第５輪の直線上の位置の制御方法とシステム
本発明は、車両が走行中、トラクター部（１）とセミトレーラ（２）からなる車両結合体の第５輪（４）の直線上の位置を制御する方法およびシステムに関し、第５輪の直線上の位置は、車両速度に基づいて自動的に制御される。車両速度の増速に応答して指令される、運転室（３）とセミトレーラの間の距離を減少させるための第５輪の前方への移動は、トラクター部がギアチェンジ操作を行っていない期間よりもトラクター部がギアチェンジ操作を行なっている期間により速い第５輪の移動速度で行われる。車両速度の減速に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大させるため第５輪の後方への移動が行なわれる必要があるとき、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指令することにより、第５輪の後方への移動を促進する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行中、トラクター部の第５輪の直線上の位置を制御する請求項１の前提部に記載の方法と請求項４の前提部に記載のシステムに関する。本発明は、また、本発明による方法を実行するためのコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品と電子制御ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
セミトレーラを牽引するトラクター部は、通常「第５輪」として従来から知られている連結手段を備えている。第５輪はトラクター部の後部のトラクター部の車台に設置されている。第５輪は、セミトレーラの先端部でセミトレーラの車台から下方に突設された所謂キングピン形の連結装置を収容するための後方に伸びる溝を有する。キングピンは第５輪の溝の中に強固に固定手段によって固定されている。
【０００３】
国際特許出願WO2007/068762A1号、米国特許出願第US2008/0036173A1号、およびドイツ特許出願第DE10 2007 031 318 A1号に記載の技術は、第５輪の直線上の位置の自動制御であり、第５輪は、車両速度の増速に応答して前方に動いてトラクター部の運転室とセミトレーラとの間の距離を縮め、車両速度の減少に応答して後方に動いて運転室とセミトレーラとの間の距離を増加させるよう移動可能である。車両結合体が高速で走行中、車両結合体の空気抵抗を減少させるために、第５輪の前方への移動が行われる。運転室とセミトレーラの間の隙間は空気抵抗に影響する空気の乱流を引き起こす。隙間が大きいほど空気の乱流は強くなり、乱流の強化にともなって空気抵抗が大きくなる。従って、隙間の減少により空気抵抗が減少し、従って、トラクター部の燃料消費を低下させる。然し、運転室とセミトレーラとの間の距離の減少は、車両結合体の旋回能力に関しては不利であり、その理由は、この距離が小さいと、小さな半径の旋回は不可能となるからである。もし運転室とセミトレーラの間の距離が小さすぎると、車両が小さな半径の旋回をしようとすると、セミトレーラの先端が運転室の後端部に当たり、運転室もセミトレーラも共に大きな損傷を受ける結果を招きかねない。車両結合体が高速走行の場合、車両結合体が半径の小さすぎる旋回ができないことは別の理由もあろうし、そうであれば、運転室とセミトレーラとの間の距離は小さくともよい。低速走行の場合、車両結合体は小さな半径の旋回を行う必要があることもある。この場合、運転室とセミトレーラの間の距離は、そのような小半径の旋回を実行できるようにより大きいことが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際特許出願WO2007/068762A1号
【特許文献２】米国特許出願第US2008/0036173A1号
【特許文献３】ドイツ特許出願第DE10 2007 031 318 A1号
【発明の概要】
【０００５】
本発明の目的は、車両が走行中、車両速度の上昇に応答して、トラクター部の第５輪を前方へ移動させてトラクター部の運転室とセミトレーラの間の距離を縮小し、車両速度の減速に応答して、第５輪を後方へ移動させて運転室とセミトレーラの間の距離を増加させる新規で有益な方法を提案することである。
【０００６】
本発明によれば、前記目的は、請求項１に定義された特徴を有する方法、および請求項４に定義された特徴を持つシステムによって達成される。
【０００７】
本発明によれば、
−車両速度の増速に応答して指示される、運転室とセミトレーラとの間の距離を縮めるための第５輪の前方への移動を、トラクター部がギアチェンジ操作を行っていない期間よりトラクター部がギアチェンジ操作を行っている期間に、より早い第５輪の移動速度で行なう、および／または、
−車両の速度が低下することに応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を増加させるべく第５輪を後方移動させる必要がある時、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指示することにより、第５輪の後方への移動を促進する。
【０００８】
トラクター部が加速されると、セミトレーラからの第５輪への力は後方に向く。このような状態では、第５輪を運転室へ向かう望ましい前方方向に動かすためには、比較的強い力を必要とする。トラクター部がギアを変えると、トラクター部の加速は減少するので、セミトレーラによって結合手段を経由して第５輪へかかる後方への力もまた減少する。従って、第５輪の動きを制御するスイッチング装置は、トラクター部がギアチェンジ作業を行わない時間より、トラクター部がギアチェンジを行う時間の方が、スイッチング装置が第５輪に作用させる力を増加させる必要もなく、望ましい前方への移動をより早い速度で達成する。トラクター部がギアチェンジ操作を実行中の期間に、第５輪の移動速度を増加させると、望ましい直線上の位置をより迅速に達成可能であり、ゆえに、空気の乱流を下げると共に、燃料消費を減少させる直線上の位置を達成することができる。
【０００９】
トラクター部が減速すると、セミトレーラから第５輪への力は前方に向かうので、この状況では、第５輪を運転室から離して、望ましい後方へ動かすには、比較的大きな力が必要となる。車両の減速に応答してトラクター部を基準としてセミトレーラに幾分制動をかけると、セミトレーラが第５輪に与える前進力を減少させ、セミトレーラから第５輪への力が後方にさえ転換することもある。第５輪を望ましい後方へ動かすことは、従って、トラクター部を基準としてセミトレーラに制動をかけることによって促進される。従って、望ましい直線上の位置は、より迅速に、スイッチング装置からはより小さい力を与えて達成できる。この結果、交通の安全が強化され、同時に、スイッチング装置の寸法要件が緩和される。
【００１０】
本発明による方法とシステムの他の優れた特徴は、従属請求項および以下の記述に示されている。
【００１１】
本発明は、請求項９に定義される特徴を有するコンピュータプログラム製品および請求項１１に定義された特徴を有する電子制御ユニットに関する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本発明は、添付する図面を参照して実施の形態に基づいて以下により詳細に記載される。図面の簡単な説明は以下の通りである。
