苗植付け装置
【課題】 苗載せ台のマット状苗が設定残量以下に減少したことの検出を構造簡単にできる苗植付け装置を提供する。
【解決手段】 苗植付け機構が、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付ける。苗載せ台に載置されたマット状苗を苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段９０とを備えている。苗移動量検出手段９０による検出情報を基に縦送り搬送体を制御する制御手段９５を備えている。制御手段９５は、縦送り搬送体が作動して苗移動量検出手段９０による検出情報を入力すると、マット状苗が設定残量以下に減少していないと検出し、縦送り搬送体が作動しても苗移動量検出手段９０による検出情報を入力しないと、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出する。
【解決手段】 苗植付け機構が、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付ける。苗載せ台に載置されたマット状苗を苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段９０とを備えている。苗移動量検出手段９０による検出情報を基に縦送り搬送体を制御する制御手段９５を備えている。制御手段９５は、縦送り搬送体が作動して苗移動量検出手段９０による検出情報を入力すると、マット状苗が設定残量以下に減少していないと検出し、縦送り搬送体が作動しても苗移動量検出手段９０による検出情報を入力しないと、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成し、前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段とを備えるとともに、前記苗移動量検出手段による検出情報を基に前記縦送り搬送体を制御する制御手段を備えた苗植付け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記した苗植付け装置として、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
特許文献１に示されるものは、苗載せ台の苗搭載面の下部位置に設けた苗送りベルト（縦送り搬送体に相当）と、苗載せ台の下端部に設けた苗使用量検出器（苗移動量検出手段に相当）と、苗送りベルトの駆動量を変更して苗植付け体（苗植付け機構に相当）による植付け苗量を制御する苗量変更制御装置と、苗植付け体の後方に設けた植付苗検出装置と、植付け乗用車体に搭載した制御装置（制御手段に相当）とを備えている。
苗使用量検出器は、苗載せ台上の苗マットが移動すれば、苗マットのマット部との接触によって回転する歯車と、歯車の回転軸と回転軸が同軸に軸支されたロータリエンコーダとを備え、苗載せ台を通って苗植付け体によって取り出されて田面に植え付けられた苗の使用量を検出する。
植付苗検出装置は、左右一対の光センサからなる前部センサ及び後部センサにより、植付け苗と次の植付け苗の間隔及び時間差を検出する。
制御装置は、苗使用量検出器及び植付苗検出装置による検出情報を基に、既に苗が植え付けられた面積、植付けに使用した苗の量を算出し、予め設定した苗マット枚数で所定の面積を植え付けるよう、苗送りベルトによって苗を苗取り出し口（苗供給口に相当）へ送り出す苗送り出し量を増減させる。
【０００３】
また、特許文献１に示される苗植付け装置は、苗載せ台に上下方向に並べて設けた苗残量検出器を備えたものである。最下部の苗残量検出器は、リミットスイッチがオフとなって苗がなくなったことを検出したとき、警報を発するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０４７１８号公報（段落〔００２２〕，〔００２６〕、図２，３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来の苗植付け装置における技術を採用することにより、苗載せ台のマット状苗が設定残量以下に減少したことを検出できるよう構成した場合、その検出専用の検出手段を備えねばならず、構造面などで不利になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、苗載せ台のマット状苗が設定残量以下に減少したことの検出を構造簡単にできる苗植付け装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成し、前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段とを備えるとともに、前記苗移動量検出手段による検出情報を基に前記縦送り搬送体を制御する制御手段を備えた苗植付け装置において、
前記制御手段を、前記縦送り搬送体が作動して前記苗移動量検出手段による検出情報を入力すると、マット状苗が設定残量以下に減少していないと検出し、前記縦送り搬送体が作動しても前記苗移動量検出手段による検出情報を入力しないと、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出するよう構成してある。
【０００８】
本第1発明の構成によると、マット状苗が設定残量以下に減少すると、苗移動量検出手段を検出手段に利用して構造簡単に検出することができる。
つまり、苗移動量検出手段を苗載せ台上のマット状苗に対して適切な位置に配置する。すると、マット状苗が設定残量に減少するまでの間、マット状苗は苗移動量検出手段による検出が可能な位置にあり、縦送り搬送体が作動操作されてマット状苗の縦送りが行われると、苗移動量検出手段が検出作用し、苗移動量検出手段による検出情報が制御手段に入力される。この場合、制御手段はマット状苗が設定残量以下に減少していないと検出する。これに対し、マット状苗が設定残量以下に減少した場合、マット状苗は苗移動量検出手段による検出が不可能な位置にあり、縦送り搬送体が作動操作されてマット状苗の縦送りが行われても、苗移動量検出手段が検出作用せず、苗移動量検出手段による検出情報が制御手段に入力されない。この場合、制御手段は、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出する。
【０００９】
これにより、マット状苗が設定残量以下に減少すると警報させるなどの機能を苗植付け装置に備えさせるのに、検出手段の面から安価に備えさせることができる。
【００１０】
本第２発明は、本第１発明の構成において、前記苗移動量検出手段は、マット状苗の縦移動に連動して回転する回転体と、複数の回転ポテンショメータと、前記回転体の回転に連動して前記複数の回転ポテンショメータが異なる出力値を現出する状態に作動するよう前記回転体と前記複数の回転ポテンショメータとを連動させた連動機構とを備えて構成してある。
【００１１】
本第２発明の構成によると、マット状苗の比較的長い距離にわたる移動の検出を安価に行うことができる。
つまり、回転ポテンショメータとロータリエンコーダとを比較すると、回転ポテンショメータは、ロータリエンコーダよりも安価に得ることができる。ロータリエンコーダの場合、作動当初から３６０度を超えて回転作動しても、作動当初からの総回転角を判断できる検出情報を出力し、マット状苗の移動開始後の総移動距離を検出することができる。回転ポテンショメータは、作動当初からの回転角度が３６０度に至るまでの場合、作動当初からの総回転角を判断できる検出情報を出力し、マット状苗の移動開始後の総移動距離を検出することができるが、作動当初からの回転角度が３６０度を超えると、作動当初からの総回転角を判断できる検出情報が得られず、マット状苗の移動開始後の総移動距離を検出できない。しかし、本第２発明の構成によると、マット状苗が縦移動して回転体が回転すると、連動機構の作用によって複数の回転ポテンショメータが作動するとともに異なる出力値を現出するものだから、複数の回転ポテンショメータの出力値を総合するなど、複数の回転ポテンショメータの検出情報に基づいてマット状苗の移動距離を検出することにより、マット状苗の移動を回転ポテンショメータによって検出でき、かつ、マット状苗の移動開始後に一部の回転ポテンショメータの回転角度が３６０度を超えることになってもマット状苗の移動開始後の総移動距離を検出できる。
【００１２】
これにより、マット状苗の移動量検出を基に苗供給制御が行われる苗植付け装置を苗移動量検出手段の面から安価に得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す側面図である。図２は、施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す平面図である。これらの図に示すように、施肥装置付き乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とを備えた自走車体と、この自走車体の車体フレーム３の後部に連結された本発明の実施例に係る苗植付け装置１０と、自走車体の運転座席４の後側近くに位置する肥料タンク２１を有した施肥装置２０とを備えている。
【００１４】
自走車体は、前記左右前輪１，１及び前記左右後輪２，２を備える他、車体前部に設けたエンジン５を有した原動部と、前記運転座席４及びステアリングホィール６を有した運転部と、前記原動部の両横側方に設けた予備苗収容装置７とを備えている。自走車体は、車体後部と苗植付け装置１０とにわって設けた回転伝動軸８により、前記エンジン５からの駆動力を苗植付け装置１０に伝達する。
【００１５】
苗植付け装置１０は、リンク機構９を介して車体フレーム３に連結されている。この苗植付け装置１０は、リンク機構９が油圧式の昇降シリンダ９ａによって車体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付け装置１０が備える接地フロート１１が田面に接地した下降作業状態と、接地フロート１１が田面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。
【００１６】
図２は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。図３は、苗植付け装置１０の側面図である。図４は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、苗植付け装置１０は、苗植付け装置横方向に沿った鋼管材製のメインフレーム１２、及び、このメインフレーム１２から自走車体後方向きに、自走車体横方向に並べて延出された複数の植付け駆動ケース１３を備えて成る植付け装置フレームと、前記各植付け駆動ケース１３の後端部の両横側に駆動自在に設けた苗植付け機構１４と、前記植付け装置フレームの前端側の上方に後端側ほど低い配置高さに位置する後下がりの傾斜姿勢で設けた一つの苗載せ台１５と、前記植付け装置フレームの下部に自走車体横方向に並べて設けた複数の前記接地フロート１１とを備えている。
【００１７】
施肥装置２０は、前記肥料タンク２１を備える他、この肥料タンク２１の下部に自走車体横方向に並べて設けた肥料繰り出し装置２２と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部に接続された電動ブロワ２３と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部から自走車体後方向きに延出された施肥ホース２４とを備えている。前記複数本の施肥ホース２４の延出端部は、苗植付け装置１０に設けた複数の施肥器２５に各別に接続されている。複数の施肥器２５は、前記苗植付け機構１４の前側近くに一個ずつ位置するよう苗植付け装置横方向に並べて前記複数の接地フロート１１に分散させて支持されている。
【００１８】
この施肥装置付き乗用型田植機は、８条の田植作業と植付け苗に対する施肥作業とを行うものである。すなわち、苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走車体を走行させると、苗植付け装置１０は、前記接地フロート１１によって田面を整地し、自走機体横方向に並ぶ８個の前記苗植付け機構１４により、苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａからブロック苗を取り出し、このブロック苗を整地後の田面に植え付けていく。これに伴い、施肥装置２０は、肥料タンク２１に貯留された粒状の肥料を各肥料繰り出し装置２２によって肥料タンク２１から繰り出し、この繰り出し肥料を電動ブロワ２３からの搬送風によって施肥ホース２４に送り込む。各施肥器２５は、田面の苗植付け機構１４による苗植付け箇所の横側近くに溝を形成し、形成した溝内に施肥ホース２４からの肥料を供給していく。
【００１９】
次に、苗植付け装置１０についてさらに詳述する。
図３は、苗植付け機構１４の側面視での構造を示し、図４は、苗植付け機構１４の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、各苗植付け機構１４は、前記植付け駆動ケース１３に回転支軸１４ａを介して駆動回動自在に支持されたロータリケース１４ｂと、このロータリケース１４ｂの両端部に回転支軸１４ｃを介して駆動回動自在に支持された植付けアーム１４ｄと、各植付けアーム１４ｄに支持された苗植付け爪１４ｅとを備えている。各植付けアーム１４ｄは、ロータリケース１４ｂが駆動回動されると、回転支軸１４ａの軸芯まわりで植付け駆動ケース１３に対して回動しながら、ロータリケース１４ｂの内部に位置する駆動機構（図示せず）の作用によって回転支軸１４ｃの軸芯まわりでロータリケース１４ｂに対して回動する。
【００２０】
すなわち、各苗植付け機構１４は、前記回転伝動軸８によって前記メインフレーム１２の中央部に位置するフィードケース１６に入力され、このフィードケース１６から回転伝動軸１７によって植付け駆動ケース１３に伝達された駆動力によって駆動される。これにより、各苗植付け機構１４は、各苗植付け爪１４ｅが回転軌跡Ｓ（図３参照）に沿って苗載せ台１５の苗供給口１８と田面とにわたって上下に往復移動し、かつ、一対の苗植付け爪１４ｅ，１４ｅが交互に苗供給口１８を通過する苗植え運動を行い、各苗植付け爪１４ｅによって苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａの下端部から一株分のブロック苗を切断するとともに取り出し、取り出したブロック苗を田面に下降搬送して植え付ける。
【００２１】
図２は、苗載せ台１５の平面視での構造を示し、図３は、苗載せ台１５の支持構造を示している。これらの図に示すように、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に対応する苗載置部１５ａを苗載せ台横方向（自走機体横方向）に並んだ状態で備えている。苗載せ台１５の下端側は、植付け駆動ケース１３に固定のホルダー３０に連結部材３１を介して支持されたガイドレール３２に摺動自在に支持されている。前記連結部材３１は、ガイドレール３２の長手方向に並べて複数個設けられている。苗載せ台１５の上端側に固定された苗載せ台フレーム１５ｂは、メインフレーム１２に立設された支柱３３が有するローラ３４に支持されている。
