記憶装置およびサーボ情報書込み方法
【課題】両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することを課題とする。
【解決手段】インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後逆方向から所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を受け付けて保持し、保持される記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいてヘッドの位置を制御する。
【解決手段】インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後逆方向から所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を受け付けて保持し、保持される記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいてヘッドの位置を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、挿入されて保持する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報をヘッドによりリードして、リードされたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する記憶装置およびサーボ情報書込み方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒体の記録密度が格段に向上している。これによって、記憶装置の小型化や記録容量の拡大を図ることが可能となり、記憶装置の利便性が高まってきている。
【０００３】
このような高密度化された記憶媒体では、目標とするトラックにヘッドを正確に位置付けるために、トラック番号やヘッドのトラック中心に対する相対的位置を復調するためのサーボ・パターン（サーボマーク）などの情報であるサーボ情報がＳＴＷ（サーボトラックライター）によって書き込まれる。このＳＴＷは、記憶媒体のOuter側またはInner側からの一方向からサーボ情報を書き込む。そして、磁気ディスク装置などの制御装置は、このサーボ情報を用いて、記憶媒体からデータの読み書きを行うヘッドの自動制御を行う（特許文献１参照）。
【０００４】
このＳＴＷを用いたサーボ情報の書き込みでは、サイドフリンジといわれるイレーズによる記憶媒体に書き込まれたサーボ品質の劣化が発生し、ヘッドによるサーボ情報読み込み時のサーボマークミスやグレーコードの誤検出などが問題になっている。サイドフリンジは、サーボ情報を記憶媒体に書き込むライトヘッドの磁界漏れ（書き広がり）によるもので、図１１に示すように、ヨー角とＳＴＷの送り方向に密接に関係している。具体的には、図１２に示すように、Outer方向に書くとOuter側が、Inner方向に書くとInner側がサイドフリンジの影響が大きく、イレーズ部分が大きくなり、サーボ品質が大きく劣化する。近年高ＴＰＩ（Track Per Inch：トラック密度）化がますます進む中、このサーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が無視できなくなっている。なお、図１１は、ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図であり、図１２は、ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【０００５】
このようなサーボ品質の劣化によるエラーレート悪化やPosition品質悪化などを防止する手法として、Outer側ではInner側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込み、Inner側ではOuter側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込む両方向ＳＴＷが用いられている。この両方向ＳＴＷを用いることで、Outer側から書き込んだサーボ情報とInner側から書き込んだサーボ情報との境界が存在することとなる。この境界は、サーボ情報を書き込む際の環境の変化などで、一致せずに時間方向、半径方向にずれてしまい、このずれがサーボ未検出あるいは誤検出を発生させる原因となっている。そして、両方向ＳＴＷを用いて書き込まれた記憶媒体を用いるためには、この境界部（境界となるシリンダ：境界シリンダ）に書き込まれたサーボ情報を正確に読み出す必要がある。
【０００６】
【特許文献１】特許第２６４５１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した従来の技術である両方向ＳＴＷでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を用いた場合、サーボ情報を書き込む際の環境の変化などで、両方向から書き込まれたサーボ情報の境界が離れてしまって境界が二つ存在する、つまり、意図したグレーコードに境界ができず、データの読み出しまたは書き込みを行うヘッドの位置を正しく制御することができないという課題があった。
【０００８】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である記憶装置およびサーボ情報書込み方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二のサーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれてなり、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体に書き込まれているサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、前記ヘッド位置制御部は、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、前記ヘッド位置制御部は、前記ヨー角０度付近を未使用領域として、前記ヘッドが境界をトラックスキップするように制御することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、上記の発明において、前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係る発明は、上記の発明において、前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、前記推定器によって推定される位置情報を用いて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報が、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより書き込まれたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７に係る発明は、インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより所定のシリンダ付近でサーボ情報を重複して記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項８に係る発明は、上記の発明において、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項９に係る発明は、上記の発明において、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１０に係る発明は、上記の発明において、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。また、サーボ品質の高い記憶媒体を用いることができる結果、シークのErrorRateが従来相当のままで今後の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る記憶装置およびサーボ情報書込み方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例で用いる主要な用語、本実施例に係る記憶装置の概要および特徴、記憶装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。
