蓄電池充放電制御装置及び方法
【課題】複数の蓄電池モジュールを直列接続した多重化ＰＣＳにおいて、制御ソフトの変更のみで、各段個別に充放電電流を瞬時的に安定に制御するための安価な制御方法及び制御装置を提供すること。
【解決手段】（１）全体の有効電力Ｐ（＝Ｉdc1×Ｖdc1＋Ｉdc2×Ｖdc2＋・・・＋ＩdcN×ＶdcN）の偏差により全体の有効電力の制御を行うための制御量Ｑを決定する。（２）各段の直流電流の偏差により各段の配分補正αnを決める。（３）Ｑとαnにより各段の制御量を決定し、ｎ段目の制御量はＱ＋αn若しくはＱ×（１＋αn）とする。全体の有効電力Ｐの偏差をＰＩ制御器に入力し、その出力Ｑを各段の直接制御系のＰＩ制御器の出力αnにより補正する。
【解決手段】（１）全体の有効電力Ｐ（＝Ｉdc1×Ｖdc1＋Ｉdc2×Ｖdc2＋・・・＋ＩdcN×ＶdcN）の偏差により全体の有効電力の制御を行うための制御量Ｑを決定する。（２）各段の直流電流の偏差により各段の配分補正αnを決める。（３）Ｑとαnにより各段の制御量を決定し、ｎ段目の制御量はＱ＋αn若しくはＱ×（１＋αn）とする。全体の有効電力Ｐの偏差をＰＩ制御器に入力し、その出力Ｑを各段の直接制御系のＰＩ制御器の出力αnにより補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は蓄電池充放電制御装置及び方法に関し、より詳細には、複数の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）における直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ニッケル水素電池や鉛蓄電池では過充電が品質低下の原因となることが少ないが、ＮＡＳ電池などの金属食塩電池及びリチウム電池などは、過充電した場合に活物質が分解されて腐食性ガスを発生し、品質低下が生ずる。そのため、充電末期には過電圧による過充電を防止するため、電圧を絞りながら充電するなどの精緻な制御が必要となる。
【０００３】
さらには蓄電池モジュールを直列接続した場合は、各段で個別の電流・電圧制御が必要となる。
【０００４】
蓄電池モジュールを直列接続した場合の各段個別の充電率（ＳＯＣ）制御を可能とする従来の充電制御システムでは、長時間をかけて全てのＳＯＣを一定にすることができるが、比例積分制御ができないため、短期期間で充電を行う場合、制御目標値との偏差が大きくなって残留偏差が生じる可能性がある（非特許文献１参照）。
【０００５】
また、リチウムセルを直列に接続したシステムで、セル毎に充電の終了を正確に制御する別の方法では、セル毎に充電を制御するレギュレータを装備する必要があり、高コストとなる可能性がある（特許文献１参照）。
【０００６】
そこで、追加のハードウェアを必要とせず、制御ソフトの変更のみで各段個別のＳＯＣ制御を実現することを考える。先ず図１の（ａ）に、直流側電流制御として一般的に用いられる主回路構成を示し、（ｂ）に、インバータを制御するための制御回路構成を示す。直流電流の測定値Ｉdcとその目標値（Ｉdc*）の偏差をＰＩ制御器に入力し、ＰＩ制御器の出力に正弦波を乗じた値から交流側電流ｉs、交流電圧ｖsをそれぞれ減算、加算する。
【０００７】
図２の（ａ）に、従来の直流側電流制御を蓄電池モジュール多重化ＰＣＳに応用した主回路構成を示し、（ｂ）に、２つのインバータをそれぞれ独立に制御する制御回路構成を示す。各段はそれぞれ独立に制御され、１段目はＩdc1のみを制御量とし、２段目はＩdc2のみを制御量としてＰＩ制御している。本願明細書では、この制御方法を直接制御と呼ぶ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１７８０１０号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】「カスケードＰＷＭ変換器と二次電池を利用した６．６ｋＶトランスレス電力貯蔵システム」、電学論Ｄ、１２９第１号、２００９年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、このような各段を独立に制御する直接制御を用いると、放電動作は制御可能であるが、充電動作を制御できないという課題があった。
【００１１】
図３に、蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの２つのインバータをそれぞれ独立に直接制御した場合のシミュレーション結果を示す。図３(ａ)、（ｂ）が充電時の状態を示し、図３（ｃ）、（ｄ）が放電時の状態を示している。放電側は正しく目標値に追従して安定に制御できているが、充電側は振動して不安定で、目標値に追従できていない。
【００１２】
図４（ａ）にＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示し、（ｂ）は、Ｉdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示す。また、図５にＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示し、（ｂ）は、Ｉdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示す。
