自走式電線点検装置
【課題】下側電線点検部が下側電線の位置に追従して、下側電線を高精度に点検することができる自走式電線点検装置を提供する。
【解決手段】上下に配置された電線の上側電線Ａ１に係合する鼓状の回転体１２と、下側電線Ａ２の状態を点検する下側電線点検部２６とを備え、回転体１２が上側電線Ａ１に対して滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、下側電線点検部２６の上下動を許容する上下動手段５１と、下側電線点検部２６の水平方向の往復動を許容する往復動手段５２とからなり、下側電線点検部２６が下側電線Ａ２の位置に追従する追従機構５０を設けた。
【解決手段】上下に配置された電線の上側電線Ａ１に係合する鼓状の回転体１２と、下側電線Ａ２の状態を点検する下側電線点検部２６とを備え、回転体１２が上側電線Ａ１に対して滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、下側電線点検部２６の上下動を許容する上下動手段５１と、下側電線点検部２６の水平方向の往復動を許容する往復動手段５２とからなり、下側電線点検部２６が下側電線Ａ２の位置に追従する追従機構５０を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空配設された電線（例えば送電線）上を滑走しながら、電線の状態を点検する自走式の電線点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空配設された電線は、経年劣化により外部損傷や内部腐食が生じるため、定期的に点検する必要がある。従来、このような送電線の点検は、人が送電線に乗って行っていた。しかし、人による点検作業は、危険を伴う上、送電を一時ストップする必要があるため作業効率が悪い。このような事情から、送電線上を走行しながら送電線の状態を点検する自走式の電線点検装置が開発されている（例えば特許文献１）。すなわち、特許文献１の電線点検装置は、上側２本と下側２本とからなる４本の電線を並行に配設した架空送電線の夫々の電線を点検するものである。
【０００３】
特許文献１の電線点検装置は、図６に示すように、電線幅方向に延びた２本のプーリ回転軸１０１と、各プーリ回転軸１０１に２個ずつ取り付けられた上側プーリ１０２と、２本のプーリ回転軸１０１を連結する連結アーム１０３とを有する。プーリ回転軸１０１に、上側電線の損傷等の異常を検出する上側の上側電線点検部１０４が取り付けられており、上側プーリ１０２は、上側の２本の電線Ａ１に係合して、装置は自動的にバランスを調整しながら走行している。
【０００４】
連結アーム１０３には、電線と直交する方向（鉛直方向）に基軸１０５が延びており、基軸１０５を中心に回転可能であり、基軸１０５周りに回転可能な下側電線アーム１０６と、この下側電線アーム１０６から下側電線アーム１０６と直交する方向に延びる２本のセンサアーム１０７ａ、１０７ｂと、このセンサアーム１０７ａ、１０７ｂの先端に設けられ、下側電線Ａ２の状態を点検する下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂとで構成されている。下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂは、下側電線Ａ２に係合する下側プーリ１０９ａ、１０９ｂとカメラ１１０ａ、１１０ｂとを備える。センサアーム１０７ａ、１０７ｂは板ばね等にて構成されている。
【０００５】
下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂを電線から退避させた状態を、図７（ａ）に示す。この状態から、下側電線を点検する際には、図７（ｂ）に示すように、基軸１０５を回動中心として、下側電線アーム１０６が電線に直交するように回動させる。このとき、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂは、下側電線Ａ２の上方に配された状態となる。下側電線Ａ２を点検する際には、下側電線上を下側プーリ１０９ａ、１０９ｂが走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２２０３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のような電線点検装置の走行においては、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合することにより、上側電線Ａ１のみで装置の重量を支えている。このため、上側電線Ａ１には装置の重量がかかる一方で、下側電線Ａ２には装置の重量がかからない。これにより、図８（ａ）に示すように、上側電線Ａ１は、装置の重力によって下方側に下がる。なお、仮想線は上側プーリ１０２が係合していない状態の上側電線Ａ１の位置を示している。
【０００８】
一方、下側電線Ａ２は下がることがなく、その位置は、ほぼ一定の位置に維持される。従って、図８（ａ）に示すように、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合した状態における上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との上下方向間隔Ｘ２は、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合していない状態における上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との上下方向間隔Ｘ１よりも狭くなる。また、図８（ｂ）に示すように、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合した状態における上側電線Ａ１の位置は、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合していない状態における上側電線Ａ１の位置よりも、例えばＹだけずれることがある。この上下方向間隔や、上側電線Ａ１の水平方向の位置ずれは、電線の場所によってばらつきがあり、上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との鉛直方向及び水平方向の相対的な位置関係は場所によって異なる。この場合、センサアーム１０７ａ、１０７ｂが板ばねにて構成されていると、センサアーム１０７ａ、１０７ｂが下側電線Ａ２の位置に追従できず、鉛直方向や水平方向に無駄な荷重が付与され続けて変形することがあった。
【０００９】
また、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂが下側電線Ａ２を走行する際、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂには、電線撚り方向の摩擦が働き、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂがねじられる方向に荷重が付与され続ける。これが原因で、センサアーム１０７ａ、１０７ｂが変形したり、脱輪したりするおそれもある。