【実施例１】
【００２１】
［用語の説明］
まず最初に、本実施例で用いる主要な用語を説明する。「記憶装置」とは、データを記録するディスクと、ディスクにデータのリードやライトを行うヘッドと、ヘッドを所定の位置に移動させるボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）と、これらを制御する制御用回路とで主に構成される装置のことである。「記憶装置」においては、ＳＰＭ（スピンドルモータ）によりディスクが一定の回転数で回転し、その上をヘッドが浮上しながら、データのリードやライトを行う。
【００２２】
ところで、データのリードは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置に記録されたデータをリードすることによって実現される。また、データのライトは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置にデータをライトすることによって実現される。このようなヘッドの位置決めは、記憶装置のマイクロ・コントロール・ユニット（ＭＣＵ）によって制御される。
【００２３】
ヘッドの位置制御を行う「ＭＣＵ」は、ディスクにおいて、ホスト・コンピュータにおける処理に利用されるデータである「ユーザデータ」の他に記憶される「サーボ制御用データ」を読み込んで位置制御を行う。この「サーボ制御用データ」には、ディスクにおける位置情報などが記録されているので、ヘッドによってリードされた「サーボ情報（サーボ制御用データ）」が「ＭＣＵ」に送信されると、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置を計算する。次に、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置に基づいてフィルタ計算を行い、フィルタ計算で得られた制御値によって、ＶＣＭを制御する。ＶＣＭは、上記したように、ヘッドを所定の位置に移動させる駆動部であるので、ＶＣＭが制御されると、ヘッドの位置決めが制御されることになる。
【００２４】
このように、「ＭＣＵ」は、ディスクに記憶される「サーボ情報」をリードしてフィルタ計算を行うことでヘッドの位置制御を行うため、「サーボ情報」を正確にリードすることが記憶装置におけるヘッドの位置決め制御にとって重要である。また、ディスクにおいて「サーボ情報」が正確に書き込まれていなければ、ヘッドの位置制御の際に、「ＭＣＵ」によって読み出される「サーボ情報」も正確性を欠くこととなるため、「ディスク」に「サーボ情報」を正確に書き込むことも重要である。
【００２５】
［記憶装置の概要および特徴］
次に、図１を用いて、実施例１に係る記憶装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【００２６】
この記憶装置は、挿入されて保持する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報をヘッドによりリードして、リードされたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御することを概要とするものであり、特に、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である点に主たる特徴がある。
【００２７】
この主たる特徴を具体的に説明すると、記憶装置は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて、グレーコード（Graycode）がオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を受け付けて保持し、保持される記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいてヘッドの位置を制御する。
【００２８】
なお、このように、インナー側とアウター側との両方向からサーボ情報を書き込む装置（手法）を、両方向ＳＴＷ（サーボトラックライタ）という。また、本実施例では、第一サーボ書込み処理において、インナーシリンダからサーボ情報を書き込み、第二サーボ書込み処理において、アウターシリンダからサーボ情報を書き込まれたディスク（媒体）を用いる例について説明するが、本発明はこれに限られるものではなく、第一サーボ書込み処理において、アウターシリンダからサーボ情報を書き込み、第二サーボ書込み処理において、インナーシリンダからサーボ情報を書き込まれたディスクを用いてもよい。
【００２９】
具体的に例を挙げると、記憶装置は、図１の（１）に示すように、インナー側の通常のグレーコード「１００００」より「１０００」分オフセットされたグレーコード「１１０００」からマークパターンが「Ｉ」であるサーボ情報を、最インナーシリンダと最アウターシリンダの間の所定のシリンダまで書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウター側のグレーコード「２０００」からマークパターンが「Ｏ」であるサーボ情報を所定のシリンダまで書き込む第二サーボ書込み処理がなされた記憶媒体を受け付けて保持する。
【００３０】
ここで、インナー側とアウター側とから書き込まれたサーボ情報が重なる部分である「所定のシリンダ」付近に着目すると、「所定のシリンダ」付近は、通常、図１の（２）に示すように、インナー側から書き込まれたサーボ情報と、アウター側から書き込まれたサーボ情報とがグレーコードを重複させることなく重なっている。
【００３１】
このような記憶媒体を受け付けて保持する記憶装置は、マークパターンが「Ｏ」の「５００１」や「Ｉ」の「６０１０」などのように、マークパターンとグレーコードとを指定してヘッドの位置を制御する。
【００３２】
このように、実施例１に係る記憶装置は、同じ値のグレーコードが二つのサーボ情報が同一のシリンダに存在する二重シリンダが発生している記憶媒体に対しても、マークパターンとシリンダ情報とを指定してヘッドを制御することができる結果、上記した主たる特徴のごとく、両方向ＳＴＷ（サーボトラックライタ）を用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。
【００３３】
例えば、サーボ情報を書き込むＳＴＷの環境変化や外乱、インナー側のストッパーが外れて期待よりもインナー側からサーボ情報の書き込みが発生したりした場合など、図１の（３）に示すように、同じ値のグレーコードが二つのサーボ情報が同一のシリンダに存在する二重シリンダが発生する。この例では、グレーコード「５０００」〜「５００７」が同一シリンダに二重に存在している。このような場合に、グレーコード「５００１」にヘッドをシークさせると、ヘッドがアウター側にいた場合にはマークパターン「Ｏ」の「５００１」にシークし、ヘッドがインナー側にいた場合にはマークパターン「Ｉ」の「５００１」にシークすることとなる。その結果、別々のところでデータのライトやリードが行われる。
【００３４】
ここで、インナー側とアウター側とでマークパターンを変えてサーボ情報を書き込み、ヘッドのシークにマークパターンも用いると、グレーコード「５００１」であっても、マークパターン「Ｏ」の場合と「Ｉ」の場合とのそれぞれに区別することができる。そのため、両方向ＳＴＷ（サーボトラックライタ）を用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。
【００３５】
［記憶装置の構成］
次に、図２を用いて、図１に示した記憶装置の構成を説明する。図２は、実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。図２に示すように、この記憶装置１０は、ディスク１１と、ヘッド１２と、ＶＣＭ（ボイスコントロールモータ）１３と、ＲＤＣ（リードライトチャネル）２０と、ＲＡＭ３０と、ＳＶＣ（サーボコントローラ）４０と、ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）５０と、ＭＣＵ（マイクロ・コントロール・ユニット）６０とから構成される。
