝動機構（１６ａ，１６ｂ）を介して二つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に作用する、駆動モータ（１１）を有することを特徴とする、請求項２から１３のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項１】
運搬用車両（１）の車両フレーム（８）上に配されて昇降用駆動手段（１０）によって低位の運搬位置から高位の移転位置まで持ち上げられたりその反対に下げられたりすることが可能な、少なくとも一つの昇降プラットフォーム（７）、を伴うコンテナ運搬のための運搬用車両（１）であって、前記昇降プラットフォーム（７）は、少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）を介して前記車両フレーム（８）に固定され、前記昇降プラットフォーム（７）は前記少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）を介して昇降可能とされ、前記少なくとも一つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に前記昇降用駆動手段（１０）が作用し、運搬用車両（１）上において前記昇降プラットフォーム（７）が昇降動作のためにガイドされることを特徴とする、運搬用車両。
【請求項２】
前記昇降プラットフォーム（７）ごとに、運搬用車両（１）の運転方向（Ｆ）に沿って二つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の運搬用車両。
【請求項３】
運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）において、前記昇降プラットフォームごとに第１トグルレバー（１９ａ）が前方に配置され且つ第２トグルレバー（１９ｂ）が後方に配置されていることを特徴とする、請求項２に記載の運搬用車両。
【請求項４】
運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て、前記各トグルレバー（１９ａ，１９ｂ）は、前記昇降プラットフォーム（７）の幅の５０％以上好ましくは５０％以上に広がり、前記昇降プラットフォーム（７）の幅の特に７５％以上に広がることを特徴とする、請求項１または２に記載の運搬用車両。
【請求項５】
前記各トグルレバー（１９，１９ａ，１９ｂ）は、トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）によって連結された第１トグルレバーアーム（１９ｃ，１９ｄ）および第２トグルレバーアーム（１９ｇ，１９ｈ）を有し、前記第１トグルレバーアーム（１９ｃ，１９ｄ）は、前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）から遠い方の端部に位置する下側の軸（２１ａ，２１ｂ）を介して前記車両フレーム（８）に取り付けられ、前記第２トグルレバーアーム（１９ｇ，１９ｈ）は、前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）から遠い方の端部に位置する上側の軸（２０ａ，２０ｂ）を介して前記昇降プラットフォーム（７）に取り付けられていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項６】
前記下側の軸（２１ａ，２１ｂ）、即ちヒンジ様の前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）にとっての軸と、前記上側の軸（２０ａ，２０ｂ）とは、互いに平行に延びることを特徴とする、請求項５に記載の運搬用車両。
【請求項７】
前記昇降プラットフォーム（７）が前記移転位置から休止の前記運搬位置まで動作するときに前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）が互いに突き出る動作をするように、前記二つのトグルレバー（１９，１９ａ，１９ｂ）は、前記昇降プラットフォーム（７）と前記車両フレーム（８）の間に配置されていることを特徴とする、請求項５または６に記載の運搬用車両。
【請求項８】
前記昇降プラットフォーム（７）は、前記車両フレーム（８）上の少なくとも一本の縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）によってガイドされ、当該縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）は、その第１端部（２３ａ，２３ｂ）において第１軸（２４ａ）によって前記昇降プラットフォーム（７）に連結され、且つ、その反対の第２端部（２４ａ，２４ｂ）において第２軸（２４ｂ）によって前記車両フレーム（８）に連結されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項９】
前記第１軸（２４ａ）および前記第２軸（２４ｂ）は、互いに平行であり、且つ、前記下側の軸（２１ａ，２１ｂ）、即ち前記ヒンジ様の前記トグルジョイント（１９ｅ，１９ｆ）にとっての軸、および前記上側の軸（２０ａ，２０ｂ）と平行であることを特徴とする、請求項８に記載の運搬用車両。
【請求項１０】
運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て、前記昇降プラットフォーム（７）と並んでその左右に一本の前記縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）が配置され、当該二本の縦長コントロールアーム（２２ａ，２２ｂ）は平行に配されていることを特徴とする、請求項８または９に記載の運搬用車両。
【請求項１１】
二つの前記昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）が、運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て一方が他方のすぐ後ろに隙間を空けて位置するように設けられていることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項１２】
前記複数の昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）は、運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て２０フィートのコンテナ（８）を各昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）に積載可能か、或は、運搬用車両（１）の前記運転方向（Ｆ）に見て４０フィートのコンテナ（８）または４５フィートのコンテナ（８）を二つの昇降プラットフォーム（７ａ，７ｂ）にわたって積載可能な、寸法を有することを特徴とする、請求項１１に記載の運搬用車両。
【請求項１３】
前記昇降用駆動手段（１０）は、運搬用車両（１）上に配されてアクチュエーティングスクリュー伝動機構（１６ａ，１６ｂ）を介して前記トグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に作用する、駆動モータ（１１）を有することを特徴とする、請求項１から１２のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【請求項１４】
前記昇降用駆動手段（１０）は、運搬用車両（１）上に配されてトランスミッション（１２）および二つのアクチュエーティングスクリュー伝動機構（１６ａ，１６ｂ）を介して二つのトグルレバー（１９ａ，１９ｂ）に作用する、駆動モータ（１１）を有することを特徴とする、請求項２から１３のいずれか一つに記載の運搬用車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公表番号】特表２０１０−５０６７８５（Ｐ２０１０−５０６７８５Ａ）
【公表日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５３２７５６（Ｐ２００９−５３２７５６）
【出願日】平成１９年９月２８日（２００７．９．２８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２００７／０６０３２３
【国際公開番号】ＷＯ２００８／０４６７２８
【国際公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【出願人】（５０４３４６５７０）ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー (14)
【氏名又は名称原語表記】ＧＯＴＴＷＡＬＤ ＰＯＲＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＧＭＢＨ
【住所又は居所原語表記】Ｆｏｒｓｔｓｔｒａｓｓｅ １６，４０５９７ Ｄｕｓｓｅｌｄｏｒｆ，Ｇｅｒｍａｎｙ
【公表日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月２８日（２００７．９．２８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２００７／０６０３２３
【国際公開番号】ＷＯ２００８／０４６７２８
【国際公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【出願人】（５０４３４６５７０）ゴットヴァルト ポート テクノロジー ゲーエムベーハー (14)
【氏名又は名称原語表記】ＧＯＴＴＷＡＬＤ ＰＯＲＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＧＭＢＨ
【住所又は居所原語表記】Ｆｏｒｓｔｓｔｒａｓｓｅ １６，４０５９７ Ｄｕｓｓｅｌｄｏｒｆ，Ｇｅｒｍａｎｙ
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