【００１０】
このようにセンサアームが１０７ａ、１０７ｂが変形すると、下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂが適切な位置に配置されず、下側電線Ａ２の画像が不鮮明になったり、下側電線Ａ２の画像が得られない等して、下側電線Ａ２の点検精度が悪くなるという問題があった。
【００１１】
本発明の課題は、下側電線点検部が下側電線の位置に追従して、下側電線を高精度に点検することができる自走式電線点検装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の自走式電線点検装置は、上下に配置された電線の上側電線に係合する鼓状の回転体と、下側電線の状態を点検する下側電線点検部とを備え、前記回転体が上側電線に対して滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、前記下側電線点検部の上下動を許容する上下動手段と、前記下側電線点検部の水平方向の往復動を許容する往復動手段とからなり、前記下側電線点検部が下側電線の位置に追従する追従機構を設けたものである。
【００１３】
本発明の自走式電線点検装置では、下側電線点検部の上下動、及び水平方向の往復動を許容する追従機構を設けているので、下側電線点検部は、あらゆる方向に柔軟に移動することができる。これにより、上側電線と下側電線との相対的な位置関係が、場所により異なっても、下側電線点検部は下側電線の位置に追従することができる。これにより、下線電線点検部は、下側電線において適切な位置に配置される。
【００１４】
前記上下動手段は、基部を中心として先端部が揺動する揺動軸を備え、この揺動軸の先端側に前記下側電線点検部を設けることができる。
【００１５】
前記往復動手段は、下側電線点検状態で電線が延びる方向と直交し、かつ水平方向に延びる点検部支持ロッドを備え、この点検部支持ロッドの軸線方向に沿って、前記下側電線点検部が往復動することができる。この場合、前記点検部支持ロッドの外周に、その軸方向に弾性力を有する弾性部材を設けることができる。これにより、弾性部材の圧縮力と引張力を作用させて、下側電線が延びる方向と直交する方向から下側電線点検部を下側電線に押さえつけることにより、下側電線点検部は下側電線に対してずれるのを防止できる。従って、下側電線点検部はガタツキ無く下側電線を移動することができ、追従性を一層向上させることができる。
【００１６】
前記揺動軸は、前記基部と前記点検部支持ロッドの一端部とを連結する第１軸部と、前記上下動支点と前記点検部支持ロッドの他端部とを連結する第２軸部とを備えることができる。すなわち、第１軸部と第２軸部と点検部支持ロッドとで三角形状としている。これにより、第１軸部と第２軸部とで、鉛直方向に対する耐力が向上するとともに、点検部支持ロッドにて、水平方向及び回転力（回転体が走行する際に、電線撚り方向の摩擦によるねじり力）に対する耐力が向上する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、下線電線点検部は、下側電線において適切な位置に配置されるため、下側電線を高精度に点検することができる。
【００１８】
第１軸部と第２軸部と点検部支持ロッドとで三角形状とすると、揺動軸の鉛直方向、水平方向及び周方向の強度を向上させることができて、揺動軸の変形を防止できる。これにより、下側電線の点検精度を向上させることができ、また、装置を長寿命なものとできる。しかも、揺動軸がコンパクトなものとなって、装置の小型化を図ることができるとともに、加工コストを抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の電線点検装置の電線走行状態の簡略斜視図である。
【図２ａ】下側点検ユニットの斜視図である（退避状態）。
【図２ｂ】下側点検ユニットの斜視図である（点検状態）。
【図２ｃ】図２ａ及び図２ｂの部分拡大図である。
【図３】下側点検ユニットを切断した状態を示す斜視図である。
【図４】下側点検ユニットの要部拡大斜視図である。
【図５】本発明の電線点検装置の電線走行状態を示す下側点検ユニットの要部簡略平面図であり、（ａ）は点検部支持ロッドの中央に下側電線が位置した図であり、（ｂ）は点検部支持ロッドの端部に下側電線が位置した図である。
【図６】従来の電線点検装置の電線走行状態の簡略斜視図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、下側点検ユニットの動作を説明するための簡略平面図である。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は、電線点検装置が走行する際の電線の位置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１に、本発明の一実施形態にかかる電線点検装置１を４本の電線を並行に配設した送電線Ａ（４導体Ａ）の上に配置した状態を示す。この電線点検装置１は、上側の２本の電線Ａ１を点検しながら電線Ａ１上を滑走する滑走部１０と、下側の２本の電線Ａ２を点検する下線点検ユニット２０と、重心調整部３０とを主に備える。尚、以下の説明において、電線点検装置の進行方向、すなわち電線Ａの延びる方向を前後方向、鉛直方向を上下方向、これらの方向と直交する方向を幅方向と言う。また、図１において、電線点検装置１は、スペーサＳに接近する向き（図中の右向き）に進行するものとする。
【００２２】
滑走部１０は、幅方向に延びた２本のプーリ回転軸１１と、各プーリ回転軸１１に２個ずつ取り付けられた上側回転体（上側プーリ）１２と、２本のプーリ回転軸１１を連結する連結アーム１４とを有する。プーリ１２はプーリ回転軸１１に回転自在に取り付けられ、プーリ回転軸１１上で２本の電線Ａ１間の幅と同じ分だけ幅方向に離隔して配される。各プーリ回転軸１１は、連結軸１３を介して連結アーム１４の両端に取り付けられる。連結軸１３にはモータ（図示省略）が内蔵され、このモータを回転駆動することで、連結軸１３を中心に各プーリ回転軸１１を回転させることができる。
【００２３】
滑走部１０には、上側の電線Ａ１の状態を点検するための上側電線点検部１５が設けられる。図示例では、後方のプーリ回転軸１１の各プーリ１２の幅方向両側から前方に延びた支持具１６を取り付け、この支持具１６を介してプーリ回転軸１１に上側電線点検部１５が取り付けられる。上側電線点検部１５は、例えばカメラで電線の状態を点検するものであり、その撮影データはバッテリーボックス３４に設けられた記録部に記録される。支持具１６はプーリ回転軸１１の外周面に回転可能に取り付けられ、プーリ回転軸１１を回転させることにより上側電線点検部１５を上下に移動させることができる。図示例は、上側電線点検部１５により電線Ａ１を点検可能な状態を示しており、この状態から上側電線点検部１５を上方へ移動させれば、上側電線点検部１５とスペーサ等の障害物との接触を回避することができる。