【図１】図１は、トラクター部とトラクター部に結合されたセミトレーラからなる車両結合体の側面図である。
【図２Ａ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第１の直線上の位置にある場合を示す。
【図２Ｂ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第１の直線上の位置にある場合を示す。
【図３Ａ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第２の直線上の位置にある場合を示す。
【図３Ｂ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第２の直線上の位置にある場合を示す。
【図４】本発明の一実施形態に係るシステムのスケルトン図である。
【図５】本発明に係る方法を実行するための電子制御ユニットのスケルトン図である。
【図６】本発明の一実施形態による方法を表すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、トラクター部１とトラクター部に結合されたセミトレーラ２からなる車両結合体を模式的に示す。トラクター部１は、運転室３と所謂第５輪４と呼ばれる形態の結合手段とを備えている。第５輪４は、運転室３の背後のトラクター部１の後部に設置されている。第５輪４は、セミトレーラ２の先端部でセミトレーラの車台から下方に突設された、キングピンとして知られる結合手段６を収容するための後方に延びる溝５を持つ（図２〜３参照）。結合手段６は、固定手段によって、第５輪の溝５の中に強固に固定されている。固定手段は、通常の構成からなり、図面に図示されていない。こうして、セミトレーラ２は、セミトレーラの結合手段６とトラクター部の第５輪４との間の係合によってトラクター部１に結合されている。
【００１４】
第５輪４は運転室３に対してトラクター部の長手方向に移動可能であり、スイッチング装置２１（図４参照）によって運転室３に対して種々の直線上の位置に置くことができる。スイッチング装置２１は、車両が走行中に第５輪の直線上の位置を自動制御することが可能に形成された本発明によるシステム２０の一部である。第５輪４はトラクター部の長手方向の前後に所定の距離移動することが可能なので、第５輪４と運転室３の間の距離、従って、運転室３とセミトレーラ２の間の距離ｄを制御することができる。
【００１５】
図２Ａおよび図２Ｂは、第５輪４が最も後退した位置にある、即ち、運転室３とセミトレーラ２の間が最大間隔ｄｍａｘである車両結合体を模式的に図示している。図２Ｂに示すように、トラクター部１は、この場合、セミトレーラ２に対して完全に旋回する能力を持ち、運転室３がセミトレーラにぶつかることなく小さな半径で旋回することができる。
【００１６】
図３Ａおよび図３Ｂは、第５輪４が最も前方の位置にある、すなわち、運転室３とセミトレーラ２の間が最小間隔ｄｍｉｎである車両結合体を模式的に示す。図３Ｂに示すように、トラクター部１は、この場合、セミトレーラ２に対して旋回する能力には限界があり、トラクター部がセミトレーラに対して小さな角度で曲がろうとしても、運転室３はセミトレーラの先端部に衝突してしまう。
【００１７】
図４に示す例において、第５輪４は、２本のスライドレール１０に沿って摺動可能なスライド台９上に設置されている。これらスライドレール１０は、トラクター部車台に強固に連結されており、トラクター部の長手方向に伸びている。従って、スライドレール１０に沿ってスライド台９を前後に動かすことにより、第５輪４がトラクター部の長手方向に前後に動く。スライド台９は、前後のいずれの方向であろうと、前述のスイッチング装置２１によって、スライドレール１０に沿って望ましい方向に動かすことができる。図示した例において、スイッチング装置２１は、複動油圧シリンダ２２と、油圧シリンダへおよび油圧シリンダからの油の流れを制御するためのバルブ装置２３とからなる。図示した油圧シリンダ２２は、トラクター部の車台に強固に連結されたシリンダ要素２２ａと、このシリンダ要素に収容されシリンダ要素に対して可動であり、スライド台９に固定されたピストンロッド２２ｂをもつピストンとからなる。図４は、破線で、固定装置２９を模式的に示している。第５輪の設置位置を変える必要がない場合、、固定装置２９はスライド台９の固定を始動させて、第５輪４をスライドレール１０に対するの所望位置に強固に固定することができ、これによってスイッチング装置２１に対する負荷を軽減し、第５輪が意図せずに移動することがないようにする。第５輪４をいずれかの方向に動かし、その設置位置を変える必要のある場合、固定装置２９は、スイッチング装置２１の作用に応答して固定動作を中止し、スライド台９がスライドレール１０に対して自由に移動可能とする。
【００１８】
上述の例の代替案として、第５輪のスイッチング装置２１は、他の既知の様式で形成できよう。スイッチング装置は、例えば、米国特許出願第2008／0036173A1号に記載のように、駆動モータによって動かされるネジ付きロッドとナットを用いて、第５輪を動かすよう適合されていてもよい。あるいは、ドイツ特許出願第DE10 2007 031318A1号に記載のようにバネ負荷空気式ベローズを用いるか、あるいは、１個またはそれ以上の空気シリンダを用いる方法がある。
【００１９】
制御システム２０は、スイッチング装置２１および固定装置２９を制御するための電子制御装置２４を含む。この制御装置２４は、図４に示すように、トラクター部に１個の電子制御ユニットの形態とするか、あるいは、２個またはそれ以上の相互に作用する複数の電子制御ユニットの形態としてもよい。図４に示した例では、制御装置２４は、第５輪４の直線位置を制御するために、バルブ装置２３に制御信号を送り、油圧シリンダ２２からまたは油圧シリンダ２２への油の流れを制御するよう適合されている。制御装置２４はまた、固定装置２９の作動または作動中止の制御を行うため、制御信号を固定装置２９に送るよう適合されている。
【００２０】
制御装置２４は、車両速度に基づいて第５輪４の直線上の位置の設定値
を決め、その設定値
に基づいてスイッチング装置２１を制御することによって、スライドレール１０に沿って、第５輪がその設定値に相当する直線上の位置に動かされるよう適合されている。制御装置２４は、車両の速度に基づいて、所定の範囲内で、前記設定値
を無段階または段階的に変化させることができるよう適合されている。
【００２１】
トラクター部１の現行の走行速度に関する情報は、車両速度検出用のセンサ２５から直接制御装置２４に送信されるか、あるいは、そうしたセンサに接続された電子制御ユニットから制御装置２４に送信される。車両速度は、例えば、車輪速度センサからの測定値に基づいて推定されるか、または、トラクター部の駆動軸のある要素、例えば、トラクター部のギアボックスの出力軸の回転速度の測定値に基づいて推定されてもよい。
【００２２】
制御装置２４はさらに、第５輪４の現行の直線位置を表す実測値
を受信するかあるいは決めるよう適合されている。第５輪４の現行の直線位置についての情報は、第５輪の直線位置を検出するよう適合されているセンサ２６から制御装置２４に供給されてもよい。設定値
と実測値
とを比較することによって、制御装置２４は、実測値
を設定値