つまり、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に供給するマット状苗Ａを苗載せ台横方向に並べて載置した状態で貯留し、この状態でガイドレール３２に案内されて各苗植付け機構１４に対して苗植付け装置横方向に移動する。図６に示すように、前記ガイドレール３２は、苗載せ台１５の下端側に配置した苗受け部３２ａを備え、この苗受け部３２ａによって各苗載置部１５ａにおけるマット状苗Ａの下端部にストップ作用し、各マット状苗Ａの苗載せ台１５での下降限界を設定している。また、ガイドレール３２は、苗受け部３２ａに各苗植付け機構１４に対応させて設けた切り欠き孔を備え、この切り欠き孔によって前記苗供給口１８を形成している。
【００２２】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗横送り機構４０を設けてある。この苗横送り機構４０は、フィードケース１６に駆動回転自在に支持された横送り軸４１と、この横送り軸４１に相対回転及び摺動自在に装着された横送り体４２とを備えている。横送り軸４１は、前記回転伝動軸８によってフィードケース１６に伝達された駆動力によって各苗植付け機構１４の駆動に連動させて回転駆動され、横送り軸４１に設けた螺旋状の横送り係止溝の作用によって横送り体４２を横送り軸４１に沿わせて往復移動させる。横送り体４２は、横送り軸４１によって移動操作されると、横送り体４２の連結部４２ａによる苗載せ台１５との連結のために苗載せ台１５を一体に移動させる。
【００２３】
すなわち、苗横送り機構４０は、横送り軸４１を各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させて回転駆動し、この横送り軸４１によって横送り体４２を介して苗載せ台１５を左右方向に往復移動操作する。これにより、苗横送り機構４０は、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａの下端部の横方向での一端側から他端側に向けて順次に苗取り出しするよう各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して左右方向に往復移動させる。
【００２４】
図２，３，４に示すように、苗載せ台１５は、各苗載置部１５ａの下端側に苗載せ台横幅方向に並べて設けた一対の苗縦送りベルト５０を備えている。各苗縦送りベルト５０は、この苗縦送りベルト５０の苗載せ台上下方向での下端側が巻回しているベルト駆動輪体５１によって駆動され、苗載置部１５ａに載置されているマット状苗Ａを前記苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００２５】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗縦送り機構５２を設けてある。この苗縦送り機構５２は、前記フィードケース１６に駆動回動自在に支持された縦送り軸５３と、苗載せ台１５の裏面側に回転自在に支持された伝動軸５４と、苗載せ台１５の裏面側に苗載せ台横方向に並べて設けたベルト駆動部６０とを備えている。
【００２６】
図４，６に示すように、伝動軸５４は、この伝動軸５４の中間部に一体回動自在に設けた受動アーム５５及び位置決め片５６を備えている。受動アーム５５は、位置決め片５６がストッパアーム５７のストッパ部５７ａに当接して支持されることによって決まる待機位置にリターンバネ５８によって揺動付勢されている。伝動軸５４は苗載せ台１５と共にフィードケース１６に対して左右方向に往復移動し、苗載せ台１５が左側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が前記縦送り軸５３に一体回動自在に設けてある左右一対の縦送りアーム５３ａ，５３ａの一方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。苗載せ台１５が右側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が縦送り軸５３の他方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。受動アーム５５がいずれの縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込んだ場合も、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５に当接し、この受動アーム５５が待機位置から揺動駆動されて伝動軸５４が駆動される。このとき、位置決め片５６が受動アーム５５と一体に揺動する。受動アーム５５が待機位置から所定角度を揺動すると、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５から外れ、伝動軸５４の回動が停止し、かつ、受動アーム５５及び位置決め片５６がリターンバネ５８のために復帰揺動し、位置決め片５６がストッパ部５７ａに当接して受動アーム５５が待機位置に復帰する。
【００２７】
図４に示すように、八つの苗載置部１５ａの隣り合う二つずつの苗載置部１５ａが一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗載置部１５ａを四つの苗植え単位条にグループ分けし、前記複数のベルト駆動部６０は、一つの苗植え単位条に一つずつ属するようにして設けてある。図７は、ベルト駆動部６０の断面図である。図９は、ベルト駆動部６０の分解状態での斜視図である。図１３は、ベルト駆動部６０の側面図である。これらの図に示すように、各ベルト駆動部６０は、一つの伝動ロータ６２と、この伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に外嵌している回転角調整ロータ６３と、前記伝動軸５４に一体回転自在に設けた駆動連動フック６４と、前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に支持された位置決めアーム６５と、前記回転角調整ロータ６３と前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂとにわたって設けた一方向回転クラッチ６６とを備えている。
【００２８】
伝動ロータ６２は、筒軸部６２ｂが位置する側とは反対側の端部に設けた複数の伝動爪６２ａを備え、ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条の全ての前記ベルト駆動輪体５１のうちの一つのベルト駆動輪体５１の一端側に前記複数の伝動爪６２ａによって一体回転自在に連動している。この伝動ロータ６２は、ブッシュ６８を介して伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。回転角調整ロータ６３は、この回転角調整ロータ６３の一端側に設けた受動部６３ａが位置決めアーム６５の基部に当接して受け止め支持される位置にリターンバネ６７によって回動付勢されている。ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条における全てのベルト駆動輪体５１は、１本のベルト駆動軸６１によって一体回転自在に連結されている。ベルト駆動軸６１は、伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。
【００２９】
図８（イ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の停止状態を示し、図８（ロ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の駆動状態を示す。これらの図に示すように、駆動連動フック６４は、伝動軸５４が停止していると、待機位置Ｘに位置し、伝動軸５４が駆動されると、この伝動軸５４によって回転駆動され、待機位置Ｘから伝動軸５４の駆動回動角と等しい駆動角ａを回転した駆動位置Ｙになる。駆動位置Ｙに駆動された駆動連動フック６４は、フック部６４ａによって回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接し、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍから回転駆動する。駆動された回転角調整ロータ６３は、一方向回転クラッチ６６を介して伝動ロータ６２を駆動し、伝動爪６２ａを介して一つのベルト駆動輪体５１を駆動し、このベルト駆動輪体５１とベルト駆動軸６１とを介して他のベルト駆動輪体５１を回転駆動する。これにより、駆動された回転角調整ロータ６３は、ベルト駆動部６０が属している一つの苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置する全ての苗縦送りベルト５０を苗縦送り方向に駆動する。
【００３０】
前記各ベルト駆動部６０は、前記位置決めアーム６５を有した駆動変更機構８０を備えている。図１２は、駆動変更機構８０の底面視での構造を示している。図１３は、駆動変更機構８０の側面視での構造を示している。これらの図に示すように、駆動変更機構８０は、前記位置決めアーム６５を備える他、前記回転角調整ロータ６３と、苗載せ台１５に支持された減速機構８１と、この減速機構８１に支持された電動モータで成る縦送り補正モータ８２とを備えている。前記縦送り補正モータ８２は、前記減速機構８１と、この減速機構８１の出力軸８１ａに一体回転自在に連結された揺動自在な駆動アーム８６と、この駆動アーム８６を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８７とを介して位置決めアーム６５に連動されている。
【００３１】
図１０（イ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された状態での側面図である。図１０（ロ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が停止位置Ｔに操作された状態での側面図である。これらの図に示すように、位置決めアーム６５は、縦送り補正モータ８２が駆動操作されると、この縦送り補正モータ８２の駆動力と前記リターンバネ６７の操作力とによって伝動軸５４の軸芯まわりで揺動操作され、縦送り域Ｄに操作されたり、停止位置Ｔに切り換え操作されたりする。縦送り域Ｄに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍに位置決めする。位置決めアーム６５は、縦送り域Ｄで位置変更されると、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍの変更調節をする。回転角調整ロータ６３は、待機位置Ｍに位置決めされていると、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを駆動された場合、駆動連動フック６４のフック部６４ａが回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接することによって駆動される。回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍが変更されると、回転角調整ロータ６３の受動部６３ａと、待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が大小変化し、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって回動駆動される際の回転角調整ロータ６３の回動角度が大小変化する。
【００３２】
一方、停止位置Ｔに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を伝動切り位置ＳＴに位置決めする。回転角調整ロータ６３が伝動切り位置ＳＴに位置決めされた場合、回転角調整ロータ６３の受動部６３と待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が駆動連動フック６４の駆動角ａよりも大になり、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを回動駆動されても、回転角調整ロータ６３は駆動されない。
【００３３】
すなわち、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されると、伝動軸５４と共に回動する駆動連動フック６４の駆動力を回転角調整ロータ６３によって伝動ロータ６２に伝達し、苗縦送りベルト５０を駆動させるように縦送りベルト駆動状態になる。縦送りベルト駆動状態になった駆動変更機構８０は、位置決めアーム６５の縦送り域Ｄでの操作位置が変更調節されることにより、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角を増減調整し、苗縦搬送ベルト５０の駆動量を増加や減少するよう調整する。一方、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が停止位置Ｓに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されても、駆動連動フック６４の駆動力を伝動ロータ６３に伝達せず、苗縦送りベルト５０を停止状態に維持するよう縦送りベルト停止状態になる。
【００３４】
つまり、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達する都度、縦送り軸５３の駆動力を縦送りアーム５３ａと受動アーム５５との当たりによって伝動軸５４に伝達し、この伝動軸５４によって各ベルト駆動部６０の駆動連動フック６４を駆動角ａだけ駆動して各ベルト駆動部６０を作動させ、各ベルト駆動部６０によってこのベルト駆動部６０が属する苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置するベルト駆動輪体５１を駆動する。これにより、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達した際、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト駆動状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動し、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト停止状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動しない。また、苗縦送りベルト５０を駆動する場合、回転角調整ロータ６３の縦送り補正モータ８２によって調整された待機位置Ｍに対応した駆動量を駆動する。
尚、縦送りアーム５３ａは、苗植付け機構１４が機体進行方向での一株間の苗植え運動を行う間に苗縦送りベルト５０による苗縦送りを完了するようこれに対応した駆動速度で駆動されている。
【００３５】
図５に示すように、苗載せ台１５の裏面側に、取り量調節レバー７１を備えた苗取り量変更機構７０を設けてある。この苗取り量変更機構７０は、前記取り量調節レバー７１を備える他、前記各連結部材３１の上端部３１ａに係止された操作アーム７２を備えている。
【００３６】
