移載装置
【課題】ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供する。
【解決手段】ロール１０を載置するロール載置部１と、このロール載置部１を昇降する昇降装置２と、この昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とを備える移載装置において、ロール載置部１は、ロール１０の載置時にロール１０に接触することにより作動するセンサと、ワークリミットスイッチ１８よりもロール１０側に突出して設置され、ロール１０により押されることにより撓むクッション部材１９とを備えた。
【解決手段】ロール１０を載置するロール載置部１と、このロール載置部１を昇降する昇降装置２と、この昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とを備える移載装置において、ロール載置部１は、ロール１０の載置時にロール１０に接触することにより作動するセンサと、ワークリミットスイッチ１８よりもロール１０側に突出して設置され、ロール１０により押されることにより撓むクッション部材１９とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
片持ちの巻き取り装置に設置された心棒にスポンジシート等の低密度のシートを巻いてロールを形成する際に、シートの巻き取り量が一定の量になったときには、ロールを心棒から抜き取る必要がある。心棒は内部に複数の爪を備えており、この爪はシートを巻き取る際には心棒の表面から若干量飛び出した状態となってロールを固定し、巻き取りが完了してロールを心棒から抜き取る際には心棒の内部に収納されるようになっている。爪が収納されると心棒とロールとの間に若干の隙間ができるため、ロールは心棒にぶら下がった状態となる。そして、心棒にぶら下がった状態のロールを持ち上げて、心棒の軸方向に引き出すようにして心棒からロールを抜き取っている。
【０００３】
ところで、現在、ロールの抜き取り作業は無人搬送車を用いて自動化して行われている。無人搬送車はロールを抜き取る際には心棒の長手方向からロールの下に前進して進入し、無人搬送車に搭載されたＶ字状の受け台をリフターにより上昇させて心棒にぶら下がった状態になっているロールを下側から持ち上げ、無人搬送車を後退させてロールの抜き取っている。このような技術の一例が下記特許文献１，２に開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−８６３４９号公報
【特許文献２】特開平１１−３３６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように無人搬送車に搭載された受け台は走行中にロールが転がり出さないようにＶ字状となっている。このためロールの抜き取り作業のために無人搬送車がロールの下に進入する際には受け台の中心であるＶ字の谷の部分と心棒の軸心が完全に一致していることが望ましい。
【０００６】
ところで、実際の運用では複数台並んで設置された片持ちの巻き取り装置に無人搬送車の走行路本線から直角に曲がってロールの下に進入するようにしている場合が多い。しかし、無人搬送車は若干蛇行するなどして、心棒の軸心と受け台の中心とが完全に一致しない場合がある。
【０００７】
この場合、ロールは受け台の中心に習い心棒と平行でなくなるため、予め設定した所定値分持ち上げても心棒とロールとが離れた状態にならない場合がある。また、ロールの重量もシートの巻き取り量によって異なる場合があるため、ロールが心棒から離れるときの荷重が設定した所定値と異なる場合は双方の中心が一致していても、心棒とロールとが完全に離れた状態にならない場合がある。
【０００８】
このような状態で無人搬送車を後退させてロールの抜き取りを行うと、心棒とロールの摩擦力の方が受け台とロールの摩擦力より大きくなり、ロールが心棒に残る（以下、空振りという）こととなる。空振りの検出方法として、受け台の先端部に折り返しを付け、この折り返しにテープスイッチ等のセンサを設置することで、ロールの無理な引き抜きを行わないようにしている。このため、空振りが発生するとセンサが反応してしまい、システム全体が異常停止してしまう虞がある。
【０００９】
以上のことから本発明は、ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決する第１の発明に係る移載装置は、
ワークを載置する載置手段と、
該載置手段を昇降する昇降手段と、
該昇降手段を搭載して走行する車両と
を備える移載装置において、
前記載置手段は、
前記ワークの載置時に前記ワークに接触することにより作動するセンサと、
前記センサよりも前記ワーク側に突出して設置され、該ワークにより押されることにより撓むクッション部材と
を備える
ことを特徴とする。
【００１１】
上記の課題を解決する第２の発明に係る移載装置は、第１の発明に係る移載装置において、
前記クッション部材の硬さを調整することにより前記センサが作動するときの荷重を設定する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る移載装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。
はじめに、本発明に係る移載装置の概要について説明する。