と一致させるために、第５輪４が運転室３に向かう前方への移動か運転室から離れる後方への移動のいずれがスイッチング装置２１によって行われる必要があるかを決める。
【００２３】
車両速度の増速に応答して設定値
に基づいて、トラクター部１がギアチェンジ操作をしていない時より、トラクター部のギアチェンジ時に第５輪がより早い速度で、運転室３とセミトレーラ２の間の距離を縮める第５輪４の前方への移動がスイッチング装置２１によって達成されるように、制御装置２４はスイッチング装置２１を制御するよう適合されている。例えば、第５輪の予め設定された第１移動速度ｖ１は、ギアチェンジ操作が行われていない時に適用し、第１の移動速度ｖ１より大きい予め定められた第２移動速度ｖ２は、ギアチェンジ操作が行われているときに適用することができる。この第５輪の移動速度の制御を可能とするために、制御装置２４はトラクター部の電子制御ユニット２７、例えば、トラクター部のギアボックス制御ユニットから、トラクター部のギアチェンジ操作の始動時、または、終了時を示す情報を受信するよう適合されている。従って、制御装置２４によって指令されて、第５輪４の運転室３へ向かう前方への移動の実施中、スイッチング装置が第５輪を動かす速度は、第５輪の移動が行われている最中にギアチェンジが行われる場合、前記第１速度ｖ１と前記第２速度ｖ２との間で変えられる。
【００２４】
車両速度の減速に応答して、制御装置２４が運転室３とセミトレーラの間の距離を増加するために第５輪４の後方への移動を指令する場合、制御装置は、電子ブレーキ制御装置２８にトラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかける要求を出力し、これによって第５輪の後方への移動が容易になるように、トラクター部１を基準としてセミトレーラ２にブレーキをかけることを同時に指示するよう適合されている。制御装置２４によって指令されたトラクター部１に対するセミトレーラ２のブレーキは、勿論、あまり強くかけてはならず、このブレーキによって運転者が運転に支障のない程度にとどめるべきである。
【００２５】
図６は、車両が走行中、トラクター部上に配置された上述の種類の第５輪４の直線位置を制御するための本発明に係る方法の一実施形態を示すフローチャートである。ステップＳ１において、トラクター部が走行中、第５輪の直線位置の設定値
と実測値
が連続的に決定される。ステップＳ２において、現行の設定値
と実測値
が比較される。もし、設定値
と実測値
の差がある制限値を超える場合、ステップＳ３で、実測値
を設定値
と一致させるために第５輪４を前方か後方かいずれへ移動させるべきか決定する。ステップＳ３において、トラクター部１が加速中の場合のように、第５輪４がトラクター部の運転室３に向かって前方へ移動する必要があると判定すれば、ステップＳ４において、トラクター部がギアチェンジ操作を行っているか否か判定する。ステップＳ４において、ギアチェンジ操作が行われていないと判明した場合、ステップＳ５が、第５輪のスイッチング装置２１に第５輪を第１の移動速度ｖ１で前方へ移動させることを指令する。ステップＳ４でギアチェンジ操作が行われていることが判明した場合、ステップＳ６において、第５輪のスイッチング装置２１に、第５輪の前方への移動を、第１移動速度ｖ１よりも大きい第２移動速度ｖ２で行うことを指令する。第５輪の前方への移動中、行われているギアチェンジ操作が終了しつつあるか、あるいは、新たなギアチェンジ操作が始まっているかを連続的に監視する。ここで、前記移動速度ｖ１、ｖ２の間の移動速度の変化は、ギアチェンジ操作が始動中か終了中かによって定められる。ステップＳ３において、トラクター部１が減速中である場合のように、第５輪４がトラクター部の運転室３から離れる方向に後退する必要がある場合、ステップＳ７はトラクター部１を基準としてセミトレーラ２にブレーキがかかるように指令し、第５輪のスイッチング装置２１に対して第５輪を後方へ移動するよう指令する。
【００２６】
本発明による方法を実行するためのコンピュータプログラムコードは、コンピュータの内部メモリ、例えば、トラクター部の電子制御ユニットの内部メモリに読み込むことが可能なコンピュータプログラムの一部であるという利点がある。そうしたコンピュータプログラムは、電子制御ユニットによって読み取ることができ、かつ該コンピュータプログラムが記憶されているデータ記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品として提供できることが利点である。前記データ記憶媒体は、例えば、ＣＤＲＯＭディスクやＤＶＤディスクなどといった形式の光学的データ記憶媒体、ハードディスク、ディスケット、カセットテープなどといった形式の磁気的記憶媒体、またはフラッシュメモリ、もしくはＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、あるいはＥＥＰＲＯＭ型メモリである。
【００２７】
本発明の一実施形態によるコンピュータプログラムは、トラクター部の長手方向のトラクター部の運転室に対する直線上の種々の位置にスイッチング装置により設定可能な第５輪を備えたトラクター部において、運転室とトラクター部に第５輪を通じて結合されたセミトレーラとの間の距離を制御し、トラクター部の電子制御ユニットに以下を行わせるように構成されたコンピュータプログラムコードからなる。すなわち、
−現行の車両速度を表す値を受信あるいは決定する、
−車両速度に基づいて第５輪の直線位置に対する設定値
を定め、設定値
に基づいて、スイッチング装置を制御する、および、
−車両速度の増速に答えて運転室とセミトレーラの間の距離を短縮すべく、トラクター部においてギアチェンジ操作が行われていない時期よりもギアチェンジ操作が行われている時期により早い第５輪の移動速度でスイッチング装置により第５輪の前方への移動を行うようにスイッチング装置を制御する、および／または、
−スイッチング装置が、車両速度の減速に応答して、運転室とセミトレーラとの間の距離を拡大するために第５輪の後方への移動を行う必要がある時、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指令することにより、第５輪の後方への移動を促進する
ことを行わせる。
【００２８】
図５は、例えば、コンピュータソフトウエアを実行する中央演算部（ＣＰＵ）といった実行手段３１を含む電子制御ユニット３０を極めて模式的に示している。実行手段３１は、データバス３３を経由して、例えば、ＲＡＭ型のメモリ３２と通信する。ユニット３０はまた、例えば、フラッシュメモリの形態、あるいは、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、あるいはＥＥＰＲＯＭ型のメモリの形態のデータ記憶媒体３４を含む。実行手段３１は、データバス３３を経由してデータ記憶手段３４と通信する。本発明による、例えば、図５に示す実施の形態による方法を実行するコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラムは、データ記憶媒体３４上に記憶されている。
【００２９】