取り量調節レバー７１及び複数の操作アーム７２は、植付け駆動ケース１３に固定のブラケット７３に回転自在に支持された回転支軸７４に一体回転自在に連結されている。取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりでレバーガイド７５（図５参照）のガイド溝に沿わせて揺動操作されると、各操作アーム７２が回転支軸７４の軸芯まわりで上下に揺動操作され、連結部材３１をホルダー３０に対して昇降操作する。すると、苗載せ台１５とガイドレール３２が共に苗植付け機構１４の前記回転軌跡Ｓに対して苗載せ台上下方向に移動操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが増加あるいは減少する。取り量調節レバー７１がレバーガイド７５の切り欠き部に係入されて操作位置に保持されると、苗載せ台１５とガイドレール３２が調節位置に保持される。図６に示すように、苗取り量変更機構７０は、前記回転支軸７４に一体回転自在に支持された前記ストッパアーム５７を備えている。
【００３７】
すなわち、苗取り量変更機構７０は、取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりで揺動操作されることによって調節操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさを増加あるいは減少するように変更する。このように苗取り量変更が行われると、前記ストッパアーム５７が前記ストッパ部５７ａによって位置決め片５６を伝動軸５４の軸芯まわりで揺動調整し、受動アーム５５の待機位置を変更調整する。つまり、各苗植付け機構１４によって取り出されるブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが大きくされるほど、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動される揺動角度がより大になるよう受動アーム５５の待機位置を変更調整する。
【００３８】
図１６は、苗植付け装置１０が備える苗供給制御装置のブロック図である。この図に示すように、苗供給制御装置は、前記複数の駆動変更機構８０を備える他、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５と、各駆動変更機構８０の前記縦送り補正モータ８２に連係された制御手段９５と、この制御手段９５に連係された四つの苗移動量検出手段９０と、制御手段９５に連係された縦送り量設定手段９６と、制御手段９５に検出スイッチ９７ａが連係された横送り回数検出手段９７と、制御手段９５に検出スイッチ９８ａが連係された縦送り検出手段９８とを備えている。
【００３９】
図１１，１２，１３に示すように、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５は、前記位置決めアーム６５を支持するベース部材８３にブラケット８４を介して支持されたポテンショメータによって構成してある。このポテンショメータの回転操作軸８５ａは、この回転操作軸８５ａに一体回転自在に連結された揺動自在な操作アーム８８と、この操作アーム８８を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８９とを介して位置決めアーム６５に連動されている。すなわち、各駆動変更検出手段８５は、この駆動変更検出手段８５が備えられた駆動変更機構８０の位置決めアーム６５の操作位置を検出し、この検出結果を制御手段９５にフィードバックする。
【００４０】
図２，４に示すように、四つの苗移動量検出手段９０は、苗載せ台１５に苗載せ台横幅方向に並べて設けてある。四つの苗移動量検出手段９０は、一つの苗移動量検出手段９０が前記各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａの一方に位置するよう配置してある。図１４は、苗移動量検出手段９０の底面図である。図１５は、苗移動量検出手段９０の側面図である。これらの図に示すように、各苗移動量検出手段９０は、苗載置部１５ａの下端側に前記一対の苗縦送りベルト５０，５０の間に配置して設けた回転輪体９１と、苗載せ台１５の裏面側に固定のブラケット９２に支持されたロータリエンコーダ９３とを備えている。回転輪体９１は、ロータリエンコーダ９３の苗載せ台横向きの回転操作軸９３ａに一体回転自在に支持されている。回転輪体９１は、回転輪体９１とマット状苗Ａとの間のスリップが発生しにくいよう回転輪体９１の外周面に設けたローレット加工部９１ａを備えている。ローレット加工部９１ａに替えて歯切り加工部を採用してもよい
【００４１】
すなわち、苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの消費が進み、マット状苗Ａの後端が回転輪体９１を超えて苗供給口１８の側に移動してマット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、前記ブラケット９２が回転論体９１に掛かるマット状苗Ａの重量のために弾性変形して発揮する操作力によって回転輪体９１がマット状苗Ａの床土部の底面側に接触付勢される。これにより、マット状苗Ａが苗供給口１８に向けて移動すると、これに伴って回転輪体９１が回転し、ロータリエンコーダ９３が回転作動する。つまり、各苗移動量検出手段９０は、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、マット状苗Ａが苗載置部上を縦移動すると、ロータリエンコーダ９３によってその縦移動量を検出、この検出結果を制御手段９５に出力する。
【００４２】
図１６に示すように、縦送り量設定手段９６は、前記取り量調節レバー７１に回転操作部が連動された回転ポテンショメータによって構成してある。縦送り量設定手段９６は、前記苗取り量変更機構７０が調節操作され、苗植付け機構１４による取り出し苗のマット状苗縦方向での大きさを変更設定されると、取り出し苗の変更設定されたマット状苗縦方向での大きさを、マット状苗Ａの縦送り制御のための制御目標縦送り量Ｓ０として設定し、この設定制御目標縦送り量Ｓ０を制御手段９５に出力する。
【００４３】
図１６に示すように、横送り回数検出手段９７は、前記検出スイッチ９７ａを備える他、前記縦送り軸５３に一体回転自在に支持された検出対象片９７ｂを備えている。検出スイッチ９７ａは、近接スイッチで成り、検出対象片９７ｂが縦送り軸５３によって回転操作されて検出スイッチ９７ａに近接することによって検出作動する。
すなわち、横送り回数検出手段９７は、各苗植付け機構１４の苗植付け爪１４ｅによる苗取り出しが行われる都度、検出スイッチ９７ａが検出作動し、制御手段９５に検出スイッチ９７ａの検出作動回数をマット状苗Ａの横送り回数として計測させ、この計測結果を基に苗横送りがストロークエンドに到達したか否かを検出させる。この横送り回数検出手段９７は、縦送り軸５３の回転数を横送り回数として検出するものだから、苗植付け機構１４によってマット状苗Ａから取り出される苗のマット状苗横方向での大きさを変更されても、設定横送り回数ＳＮの変更設定を行う必要がない。すなわち、取り出し苗のマット状苗横方向での大きさを変更する横送り変速装置（図示せず）は、縦送り軸５３よりも伝動方向下手側で変速作用して横送り軸４１の変速を行う。このため、横送り軸４１の変速にかかわらず、縦送り軸５３の回転数は一定に維持される。
【００４４】
図１６に示すように、縦送り検出手段９８は、前記検出スイッチ９８ａを備える他、前記伝動軸５４の前記受動アーム５５に一体揺動自在に支持された検出対象片９８ｂを備えている。検出スイッチ９８ａは、近接スイッチで成り、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて伝動軸５４が駆動される都度、検出対象片９８ｂが検出スイッチ９８ａに近接して検出作動する。すなわち、縦送り検出手段９８は、検出スイッチ９８ａが検出作動したことを制御手段９５に検出させ、これによって苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと制御手段９５に検出させる。
【００４５】
制御手段９５は、自走車体に設けたマイクロコンピュータを利用して構成してある。図１７は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う苗縦送り制御のフロー図である。制御手段９５は、この図に示す如く作動する。
すなわち、縦送り検出手段９８による検出情報と、横送り回数検出手段９７による検出情報とを基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われてからの横送り回数を検出する。このとき、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたことを検出すると、その都度回数検出をリセットして検出する。検出横送り回数ＫＮが苗載せ台１５を一方の横移動ストロークエンドから他方の横移動ストロークエンドに横移動させる間に行われるものとして予め設定した設定横送り回数ＳＮに達するまでの間、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が停止された状態で苗載置部１５ａに発生したマット状苗Ａの苗供給口１８に向けてのずれ量Ｂを検出する。検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達すると、縦送り量設定手段９６によって設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を、記憶部１０２（図１６参照）によって記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、前記検出ずれ量Ｂとを基に補正した補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。設定制御目標縦送り量Ｓ０は、四つの制御単位に共通のものとして設定される。しかし、制御単位によっては、検出ずれ量Ｂ及び記憶縦送り誤差Ｚの大きさが異なり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が異なることがある。補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定すると、駆動変更検出手段８５によって位置決めアーム６５の操作位置をフィードバックさせながら縦送り補正モータ８２を操作し、これにより、位置決めアーム６５を調整操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。すなわち、苗縦送りベルト５０が補正制御目標送り量Ｓ１に対応したストロークだけ駆動されるよう、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整操作する。つまり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも大きいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより大きくなるよう、補正制御目標送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも小さいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより小さくなるよう回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整する。この後、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと判断すると、苗縦送りベルト５０が苗縦送り機構５２によって作動操作された状態で苗載せ台１５に発生したマット状苗Ａの縦移動量を苗移動量検出手段９０による検出情報を基に検出し、この検出縦移動量ＳＫと前記補正制御目標縦送り量Ｓ１との誤差を演算し、この演算縦送り誤差Ｚを記憶部１０２に更新して記憶させる。すなわち、新たに演算した縦送り誤差Ｚを先に記憶されていた記憶縦送り誤差Ｚに替えて記憶させる。
【００４６】
これにより、各苗植付け機構１４に対する苗供給が次の如く行われる。
すなわち、苗載せ台１５が苗横送り機構４０によって各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させてガイドレール３２に沿わせて横移動操作される。これにより、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４が対応する苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの下端部からマット状苗横方向での一端側から他端側に向けて順次にブロック苗を取り出していくよう、各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して苗載せ台横方向に移動させる。このとき、制御手段９５は、四つの制御単位毎に、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗横送りが行われている間に発生した苗ずれ量Ｂを検出する。
【００４７】
苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達すると、伝動軸５４の受動アーム５５が縦送り軸５３の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込み、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて苗縦送り機構５２が作動する。これにより、四つの苗植え単位条それぞれの苗載置部１５ａにおいて、各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａ，１５ａに備えてある苗縦送りベルト５０が対応するベルト駆動部６０によって駆動されてマット状苗Ａを苗供給口１８に向けて縦送りする。このとき、制御手段９５は、制御単位毎において、縦送り量設定手段９６によって四つの制御単位に共通するものとして設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を記憶部１０２によって対応する制御単位のものとして記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、先の苗横送りの際に対応する制御単位のものとして検出した検出ずれ量Ｂとを基に補正し、補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。そして、補正制御目標縦送り量Ｓ１を基に縦送り補正モータ８２を操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。これにより、各制御単位（各苗植え単位条）の苗縦送りベルト５０が補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応したストロークを駆動され、マット状苗Ａを苗供給口１８に向けて補正制御目標縦送り量Ｓ１を移動するよう縦送りする。すなわち、先の苗縦送りの際、マット状苗Ａの慣性やスリップなどに起因して苗縦送りに過不足が発生することがあっても、かつ、先の苗横送りの際、マット状苗Ａの重量、苗載せ台１５の振動、苗植付け爪１４ｅによる苗掻き取りのために発生する苗の引っ張りなどに起因してマット状苗Ａのずれ動きが発生することがあっても、さらに、発生した苗縦送りの過不足やマット状苗Ａのずれ動きの大きさが縦送りグループ（苗植え単位条）によって異なっても、苗縦送り後の苗横送りの際には、各苗植え単位条において、苗縦送りベルト５０による縦送り量にマット状苗Ａのずれ動き量が加わり、マット状苗Ａの実際の縦移動量が縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０に等しい又はほぼ等しい量になって各苗植付け機構１４が縦送り量設定手段９６によって設定された大きさに等しい又はほぼ等しい大きさのブロック苗を取り出すよう、マット状苗Ａを縦送りする。この苗縦送りを終えると、制御手段９５は、苗縦送り時の苗移動量検出手段９０による検出縦移動量ＳＫと、苗縦送り時の補正制御目標縦送り量Ｓ１とを比較し、検出縦移動量ＳＫと補正制御目標縦送り量Ｓ１の誤差Ｚを演算し、この演算縦送り誤差Ｚを、次の苗縦送りの際の補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定するための記憶縦送り誤差Ｚとして、記憶部１０２に先の記憶縦送り誤差Ｚと更新して記憶させる。