【００３６】
ディスク１１は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボを書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、サーボ情報書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれで所定のシリンダ付近で重複するように書き込まれたマークパターンが異なるサーボ情報とユーザデータとを記録する。なお、第一サーボ書込み処理は、アウターシリンダから所定のシリンダに向けて書き込み、第二サーボ書き込み処理は、インナーシリンダから所定のシリンダに向けて書き込んでも良い。また、第一サーボ書き込み処理でグレーコードをオフセットさせる説明としたが、第二サーボ書き込み処理でグレーコードをオフセットさせても良い。また、本実施例では、最インナーシリンダをグレーコード「１００００Track」、最アウターシリンダをグレーコード「１０００Track」として説明する。
【００３７】
具体的には、ディスク１１は、金属またはガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した円盤であり、ユーザデータおよびサーボ情報を磁気で記録する媒体であり、インナー側の通常のグレーコード「１００００」より「１０００」分オフセットされたグレーコード「１１０００」からマークパターンが「Ｉ」であるサーボ情報を所定のシリンダまで書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウター側のグレーコード「２０００」からマークパターンが「Ｏ」であるサーボ情報を所定のシリンダまで書き込む第二サーボ書込み処理がなされた記憶媒体である。
【００３８】
例えば、ディスク１１は、図３に示すように、サーボ情報として、「PreAmble、SM、Frame、Graycode、バースト情報」から構成される「ServoFrame」を記憶する。ここで、ユーザデータとは、ホスト・コンピュータ１００における処理に利用されるデータのことであり、サーボ情報とは、ヘッド１２の位置決め制御に利用されるデータのことである。ディスク１１は、ヘッド１２によって、記録しているデータ（ユーザデータおよびサーボ情報）をリードされたり、データ（ユーザデータ）をライトされたりする。なお、図３は、書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【００３９】
ヘッド１２は、ディスク１１にデータのリード・ライトやディスクに記憶されるサーボ情報のリードを行う。具体的には、ヘッド１２は、磁気を電気信号に変換する素子で形成され、回転するディスク１１の上を浮上しながら、データのリード・ライトやサーボ情報のリードを行う。例えば、ヘッド１２は、ディスク１１に磁気で記録されたユーザデータおよびサーボ情報をリードし、電気信号に変換したデータを、図示しないヘッド・アンプを介して、ＲＤＣ２０に送信する。
【００４０】
ここで、ヘッド１２が、ディスク１１上の所定の位置でユーザデータのリードやライトを行うためには、ヘッド１２がディスク１１上の所定の位置に位置決めされるようにヘッド１２の位置決め制御が行われる必要がある。このようなヘッド１２の位置決め制御は、ＶＣＭ１３、ＳＶＣ４０およびＭＣＵ６０によって実現される。
【００４１】
ＶＣＭ１３は、ヘッド１２の位置決め制御を行う。具体的には、ＶＣＭ１３は、ヘッドを動かすディスク駆動部を動作させるモータであり、モータを回転することで、ヘッド１２の位置決め制御を行う。また、ＶＣＭ１３は、ＳＶＣ４０に接続され、ＭＣＵ６０によって制御される。
【００４２】
ＲＤＣ２０は、主に、ディスク１１からリードされたユーザデータやサーボ情報のコード復調を行い、また、ディスク１１にライトするユーザデータのコード変調を行う。具体的には、ＲＤＣ２０は、ユーザデータをディスク１１に書き込むための変調回路や、サーボ情報からディスクにおける位置情報などを取り出す復調回路など備えている。
【００４３】
ＲＡＭ３０は、データを一時的に記憶する。具体的には、ＲＡＭ３０は、ＭＣＵ６０に接続され、読み出されたサーボ情報などのデータを、一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリである。
【００４４】
ＳＶＣ４０は、主に、図示しないスピンドル・モータ（ＳＰＭ：Spindle Motor）とＶＣＭ１３とを駆動制御する。具体的には、ＳＶＣ４０は、ディスク１１を回転させるためのモータであるスピンドル・モータを駆動するパワー回路や、ヘッド１２の位置決め制御を行うＶＣＭ１３を駆動するパワー回路などを備え、図示しないスピンドル・モータと、ＶＣＭ１３と、ＨＤＣ５０と、ＭＣＵ６０とに接続される。例えば、ＳＶＣ４０は、ＭＣＵ６０からヘッドの位置制御情報を示す制御値の入力を受け付け、この制御値に基づいてＶＣＭ１３を制御する。
【００４５】
ＨＤＣ５０は、主に、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０とのインタフェース制御や、各機能部のインタフェース制御を行う。具体的にはＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間で転送されるデータのエラーを訂正するエラー訂正回路や、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間のインタフェースや、ＲＤＣ２０とＭＣＵ６０との間のインタフェースなどを制御するインタフェース制御回路などを備え、ホスト・コンピュータ１００と、ＳＶＣ４０と、ＲＤＣ２０と、ＭＣＵ６０とに接続される。
【００４６】
例えば、ＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００からデータのリード・ライト指示を受け付けると、ＲＤＣ２０に送信してデータを書き込んだり、データをホスト・コンピュータ１００へ送信したりする。また、例えば、ＨＤＣ５０は、位置制御のためにヘッド１２に供給される電流をＲＤＣ２０から受け付けて、後述するＭＣＵ６０に出力したりする。
【００４７】
ＭＣＵ６０は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、主に、記憶装置１０全体の制御や、ヘッド１２の位置決め制御を行うとともに、特に本発明に密接に関連するものとしては、ヘッド位置制御部６１と、推定器６２とを備える。
【００４８】
ヘッド位置制御部６１は、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、ヘッド１２の位置を制御する。上記した例で具体的に説明すると、ヘッド位置制御部６１は、マークパターンが「Ｏ」の「５００１」や「Ｉ」の「６０１０」などのように、マークパターンとグレーコードとを指定してヘッドの位置を制御する。
【００４９】
また、ヘッド位置制御部６１は、ヘッド１２の位置をシークしている際に、推定器６２によりヘッド１２が所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御する。具体的には、ディスク１１にサーボ情報が書き込まれる際には所定のシリンダは、予め指定されており、ＭＣＵ６０は、アウター側の所定のシリンダとインナー側の所定のシリンダとが、それぞれ「５００７Track」と「６００７Track」とであると認識していることとなる。そのため、推定器６２によりヘッド１２がアウター側から「５００７Track」またはインナー側から「６００７Track」を跨ぐと判断された場合には、ヘッド位置制御部６１は、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御する。
【００５０】
推定器６２は、ヘッド１２に供給される電流からヘッド１２の位置を推定する。具体的には、推定器６２は、ＭＣＵ６０やヘッド位置制御部６１によってヘッド１２の位置が制御されるのに際して、ヘッド１２に供給される電流をＳＶＣ４０から受け付けて、受け付けた電流から、現在のヘッド１２の位置またはヘッド１２のシーク状態を推定する。そして、推定器６２は、推定した情報をＭＣＵ６０やヘッド位置制御部６１に出力する。