【００２４】
図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）に示すように、基軸２１の上端部には連結部材２０ａが設けられ、この連結部材２０ａを介して下側点検ユニット２０が連結アーム１４に取り付けられる。下線点検ユニット２０は、図１に示すように、電線と直交する方向（図示例では鉛直方向）に延びた基軸２１と、基軸２１を中心に（すなわち図２（ａ）等の垂直回転軸Ｍ１を中心に）回転可能であり、上下に並べて配された駆動回転輪２２及び従動回転輪２３と、従動回転輪２３から水平方向に延び、従動回転輪２３と共に基軸２１周りに回転可能な回転アーム２４と、この回転アーム２４に設けられる２つの追従機構５０とを備える。追従機構５０には、下側電線Ａ２の状態を点検する下側電線点検部２６が設けられている。
【００２５】
駆動回転輪２２は、基軸２１の内部に内蔵されたモータ（図示省略）で回転駆動され、従動回転輪２３は、基軸２１に自由回転可能に取り付けられる。図２（ａ）〜図２（ｃ）に示すように、駆動回転輪２２にはカム２７が設けられ、回転アーム２４にはカム２７と係合するローラフォロア２８が設けられる。カム２７には、図２（ａ）に示すように、ローラフォロア２８が嵌まり込む凹部２７ａと、凹部２７ａの左側（駆動回転輪２２の逆回転方向側）に設けられた肩面２７ｂとが設けられる。ローラフォロア２８は、図２（ａ）に示すように、回転アーム２４の基端部（基軸２１側端部）の外周面に、回転アーム２４の外径方向に突出して回転自在に設けられている。ローラフォロア２８は、図２（ｃ）に示すようにフォロア支持部２８ｂを介して回転アーム２４周りに回転可能に取り付けられる。フォロア支持部２８ｂは、回転アーム２４の外周に設けられた環状の部材であり、回転アーム２４と共に基軸２１周りに回転可能であると共に、回転アーム２４周りに回転可能に設けられる。フォロア支持部２８ｂは、図２（ｃ）及び図３に示すように回転アーム２４の外周に回転自在に設けられた円筒部材２５ａと連結されている。円筒部材２５ａには、図３に示すように付勢手段としてコイルばねからなる弾性部材６０が設けられ、この弾性部材６０の弾性力により、カムフォロア支持部２８ｂを回転アーム２４周りの逆方向（図２（ａ）（ｂ）の反時計回り方向）に常時一定の力が付勢される。
【００２６】
基軸２１には、図２（ｃ）に示すように、従動回転輪２３の基軸２１周りの回転を所定位置で規制するためのストッパ２１ａが設けられる。本実施形態では、従動回転輪２３から下方に突出して設けられた第１ピン２３ａと、基軸２１の外周面から突出した第１ストッパ２１ａとが設けられる。第１ピン２３ａと第１ストッパ２１ａとが当接し、基軸２１周りで係合することにより、従動回転輪２３及びこれに取付けられた部材（回転アーム２４、ローラフォロア２８、フォロア支持部２８ｂ）の基軸２１周りの回転が規制される。また、フォロア支持部２８ｂには、フォロア支持部２８ｂの回転アーム２４周りの回転を所定位置で規制するための第２ストッパ２８ｃが設けられている。
【００２７】
図４に示すように、追従手段５０は、下側電線点検部２６の上下動を許容する上下動手段５１と、下側電線点検部２６の水平方向の往復動を許容する往復動手段５２とからなる。
【００２８】
上下動手段５１は、回転アーム２４に回動自在に外嵌されるブロック体５３と、このブロック体５３に設けられる揺動軸２５とからなる。夫々の追従手段５０を構成する２つのブロック体５３同士は、回転アーム２４の外周に設けられた円筒部材２５ａを介して連結されている。揺動軸２５は、アルミパイプにて構成される２本の軸部材（第１軸部５４及び第２軸部５５）から構成されており、第１軸部５４と第２軸部５５との一端部が夫々ブロック体５３に連結されているとともに、第１軸部５４と第２軸部５５との他端部が、ブロック体５３から離間する程相互に離間するようにして、第１軸部５４と第２軸部５５とがハの字状となるように配置されている。
【００２９】
揺動軸２５は、ブロック体５３を基部として回転アーム２４の外周に自由回転する。すなわち、揺動軸２５の基端部（回転アーム２４側端部）側にブロック体５３が設けられ、このブロック体５３で揺動軸２５を下方から支持することで、揺動軸２５の自重による回転を規制している。すなわち、ブロック体５３を回転アーム２４周りに回転させることにより、揺動軸２５は図４の矢印Ａに示すように、回転アーム２４周りに回転することができる。図２（ａ）に示す状態では、カム２７とローラフォロア２８との係合により、フォロア支持部２８ｂと連結されたブロック体５３が静止され、揺動軸２５の先端が上端位置（本実施形態では水平位置）で保持される。
【００３０】
往復動手段５２は、図４及び図５に示すように、下側電線点検状態で下側電線Ａ２が延びる方向と直交し、かつ水平方向に延びる点検部支持ロッド５６と、この点検部支持ロッド５６の外周に巻回される弾性部材（本実施形態ではコイルばね）５７と、点検部支持ロッド５６及びコイルばね５７に外嵌されるスライド部材５８を備える。点検部支持ロッド５６は、その一端部が第１軸部５４の揺動側先端部に連結されるとともに、その他端部が第２軸部５５の揺動側先端部に連結される。そして、点検部支持ロッド５６及びコイルばね５７に、スライド部材５８が外嵌されており、このスライド部材５８に下側電線点検部２６が固定されている。これにより、揺動軸２５の先端側に下側電線点検部２６が設けられることになり、スライド部材５８と下側電線点検部２６とは、図４の矢印Ｂに示すように、点検部支持ロッド５６の軸線方向に沿って一体的に往復動することができる。
【００３１】
下側電線点検部２６は、スライド部材５８に取り付けられる支持枠５９と、この支持枠５９に取り付けられる一対の下側プーリ６１ａ、６１ｂと、一対のカメラ６２ａ、６２ｂとから構成されている。すなわち、下側プーリ６１ａ、６１ｂは、下側電線点検状態において、電線Ａ２が延びる方向に沿って、支持枠５９に回転可能に取り付けられている。これにより、下側電線Ａ２を点検する際には、下側プーリ６１ａ、６１ｂは、下側電線Ａ２の前後に配設されるともに、下側電線Ａ２の上方に係合される。カメラ６２ａ、６２ｂは、下側電線Ａ２を点検する際には、下側電線Ａ２を挟んだ状態で配設されるように、支持枠５９に取り付けられている。カメラ６２ａ、６２ｂにて下側電線Ａ２の状態を撮影すると、その撮影データはバッテリーボックス３４に設けられた記録部に記録される。
【００３２】