【００４８】
図１６に示すように、制御手段９５に、警報手段１０３を連係させてある。警報手段１０３は、図１に示す如く自走車体に設けた制御ボックス１００に設けてある。
【００４９】
図１８は、前記各苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う警報制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が作動しているか否かを判断し、苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していると判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが苗移動量検出手段９０の回転輪体９１の配置箇所によって決まる設定残量まで減少していないと検出する。苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していないと判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが前記設定残量以下に減少したと検出し、警報手段１０３を作動操作する。
【００５０】
これより、苗移動量検出手段９０の回転輪体９１が設置されている四つの苗載置部１５ａの少なくとも一つにおいて、マット状苗Ａが設定残量以下に減少すると、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れる。この後、苗縦送りベルト５０が駆動されて縦送り検出手段９８が検出作動すると、制御手段９５が警報手段１０３を作動させる。すると、警報装置１０３は、液晶画面を利用し、苗載せ台１５に設定残量以下に減少したマット状苗Ａがあることを警報する。
【００５１】
図４に示すように、苗植付け装置１０に、前記各植付け駆動ケース１３の内部に一つずつ設けた少数条クラッチ１１０を備えてある。八つの苗植付け機構１４の隣り合う二つずつの苗植付け機構１４，１４が一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗植付け機構１４を四つの苗植え単位条にグループ分けし、複数の少数条クラッチ１１０は、一つの苗植え単位条に一つずつ属するようにして設けてある。各少数条クラッチ１１０は、苗載せ台１５の裏面側に設けたクラッチレバー１１１（図１６参照）によって入り状態と切状態とに切り換え操作され、入り状態に切り換え操作されると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条の二つの苗植付け機構１４，１４に動力伝達し、切り状態に切り換え操作されると、この二つの苗植付け機構１４，１４に対する伝動を絶つ。
【００５２】
図１６に示すように、制御手段９５に、四つの指令手段１１２を連係させてある。四つの指令手段１１２は、前記４本のクラッチレバー１１１に各別に連動された検出スイッチによって構成してある。各指令手段１１２は、対応する少数条クラッチ１１０が切り換え操作されることによってオン、オフ操作され、少数条クラッチ１１０が入り状態に切り換えられると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを実行させるべき実行指令を制御手段９５に出力し、少数条クラッチ１１０が切り状態に切り換えられると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを停止させるべき停止指令を制御手段９５に出力する。
【００５３】
図１９は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う少数条植え制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、指令手段１１２による停止指令があるか否かを判断し、停止指令があると判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に優先して停止指令に対応した状態に操作し、回転各調整ロータ６３を伝動切り位置ＳＴに操作することによって前記駆動変更機構８０を縦送りベルト停止状態に切り換え操作する。停止指令がないと判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に基づいて操作し、前記駆動変更機構８０を縦送りベルト駆動状態に切り換え操作し、かつ、位置決めアーム６５を縦送り域Ｄの所定の操作位置に操作し、回転角調整ロータ６３を補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置Ｍに調整操作する。
【００５４】
これにより、少数条植え作業を行う場合、所定のクラッチレバー１１１を切り位置に切り換え操作する。すると、クラッチレバー１１１に対応した少数条クラッチ１１０が切り状態に切り換わり、クラッチレバー１１１に対応した二つの苗植付け機構１４，１４に対する伝動が絶たれる。これと共に、この二つの苗植付け機構１４，１４が対応する苗載置部１５ａ，１５ａのための駆動変更機構８０が縦送りベルト停止状態に切り換え操作され、この二つの苗載置部１５ａ，１５ａの全ての苗縦送りベルト５０は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達しても駆動されない。これにより、苗植付け装置１０は、切り位置に操作されたクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条に属する二つの苗植付け機構１４，１４と二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りベルト５０との駆動を停止し、この苗植え単位条における苗植え付けを停止しながら、入り位置に操作されているクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条における苗植付けを行う。
【００５５】
図２０は、第二実施構造を備えた苗移動量検出手段９０の側面図である。この苗移動量検出手段９０は、回転体１２０と、２個の回転ポテンショメータ１２１，１２２と、回転体１２０と２個の回転ポテンショメータ１２１，１２２とにわたって設けた連動機構１２３とを備えている。
【００５６】
回転体１２０は、外周部が苗載置部１５ａのマット状苗Ａの床土部の底面に接触した状態で軸芯１２０ａまわりで回転するよう支持されている。
【００５７】
連動機構１２３は、回転体１２０の側面部に一端側が連結された２本の連動リンク１２４，１２５と、一方の第１連動リンク１２４の他端側と一方の第１回転ポテンショメータ１２１の回転操作軸１２１ａとにわたって連結されたクランク軸１２６と、他方の第２連動リンク１２５の他端側と他方の第２回転ポテンショメータ１２２の回転操作軸１２２ａとにわたって連結されたクランク軸１２６とを備えている。２本の連動リンク１２４，１２５の一端側は、回転体１２０の側面部に回転体１２０の回転軸芯である前記軸芯１２０ａに対して偏倚した軸芯Ｘまわりで相対回転自在に連結されている。各クランク軸１２６の一端側は、連動リンク１２４，１２５に相対回転自在に連結されている。各クランク軸１２６の他端側は、回転ポテンショメータ１２１，１２２の回転操作軸１２１ａ，１２２ａに一体回転自在に連結されている。
すなわち、連動機構１２３は、第１連動リンク１２４とクランク軸１２６とによって回転体１２０を第１回転ポテンショメータ１２１の回転操作軸１２１ａに連動させ、回転体１２０の回転に連動させて第１回転ポテンショメータ１２１を回転作動させる。また、連動機構１２３は、第２連動リンク１２５とクランク軸１２６とによって回転体１２０を第２回転ポテンショメータ１２２の回転操作軸１２２ａに連動させ、回転体１２０の回転に連動させて第２回転ポテンショメータ１２２を回転作動させる。
【００５８】
図２１は、回転体１２０の回転角と、各回転ポテンショメータ１２１，１２２が現出する出力値、及び、両回転ポテンショメータ１２１，１２２の出力値を合成した合成出力値との関係を示す説明図である。図２１の横軸は、回転体１２０の回転角を示し、図２１の縦軸は、出力値（出力電圧）を示す。出力値１２１ｂは、第１回転ポテンショメータ１２１の出力値であり、出力値１２２ｂは、第２回転ポテンショメータ１２２の出力値であり、出力値１２７は、第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２の出力値を合成した合成出力値である。この図に示すように、連動機構１２３は、第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２とが９０度の位相差をもって連動して回転するように、かつ、第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２とが互いに異なる出力値を現出するように両回転ポテンショメータ１２１，１２２を連動させている。
【００５９】
つまり、苗移動量検出手段９０は、回転体１２０がマット状苗Ａとの接触のために回転し、これに連動して回転作動する第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２との合成出力値を検出させることによってマット状苗Ａの縦方向での移動量を検出させる。この場合、回転ポテンショメータを３個以上採用して実施してもよい。
【００６０】
図２２は、別の第二実施構造を備えた苗縦送り機構５２の平面図である。この苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５の裏面側に苗載せ台横方向に並べて設けた４個の電動モータで成る苗縦送りモータ１３０を備えている。４個の苗縦送りモータ１３０は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、一つの制御単位に苗縦送りモータ１３０が１個ずつ属するようにして設けてある。各苗縦送りモータ１３０は、苗縦送りモータ１３０が属する一つの苗縦送り制御単位の二つの苗載置部１５ａ，１５ａに位置する全ての苗縦送りベルト５０のベルト駆動輪体５１にベルト駆動軸６１及び減速機構１３１を介して連動されている。
【００６１】
図２３に示すように、各苗縦送りモータ１３０は、制御手段９５に連係されている。制御手９５は、各制御単位の苗載置部１５ａに設けた苗移動量検出手段９０と、縦送り量設定手段９６と、横送り回数検出手段９７と、縦送り検出手段９８とに連係されている。
【００６２】
この苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達する都度、制御単位毎に、苗縦送りモータ１３０が制御手段９５による駆動操作に基づいて駆動され、苗縦送りモータ１３０の駆動力によって二つの苗載置部１５，１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動し、これによってマット状苗Ａを苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００６３】
制御手段９５は、苗載せ台１５が横移動操作されている際、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用してマット状苗Ａの縦移動量を検出し、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達すると、その都度、先の苗載せ台横移動時における苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に検出した検出ずれ量Ｂと、先の苗縦送りの際に苗移動量検出手段９０による検出情報と縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０とを基に検出して記憶させた記憶縦送り誤差Ｚとを基に補正縦送り量を設定し、苗縦送りベルト５０が補正縦送り量に対応したストロークだけマット状苗Ａを苗供給口１８とは反対側（苗載せ台上端側）に戻し操作するよう苗縦送りベルト５０を苗縦送りモータ１３０によって逆回転方向に駆動する。この後、苗縦送りベルト５０がマット状苗を苗供給口１８に向けて縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０を縦送りするよう苗縦送りベルト５０を苗縦送りモータ１３０によって正回転方向に駆動する。
すなわち、マット状苗Ａが苗供給口１８に向けて縦送りされる際、苗縦送りベルト５０の逆回転駆動と正回転駆動とにより、先の苗横送り間に発生したマット状苗Ａの縦移動（縦ずれ）と、先の苗縦送り時に発生したマット状苗Ａの縦移動誤差とを解消して縦送りされる。
【００６４】
〔別実施例〕
上記の実施例に示した苗縦送りベルト５０に替え、マット状に係止作用する搬送爪が周設された搬送回転輪体を採用して実施した場合も、本発明の目的を達成することができる。従って、苗縦送りベルト５０、搬送回転輪体などを総称して縦送り搬送体５０と呼称する。
【００６５】
上記の各実施例に示した苗移動量検出手段９０に替え、光学センサを利用した構成のものを採用して実施してもよい。この場合も、本発明の目的を達成することができる。
【００６６】
上記の各実施例に示した苗植付け装置１０に替え、４条植えや６条植えなど、８条植え以外の苗植付けが可能な苗植付け装置にも本発明は適用できる。また、上記の各実施例に示した如く２条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行うに替え、１条植え、あるいは３条や４条など２条以外の複数条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行う構成を採用して実施してもよく、この場合も本発明の目的を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】施肥装置付き乗用型田植機の全体側面図
【図２】施肥装置付き乗用型田植機の全体平面図
【図３】苗植付け装置の側面図
【図４】苗植付け装置の平面図
【図５】苗取り量変更機構の側面図
【図６】苗植付け装置の苗縦送り軸配設部での側面図
【図７】ベルト駆動部の断面図
【図８】（イ）は、駆動変更機構の駆動連動フック停止状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の駆動連動フック駆動状態での側面図
【図９】ベルト駆動部の分解状態での斜視図
【図１０】（イ）は、駆動変更機構の縦送りベルト駆動状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の縦送りベルト停止状態での側面図