【００１３】
図４に示す放電動作時は、制御偏差は零に収束している。一方、図５に示す充電動作時は、制御偏差は零に収束せず不安定となっている。
【００１４】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、複数の蓄電池モジュールを直列接続した多重化ＰＣＳにおいて、制御ソフトの変更のみで、各段個別に充放電電流を瞬時的に安定に制御するための安価な制御方法及び制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の蓄電池充放電制御装置において、前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする。
【００２０】
請求項６に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００２１】
請求項７に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、請求項６乃至９のいずれかに記載の蓄電池充放電制御方法において、前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、複数の蓄電池モジュールを直列接続した多重化ＰＣＳにおいて、制御ソフトの変更のみで、各段個別に充放電電流を瞬時的に安定に制御可能にする効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（ａ）は、直流側電流制御として一般的に用いられる主回路構成を示す図であり、（ｂ）インバータを制御するための制御回路構成を示す図である。
【図２】（ａ）は、従来の直流側電流制御を蓄電池モジュール多重化ＰＣＳに応用した主回路構成を示す図であり、（ｂ）は、２つのインバータをそれぞれ独立に直接制御する制御回路構成を示す図である。
【図３】蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの２つのインバータをそれぞれ独立に直接制御した場合のシミュレーション結果を示す図であり、（ａ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１Ａとして制御した場合のグラフであり、（ｂ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１．５Ａとして制御した場合のグラフであり、（ｃ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１Ａとして制御した場合のグラフであり、（ｄ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａとして制御した場合のグラフである。
【図４】（ａ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフであり、（ｂ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフである。
【図５】（ａ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフであり、（ｂ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフである。
【図６】蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの主回路の等価回路を示す図である。
【図７】本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第１の制御回路構成を示す図である。
【図８】本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第２の制御回路構成を示す図である。
【図９】本願発明の実施形態１に係る第１の制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。
【図１０】本願発明の実施形態１に係る第２の制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。
【図１１】本願発明の実施形態１に係る第１の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。
【図１２】本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第３の制御回路構成を示す図である。
【図１３】本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第４の制御回路構成を示す図である。
【図１４】本願発明の実施形態２に係る第３の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。
【図１５】本願発明の実施形態２に係る第４の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