本発明は、無論、上記の実施の形態に限定されるものではない。なぜなら、本発明の変形の可能性が大きいことは、これにより添付の請求の範囲に定義されている本発明の基本理念から逸脱する必要なしに、当技術分野の専門家にとって自明となるであろうからである。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行中、トラクター部の第５輪の直線上の位置を制御する請求項１の前提部に記載の方法と請求項４の前提部に記載のシステムに関する。本発明は、また、本発明による方法を実行するためのコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品と電子制御ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
セミトレーラを牽引するトラクター部は、通常「第５輪」として従来から知られている連結手段を備えている。第５輪はトラクター部の後部のトラクター部の車台に設置されている。第５輪は、セミトレーラの先端部でセミトレーラの車台から下方に突設された所謂キングピン形の連結装置を収容するための後方に伸びる溝を有する。キングピンは第５輪の溝の中に強固に固定手段によって固定されている。
【０００３】
国際特許出願WO2007/068762A1号、米国特許出願第US2008/0036173A1号、およびドイツ特許出願第DE10 2007 031 318 A1号に記載の技術は、第５輪の直線上の位置の自動制御であり、第５輪は、車両速度の増速に応答して前方に動いてトラクター部の運転室とセミトレーラとの間の距離を縮め、車両速度の減少に応答して後方に動いて運転室とセミトレーラとの間の距離を増加させるよう移動可能である。車両結合体が高速で走行中、車両結合体の空気抵抗を減少させるために、第５輪の前方への移動が行われる。運転室とセミトレーラの間の隙間は空気抵抗に影響する空気の乱流を引き起こす。隙間が大きいほど空気の乱流は強くなり、乱流の強化にともなって空気抵抗が大きくなる。従って、隙間の減少により空気抵抗が減少し、従って、トラクター部の燃料消費を低下させる。然し、運転室とセミトレーラとの間の距離の減少は、車両結合体の旋回能力に関しては不利であり、その理由は、この距離が小さいと、小さな半径の旋回は不可能となるからである。もし運転室とセミトレーラの間の距離が小さすぎると、車両が小さな半径の旋回をしようとすると、セミトレーラの先端が運転室の後端部に当たり、運転室もセミトレーラも共に大きな損傷を受ける結果を招きかねない。車両結合体が高速走行の場合、車両結合体が半径の小さすぎる旋回ができないことは別の理由もあろうし、そうであれば、運転室とセミトレーラとの間の距離は小さくともよい。低速走行の場合、車両結合体は小さな半径の旋回を行う必要があることもある。この場合、運転室とセミトレーラの間の距離は、そのような小半径の旋回を実行できるようにより大きいことが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際特許出願WO2007/068762A1号
【特許文献２】米国特許出願第US2008/0036173A1号
【特許文献３】ドイツ特許出願第DE10 2007 031 318 A1号
【発明の概要】
【０００５】
本発明の目的は、車両が走行中、車両速度の上昇に応答して、トラクター部の第５輪を前方へ移動させてトラクター部の運転室とセミトレーラの間の距離を縮小し、車両速度の減速に応答して、第５輪を後方へ移動させて運転室とセミトレーラの間の距離を増加させる新規で有益な方法を提案することである。
【０００６】
本発明によれば、前記目的は、請求項１に定義された特徴を有する方法、および請求項４に定義された特徴を持つシステムによって達成される。
【０００７】
本発明によれば、
−車両速度の増速に応答して指示される、運転室とセミトレーラとの間の距離を縮めるための第５輪の前方への移動を、トラクター部がギアチェンジ操作を行っていない期間よりトラクター部がギアチェンジ操作を行っている期間に、より早い第５輪の移動速度で行なう、および／または、
−車両の速度が低下することに応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を増加させるべく第５輪を後方移動させる必要がある時、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指示することにより、第５輪の後方への移動を促進する。
【０００８】
トラクター部が加速されると、セミトレーラからの第５輪への力は後方に向く。このような状態では、第５輪を運転室へ向かう望ましい前方方向に動かすためには、比較的強い力を必要とする。トラクター部がギアを変えると、トラクター部の加速は減少するので、セミトレーラによって結合手段を経由して第５輪へかかる後方への力もまた減少する。従って、第５輪の動きを制御するスイッチング装置は、トラクター部がギアチェンジ作業を行わない時間より、トラクター部がギアチェンジを行う時間の方が、スイッチング装置が第５輪に作用させる力を増加させる必要もなく、望ましい前方への移動をより早い速度で達成する。トラクター部がギアチェンジ操作を実行中の期間に、第５輪の移動速度を増加させると、望ましい直線上の位置をより迅速に達成可能であり、ゆえに、空気の乱流を下げると共に、燃料消費を減少させる直線上の位置を達成することができる。
【０００９】
トラクター部が減速すると、セミトレーラから第５輪への力は前方に向かうので、この状況では、第５輪を運転室から離して、望ましい後方へ動かすには、比較的大きな力が必要となる。車両の減速に応答してトラクター部を基準としてセミトレーラに幾分制動をかけると、セミトレーラが第５輪に与える前進力を減少させ、セミトレーラから第５輪への力が後方にさえ転換することもある。第５輪を望ましい後方へ動かすことは、従って、トラクター部を基準としてセミトレーラに制動をかけることによって促進される。従って、望ましい直線上の位置は、より迅速に、スイッチング装置からはより小さい力を与えて達成できる。この結果、交通の安全が強化され、同時に、スイッチング装置の寸法要件が緩和される。
【００１０】
本発明による方法とシステムの他の優れた特徴は、従属請求項および以下の記述に示されている。
【００１１】
本発明は、請求項９に定義される特徴を有するコンピュータプログラム製品および請求項１１に定義された特徴を有する電子制御ユニットに関する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本発明は、添付する図面を参照して実施の形態に基づいて以下により詳細に記載される。図面の簡単な説明は以下の通りである。
【図１】図１は、トラクター部とトラクター部に結合されたセミトレーラからなる車両結合体の側面図である。
【図２Ａ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第１の直線上の位置にある場合を示す。
【図２Ｂ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第１の直線上の位置にある場合を示す。
【図３Ａ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第２の直線上の位置にある場合を示す。
【図３Ｂ】図１に示す車両結合体の平面模式図で、トラクター部の第５輪が第２の直線上の位置にある場合を示す。
【図４】本発明の一実施形態に係るシステムのスケルトン図である。
【図５】本発明に係る方法を実行するための電子制御ユニットのスケルトン図である。
