移植機
【課題】 株間を容易にかつ柔軟に調節することができるようにする。
【解決手段】 本発明の移植機１は、圃場を走行する走行車体２と、該走行車体２に連結され、該走行車体２の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置３とを備えている。移植装置３を駆動するモータ２５を含む駆動装置４と、該駆動装置４を制御する制御装置５とを備えており、移植装置３は、モータ２５の回転速度に応じた植付速度で圃場に苗を植え付けるように構成されており、制御装置５は、走行車体２の走行方向における苗同士の株間の目標値を設定する株間設定ダイヤルと、前記株間を直接的又は間接的に表す情報を計測する株間計測手段とを備え、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するようにモータ２５の回転速度を制御するように構成されている。
【解決手段】 本発明の移植機１は、圃場を走行する走行車体２と、該走行車体２に連結され、該走行車体２の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置３とを備えている。移植装置３を駆動するモータ２５を含む駆動装置４と、該駆動装置４を制御する制御装置５とを備えており、移植装置３は、モータ２５の回転速度に応じた植付速度で圃場に苗を植え付けるように構成されており、制御装置５は、走行車体２の走行方向における苗同士の株間の目標値を設定する株間設定ダイヤルと、前記株間を直接的又は間接的に表す情報を計測する株間計測手段とを備え、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するようにモータ２５の回転速度を制御するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を走行する走行車体と、該走行車体に連結又は搭載され、該走行車体の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置とを備えた移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来例としては、特許文献１に記載された田植機を例示する。この田植機は、図１０に示すように、乗用型の走行車体５０１の後部に油圧シリンダ５０２で駆動される昇降リンク機構５０３を介して苗植付装置５０４を連結している。苗植付装置５０４は、走行車体５０１の走行速度と同調する速度で回転する第一動力取り出し軸（図示略）及び第一伝動軸５１９を介して、エンジン５４０の動力が走行車体側から伝動されるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１７２８０５号公報（［００１５］〜［００１８］、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来例の田植機は、走行車体の後部に設けられた第一伝動軸５１９を介して苗植付装置５０４が駆動されるように構成されているので、走行車体５０１の走行速度と、第一伝動軸５１９の回転速度との相対関係によって苗の植付株間が決まる。このため、前記走行速度又は前記回転速度のいずれかが変われば、苗植付装置５０４の動力伝達部のギヤやチェンスプロケットの組み替えにより、植付株間を修正する必要があり、走行車体の走行速度が限定されてしまうという課題や、走行速度又は第一伝動軸５１９の回転速度が異なる走行車体に接続することが困難であるという課題がある。
【０００５】
また、走行車体５０１の走行速度や、圃場の状態によっては、圃場での走行時における車輪のスリップ量が増大し、植付株間が設定値よりも狭くなってしまうという課題もある。このような場合には、走行車体５０１の走行速度を低下させるか、又は、苗植付装置５０４の動力伝達部のギヤやチェンスプロケットの組み替えにより、植付株間を修正する必要がある。しかし、前者では、植付速度が低下し、作業効率が低下するという課題がある。また、後者では、植付速度を低下させないで済むが、植付株間の調整が困難で手間が掛かるし、圃場の状態が場所によって異なっているときに株間が不安定になり易いという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１の発明の移植機は、
圃場を走行する走行車体と、該走行車体に連結又は搭載され、該走行車体の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置とを備えた移植機であって、
前記移植装置を駆動するモータを含む駆動装置と、該駆動装置を制御する制御装置とを備えており、
前記移植装置は、前記モータの回転速度に応じた植付速度で圃場に苗を植え付けるように構成されており、
前記制御装置は、前記走行車体の走行方向における苗同士の株間の目標値を設定する株間目標値設定手段と、前記株間を直接的又は間接的に表す情報を計測する株間計測手段とを備え、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように前記モータの回転速度を制御するように構成されている。
【０００７】
ここで、前記モータとしては、特に限定されないが、電動モータ、油圧モータなどを例示する。
【０００８】
この構成によれば、前記移植装置を前記モータで駆動するように構成するとともに、該モータの回転速度を制御することにより株間を調節するように構成しているので、株間を容易にかつ柔軟に調節することができる。また、前記移植装置は、前記モータを駆動力源としているので、動力取出軸が設けられていない汎用の走行車体に対しても、容易に連結又は搭載させることができる。これは、モータを駆動するためのエネルギー源（電動モータにおける電力源（バッテリー、発電機）、油圧モータにおける油圧力源（油圧ポンプ））の追加や、モータとエネルギー源との接続（電動モータにおけるケーブル接続、油圧モータにおけるホース接続）は、動力取出軸の追加や接続よりも、容易だからである。また、前記制御装置により、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように前記モータの回転速度を制御するようにしているので、走行速度や圃場の状態に関わらず、目標の株間を安定して実現できる。
【０００９】
第２の発明の移植機としては、前記第１の発明において、
前記株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備えた態様を例示する。
【００１０】
この構成によれば、前記株間を直接的に表す情報である「圃場における前記株間」を得ることができる。
【００１１】
第３の発明の移植機としては、前記第１の発明において、
前記株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた態様を例示する。
【００１２】
この構成によれば、前記株間を間接的に表す情報である前記走行速度及び前記植付速度を得ることができる。前記株間は、前記走行速度を前記植付速度で除算することにより算出することができるからである。
【００１３】
第４の発明の移植機としては、前記第１の発明において、
前記株間計測手段は、第一株間計測手段と、第二株間計測手段と、該第一株間計測手段及び該第二株間計測手段のいずれの情報を採用するかを切り替える制御切替手段とを備えており、