発明が解決しようとする課題に述べた充電側での制御の不安定性の原因は以下の通りと考えられる。
【００２８】
図６に、蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの主回路の等価回路を示す。インバータ１０２ａとそれに接続された直流電源とを含む第１段目を交流電源１０５ａとし、インバータ１０２ｂとそれに接続された直流電源とを含む第２段目を交流電源１０５ｂとする。
【００２９】
直接制御の制御回路は、放電時には下記の動作を行う。
｜Ｉdc1｜が不足
→インバータ−１０２ａからの有効電力の出力を増やすため｜ｖc1｜を増加
→｜ｖs｜に対し｜ｖc1＋ｖc2｜が増加
→｜ｉs｜が増加
→インバータ−１０２ｂからの有効電力の出力（｜ｖc1｜×｜ｉs｜）が増加
→｜Ｉdc1｜が増加
→｜Ｉdc1｜の不足は解消
従って、放電の場合は負の帰還がかかり制御は安定する。
【００３０】
一方、充電時には直接制御の制御回路は下記の動作を行う。
｜Ｉdc1｜が不足
→インバータ−１０２ａへの有効電力の入力を増やすため｜ｖc1｜を増加
→｜ｖs｜に対し｜ｖc1＋ｖc2｜が増加
→｜ｉs｜が減少
→インバータ−１０２ｂへの有効電力の入力（｜ｖc1｜×｜ｉs｜）が減少
→｜Ｉdc1｜が減少
→｜Ｉdc1｜は更に不足
従って、この場合は正の帰還となり制御は不安定となると考えられる。また、｜ｉs｜が減少する代わりに、｜ｖc1｜の増加分だけ｜ｖc2｜が減少する場合も考えられ、そのような場合は下記の動作を行う。
｜Ｉdc1｜が不足
→インバータ−１０２ａへの有効電力の入力を増やすため｜ｖc1｜を増加
→｜ｖc1＋ｖc2｜が｜ｖs｜で一定なので｜ｖc2｜が減少
→｜Ｉdc2｜が減少
→インバータ−１０２ｂへの有効電力の入力を増やすため｜ｖc2｜を増加
→｜ｖc1＋ｖc2｜が｜ｖs｜で一定なので｜ｖc1｜が減少
→｜Ｉdc1｜が減少
このように、Ｉdc1を増加させようとすると、Ｉdc2の減少を引き起こし、それがまたＩdc1の減少を引き起こすという負のサイクルに陥って不安定な制御となるものと考えられる。
【００３１】
以上から、放電の場合はインバータ交流側電圧と直流電流とは増えると増える関係にあり、帰還制御としたときにＰＩ制御で定常偏差を零にできるが、充電動作の場合は交流側電圧と直流電流との関係が増えると減る関係にあるため帰還制御をかけると偏差が拡大する方向に動作すると考えられる。また、Ｉdc1とＩdc2との間に相関があり、一方を増やす動作が他方を減らすように作用すると考えられる。
【００３２】
従って、これらの現象が複合的に生じることにより、蓄電池モジュール多重化ＰＣＳにおいては、各段独立して直流電流制御を行った場合、充電動作時に制御が収束しなくなると考えられる。
【００３３】
本発明は、この対策として蓄電池モジュール変換器を直列接続した変換器全体での充放電電力を帰還制御した上で、各段の蓄電池モジュール変換器については各段の直流電流を個別に帰還制御した値により補正して制御する方法を提供する。
【００３４】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【００３５】
この方法によれば、以下の手順により各段個別制御を可能とする。
（１）全体の有効電力Ｐ（＝Ｉdc1×Ｖdc1＋Ｉdc2×Ｖdc2＋・・・＋ＩdcN×ＶdcN）の偏差により全体の有効電力Ｐの制御を行うための制御量Ｑを決定する。
（２）各段の直流電流の偏差により各段の配分補正αnを決める。
（３）Ｑとαnにより各段の制御量を決定する。
（４）各段の制御量を決定する方法としては下記の方法がある。
（i）ｎ段目の制御量＝Ｑ＋αn ・・・制御方法１
（ii）ｎ段目の制御量＝Ｑ×（１＋αn） ・・・制御方法２
尚、ここで重要なのは、各段の直流電流の制御目標値が他の段においても制御目標値の１つとされることである。そのため、制御量Ｑは必ずしも全体の有効電力Ｐの制御を行うものでなくてもよく、他の段の制御目標値を含むものであればよい。
【００３６】
これらの方法には以下の特徴がある。制御対象は有効電力及び直流電流というスカラー量である。そのため帰還制御に比例積分動作を用いることが可能となり、直流電流の定常偏差を“０”にすることができる。
【００３７】
また、この方法は制御ソフトの変更だけで実現できるため、特別な補助的制御ユニットなどの追加ハードウェアは不要であるため、特段のコスト増加はない。
【００３８】
(実施形態１)
図７に、本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法１に基づく制御回路構成を示す。図７に示す第１の制御方法では、全体の有効電力Ｐの偏差をＰＩ制御器に入力し、その出力Ｑを各段の直接制御系のＰＩ制御器の出力α1、α2にそれぞれ加算する。尚、この第１の制御方法では、制御目標値の正負によりオープンループ特性の傾きが反転するため、制御目標値の正負により、フィードバック値の符号を変換する必要がある。そのためＩdc1、Ｉdc2の制御偏差は、ＩＰ制御器に入力する前にＩdc1*、Ｉdc2*の符号に応じてそれぞれ正負を転換する。
【００３９】