重心調整部３０は基軸２１の下端部に設けられ（図１参照）、第１アーム３１、第２アーム３２、連結軸３３、及びバッテリーボックス３４を有する。第１アーム３１の一端は基軸２１の下端に取り付けられ、第１アーム３１の他端は第２アーム３２の端部に連結軸３３を介して取り付けられる。バッテリーボックス３４は第２アーム３２に取り付けられる。基軸２１の内部には、第１アーム３１を基軸２１を中心に回転駆動するモータ（図示省略）が設けられ、連結軸３３の内部には、第２アーム３２を第１アーム３１に対して連結軸３３を中心に回転駆動するモータが設けられる。バッテリーボックス３４には、各モータや点検部に電源を供給するバッテリーや、点検部により撮影された電線の画像や外周面の曲率のデータを記録する記録部が備えられる。
【００３３】
次に、下側電線点検部２６にて下側電線Ａ２を点検する方法について説明する。最初、下側電線点検部２６は下側電線Ａ２から退避状態となっており、下側プーリ６１ａ、６１ｂは、下側電線Ａ２に係合していない状態となっている（図７（ａ）の状態）。また、揺動軸２５の先端は上方位置（本実施形態ではおよそ水平位置）に配されている（図２（ａ）参照）。このとき、回転アーム２４のローラフォロア２８は、駆動回転輪２２のカム２７の凹部２７ａに嵌まり込んでいる。この状態から駆動回転輪２２を回転させると、フォロア支持部２８ｂの回転アーム２４周りの回転はバネ（付勢手段）６０の弾性力により規制されているため、フォロア支持部２８ｂが回転することなく（すなわち揺動軸２５の先端を上方位置に保ったままで）、従動回転輪２３、回転アーム２４、揺動軸２５、及び下側電線点検部２６が一体に基軸２１周りに回転する。
【００３４】
下側電線点検部２６が下側電線Ａ２の上方に来るまで（図７（ｂ）の状態）従動回転輪２３が回転すると、図２（ｃ）に示すように、従動回転輪２３の第１ピン２３ａが基軸２１の第１ストッパ２１ａに当接し、従動回転輪２３及び回転アーム２４の基軸２１周りの回転が規制される。この状態で、さらに駆動回転輪２２（カム２７）を回転させると、カム２７と第１ピン２３ａ及び第１ストッパ２１ａとが協働して、バネ６０の弾性力に抗ってフォロア支持部２８ｂ及びブロック体５３が回転し、これにより揺動軸２５が自重により、先端が下がる方向に回転する。ローラフォロア２８の回転が進むと、図２（ｂ）に示すように、ローラフォロア２８がカム２７の凹部２７ａから外れて、ローラフォロア２８が肩面２７ｂにより上方から押さえられた状態となる。こうしてフォロア支持部２８ｂが回転アーム２４周りに回転する。従って、追従機構５０の上下動手段５１の作用、すなわちブロック体５３の回転により揺動軸２５の先端が降下して、下側電線点検部２６を下降させる。そして、下側電線点検部２６の下側プーリ６１が下側電線Ａ２の上方に配されると、揺動軸２５の下降が止まる。このようにして、上下動手段５１は、下側電線点検部２６を下側電線Ａ２の上下方向に追従させることができる。
【００３５】
それと同時に、図５（ｂ）に示すように、追従機構５０の往復動手段５２の作用、すなわち、スライド体５８が点検部支持ロッド５６に巻回されたコイルばね５７上を、軸方向に移動して水平方向位置を変位する。そして、下側プーリ６１ａ、６１ｂが下側電線Ａ２の水平方向位置と合うまでスライド体５８が往復動することにより、下側電線点検部２６の水平方向位置を変位させる。このとき、図５（ａ）に示すように、スライド体５８が点検部支持ロッド５６の中央に位置するとき、コイルばね５７は自由状態となっている。一方、図５（ｂ）に示すように、スライド体５８が点検部支持ロッド５６の中央からずれると、スライド体５８は、点検部支持ロッド５６の中央に戻る方向の引張力が作用する。このようにして、下側電線Ａ２が延びる方向と直交する方向（本実施形態では水平方向）にコイルばね５７の圧縮力と引張力を作用させて、水平方向から下側電線点検部２６を下側電線Ａ２に押さえつけることにより、下側電線点検部２６は下側電線Ａ２に対して水平方向にずれるのを防止できる。従って、下側電線点検部２６はガタツキ無く下側電線Ａ２を移動することができ、追従性を一層向上させることができる。
【００３６】
このように、下側電線点検部２６の上下動、及び水平方向の往復動を許容する追従機構５０を設けているので、下側電線点検部２６は、あらゆる方向に柔軟に移動することができる。これにより、上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との相対的な位置関係が、場所により異なっても、下側電線点検部２６は下側電線Ａ２の位置に追従することができる。これにより、下線電線点検部２６は、下側電線Ａ２において適切な位置に配置されるため、下側電線Ａ２を高精度に点検することができる。
【００３７】
しかも、第１軸部５４と第２軸部５５と点検部支持ロッド５６とで三角形状としているため、第１軸部５４と第２軸部５５とで、鉛直方向に対する耐力が向上するとともに、点検部支持ロッド５６にて、水平方向及び回転力（下側プーリ６１ａ、６１ｂが走行する際に、電線撚り方向の摩擦によるねじり力）に対する耐力が向上する。
【００３８】
本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記の実施形態では４導体を点検する電線点検装置に本発明を適用する場合を示しているが、電線の本数は特に限定されず、上下に配設された送電線であれば、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１２ 上側プーリ
２６ 下側電線点検部
５２ 揺動軸
５０ 追従機構
５１ 上下動手段
５２ 往復動手段Ａ 送電線
５４ 第１軸部
５５ 第２軸部
５６ 点検部支持ロッド
５７ 弾性部材
Ａ 送電線
Ａ１ 上側電線
Ａ２ 下側電線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空配設された電線（例えば送電線）上を滑走しながら、電線の状態を点検する自走式の電線点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空配設された電線は、経年劣化により外部損傷や内部腐食が生じるため、定期的に点検する必要がある。従来、このような送電線の点検は、人が送電線に乗って行っていた。しかし、人による点検作業は、危険を伴う上、送電を一時ストップする必要があるため作業効率が悪い。このような事情から、送電線上を走行しながら送電線の状態を点検する自走式の電線点検装置が開発されている（例えば特許文献１）。すなわち、特許文献１の電線点検装置は、上側２本と下側２本とからなる４本の電線を並行に配設した架空送電線の夫々の電線を点検するものである。
【０００３】
特許文献１の電線点検装置は、図６に示すように、電線幅方向に延びた２本のプーリ回転軸１０１と、各プーリ回転軸１０１に２個ずつ取り付けられた上側プーリ１０２と、２本のプーリ回転軸１０１を連結する連結アーム１０３とを有する。プーリ回転軸１０１に、上側電線の損傷等の異常を検出する上側の上側電線点検部１０４が取り付けられており、上側プーリ１０２は、上側の２本の電線Ａ１に係合して、装置は自動的にバランスを調整しながら走行している。
【０００４】
