触感装置
【課題】本発明は、使用者の皮膚を刺激して使用者に実感のある触感を与えるための触感装置を提供する。
【解決手段】使用者の皮膚に接する一端を有するハウジング、アクチュエータ、タッチピン及び弾性手段を備える。アクチュエータは、ハウジングの内側に装着され、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換する。タッチピンは、ハウジングの内側から出没することができるように装着され、ハウジングの一端面からその先端が突出して使用者の皮膚に接触し、アクチュエータの運動エネルギによって作動することができるようにアクチュエータと連結されている。弾性手段の弾性プレートは、ハウジングの一端面とアクチュエータとの間に装着され、タッチピンと連動されるようにタッチピンが固定的に挿通され、タッチピンが没入するとき、弾性変形されて弾性エネルギを有することにより、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータと弾性手段の連動構造を介してタッチピンが使用者の皮膚を刺激して実感のある触感を実現する。
【解決手段】使用者の皮膚に接する一端を有するハウジング、アクチュエータ、タッチピン及び弾性手段を備える。アクチュエータは、ハウジングの内側に装着され、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換する。タッチピンは、ハウジングの内側から出没することができるように装着され、ハウジングの一端面からその先端が突出して使用者の皮膚に接触し、アクチュエータの運動エネルギによって作動することができるようにアクチュエータと連結されている。弾性手段の弾性プレートは、ハウジングの一端面とアクチュエータとの間に装着され、タッチピンと連動されるようにタッチピンが固定的に挿通され、タッチピンが没入するとき、弾性変形されて弾性エネルギを有することにより、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータと弾性手段の連動構造を介してタッチピンが使用者の皮膚を刺激して実感のある触感を実現する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は触感装置に関し、より詳細には、使用者の皮膚を刺激して使用者に実感的な接触感を与えるための触感伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
触感装置（Ｈａｐｔｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）は、仮想現実、シミュレーション（Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ）、ウェアラブル・コンピュータ（Ｗｅａｒａｂｌｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ）、ロボット工学（Ｒｏｂｏｔｉｃｓ）、医療用など多様な分野で活用されており、触覚インターフェース（Ｈａｐｔｉｃ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）とも言われる。触感装置には、筋肉、関節に物理的な力を伝達する力フィードバック装置（力覚伝達装置：Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｄｅｖｉｃｅ）と、皮膚に接触されている機械受容体（Ｍｅｃｈａｎｏ Ｒｅｃｅｐｔｏｒ）を通じて質感、温度、圧力、振動、痛みなどのような皮膚の刺激を伝達する触覚伝達装置に区分されている。また、触感装置は、触感ディスプレイ（Ｔａｃｔｉｌｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）とも言われ、皮膚の刺激によって使用者に実際の物体と同じ質感の事実的な力（Ｒｅａｌｉｓｔｉｃ Ｆｏｒｃｅ）を表現する触感技術（Ｔａｃｔｉｌｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）を備えることが重要である。なお、この触感技術においては、皮膚を刺激するポイント（Ｐｏｉｎｔ）間の間隔を１．３ｍｍ以下にして配列することが触感の認知において理想的あると知られている。
【０００３】
例えば、触感装置の一例として、特許文献１に多層タッチディスプレイ装置（Ｍｕｌｔｉ−ｌａｙｅｒ Ｔｏｕｃｈ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｄｅｖｉｃｅ）が開示されている。この多層タッチディスプレイ装置は、タッチプレート（Ｔｏｕｃｈ Ｐｌａｔｅ）と、磁力を有する複数個の触感変更構成要素（Ｔａｃｔｉｌｅ Ｓｅｎｓａｔｉｏｎ Ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）と、複数個のコイル（Ｃｏｉｌ）によって構成されている。前記の触感変更構成要素は、タッチプレートに作動することのできるように装着されており、コイルに印加される電流の方向に沿って振動し、タッチプレートの振動によって使用者の手または指が刺激される。これによって、使用者はスクリーンに表示される物体に対して接触感を感じることができる仕組みである。
【特許文献１】米国公開特許公報第２００６／００１２５７６Ａ１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記特許文献１の触感装置は、触感変更構成要素の中、ブレード（Ｂｌａｄｅ）がその器具的な構造のために、広い面積を有して作製されているので、皮膚を刺激するポイント間の間隔が広く離れて配列されることにより実感的な触感の認知を具現することが不十分であるという問題がある。殊に、コイルとブレードの下面に装着されている磁石によって構成される電磁気装置の占める面積のために小型化が難しいという問題がある。また、ブレードはアーム（Ａｒｍ）によってタッチプレートに支持されており、電磁気装置のコイルが平板型に構成されているため、表現することのできる変位と力に多くの制約を受けるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような従来技術の問題を解決するための発明であって、本発明の目的は、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータと生体弾性の伝達手段との連動構造によってリアルな触感を具現することのできる触感装置を提供することを目的としている。
【０００６】
本発明の他の目的は、上記の装置を簡単に小型化することができるとともに、制御性を向上させることのできる触感装置を提供することである。