【図６】本発明の一実施形態による方法を表すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、トラクター部１とトラクター部に結合されたセミトレーラ２からなる車両結合体を模式的に示す。トラクター部１は、運転室３と所謂第５輪４と呼ばれる形態の結合手段とを備えている。第５輪４は、運転室３の背後のトラクター部１の後部に設置されている。第５輪４は、セミトレーラ２の先端部でセミトレーラの車台から下方に突設された、キングピンとして知られる結合手段６を収容するための後方に延びる溝５を持つ（図２〜３参照）。結合手段６は、固定手段によって、第５輪の溝５の中に強固に固定されている。固定手段は、通常の構成からなり、図面に図示されていない。こうして、セミトレーラ２は、セミトレーラの結合手段６とトラクター部の第５輪４との間の係合によってトラクター部１に結合されている。
【００１４】
第５輪４は運転室３に対してトラクター部の長手方向に移動可能であり、スイッチング装置２１（図４参照）によって運転室３に対して種々の直線上の位置に置くことができる。スイッチング装置２１は、車両が走行中に第５輪の直線上の位置を自動制御することが可能に形成された本発明によるシステム２０の一部である。第５輪４はトラクター部の長手方向の前後に所定の距離移動することが可能なので、第５輪４と運転室３の間の距離、従って、運転室３とセミトレーラ２の間の距離ｄを制御することができる。
【００１５】
図２Ａおよび図２Ｂは、第５輪４が最も後退した位置にある、即ち、運転室３とセミトレーラ２の間が最大間隔ｄｍａｘである車両結合体を模式的に図示している。図２Ｂに示すように、トラクター部１は、この場合、セミトレーラ２に対して完全に旋回する能力を持ち、運転室３がセミトレーラにぶつかることなく小さな半径で旋回することができる。
【００１６】
図３Ａおよび図３Ｂは、第５輪４が最も前方の位置にある、すなわち、運転室３とセミトレーラ２の間が最小間隔ｄｍｉｎである車両結合体を模式的に示す。図３Ｂに示すように、トラクター部１は、この場合、セミトレーラ２に対して旋回する能力には限界があり、トラクター部がセミトレーラに対して小さな角度で曲がろうとしても、運転室３はセミトレーラの先端部に衝突してしまう。
【００１７】
図４に示す例において、第５輪４は、２本のスライドレール１０に沿って摺動可能なスライド台９上に設置されている。これらスライドレール１０は、トラクター部車台に強固に連結されており、トラクター部の長手方向に伸びている。従って、スライドレール１０に沿ってスライド台９を前後に動かすことにより、第５輪４がトラクター部の長手方向に前後に動く。スライド台９は、前後のいずれの方向であろうと、前述のスイッチング装置２１によって、スライドレール１０に沿って望ましい方向に動かすことができる。図示した例において、スイッチング装置２１は、複動油圧シリンダ２２と、油圧シリンダへおよび油圧シリンダからの油の流れを制御するためのバルブ装置２３とからなる。図示した油圧シリンダ２２は、トラクター部の車台に強固に連結されたシリンダ要素２２ａと、このシリンダ要素に収容されシリンダ要素に対して可動であり、スライド台９に固定されたピストンロッド２２ｂをもつピストンとからなる。図４は、破線で、固定装置２９を模式的に示している。第５輪の設置位置を変える必要がない場合、、固定装置２９はスライド台９の固定を始動させて、第５輪４をスライドレール１０に対するの所望位置に強固に固定することができ、これによってスイッチング装置２１に対する負荷を軽減し、第５輪が意図せずに移動することがないようにする。第５輪４をいずれかの方向に動かし、その設置位置を変える必要のある場合、固定装置２９は、スイッチング装置２１の作用に応答して固定動作を中止し、スライド台９がスライドレール１０に対して自由に移動可能とする。
【００１８】
上述の例の代替案として、第５輪のスイッチング装置２１は、他の既知の様式で形成できよう。スイッチング装置は、例えば、米国特許出願第2008／0036173A1号に記載のように、駆動モータによって動かされるネジ付きロッドとナットを用いて、第５輪を動かすよう適合されていてもよい。あるいは、ドイツ特許出願第DE10 2007 031318A1号に記載のようにバネ負荷空気式ベローズを用いるか、あるいは、１個またはそれ以上の空気シリンダを用いる方法がある。
【００１９】
制御システム２０は、スイッチング装置２１および固定装置２９を制御するための電子制御装置２４を含む。この制御装置２４は、図４に示すように、トラクター部に１個の電子制御ユニットの形態とするか、あるいは、２個またはそれ以上の相互に作用する複数の電子制御ユニットの形態としてもよい。図４に示した例では、制御装置２４は、第５輪４の直線位置を制御するために、バルブ装置２３に制御信号を送り、油圧シリンダ２２からまたは油圧シリンダ２２への油の流れを制御するよう適合されている。制御装置２４はまた、固定装置２９の作動または作動中止の制御を行うため、制御信号を固定装置２９に送るよう適合されている。
【００２０】
制御装置２４は、車両速度に基づいて第５輪４の直線上の位置の設定値
を決め、その設定値
に基づいてスイッチング装置２１を制御することによって、スライドレール１０に沿って、第５輪がその設定値に相当する直線上の位置に動かされるよう適合されている。制御装置２４は、車両の速度に基づいて、所定の範囲内で、前記設定値
を無段階または段階的に変化させることができるよう適合されている。
【００２１】
トラクター部１の現行の走行速度に関する情報は、車両速度検出用のセンサ２５から直接制御装置２４に送信されるか、あるいは、そうしたセンサに接続された電子制御ユニットから制御装置２４に送信される。車両速度は、例えば、車輪速度センサからの測定値に基づいて推定されるか、または、トラクター部の駆動軸のある要素、例えば、トラクター部のギアボックスの出力軸の回転速度の測定値に基づいて推定されてもよい。
【００２２】
制御装置２４はさらに、第５輪４の現行の直線位置を表す実測値
を受信するかあるいは決めるよう適合されている。第５輪４の現行の直線位置についての情報は、第５輪の直線位置を検出するよう適合されているセンサ２６から制御装置２４に供給されてもよい。設定値
と実測値
とを比較することによって、制御装置２４は、実測値
を設定値
と一致させるために、第５輪４が運転室３に向かう前方への移動か運転室から離れる後方への移動のいずれがスイッチング装置２１によって行われる必要があるかを決める。
【００２３】
車両速度の増速に応答して設定値
に基づいて、トラクター部１がギアチェンジ操作をしていない時より、トラクター部のギアチェンジ時に第５輪がより早い速度で、運転室３とセミトレーラ２の間の距離を縮める第５輪４の前方への移動がスイッチング装置２１によって達成されるように、制御装置２４はスイッチング装置２１を制御するよう適合されている。例えば、第５輪の予め設定された第１移動速度ｖ１は、ギアチェンジ操作が行われていない時に適用し、第１の移動速度ｖ１より大きい予め定められた第２移動速度ｖ２は、ギアチェンジ操作が行われているときに適用することができる。この第５輪の移動速度の制御を可能とするために、制御装置２４はトラクター部の電子制御ユニット２７、例えば、トラクター部のギアボックス制御ユニットから、トラクター部のギアチェンジ操作の始動時、または、終了時を示す情報を受信するよう適合されている。従って、制御装置２４によって指令されて、第５輪４の運転室３へ向かう前方への移動の実施中、スイッチング装置が第５輪を動かす速度は、第５輪の移動が行われている最中にギアチェンジが行われる場合、前記第１速度ｖ１と前記第２速度ｖ２との間で変えられる。