図８に、本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法２に基づく制御回路構成を示す。図８に示す第２の制御方法では、全体の有効電力Ｐの偏差をＰＩ制御器に入力し、その出力Ｑを各段の直接制御系のＰＩ制御器の出力α1、α2にそれぞれ乗算する。そして、その乗算した値に出力Ｑをさらに加算する。これにより、各インバータは、自身の段の直流電流を目標値に収束させ、同時に他の段の直流電流をも段毎の目標値に収束させるように振舞う。
【００４０】
図９に、第１の制御方法によるシミュレーション結果を示し、図１０に、第２の制御方法によるシミュレーション結果を示す。過渡応答の比較を目的として、直流電流の目標値を「Ｉdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａ」とした場合の制御の応答性の比較を行った。いずれの制御方法でもオーバーシュートなど無い、安定した制御特性が得られている。
【００４１】
図１１に、第１の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。Ｉdc1、Ｉdc2の制御目標値を一分ごとに変化して各段の追従性を実験により確認した。この実験結果から、Ｉdc1、Ｉdc2のそれぞれが安定的に制御目標値に追従制御できていることが確認できた。
【００４２】
以上は２段構成の場合の例であるが、蓄電池モジュールをＮ段構成とした場合でも全体の有効電力制御としての制御量で、各段の直流電流の変化を基に各段の制御量を補正することにより同様の効果を発揮できる。
【００４３】
（実施形態２）
図１２に、本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法１に基づく制御回路構成を示す。図１２に示す第３の制御方法では、全体の有効電力ＰをＰＩ制御した値により補正を行う代わりに、１段目のＰＩ制御した値を２段目のＰＩ制御した値に加算している。実施形態１と同様の理由から、Ｉdc2の制御偏差をＩＰ制御器に入力する前にＩdc1*の符号に応じて正負を転換する。
【００４４】
図１３に、本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法２に基づく制御回路構成を示す。図１３に示す第４の制御方法では、全体の有効電力Ｐの偏差で補正を行う代わりに、１段目のＰＩ制御した値を２段目の直流電流のＰＩ制御した値に乗算し、その乗算した値と１段目のＰＩ制御した値とを加算している。
【００４５】
本実施形態では、１段目は直接補正されないが、２段目の補正によって間接的に補正されることになる。
【００４６】
図１４、第３の制御方法を用いた試作機による実験結果を示し、図１５に、第４の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。いずれも各段個別に安定して充放電電流を制御できている。
【００４７】
本実施形態２では便宜的に蓄電池モジュールを２段構成としたが、ここで重要なのは、Ｎ段構成の蓄電池モジュールの内少なくとも１段の蓄電池モジュールのインバータは、他の段の直流電流の制御量で自身の段の直流電流の制御量を補正した制御量で制御されていることである。従って、蓄電池モジュールをＮ段構成とした場合も、同様の効果を発揮できる。
【符号の説明】
【００４８】
１０１、１０５ａ、１０５ｂ 交流電源
１０２、１０２ａ、１０２ｂ インバータ
１０３ 制御システム
１０４ 直流電源
【技術分野】
【０００１】
本発明は蓄電池充放電制御装置及び方法に関し、より詳細には、複数の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）における直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ニッケル水素電池や鉛蓄電池では過充電が品質低下の原因となることが少ないが、ＮＡＳ電池などの金属食塩電池及びリチウム電池などは、過充電した場合に活物質が分解されて腐食性ガスを発生し、品質低下が生ずる。そのため、充電末期には過電圧による過充電を防止するため、電圧を絞りながら充電するなどの精緻な制御が必要となる。
【０００３】
さらには蓄電池モジュールを直列接続した場合は、各段で個別の電流・電圧制御が必要となる。
【０００４】
蓄電池モジュールを直列接続した場合の各段個別の充電率（ＳＯＣ）制御を可能とする従来の充電制御システムでは、長時間をかけて全てのＳＯＣを一定にすることができるが、比例積分制御ができないため、短期期間で充電を行う場合、制御目標値との偏差が大きくなって残留偏差が生じる可能性がある（非特許文献１参照）。
【０００５】
また、リチウムセルを直列に接続したシステムで、セル毎に充電の終了を正確に制御する別の方法では、セル毎に充電を制御するレギュレータを装備する必要があり、高コストとなる可能性がある（特許文献１参照）。
【０００６】
そこで、追加のハードウェアを必要とせず、制御ソフトの変更のみで各段個別のＳＯＣ制御を実現することを考える。先ず図１の（ａ）に、直流側電流制御として一般的に用いられる主回路構成を示し、（ｂ）に、インバータを制御するための制御回路構成を示す。直流電流の測定値Ｉdcとその目標値（Ｉdc*）の偏差をＰＩ制御器に入力し、ＰＩ制御器の出力に正弦波を乗じた値から交流側電流ｉs、交流電圧ｖsをそれぞれ減算、加算する。