前記第一株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備え、
前記第二株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた態様を例示する。
【００１４】
この構成によれば、苗の種類、圃場、天候などの条件に応じて、前記第一株間計測部又は前記第二株間計測部のいずれか信頼性の高い株間の情報が得られるものに適宜切り替えることができるので、高精度な植付株間を実現できる。
【００１５】
第５の発明の移植機としては、前記第３又は４の発明において、
前記走行速度センサの出力値を補正するための補正値を設定する走行速度補正値設定手段を備えた態様を例示する。
【００１６】
この構成によれば、前記走行速度センサが、前記走行車体の車輪や、前記移植装置の接地輪の回転速度を計測することにより前記走行速度を間接的に得るように構成されている場合に、外乱（例えば、前記車輪がスリップすることなどによるもの）が生じても、前記補正値を調節することにより、走行速度の計測値を高精度に維持することができる。
【００１７】
第６の発明の移植機としては、前記第１〜５のいずれかの発明において、
前記移植装置が接地していることを感知する接地センサを備え、
前記制御装置は、該接地センサにより該移植装置が接地していることを感知しているときのみ前記駆動装置により該移植装置を駆動させるように構成された態様を例示する。
【００１８】
この構成によれば、前記移植装置が接地している場合に自動的に該移植装置が駆動されるので、苗の植え過ぎや植え残しを防止することができる。
【００１９】
第７の発明の移植機としては、前記第１〜６のいずれかの発明において、
警報を出力する警報手段を備え、
前記制御装置は、前記株間計測部が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、前記警報手段に警報を出力させるように構成された態様を例示する。
【００２０】
この構成によれば、作業者に欠株の発生を迅速かつ確実に認識させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る移植機によれば、株間を容易にかつ柔軟に調節することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明を具体化した第一実施形態に係る移植機を示す側面図である。
【図２】同移植機の一部を破断してその油圧駆動装置の構成を示した側面図である。
【図３】同移植機の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図４】同移植機の第一株間計測手段の構成例を示す図である。
【図５】同移植機の第二株間計測手段の構成例を示す図である。
【図６】同移植機の第一株間計測手段による制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】同移植機の第二株間計測手段による制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明を具体化した第二実施形態に係る移植機の一部を破断してその油圧駆動装置の構成を示した側面図である。
【図９】本発明を具体化した第三実施形態に係る移植機の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図１０】従来の移植機を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１〜図７は本発明を具体化した第一実施形態の移植機１を示している。この移植機１は、図１及び図２に示すように、圃場を走行する走行車体２と、走行車体２の後部に油圧シリンダ（図示略）で駆動される昇降リンク機構２ａを介して上下動可能に連結され、該走行車体２の走行に伴って圃場に苗Ｎを植え付ける移植装置３と、該移植装置３を駆動する油圧モータ２５を含む油圧駆動装置４と、該油圧駆動装置４を制御する制御装置５とを備えている。昇降リンク機構２ａにより、苗の圃場への移植作業時は移植装置３を下方に下げることにより接地させることができ、移植作業を行わないときは移植装置３を上方に上げることにより接地させないことができるように構成されている。なお、各図において、矢印Ｆは機体前側を指し示している。
【００２４】
走行車体２は、その機体前部にエンジン１１が搭載されており、該エンジン１１の動力が前後車輪１２，１３に伝えられ、機体を走行駆動するように構成されている。また、本例の走行車体２は乗用型に構成されており、エンジン１１の後方に運転座席１４及びステアリングハンドル１５などの操作手段が設けられている。
【００２５】
移植装置３は、多数のポット苗室が配設された苗箱から所定数ずつ苗Ｎを取り出すとともに、該苗Ｎを植付手段としての植付ディスク６により一株ずつ圃場に植え付けるように構成されている。本例の移植装置３の植付速度は、油圧モータ２５の回転速度に比例するようになっている。
【００２６】
油圧駆動装置４は、エンジン１１の動力により駆動され、作動油を送り出す油圧ポンプ２１と、油圧系統に必要な作動油を貯めておくオイルタンク２２と、作動油の流量を制御する流量制御弁２３、油圧のオン／オフを制御する油圧切替弁２４、作動油の圧力から回転運動を取り出す油圧モータ２５とを備えている。本例では、油圧ポンプ２１は、エンジン１１により回転駆動される動力取出軸１６を介して駆動されるようになっている。
【００２７】
制御装置５は、図３に示すように、制御ユニット３０と、運転座席１４の後方に装備された設定手段としての走行速度補正ダイヤル３１、株間設定ダイヤル３２及び制御切替スイッチ３３と、警報手段としてのアラーム３４と、移植装置３を駆動する油圧モータ２５の回転数をもとに植付速度を感知する植付速度センサ３５と、走行車体２の走行速度を感知する走行速度センサ３６と、移植装置３が接地しているか否かを感知する接地センサ３７と、移植装置３により圃場に植え付けられた苗Ｎの株間を感知する株間センサ３８とを備えており、流量制御弁２３及び油圧切替弁２４に制御信号を出力するように構成されている。
【００２８】
株間設定ダイヤル３２は、走行車体２の走行方向における苗Ｎ同士の株間の目標値を設定する株間目標値設定手段となっている。
【００２９】
株間センサ３８は、株間を直接的に表す情報を計測する第一株間計測手段となっている。この株間センサとしては、特に限定されないが、次の態様を例示する。
（１）図４（ａ）に示すように、植付ディスク６から苗Ｎが離れるのを第一のセンサ３８ａで感知したとき、その直前に植え付けられた苗Ｎの位置を第二のセンサ３８ｂで感知することにより株間を計測する態様。
（２）図４（ｂ）に示すように、圃場に植え付けられた二以上の苗Ｎを撮影手段３８ｃにより撮影しその画像データを入力するとともに、該画像データを解析することにより株間を計測する態様。
（３）図４（ｃ）に示すように、赤外線発生装置３８ｄにより、走行車体２の進行方向における左右いずれか一方から圃場に植え付けられた二以上の苗Ｎに対し赤外線Ｒを照射するとともに、同進行方向における他方に設けた赤外線受光装置３８ｅにより赤外線Ｒを受光することにより、赤外線Ｒが遮られた位置を感知し株間を計測する態様。
【００３０】