また、本発明の他の目的は、省電力・高出力の触感装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、使用者の皮膚に接する一端面を有するハウジングと、前記ハウジングの内側に装着され、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換させるアクチュエータと、前記ハウジングの内側から出没自在に装着され、前記ハウジングの一端面からその先端が突出して使用者の皮膚に接触し、前記アクチュエータの運動エネルギによって作動するように前記アクチュエータと連結されているタッチピンと、前記ハウジングの一端面と前記アクチュエータとの間に装着され、前記タッチピンと連動されるとともに、前記タッチピンが固定的に挿通され、前記タッチピンが没入するとき、弾性変形させる弾性エネルギを有する弾性手段を包含して構成されることを特徴とする触感装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
上述のように、本発明の触感装置によれば、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータと、弾性手段の連動構造によってタッチピンが使用者の皮膚を刺激して、実感的に触感を表現することができる。また、弾性手段による弾性エネルギがタッチピンの運動力を増幅させてアクチュエータの省電力・高出力駆動を可能にし、簡単に小型化することができ、タッチピンの制御性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明のその他の目的や新規な技術的特徴が奏する効果については、添付の図面を参照し、以下の好ましい実施例によってさらに詳細に説明にする。
【００１０】
まず、図１及び図２に示されるように、本発明に係る触感装置の一態様は、外観を構成するハウジング１０を備えている。前記ハウジング１０は、本体１２と、本体上端面の第１カバー１４と本体下端面の第２カバー１６とによって構成されている。本体１２はその横断面から見て、６角形状の中空の空間１２ａを有する形態に形成されており、上端面と下端面が開放されている。本体１２の横断面は、六角形の空洞によって形成されていることを図示しているが、これは１つの例示であって、多角形、楕円形、円形など多様な形状に形成することができる。ハウジング１０は第１および第２カバー１４，１６によって、本体１２の上・下両端面の間に形成される空間１２ａを閉鎖するように装着されている。また、第１カバー１４には、タッチピン５０が突出・没入する複数個の孔１４ａが形成されている。なお、ハウジング１０の本体１２と、第１および第２カバー１４，１６は磁性体、例えば、鋼などを素材にして作製されている。
【００１１】
図１〜図４に示されるように、ハウジング１０の内側即ち本体１２の空間１２ａ内に電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータ（Ａｃｔｕａｔｏｒ）２０が第２カバー１６の上に装着されている。アクチュエータ２０は、複数個の電磁石３０と、リターン手段４０とによって構成されている。電磁石３０のコア（Ｃｏｒｅ）３２は、ハウジング１０の内側でハウジング１０の長手方向に沿って第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を運動可能に装着されるとともに、第１カバー１４に形成されているタッチピン５０が突出・没入する孔１４ａと整列される孔３２ａが形成されている。コア３２の上端に隣接する外面に第１フランジ３２ｂが形成されるとともに、下端に第２フランジ３２ｃが形成されている。なお、コア３２の横断面は、円形、多角形など多様な形状で構成することができる。コア３２は磁性体で作製されるのが好ましく、必要によっては非磁性体で作製することもできる。
【００１２】
電磁石３０のコイル３４は、前記第１および第２フランジ３２ｂ、３２ｃ間のコア３２の外側に円筒形に巻線され、電流の印加によって磁界を形成する。コイル３４は、本体１２の外側面に装着されているコネクタ３６に連結されている。また、コネクタ３６は、コイル３４に印加される電流を制御する制御手段としてコントローラ３８、マイクロプロセッサ、コンピュータ等と連結されている。
【００１３】
次いで、図２〜図４、図１７及び図１８に示すように、前記のリターン手段４０は、電磁石３０のコア３２が第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１、すなわち、初期位置に復帰するように磁力を提供する複数個の磁石４２によって構成されている。この磁石４２は、コア３２と整列されて第２カバー１６の上面に装着されている。磁石４２の極性は、磁界の形成によってコア３２が帯びる極性に対して斥力が発生するように構成されている。
【００１４】
図２〜図４に示されるように、アクチュエータ２０は、コア３２の運動を直線運動となるようにガイドするリニアモーションガイド（Ｌｉｎｅａｒ Ｍｏｔｉｏｎ Ｇｕｉｄｅ）４４をさらに備えている。このリニアモーションガイド４４は、ハウジング１０の内側に装着され、コア３２の一端が挿通されるように嵌め合わされる複数個のガイド孔４４ａを有する。リニアモーションガイド４４の横断面形状は、ハウジング１０の内側での回転を防止するために、ハウジング１０の横断面と一致する多角形状（本実施形態の場合６角形）に形成されている。アクチュエータ２０のリターン手段４０は、コア３２の第１フランジ３２ｂとリニアモーションガイド４４との間に伸縮バネ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｓｐｒｉｎｇ）（図示せず）を装着して構成することができる。このアクチュエータ２０は、電流の印加によって磁界を形成する円筒形コイル３４と、コイル３４の内側に往復運動可能に装着されているプランジャ（Ｐｌｕｎｇｅｒ）を有する電磁アクチュエータ（Ｓｏｌｅｎｏｉｄ Ａｃｔｕａｔｏｒ）で構成することができる。
【００１５】
さらに、図１〜図４、図１７及び図１８に示されるように、本実施形態の触感装置は、アクチュエータ２０の運動エネルギによって作動するアクチュエータ２０と連結されている複数個のタッチピン５０を具備する。前記タッチピン５０の先端は、第１カバー１４に形成されている孔１４ａを通じてその先端が突出・没入することができるように装着されている。一方、タッチピン５０の後端は、コア３２の上端面に形成されている孔３２ａに結合されている。タッチピン５０の先端は、コア３２の第２位置Ｐ２から第１カバー１４の孔１４ａを通じてハウジング１０の上端面から突出し、使用者の皮膚に接触した後、コア３２の第１位置Ｐ１まで前記の第１カバー１４の孔１４ａを通じてハウジング１０の内部に没入する。
【００１６】
図２〜図５及び図６〜図１６に示されるように、本実施形態の触感装置は、ハウジング１０の内側にタッチピン５０が没入するとき、弾性変形されるとともに弾性エネルギを蓄える弾性手段６０をハウジング１０の上端とアクチュエータ２０との間に具備する。この弾性手段６０は、１つ以上の弾性プレート６２で構成されている。弾性プレート６２は、合成ゴム、弾性力を有するプラスティック、スプリング板などによって作製することができる。また、弾性プレート６２に複数個の孔６２ａが形成され、孔６２ａの周囲に弾性プレート６２の弾性変形が円滑になるように弾性変形を許容するスロット（細長い穴、Ｓｌｏｔ）６２ｂが形成されている。弾性プレート６２は、スロット６２ｂの形成によって孔６２ａの周囲に弾性変形部６２ｃを形成する。弾性プレート６２の孔６２ａにタッチピン５０が、固定的に挿通されている。したがって、弾性プレート６２はタッチピン５０と連動される。