【００５１】
［記憶装置による処理］
次に、図４を用いて、記憶装置による処理を説明する。図４は、実施例１に係る記憶装置におけるヘッドのシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
図４に示すように、シーク動作を開始すると（ステップＳ４０１肯定）、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、ヘッド１２のシーク中に境界を跨ぐか否かを判定する（ステップＳ４０２）。具体的に例を挙げれば、ヘッド位置制御部６１は、ヘッド１２がアウター側にいれば「５００７Track」を跨ぐか否か、ヘッド１２がインナー側にいれば「６００８Track」を跨ぐか否かを判定する。
【００５３】
そして、ヘッド１２のシーク中に境界を跨ぐ場合（ステップＳ４０２肯定）、ヘッド位置制御部６１は、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置をシークする（ステップＳ４０３）。
【００５４】
一方、ヘッド１２のシーク中に境界を跨がない場合（ステップＳ４０２否定）、ヘッド位置制御部６１は、シーク先が境界よりアウター側か否かを判定する（ステップＳ４０４）。具体的に例を挙げれば、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、シーク先がアウター側の境界「５００７Track」よりアウター側（例えば、３０００Trackなど）か否かを判定する。
【００５５】
そして、シーク先が境界よりアウター側である場合（ステップＳ４０４肯定）、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、アウター側のサーボ情報に基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う（ステップＳ４０５）。具体的に例を挙げれば、シーク先が境界よりアウター側である場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、アウター側のマークパターン「Ｏ」とシリンダ情報（例えば、「５００２Track」など）とに基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う。
【００５６】
一方、シーク先が境界よりアウター側でない場合、つまり、シーク先が境界よりインナー側でない場合（ステップＳ４０４否定）、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、インナー側のサーボ情報に基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う（ステップＳ４０６）。具体的に例を挙げれば、シーク先が境界よりインナー側の境界「６００８Track」である場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、インナー側のマークパターン「Ｉ」とシリンダ情報（例えば、「７０１０Track」など）とに基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う。
【００５７】
［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、インナーシリンダ「１１０００Track」からアウター側の所定のシリンダ「５００７Track」に向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダ「２０００Track」からインナー側の所定のシリンダ「６００８Track」に向けて、サーボ情報書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理により所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１と、ディスク１１に書き込まれた情報を読み出すヘッド１２と、ディスク１１に書き込まれているサーボ情報をヘッド１２により読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御するので、両方向ＳＴＷを用いたディスク１１であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。また、サーボ品質の高い記憶媒体を用いることができる結果、シークのErrorRateが従来相当のままで今後の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【００５８】
また、実施例１によれば、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、ヘッド１２の位置を制御するので、アウター側とインナー側とマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれている結果、万が一二重シリンダが存在した場合でも、アウター側のサーボ情報を基準にすることで、シリンダの確からしさを判断してヘッドの位置制御を行うことができ、データの書込みまたは読み出しを正確に実施することが可能である。
【００５９】
また、実施例１によれば、ヘッド１２の位置をシークしている際に、推定器６２によりヘッド１２が所定のシリンダ（「５００７Track」または「６００８Track」）を跨ぐと判断された場合には、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御するので、境界となる所定のシリンダ付近では、サーボマークやグレーコードがたまたま見つかっても、バースト情報が不確かであり、ヘッドを制御する電流が乱れてしまうために、境界となる所定のシリンダを跨ぐ場合には、一般的な磁気ディスク装置などで行われているヘッド位置推測機能を用いて、ヘッドの位置を制御することで、境界となる所定のシリンダ付近のサーボ情報を誤検出することを防止することが可能である。
【実施例２】
【００６０】
ところで、本発明は、所定のシリンダをヨー角０度付近として、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれたディスク１１を保持するようにしてもよい。
【００６１】
そこで、実施例２では、図５と図６とを用いて、インナーシリンダからアウター側のヨー角０度付近のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側のヨー角０度付近のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理によりヨー角０度付近のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１を保持する場合について説明する。
【００６２】
図５は、ヨー角０度付近におけるＲ／ＷＧａｐを説明するための図である。図５の（１）に示すように、ヨー角０度のシリンダについては、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅが同じシリンダで行われるため、無駄なトラックが少ない（Ｒ／ＷＧａｐ＝０）。ところが、図５の（２）に示すように、ヨー角０度以外のシリンダについては、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅで使われないシリンダ数が多くなるため、無駄なトラックが多い（Ｒ／ＷＧａｐ＝ｙTrack）。
【００６３】
また、境界付近（ヨー角０度付近）は、サーボマークミスや誤検出、また、グレーコードの誤検出、バースト情報の誤検出の可能性が高くなる。そのため、記憶装置１０は、ヨー角０度付近を未使用領域として、記憶媒体のシステムエリアなどの管理領域に登録し、ヘッド１２が境界をトラックスキップするように制御する。例えば、振動で揺れる範囲をプラスマイナス２グレーコード、使いたくないシリンダ本数を４本とすると、図６の（１）に示すように、ヨー角０度付近の場合、Ｒ／ＷＧａｐの差が最小となるため、未使用とすべき領域も最小となる。一方、図６の（２）に示すように、ヨー角０度以外の場合、Ｒ／ＷＧａｐの差が大きくなるため、未使用とすべき領域も大きくなる。なお、図６は、Ｒ／ＷＧａｐにおける未使用領域を説明するための図である。