【図１１】苗載せ台の駆動変更機構配設部での裏面図
【図１２】駆動変更機構の底面図
【図１３】駆動変更機構の側面図
【図１４】苗移動量検出手段の底面図
【図１５】苗移動量検出手段の側面図
【図１６】苗供給制御装置のブロック図
【図１７】苗縦送り制御のフロー図
【図１８】警報制御のフロー図
【図１９】少数条植え制御のフロー図
【図２０】第二実施構造を備えた苗移動量検出手段の側面図
【図２１】第二実施構造を備えた苗移動量検出手段の出力を示す説明図
【図２２】第二実施構造を備えて苗縦送り機構の平面図
【図２３】第二実施構造を備えた苗供給制御のブロック図
【符号の説明】
【００６８】
１４ 苗植付け機構
１４ｅ 苗植付け爪
１５ 苗載せ台
１８ 苗供給口
５０ 縦送り搬送体
９０ 苗移動量検出手段
９５ 制御手段
１２０ 回転体
１２１，１２２ 回転ポテンショメータ
Ａ マット状苗
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成し、前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段とを備えるとともに、前記苗移動量検出手段による検出情報を基に前記縦送り搬送体を制御する制御手段を備えた苗植付け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記した苗植付け装置として、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
特許文献１に示されるものは、苗載せ台の苗搭載面の下部位置に設けた苗送りベルト（縦送り搬送体に相当）と、苗載せ台の下端部に設けた苗使用量検出器（苗移動量検出手段に相当）と、苗送りベルトの駆動量を変更して苗植付け体（苗植付け機構に相当）による植付け苗量を制御する苗量変更制御装置と、苗植付け体の後方に設けた植付苗検出装置と、植付け乗用車体に搭載した制御装置（制御手段に相当）とを備えている。
苗使用量検出器は、苗載せ台上の苗マットが移動すれば、苗マットのマット部との接触によって回転する歯車と、歯車の回転軸と回転軸が同軸に軸支されたロータリエンコーダとを備え、苗載せ台を通って苗植付け体によって取り出されて田面に植え付けられた苗の使用量を検出する。
植付苗検出装置は、左右一対の光センサからなる前部センサ及び後部センサにより、植付け苗と次の植付け苗の間隔及び時間差を検出する。
制御装置は、苗使用量検出器及び植付苗検出装置による検出情報を基に、既に苗が植え付けられた面積、植付けに使用した苗の量を算出し、予め設定した苗マット枚数で所定の面積を植え付けるよう、苗送りベルトによって苗を苗取り出し口（苗供給口に相当）へ送り出す苗送り出し量を増減させる。
【０００３】
また、特許文献１に示される苗植付け装置は、苗載せ台に上下方向に並べて設けた苗残量検出器を備えたものである。最下部の苗残量検出器は、リミットスイッチがオフとなって苗がなくなったことを検出したとき、警報を発するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０４７１８号公報（段落〔００２２〕，〔００２６〕、図２，３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来の苗植付け装置における技術を採用することにより、苗載せ台のマット状苗が設定残量以下に減少したことを検出できるよう構成した場合、その検出専用の検出手段を備えねばならず、構造面などで不利になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、苗載せ台のマット状苗が設定残量以下に減少したことの検出を構造簡単にできる苗植付け装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成し、前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段とを備えるとともに、前記苗移動量検出手段による検出情報を基に前記縦送り搬送体を制御する制御手段を備えた苗植付け装置において、
前記制御手段を、前記縦送り搬送体が作動して前記苗移動量検出手段による検出情報を入力すると、マット状苗が設定残量以下に減少していないと検出し、前記縦送り搬送体が作動しても前記苗移動量検出手段による検出情報を入力しないと、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出するよう構成してある。
【０００８】
本第1発明の構成によると、マット状苗が設定残量以下に減少すると、苗移動量検出手段を検出手段に利用して構造簡単に検出することができる。
つまり、苗移動量検出手段を苗載せ台上のマット状苗に対して適切な位置に配置する。すると、マット状苗が設定残量に減少するまでの間、マット状苗は苗移動量検出手段による検出が可能な位置にあり、縦送り搬送体が作動操作されてマット状苗の縦送りが行われると、苗移動量検出手段が検出作用し、苗移動量検出手段による検出情報が制御手段に入力される。この場合、制御手段はマット状苗が設定残量以下に減少していないと検出する。これに対し、マット状苗が設定残量以下に減少した場合、マット状苗は苗移動量検出手段による検出が不可能な位置にあり、縦送り搬送体が作動操作されてマット状苗の縦送りが行われても、苗移動量検出手段が検出作用せず、苗移動量検出手段による検出情報が制御手段に入力されない。この場合、制御手段は、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出する。
【０００９】
これにより、マット状苗が設定残量以下に減少すると警報させるなどの機能を苗植付け装置に備えさせるのに、検出手段の面から安価に備えさせることができる。
【００１０】
本第２発明は、本第１発明の構成において、前記苗移動量検出手段は、マット状苗の縦移動に連動して回転する回転体と、複数の回転ポテンショメータと、前記回転体の回転に連動して前記複数の回転ポテンショメータが異なる出力値を現出する状態に作動するよう前記回転体と前記複数の回転ポテンショメータとを連動させた連動機構とを備えて構成してある。
【００１１】
本第２発明の構成によると、マット状苗の比較的長い距離にわたる移動の検出を安価に行うことができる。
つまり、回転ポテンショメータとロータリエンコーダとを比較すると、回転ポテンショメータは、ロータリエンコーダよりも安価に得ることができる。ロータリエンコーダの場合、作動当初から３６０度を超えて回転作動しても、作動当初からの総回転角を判断できる検出情報を出力し、マット状苗の移動開始後の総移動距離を検出することができる。回転ポテンショメータは、作動当初からの回転角度が３６０度に至るまでの場合、作動当初からの総回転角を判断できる検出情報を出力し、マット状苗の移動開始後の総移動距離を検出することができるが、作動当初からの回転角度が３６０度を超えると、作動当初からの総回転角を判断できる検出情報が得られず、マット状苗の移動開始後の総移動距離を検出できない。しかし、本第２発明の構成によると、マット状苗が縦移動して回転体が回転すると、連動機構の作用によって複数の回転ポテンショメータが作動するとともに異なる出力値を現出するものだから、複数の回転ポテンショメータの出力値を総合するなど、複数の回転ポテンショメータの検出情報に基づいてマット状苗の移動距離を検出することにより、マット状苗の移動を回転ポテンショメータによって検出でき、かつ、マット状苗の移動開始後に一部の回転ポテンショメータの回転角度が３６０度を超えることになってもマット状苗の移動開始後の総移動距離を検出できる。
【００１２】
これにより、マット状苗の移動量検出を基に苗供給制御が行われる苗植付け装置を苗移動量検出手段の面から安価に得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す側面図である。図２は、施肥装置付き乗用型田植機の全体を示す平面図である。これらの図に示すように、施肥装置付き乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１と左右一対の駆動自在な後車輪２，２とを備えた自走車体と、この自走車体の車体フレーム３の後部に連結された本発明の実施例に係る苗植付け装置１０と、自走車体の運転座席４の後側近くに位置する肥料タンク２１を有した施肥装置２０とを備えている。
【００１４】
自走車体は、前記左右前輪１，１及び前記左右後輪２，２を備える他、車体前部に設けたエンジン５を有した原動部と、前記運転座席４及びステアリングホィール６を有した運転部と、前記原動部の両横側方に設けた予備苗収容装置７とを備えている。自走車体は、車体後部と苗植付け装置１０とにわって設けた回転伝動軸８により、前記エンジン５からの駆動力を苗植付け装置１０に伝達する。
【００１５】
苗植付け装置１０は、リンク機構９を介して車体フレーム３に連結されている。この苗植付け装置１０は、リンク機構９が油圧式の昇降シリンダ９ａによって車体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付け装置１０が備える接地フロート１１が田面に接地した下降作業状態と、接地フロート１１が田面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。
【００１６】
図２は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。図３は、苗植付け装置１０の側面図である。図４は、苗植付け装置１０の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、苗植付け装置１０は、苗植付け装置横方向に沿った鋼管材製のメインフレーム１２、及び、このメインフレーム１２から自走車体後方向きに、自走車体横方向に並べて延出された複数の植付け駆動ケース１３を備えて成る植付け装置フレームと、前記各植付け駆動ケース１３の後端部の両横側に駆動自在に設けた苗植付け機構１４と、前記植付け装置フレームの前端側の上方に後端側ほど低い配置高さに位置する後下がりの傾斜姿勢で設けた一つの苗載せ台１５と、前記植付け装置フレームの下部に自走車体横方向に並べて設けた複数の前記接地フロート１１とを備えている。
【００１７】
施肥装置２０は、前記肥料タンク２１を備える他、この肥料タンク２１の下部に自走車体横方向に並べて設けた肥料繰り出し装置２２と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部に接続された電動ブロワ２３と、各肥料繰り出し装置２２の肥料送出部から自走車体後方向きに延出された施肥ホース２４とを備えている。前記複数本の施肥ホース２４の延出端部は、苗植付け装置１０に設けた複数の施肥器２５に各別に接続されている。複数の施肥器２５は、前記苗植付け機構１４の前側近くに一個ずつ位置するよう苗植付け装置横方向に並べて前記複数の接地フロート１１に分散させて支持されている。
【００１８】
この施肥装置付き乗用型田植機は、８条の田植作業と植付け苗に対する施肥作業とを行うものである。すなわち、苗植付け装置１０を下降作業状態にして自走車体を走行させると、苗植付け装置１０は、前記接地フロート１１によって田面を整地し、自走機体横方向に並ぶ８個の前記苗植付け機構１４により、苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａからブロック苗を取り出し、このブロック苗を整地後の田面に植え付けていく。これに伴い、施肥装置２０は、肥料タンク２１に貯留された粒状の肥料を各肥料繰り出し装置２２によって肥料タンク２１から繰り出し、この繰り出し肥料を電動ブロワ２３からの搬送風によって施肥ホース２４に送り込む。各施肥器２５は、田面の苗植付け機構１４による苗植付け箇所の横側近くに溝を形成し、形成した溝内に施肥ホース２４からの肥料を供給していく。
【００１９】
次に、苗植付け装置１０についてさらに詳述する。
図３は、苗植付け機構１４の側面視での構造を示し、図４は、苗植付け機構１４の平面視での構造を示している。これらの図に示すように、各苗植付け機構１４は、前記植付け駆動ケース１３に回転支軸１４ａを介して駆動回動自在に支持されたロータリケース１４ｂと、このロータリケース１４ｂの両端部に回転支軸１４ｃを介して駆動回動自在に支持された植付けアーム１４ｄと、各植付けアーム１４ｄに支持された苗植付け爪１４ｅとを備えている。各植付けアーム１４ｄは、ロータリケース１４ｂが駆動回動されると、回転支軸１４ａの軸芯まわりで植付け駆動ケース１３に対して回動しながら、ロータリケース１４ｂの内部に位置する駆動機構（図示せず）の作用によって回転支軸１４ｃの軸芯まわりでロータリケース１４ｂに対して回動する。
【００２０】
すなわち、各苗植付け機構１４は、前記回転伝動軸８によって前記メインフレーム１２の中央部に位置するフィードケース１６に入力され、このフィードケース１６から回転伝動軸１７によって植付け駆動ケース１３に伝達された駆動力によって駆動される。これにより、各苗植付け機構１４は、各苗植付け爪１４ｅが回転軌跡Ｓ（図３参照）に沿って苗載せ台１５の苗供給口１８と田面とにわたって上下に往復移動し、かつ、一対の苗植付け爪１４ｅ，１４ｅが交互に苗供給口１８を通過する苗植え運動を行い、各苗植付け爪１４ｅによって苗載せ台１５に載置されたマット状苗Ａの下端部から一株分のブロック苗を切断するとともに取り出し、取り出したブロック苗を田面に下降搬送して植え付ける。
【００２１】
図２は、苗載せ台１５の平面視での構造を示し、図３は、苗載せ台１５の支持構造を示している。これらの図に示すように、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に対応する苗載置部１５ａを苗載せ台横方向（自走機体横方向）に並んだ状態で備えている。苗載せ台１５の下端側は、植付け駆動ケース１３に固定のホルダー３０に連結部材３１を介して支持されたガイドレール３２に摺動自在に支持されている。前記連結部材３１は、ガイドレール３２の長手方向に並べて複数個設けられている。苗載せ台１５の上端側に固定された苗載せ台フレーム１５ｂは、メインフレーム１２に立設された支柱３３が有するローラ３４に支持されている。
つまり、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４に供給するマット状苗Ａを苗載せ台横方向に並べて載置した状態で貯留し、この状態でガイドレール３２に案内されて各苗植付け機構１４に対して苗植付け装置横方向に移動する。図６に示すように、前記ガイドレール３２は、苗載せ台１５の下端側に配置した苗受け部３２ａを備え、この苗受け部３２ａによって各苗載置部１５ａにおけるマット状苗Ａの下端部にストップ作用し、各マット状苗Ａの苗載せ台１５での下降限界を設定している。また、ガイドレール３２は、苗受け部３２ａに各苗植付け機構１４に対応させて設けた切り欠き孔を備え、この切り欠き孔によって前記苗供給口１８を形成している。
【００２２】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗横送り機構４０を設けてある。この苗横送り機構４０は、フィードケース１６に駆動回転自在に支持された横送り軸４１と、この横送り軸４１に相対回転及び摺動自在に装着された横送り体４２とを備えている。横送り軸４１は、前記回転伝動軸８によってフィードケース１６に伝達された駆動力によって各苗植付け機構１４の駆動に連動させて回転駆動され、横送り軸４１に設けた螺旋状の横送り係止溝の作用によって横送り体４２を横送り軸４１に沿わせて往復移動させる。横送り体４２は、横送り軸４１によって移動操作されると、横送り体４２の連結部４２ａによる苗載せ台１５との連結のために苗載せ台１５を一体に移動させる。