【００１７】
図６〜図１４には、弾性プレート６２のスロット６２ｂが、孔６２ａを囲んで螺旋形に形成されていることが例示されている。また、図６〜図１０に図示されている孔６２ａの周囲は、弾性変形部６２ｃによって１点支持されている。また、図１５には、弾性プレート６２のスロット６２ｂが、孔６２ａを囲んでジグザグ（Ｚｉｇｚａｇ）形で形成されていることが例示されている。
図１１〜図１５に示されている孔６２ａの周囲は、弾性変形部６２ｃによって２点支持されている。
図１６に示されている弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃは、孔６２ａを囲んで放射状に延長されてリブ（Ｒｉｂ）状に形成され、スロット６２ｂは、弾性変形部６２ｃ間に孔状に形成されている。また、図１６に示されている孔６２ａの周囲は、弾性変形部６２ｃによって３点支持されている。
【００１８】
図２〜図５に示されるように、弾性プレート６２は、単層または複数個の弾性プレートが多層に積層されることが可能であるとともに、複数個の弾性プレート６２は、所定の間隔を有して積層されている。ここで、磁石４２の引力は、積層されている弾性プレート６２が保有する弾性力より大きい。したがって、磁石４２の引力によってコア３２は、弾性プレート６２の弾性力を克服し、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に円滑に復帰することができる。
【００１９】
図６〜図１０に示されるように、孔６２ａの周囲が弾性変形部６２ｃによって１点支持されている場合、複数個の弾性プレート６２のそれぞれは、弾性変形部６２ｃが孔６２ａのそれぞれを中心に等間隔を成すように積層されている。弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃが等間隔に配列されることによってタッチピン５０の正確な直線運動が実現される。同様に、弾性変形部６２ｃが２点または３点支持構造になっている場合でも複数の弾性プレート６２のそれぞれの弾性変形部６２ｃが等間隔を成すように積層される。
【００２０】
さらに図２〜図５に示されるように、メインスペーサ（Ｍａｉｎ Ｓｐａｃｅｒ）７０が各弾性プレート６２間の間隔の維持のために装着されている。メインスペーサ７０にタッチピン５０が挿通される孔７０ａが形成されている。孔７０ａの直径は、弾性変形される弾性プレート６２がメインスペーサ７０と干渉しない程度のサイズで形成されている。メインスペーサ７０は、弾性プレート６２の縁側を支持するリング形状に形成することが好ましい。
【００２１】
また、メインスペーサ７０は、弾性プレート６２の一面または両面の縁側に弾性変形部６２ｃの弾性変形を許容するリング形状に突出する突出部に代替されることもできる。図２において、弾性プレート６２とメインスペーサ７０のそれぞれの横断面は、本体１２の横断面と一致する六角形に形成されている。さらに、リニアモーションガイド４４、弾性プレート６２とメインスペーサ７０は、本体１２の空間１２ａに強く嵌め込まれるか、固定手段、例えば、接着剤、エポキシ樹脂によって接着・固定されることが好ましい。
【００２２】
弾性手段６０における弾性プレート６２は、ハウジング１０の上端面とリニアモーションガイド４４との間に配置されている。弾性プレート６２の中、最下層の弾性プレート６２とリニアモーションガイド４４との間の間隔維持のためにサブスペーサ（Ｓｕｂｓｐａｃｅｒ）７２が装着され、サブスペーサ７２の孔７２ａにタッチピン５０がそれぞれ挿通されている。
【００２３】
以下、上記のような構成を有する本実施形態による触感装置の作用について説明する。
先ず、図１、図３及び図１７に示されるように、コントローラ３８の制御によって電磁石３０のコイル３４に印加されていた電流が遮断されると、磁性体、例えば、鋼製のコア３２は、磁石４２の引力によって磁石４２に付着する。これに伴ってタッチピン５０は、第１カバー１４の孔１４ａを通じてハウジング１０の内側に没入する。コア３２が磁石４２に付着している第１位置Ｐ１において弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃが弾性変形することにより弾性エネルギを保有することになる。
【００２４】
次いで、図３及び図１８に示されるように、コントローラ３８の制御によって電磁石３０のコイル３４に電流が印加されて磁界を形成する。磁界の形成によって磁石４２に対して斥力が付与される極性を有するようにコア３２が磁化される。すなわち、磁石４２にＮ極の磁力が発生する場合、コア３２もＮ極を有するように磁化される。
【００２５】
コア３２と磁石４２との相互磁力の作用によって、コア３２は第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に運動するとともに、リニアモーションガイド４４のガイド孔４４ａに沿って直線運動することにより、コア３２とタッチピン５０は共に直線運動することになる。一方、タッチピン５０の先端は、電磁石３０のコイル３４に印加されていた電流が遮断されると、第１カバー１４の孔１４ａを通じて没入し、コア３２は磁石４２の引力によって第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に復帰する。
【００２６】
さらに、タッチピン５０の直線運動と連動する弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃは、弾性エネルギによって復元されながら、タッチピン５０の運動力を増幅させる。このように、コア３２と磁石４２間の斥力と弾性プレート６２の弾性エネルギによってタッチピン５０の運動力が増幅されるため、電磁石３０の低電力駆動が可能になる。また、電磁石３０の低電力による駆動によってもタッチピン５０の高出力が可能となるので、上述した構成による触感装置を簡単に小型化することができる。
【００２７】
次いで、電磁石３０のコア３２が第２位置Ｐ２に到達すると、タッチピン５０の先端は、第１カバー１４の孔１４ａで突出し、使用者の皮膚に接触されるとともに、使用者はタッチピン５０による皮膚の刺激から触感を感じることになる。また、アクチュエータ２０と弾性手段６０の連動作用によっては、タッチピン５０の運動力に対してより精密な制御を行うことにより、タッチピン５０に対する制御性を向上させることができる。コントローラ３８がコイル３４に印加される電流の周期と強度を制御して、使用者が実感のある触感を感じるようにすることができる。
【００２８】
一方、電磁石３０のコア３２が非磁性体によって作製されている場合、非磁性体のコア３２は、コイル３４に電流が印加されると、磁化されるとともに磁石４２の引力によってそれぞれ磁石４２に付着する。ここで、非磁性体のコア３２は、コイル３４に印加された電流が遮断されるとき、弾性手段６０の弾性エネルギによって磁石４２から離れて第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。