【０００７】
図２の（ａ）に、従来の直流側電流制御を蓄電池モジュール多重化ＰＣＳに応用した主回路構成を示し、（ｂ）に、２つのインバータをそれぞれ独立に制御する制御回路構成を示す。各段はそれぞれ独立に制御され、１段目はＩdc1のみを制御量とし、２段目はＩdc2のみを制御量としてＰＩ制御している。本願明細書では、この制御方法を直接制御と呼ぶ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１７８０１０号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】「カスケードＰＷＭ変換器と二次電池を利用した６．６ｋＶトランスレス電力貯蔵システム」、電学論Ｄ、１２９第１号、２００９年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、このような各段を独立に制御する直接制御を用いると、放電動作は制御可能であるが、充電動作を制御できないという課題があった。
【００１１】
図３に、蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの２つのインバータをそれぞれ独立に直接制御した場合のシミュレーション結果を示す。図３(ａ)、（ｂ）が充電時の状態を示し、図３（ｃ）、（ｄ）が放電時の状態を示している。放電側は正しく目標値に追従して安定に制御できているが、充電側は振動して不安定で、目標値に追従できていない。
【００１２】
図４（ａ）にＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示し、（ｂ）は、Ｉdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示す。また、図５にＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示し、（ｂ）は、Ｉdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示す。
【００１３】
図４に示す放電動作時は、制御偏差は零に収束している。一方、図５に示す充電動作時は、制御偏差は零に収束せず不安定となっている。
【００１４】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、複数の蓄電池モジュールを直列接続した多重化ＰＣＳにおいて、制御ソフトの変更のみで、各段個別に充放電電流を瞬時的に安定に制御するための安価な制御方法及び制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の蓄電池充放電制御装置において、前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする。
【００２０】
請求項６に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００２１】
請求項７に記載の発明は、Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法において、前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、請求項６乃至９のいずれかに記載の蓄電池充放電制御方法において、前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、複数の蓄電池モジュールを直列接続した多重化ＰＣＳにおいて、制御ソフトの変更のみで、各段個別に充放電電流を瞬時的に安定に制御可能にする効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（ａ）は、直流側電流制御として一般的に用いられる主回路構成を示す図であり、（ｂ）インバータを制御するための制御回路構成を示す図である。
【図２】（ａ）は、従来の直流側電流制御を蓄電池モジュール多重化ＰＣＳに応用した主回路構成を示す図であり、（ｂ）は、２つのインバータをそれぞれ独立に直接制御する制御回路構成を示す図である。
【図３】蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの２つのインバータをそれぞれ独立に直接制御した場合のシミュレーション結果を示す図であり、（ａ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１Ａとして制御した場合のグラフであり、（ｂ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１．５Ａとして制御した場合のグラフであり、（ｃ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１Ａとして制御した場合のグラフであり、（ｄ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａとして制御した場合のグラフである。