図１は、本発明に係る移載装置の模式図である。なお、図１（ａ）は本発明に係る移載装置の側面図、図１（ｂ）は本発明に係る移載装置の前面図である。
【００１４】
図１に示すように、本発明に係る移載装置は、ロール１０を載置するロール載置部１と、ロール載置部１を昇降させる昇降装置２と、昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とにより構成されている。無人搬送車３は、予め設定した経路を無人で走行することができるようになっている。なお、ロール１０は、片持ちの巻き取り装置に設置された心棒にシートを巻き付けることにより形成しているが、ここでは片持ちの巻き取り装置の説明は省略する（上記特許文献１，２参照）。
【００１５】
昇降装置２は、荷（以下、ワークという）を持ち上げるためのフォーク１１を備えており、ロール載置部１はこのフォーク１１によって持ち上げられる。これにより、ロール載置部１にロール１０を載置して、ロール１０を昇降させることができる。
【００１６】
なお、本実施形態においては、片持ちの巻き取り装置の心棒（図示省略）にぶら下がった状態となっているロール１０が、心棒から離れて抜き取り可能となったことを判断するために、ロール１０が心棒から離れるときの荷重を予め所定値として設定しておき、ロール載置部１に設置した荷重センサ２０により計測したロール１０の荷重が所定値に達したときにロールが心棒から離れて抜き取り可能となったと判断し、昇降装置２の上昇を停止するようにしている。
【００１７】
ロール載置部１には、ロール１０が載置されていることを検出するワーク検知センサ１２が設置されている。なお、本実施形態においては、荷検知センサ１２として光電スイッチを用いた。また、光電スイッチの光路を図１中に一点鎖線で示す。ロール載置部１の前端部の前方側には、前方の障害物を検出する障害物センサ１３と、バンパー１４が設置されている。
【００１８】
このように、本発明に係る移載装置は上述した構成により、ロール載置部１にロール１０を載置した上で、無人搬送車３によりロール１０を移動することができるようになっている。
以上が本発明に係る移載装置の概要の説明である。
【００１９】
次に、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の構成について説明する。
図２は、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の側面図である。
図２に示すように、ロール載置部１は、ロール載置部１の基部１５の上部にロール１０を受けるロール受け部１６が設置されている。
【００２０】
図３は、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の前面図である。
図３に示すように、ロール受け部１６の上面１６ａは、前方側から見た形状がＶ字状となっている。これにより、無人搬送車３の走行中に、ロール載置部１に載置したロール１０が転がり出さないようになっている。
【００２１】
図２，３に示すように、ロール載置部１の前部の折り返し部１７の後方側には、空振りした場合にロール１０が接触することにより、空振りしたことを検出するワークリミットスイッチ１８が設置されている。なお、本実施形態においては、ワークリミットスイッチ１８としてテープスイッチを用いた。
【００２２】
ワークリミットスイッチ１８の上部には、空振りした場合にロール１０が接触するクッション部材１９が設置されている。クッション部材１９はワークリミットスイッチ１８よりも後方側に突出している。このため、空振りした場合には、ロール１０はワークリミットスイッチ１８より先にクッション部材１９に接触するようになっている。
【００２３】
クッション部材１９は、ワークリミットスイッチ１８が作動する以上の荷重で撓むように設定されている。このため、本発明に係る移載装置においては、クッション部材１９の形状や素材を任意に設定することにより、クッション部材１９の硬さを調整することによりワークリミットスイッチ１８が作動するときの荷重を設定することができる。なお、本実施形態においては、クッション部材１９の形状は直方体とし、クッション部材１９の素材としてはウレタンを用いた。
【００２４】
ところで、テープスイッチは安価であるが作動する荷重を設定できるものはないため、荷重に応じた空振りの検出を行うためには、ばねを組み込んだ機械式の荷重センサ等を用いる必要があった。しかし、機械式の荷重センサの場合、動作のためのガイドを設ける必要があり、また、ロール１０への引っ掛かりなどにより想定以上の荷重が加わりロール１０に傷をつけてしまう虞があった。
【００２５】
これに対し、本発明に係る移載装置によれば、ワークリミットスイッチ１８に安価なテープスイッチを用いた場合であっても、クッション部材１９の形状や素材を任意に設定することによりテープスイッチが作動する荷重を適宜設定することが可能となり、荷重に応じた空振りの検出を行うことができる。
【００２６】
また、空振りした場合であっても、ロール１０に微小な力を加えることにより心棒からロール１０を抜き取ることができる場合が多く、本発明に係る移載装置においては、クッション部材１９によりロール１０の品質に影響がない程度の力でロール１０を心棒から引き抜く方向に押すことにより、ロール１０を確実に抜き取ることができる。
以上が本発明に係る移載装置におけるロール載置部１の構成についての説明である。
【００２７】