【００２９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、具体的な構成は上述の実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の多様な変更、変形または置換等の設計変更等も含まれることとする。なお、上述した実施形態は、可能な限り組み合わせ可能なものとする。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る触感装置の一実施形態の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１の触感装置の構成を分解して示した斜視図である。
【図３】図１の触感装置において、アクチュエータ、弾性手段、リニアモーションガイド、弾性手段とメインスペーサ等によって組み立てられている構成を示す斜視図である。
【図４】図１の触感装置において、アクチュエータ、タッチピン、弾性手段、リニアモーションガイド、弾性手段とメインスペーサ等が組み立てられている構成を示した縦断面図である。
【図５】図１の触感装置において、弾性手段とメインスペーサの構成を部分的に拡大して示した縦断面図である。
【図６】図１の触感装置において、弾性手段の構成例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図７】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図８】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図９】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１０】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１１】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１２】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１３】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１４】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１５】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１６】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る触感装置において、タッチピンがハウジングの内側に没入している状態の構成を示した作動図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る触感装置において、タッチピンがハウジングから突出している状態の構成を示した作動図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０ ハウジング
１２ 本体
１４ 第１カバー
１６ 第２カバー
２０ アクチュエータ
３０ 電磁石
３２ コア
３４ コイル
４０ リターン手段
４２ 磁石
４４ リニアモーションガイド（ＬＭガイド）
５０ タッチピン
６０ 弾性手段
６２ 弾性プレート
７０ メインスペーサ
７２ サブスペーサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は触感装置に関し、より詳細には、使用者の皮膚を刺激して使用者に実感的な接触感を与えるための触感伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
触感装置（Ｈａｐｔｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）は、仮想現実、シミュレーション（Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ）、ウェアラブル・コンピュータ（Ｗｅａｒａｂｌｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ）、ロボット工学（Ｒｏｂｏｔｉｃｓ）、医療用など多様な分野で活用されており、触覚インターフェース（Ｈａｐｔｉｃ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）とも言われる。触感装置には、筋肉、関節に物理的な力を伝達する力フィードバック装置（力覚伝達装置：Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｄｅｖｉｃｅ）と、皮膚に接触されている機械受容体（Ｍｅｃｈａｎｏ Ｒｅｃｅｐｔｏｒ）を通じて質感、温度、圧力、振動、痛みなどのような皮膚の刺激を伝達する触覚伝達装置に区分されている。また、触感装置は、触感ディスプレイ（Ｔａｃｔｉｌｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）とも言われ、皮膚の刺激によって使用者に実際の物体と同じ質感の事実的な力（Ｒｅａｌｉｓｔｉｃ Ｆｏｒｃｅ）を表現する触感技術（Ｔａｃｔｉｌｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）を備えることが重要である。なお、この触感技術においては、皮膚を刺激するポイント（Ｐｏｉｎｔ）間の間隔を１．３ｍｍ以下にして配列することが触感の認知において理想的あると知られている。
【０００３】
例えば、触感装置の一例として、特許文献１に多層タッチディスプレイ装置（Ｍｕｌｔｉ−ｌａｙｅｒ Ｔｏｕｃｈ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｄｅｖｉｃｅ）が開示されている。この多層タッチディスプレイ装置は、タッチプレート（Ｔｏｕｃｈ Ｐｌａｔｅ）と、磁力を有する複数個の触感変更構成要素（Ｔａｃｔｉｌｅ Ｓｅｎｓａｔｉｏｎ Ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）と、複数個のコイル（Ｃｏｉｌ）によって構成されている。前記の触感変更構成要素は、タッチプレートに作動することのできるように装着されており、コイルに印加される電流の方向に沿って振動し、タッチプレートの振動によって使用者の手または指が刺激される。これによって、使用者はスクリーンに表示される物体に対して接触感を感じることができる仕組みである。