【００６４】
このように、実施例２によれば、ヨー角０度付近を未使用領域として、ヘッド１２が境界をトラックスキップするように制御するので、Ｒｅａｄコアが境界部に存在する場合に発生するサーボマークミスや誤検出、また、グレーコードの誤検出、バースト情報の誤検出によるヘッドのPositionが不安定になることを防止することが可能である。
【実施例３】
【００６５】
ところで、実施例１では、ヘッドのシーク時に推定器によって推定される位置情報から所定のシリンダ（境界）を跨ぐと判定された場合には、サーボマークから検出された媒体からのサーボ情報が得られたとしても推定器によって推定される位置情報を用いて、ヘッドの位置を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に程度が悪い場合を想定してサーボ情報を検出するタイミングを通常動作時より狭いタイミングに変更して、ヘッドの位置を制御するようにしてもよい。
【００６６】
そこで、実施例３では、図７〜図９を用いて、ヘッドのシーク時に推定器によって推定される位置情報から境界を跨ぐと判定された場合には、サーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、ヘッドの位置を制御する例について説明する。なお、図７は、サーボ情報とServoMarkWindowとの関係を示す図である。なお、ServoMarkWindowとは、サーボマーク検出可能範囲を指し、ＲＤＣがリード（復調）した結果が範囲に入っている場合には正常検出とみなされる。すなわち、ＨＤＣとサーボとが同期していることを保証するWindowである。
【００６７】
図７の（１）に示すように、サーボ情報（サーボマーク：ＳＭ）が正しいタイミングで正常に検出されている正常時には、ＭＣＵ６０は、ＳＭ検出からタイマーがリセットされ次のServoMarkWindow（ＳＭＷ）のタイミングを生成する。このＳＭＷにより次のサーボ情報の検出範囲が決定される。そして、ＲＤＣ２０は、ServoGateのタイミングでサーボ情報をリードして、リードした情報をＨＤＣ５０に出力し、出力されたＨＤＣ５０が、ServoMarkWindowと比較しWindowの範囲であれば正常検出として、その情報をＭＣＵ６０に出力する。このようにして、ＭＣＵ６０は、サーボ情報を検出することができる。
【００６８】
また、サーボ情報の検出ミス時では、図７の（２）に示すように、ＭＣＵ６０は、ミスが発生した後、サーボ検出されるはずのタイミングでタイマーがリセットされて次のＳＭＷを生成するため、大きな誤差にならずに一回のミスで食い止めることができる。この場合、ミスしたサーボ情報は、推定位置で制御される。
【００６９】
ところが、サーボ情報を誤検出した場合には、図７の（３）に示すように、ＭＣＵ６０は、誤検出した時点から、それを基準に次にＳＭＷを立ち上げるため、媒体上のサーボとは異なるタイミングでＳＭＷが立ち上がることとなり、サーボマークが検出できず、更に次のサーボもタイマーのリセットタイミングがはずれたままであるためサーボマークが連続して検出できず、シークErrorに至る。そのため、半径方向、時間方向にずれて書かれることで、誤検出が発生する可能性の高い境界を跨ぐときは、誤検出を極力避けて、ミスが連続しないようにする必要がある。言い換えれば、ミスを２、３回している間に、境界を通り過ぎるようにすればよい。
【００７０】
具体的には、図８の（１）に示すようなタイミングでサーボ情報が書き込まれている場合、通常時には、ＭＣＵ６０は、図８の（２）に示すようなタイミングでＳＭＷを立ち上げる。誤検出が発生する可能性の高い境界を跨ぐ場合には、ＭＣＵ６０は、図８の（３）に示すように、ＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くすることで、ミスが連続して発生しないように制御することができる。また、誤検出を更に防止する手法としては、通常のサーボマークパターン（１０bit程度）に対して、サーボマークの直前のPreambleを数bit分を追加してサーボマークとして認識する誤検出強化ModeであるExtMode（拡張モード）にすることも有効である。なお、図８は、ＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くした場合の例を示した図である。
【００７１】
次に、図９を用いて、上記した境界付近でＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くしてシーク動作を行うフローチャートについて説明する。図９は、実施例３に係る記憶装置１０におけるシーク処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００７２】
図９に示すように、シーク動作が開始されると（ステップＳ９０１肯定）、記憶装置１０のＭＵＣ６０は、推定器６２によってシーク先に移動するまでのサーボ毎に次サーボの推定位置が境界に対して数Track以内であるか（境界付近か否か）を判定する（ステップＳ９０２）。
【００７３】
次サーボ推定位置が境界付近でない場合（ステップＳ９０２否定）、ＭＣＵ６０は、SMWindowをリセット・ExtMode解除を行って（ステップＳ９０３）、ＳＭ検出を行う（ステップＳ９０４）。
【００７４】
そして、ＳＭが検出されると（ステップＳ９０４肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、検出されたサーボ情報（ＳＭ）のグレーコードと前回検出されたグレーコードとの差が、速度Sliceよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９０５）。
【００７５】
検出されたサーボ情報（ＳＭ）のグレーコードと前回検出されたグレーコードとの差が、速度Sliceよりも小さい場合（ステップＳ９０５肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、媒体位置を特定し（Ｘと特定）、特定された媒体位置により制御電流を計算してヘッド１２を制御する（ステップＳ９０６とステップＳ９０７）。
【００７６】
その後、特定された媒体位置の絶対値が位置Sliceよりも小さい場合、つまり、シーク先（ターゲット）が近いと判定される場合（ステップＳ９０８肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、SettingおよびFollowingして、ヘッド１２を特定された媒体位置にシークさせる（ステップＳ９０９とステップＳ９１０）。
【００７７】
一方、特定された媒体位置の絶対値が位置Sliceよりも大きい場合、つまり、シーク先（ターゲット）が遠いと判定される場合（ステップＳ９０８否定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、ステップＳ９０１に戻り、上記した処理を繰り返しターゲットに近づけていく。
【００７８】
ステップＳ９０２に戻り、次サーボの推定位置が境界付近、すなわち、境界を跨ぐ可能性が高い場合（ステップＳ９０２肯定）、ＭＣＵ６０は、SMWindowを狭く・ExtModeにして（ステップＳ９１１）、推定位置を媒体位置（Ｘ）として（ステップＳ９１２）、ステップＳ９０７以降の処理を実行する。
【００７９】
このように、実施例３によれば、ヘッド１２の位置をシークしている際に、推定器６２によりヘッド１２が所定のシリンダ（境界）を跨ぐと判断された場合には、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングであるServoMarkWindowを狭いタイミングに変更して、ヘッド１２の位置を制御するので、境界付近のサーボ情報を誤検出することを防止することが可能である。
【実施例４】
【００８０】
ところで、実施例３では、ヘッドのシーク時に所定のシリンダ（境界）を跨ぐと判定された場合には、サーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、ヘッドの位置を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ヘッドチェンジなどで境界を跨ぐ場合には、ヘッドに微小の電流を流して強制的にヘッドを境界部から移動させることもできる。