走行速度センサ３６は、本例では移植装置３の接地輪の回転速度により走行速度を感知するようになっている。本例の走行速度センサ３６は、圃場での走行時に接地輪がスリップすると、走行速度に誤差が生じてしまうので、走行速度補正値設定手段としての走行速度補正ダイヤル３１により、その誤差を補正することができるように構成されている。植付速度センサ３５及び走行速度センサ３６は、株間を間接的に表す情報を計測する第二株間計測手段となっている。この株間を間接的に表す情報は、走行速度センサ３６による走行速度（単位時間あたりの走行距離）を植付速度センサ３５による植付速度（単位時間あたりの植付回数）で除算すると得られる。また、図５に示すように、苗Ｎの搬送経路（本例では植付ディスク６）に苗Ｎを感知する苗センサ３９を設置し、感知した時間間隔に、走行速度センサ３６による走行速度を乗じることによっても、株間を間接的に表す情報を計測することができ、この場合は、走行速度センサ３６及び苗センサ３９が第二株間計測手段となる。
【００３１】
制御切替スイッチ３３は、前記第一株間計測手段又は前記第二株間計測手段を選択する制御切替手段となっている。
【００３２】
次に、制御切替スイッチ３３の切替状態に応じた制御装置５の制御ユニット３０における制御動作を説明する。図６は、制御切替スイッチ３３により第一株間計測手段が選択されている状態の制御動作を示すフローチャートである。この状態では、まず、株間設定ダイヤル３２による株間の目標値（Ａ）を入力する（ステップＳ１０１）とともに、株間センサ３８による株間の計測値（Ｂ）を入力する（ステップＳ１０２）。次いで、株間の計測値（Ｂ）が株間の目標値（Ａ）より大きければ（ステップＳ１０３）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に小さくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を上げる。これにより移植装置３の植付速度を上げて株間が小さくなるようにする（ステップＳ１０４）。一方、株間の計測値（Ｂ）が株間の目標値（Ａ）より小さければ（ステップＳ１０５）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に大きくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を下げる。これにより移植装置３の植付速度を下げて株間が大きくなるようにする（ステップＳ１０６）。そして、以上の制御動作を繰り返すように構成されている。なお、ステップＳ１０４、１０６における移植装置３の植付速度の上下量の設定方法としては、特に限定されないが、直前の植付速度に対し、所定の微小速度を昇降させた植付速度を新たな植付速度として設定する態様を例示する。
【００３３】
図７は、制御切替スイッチ３３により第二株間計測手段が選択されている状態の制御動作を示すフローチャートである。この状態では、まず、株間設定ダイヤル３２による株間の目標値（Ａ）を入力する（ステップＳ２０１）とともに、走行速度センサ３６による走行速度の計測値（Ｃ）を入力する（ステップＳ２０２）。次いで、走行速度の計測値（Ｃ）を株間の目標値（Ａ）で除算することにより植付速度の目標値（Ｘ）を算出する（ステップＳ２０３）。次いで、植付速度センサ３５から植付速度の計測値（Ｙ）を入力する（ステップＳ２０４）。次いで、植付速度の計測値（Ｙ）が植付速度の目標値（Ｘ）より大きければ（ステップＳ２０５）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に大きくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を下げる。これにより移植装置３の植付速度を下げて株間が大きくなるようにする（ステップＳ２０６）。一方、株間の計測値（Ｙ）が株間の目標値（Ｘ）より小さければ（ステップＳ２０７）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に小さくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を上げる。これにより移植装置３の植付速度を上げて株間が小さくなるようにする（ステップＳ２０８）。そして、以上の制御動作を繰り返すように構成されている。なお、ステップＳ２０６、２０８における植付速度の上下量の設定方法としては、特に限定されないが、直前の植付速度に対し、所定の微小速度を上下させた植付速度を新たな植付速度として設定する態様を例示する。
【００３４】
ここで、図７の制御動作においては、植付速度の計測値が、植付速度の目標値と一致するように植付速度を制御（植付速度は株間に反比例する情報であるので、図６のフローチャートとは速度の上下を逆に制御）するように構成されているが、この構成は、株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように植付速度を制御する図６のフローチャートの構成と実質的に等しいものである。
【００３５】
これらの制御動作に加え、本例の制御装置５の制御ユニット３０は、次のように構成されている。
（１）接地センサ３７により該移植装置３が接地していることを感知しているときのみ、油圧切替弁２４を制御することにより油圧をＯＮにして油圧駆動装置４が作動可能にし、それ以外のときは油圧切替弁２４を制御することにより油圧をＯＦＦにする。
（２）株間センサ３８が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、アラーム３４により、警報を出力させるようになっている。
【００３６】
以上のように構成された本例の移植機１によれば、移植装置３を油圧モータ２５で駆動するように構成するとともに、該油圧モータ２５の回転速度を制御することにより株間を調節するように構成しているので、株間を容易にかつ柔軟に調節することができる。また、移植装置３は、油圧モータ２５を駆動力源としているので、動力取出軸１６が設けられていない走行車体に対しても、容易に連結又は搭載させることができる。また、制御装置５により、該第一株間計測手段や第二株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように油圧モータ２５の回転速度を制御するようにしているので、走行速度や圃場の状態に関わらず、目標の株間を安定して実現できる。
【００３７】
また、前記株間計測手段は、第一株間計測手段と、第二株間計測手段と、該第一株間計測手段及び該第二株間計測手段のいずれの情報を採用するかを切り替える制御切替スイッチ３３とを備えており、前記第一株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサ３８を備え、前記第二株間計測手段は、走行車体２による走行速度を計測する走行速度センサ３６と、移植装置３による植付速度を計測する植付速度センサ３５とを備えている。この構成によれば、苗Ｎの種類、圃場、天候などの条件に応じて、前記第一株間計測部又は前記第二株間計測部のいずれか信頼性の高い株間の情報が得られるものに適宜切り替えることができるので、高精度な植付株間を実現できる。
【００３８】