【図４】（ａ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフであり、（ｂ）はＩdc1*＝１Ａ、Ｉdc2*＝１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフである。
【図５】（ａ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフであり、（ｂ）はＩdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａとして制御した場合の直流電流とＰＩ制御器直前での制御偏差のシミュレーション結果を示すグラフである。
【図６】蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの主回路の等価回路を示す図である。
【図７】本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第１の制御回路構成を示す図である。
【図８】本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第２の制御回路構成を示す図である。
【図９】本願発明の実施形態１に係る第１の制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。
【図１０】本願発明の実施形態１に係る第２の制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。
【図１１】本願発明の実施形態１に係る第１の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。
【図１２】本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第３の制御回路構成を示す図である。
【図１３】本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの第４の制御回路構成を示す図である。
【図１４】本願発明の実施形態２に係る第３の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。
【図１５】本願発明の実施形態２に係る第４の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
発明が解決しようとする課題に述べた充電側での制御の不安定性の原因は以下の通りと考えられる。
【００２８】
図６に、蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの主回路の等価回路を示す。インバータ１０２ａとそれに接続された直流電源とを含む第１段目を交流電源１０５ａとし、インバータ１０２ｂとそれに接続された直流電源とを含む第２段目を交流電源１０５ｂとする。
【００２９】
直接制御の制御回路は、放電時には下記の動作を行う。
｜Ｉdc1｜が不足
→インバータ−１０２ａからの有効電力の出力を増やすため｜ｖc1｜を増加
→｜ｖs｜に対し｜ｖc1＋ｖc2｜が増加
→｜ｉs｜が増加
→インバータ−１０２ｂからの有効電力の出力（｜ｖc1｜×｜ｉs｜）が増加
→｜Ｉdc1｜が増加
→｜Ｉdc1｜の不足は解消
従って、放電の場合は負の帰還がかかり制御は安定する。
【００３０】
一方、充電時には直接制御の制御回路は下記の動作を行う。
｜Ｉdc1｜が不足
→インバータ−１０２ａへの有効電力の入力を増やすため｜ｖc1｜を増加
→｜ｖs｜に対し｜ｖc1＋ｖc2｜が増加
→｜ｉs｜が減少
→インバータ−１０２ｂへの有効電力の入力（｜ｖc1｜×｜ｉs｜）が減少
→｜Ｉdc1｜が減少
→｜Ｉdc1｜は更に不足
従って、この場合は正の帰還となり制御は不安定となると考えられる。また、｜ｉs｜が減少する代わりに、｜ｖc1｜の増加分だけ｜ｖc2｜が減少する場合も考えられ、そのような場合は下記の動作を行う。
｜Ｉdc1｜が不足
→インバータ−１０２ａへの有効電力の入力を増やすため｜ｖc1｜を増加
→｜ｖc1＋ｖc2｜が｜ｖs｜で一定なので｜ｖc2｜が減少
→｜Ｉdc2｜が減少
→インバータ−１０２ｂへの有効電力の入力を増やすため｜ｖc2｜を増加
→｜ｖc1＋ｖc2｜が｜ｖs｜で一定なので｜ｖc1｜が減少
→｜Ｉdc1｜が減少
このように、Ｉdc1を増加させようとすると、Ｉdc2の減少を引き起こし、それがまたＩdc1の減少を引き起こすという負のサイクルに陥って不安定な制御となるものと考えられる。
【００３１】
以上から、放電の場合はインバータ交流側電圧と直流電流とは増えると増える関係にあり、帰還制御としたときにＰＩ制御で定常偏差を零にできるが、充電動作の場合は交流側電圧と直流電流との関係が増えると減る関係にあるため帰還制御をかけると偏差が拡大する方向に動作すると考えられる。また、Ｉdc1とＩdc2との間に相関があり、一方を増やす動作が他方を減らすように作用すると考えられる。
【００３２】
従って、これらの現象が複合的に生じることにより、蓄電池モジュール多重化ＰＣＳにおいては、各段独立して直流電流制御を行った場合、充電動作時に制御が収束しなくなると考えられる。
【００３３】