【００８１】
そこで、実施例４では、図１０を用いて、ヘッドチェンジなどで境界を跨ぐ場合には、ヘッドに微小の電流を流して強制的にヘッドを境界部から移動させる例について説明する。なお、図１０は、ヘッドチェンジにおけるヘッドの制御の流れを示すフローチャートである。
【００８２】
また、実施例４では、境界部かどうかをいち早く判定するために、境界部のフレームパターン（例えば、ＦＦなどの通常用いないフレームパターン）を特別にしたサーボ情報が書き込まれており、通常サーボ毎にインクリメントされた値がリードされるはずが、特殊なフレームパターンを用いることで、境界部においてリードされないようにして、ヘッドチェンジに境界判定を追加する。
【００８３】
図１０に示すように、ヘッドチェンジが発生すると（ステップＳ１００１肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、タイムオーバーが発生したか否かを判定する（ステップＳ１００２）。
【００８４】
タイムオーバーが発生せず（ステップＳ１００２否定）、ＳＭが検出されると（ステップＳ１００３肯定）、ＭＣＵ６０は、２連続でＳＭが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１００４）。
【００８５】
そして、ＭＣＵ６０は、２連続でＳＭが検出され（ステップＳ１００４肯定）、現在Frameと前回Frameとの差が「１」であり（ステップＳ１００５肯定）、現在グレーコードと前回グレーコードとの差が速度Sliceより小さい場合（ステップＳ１００６肯定）、シーク動作を開始する。
【００８６】
一方、連続でＳＭが検出され（ステップＳ１００４肯定）、現在Frameと前回Frameとの差が「１」でない場合（ステップＳ１００５否定）や現在グレーコードと前回グレーコードとの差が速度Sliceより大きい場合（ステップＳ１００６否定）、ＭＣＵ６０は、ヘッド１２に対してインナー側に微小電流を流して、再サーチ処理を開始する（ステップＳ１００７）。
【００８７】
また、連続でＳＭが検出されなかった場合（ステップＳ１００４否定）、ＭＣＵ６０は、ステップＳ１００１に戻り以降の処理を実施する。また、ステップＳ１００２において、タイムオーバーが発生した場合（ステップＳ１００２肯定）、ＭＣＵ６０は、エラーを検出して処理を終了する（ステップＳ１００８）。
【００８８】
このように、実施例４によれば、境界となる所定のシリンダの付近では、検出することのできない特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を書き込むことで、境界となる所定のシリンダを付近のサーボ情報を誤検出および誤検出によるヘッドの位置制御を防止することが可能である。また、媒体間は特に、どこで境界にあたるかわからないため、ヘッドチェンジも境界に重なる場合がある。その場合でも、境界部と判定されると、インナー側に微小な電流を流して、ヘッド１２を境界部から強制的に移動させることができる結果、正常なサーボ情報（位置情報）を取得することができ、ヘッドチェンジをエラーにまで至ることを防止することが可能である。
【実施例５】
【００８９】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、実施例１における記憶装置１０として、異なる実施例を説明する。
【００９０】
［システム構成等］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。また、上記の実施例では、ＣＰＵのファームウェアプログラムにより実現する手法を説明したが、この発明はこれに限られるものではなく、その他の構成により実現する手法にも、この発明を同様に適用することができる。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示（例えば、図２など）のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる（例えば、ヘッド位置制御部６１と推定器６２とを統合して構成することができるなど）。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）および当該ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９１】
なお、上記の実施例で説明したヘッド位置制御方法は、コンピュータとしてのディスク装置におけるマイクロ・コントロール・ユニットで実行することによって実現することができる。これらのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【００９２】
（付記１）インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれてなり、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体に書き込まれているサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【００９３】
（付記２）前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【００９４】
（付記３）前記記憶媒体は、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヨー角０度付近を未使用領域として、前記ヘッドが境界をトラックスキップするように制御することを特徴とする付記１または２に記載の記憶装置。
【００９５】
（付記４）前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００９６】
（付記５）前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、前記推定器によって推定される位置情報を用いて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００９７】
（付記６）前記記憶媒体は、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報が、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより書き込まれたことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００９８】
（付記７）インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報を重複して記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【００９９】
（付記８）前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記７に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１００】
（付記９）前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記７または８に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１０１】
（付記１０）前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記７〜９のいずれか一つに記載のサーボ情報書込み方法。
【０１０２】
（付記１１）インナーシリンダまたはアウターシリンダのいずれか一方から所定のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み部と、
前記第一サーボ書込み部によりサーボ情報が書き込まれた記憶媒体に対して、前記第一サーボ書込み部とは逆のシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込部とを、
備えたことを特徴とするサーボ情報書込み装置。
【０１０３】