また、走行速度センサ３６の出力値を補正するための補正値を設定する走行速度補正ダイヤル３１を備えているので、走行速度センサ３６が、本例のように移植装置３の接地輪の回転速度を計測することにより前記走行速度を間接的に得るように構成されている場合に、外乱（例えば、前記接地輪がスリップすることなどによるもの）が生じても、前記補正値を調節することにより、走行速度の計測値を高精度に維持することができる。
【００３９】
また、移植装置３が接地していることを感知する接地センサ３７を備え、制御装置５は、該接地センサ３７により該移植装置３が接地していることを感知しているときのみ油圧駆動装置４により該移植装置３を駆動させるように構成されているので、苗Ｎの植え過ぎや植え残しを防止することができる。
【００４０】
また、警報を出力する警報手段としてのアラーム３４を備え、制御装置５は、前記株間計測部が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、アラーム３４に警報を出力させるように構成されているので、作業者に欠株の発生を迅速かつ確実に認識させることができる。
【００４１】
次に、図８は本発明を具体化した第二実施形態を示している。この移植機５１は、以下に示す点において、主に第一実施形態と相違している。従って、同実施形態と共通する部分については、同一符号を付することにより重複説明を省く。
【００４２】
本例の移植機５１は、耕耘装置５２ａ及び油圧ポンプ５２ｂが装備された耕耘機を走行車体５２として用いることにより構成されている。すなわち、この走行車体５２は、第一実施形態の走行車体２と同様に、エンジン１１により回転駆動される動力取出軸１６を備えているが、該動力取出軸１６は耕耘装置５２ａに接続されている。また、走行車体５２の油圧ポンプ５２ｂには、第一実施形態の油圧駆動装置４から油圧ポンプ２１を省いた構成が接続されることにより、第一実施形態と同様の油圧駆動装置５３が構成されている。さらに、走行車体５２の後部には、油圧駆動装置５３により駆動される移植装置３が第一実施形態と同様に連結されている。
【００４３】
本例の移植機５１によれば、第一実施形態と同様の効果に加え、耕耘装置５２ａ及び油圧ポンプ５２ｂが装備された耕耘機を用いて走行車体５２を構成することができるので、簡単に耕耘同時苗移植機を実現できる。
【００４４】
次に、図９は本発明を具体化した第三実施形態を示している。この移植機は、以下に示す点において、主に第一実施形態と相違している。従って、同実施形態と共通する部分については、同一符号を付することにより重複説明を省く。
【００４５】
本例の移植機では、株間計測手段として、第一実施形態における第二株間計測手段のみを用いるようにし、第一実施形態における制御切替スイッチ３３を省いている。
【００４６】
また、第一実施形態における走行速度補正ダイヤル３１を省き、第一実施形態における株間センサ３８を走行速度補正手段として用いる。すなわち、株間の計測値と植付速度センサ３５から入力した植付速度とを乗算することで走行速度を算出することができるので、この走行速度により走行速度センサ３６の出力値を補正するのである。走行速度センサ３６の出力値の補正方法としては、特に限定されないが、走行速度センサ３６の出力値と走行速度の算出値との差分を算出し、該差分に基づいて補正量を増減する態様を例示する。なお、移植装置３による苗Ｎの植え付け時に欠株が発生すると、株間センサ３８は目標の株間からかけ離れた株間（目標の株間のおよそ整数倍）を感知してしまうので、株間センサ３８が目標の株間よりも所定量（例えば、目標の株間の５０％）以上大きい株間を検出した場合は、その株間を無視する（走行速度センサ３６の出力値の補正に利用しない）ように構成する。なお、前記所定量を設定するための設定手段を設け、圃場の状態に応じて適宜変更可能にすることも可能である。
【００４７】
本例の制御装置６１は、図７の制御処理により移植装置３を制御する。この制御処理のなかで、走行速度センサ３６による走行速度の計測値とは、走行速度補正手段としての株間センサ３８の出力値による補正済みの計測値であるものとする。
【００４８】
本例の移植機によれば、第一実施形態と同様の効果に加え、次の効果を得ることができる。すなわち、第一実施形態における走行速度補正ダイヤル３１及び制御切替スイッチ３３を省くことができるので、操作を簡単化することができる。
【００４９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）移植装置３を駆動する駆動装置として、油圧駆動装置４に代えて、電動モータを駆動源とする電動の駆動装置を採用すること。
（２）制御切替スイッチ３３を省くとともに、前記第一株間計測手段又は前記第二株間計測手段のいずれか一方のみを備えた移植機とすること。
【符号の説明】
【００５０】
１ 移植機
２ 走行車体
２ａ 昇降リンク機構
３ 移植装置
４ 油圧駆動装置
５ 制御装置
６ 植付ディスク
１１ エンジン
１２ 走行車輪
１３ 走行車輪
１４ 運転座席
１５ ステアリングハンドル
１６ 動力取出軸
２１ 油圧ポンプ
２２ オイルタンク
２３ 流量制御弁
２４ 油圧切替弁
２５ 油圧モータ
３１ 走行速度補正ダイヤル
３２ 株間設定ダイヤル
３３ 制御切替スイッチ
３４ アラーム
３５ 植付速度センサ
３６ 走行速度センサ
３７ 接地センサ
３８ 株間センサ
３８ａ 第一のセンサ
３８ｂ 第二のセンサ
３８ｃ 撮影手段
３８ｄ 赤外線発生装置
３８ｅ 赤外線受光装置
３９ 苗センサ
５１ 移植機
５２ 走行車体
５２ａ 耕耘装置
５２ｂ 油圧ポンプ
５３ 油圧駆動装置
６１ 移植機
６２ 制御装置
Ｎ 苗
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を走行する走行車体と、該走行車体に連結又は搭載され、該走行車体の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置とを備えた移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来例としては、特許文献１に記載された田植機を例示する。この田植機は、図１０に示すように、乗用型の走行車体５０１の後部に油圧シリンダ５０２で駆動される昇降リンク機構５０３を介して苗植付装置５０４を連結している。苗植付装置５０４は、走行車体５０１の走行速度と同調する速度で回転する第一動力取り出し軸（図示略）及び第一伝動軸５１９を介して、エンジン５４０の動力が走行車体側から伝動されるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１７２８０５号公報（［００１５］〜［００１８］、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来例の田植機は、走行車体の後部に設けられた第一伝動軸５１９を介して苗植付装置５０４が駆動されるように構成されているので、走行車体５０１の走行速度と、第一伝動軸５１９の回転速度との相対関係によって苗の植付株間が決まる。このため、前記走行速度又は前記回転速度のいずれかが変われば、苗植付装置５０４の動力伝達部のギヤやチェンスプロケットの組み替えにより、植付株間を修正する必要があり、走行車体の走行速度が限定されてしまうという課題や、走行速度又は第一伝動軸５１９の回転速度が異なる走行車体に接続することが困難であるという課題がある。
【０００５】