【特許文献１】米国公開特許公報第２００６／００１２５７６Ａ１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記特許文献１の触感装置は、触感変更構成要素の中、ブレード（Ｂｌａｄｅ）がその器具的な構造のために、広い面積を有して作製されているので、皮膚を刺激するポイント間の間隔が広く離れて配列されることにより実感的な触感の認知を具現することが不十分であるという問題がある。殊に、コイルとブレードの下面に装着されている磁石によって構成される電磁気装置の占める面積のために小型化が難しいという問題がある。また、ブレードはアーム（Ａｒｍ）によってタッチプレートに支持されており、電磁気装置のコイルが平板型に構成されているため、表現することのできる変位と力に多くの制約を受けるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような従来技術の問題を解決するための発明であって、本発明の目的は、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータと生体弾性の伝達手段との連動構造によってリアルな触感を具現することのできる触感装置を提供することを目的としている。
【０００６】
本発明の他の目的は、上記の装置を簡単に小型化することができるとともに、制御性を向上させることのできる触感装置を提供することである。
また、本発明の他の目的は、省電力・高出力の触感装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、使用者の皮膚に接する一端面を有するハウジングと、前記ハウジングの内側に装着され、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換させるアクチュエータと、前記ハウジングの内側から出没自在に装着され、前記ハウジングの一端面からその先端が突出して使用者の皮膚に接触し、前記アクチュエータの運動エネルギによって作動するように前記アクチュエータと連結されているタッチピンと、前記ハウジングの一端面と前記アクチュエータとの間に装着され、前記タッチピンと連動されるとともに、前記タッチピンが固定的に挿通され、前記タッチピンが没入するとき、弾性変形させる弾性エネルギを有する弾性手段を包含して構成されることを特徴とする触感装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
上述のように、本発明の触感装置によれば、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータと、弾性手段の連動構造によってタッチピンが使用者の皮膚を刺激して、実感的に触感を表現することができる。また、弾性手段による弾性エネルギがタッチピンの運動力を増幅させてアクチュエータの省電力・高出力駆動を可能にし、簡単に小型化することができ、タッチピンの制御性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明のその他の目的や新規な技術的特徴が奏する効果については、添付の図面を参照し、以下の好ましい実施例によってさらに詳細に説明にする。
【００１０】
まず、図１及び図２に示されるように、本発明に係る触感装置の一態様は、外観を構成するハウジング１０を備えている。前記ハウジング１０は、本体１２と、本体上端面の第１カバー１４と本体下端面の第２カバー１６とによって構成されている。本体１２はその横断面から見て、６角形状の中空の空間１２ａを有する形態に形成されており、上端面と下端面が開放されている。本体１２の横断面は、六角形の空洞によって形成されていることを図示しているが、これは１つの例示であって、多角形、楕円形、円形など多様な形状に形成することができる。ハウジング１０は第１および第２カバー１４，１６によって、本体１２の上・下両端面の間に形成される空間１２ａを閉鎖するように装着されている。また、第１カバー１４には、タッチピン５０が突出・没入する複数個の孔１４ａが形成されている。なお、ハウジング１０の本体１２と、第１および第２カバー１４，１６は磁性体、例えば、鋼などを素材にして作製されている。
【００１１】
図１〜図４に示されるように、ハウジング１０の内側即ち本体１２の空間１２ａ内に電磁気的エネルギを運動エネルギに変換するアクチュエータ（Ａｃｔｕａｔｏｒ）２０が第２カバー１６の上に装着されている。アクチュエータ２０は、複数個の電磁石３０と、リターン手段４０とによって構成されている。電磁石３０のコア（Ｃｏｒｅ）３２は、ハウジング１０の内側でハウジング１０の長手方向に沿って第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を運動可能に装着されるとともに、第１カバー１４に形成されているタッチピン５０が突出・没入する孔１４ａと整列される孔３２ａが形成されている。コア３２の上端に隣接する外面に第１フランジ３２ｂが形成されるとともに、下端に第２フランジ３２ｃが形成されている。なお、コア３２の横断面は、円形、多角形など多様な形状で構成することができる。コア３２は磁性体で作製されるのが好ましく、必要によっては非磁性体で作製することもできる。
【００１２】
電磁石３０のコイル３４は、前記第１および第２フランジ３２ｂ、３２ｃ間のコア３２の外側に円筒形に巻線され、電流の印加によって磁界を形成する。コイル３４は、本体１２の外側面に装着されているコネクタ３６に連結されている。また、コネクタ３６は、コイル３４に印加される電流を制御する制御手段としてコントローラ３８、マイクロプロセッサ、コンピュータ等と連結されている。
【００１３】
次いで、図２〜図４、図１７及び図１８に示すように、前記のリターン手段４０は、電磁石３０のコア３２が第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１、すなわち、初期位置に復帰するように磁力を提供する複数個の磁石４２によって構成されている。この磁石４２は、コア３２と整列されて第２カバー１６の上面に装着されている。磁石４２の極性は、磁界の形成によってコア３２が帯びる極性に対して斥力が発生するように構成されている。
【００１４】
図２〜図４に示されるように、アクチュエータ２０は、コア３２の運動を直線運動となるようにガイドするリニアモーションガイド（Ｌｉｎｅａｒ Ｍｏｔｉｏｎ Ｇｕｉｄｅ）４４をさらに備えている。このリニアモーションガイド４４は、ハウジング１０の内側に装着され、コア３２の一端が挿通されるように嵌め合わされる複数個のガイド孔４４ａを有する。リニアモーションガイド４４の横断面形状は、ハウジング１０の内側での回転を防止するために、ハウジング１０の横断面と一致する多角形状（本実施形態の場合６角形）に形成されている。アクチュエータ２０のリターン手段４０は、コア３２の第１フランジ３２ｂとリニアモーションガイド４４との間に伸縮バネ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｓｐｒｉｎｇ）（図示せず）を装着して構成することができる。このアクチュエータ２０は、電流の印加によって磁界を形成する円筒形コイル３４と、コイル３４の内側に往復運動可能に装着されているプランジャ（Ｐｌｕｎｇｅｒ）を有する電磁アクチュエータ（Ｓｏｌｅｎｏｉｄ Ａｃｔｕａｔｏｒ）で構成することができる。
【００１５】