（付記１２）前記第一サーボ書込み部と第二サーボ書込み部とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記１１に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１０４】
（付記１３）前記第一サーボ書込み部は、インナーシリンダまたはアウターシリンダのいずれか一方からヨー角０度付近の所定のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込み、
前記第二サーボ書込み処理は、前記第一サーボ書込み部によりサーボ情報が書き込まれた記憶媒体に対して、前記第一サーボ書込み部とは逆のシリンダからヨー角０度付近の所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込むことを特徴とする付記１１または１２に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１０５】
（付記１４）前記第一サーボ書込み部と第二サーボ書込み部とのそれぞれは、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記１１〜１３のいずれか一つに記載のサーボ情報書込み装置。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
以上のように、本発明に係る記憶装置およびサーボ情報書込み方法は、挿入されて保持する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報をヘッドによりリードして、リードされたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御することに有用であり、特に、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することに適する。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。
【図３】書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【図４】実施例１に係る記憶装置におけるヘッドのシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ヨー角０度付近におけるＲ／ＷＧａｐを説明するための図である。
【図６】Ｒ／ＷＧａｐにおける未使用領域を説明するための図である。
【図７】サーボ情報とServoMarkWindowとの関係を示す図である。
【図８】ＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くした場合の例を示した図である。
【図９】実施例３に係る記憶装置１０におけるシーク処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１０】ヘッドチェンジにおけるヘッドの制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図である。
【図１２】ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０ 記憶装置
１１ ディスク
１２ ヘッド
１３ ＶＣＭ
２０ ＲＤＣ
３０ ＲＡＭ
４０ ＳＶＣ
５０ ＨＤＣ
６０ ＭＣＵ
６１ ヘッド位置制御部
６２ 推定器
１００ ホスト・コンピュータ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、挿入されて保持する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報をヘッドによりリードして、リードされたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御する記憶装置およびサーボ情報書込み方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒体の記録密度が格段に向上している。これによって、記憶装置の小型化や記録容量の拡大を図ることが可能となり、記憶装置の利便性が高まってきている。
【０００３】
このような高密度化された記憶媒体では、目標とするトラックにヘッドを正確に位置付けるために、トラック番号やヘッドのトラック中心に対する相対的位置を復調するためのサーボ・パターン（サーボマーク）などの情報であるサーボ情報がＳＴＷ（サーボトラックライター）によって書き込まれる。このＳＴＷは、記憶媒体のOuter側またはInner側からの一方向からサーボ情報を書き込む。そして、磁気ディスク装置などの制御装置は、このサーボ情報を用いて、記憶媒体からデータの読み書きを行うヘッドの自動制御を行う（特許文献１参照）。
【０００４】
このＳＴＷを用いたサーボ情報の書き込みでは、サイドフリンジといわれるイレーズによる記憶媒体に書き込まれたサーボ品質の劣化が発生し、ヘッドによるサーボ情報読み込み時のサーボマークミスやグレーコードの誤検出などが問題になっている。サイドフリンジは、サーボ情報を記憶媒体に書き込むライトヘッドの磁界漏れ（書き広がり）によるもので、図１１に示すように、ヨー角とＳＴＷの送り方向に密接に関係している。具体的には、図１２に示すように、Outer方向に書くとOuter側が、Inner方向に書くとInner側がサイドフリンジの影響が大きく、イレーズ部分が大きくなり、サーボ品質が大きく劣化する。近年高ＴＰＩ（Track Per Inch：トラック密度）化がますます進む中、このサーボ品質の劣化によるサーボ情報のエラーレート悪化やヘッドのPosition品質悪化が無視できなくなっている。なお、図１１は、ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図であり、図１２は、ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【０００５】
このようなサーボ品質の劣化によるエラーレート悪化やPosition品質悪化などを防止する手法として、Outer側ではInner側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込み、Inner側ではOuter側にＳＴＷヘッドを送りながらサーボ情報を書き込む両方向ＳＴＷが用いられている。この両方向ＳＴＷを用いることで、Outer側から書き込んだサーボ情報とInner側から書き込んだサーボ情報との境界が存在することとなる。この境界は、サーボ情報を書き込む際の環境の変化などで、一致せずに時間方向、半径方向にずれてしまい、このずれがサーボ未検出あるいは誤検出を発生させる原因となっている。そして、両方向ＳＴＷを用いて書き込まれた記憶媒体を用いるためには、この境界部（境界となるシリンダ：境界シリンダ）に書き込まれたサーボ情報を正確に読み出す必要がある。
【０００６】
【特許文献１】特許第２６４５１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した従来の技術である両方向ＳＴＷでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を用いた場合、サーボ情報を書き込む際の環境の変化などで、両方向から書き込まれたサーボ情報の境界が離れてしまって境界が二つ存在する、つまり、意図したグレーコードに境界ができず、データの読み出しまたは書き込みを行うヘッドの位置を正しく制御することができないという課題があった。