また、走行車体５０１の走行速度や、圃場の状態によっては、圃場での走行時における車輪のスリップ量が増大し、植付株間が設定値よりも狭くなってしまうという課題もある。このような場合には、走行車体５０１の走行速度を低下させるか、又は、苗植付装置５０４の動力伝達部のギヤやチェンスプロケットの組み替えにより、植付株間を修正する必要がある。しかし、前者では、植付速度が低下し、作業効率が低下するという課題がある。また、後者では、植付速度を低下させないで済むが、植付株間の調整が困難で手間が掛かるし、圃場の状態が場所によって異なっているときに株間が不安定になり易いという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１の発明の移植機は、
圃場を走行する走行車体と、該走行車体に連結又は搭載され、該走行車体の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置とを備えた移植機であって、
前記移植装置を駆動するモータを含む駆動装置と、該駆動装置を制御する制御装置とを備えており、
前記移植装置は、前記モータの回転速度に応じた植付速度で圃場に苗を植え付けるように構成されており、
前記制御装置は、前記走行車体の走行方向における苗同士の株間の目標値を設定する株間目標値設定手段と、前記株間を直接的又は間接的に表す情報を計測する株間計測手段とを備え、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように前記モータの回転速度を制御するように構成されている。
【０００７】
ここで、前記モータとしては、特に限定されないが、電動モータ、油圧モータなどを例示する。
【０００８】
この構成によれば、前記移植装置を前記モータで駆動するように構成するとともに、該モータの回転速度を制御することにより株間を調節するように構成しているので、株間を容易にかつ柔軟に調節することができる。また、前記移植装置は、前記モータを駆動力源としているので、動力取出軸が設けられていない汎用の走行車体に対しても、容易に連結又は搭載させることができる。これは、モータを駆動するためのエネルギー源（電動モータにおける電力源（バッテリー、発電機）、油圧モータにおける油圧力源（油圧ポンプ））の追加や、モータとエネルギー源との接続（電動モータにおけるケーブル接続、油圧モータにおけるホース接続）は、動力取出軸の追加や接続よりも、容易だからである。また、前記制御装置により、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように前記モータの回転速度を制御するようにしているので、走行速度や圃場の状態に関わらず、目標の株間を安定して実現できる。
【０００９】
第２の発明の移植機としては、前記第１の発明において、
前記株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備えた態様を例示する。
【００１０】
この構成によれば、前記株間を直接的に表す情報である「圃場における前記株間」を得ることができる。
【００１１】
第３の発明の移植機としては、前記第１の発明において、
前記株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた態様を例示する。
【００１２】
この構成によれば、前記株間を間接的に表す情報である前記走行速度及び前記植付速度を得ることができる。前記株間は、前記走行速度を前記植付速度で除算することにより算出することができるからである。
【００１３】
第４の発明の移植機としては、前記第１の発明において、
前記株間計測手段は、第一株間計測手段と、第二株間計測手段と、該第一株間計測手段及び該第二株間計測手段のいずれの情報を採用するかを切り替える制御切替手段とを備えており、
前記第一株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備え、
前記第二株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた態様を例示する。
【００１４】
この構成によれば、苗の種類、圃場、天候などの条件に応じて、前記第一株間計測部又は前記第二株間計測部のいずれか信頼性の高い株間の情報が得られるものに適宜切り替えることができるので、高精度な植付株間を実現できる。
【００１５】
第５の発明の移植機としては、前記第３又は４の発明において、
前記走行速度センサの出力値を補正するための補正値を設定する走行速度補正値設定手段を備えた態様を例示する。
【００１６】
この構成によれば、前記走行速度センサが、前記走行車体の車輪や、前記移植装置の接地輪の回転速度を計測することにより前記走行速度を間接的に得るように構成されている場合に、外乱（例えば、前記車輪がスリップすることなどによるもの）が生じても、前記補正値を調節することにより、走行速度の計測値を高精度に維持することができる。
【００１７】
第６の発明の移植機としては、前記第１〜５のいずれかの発明において、
前記移植装置が接地していることを感知する接地センサを備え、
前記制御装置は、該接地センサにより該移植装置が接地していることを感知しているときのみ前記駆動装置により該移植装置を駆動させるように構成された態様を例示する。
【００１８】
この構成によれば、前記移植装置が接地している場合に自動的に該移植装置が駆動されるので、苗の植え過ぎや植え残しを防止することができる。
【００１９】
第７の発明の移植機としては、前記第１〜６のいずれかの発明において、
警報を出力する警報手段を備え、
前記制御装置は、前記株間計測部が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、前記警報手段に警報を出力させるように構成された態様を例示する。
【００２０】
この構成によれば、作業者に欠株の発生を迅速かつ確実に認識させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る移植機によれば、株間を容易にかつ柔軟に調節することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明を具体化した第一実施形態に係る移植機を示す側面図である。
【図２】同移植機の一部を破断してその油圧駆動装置の構成を示した側面図である。
【図３】同移植機の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図４】同移植機の第一株間計測手段の構成例を示す図である。
【図５】同移植機の第二株間計測手段の構成例を示す図である。
【図６】同移植機の第一株間計測手段による制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】同移植機の第二株間計測手段による制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明を具体化した第二実施形態に係る移植機の一部を破断してその油圧駆動装置の構成を示した側面図である。