連結アーム１０３には、電線と直交する方向（鉛直方向）に基軸１０５が延びており、基軸１０５を中心に回転可能であり、基軸１０５周りに回転可能な下側電線アーム１０６と、この下側電線アーム１０６から下側電線アーム１０６と直交する方向に延びる２本のセンサアーム１０７ａ、１０７ｂと、このセンサアーム１０７ａ、１０７ｂの先端に設けられ、下側電線Ａ２の状態を点検する下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂとで構成されている。下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂは、下側電線Ａ２に係合する下側プーリ１０９ａ、１０９ｂとカメラ１１０ａ、１１０ｂとを備える。センサアーム１０７ａ、１０７ｂは板ばね等にて構成されている。
【０００５】
下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂを電線から退避させた状態を、図７（ａ）に示す。この状態から、下側電線を点検する際には、図７（ｂ）に示すように、基軸１０５を回動中心として、下側電線アーム１０６が電線に直交するように回動させる。このとき、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂは、下側電線Ａ２の上方に配された状態となる。下側電線Ａ２を点検する際には、下側電線上を下側プーリ１０９ａ、１０９ｂが走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２２０３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のような電線点検装置の走行においては、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合することにより、上側電線Ａ１のみで装置の重量を支えている。このため、上側電線Ａ１には装置の重量がかかる一方で、下側電線Ａ２には装置の重量がかからない。これにより、図８（ａ）に示すように、上側電線Ａ１は、装置の重力によって下方側に下がる。なお、仮想線は上側プーリ１０２が係合していない状態の上側電線Ａ１の位置を示している。
【０００８】
一方、下側電線Ａ２は下がることがなく、その位置は、ほぼ一定の位置に維持される。従って、図８（ａ）に示すように、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合した状態における上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との上下方向間隔Ｘ２は、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合していない状態における上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との上下方向間隔Ｘ１よりも狭くなる。また、図８（ｂ）に示すように、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合した状態における上側電線Ａ１の位置は、上側プーリ１０２が上側電線Ａ１に係合していない状態における上側電線Ａ１の位置よりも、例えばＹだけずれることがある。この上下方向間隔や、上側電線Ａ１の水平方向の位置ずれは、電線の場所によってばらつきがあり、上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との鉛直方向及び水平方向の相対的な位置関係は場所によって異なる。この場合、センサアーム１０７ａ、１０７ｂが板ばねにて構成されていると、センサアーム１０７ａ、１０７ｂが下側電線Ａ２の位置に追従できず、鉛直方向や水平方向に無駄な荷重が付与され続けて変形することがあった。
【０００９】
また、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂが下側電線Ａ２を走行する際、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂには、電線撚り方向の摩擦が働き、下側プーリ１０９ａ、１０９ｂがねじられる方向に荷重が付与され続ける。これが原因で、センサアーム１０７ａ、１０７ｂが変形したり、脱輪したりするおそれもある。
【００１０】
このようにセンサアームが１０７ａ、１０７ｂが変形すると、下側電線点検部１０８ａ、１０８ｂが適切な位置に配置されず、下側電線Ａ２の画像が不鮮明になったり、下側電線Ａ２の画像が得られない等して、下側電線Ａ２の点検精度が悪くなるという問題があった。
【００１１】
本発明の課題は、下側電線点検部が下側電線の位置に追従して、下側電線を高精度に点検することができる自走式電線点検装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の自走式電線点検装置は、上下に配置された電線の上側電線に係合する鼓状の回転体と、下側電線の状態を点検する下側電線点検部とを備え、前記回転体が上側電線に対して滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、前記下側電線点検部の上下動を許容する上下動手段と、前記下側電線点検部の水平方向の往復動を許容する往復動手段とからなり、前記下側電線点検部が下側電線の位置に追従する追従機構を設けたものである。
【００１３】
本発明の自走式電線点検装置では、下側電線点検部の上下動、及び水平方向の往復動を許容する追従機構を設けているので、下側電線点検部は、あらゆる方向に柔軟に移動することができる。これにより、上側電線と下側電線との相対的な位置関係が、場所により異なっても、下側電線点検部は下側電線の位置に追従することができる。これにより、下線電線点検部は、下側電線において適切な位置に配置される。
【００１４】
前記上下動手段は、基部を中心として先端部が揺動する揺動軸を備え、この揺動軸の先端側に前記下側電線点検部を設けることができる。
【００１５】
前記往復動手段は、下側電線点検状態で電線が延びる方向と直交し、かつ水平方向に延びる点検部支持ロッドを備え、この点検部支持ロッドの軸線方向に沿って、前記下側電線点検部が往復動することができる。この場合、前記点検部支持ロッドの外周に、その軸方向に弾性力を有する弾性部材を設けることができる。これにより、弾性部材の圧縮力と引張力を作用させて、下側電線が延びる方向と直交する方向から下側電線点検部を下側電線に押さえつけることにより、下側電線点検部は下側電線に対してずれるのを防止できる。従って、下側電線点検部はガタツキ無く下側電線を移動することができ、追従性を一層向上させることができる。
【００１６】