さらに、図１〜図４、図１７及び図１８に示されるように、本実施形態の触感装置は、アクチュエータ２０の運動エネルギによって作動するアクチュエータ２０と連結されている複数個のタッチピン５０を具備する。前記タッチピン５０の先端は、第１カバー１４に形成されている孔１４ａを通じてその先端が突出・没入することができるように装着されている。一方、タッチピン５０の後端は、コア３２の上端面に形成されている孔３２ａに結合されている。タッチピン５０の先端は、コア３２の第２位置Ｐ２から第１カバー１４の孔１４ａを通じてハウジング１０の上端面から突出し、使用者の皮膚に接触した後、コア３２の第１位置Ｐ１まで前記の第１カバー１４の孔１４ａを通じてハウジング１０の内部に没入する。
【００１６】
図２〜図５及び図６〜図１６に示されるように、本実施形態の触感装置は、ハウジング１０の内側にタッチピン５０が没入するとき、弾性変形されるとともに弾性エネルギを蓄える弾性手段６０をハウジング１０の上端とアクチュエータ２０との間に具備する。この弾性手段６０は、１つ以上の弾性プレート６２で構成されている。弾性プレート６２は、合成ゴム、弾性力を有するプラスティック、スプリング板などによって作製することができる。また、弾性プレート６２に複数個の孔６２ａが形成され、孔６２ａの周囲に弾性プレート６２の弾性変形が円滑になるように弾性変形を許容するスロット（細長い穴、Ｓｌｏｔ）６２ｂが形成されている。弾性プレート６２は、スロット６２ｂの形成によって孔６２ａの周囲に弾性変形部６２ｃを形成する。弾性プレート６２の孔６２ａにタッチピン５０が、固定的に挿通されている。したがって、弾性プレート６２はタッチピン５０と連動される。
【００１７】
図６〜図１４には、弾性プレート６２のスロット６２ｂが、孔６２ａを囲んで螺旋形に形成されていることが例示されている。また、図６〜図１０に図示されている孔６２ａの周囲は、弾性変形部６２ｃによって１点支持されている。また、図１５には、弾性プレート６２のスロット６２ｂが、孔６２ａを囲んでジグザグ（Ｚｉｇｚａｇ）形で形成されていることが例示されている。
図１１〜図１５に示されている孔６２ａの周囲は、弾性変形部６２ｃによって２点支持されている。
図１６に示されている弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃは、孔６２ａを囲んで放射状に延長されてリブ（Ｒｉｂ）状に形成され、スロット６２ｂは、弾性変形部６２ｃ間に孔状に形成されている。また、図１６に示されている孔６２ａの周囲は、弾性変形部６２ｃによって３点支持されている。
【００１８】
図２〜図５に示されるように、弾性プレート６２は、単層または複数個の弾性プレートが多層に積層されることが可能であるとともに、複数個の弾性プレート６２は、所定の間隔を有して積層されている。ここで、磁石４２の引力は、積層されている弾性プレート６２が保有する弾性力より大きい。したがって、磁石４２の引力によってコア３２は、弾性プレート６２の弾性力を克服し、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に円滑に復帰することができる。
【００１９】
図６〜図１０に示されるように、孔６２ａの周囲が弾性変形部６２ｃによって１点支持されている場合、複数個の弾性プレート６２のそれぞれは、弾性変形部６２ｃが孔６２ａのそれぞれを中心に等間隔を成すように積層されている。弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃが等間隔に配列されることによってタッチピン５０の正確な直線運動が実現される。同様に、弾性変形部６２ｃが２点または３点支持構造になっている場合でも複数の弾性プレート６２のそれぞれの弾性変形部６２ｃが等間隔を成すように積層される。
【００２０】
さらに図２〜図５に示されるように、メインスペーサ（Ｍａｉｎ Ｓｐａｃｅｒ）７０が各弾性プレート６２間の間隔の維持のために装着されている。メインスペーサ７０にタッチピン５０が挿通される孔７０ａが形成されている。孔７０ａの直径は、弾性変形される弾性プレート６２がメインスペーサ７０と干渉しない程度のサイズで形成されている。メインスペーサ７０は、弾性プレート６２の縁側を支持するリング形状に形成することが好ましい。
【００２１】
また、メインスペーサ７０は、弾性プレート６２の一面または両面の縁側に弾性変形部６２ｃの弾性変形を許容するリング形状に突出する突出部に代替されることもできる。図２において、弾性プレート６２とメインスペーサ７０のそれぞれの横断面は、本体１２の横断面と一致する六角形に形成されている。さらに、リニアモーションガイド４４、弾性プレート６２とメインスペーサ７０は、本体１２の空間１２ａに強く嵌め込まれるか、固定手段、例えば、接着剤、エポキシ樹脂によって接着・固定されることが好ましい。
【００２２】
弾性手段６０における弾性プレート６２は、ハウジング１０の上端面とリニアモーションガイド４４との間に配置されている。弾性プレート６２の中、最下層の弾性プレート６２とリニアモーションガイド４４との間の間隔維持のためにサブスペーサ（Ｓｕｂｓｐａｃｅｒ）７２が装着され、サブスペーサ７２の孔７２ａにタッチピン５０がそれぞれ挿通されている。
【００２３】
以下、上記のような構成を有する本実施形態による触感装置の作用について説明する。
先ず、図１、図３及び図１７に示されるように、コントローラ３８の制御によって電磁石３０のコイル３４に印加されていた電流が遮断されると、磁性体、例えば、鋼製のコア３２は、磁石４２の引力によって磁石４２に付着する。これに伴ってタッチピン５０は、第１カバー１４の孔１４ａを通じてハウジング１０の内側に没入する。コア３２が磁石４２に付着している第１位置Ｐ１において弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃが弾性変形することにより弾性エネルギを保有することになる。
【００２４】
次いで、図３及び図１８に示されるように、コントローラ３８の制御によって電磁石３０のコイル３４に電流が印加されて磁界を形成する。磁界の形成によって磁石４２に対して斥力が付与される極性を有するようにコア３２が磁化される。すなわち、磁石４２にＮ極の磁力が発生する場合、コア３２もＮ極を有するように磁化される。
【００２５】
コア３２と磁石４２との相互磁力の作用によって、コア３２は第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に運動するとともに、リニアモーションガイド４４のガイド孔４４ａに沿って直線運動することにより、コア３２とタッチピン５０は共に直線運動することになる。一方、タッチピン５０の先端は、電磁石３０のコイル３４に印加されていた電流が遮断されると、第１カバー１４の孔１４ａを通じて没入し、コア３２は磁石４２の引力によって第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に復帰する。
【００２６】
さらに、タッチピン５０の直線運動と連動する弾性プレート６２の弾性変形部６２ｃは、弾性エネルギによって復元されながら、タッチピン５０の運動力を増幅させる。このように、コア３２と磁石４２間の斥力と弾性プレート６２の弾性エネルギによってタッチピン５０の運動力が増幅されるため、電磁石３０の低電力駆動が可能になる。また、電磁石３０の低電力による駆動によってもタッチピン５０の高出力が可能となるので、上述した構成による触感装置を簡単に小型化することができる。