【図９】本発明を具体化した第三実施形態に係る移植機の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図１０】従来の移植機を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１〜図７は本発明を具体化した第一実施形態の移植機１を示している。この移植機１は、図１及び図２に示すように、圃場を走行する走行車体２と、走行車体２の後部に油圧シリンダ（図示略）で駆動される昇降リンク機構２ａを介して上下動可能に連結され、該走行車体２の走行に伴って圃場に苗Ｎを植え付ける移植装置３と、該移植装置３を駆動する油圧モータ２５を含む油圧駆動装置４と、該油圧駆動装置４を制御する制御装置５とを備えている。昇降リンク機構２ａにより、苗の圃場への移植作業時は移植装置３を下方に下げることにより接地させることができ、移植作業を行わないときは移植装置３を上方に上げることにより接地させないことができるように構成されている。なお、各図において、矢印Ｆは機体前側を指し示している。
【００２４】
走行車体２は、その機体前部にエンジン１１が搭載されており、該エンジン１１の動力が前後車輪１２，１３に伝えられ、機体を走行駆動するように構成されている。また、本例の走行車体２は乗用型に構成されており、エンジン１１の後方に運転座席１４及びステアリングハンドル１５などの操作手段が設けられている。
【００２５】
移植装置３は、多数のポット苗室が配設された苗箱から所定数ずつ苗Ｎを取り出すとともに、該苗Ｎを植付手段としての植付ディスク６により一株ずつ圃場に植え付けるように構成されている。本例の移植装置３の植付速度は、油圧モータ２５の回転速度に比例するようになっている。
【００２６】
油圧駆動装置４は、エンジン１１の動力により駆動され、作動油を送り出す油圧ポンプ２１と、油圧系統に必要な作動油を貯めておくオイルタンク２２と、作動油の流量を制御する流量制御弁２３、油圧のオン／オフを制御する油圧切替弁２４、作動油の圧力から回転運動を取り出す油圧モータ２５とを備えている。本例では、油圧ポンプ２１は、エンジン１１により回転駆動される動力取出軸１６を介して駆動されるようになっている。
【００２７】
制御装置５は、図３に示すように、制御ユニット３０と、運転座席１４の後方に装備された設定手段としての走行速度補正ダイヤル３１、株間設定ダイヤル３２及び制御切替スイッチ３３と、警報手段としてのアラーム３４と、移植装置３を駆動する油圧モータ２５の回転数をもとに植付速度を感知する植付速度センサ３５と、走行車体２の走行速度を感知する走行速度センサ３６と、移植装置３が接地しているか否かを感知する接地センサ３７と、移植装置３により圃場に植え付けられた苗Ｎの株間を感知する株間センサ３８とを備えており、流量制御弁２３及び油圧切替弁２４に制御信号を出力するように構成されている。
【００２８】
株間設定ダイヤル３２は、走行車体２の走行方向における苗Ｎ同士の株間の目標値を設定する株間目標値設定手段となっている。
【００２９】
株間センサ３８は、株間を直接的に表す情報を計測する第一株間計測手段となっている。この株間センサとしては、特に限定されないが、次の態様を例示する。
（１）図４（ａ）に示すように、植付ディスク６から苗Ｎが離れるのを第一のセンサ３８ａで感知したとき、その直前に植え付けられた苗Ｎの位置を第二のセンサ３８ｂで感知することにより株間を計測する態様。
（２）図４（ｂ）に示すように、圃場に植え付けられた二以上の苗Ｎを撮影手段３８ｃにより撮影しその画像データを入力するとともに、該画像データを解析することにより株間を計測する態様。
（３）図４（ｃ）に示すように、赤外線発生装置３８ｄにより、走行車体２の進行方向における左右いずれか一方から圃場に植え付けられた二以上の苗Ｎに対し赤外線Ｒを照射するとともに、同進行方向における他方に設けた赤外線受光装置３８ｅにより赤外線Ｒを受光することにより、赤外線Ｒが遮られた位置を感知し株間を計測する態様。
【００３０】
走行速度センサ３６は、本例では移植装置３の接地輪の回転速度により走行速度を感知するようになっている。本例の走行速度センサ３６は、圃場での走行時に接地輪がスリップすると、走行速度に誤差が生じてしまうので、走行速度補正値設定手段としての走行速度補正ダイヤル３１により、その誤差を補正することができるように構成されている。植付速度センサ３５及び走行速度センサ３６は、株間を間接的に表す情報を計測する第二株間計測手段となっている。この株間を間接的に表す情報は、走行速度センサ３６による走行速度（単位時間あたりの走行距離）を植付速度センサ３５による植付速度（単位時間あたりの植付回数）で除算すると得られる。また、図５に示すように、苗Ｎの搬送経路（本例では植付ディスク６）に苗Ｎを感知する苗センサ３９を設置し、感知した時間間隔に、走行速度センサ３６による走行速度を乗じることによっても、株間を間接的に表す情報を計測することができ、この場合は、走行速度センサ３６及び苗センサ３９が第二株間計測手段となる。
【００３１】
制御切替スイッチ３３は、前記第一株間計測手段又は前記第二株間計測手段を選択する制御切替手段となっている。
【００３２】
次に、制御切替スイッチ３３の切替状態に応じた制御装置５の制御ユニット３０における制御動作を説明する。図６は、制御切替スイッチ３３により第一株間計測手段が選択されている状態の制御動作を示すフローチャートである。この状態では、まず、株間設定ダイヤル３２による株間の目標値（Ａ）を入力する（ステップＳ１０１）とともに、株間センサ３８による株間の計測値（Ｂ）を入力する（ステップＳ１０２）。次いで、株間の計測値（Ｂ）が株間の目標値（Ａ）より大きければ（ステップＳ１０３）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に小さくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を上げる。これにより移植装置３の植付速度を上げて株間が小さくなるようにする（ステップＳ１０４）。一方、株間の計測値（Ｂ）が株間の目標値（Ａ）より小さければ（ステップＳ１０５）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に大きくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を下げる。これにより移植装置３の植付速度を下げて株間が大きくなるようにする（ステップＳ１０６）。そして、以上の制御動作を繰り返すように構成されている。なお、ステップＳ１０４、１０６における移植装置３の植付速度の上下量の設定方法としては、特に限定されないが、直前の植付速度に対し、所定の微小速度を昇降させた植付速度を新たな植付速度として設定する態様を例示する。
【００３３】