本発明は、この対策として蓄電池モジュール変換器を直列接続した変換器全体での充放電電力を帰還制御した上で、各段の蓄電池モジュール変換器については各段の直流電流を個別に帰還制御した値により補正して制御する方法を提供する。
【００３４】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【００３５】
この方法によれば、以下の手順により各段個別制御を可能とする。
（１）全体の有効電力Ｐ（＝Ｉdc1×Ｖdc1＋Ｉdc2×Ｖdc2＋・・・＋ＩdcN×ＶdcN）の偏差により全体の有効電力Ｐの制御を行うための制御量Ｑを決定する。
（２）各段の直流電流の偏差により各段の配分補正αnを決める。
（３）Ｑとαnにより各段の制御量を決定する。
（４）各段の制御量を決定する方法としては下記の方法がある。
（i）ｎ段目の制御量＝Ｑ＋αn ・・・制御方法１
（ii）ｎ段目の制御量＝Ｑ×（１＋αn） ・・・制御方法２
尚、ここで重要なのは、各段の直流電流の制御目標値が他の段においても制御目標値の１つとされることである。そのため、制御量Ｑは必ずしも全体の有効電力Ｐの制御を行うものでなくてもよく、他の段の制御目標値を含むものであればよい。
【００３６】
これらの方法には以下の特徴がある。制御対象は有効電力及び直流電流というスカラー量である。そのため帰還制御に比例積分動作を用いることが可能となり、直流電流の定常偏差を“０”にすることができる。
【００３７】
また、この方法は制御ソフトの変更だけで実現できるため、特別な補助的制御ユニットなどの追加ハードウェアは不要であるため、特段のコスト増加はない。
【００３８】
(実施形態１)
図７に、本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法１に基づく制御回路構成を示す。図７に示す第１の制御方法では、全体の有効電力Ｐの偏差をＰＩ制御器に入力し、その出力Ｑを各段の直接制御系のＰＩ制御器の出力α1、α2にそれぞれ加算する。尚、この第１の制御方法では、制御目標値の正負によりオープンループ特性の傾きが反転するため、制御目標値の正負により、フィードバック値の符号を変換する必要がある。そのためＩdc1、Ｉdc2の制御偏差は、ＩＰ制御器に入力する前にＩdc1*、Ｉdc2*の符号に応じてそれぞれ正負を転換する。
【００３９】
図８に、本願発明の実施形態１に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法２に基づく制御回路構成を示す。図８に示す第２の制御方法では、全体の有効電力Ｐの偏差をＰＩ制御器に入力し、その出力Ｑを各段の直接制御系のＰＩ制御器の出力α1、α2にそれぞれ乗算する。そして、その乗算した値に出力Ｑをさらに加算する。これにより、各インバータは、自身の段の直流電流を目標値に収束させ、同時に他の段の直流電流をも段毎の目標値に収束させるように振舞う。
【００４０】
図９に、第１の制御方法によるシミュレーション結果を示し、図１０に、第２の制御方法によるシミュレーション結果を示す。過渡応答の比較を目的として、直流電流の目標値を「Ｉdc1*＝−１Ａ、Ｉdc2*＝−１．５Ａ」とした場合の制御の応答性の比較を行った。いずれの制御方法でもオーバーシュートなど無い、安定した制御特性が得られている。
【００４１】
図１１に、第１の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。Ｉdc1、Ｉdc2の制御目標値を一分ごとに変化して各段の追従性を実験により確認した。この実験結果から、Ｉdc1、Ｉdc2のそれぞれが安定的に制御目標値に追従制御できていることが確認できた。
【００４２】
以上は２段構成の場合の例であるが、蓄電池モジュールをＮ段構成とした場合でも全体の有効電力制御としての制御量で、各段の直流電流の変化を基に各段の制御量を補正することにより同様の効果を発揮できる。
【００４３】
（実施形態２）
図１２に、本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法１に基づく制御回路構成を示す。図１２に示す第３の制御方法では、全体の有効電力ＰをＰＩ制御した値により補正を行う代わりに、１段目のＰＩ制御した値を２段目のＰＩ制御した値に加算している。実施形態１と同様の理由から、Ｉdc2の制御偏差をＩＰ制御器に入力する前にＩdc1*の符号に応じて正負を転換する。
【００４４】
図１３に、本願発明の実施形態２に係る蓄電池モジュール多重化ＰＣＳの方法２に基づく制御回路構成を示す。図１３に示す第４の制御方法では、全体の有効電力Ｐの偏差で補正を行う代わりに、１段目のＰＩ制御した値を２段目の直流電流のＰＩ制御した値に乗算し、その乗算した値と１段目のＰＩ制御した値とを加算している。
【００４５】
本実施形態では、１段目は直接補正されないが、２段目の補正によって間接的に補正されることになる。
【００４６】
図１４、第３の制御方法を用いた試作機による実験結果を示し、図１５に、第４の制御方法を用いた試作機による実験結果を示す。いずれも各段個別に安定して充放電電流を制御できている。
【００４７】
本実施形態２では便宜的に蓄電池モジュールを２段構成としたが、ここで重要なのは、Ｎ段構成の蓄電池モジュールの内少なくとも１段の蓄電池モジュールのインバータは、他の段の直流電流の制御量で自身の段の直流電流の制御量を補正した制御量で制御されていることである。従って、蓄電池モジュールをＮ段構成とした場合も、同様の効果を発揮できる。