前記揺動軸は、前記基部と前記点検部支持ロッドの一端部とを連結する第１軸部と、前記上下動支点と前記点検部支持ロッドの他端部とを連結する第２軸部とを備えることができる。すなわち、第１軸部と第２軸部と点検部支持ロッドとで三角形状としている。これにより、第１軸部と第２軸部とで、鉛直方向に対する耐力が向上するとともに、点検部支持ロッドにて、水平方向及び回転力（回転体が走行する際に、電線撚り方向の摩擦によるねじり力）に対する耐力が向上する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、下線電線点検部は、下側電線において適切な位置に配置されるため、下側電線を高精度に点検することができる。
【００１８】
第１軸部と第２軸部と点検部支持ロッドとで三角形状とすると、揺動軸の鉛直方向、水平方向及び周方向の強度を向上させることができて、揺動軸の変形を防止できる。これにより、下側電線の点検精度を向上させることができ、また、装置を長寿命なものとできる。しかも、揺動軸がコンパクトなものとなって、装置の小型化を図ることができるとともに、加工コストを抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の電線点検装置の電線走行状態の簡略斜視図である。
【図２ａ】下側点検ユニットの斜視図である（退避状態）。
【図２ｂ】下側点検ユニットの斜視図である（点検状態）。
【図２ｃ】図２ａ及び図２ｂの部分拡大図である。
【図３】下側点検ユニットを切断した状態を示す斜視図である。
【図４】下側点検ユニットの要部拡大斜視図である。
【図５】本発明の電線点検装置の電線走行状態を示す下側点検ユニットの要部簡略平面図であり、（ａ）は点検部支持ロッドの中央に下側電線が位置した図であり、（ｂ）は点検部支持ロッドの端部に下側電線が位置した図である。
【図６】従来の電線点検装置の電線走行状態の簡略斜視図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、下側点検ユニットの動作を説明するための簡略平面図である。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は、電線点検装置が走行する際の電線の位置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１に、本発明の一実施形態にかかる電線点検装置１を４本の電線を並行に配設した送電線Ａ（４導体Ａ）の上に配置した状態を示す。この電線点検装置１は、上側の２本の電線Ａ１を点検しながら電線Ａ１上を滑走する滑走部１０と、下側の２本の電線Ａ２を点検する下線点検ユニット２０と、重心調整部３０とを主に備える。尚、以下の説明において、電線点検装置の進行方向、すなわち電線Ａの延びる方向を前後方向、鉛直方向を上下方向、これらの方向と直交する方向を幅方向と言う。また、図１において、電線点検装置１は、スペーサＳに接近する向き（図中の右向き）に進行するものとする。
【００２２】
滑走部１０は、幅方向に延びた２本のプーリ回転軸１１と、各プーリ回転軸１１に２個ずつ取り付けられた上側回転体（上側プーリ）１２と、２本のプーリ回転軸１１を連結する連結アーム１４とを有する。プーリ１２はプーリ回転軸１１に回転自在に取り付けられ、プーリ回転軸１１上で２本の電線Ａ１間の幅と同じ分だけ幅方向に離隔して配される。各プーリ回転軸１１は、連結軸１３を介して連結アーム１４の両端に取り付けられる。連結軸１３にはモータ（図示省略）が内蔵され、このモータを回転駆動することで、連結軸１３を中心に各プーリ回転軸１１を回転させることができる。
【００２３】
滑走部１０には、上側の電線Ａ１の状態を点検するための上側電線点検部１５が設けられる。図示例では、後方のプーリ回転軸１１の各プーリ１２の幅方向両側から前方に延びた支持具１６を取り付け、この支持具１６を介してプーリ回転軸１１に上側電線点検部１５が取り付けられる。上側電線点検部１５は、例えばカメラで電線の状態を点検するものであり、その撮影データはバッテリーボックス３４に設けられた記録部に記録される。支持具１６はプーリ回転軸１１の外周面に回転可能に取り付けられ、プーリ回転軸１１を回転させることにより上側電線点検部１５を上下に移動させることができる。図示例は、上側電線点検部１５により電線Ａ１を点検可能な状態を示しており、この状態から上側電線点検部１５を上方へ移動させれば、上側電線点検部１５とスペーサ等の障害物との接触を回避することができる。
【００２４】
図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）に示すように、基軸２１の上端部には連結部材２０ａが設けられ、この連結部材２０ａを介して下側点検ユニット２０が連結アーム１４に取り付けられる。下線点検ユニット２０は、図１に示すように、電線と直交する方向（図示例では鉛直方向）に延びた基軸２１と、基軸２１を中心に（すなわち図２（ａ）等の垂直回転軸Ｍ１を中心に）回転可能であり、上下に並べて配された駆動回転輪２２及び従動回転輪２３と、従動回転輪２３から水平方向に延び、従動回転輪２３と共に基軸２１周りに回転可能な回転アーム２４と、この回転アーム２４に設けられる２つの追従機構５０とを備える。追従機構５０には、下側電線Ａ２の状態を点検する下側電線点検部２６が設けられている。
【００２５】
駆動回転輪２２は、基軸２１の内部に内蔵されたモータ（図示省略）で回転駆動され、従動回転輪２３は、基軸２１に自由回転可能に取り付けられる。図２（ａ）〜図２（ｃ）に示すように、駆動回転輪２２にはカム２７が設けられ、回転アーム２４にはカム２７と係合するローラフォロア２８が設けられる。カム２７には、図２（ａ）に示すように、ローラフォロア２８が嵌まり込む凹部２７ａと、凹部２７ａの左側（駆動回転輪２２の逆回転方向側）に設けられた肩面２７ｂとが設けられる。ローラフォロア２８は、図２（ａ）に示すように、回転アーム２４の基端部（基軸２１側端部）の外周面に、回転アーム２４の外径方向に突出して回転自在に設けられている。ローラフォロア２８は、図２（ｃ）に示すようにフォロア支持部２８ｂを介して回転アーム２４周りに回転可能に取り付けられる。フォロア支持部２８ｂは、回転アーム２４の外周に設けられた環状の部材であり、回転アーム２４と共に基軸２１周りに回転可能であると共に、回転アーム２４周りに回転可能に設けられる。フォロア支持部２８ｂは、図２（ｃ）及び図３に示すように回転アーム２４の外周に回転自在に設けられた円筒部材２５ａと連結されている。円筒部材２５ａには、図３に示すように付勢手段としてコイルばねからなる弾性部材６０が設けられ、この弾性部材６０の弾性力により、カムフォロア支持部２８ｂを回転アーム２４周りの逆方向（図２（ａ）（ｂ）の反時計回り方向）に常時一定の力が付勢される。
【００２６】