図７は、制御切替スイッチ３３により第二株間計測手段が選択されている状態の制御動作を示すフローチャートである。この状態では、まず、株間設定ダイヤル３２による株間の目標値（Ａ）を入力する（ステップＳ２０１）とともに、走行速度センサ３６による走行速度の計測値（Ｃ）を入力する（ステップＳ２０２）。次いで、走行速度の計測値（Ｃ）を株間の目標値（Ａ）で除算することにより植付速度の目標値（Ｘ）を算出する（ステップＳ２０３）。次いで、植付速度センサ３５から植付速度の計測値（Ｙ）を入力する（ステップＳ２０４）。次いで、植付速度の計測値（Ｙ）が植付速度の目標値（Ｘ）より大きければ（ステップＳ２０５）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に大きくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を下げる。これにより移植装置３の植付速度を下げて株間が大きくなるようにする（ステップＳ２０６）。一方、株間の計測値（Ｙ）が株間の目標値（Ｘ）より小さければ（ステップＳ２０７）、流量制御弁２３の絞り量が相対的に小さくなるように制御することにより油圧モータ２５の回転速度を上げる。これにより移植装置３の植付速度を上げて株間が小さくなるようにする（ステップＳ２０８）。そして、以上の制御動作を繰り返すように構成されている。なお、ステップＳ２０６、２０８における植付速度の上下量の設定方法としては、特に限定されないが、直前の植付速度に対し、所定の微小速度を上下させた植付速度を新たな植付速度として設定する態様を例示する。
【００３４】
ここで、図７の制御動作においては、植付速度の計測値が、植付速度の目標値と一致するように植付速度を制御（植付速度は株間に反比例する情報であるので、図６のフローチャートとは速度の上下を逆に制御）するように構成されているが、この構成は、株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように植付速度を制御する図６のフローチャートの構成と実質的に等しいものである。
【００３５】
これらの制御動作に加え、本例の制御装置５の制御ユニット３０は、次のように構成されている。
（１）接地センサ３７により該移植装置３が接地していることを感知しているときのみ、油圧切替弁２４を制御することにより油圧をＯＮにして油圧駆動装置４が作動可能にし、それ以外のときは油圧切替弁２４を制御することにより油圧をＯＦＦにする。
（２）株間センサ３８が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、アラーム３４により、警報を出力させるようになっている。
【００３６】
以上のように構成された本例の移植機１によれば、移植装置３を油圧モータ２５で駆動するように構成するとともに、該油圧モータ２５の回転速度を制御することにより株間を調節するように構成しているので、株間を容易にかつ柔軟に調節することができる。また、移植装置３は、油圧モータ２５を駆動力源としているので、動力取出軸１６が設けられていない走行車体に対しても、容易に連結又は搭載させることができる。また、制御装置５により、該第一株間計測手段や第二株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように油圧モータ２５の回転速度を制御するようにしているので、走行速度や圃場の状態に関わらず、目標の株間を安定して実現できる。
【００３７】
また、前記株間計測手段は、第一株間計測手段と、第二株間計測手段と、該第一株間計測手段及び該第二株間計測手段のいずれの情報を採用するかを切り替える制御切替スイッチ３３とを備えており、前記第一株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサ３８を備え、前記第二株間計測手段は、走行車体２による走行速度を計測する走行速度センサ３６と、移植装置３による植付速度を計測する植付速度センサ３５とを備えている。この構成によれば、苗Ｎの種類、圃場、天候などの条件に応じて、前記第一株間計測部又は前記第二株間計測部のいずれか信頼性の高い株間の情報が得られるものに適宜切り替えることができるので、高精度な植付株間を実現できる。
【００３８】
また、走行速度センサ３６の出力値を補正するための補正値を設定する走行速度補正ダイヤル３１を備えているので、走行速度センサ３６が、本例のように移植装置３の接地輪の回転速度を計測することにより前記走行速度を間接的に得るように構成されている場合に、外乱（例えば、前記接地輪がスリップすることなどによるもの）が生じても、前記補正値を調節することにより、走行速度の計測値を高精度に維持することができる。
【００３９】
また、移植装置３が接地していることを感知する接地センサ３７を備え、制御装置５は、該接地センサ３７により該移植装置３が接地していることを感知しているときのみ油圧駆動装置４により該移植装置３を駆動させるように構成されているので、苗Ｎの植え過ぎや植え残しを防止することができる。
【００４０】
また、警報を出力する警報手段としてのアラーム３４を備え、制御装置５は、前記株間計測部が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、アラーム３４に警報を出力させるように構成されているので、作業者に欠株の発生を迅速かつ確実に認識させることができる。
【００４１】
次に、図８は本発明を具体化した第二実施形態を示している。この移植機５１は、以下に示す点において、主に第一実施形態と相違している。従って、同実施形態と共通する部分については、同一符号を付することにより重複説明を省く。
【００４２】
本例の移植機５１は、耕耘装置５２ａ及び油圧ポンプ５２ｂが装備された耕耘機を走行車体５２として用いることにより構成されている。すなわち、この走行車体５２は、第一実施形態の走行車体２と同様に、エンジン１１により回転駆動される動力取出軸１６を備えているが、該動力取出軸１６は耕耘装置５２ａに接続されている。また、走行車体５２の油圧ポンプ５２ｂには、第一実施形態の油圧駆動装置４から油圧ポンプ２１を省いた構成が接続されることにより、第一実施形態と同様の油圧駆動装置５３が構成されている。さらに、走行車体５２の後部には、油圧駆動装置５３により駆動される移植装置３が第一実施形態と同様に連結されている。
【００４３】
本例の移植機５１によれば、第一実施形態と同様の効果に加え、耕耘装置５２ａ及び油圧ポンプ５２ｂが装備された耕耘機を用いて走行車体５２を構成することができるので、簡単に耕耘同時苗移植機を実現できる。
【００４４】
次に、図９は本発明を具体化した第三実施形態を示している。この移植機は、以下に示す点において、主に第一実施形態と相違している。従って、同実施形態と共通する部分については、同一符号を付することにより重複説明を省く。
【００４５】
本例の移植機では、株間計測手段として、第一実施形態における第二株間計測手段のみを用いるようにし、第一実施形態における制御切替スイッチ３３を省いている。
【００４６】
また、第一実施形態における走行速度補正ダイヤル３１を省き、第一実施形態における株間センサ３８を走行速度補正手段として用いる。すなわち、株間の計測値と植付速度センサ３５から入力した植付速度とを乗算することで走行速度を算出することができるので、この走行速度により走行速度センサ３６の出力値を補正するのである。走行速度センサ３６の出力値の補正方法としては、特に限定されないが、走行速度センサ３６の出力値と走行速度の算出値との差分を算出し、該差分に基づいて補正量を増減する態様を例示する。なお、移植装置３による苗Ｎの植え付け時に欠株が発生すると、株間センサ３８は目標の株間からかけ離れた株間（目標の株間のおよそ整数倍）を感知してしまうので、株間センサ３８が目標の株間よりも所定量（例えば、目標の株間の５０％）以上大きい株間を検出した場合は、その株間を無視する（走行速度センサ３６の出力値の補正に利用しない）ように構成する。なお、前記所定量を設定するための設定手段を設け、圃場の状態に応じて適宜変更可能にすることも可能である。
【００４７】