【００２３】
すなわち、苗横送り機構４０は、横送り軸４１を各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させて回転駆動し、この横送り軸４１によって横送り体４２を介して苗載せ台１５を左右方向に往復移動操作する。これにより、苗横送り機構４０は、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａの下端部の横方向での一端側から他端側に向けて順次に苗取り出しするよう各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して左右方向に往復移動させる。
【００２４】
図２，３，４に示すように、苗載せ台１５は、各苗載置部１５ａの下端側に苗載せ台横幅方向に並べて設けた一対の苗縦送りベルト５０を備えている。各苗縦送りベルト５０は、この苗縦送りベルト５０の苗載せ台上下方向での下端側が巻回しているベルト駆動輪体５１によって駆動され、苗載置部１５ａに載置されているマット状苗Ａを前記苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００２５】
図４に示すように、前記フィードケース１６と苗載せ台１５とにわたって苗縦送り機構５２を設けてある。この苗縦送り機構５２は、前記フィードケース１６に駆動回動自在に支持された縦送り軸５３と、苗載せ台１５の裏面側に回転自在に支持された伝動軸５４と、苗載せ台１５の裏面側に苗載せ台横方向に並べて設けたベルト駆動部６０とを備えている。
【００２６】
図４，６に示すように、伝動軸５４は、この伝動軸５４の中間部に一体回動自在に設けた受動アーム５５及び位置決め片５６を備えている。受動アーム５５は、位置決め片５６がストッパアーム５７のストッパ部５７ａに当接して支持されることによって決まる待機位置にリターンバネ５８によって揺動付勢されている。伝動軸５４は苗載せ台１５と共にフィードケース１６に対して左右方向に往復移動し、苗載せ台１５が左側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が前記縦送り軸５３に一体回動自在に設けてある左右一対の縦送りアーム５３ａ，５３ａの一方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。苗載せ台１５が右側の横移動ストロークエンドに到達すると、前記受動アーム５５が縦送り軸５３の他方の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込む。受動アーム５５がいずれの縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込んだ場合も、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５に当接し、この受動アーム５５が待機位置から揺動駆動されて伝動軸５４が駆動される。このとき、位置決め片５６が受動アーム５５と一体に揺動する。受動アーム５５が待機位置から所定角度を揺動すると、縦送りアーム５３ａの伝動ローラ５３ｂが受動アーム５５から外れ、伝動軸５４の回動が停止し、かつ、受動アーム５５及び位置決め片５６がリターンバネ５８のために復帰揺動し、位置決め片５６がストッパ部５７ａに当接して受動アーム５５が待機位置に復帰する。
【００２７】
図４に示すように、八つの苗載置部１５ａの隣り合う二つずつの苗載置部１５ａが一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗載置部１５ａを四つの苗植え単位条にグループ分けし、前記複数のベルト駆動部６０は、一つの苗植え単位条に一つずつ属するようにして設けてある。図７は、ベルト駆動部６０の断面図である。図９は、ベルト駆動部６０の分解状態での斜視図である。図１３は、ベルト駆動部６０の側面図である。これらの図に示すように、各ベルト駆動部６０は、一つの伝動ロータ６２と、この伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に外嵌している回転角調整ロータ６３と、前記伝動軸５４に一体回転自在に設けた駆動連動フック６４と、前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂに相対回転自在に支持された位置決めアーム６５と、前記回転角調整ロータ６３と前記伝動ロータ６２の筒軸部６２ｂとにわたって設けた一方向回転クラッチ６６とを備えている。
【００２８】
伝動ロータ６２は、筒軸部６２ｂが位置する側とは反対側の端部に設けた複数の伝動爪６２ａを備え、ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条の全ての前記ベルト駆動輪体５１のうちの一つのベルト駆動輪体５１の一端側に前記複数の伝動爪６２ａによって一体回転自在に連動している。この伝動ロータ６２は、ブッシュ６８を介して伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。回転角調整ロータ６３は、この回転角調整ロータ６３の一端側に設けた受動部６３ａが位置決めアーム６５の基部に当接して受け止め支持される位置にリターンバネ６７によって回動付勢されている。ベルト駆動部６０が属する一つの苗植え単位条における全てのベルト駆動輪体５１は、１本のベルト駆動軸６１によって一体回転自在に連結されている。ベルト駆動軸６１は、伝動軸５４に相対回転自在に外嵌している。
【００２９】
図８（イ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の停止状態を示し、図８（ロ）は、伝動軸５４および駆動連動フック６４の駆動状態を示す。これらの図に示すように、駆動連動フック６４は、伝動軸５４が停止していると、待機位置Ｘに位置し、伝動軸５４が駆動されると、この伝動軸５４によって回転駆動され、待機位置Ｘから伝動軸５４の駆動回動角と等しい駆動角ａを回転した駆動位置Ｙになる。駆動位置Ｙに駆動された駆動連動フック６４は、フック部６４ａによって回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接し、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍから回転駆動する。駆動された回転角調整ロータ６３は、一方向回転クラッチ６６を介して伝動ロータ６２を駆動し、伝動爪６２ａを介して一つのベルト駆動輪体５１を駆動し、このベルト駆動輪体５１とベルト駆動軸６１とを介して他のベルト駆動輪体５１を回転駆動する。これにより、駆動された回転角調整ロータ６３は、ベルト駆動部６０が属している一つの苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置する全ての苗縦送りベルト５０を苗縦送り方向に駆動する。
【００３０】
前記各ベルト駆動部６０は、前記位置決めアーム６５を有した駆動変更機構８０を備えている。図１２は、駆動変更機構８０の底面視での構造を示している。図１３は、駆動変更機構８０の側面視での構造を示している。これらの図に示すように、駆動変更機構８０は、前記位置決めアーム６５を備える他、前記回転角調整ロータ６３と、苗載せ台１５に支持された減速機構８１と、この減速機構８１に支持された電動モータで成る縦送り補正モータ８２とを備えている。前記縦送り補正モータ８２は、前記減速機構８１と、この減速機構８１の出力軸８１ａに一体回転自在に連結された揺動自在な駆動アーム８６と、この駆動アーム８６を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８７とを介して位置決めアーム６５に連動されている。
【００３１】
図１０（イ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された状態での側面図である。図１０（ロ）は、駆動変更機構８０の位置決めアーム６５が停止位置Ｔに操作された状態での側面図である。これらの図に示すように、位置決めアーム６５は、縦送り補正モータ８２が駆動操作されると、この縦送り補正モータ８２の駆動力と前記リターンバネ６７の操作力とによって伝動軸５４の軸芯まわりで揺動操作され、縦送り域Ｄに操作されたり、停止位置Ｔに切り換え操作されたりする。縦送り域Ｄに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を待機位置Ｍに位置決めする。位置決めアーム６５は、縦送り域Ｄで位置変更されると、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍの変更調節をする。回転角調整ロータ６３は、待機位置Ｍに位置決めされていると、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを駆動された場合、駆動連動フック６４のフック部６４ａが回転角調整ロータ６３の受動部６３ａに当接することによって駆動される。回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍが変更されると、回転角調整ロータ６３の受動部６３ａと、待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が大小変化し、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって回動駆動される際の回転角調整ロータ６３の回動角度が大小変化する。
【００３２】
一方、停止位置Ｔに操作された位置決めアーム６５は、回転角調整ロータ６３を伝動切り位置ＳＴに位置決めする。回転角調整ロータ６３が伝動切り位置ＳＴに位置決めされた場合、回転角調整ロータ６３の受動部６３と待機位置Ｘに位置する駆動連動フック６４のフック部６４ａとの間隔が駆動連動フック６４の駆動角ａよりも大になり、伝動軸５４が駆動されて駆動連動フック６４が駆動角ａを回動駆動されても、回転角調整ロータ６３は駆動されない。
【００３３】
すなわち、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が縦送り域Ｄに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されると、伝動軸５４と共に回動する駆動連動フック６４の駆動力を回転角調整ロータ６３によって伝動ロータ６２に伝達し、苗縦送りベルト５０を駆動させるように縦送りベルト駆動状態になる。縦送りベルト駆動状態になった駆動変更機構８０は、位置決めアーム６５の縦送り域Ｄでの操作位置が変更調節されることにより、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角を増減調整し、苗縦搬送ベルト５０の駆動量を増加や減少するよう調整する。一方、縦送り補正モータ８２が駆動操作されて位置決めアーム６５が停止位置Ｓに操作された場合、駆動変更機構８０は、伝動軸５４が駆動されても、駆動連動フック６４の駆動力を伝動ロータ６３に伝達せず、苗縦送りベルト５０を停止状態に維持するよう縦送りベルト停止状態になる。
【００３４】
つまり、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達する都度、縦送り軸５３の駆動力を縦送りアーム５３ａと受動アーム５５との当たりによって伝動軸５４に伝達し、この伝動軸５４によって各ベルト駆動部６０の駆動連動フック６４を駆動角ａだけ駆動して各ベルト駆動部６０を作動させ、各ベルト駆動部６０によってこのベルト駆動部６０が属する苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａに位置するベルト駆動輪体５１を駆動する。これにより、苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達した際、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト駆動状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動し、駆動変更機構８０が縦送り補正モータ８２によって縦送りベルト停止状態に操作されておれば、この駆動変更機構８０が属する苗植え単位条における苗載置部１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動しない。また、苗縦送りベルト５０を駆動する場合、回転角調整ロータ６３の縦送り補正モータ８２によって調整された待機位置Ｍに対応した駆動量を駆動する。
尚、縦送りアーム５３ａは、苗植付け機構１４が機体進行方向での一株間の苗植え運動を行う間に苗縦送りベルト５０による苗縦送りを完了するようこれに対応した駆動速度で駆動されている。
【００３５】
図５に示すように、苗載せ台１５の裏面側に、取り量調節レバー７１を備えた苗取り量変更機構７０を設けてある。この苗取り量変更機構７０は、前記取り量調節レバー７１を備える他、前記各連結部材３１の上端部３１ａに係止された操作アーム７２を備えている。
【００３６】
取り量調節レバー７１及び複数の操作アーム７２は、植付け駆動ケース１３に固定のブラケット７３に回転自在に支持された回転支軸７４に一体回転自在に連結されている。取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりでレバーガイド７５（図５参照）のガイド溝に沿わせて揺動操作されると、各操作アーム７２が回転支軸７４の軸芯まわりで上下に揺動操作され、連結部材３１をホルダー３０に対して昇降操作する。すると、苗載せ台１５とガイドレール３２が共に苗植付け機構１４の前記回転軌跡Ｓに対して苗載せ台上下方向に移動操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが増加あるいは減少する。取り量調節レバー７１がレバーガイド７５の切り欠き部に係入されて操作位置に保持されると、苗載せ台１５とガイドレール３２が調節位置に保持される。図６に示すように、苗取り量変更機構７０は、前記回転支軸７４に一体回転自在に支持された前記ストッパアーム５７を備えている。
【００３７】
すなわち、苗取り量変更機構７０は、取り量調節レバー７１が回転支軸７４の軸芯まわりで揺動操作されることによって調節操作され、各苗植付け機構１４がマット状苗Ａから取り出すブロック苗のマット状苗縦方向での大きさを増加あるいは減少するように変更する。このように苗取り量変更が行われると、前記ストッパアーム５７が前記ストッパ部５７ａによって位置決め片５６を伝動軸５４の軸芯まわりで揺動調整し、受動アーム５５の待機位置を変更調整する。つまり、各苗植付け機構１４によって取り出されるブロック苗のマット状苗縦方向での大きさが大きくされるほど、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動される揺動角度がより大になるよう受動アーム５５の待機位置を変更調整する。
【００３８】