なお、本実施形態においては、ワークとして心棒に巻き付けられたロール１０を例として説明を行ったが、本発明に係る移載装置はロール１０以外のワークの移載に適用することも可能である。また、本実施形態に係る移載装置は、無人搬送車３に昇降装置２を搭載して構成したが、有人の搬送車に昇降装置２を搭載することにより構成してもよい。
【００２８】
以上説明したように、本発明に係る移載装置によれば、ロール１０を載置するロール載置部１と、このロール載置部１を昇降する昇降装置２と、この昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とを備える移載装置において、ロール載置部１は、ロール１０の載置時にロール１０に接触することにより作動するセンサと、ワークリミットスイッチ１８よりもロール１０側に突出して設置され、ロール１０により押されることにより撓むクッション部材１９とを備えることにより、空振りが発生したときにすぐにロール１０がワークリミットスイッチ１８に接触してしまうことを防ぐことができるため、ロール１０の抜き取りミスを低減することができる。
【００２９】
また、クッション部材１９の硬さを調整することによりワークリミットスイッチ１８が作動するときの荷重を設定することにより、空振りが発生したときにより適切な荷重でワークリミットスイッチ１８が作動するようにすることができるため、ロール１０の抜き取りミスをより低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、ワークの移載装置、特に無人搬送車を用いたワークの移載装置において利用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係る移載装置の模式図である。
【図２】本発明に係る移載装置におけるロール載置部の側面図である。
【図３】本発明に係る移載装置におけるロール載置部の前面図である。
【符号の説明】
【００３２】
１ ロール載置部
２ 昇降装置
３ 無人搬送車
１０ ロール
１１ フォーク
１２ 荷検知センサ
１３ 障害物センサ
１４ バンパー
１５ 基部
１６ ロール受け部
１７ 折り返し部
１８ ワークリミットスイッチ
１９ クッション部材
２０ 荷重センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
片持ちの巻き取り装置に設置された心棒にスポンジシート等の低密度のシートを巻いてロールを形成する際に、シートの巻き取り量が一定の量になったときには、ロールを心棒から抜き取る必要がある。心棒は内部に複数の爪を備えており、この爪はシートを巻き取る際には心棒の表面から若干量飛び出した状態となってロールを固定し、巻き取りが完了してロールを心棒から抜き取る際には心棒の内部に収納されるようになっている。爪が収納されると心棒とロールとの間に若干の隙間ができるため、ロールは心棒にぶら下がった状態となる。そして、心棒にぶら下がった状態のロールを持ち上げて、心棒の軸方向に引き出すようにして心棒からロールを抜き取っている。
【０００３】
ところで、現在、ロールの抜き取り作業は無人搬送車を用いて自動化して行われている。無人搬送車はロールを抜き取る際には心棒の長手方向からロールの下に前進して進入し、無人搬送車に搭載されたＶ字状の受け台をリフターにより上昇させて心棒にぶら下がった状態になっているロールを下側から持ち上げ、無人搬送車を後退させてロールの抜き取っている。このような技術の一例が下記特許文献１，２に開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−８６３４９号公報
【特許文献２】特開平１１−３３６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように無人搬送車に搭載された受け台は走行中にロールが転がり出さないようにＶ字状となっている。このためロールの抜き取り作業のために無人搬送車がロールの下に進入する際には受け台の中心であるＶ字の谷の部分と心棒の軸心が完全に一致していることが望ましい。
【０００６】
ところで、実際の運用では複数台並んで設置された片持ちの巻き取り装置に無人搬送車の走行路本線から直角に曲がってロールの下に進入するようにしている場合が多い。しかし、無人搬送車は若干蛇行するなどして、心棒の軸心と受け台の中心とが完全に一致しない場合がある。
【０００７】
この場合、ロールは受け台の中心に習い心棒と平行でなくなるため、予め設定した所定値分持ち上げても心棒とロールとが離れた状態にならない場合がある。また、ロールの重量もシートの巻き取り量によって異なる場合があるため、ロールが心棒から離れるときの荷重が設定した所定値と異なる場合は双方の中心が一致していても、心棒とロールとが完全に離れた状態にならない場合がある。
【０００８】
このような状態で無人搬送車を後退させてロールの抜き取りを行うと、心棒とロールの摩擦力の方が受け台とロールの摩擦力より大きくなり、ロールが心棒に残る（以下、空振りという）こととなる。空振りの検出方法として、受け台の先端部に折り返しを付け、この折り返しにテープスイッチ等のセンサを設置することで、ロールの無理な引き抜きを行わないようにしている。このため、空振りが発生するとセンサが反応してしまい、システム全体が異常停止してしまう虞がある。
【０００９】
以上のことから本発明は、ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決する第１の発明に係る移載装置は、