基軸２１には、図２（ｃ）に示すように、従動回転輪２３の基軸２１周りの回転を所定位置で規制するためのストッパ２１ａが設けられる。本実施形態では、従動回転輪２３から下方に突出して設けられた第１ピン２３ａと、基軸２１の外周面から突出した第１ストッパ２１ａとが設けられる。第１ピン２３ａと第１ストッパ２１ａとが当接し、基軸２１周りで係合することにより、従動回転輪２３及びこれに取付けられた部材（回転アーム２４、ローラフォロア２８、フォロア支持部２８ｂ）の基軸２１周りの回転が規制される。また、フォロア支持部２８ｂには、フォロア支持部２８ｂの回転アーム２４周りの回転を所定位置で規制するための第２ストッパ２８ｃが設けられている。
【００２７】
図４に示すように、追従手段５０は、下側電線点検部２６の上下動を許容する上下動手段５１と、下側電線点検部２６の水平方向の往復動を許容する往復動手段５２とからなる。
【００２８】
上下動手段５１は、回転アーム２４に回動自在に外嵌されるブロック体５３と、このブロック体５３に設けられる揺動軸２５とからなる。夫々の追従手段５０を構成する２つのブロック体５３同士は、回転アーム２４の外周に設けられた円筒部材２５ａを介して連結されている。揺動軸２５は、アルミパイプにて構成される２本の軸部材（第１軸部５４及び第２軸部５５）から構成されており、第１軸部５４と第２軸部５５との一端部が夫々ブロック体５３に連結されているとともに、第１軸部５４と第２軸部５５との他端部が、ブロック体５３から離間する程相互に離間するようにして、第１軸部５４と第２軸部５５とがハの字状となるように配置されている。
【００２９】
揺動軸２５は、ブロック体５３を基部として回転アーム２４の外周に自由回転する。すなわち、揺動軸２５の基端部（回転アーム２４側端部）側にブロック体５３が設けられ、このブロック体５３で揺動軸２５を下方から支持することで、揺動軸２５の自重による回転を規制している。すなわち、ブロック体５３を回転アーム２４周りに回転させることにより、揺動軸２５は図４の矢印Ａに示すように、回転アーム２４周りに回転することができる。図２（ａ）に示す状態では、カム２７とローラフォロア２８との係合により、フォロア支持部２８ｂと連結されたブロック体５３が静止され、揺動軸２５の先端が上端位置（本実施形態では水平位置）で保持される。
【００３０】
往復動手段５２は、図４及び図５に示すように、下側電線点検状態で下側電線Ａ２が延びる方向と直交し、かつ水平方向に延びる点検部支持ロッド５６と、この点検部支持ロッド５６の外周に巻回される弾性部材（本実施形態ではコイルばね）５７と、点検部支持ロッド５６及びコイルばね５７に外嵌されるスライド部材５８を備える。点検部支持ロッド５６は、その一端部が第１軸部５４の揺動側先端部に連結されるとともに、その他端部が第２軸部５５の揺動側先端部に連結される。そして、点検部支持ロッド５６及びコイルばね５７に、スライド部材５８が外嵌されており、このスライド部材５８に下側電線点検部２６が固定されている。これにより、揺動軸２５の先端側に下側電線点検部２６が設けられることになり、スライド部材５８と下側電線点検部２６とは、図４の矢印Ｂに示すように、点検部支持ロッド５６の軸線方向に沿って一体的に往復動することができる。
【００３１】
下側電線点検部２６は、スライド部材５８に取り付けられる支持枠５９と、この支持枠５９に取り付けられる一対の下側プーリ６１ａ、６１ｂと、一対のカメラ６２ａ、６２ｂとから構成されている。すなわち、下側プーリ６１ａ、６１ｂは、下側電線点検状態において、電線Ａ２が延びる方向に沿って、支持枠５９に回転可能に取り付けられている。これにより、下側電線Ａ２を点検する際には、下側プーリ６１ａ、６１ｂは、下側電線Ａ２の前後に配設されるともに、下側電線Ａ２の上方に係合される。カメラ６２ａ、６２ｂは、下側電線Ａ２を点検する際には、下側電線Ａ２を挟んだ状態で配設されるように、支持枠５９に取り付けられている。カメラ６２ａ、６２ｂにて下側電線Ａ２の状態を撮影すると、その撮影データはバッテリーボックス３４に設けられた記録部に記録される。
【００３２】
重心調整部３０は基軸２１の下端部に設けられ（図１参照）、第１アーム３１、第２アーム３２、連結軸３３、及びバッテリーボックス３４を有する。第１アーム３１の一端は基軸２１の下端に取り付けられ、第１アーム３１の他端は第２アーム３２の端部に連結軸３３を介して取り付けられる。バッテリーボックス３４は第２アーム３２に取り付けられる。基軸２１の内部には、第１アーム３１を基軸２１を中心に回転駆動するモータ（図示省略）が設けられ、連結軸３３の内部には、第２アーム３２を第１アーム３１に対して連結軸３３を中心に回転駆動するモータが設けられる。バッテリーボックス３４には、各モータや点検部に電源を供給するバッテリーや、点検部により撮影された電線の画像や外周面の曲率のデータを記録する記録部が備えられる。
【００３３】
次に、下側電線点検部２６にて下側電線Ａ２を点検する方法について説明する。最初、下側電線点検部２６は下側電線Ａ２から退避状態となっており、下側プーリ６１ａ、６１ｂは、下側電線Ａ２に係合していない状態となっている（図７（ａ）の状態）。また、揺動軸２５の先端は上方位置（本実施形態ではおよそ水平位置）に配されている（図２（ａ）参照）。このとき、回転アーム２４のローラフォロア２８は、駆動回転輪２２のカム２７の凹部２７ａに嵌まり込んでいる。この状態から駆動回転輪２２を回転させると、フォロア支持部２８ｂの回転アーム２４周りの回転はバネ（付勢手段）６０の弾性力により規制されているため、フォロア支持部２８ｂが回転することなく（すなわち揺動軸２５の先端を上方位置に保ったままで）、従動回転輪２３、回転アーム２４、揺動軸２５、及び下側電線点検部２６が一体に基軸２１周りに回転する。
【００３４】
下側電線点検部２６が下側電線Ａ２の上方に来るまで（図７（ｂ）の状態）従動回転輪２３が回転すると、図２（ｃ）に示すように、従動回転輪２３の第１ピン２３ａが基軸２１の第１ストッパ２１ａに当接し、従動回転輪２３及び回転アーム２４の基軸２１周りの回転が規制される。この状態で、さらに駆動回転輪２２（カム２７）を回転させると、カム２７と第１ピン２３ａ及び第１ストッパ２１ａとが協働して、バネ６０の弾性力に抗ってフォロア支持部２８ｂ及びブロック体５３が回転し、これにより揺動軸２５が自重により、先端が下がる方向に回転する。ローラフォロア２８の回転が進むと、図２（ｂ）に示すように、ローラフォロア２８がカム２７の凹部２７ａから外れて、ローラフォロア２８が肩面２７ｂにより上方から押さえられた状態となる。こうしてフォロア支持部２８ｂが回転アーム２４周りに回転する。従って、追従機構５０の上下動手段５１の作用、すなわちブロック体５３の回転により揺動軸２５の先端が降下して、下側電線点検部２６を下降させる。そして、下側電線点検部２６の下側プーリ６１が下側電線Ａ２の上方に配されると、揺動軸２５の下降が止まる。このようにして、上下動手段５１は、下側電線点検部２６を下側電線Ａ２の上下方向に追従させることができる。
【００３５】