図１６は、苗植付け装置１０が備える苗供給制御装置のブロック図である。この図に示すように、苗供給制御装置は、前記複数の駆動変更機構８０を備える他、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５と、各駆動変更機構８０の前記縦送り補正モータ８２に連係された制御手段９５と、この制御手段９５に連係された四つの苗移動量検出手段９０と、制御手段９５に連係された縦送り量設定手段９６と、制御手段９５に検出スイッチ９７ａが連係された横送り回数検出手段９７と、制御手段９５に検出スイッチ９８ａが連係された縦送り検出手段９８とを備えている。
【００３９】
図１１，１２，１３に示すように、各駆動変更機構８０に設けた駆動変更検出手段８５は、前記位置決めアーム６５を支持するベース部材８３にブラケット８４を介して支持されたポテンショメータによって構成してある。このポテンショメータの回転操作軸８５ａは、この回転操作軸８５ａに一体回転自在に連結された揺動自在な操作アーム８８と、この操作アーム８８を前記位置決めアーム６５に連動させている連動リンク８９とを介して位置決めアーム６５に連動されている。すなわち、各駆動変更検出手段８５は、この駆動変更検出手段８５が備えられた駆動変更機構８０の位置決めアーム６５の操作位置を検出し、この検出結果を制御手段９５にフィードバックする。
【００４０】
図２，４に示すように、四つの苗移動量検出手段９０は、苗載せ台１５に苗載せ台横幅方向に並べて設けてある。四つの苗移動量検出手段９０は、一つの苗移動量検出手段９０が前記各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａの一方に位置するよう配置してある。図１４は、苗移動量検出手段９０の底面図である。図１５は、苗移動量検出手段９０の側面図である。これらの図に示すように、各苗移動量検出手段９０は、苗載置部１５ａの下端側に前記一対の苗縦送りベルト５０，５０の間に配置して設けた回転輪体９１と、苗載せ台１５の裏面側に固定のブラケット９２に支持されたロータリエンコーダ９３とを備えている。回転輪体９１は、ロータリエンコーダ９３の苗載せ台横向きの回転操作軸９３ａに一体回転自在に支持されている。回転輪体９１は、回転輪体９１とマット状苗Ａとの間のスリップが発生しにくいよう回転輪体９１の外周面に設けたローレット加工部９１ａを備えている。ローレット加工部９１ａに替えて歯切り加工部を採用してもよい
【００４１】
すなわち、苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの消費が進み、マット状苗Ａの後端が回転輪体９１を超えて苗供給口１８の側に移動してマット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、前記ブラケット９２が回転論体９１に掛かるマット状苗Ａの重量のために弾性変形して発揮する操作力によって回転輪体９１がマット状苗Ａの床土部の底面側に接触付勢される。これにより、マット状苗Ａが苗供給口１８に向けて移動すると、これに伴って回転輪体９１が回転し、ロータリエンコーダ９３が回転作動する。つまり、各苗移動量検出手段９０は、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れない限り、マット状苗Ａが苗載置部上を縦移動すると、ロータリエンコーダ９３によってその縦移動量を検出、この検出結果を制御手段９５に出力する。
【００４２】
図１６に示すように、縦送り量設定手段９６は、前記取り量調節レバー７１に回転操作部が連動された回転ポテンショメータによって構成してある。縦送り量設定手段９６は、前記苗取り量変更機構７０が調節操作され、苗植付け機構１４による取り出し苗のマット状苗縦方向での大きさを変更設定されると、取り出し苗の変更設定されたマット状苗縦方向での大きさを、マット状苗Ａの縦送り制御のための制御目標縦送り量Ｓ０として設定し、この設定制御目標縦送り量Ｓ０を制御手段９５に出力する。
【００４３】
図１６に示すように、横送り回数検出手段９７は、前記検出スイッチ９７ａを備える他、前記縦送り軸５３に一体回転自在に支持された検出対象片９７ｂを備えている。検出スイッチ９７ａは、近接スイッチで成り、検出対象片９７ｂが縦送り軸５３によって回転操作されて検出スイッチ９７ａに近接することによって検出作動する。
すなわち、横送り回数検出手段９７は、各苗植付け機構１４の苗植付け爪１４ｅによる苗取り出しが行われる都度、検出スイッチ９７ａが検出作動し、制御手段９５に検出スイッチ９７ａの検出作動回数をマット状苗Ａの横送り回数として計測させ、この計測結果を基に苗横送りがストロークエンドに到達したか否かを検出させる。この横送り回数検出手段９７は、縦送り軸５３の回転数を横送り回数として検出するものだから、苗植付け機構１４によってマット状苗Ａから取り出される苗のマット状苗横方向での大きさを変更されても、設定横送り回数ＳＮの変更設定を行う必要がない。すなわち、取り出し苗のマット状苗横方向での大きさを変更する横送り変速装置（図示せず）は、縦送り軸５３よりも伝動方向下手側で変速作用して横送り軸４１の変速を行う。このため、横送り軸４１の変速にかかわらず、縦送り軸５３の回転数は一定に維持される。
【００４４】
図１６に示すように、縦送り検出手段９８は、前記検出スイッチ９８ａを備える他、前記伝動軸５４の前記受動アーム５５に一体揺動自在に支持された検出対象片９８ｂを備えている。検出スイッチ９８ａは、近接スイッチで成り、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて伝動軸５４が駆動される都度、検出対象片９８ｂが検出スイッチ９８ａに近接して検出作動する。すなわち、縦送り検出手段９８は、検出スイッチ９８ａが検出作動したことを制御手段９５に検出させ、これによって苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと制御手段９５に検出させる。
【００４５】
制御手段９５は、自走車体に設けたマイクロコンピュータを利用して構成してある。図１７は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う苗縦送り制御のフロー図である。制御手段９５は、この図に示す如く作動する。
すなわち、縦送り検出手段９８による検出情報と、横送り回数検出手段９７による検出情報とを基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われてからの横送り回数を検出する。このとき、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたことを検出すると、その都度回数検出をリセットして検出する。検出横送り回数ＫＮが苗載せ台１５を一方の横移動ストロークエンドから他方の横移動ストロークエンドに横移動させる間に行われるものとして予め設定した設定横送り回数ＳＮに達するまでの間、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が停止された状態で苗載置部１５ａに発生したマット状苗Ａの苗供給口１８に向けてのずれ量Ｂを検出する。検出横送り回数ＫＮが設定横送り回数ＳＮに達すると、縦送り量設定手段９６によって設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を、記憶部１０２（図１６参照）によって記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、前記検出ずれ量Ｂとを基に補正した補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。設定制御目標縦送り量Ｓ０は、四つの制御単位に共通のものとして設定される。しかし、制御単位によっては、検出ずれ量Ｂ及び記憶縦送り誤差Ｚの大きさが異なり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が異なることがある。補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定すると、駆動変更検出手段８５によって位置決めアーム６５の操作位置をフィードバックさせながら縦送り補正モータ８２を操作し、これにより、位置決めアーム６５を調整操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。すなわち、苗縦送りベルト５０が補正制御目標送り量Ｓ１に対応したストロークだけ駆動されるよう、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整操作する。つまり、補正制御目標縦送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも大きいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより大きくなるよう、補正制御目標送り量Ｓ１が設定制御目標送り量Ｓ０よりも小さいほど、回転角調整ロータ６３が駆動連動フック６４によって駆動される回転角度がより小さくなるよう回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを調整する。この後、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０による苗縦送りが行われたと判断すると、苗縦送りベルト５０が苗縦送り機構５２によって作動操作された状態で苗載せ台１５に発生したマット状苗Ａの縦移動量を苗移動量検出手段９０による検出情報を基に検出し、この検出縦移動量ＳＫと前記補正制御目標縦送り量Ｓ１との誤差を演算し、この演算縦送り誤差Ｚを記憶部１０２に更新して記憶させる。すなわち、新たに演算した縦送り誤差Ｚを先に記憶されていた記憶縦送り誤差Ｚに替えて記憶させる。
【００４６】
これにより、各苗植付け機構１４に対する苗供給が次の如く行われる。
すなわち、苗載せ台１５が苗横送り機構４０によって各苗植付け機構１４の苗植え運動に連動させてガイドレール３２に沿わせて横移動操作される。これにより、苗載せ台１５は、各苗植付け機構１４が対応する苗載置部１５ａに載置されたマット状苗Ａの下端部からマット状苗横方向での一端側から他端側に向けて順次にブロック苗を取り出していくよう、各苗載置部１５ａのマット状苗Ａを対応する苗供給口１８に対して苗載せ台横方向に移動させる。このとき、制御手段９５は、四つの制御単位毎に、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用し、この苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に、苗横送りが行われている間に発生した苗ずれ量Ｂを検出する。
【００４７】
苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達すると、伝動軸５４の受動アーム５５が縦送り軸５３の縦送りアーム５３ａの回転経路に入り込み、受動アーム５５が縦送りアーム５３ａによって駆動されて苗縦送り機構５２が作動する。これにより、四つの苗植え単位条それぞれの苗載置部１５ａにおいて、各苗植え単位条の二つの苗載置部１５ａ，１５ａに備えてある苗縦送りベルト５０が対応するベルト駆動部６０によって駆動されてマット状苗Ａを苗供給口１８に向けて縦送りする。このとき、制御手段９５は、制御単位毎において、縦送り量設定手段９６によって四つの制御単位に共通するものとして設定された設定制御目標縦送り量Ｓ０を記憶部１０２によって対応する制御単位のものとして記憶されている記憶縦送り誤差Ｚと、先の苗横送りの際に対応する制御単位のものとして検出した検出ずれ量Ｂとを基に補正し、補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定する。そして、補正制御目標縦送り量Ｓ１を基に縦送り補正モータ８２を操作し、回転角調整ロータ６３の待機位置Ｍを補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置に調整操作する。これにより、各制御単位（各苗植え単位条）の苗縦送りベルト５０が補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応したストロークを駆動され、マット状苗Ａを苗供給口１８に向けて補正制御目標縦送り量Ｓ１を移動するよう縦送りする。すなわち、先の苗縦送りの際、マット状苗Ａの慣性やスリップなどに起因して苗縦送りに過不足が発生することがあっても、かつ、先の苗横送りの際、マット状苗Ａの重量、苗載せ台１５の振動、苗植付け爪１４ｅによる苗掻き取りのために発生する苗の引っ張りなどに起因してマット状苗Ａのずれ動きが発生することがあっても、さらに、発生した苗縦送りの過不足やマット状苗Ａのずれ動きの大きさが縦送りグループ（苗植え単位条）によって異なっても、苗縦送り後の苗横送りの際には、各苗植え単位条において、苗縦送りベルト５０による縦送り量にマット状苗Ａのずれ動き量が加わり、マット状苗Ａの実際の縦移動量が縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０に等しい又はほぼ等しい量になって各苗植付け機構１４が縦送り量設定手段９６によって設定された大きさに等しい又はほぼ等しい大きさのブロック苗を取り出すよう、マット状苗Ａを縦送りする。この苗縦送りを終えると、制御手段９５は、苗縦送り時の苗移動量検出手段９０による検出縦移動量ＳＫと、苗縦送り時の補正制御目標縦送り量Ｓ１とを比較し、検出縦移動量ＳＫと補正制御目標縦送り量Ｓ１の誤差Ｚを演算し、この演算縦送り誤差Ｚを、次の苗縦送りの際の補正制御目標縦送り量Ｓ１を設定するための記憶縦送り誤差Ｚとして、記憶部１０２に先の記憶縦送り誤差Ｚと更新して記憶させる。
【００４８】
図１６に示すように、制御手段９５に、警報手段１０３を連係させてある。警報手段１０３は、図１に示す如く自走車体に設けた制御ボックス１００に設けてある。
【００４９】
図１８は、前記各苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う警報制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、縦送り検出手段９８による検出情報を基に、苗縦送りベルト５０が作動しているか否かを判断し、苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していると判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが苗移動量検出手段９０の回転輪体９１の配置箇所によって決まる設定残量まで減少していないと検出する。苗縦送りベルト５０が作動していると判断し、かつ、苗移動量検出手段９０による検出情報を入力していないと判断した場合、苗載置部１５ａのマット状苗Ａが前記設定残量以下に減少したと検出し、警報手段１０３を作動操作する。
【００５０】
これより、苗移動量検出手段９０の回転輪体９１が設置されている四つの苗載置部１５ａの少なくとも一つにおいて、マット状苗Ａが設定残量以下に減少すると、マット状苗Ａが回転輪体９１から外れる。この後、苗縦送りベルト５０が駆動されて縦送り検出手段９８が検出作動すると、制御手段９５が警報手段１０３を作動させる。すると、警報装置１０３は、液晶画面を利用し、苗載せ台１５に設定残量以下に減少したマット状苗Ａがあることを警報する。
【００５１】