ワークを載置する載置手段と、
該載置手段を昇降する昇降手段と、
該昇降手段を搭載して走行する車両と
を備える移載装置において、
前記載置手段は、
前記ワークの載置時に前記ワークに接触することにより作動するセンサと、
前記センサよりも前記ワーク側に突出して設置され、該ワークにより押されることにより撓むクッション部材と
を備える
ことを特徴とする。
【００１１】
上記の課題を解決する第２の発明に係る移載装置は、第１の発明に係る移載装置において、
前記クッション部材の硬さを調整することにより前記センサが作動するときの荷重を設定する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る移載装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。
はじめに、本発明に係る移載装置の概要について説明する。
図１は、本発明に係る移載装置の模式図である。なお、図１（ａ）は本発明に係る移載装置の側面図、図１（ｂ）は本発明に係る移載装置の前面図である。
【００１４】
図１に示すように、本発明に係る移載装置は、ロール１０を載置するロール載置部１と、ロール載置部１を昇降させる昇降装置２と、昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とにより構成されている。無人搬送車３は、予め設定した経路を無人で走行することができるようになっている。なお、ロール１０は、片持ちの巻き取り装置に設置された心棒にシートを巻き付けることにより形成しているが、ここでは片持ちの巻き取り装置の説明は省略する（上記特許文献１，２参照）。
【００１５】
昇降装置２は、荷（以下、ワークという）を持ち上げるためのフォーク１１を備えており、ロール載置部１はこのフォーク１１によって持ち上げられる。これにより、ロール載置部１にロール１０を載置して、ロール１０を昇降させることができる。
【００１６】
なお、本実施形態においては、片持ちの巻き取り装置の心棒（図示省略）にぶら下がった状態となっているロール１０が、心棒から離れて抜き取り可能となったことを判断するために、ロール１０が心棒から離れるときの荷重を予め所定値として設定しておき、ロール載置部１に設置した荷重センサ２０により計測したロール１０の荷重が所定値に達したときにロールが心棒から離れて抜き取り可能となったと判断し、昇降装置２の上昇を停止するようにしている。
【００１７】
ロール載置部１には、ロール１０が載置されていることを検出するワーク検知センサ１２が設置されている。なお、本実施形態においては、荷検知センサ１２として光電スイッチを用いた。また、光電スイッチの光路を図１中に一点鎖線で示す。ロール載置部１の前端部の前方側には、前方の障害物を検出する障害物センサ１３と、バンパー１４が設置されている。
【００１８】
このように、本発明に係る移載装置は上述した構成により、ロール載置部１にロール１０を載置した上で、無人搬送車３によりロール１０を移動することができるようになっている。
以上が本発明に係る移載装置の概要の説明である。
【００１９】
次に、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の構成について説明する。
図２は、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の側面図である。
図２に示すように、ロール載置部１は、ロール載置部１の基部１５の上部にロール１０を受けるロール受け部１６が設置されている。
【００２０】
図３は、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の前面図である。
図３に示すように、ロール受け部１６の上面１６ａは、前方側から見た形状がＶ字状となっている。これにより、無人搬送車３の走行中に、ロール載置部１に載置したロール１０が転がり出さないようになっている。
【００２１】
図２，３に示すように、ロール載置部１の前部の折り返し部１７の後方側には、空振りした場合にロール１０が接触することにより、空振りしたことを検出するワークリミットスイッチ１８が設置されている。なお、本実施形態においては、ワークリミットスイッチ１８としてテープスイッチを用いた。
【００２２】
ワークリミットスイッチ１８の上部には、空振りした場合にロール１０が接触するクッション部材１９が設置されている。クッション部材１９はワークリミットスイッチ１８よりも後方側に突出している。このため、空振りした場合には、ロール１０はワークリミットスイッチ１８より先にクッション部材１９に接触するようになっている。
【００２３】
クッション部材１９は、ワークリミットスイッチ１８が作動する以上の荷重で撓むように設定されている。このため、本発明に係る移載装置においては、クッション部材１９の形状や素材を任意に設定することにより、クッション部材１９の硬さを調整することによりワークリミットスイッチ１８が作動するときの荷重を設定することができる。なお、本実施形態においては、クッション部材１９の形状は直方体とし、クッション部材１９の素材としてはウレタンを用いた。
【００２４】
ところで、テープスイッチは安価であるが作動する荷重を設定できるものはないため、荷重に応じた空振りの検出を行うためには、ばねを組み込んだ機械式の荷重センサ等を用いる必要があった。しかし、機械式の荷重センサの場合、動作のためのガイドを設ける必要があり、また、ロール１０への引っ掛かりなどにより想定以上の荷重が加わりロール１０に傷をつけてしまう虞があった。