【００２４】
車両速度の減速に応答して、制御装置２４が運転室３とセミトレーラの間の距離を増加するために第５輪４の後方への移動を指令する場合、制御装置は、電子ブレーキ制御装置２８にトラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかける要求を出力し、これによって第５輪の後方への移動が容易になるように、トラクター部１を基準としてセミトレーラ２にブレーキをかけることを同時に指示するよう適合されている。制御装置２４によって指令されたトラクター部１に対するセミトレーラ２のブレーキは、勿論、あまり強くかけてはならず、このブレーキによって運転者が運転に支障のない程度にとどめるべきである。
【００２５】
図６は、車両が走行中、トラクター部上に配置された上述の種類の第５輪４の直線位置を制御するための本発明に係る方法の一実施形態を示すフローチャートである。ステップＳ１において、トラクター部が走行中、第５輪の直線位置の設定値
と実測値
が連続的に決定される。ステップＳ２において、現行の設定値
と実測値
が比較される。もし、設定値
と実測値
の差がある制限値を超える場合、ステップＳ３で、実測値
を設定値
と一致させるために第５輪４を前方か後方かいずれへ移動させるべきか決定する。ステップＳ３において、トラクター部１が加速中の場合のように、第５輪４がトラクター部の運転室３に向かって前方へ移動する必要があると判定すれば、ステップＳ４において、トラクター部がギアチェンジ操作を行っているか否か判定する。ステップＳ４において、ギアチェンジ操作が行われていないと判明した場合、ステップＳ５が、第５輪のスイッチング装置２１に第５輪を第１の移動速度ｖ１で前方へ移動させることを指令する。ステップＳ４でギアチェンジ操作が行われていることが判明した場合、ステップＳ６において、第５輪のスイッチング装置２１に、第５輪の前方への移動を、第１移動速度ｖ１よりも大きい第２移動速度ｖ２で行うことを指令する。第５輪の前方への移動中、行われているギアチェンジ操作が終了しつつあるか、あるいは、新たなギアチェンジ操作が始まっているかを連続的に監視する。ここで、前記移動速度ｖ１、ｖ２の間の移動速度の変化は、ギアチェンジ操作が始動中か終了中かによって定められる。ステップＳ３において、トラクター部１が減速中である場合のように、第５輪４がトラクター部の運転室３から離れる方向に後退する必要がある場合、ステップＳ７はトラクター部１を基準としてセミトレーラ２にブレーキがかかるように指令し、第５輪のスイッチング装置２１に対して第５輪を後方へ移動するよう指令する。
【００２６】
本発明による方法を実行するためのコンピュータプログラムコードは、コンピュータの内部メモリ、例えば、トラクター部の電子制御ユニットの内部メモリに読み込むことが可能なコンピュータプログラムの一部であるという利点がある。そうしたコンピュータプログラムは、電子制御ユニットによって読み取ることができ、かつ該コンピュータプログラムが記憶されているデータ記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品として提供できることが利点である。前記データ記憶媒体は、例えば、ＣＤＲＯＭディスクやＤＶＤディスクなどといった形式の光学的データ記憶媒体、ハードディスク、ディスケット、カセットテープなどといった形式の磁気的記憶媒体、またはフラッシュメモリ、もしくはＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、あるいはＥＥＰＲＯＭ型メモリである。
【００２７】
本発明の一実施形態によるコンピュータプログラムは、トラクター部の長手方向のトラクター部の運転室に対する直線上の種々の位置にスイッチング装置により設定可能な第５輪を備えたトラクター部において、運転室とトラクター部に第５輪を通じて結合されたセミトレーラとの間の距離を制御し、トラクター部の電子制御ユニットに以下を行わせるように構成されたコンピュータプログラムコードからなる。すなわち、
−現行の車両速度を表す値を受信あるいは決定する、
−車両速度に基づいて第５輪の直線位置に対する設定値
を定め、設定値
に基づいて、スイッチング装置を制御する、および、
−車両速度の増速に答えて運転室とセミトレーラの間の距離を短縮すべく、トラクター部においてギアチェンジ操作が行われていない時期よりもギアチェンジ操作が行われている時期により早い第５輪の移動速度でスイッチング装置により第５輪の前方への移動を行うようにスイッチング装置を制御する、および／または、
−スイッチング装置が、車両速度の減速に応答して、運転室とセミトレーラとの間の距離を拡大するために第５輪の後方への移動を行う必要がある時、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指令することにより、第５輪の後方への移動を促進する
ことを行わせる。
【００２８】
図５は、例えば、コンピュータソフトウエアを実行する中央演算部（ＣＰＵ）といった実行手段３１を含む電子制御ユニット３０を極めて模式的に示している。実行手段３１は、データバス３３を経由して、例えば、ＲＡＭ型のメモリ３２と通信する。ユニット３０はまた、例えば、フラッシュメモリの形態、あるいは、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、あるいはＥＥＰＲＯＭ型のメモリの形態のデータ記憶媒体３４を含む。実行手段３１は、データバス３３を経由してデータ記憶手段３４と通信する。本発明による、例えば、図５に示す実施の形態による方法を実行するコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラムは、データ記憶媒体３４上に記憶されている。
【００２９】
本発明は、無論、上記の実施の形態に限定されるものではない。なぜなら、本発明の変形の可能性が大きいことは、これにより添付の請求の範囲に定義されている本発明の基本理念から逸脱する必要なしに、当技術分野の専門家にとって自明となるであろうからである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
−運転室（３）と、トラクター部（１）の長手方向で運転室（３）に対して移動可能であり、スイッチング装置（２１）によって運転室（３）に対して直線上の種々の位置に設定可能な第５輪（４）と、を有するトラクター部（１）と、
−結合手段（６）を有するセミトレーラ（２）であって、セミトレーラの結合手段（６）とトラクター部の第５輪（４）との間の係合によってトラクター部（１）に結合されたセミトレーラ（２）と
を含む車両結合体（１、２）が走行中、車両結合体の第５輪（４）の直線上の位置を制御するための方法であり、第５輪（４）の直線上の位置を車両速度に基づいて自動的に制御する方法であって、
−車両速度の増速に応答して、運転室（３）とセミトレーラ（２）の間の距離を減少させるために、トラクター部（１）がギアチェンジ操作を行なっていない期間より、トラクター部（１）がギアチェンジ操作を行なっている期間により早い第５輪の移動速度で、第５輪（４）を前方に移動させ、かつ／または