図４に示すように、苗植付け装置１０に、前記各植付け駆動ケース１３の内部に一つずつ設けた少数条クラッチ１１０を備えてある。八つの苗植付け機構１４の隣り合う二つずつの苗植付け機構１４，１４が一つの苗植え単位条に属するようにして八つの苗植付け機構１４を四つの苗植え単位条にグループ分けし、複数の少数条クラッチ１１０は、一つの苗植え単位条に一つずつ属するようにして設けてある。各少数条クラッチ１１０は、苗載せ台１５の裏面側に設けたクラッチレバー１１１（図１６参照）によって入り状態と切状態とに切り換え操作され、入り状態に切り換え操作されると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条の二つの苗植付け機構１４，１４に動力伝達し、切り状態に切り換え操作されると、この二つの苗植付け機構１４，１４に対する伝動を絶つ。
【００５２】
図１６に示すように、制御手段９５に、四つの指令手段１１２を連係させてある。四つの指令手段１１２は、前記４本のクラッチレバー１１１に各別に連動された検出スイッチによって構成してある。各指令手段１１２は、対応する少数条クラッチ１１０が切り換え操作されることによってオン、オフ操作され、少数条クラッチ１１０が入り状態に切り換えられると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを実行させるべき実行指令を制御手段９５に出力し、少数条クラッチ１１０が切り状態に切り換えられると、この少数条クラッチ１１０が属する苗植え単位条に属する二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りを停止させるべき停止指令を制御手段９５に出力する。
【００５３】
図１９は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、制御単位毎に行う少数条植え制御のフロー図である。この図に示すように、制御手段９５は、指令手段１１２による停止指令があるか否かを判断し、停止指令があると判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に優先して停止指令に対応した状態に操作し、回転各調整ロータ６３を伝動切り位置ＳＴに操作することによって前記駆動変更機構８０を縦送りベルト停止状態に切り換え操作する。停止指令がないと判断した場合、縦送り補正モータ８２を補正制御目標縦送り量Ｓ１に基づいて操作し、前記駆動変更機構８０を縦送りベルト駆動状態に切り換え操作し、かつ、位置決めアーム６５を縦送り域Ｄの所定の操作位置に操作し、回転角調整ロータ６３を補正制御目標縦送り量Ｓ１に対応した待機位置Ｍに調整操作する。
【００５４】
これにより、少数条植え作業を行う場合、所定のクラッチレバー１１１を切り位置に切り換え操作する。すると、クラッチレバー１１１に対応した少数条クラッチ１１０が切り状態に切り換わり、クラッチレバー１１１に対応した二つの苗植付け機構１４，１４に対する伝動が絶たれる。これと共に、この二つの苗植付け機構１４，１４が対応する苗載置部１５ａ，１５ａのための駆動変更機構８０が縦送りベルト停止状態に切り換え操作され、この二つの苗載置部１５ａ，１５ａの全ての苗縦送りベルト５０は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達しても駆動されない。これにより、苗植付け装置１０は、切り位置に操作されたクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条に属する二つの苗植付け機構１４，１４と二つの苗載置部１５ａ，１５ａの苗縦送りベルト５０との駆動を停止し、この苗植え単位条における苗植え付けを停止しながら、入り位置に操作されているクラッチレバー１１１に対応した苗植え単位条における苗植付けを行う。
【００５５】
図２０は、第二実施構造を備えた苗移動量検出手段９０の側面図である。この苗移動量検出手段９０は、回転体１２０と、２個の回転ポテンショメータ１２１，１２２と、回転体１２０と２個の回転ポテンショメータ１２１，１２２とにわたって設けた連動機構１２３とを備えている。
【００５６】
回転体１２０は、外周部が苗載置部１５ａのマット状苗Ａの床土部の底面に接触した状態で軸芯１２０ａまわりで回転するよう支持されている。
【００５７】
連動機構１２３は、回転体１２０の側面部に一端側が連結された２本の連動リンク１２４，１２５と、一方の第１連動リンク１２４の他端側と一方の第１回転ポテンショメータ１２１の回転操作軸１２１ａとにわたって連結されたクランク軸１２６と、他方の第２連動リンク１２５の他端側と他方の第２回転ポテンショメータ１２２の回転操作軸１２２ａとにわたって連結されたクランク軸１２６とを備えている。２本の連動リンク１２４，１２５の一端側は、回転体１２０の側面部に回転体１２０の回転軸芯である前記軸芯１２０ａに対して偏倚した軸芯Ｘまわりで相対回転自在に連結されている。各クランク軸１２６の一端側は、連動リンク１２４，１２５に相対回転自在に連結されている。各クランク軸１２６の他端側は、回転ポテンショメータ１２１，１２２の回転操作軸１２１ａ，１２２ａに一体回転自在に連結されている。
すなわち、連動機構１２３は、第１連動リンク１２４とクランク軸１２６とによって回転体１２０を第１回転ポテンショメータ１２１の回転操作軸１２１ａに連動させ、回転体１２０の回転に連動させて第１回転ポテンショメータ１２１を回転作動させる。また、連動機構１２３は、第２連動リンク１２５とクランク軸１２６とによって回転体１２０を第２回転ポテンショメータ１２２の回転操作軸１２２ａに連動させ、回転体１２０の回転に連動させて第２回転ポテンショメータ１２２を回転作動させる。
【００５８】
図２１は、回転体１２０の回転角と、各回転ポテンショメータ１２１，１２２が現出する出力値、及び、両回転ポテンショメータ１２１，１２２の出力値を合成した合成出力値との関係を示す説明図である。図２１の横軸は、回転体１２０の回転角を示し、図２１の縦軸は、出力値（出力電圧）を示す。出力値１２１ｂは、第１回転ポテンショメータ１２１の出力値であり、出力値１２２ｂは、第２回転ポテンショメータ１２２の出力値であり、出力値１２７は、第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２の出力値を合成した合成出力値である。この図に示すように、連動機構１２３は、第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２とが９０度の位相差をもって連動して回転するように、かつ、第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２とが互いに異なる出力値を現出するように両回転ポテンショメータ１２１，１２２を連動させている。
【００５９】
つまり、苗移動量検出手段９０は、回転体１２０がマット状苗Ａとの接触のために回転し、これに連動して回転作動する第１回転ポテンショメータ１２１と第２回転ポテンショメータ１２２との合成出力値を検出させることによってマット状苗Ａの縦方向での移動量を検出させる。この場合、回転ポテンショメータを３個以上採用して実施してもよい。
【００６０】
図２２は、別の第二実施構造を備えた苗縦送り機構５２の平面図である。この苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５の裏面側に苗載せ台横方向に並べて設けた４個の電動モータで成る苗縦送りモータ１３０を備えている。４個の苗縦送りモータ１３０は、前記一つの苗植え単位条を一つの制御単位とし、一つの制御単位に苗縦送りモータ１３０が１個ずつ属するようにして設けてある。各苗縦送りモータ１３０は、苗縦送りモータ１３０が属する一つの苗縦送り制御単位の二つの苗載置部１５ａ，１５ａに位置する全ての苗縦送りベルト５０のベルト駆動輪体５１にベルト駆動軸６１及び減速機構１３１を介して連動されている。
【００６１】
図２３に示すように、各苗縦送りモータ１３０は、制御手段９５に連係されている。制御手９５は、各制御単位の苗載置部１５ａに設けた苗移動量検出手段９０と、縦送り量設定手段９６と、横送り回数検出手段９７と、縦送り検出手段９８とに連係されている。
【００６２】
この苗縦送り機構５２は、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達する都度、制御単位毎に、苗縦送りモータ１３０が制御手段９５による駆動操作に基づいて駆動され、苗縦送りモータ１３０の駆動力によって二つの苗載置部１５，１５ａの苗縦送りベルト５０を駆動し、これによってマット状苗Ａを苗供給口１８に向けて縦送りする。
【００６３】
制御手段９５は、苗載せ台１５が横移動操作されている際、苗移動量検出手段９０を苗ずれ量検出手段１０１として使用してマット状苗Ａの縦移動量を検出し、苗載せ台１５が左右の横移動ストロークエンドに到達すると、その都度、先の苗載せ台横移動時における苗ずれ量検出手段１０１による検出情報を基に検出した検出ずれ量Ｂと、先の苗縦送りの際に苗移動量検出手段９０による検出情報と縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０とを基に検出して記憶させた記憶縦送り誤差Ｚとを基に補正縦送り量を設定し、苗縦送りベルト５０が補正縦送り量に対応したストロークだけマット状苗Ａを苗供給口１８とは反対側（苗載せ台上端側）に戻し操作するよう苗縦送りベルト５０を苗縦送りモータ１３０によって逆回転方向に駆動する。この後、苗縦送りベルト５０がマット状苗を苗供給口１８に向けて縦送り量設定手段９６による設定制御目標縦送り量Ｓ０を縦送りするよう苗縦送りベルト５０を苗縦送りモータ１３０によって正回転方向に駆動する。
すなわち、マット状苗Ａが苗供給口１８に向けて縦送りされる際、苗縦送りベルト５０の逆回転駆動と正回転駆動とにより、先の苗横送り間に発生したマット状苗Ａの縦移動（縦ずれ）と、先の苗縦送り時に発生したマット状苗Ａの縦移動誤差とを解消して縦送りされる。
【００６４】
〔別実施例〕
上記の実施例に示した苗縦送りベルト５０に替え、マット状に係止作用する搬送爪が周設された搬送回転輪体を採用して実施した場合も、本発明の目的を達成することができる。従って、苗縦送りベルト５０、搬送回転輪体などを総称して縦送り搬送体５０と呼称する。
【００６５】
上記の各実施例に示した苗移動量検出手段９０に替え、光学センサを利用した構成のものを採用して実施してもよい。この場合も、本発明の目的を達成することができる。
【００６６】
上記の各実施例に示した苗植付け装置１０に替え、４条植えや６条植えなど、８条植え以外の苗植付けが可能な苗植付け装置にも本発明は適用できる。また、上記の各実施例に示した如く２条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行うに替え、１条植え、あるいは３条や４条など２条以外の複数条植えの苗植え単位条を一つの制御単位として縦送り制御を行う構成を採用して実施してもよく、この場合も本発明の目的を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】施肥装置付き乗用型田植機の全体側面図
【図２】施肥装置付き乗用型田植機の全体平面図
【図３】苗植付け装置の側面図
【図４】苗植付け装置の平面図
【図５】苗取り量変更機構の側面図
【図６】苗植付け装置の苗縦送り軸配設部での側面図
【図７】ベルト駆動部の断面図
【図８】（イ）は、駆動変更機構の駆動連動フック停止状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の駆動連動フック駆動状態での側面図
【図９】ベルト駆動部の分解状態での斜視図
【図１０】（イ）は、駆動変更機構の縦送りベルト駆動状態での側面図、（ロ）は、駆動変更機構の縦送りベルト停止状態での側面図
【図１１】苗載せ台の駆動変更機構配設部での裏面図
【図１２】駆動変更機構の底面図
【図１３】駆動変更機構の側面図
【図１４】苗移動量検出手段の底面図
【図１５】苗移動量検出手段の側面図
【図１６】苗供給制御装置のブロック図
【図１７】苗縦送り制御のフロー図
【図１８】警報制御のフロー図
【図１９】少数条植え制御のフロー図
【図２０】第二実施構造を備えた苗移動量検出手段の側面図
【図２１】第二実施構造を備えた苗移動量検出手段の出力を示す説明図
【図２２】第二実施構造を備えて苗縦送り機構の平面図
【図２３】第二実施構造を備えた苗供給制御のブロック図
【符号の説明】
【００６８】
１４ 苗植付け機構
１４ｅ 苗植付け爪
１５ 苗載せ台
１８ 苗供給口
５０ 縦送り搬送体
９０ 苗移動量検出手段
９５ 制御手段
１２０ 回転体
１２１，１２２ 回転ポテンショメータ
Ａ マット状苗
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成し、
前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段とを備えるとともに、前記苗移動量検出手段による検出情報を基に前記縦送り搬送体を制御する制御手段を備えた苗植付け装置であって、
前記制御手段を、前記縦送り搬送体が作動して前記苗移動量検出手段による検出情報を入力すると、マット状苗が設定残量以下に減少していないと検出し、前記縦送り搬送体が作動しても前記苗移動量検出手段による検出情報を入力しないと、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出するよう構成してある苗植付け装置。
【請求項２】
前記苗移動量検出手段は、マット状苗の縦移動に連動して回転する回転体と、複数の回転ポテンショメータと、前記回転体の回転に連動して前記複数の回転ポテンショメータが異なる出力値を現出する状態に作動するよう前記回転体と前記複数の回転ポテンショメータとを連動させた連動機構とを備えて構成してある請求項１記載の苗植付け装置。
【請求項１】
苗植付け爪を有する苗植付け機構が、前記苗植付け爪が苗載せ台の苗供給口と田面とにわたって上下に往復移動するよう駆動され、苗載せ台に載置されたマット状苗から苗取り出しするとともに取り出し苗を田面に植え付けるよう構成し、
前記苗載せ台に載置されたマット状苗を前記苗供給口に向けて縦送りする縦送り搬送体と、前記縦送り搬送体が作動操作された状態での苗載せ台のマット状苗の縦移動量を検出する苗移動量検出手段とを備えるとともに、前記苗移動量検出手段による検出情報を基に前記縦送り搬送体を制御する制御手段を備えた苗植付け装置であって、
前記制御手段を、前記縦送り搬送体が作動して前記苗移動量検出手段による検出情報を入力すると、マット状苗が設定残量以下に減少していないと検出し、前記縦送り搬送体が作動しても前記苗移動量検出手段による検出情報を入力しないと、マット状苗が設定残量以下に減少したと検出するよう構成してある苗植付け装置。
【請求項２】
前記苗移動量検出手段は、マット状苗の縦移動に連動して回転する回転体と、複数の回転ポテンショメータと、前記回転体の回転に連動して前記複数の回転ポテンショメータが異なる出力値を現出する状態に作動するよう前記回転体と前記複数の回転ポテンショメータとを連動させた連動機構とを備えて構成してある請求項１記載の苗植付け装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２００９−１００７１４（Ｐ２００９−１００７１４Ａ）
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７８０２８（Ｐ２００７−２７８０２８）
【出願日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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