【００２５】
これに対し、本発明に係る移載装置によれば、ワークリミットスイッチ１８に安価なテープスイッチを用いた場合であっても、クッション部材１９の形状や素材を任意に設定することによりテープスイッチが作動する荷重を適宜設定することが可能となり、荷重に応じた空振りの検出を行うことができる。
【００２６】
また、空振りした場合であっても、ロール１０に微小な力を加えることにより心棒からロール１０を抜き取ることができる場合が多く、本発明に係る移載装置においては、クッション部材１９によりロール１０の品質に影響がない程度の力でロール１０を心棒から引き抜く方向に押すことにより、ロール１０を確実に抜き取ることができる。
以上が本発明に係る移載装置におけるロール載置部１の構成についての説明である。
【００２７】
なお、本実施形態においては、ワークとして心棒に巻き付けられたロール１０を例として説明を行ったが、本発明に係る移載装置はロール１０以外のワークの移載に適用することも可能である。また、本実施形態に係る移載装置は、無人搬送車３に昇降装置２を搭載して構成したが、有人の搬送車に昇降装置２を搭載することにより構成してもよい。
【００２８】
以上説明したように、本発明に係る移載装置によれば、ロール１０を載置するロール載置部１と、このロール載置部１を昇降する昇降装置２と、この昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とを備える移載装置において、ロール載置部１は、ロール１０の載置時にロール１０に接触することにより作動するセンサと、ワークリミットスイッチ１８よりもロール１０側に突出して設置され、ロール１０により押されることにより撓むクッション部材１９とを備えることにより、空振りが発生したときにすぐにロール１０がワークリミットスイッチ１８に接触してしまうことを防ぐことができるため、ロール１０の抜き取りミスを低減することができる。
【００２９】
また、クッション部材１９の硬さを調整することによりワークリミットスイッチ１８が作動するときの荷重を設定することにより、空振りが発生したときにより適切な荷重でワークリミットスイッチ１８が作動するようにすることができるため、ロール１０の抜き取りミスをより低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、ワークの移載装置、特に無人搬送車を用いたワークの移載装置において利用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係る移載装置の模式図である。
【図２】本発明に係る移載装置におけるロール載置部の側面図である。
【図３】本発明に係る移載装置におけるロール載置部の前面図である。
【符号の説明】
【００３２】
１ ロール載置部
２ 昇降装置
３ 無人搬送車
１０ ロール
１１ フォーク
１２ 荷検知センサ
１３ 障害物センサ
１４ バンパー
１５ 基部
１６ ロール受け部
１７ 折り返し部
１８ ワークリミットスイッチ
１９ クッション部材
２０ 荷重センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置する載置手段と、
該載置手段を昇降する昇降手段と、
該昇降手段を搭載して走行する車両と
を備える移載装置において、
前記載置手段は、
前記ワークの載置時に前記ワークに接触することにより作動するセンサと、
前記センサよりも前記ワーク側に突出して設置され、該ワークにより押されることにより撓むクッション部材と
を備える
ことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記クッション部材の硬さを調整することにより前記センサが作動するときの荷重を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項１】
ワークを載置する載置手段と、
該載置手段を昇降する昇降手段と、
該昇降手段を搭載して走行する車両と
を備える移載装置において、
前記載置手段は、
前記ワークの載置時に前記ワークに接触することにより作動するセンサと、
前記センサよりも前記ワーク側に突出して設置され、該ワークにより押されることにより撓むクッション部材と
を備える
ことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記クッション部材の硬さを調整することにより前記センサが作動するときの荷重を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１０−１３２３８５（Ｐ２０１０−１３２３８５Ａ）
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３０８１３６（Ｐ２００８−３０８１３６）
【出願日】平成２０年１２月３日（２００８．１２．３）
【出願人】（０００００６１０５）株式会社明電舎 (1,739)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月３日（２００８．１２．３）
【出願人】（０００００６１０５）株式会社明電舎 (1,739)
【Ｆターム（参考）】
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