【符号の説明】
【００４８】
１０１、１０５ａ、１０５ｂ 交流電源
１０２、１０２ａ、１０２ｂ インバータ
１０３ 制御システム
１０４ 直流電源
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御装置。
【請求項２】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御装置。
【請求項３】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置。
【請求項４】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置。
【請求項５】
前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の蓄電池充放電制御装置。
【請求項６】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御方法。
【請求項７】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御方法。
【請求項８】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法。
【請求項９】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法。
【請求項１０】
前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする請求項６乃至９のいずれかに記載の蓄電池充放電制御方法。
【請求項１】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御装置。
【請求項２】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御装置であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御装置。
【請求項３】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置。
【請求項４】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする請求項１又は２に記載の蓄電池充放電制御装置。
【請求項５】
前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の蓄電池充放電制御装置。
【請求項６】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、複数の前記蓄電池モジュール全体の直流側有効電力を帰還制御するための制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御方法。
【請求項７】
Ｎ個の蓄電池モジュールを直列多段に接続した交直変換装置（ＰＣＳ）において直流側充放電電流を各段個別に制御する蓄電池充放電制御方法であって、
ｉ段目（１≦ｉ≦Ｎ）の前記蓄電池モジュールのインバータは、少なくとも充電時には、他の段の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αj（１≦ｊ≦Ｎ）を少なくとも１つ含む制御量Ｑで、前記ｉ段目の蓄電池モジュールの直流電流を帰還制御するための制御量αiを補正した制御量Ｑiに基づいて制御されていることを特徴とする蓄電池充放電制御方法。
【請求項８】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ＋αiと定義されることを特徴とする請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法。
【請求項９】
前記補正した制御量Ｑiは、Ｑi＝Ｑ（１＋αi）と定義されることを特徴とする請求項６又は７に記載の蓄電池充放電制御方法。
【請求項１０】
前記制御量Ｑ、αiは、それぞれＰＩ制御されたものであることを特徴とする請求項６乃至９のいずれかに記載の蓄電池充放電制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１１−１８８５５６（Ｐ２０１１−１８８５５６Ａ）
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４８３６１（Ｐ２０１０−４８３６１）
【出願日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【出願人】（０００２１７６８６）電源開発株式会社 (207)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【出願人】（０００２１７６８６）電源開発株式会社 (207)
【Ｆターム（参考）】
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