本例の制御装置６１は、図７の制御処理により移植装置３を制御する。この制御処理のなかで、走行速度センサ３６による走行速度の計測値とは、走行速度補正手段としての株間センサ３８の出力値による補正済みの計測値であるものとする。
【００４８】
本例の移植機によれば、第一実施形態と同様の効果に加え、次の効果を得ることができる。すなわち、第一実施形態における走行速度補正ダイヤル３１及び制御切替スイッチ３３を省くことができるので、操作を簡単化することができる。
【００４９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）移植装置３を駆動する駆動装置として、油圧駆動装置４に代えて、電動モータを駆動源とする電動の駆動装置を採用すること。
（２）制御切替スイッチ３３を省くとともに、前記第一株間計測手段又は前記第二株間計測手段のいずれか一方のみを備えた移植機とすること。
【符号の説明】
【００５０】
１ 移植機
２ 走行車体
２ａ 昇降リンク機構
３ 移植装置
４ 油圧駆動装置
５ 制御装置
６ 植付ディスク
１１ エンジン
１２ 走行車輪
１３ 走行車輪
１４ 運転座席
１５ ステアリングハンドル
１６ 動力取出軸
２１ 油圧ポンプ
２２ オイルタンク
２３ 流量制御弁
２４ 油圧切替弁
２５ 油圧モータ
３１ 走行速度補正ダイヤル
３２ 株間設定ダイヤル
３３ 制御切替スイッチ
３４ アラーム
３５ 植付速度センサ
３６ 走行速度センサ
３７ 接地センサ
３８ 株間センサ
３８ａ 第一のセンサ
３８ｂ 第二のセンサ
３８ｃ 撮影手段
３８ｄ 赤外線発生装置
３８ｅ 赤外線受光装置
３９ 苗センサ
５１ 移植機
５２ 走行車体
５２ａ 耕耘装置
５２ｂ 油圧ポンプ
５３ 油圧駆動装置
６１ 移植機
６２ 制御装置
Ｎ 苗
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体と、該走行車体に連結又は搭載され、該走行車体の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置とを備えた移植機であって、
前記移植装置を駆動するモータを含む駆動装置と、該駆動装置を制御する制御装置とを備えており、
前記移植装置は、前記モータの回転速度に応じた植付速度で圃場に苗を植え付けるように構成されており、
前記制御装置は、前記走行車体の走行方向における苗同士の株間の目標値を設定する株間目標値設定手段と、前記株間を直接的又は間接的に表す情報を計測する株間計測手段とを備え、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように前記モータの回転速度を制御するように構成された移植機。
【請求項２】
前記株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備えた請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた請求項１記載の移植機。
【請求項４】
前記株間計測手段は、第一株間計測手段と、第二株間計測手段と、該第一株間計測手段及び該第二株間計測手段のいずれの情報を採用するかを切り替える制御切替手段とを備えており、
前記第一株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備え、
前記第二株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた請求項１記載の移植機。
【請求項５】
前記走行速度センサの出力値を補正するための補正値を設定する走行速度補正値設定手段を備えた請求項３又は４記載の移植機。
【請求項６】
前記移植装置が接地していることを感知する接地センサを備え、
前記制御装置は、該接地センサにより該移植装置が接地していることを感知しているときのみ前記駆動装置により該移植装置を駆動させるように構成された請求項１〜５のいずれか一項に記載の移植機。
【請求項７】
警報を出力する警報手段を備え、
前記制御装置は、前記株間計測部が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、前記警報手段に警報を出力させるように構成された請求項１〜６のいずれか一項に記載の移植機。
【請求項１】
圃場を走行する走行車体と、該走行車体に連結又は搭載され、該走行車体の走行に伴って圃場に苗を植え付ける移植装置とを備えた移植機であって、
前記移植装置を駆動するモータを含む駆動装置と、該駆動装置を制御する制御装置とを備えており、
前記移植装置は、前記モータの回転速度に応じた植付速度で圃場に苗を植え付けるように構成されており、
前記制御装置は、前記走行車体の走行方向における苗同士の株間の目標値を設定する株間目標値設定手段と、前記株間を直接的又は間接的に表す情報を計測する株間計測手段とを備え、該株間計測手段から求めた前記株間の計測値が、前記株間の目標値と一致するように前記モータの回転速度を制御するように構成された移植機。
【請求項２】
前記株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備えた請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた請求項１記載の移植機。
【請求項４】
前記株間計測手段は、第一株間計測手段と、第二株間計測手段と、該第一株間計測手段及び該第二株間計測手段のいずれの情報を採用するかを切り替える制御切替手段とを備えており、
前記第一株間計測手段は、圃場における前記株間を計測する株間センサを備え、
前記第二株間計測手段は、前記走行車体による走行速度を計測する走行速度センサと、前記移植装置による植付速度を計測する植付速度センサとを備えた請求項１記載の移植機。
【請求項５】
前記走行速度センサの出力値を補正するための補正値を設定する走行速度補正値設定手段を備えた請求項３又は４記載の移植機。
【請求項６】
前記移植装置が接地していることを感知する接地センサを備え、
前記制御装置は、該接地センサにより該移植装置が接地していることを感知しているときのみ前記駆動装置により該移植装置を駆動させるように構成された請求項１〜５のいずれか一項に記載の移植機。
【請求項７】
警報を出力する警報手段を備え、
前記制御装置は、前記株間計測部が所定時間以上株間を計測しない状態を感知すると、前記警報手段に警報を出力させるように構成された請求項１〜６のいずれか一項に記載の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１６１２５２（Ｐ２０１２−１６１２５２Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２２０２（Ｐ２０１１−２２２０２）
【出願日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【出願人】（０００１００４６９）みのる産業株式会社 (158)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【出願人】（０００１００４６９）みのる産業株式会社 (158)
【Ｆターム（参考）】
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