−車両速度の減速に応答して、運転室（３）とセミトレーラ（２）の間の距離を拡大するために第５輪（４）を後方へ移動させる必要がある場合、トラクター部（１）を基準としてセミトレーラ（２）にブレーキをかけることを指令し、これにより第５輪（４）の後方への移動を促進することを特徴とする方法。
【請求項２】
第５輪（４）の直線上の位置は、車両速度に基づいて、２つの両極位置の間で無段階に制御されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
第５輪（４）の直線上の位置は、車両速度に基づいて、２つの両極位置の間で段階的に制御されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
車両が走行中、トラクター部の第５輪の直線上の位置を制御するためのシステムであって、前記システム（２０）は、
−それによってトラクター部の長手方向におけるトラクター部の運転室に対する直線上の種々の位置に第５輪を設定でき、これにより運転室と第５輪を通じてトラクター部に結合されたセミトレーラとの間の距離を制御するスイッチング装置（２１）と、
スイッチング装置（２１）を制御するための電子制御装置（２４）であって、車両速度に基づいて第５輪の直線上の位置に対する設定値
を決め、かつ、その設定値
に基づいてスイッチング装置（２１）を制御するよう適合されている電子制御装置（２４）とを備え、
−制御装置（２４）が、前記設定値
に基づいて、車両速度の増加に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を減少させるために、トラクター部がギアチェンジ操作を行なっていない期間よりトラクター部がギアチェンジ操作を行なっている期間により早い第５輪の移動速度で、スイッチング装置（２１）により第５輪を前方に移動させるように、スイッチング装置（２１）を制御するよう適合され、および／または
−車両速度の減少に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大するために第５輪を後方へ移動させることを指令する場合、制御装置（２４）が、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを同時に指令することにより、第５輪の後方への移動を促進するよう適合されていることを特徴とするシステム。
【請求項５】
前記制御装置（２４）は、車両速度に基づいて前記設定値
を既定の範囲内で無段階に変化させることができるよう適合されていることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御装置（２４）は、車両速度に基づいて前記設定値
を既定の範囲内で段階的に変化させることができるよう適合されていることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記制御装置（２４）は、トラクター部のギアチェンジ操作の開始および終了の時期を示す情報をトラクター部の電子制御ユニットから受信するよう適合されていることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記制御装置（２４）は、車両速度の減速に応答して、制御ユニットが、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大するために第５輪の後方への移動を指令する時、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかける要求を電子ブレーキ制御ユニットに送信するよう適合されていることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
運転室と第５輪を通じてトラクター部に結合されたセミトレーラとの間の距離を制御するために、スイッチング装置によってトラクター部の長手方向のトラクター部の運転室に対する直線上の種々の位置に設定可能な第５輪を備えたトラクター部において、トラクター部の電子制御装置に、
−現行の車両速度を表す値を受信または決定し、
−車両速度に基づいて第５輪の直線上の位置の設定値
を決定し、前記設定値
に基づいてスイッチング装置を制御する、および、
−車両速度の増速に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を減少させるために、トラクター部がギアチェンジ操作を行なっていない期間よりトラクター部がギアチェンジ操作を行なっている期間に、スイッチング装置により第５輪をより速い第５輪の移動速度で前方に移動させるように、スイッチング装置を制御し、および／または
−スイッチング装置が、車両速度の減速に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大するために第５輪を後方に移動させる必要がある場合、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指令することにより、第５輪の後方への移動を促進する
ことを行わせるよう構成されたコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品。
【請求項１０】
コンピュータプログラム製品は、電子制御ユニットによって読み取ることができるデータ記憶媒体を含み、前記コンピュータプログラムコードはデータ記憶媒体上に記憶されることを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１１】
実行手段（３１）、実行手段に接続されたメモリ（３２）、および実行手段に接続されたデータ記憶媒体（３４）を含み、請求項９に記載のコンピュータプログラム製品のコンピュータプログラムコードが前記データ記憶媒体（３４）上に記憶されている、トラクター部のための電子制御ユニット。
【請求項１】
−運転室（３）と、トラクター部（１）の長手方向で運転室（３）に対して移動可能であり、スイッチング装置（２１）によって運転室（３）に対して直線上の種々の位置に設定可能な第５輪（４）と、を有するトラクター部（１）と、
−結合手段（６）を有するセミトレーラ（２）であって、セミトレーラの結合手段（６）とトラクター部の第５輪（４）との間の係合によってトラクター部（１）に結合されたセミトレーラ（２）と
を含む車両結合体（１、２）が走行中、車両結合体の第５輪（４）の直線上の位置を制御するための方法であり、第５輪（４）の直線上の位置を車両速度に基づいて自動的に制御する方法であって、
−車両速度の増速に応答して、運転室（３）とセミトレーラ（２）の間の距離を減少させるために、トラクター部（１）がギアチェンジ操作を行なっていない期間より、トラクター部（１）がギアチェンジ操作を行なっている期間により早い第５輪の移動速度で、第５輪（４）を前方に移動させ、かつ／または
−車両速度の減速に応答して、運転室（３）とセミトレーラ（２）の間の距離を拡大するために第５輪（４）を後方へ移動させる必要がある場合、トラクター部（１）を基準としてセミトレーラ（２）にブレーキをかけることを指令し、これにより第５輪（４）の後方への移動を促進することを特徴とする方法。
【請求項２】