それと同時に、図５（ｂ）に示すように、追従機構５０の往復動手段５２の作用、すなわち、スライド体５８が点検部支持ロッド５６に巻回されたコイルばね５７上を、軸方向に移動して水平方向位置を変位する。そして、下側プーリ６１ａ、６１ｂが下側電線Ａ２の水平方向位置と合うまでスライド体５８が往復動することにより、下側電線点検部２６の水平方向位置を変位させる。このとき、図５（ａ）に示すように、スライド体５８が点検部支持ロッド５６の中央に位置するとき、コイルばね５７は自由状態となっている。一方、図５（ｂ）に示すように、スライド体５８が点検部支持ロッド５６の中央からずれると、スライド体５８は、点検部支持ロッド５６の中央に戻る方向の引張力が作用する。このようにして、下側電線Ａ２が延びる方向と直交する方向（本実施形態では水平方向）にコイルばね５７の圧縮力と引張力を作用させて、水平方向から下側電線点検部２６を下側電線Ａ２に押さえつけることにより、下側電線点検部２６は下側電線Ａ２に対して水平方向にずれるのを防止できる。従って、下側電線点検部２６はガタツキ無く下側電線Ａ２を移動することができ、追従性を一層向上させることができる。
【００３６】
このように、下側電線点検部２６の上下動、及び水平方向の往復動を許容する追従機構５０を設けているので、下側電線点検部２６は、あらゆる方向に柔軟に移動することができる。これにより、上側電線Ａ１と下側電線Ａ２との相対的な位置関係が、場所により異なっても、下側電線点検部２６は下側電線Ａ２の位置に追従することができる。これにより、下線電線点検部２６は、下側電線Ａ２において適切な位置に配置されるため、下側電線Ａ２を高精度に点検することができる。
【００３７】
しかも、第１軸部５４と第２軸部５５と点検部支持ロッド５６とで三角形状としているため、第１軸部５４と第２軸部５５とで、鉛直方向に対する耐力が向上するとともに、点検部支持ロッド５６にて、水平方向及び回転力（下側プーリ６１ａ、６１ｂが走行する際に、電線撚り方向の摩擦によるねじり力）に対する耐力が向上する。
【００３８】
本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記の実施形態では４導体を点検する電線点検装置に本発明を適用する場合を示しているが、電線の本数は特に限定されず、上下に配設された送電線であれば、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１２ 上側プーリ
２６ 下側電線点検部
５２ 揺動軸
５０ 追従機構
５１ 上下動手段
５２ 往復動手段Ａ 送電線
５４ 第１軸部
５５ 第２軸部
５６ 点検部支持ロッド
５７ 弾性部材
Ａ 送電線
Ａ１ 上側電線
Ａ２ 下側電線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に配置された電線の上側電線に係合する鼓状の回転体と、
下側電線の状態を点検する下側電線点検部とを備え、前記回転体が上側電線に対して滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、
前記下側電線点検部の上下動を許容する上下動手段と、前記下側電線点検部の水平方向の往復動を許容する往復動手段とからなり、前記下側電線点検部が下側電線の位置に追従する追従機構を設けたことを特徴とする自走式電線点検装置。
【請求項２】
前記上下動手段は、基部を中心として先端部が揺動する揺動軸を備え、この揺動軸の先端側に前記下側電線点検部を設けたことを特徴とする請求項１の自走式電線点検装置。
【請求項３】
前記往復動手段は、下側電線点検状態で電線が延びる方向と直交し、かつ水平方向に延びる点検部支持ロッドを備え、この点検部支持ロッドの軸線方向に沿って、前記下側電線点検部が往復動することを特徴とする請求項１又は請求項２の自走式電線点検装置。
【請求項４】
前記点検部支持ロッドの外周に、その軸方向に弾性力を有する弾性部材を設けたことを特徴とする請求項３の自走式電線点検装置。
【請求項５】
前記揺動軸は、前記基部と前記点検部支持ロッドの一端部とを連結する第１軸部と、前記上下動支点と前記点検部支持ロッドの他端部とを連結する第２軸部とを備えたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の自走式電線点検装置。
【請求項１】
上下に配置された電線の上側電線に係合する鼓状の回転体と、
下側電線の状態を点検する下側電線点検部とを備え、前記回転体が上側電線に対して滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、
前記下側電線点検部の上下動を許容する上下動手段と、前記下側電線点検部の水平方向の往復動を許容する往復動手段とからなり、前記下側電線点検部が下側電線の位置に追従する追従機構を設けたことを特徴とする自走式電線点検装置。
【請求項２】
前記上下動手段は、基部を中心として先端部が揺動する揺動軸を備え、この揺動軸の先端側に前記下側電線点検部を設けたことを特徴とする請求項１の自走式電線点検装置。
【請求項３】
前記往復動手段は、下側電線点検状態で電線が延びる方向と直交し、かつ水平方向に延びる点検部支持ロッドを備え、この点検部支持ロッドの軸線方向に沿って、前記下側電線点検部が往復動することを特徴とする請求項１又は請求項２の自走式電線点検装置。
【請求項４】
前記点検部支持ロッドの外周に、その軸方向に弾性力を有する弾性部材を設けたことを特徴とする請求項３の自走式電線点検装置。
【請求項５】
前記揺動軸は、前記基部と前記点検部支持ロッドの一端部とを連結する第１軸部と、前記上下動支点と前記点検部支持ロッドの他端部とを連結する第２軸部とを備えたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の自走式電線点検装置。
【図１】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図２ｃ】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図２ｃ】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−２５７３７１（Ｐ２０１２−２５７３７１Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２８４１３（Ｐ２０１１−１２８４１３）
【出願日】平成２３年６月８日（２０１１．６．８）
【出願人】（０００１５６９３８）関西電力株式会社 (1,442)
【出願人】（３０４０２１４１７）国立大学法人東京工業大学 (1,821)
【出願人】（５０５０８７２３０）株式会社ハイボット (6)
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月８日（２０１１．６．８）
【出願人】（０００１５６９３８）関西電力株式会社 (1,442)
【出願人】（３０４０２１４１７）国立大学法人東京工業大学 (1,821)
【出願人】（５０５０８７２３０）株式会社ハイボット (6)
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