【００２７】
次いで、電磁石３０のコア３２が第２位置Ｐ２に到達すると、タッチピン５０の先端は、第１カバー１４の孔１４ａで突出し、使用者の皮膚に接触されるとともに、使用者はタッチピン５０による皮膚の刺激から触感を感じることになる。また、アクチュエータ２０と弾性手段６０の連動作用によっては、タッチピン５０の運動力に対してより精密な制御を行うことにより、タッチピン５０に対する制御性を向上させることができる。コントローラ３８がコイル３４に印加される電流の周期と強度を制御して、使用者が実感のある触感を感じるようにすることができる。
【００２８】
一方、電磁石３０のコア３２が非磁性体によって作製されている場合、非磁性体のコア３２は、コイル３４に電流が印加されると、磁化されるとともに磁石４２の引力によってそれぞれ磁石４２に付着する。ここで、非磁性体のコア３２は、コイル３４に印加された電流が遮断されるとき、弾性手段６０の弾性エネルギによって磁石４２から離れて第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。
【００２９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、具体的な構成は上述の実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の多様な変更、変形または置換等の設計変更等も含まれることとする。なお、上述した実施形態は、可能な限り組み合わせ可能なものとする。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る触感装置の一実施形態の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１の触感装置の構成を分解して示した斜視図である。
【図３】図１の触感装置において、アクチュエータ、弾性手段、リニアモーションガイド、弾性手段とメインスペーサ等によって組み立てられている構成を示す斜視図である。
【図４】図１の触感装置において、アクチュエータ、タッチピン、弾性手段、リニアモーションガイド、弾性手段とメインスペーサ等が組み立てられている構成を示した縦断面図である。
【図５】図１の触感装置において、弾性手段とメインスペーサの構成を部分的に拡大して示した縦断面図である。
【図６】図１の触感装置において、弾性手段の構成例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図７】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図８】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図９】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１０】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１１】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１２】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１３】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１４】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１５】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１６】図６の弾性手段の構成の変形例を部分的に拡大して示した平面図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る触感装置において、タッチピンがハウジングの内側に没入している状態の構成を示した作動図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る触感装置において、タッチピンがハウジングから突出している状態の構成を示した作動図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０ ハウジング
１２ 本体
１４ 第１カバー
１６ 第２カバー
２０ アクチュエータ
３０ 電磁石
３２ コア
３４ コイル
４０ リターン手段
４２ 磁石
４４ リニアモーションガイド（ＬＭガイド）
５０ タッチピン
６０ 弾性手段
６２ 弾性プレート
７０ メインスペーサ
７２ サブスペーサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の皮膚に接する一端面を有するハウジングと、
前記ハウジングの内側に装着され、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換させるアクチュエータと、
前記ハウジングの内側から出没自在に装着され、前記ハウジングの一端面からその先端が突出して使用者の皮膚に接触し、前記アクチュエータの運動エネルギによって作動するように前記アクチュエータと連結されているタッチピンと、
前記ハウジングの一端面と前記アクチュエータとの間に装着され、前記タッチピンと連動されるとともに、前記タッチピンが固定的に挿通され、前記タッチピンが没入するとき、弾性変形させる弾性エネルギを有する弾性手段を包含してなることを特徴とする触感装置。
【請求項２】
前記ハウジングは、
前記アクチュエータと、前記タッチピンと、前記弾性手段とを装着する空間を有する本体と、
該本体の一端面に装着され、前記タッチピンが挿通されることのできる孔が形成されている第１カバーと、
前記本体の他端面に装着されている第２カバーとによって閉鎖するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の触感装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、
前記ハウジングの内側に装着され、前記タッチピンと連結されるとともに、前記ハウジングの長手方向に沿って前記タッチピンが前記ハウジングの内側に没入されているときの第１位置と、前記タッチピンが前記ハウジングの一端面から突出されているときの第２位置との間を運動可能にするコアと、
前記コアの外面に巻かれていて電流の印加によって、前記第１位置と前記第２位置との間で前記コアを運動させることのできる磁界を形成するコイルを有する複数個の電磁石と、
前記コアを前記第２位置から前記第１位置に復帰させるリターン手段とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の触感装置。
【請求項４】