第５輪（４）の直線上の位置は、車両速度に基づいて、２つの両極位置の間で無段階に制御されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
第５輪（４）の直線上の位置は、車両速度に基づいて、２つの両極位置の間で段階的に制御されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
車両が走行中、トラクター部の第５輪の直線上の位置を制御するためのシステムであって、前記システム（２０）は、
−それによってトラクター部の長手方向におけるトラクター部の運転室に対する直線上の種々の位置に第５輪を設定でき、これにより運転室と第５輪を通じてトラクター部に結合されたセミトレーラとの間の距離を制御するスイッチング装置（２１）と、
スイッチング装置（２１）を制御するための電子制御装置（２４）であって、車両速度に基づいて第５輪の直線上の位置に対する設定値
を決め、かつ、その設定値
に基づいてスイッチング装置（２１）を制御するよう適合されている電子制御装置（２４）とを備え、
−制御装置（２４）が、前記設定値
に基づいて、車両速度の増加に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を減少させるために、トラクター部がギアチェンジ操作を行なっていない期間よりトラクター部がギアチェンジ操作を行なっている期間により早い第５輪の移動速度で、スイッチング装置（２１）により第５輪を前方に移動させるように、スイッチング装置（２１）を制御するよう適合され、および／または
−車両速度の減少に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大するために第５輪を後方へ移動させることを指令する場合、制御装置（２４）が、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを同時に指令することにより、第５輪の後方への移動を促進するよう適合されていることを特徴とするシステム。
【請求項５】
前記制御装置（２４）は、車両速度に基づいて前記設定値
を既定の範囲内で無段階に変化させることができるよう適合されていることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御装置（２４）は、車両速度に基づいて前記設定値
を既定の範囲内で段階的に変化させることができるよう適合されていることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記制御装置（２４）は、トラクター部のギアチェンジ操作の開始および終了の時期を示す情報をトラクター部の電子制御ユニットから受信するよう適合されていることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記制御装置（２４）は、車両速度の減速に応答して、制御ユニットが、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大するために第５輪の後方への移動を指令する時、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかける要求を電子ブレーキ制御ユニットに送信するよう適合されていることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
運転室と第５輪を通じてトラクター部に結合されたセミトレーラとの間の距離を制御するために、スイッチング装置によってトラクター部の長手方向のトラクター部の運転室に対する直線上の種々の位置に設定可能な第５輪を備えたトラクター部において、トラクター部の電子制御装置に、
−現行の車両速度を表す値を受信または決定し、
−車両速度に基づいて第５輪の直線上の位置の設定値
を決定し、前記設定値
に基づいてスイッチング装置を制御する、および、
−車両速度の増速に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を減少させるために、トラクター部がギアチェンジ操作を行なっていない期間よりトラクター部がギアチェンジ操作を行なっている期間に、スイッチング装置により第５輪をより速い第５輪の移動速度で前方に移動させるように、スイッチング装置を制御し、および／または
−スイッチング装置が、車両速度の減速に応答して、運転室とセミトレーラの間の距離を拡大するために第５輪を後方に移動させる必要がある場合、トラクター部を基準としてセミトレーラにブレーキをかけることを指令することにより、第５輪の後方への移動を促進する
ことを行わせるよう構成されたコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品。
【請求項１０】
コンピュータプログラム製品は、電子制御ユニットによって読み取ることができるデータ記憶媒体を含み、前記コンピュータプログラムコードはデータ記憶媒体上に記憶されることを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１１】
実行手段（３１）、実行手段に接続されたメモリ（３２）、および実行手段に接続されたデータ記憶媒体（３４）を含み、請求項９に記載のコンピュータプログラム製品のコンピュータプログラムコードが前記データ記憶媒体（３４）上に記憶されている、トラクター部のための電子制御ユニット。
【図１】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図３ａ】
【図３ｂ】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図３ａ】
【図３ｂ】
【図４】
【図５】
【図６】
【公表番号】特表２０１２−５１０３９８（Ｐ２０１２−５１０３９８Ａ）
【公表日】平成２４年５月１０日（２０１２．５．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５３８５９２（Ｐ２０１１−５３８５９２）
【出願日】平成２１年１１月３０日（２００９．１１．３０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＳＥ２００９／０５１３５１
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０６４９７９
【国際公開日】平成２２年６月１０日（２０１０．６．１０）
【出願人】（５００１９０９１５）スカニア シーブイ アクチボラグ（パブル） (64)
【公表日】平成２４年５月１０日（２０１２．５．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月３０日（２００９．１１．３０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＳＥ２００９／０５１３５１
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０６４９７９
【国際公開日】平成２２年６月１０日（２０１０．６．１０）
【出願人】（５００１９０９１５）スカニア シーブイ アクチボラグ（パブル） (64)
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