前記リターン手段は、前記タッチピンの突出方向とは反対方向に前記コアを近接させるように装着されている複数の磁石を備え、前記磁石の極性は、前記磁界の形成によって前記コアが帯びる極性に対して斥力が発生するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の触感装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、前記コアの直線運動をガイドするリニアモーションガイドをさらに備え、該リニアモーションガイドは前記コアの運動が直線的にガイドされるように嵌め合わされるガイド孔を有することを特徴とする請求項４に記載の触感装置。
【請求項６】
前記弾性手段は、前記ハウジングの一端面と前記リニアモーションガイドとの間に配置され、前記弾性手段と前記リニアモーションガイドとの間に間隔を維持するために、前記タッチピンが挿通されるサブスペーサが装着されていることを特徴とする請求項５に記載の触感装置。
【請求項７】
前記弾性手段は、弾性プレートを備え、該弾性プレートは、前記タッチピンが固定的に挿通される複数の孔を有し、前記弾性プレートの前記孔の周囲にその弾性変形のためのスロットが形成されていることを特徴とする請求項１に記載の触感装置。
【請求項８】
前記弾性プレートは複数個に積層されるとともに、前記複数個の弾性プレートのそれぞれとの間に間隔を維持するためにメイン・スペーサがそれぞれ装着されていることを特徴とする請求項７に記載の触感装置。
【請求項９】
前記複数個の弾性プレートのそれぞれは、前記スロットの形成によって、前記孔の周囲に少なくとも１点支持される弾性変形部を有し、前記複数個の弾性プレートのそれぞれは、前記孔のそれぞれを中心に前記弾性変形部が等間隔を成すように積層されていることを特徴とする請求項８に記載の触感装置。
【請求項１】
使用者の皮膚に接する一端面を有するハウジングと、
前記ハウジングの内側に装着され、電磁気的エネルギを運動エネルギに変換させるアクチュエータと、
前記ハウジングの内側から出没自在に装着され、前記ハウジングの一端面からその先端が突出して使用者の皮膚に接触し、前記アクチュエータの運動エネルギによって作動するように前記アクチュエータと連結されているタッチピンと、
前記ハウジングの一端面と前記アクチュエータとの間に装着され、前記タッチピンと連動されるとともに、前記タッチピンが固定的に挿通され、前記タッチピンが没入するとき、弾性変形させる弾性エネルギを有する弾性手段を包含してなることを特徴とする触感装置。
【請求項２】
前記ハウジングは、
前記アクチュエータと、前記タッチピンと、前記弾性手段とを装着する空間を有する本体と、
該本体の一端面に装着され、前記タッチピンが挿通されることのできる孔が形成されている第１カバーと、
前記本体の他端面に装着されている第２カバーとによって閉鎖するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の触感装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、
前記ハウジングの内側に装着され、前記タッチピンと連結されるとともに、前記ハウジングの長手方向に沿って前記タッチピンが前記ハウジングの内側に没入されているときの第１位置と、前記タッチピンが前記ハウジングの一端面から突出されているときの第２位置との間を運動可能にするコアと、
前記コアの外面に巻かれていて電流の印加によって、前記第１位置と前記第２位置との間で前記コアを運動させることのできる磁界を形成するコイルを有する複数個の電磁石と、
前記コアを前記第２位置から前記第１位置に復帰させるリターン手段とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の触感装置。
【請求項４】
前記リターン手段は、前記タッチピンの突出方向とは反対方向に前記コアを近接させるように装着されている複数の磁石を備え、前記磁石の極性は、前記磁界の形成によって前記コアが帯びる極性に対して斥力が発生するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の触感装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、前記コアの直線運動をガイドするリニアモーションガイドをさらに備え、該リニアモーションガイドは前記コアの運動が直線的にガイドされるように嵌め合わされるガイド孔を有することを特徴とする請求項４に記載の触感装置。
【請求項６】
前記弾性手段は、前記ハウジングの一端面と前記リニアモーションガイドとの間に配置され、前記弾性手段と前記リニアモーションガイドとの間に間隔を維持するために、前記タッチピンが挿通されるサブスペーサが装着されていることを特徴とする請求項５に記載の触感装置。
【請求項７】
前記弾性手段は、弾性プレートを備え、該弾性プレートは、前記タッチピンが固定的に挿通される複数の孔を有し、前記弾性プレートの前記孔の周囲にその弾性変形のためのスロットが形成されていることを特徴とする請求項１に記載の触感装置。
【請求項８】
前記弾性プレートは複数個に積層されるとともに、前記複数個の弾性プレートのそれぞれとの間に間隔を維持するためにメイン・スペーサがそれぞれ装着されていることを特徴とする請求項７に記載の触感装置。
【請求項９】
前記複数個の弾性プレートのそれぞれは、前記スロットの形成によって、前記孔の周囲に少なくとも１点支持される弾性変形部を有し、前記複数個の弾性プレートのそれぞれは、前記孔のそれぞれを中心に前記弾性変形部が等間隔を成すように積層されていることを特徴とする請求項８に記載の触感装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００９−１５８１５（Ｐ２００９−１５８１５Ａ）
【公開日】平成２１年１月２２日（２００９．１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４６３０（Ｐ２００８−２４６３０）
【出願日】平成２０年２月５日（２００８．２．５）
【出願人】（５９２１２７１４９）韓国科学技術院 (129)
【氏名又は名称原語表記】ＫＯＲＥＡ ＡＤＶＡＮＣＥＤ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＳＣＩＥＮＣＥ ＡＮＤ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
【住所又は居所原語表記】３７３−１，Ｇｕｓｕｎｇ−ｄｏｎｇ，Ｙｕｓｅｏｎｇ−ｋｕ，Ｄａｅｊｅｏｎ ３０５−７０１ ＫＲ
【公開日】平成２１年１月２２日（２００９．１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月５日（２００８．２．５）
【出願人】（５９２１２７１４９）韓国科学技術院 (129)
【氏名又は名称原語表記】ＫＯＲＥＡ ＡＤＶＡＮＣＥＤ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＳＣＩＥＮＣＥ ＡＮＤ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
【住所又は居所原語表記】３７３−１，Ｇｕｓｕｎｇ−ｄｏｎｇ，Ｙｕｓｅｏｎｇ−ｋｕ，Ｄａｅｊｅｏｎ ３０５−７０１ ＫＲ
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