【０００８】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である記憶装置およびサーボ情報書込み方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二のサーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれてなり、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、前記記憶媒体に書き込まれているサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、前記ヘッド位置制御部は、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、前記ヘッド位置制御部は、前記ヨー角０度付近を未使用領域として、前記ヘッドが境界をトラックスキップするように制御することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、上記の発明において、前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係る発明は、上記の発明において、前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、前記推定器によって推定される位置情報を用いて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、上記の発明において、前記記憶媒体は、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報が、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより書き込まれたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７に係る発明は、インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより所定のシリンダ付近でサーボ情報を重複して記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項８に係る発明は、上記の発明において、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項９に係る発明は、上記の発明において、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１０に係る発明は、上記の発明において、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。また、サーボ品質の高い記憶媒体を用いることができる結果、シークのErrorRateが従来相当のままで今後の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る記憶装置およびサーボ情報書込み方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例で用いる主要な用語、本実施例に係る記憶装置の概要および特徴、記憶装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。
【実施例１】
【００２１】
［用語の説明］
まず最初に、本実施例で用いる主要な用語を説明する。「記憶装置」とは、データを記録するディスクと、ディスクにデータのリードやライトを行うヘッドと、ヘッドを所定の位置に移動させるボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）と、これらを制御する制御用回路とで主に構成される装置のことである。「記憶装置」においては、ＳＰＭ（スピンドルモータ）によりディスクが一定の回転数で回転し、その上をヘッドが浮上しながら、データのリードやライトを行う。
【００２２】
ところで、データのリードは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置に記録されたデータをリードすることによって実現される。また、データのライトは、ヘッドがディスクの所定の位置に位置決めされ、所定の位置にデータをライトすることによって実現される。このようなヘッドの位置決めは、記憶装置のマイクロ・コントロール・ユニット（ＭＣＵ）によって制御される。
【００２３】
ヘッドの位置制御を行う「ＭＣＵ」は、ディスクにおいて、ホスト・コンピュータにおける処理に利用されるデータである「ユーザデータ」の他に記憶される「サーボ制御用データ」を読み込んで位置制御を行う。この「サーボ制御用データ」には、ディスクにおける位置情報などが記録されているので、ヘッドによってリードされた「サーボ情報（サーボ制御用データ）」が「ＭＣＵ」に送信されると、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置を計算する。次に、「ＭＣＵ」は、ヘッドの現在位置に基づいてフィルタ計算を行い、フィルタ計算で得られた制御値によって、ＶＣＭを制御する。ＶＣＭは、上記したように、ヘッドを所定の位置に移動させる駆動部であるので、ＶＣＭが制御されると、ヘッドの位置決めが制御されることになる。
【００２４】
このように、「ＭＣＵ」は、ディスクに記憶される「サーボ情報」をリードしてフィルタ計算を行うことでヘッドの位置制御を行うため、「サーボ情報」を正確にリードすることが記憶装置におけるヘッドの位置決め制御にとって重要である。また、ディスクにおいて「サーボ情報」が正確に書き込まれていなければ、ヘッドの位置制御の際に、「ＭＣＵ」によって読み出される「サーボ情報」も正確性を欠くこととなるため、「ディスク」に「サーボ情報」を正確に書き込むことも重要である。
【００２５】
［記憶装置の概要および特徴］
次に、図１を用いて、実施例１に係る記憶装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【００２６】
この記憶装置は、挿入されて保持する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報をヘッドによりリードして、リードされたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御することを概要とするものであり、特に、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である点に主たる特徴がある。
【００２７】
この主たる特徴を具体的に説明すると、記憶装置は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて、グレーコード（Graycode）がオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を受け付けて保持し、保持される記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいてヘッドの位置を制御する。
【００２８】
なお、このように、インナー側とアウター側との両方向からサーボ情報を書き込む装置（手法）を、両方向ＳＴＷ（サーボトラックライタ）という。また、本実施例では、第一サーボ書込み処理において、インナーシリンダからサーボ情報を書き込み、第二サーボ書込み処理において、アウターシリンダからサーボ情報を書き込まれたディスク（媒体）を用いる例について説明するが、本発明はこれに限られるものではなく、第一サーボ書込み処理において、アウターシリンダからサーボ情報を書き込み、第二サーボ書込み処理において、インナーシリンダからサーボ情報を書き込まれたディスクを用いてもよい。
【００２９】
具体的に例を挙げると、記憶装置は、図１の（１）に示すように、インナー側の通常のグレーコード「１００００」より「１０００」分オフセットされたグレーコード「１１０００」からマークパターンが「Ｉ」であるサーボ情報を、最インナーシリンダと最アウターシリンダの間の所定のシリンダまで書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウター側のグレーコード「２０００」からマークパターンが「Ｏ」であるサーボ情報を所定のシリンダまで書き込む第二サーボ書込み処理がなされた記憶媒体を受け付けて保持する。
【００３０】
ここで、インナー側とアウター側とから書き込まれたサーボ情報が重なる部分である「所定のシリンダ」付近に着目すると、「所定のシリンダ」付近は、通常、図１の（２）に示すように、インナー側から書き込まれたサーボ情報と、アウター側から書き込まれたサーボ情報とがグレーコードを重複させることなく重なっている。
【００３１】
このような記憶媒体を受け付けて保持する記憶装置は、マークパターンが「Ｏ」の「５００１」や「Ｉ」の「６０１０」などのように、マークパターンとグレーコードとを指定してヘッドの位置を制御する。
【００３２】
このように、実施例１に係る記憶装置は、同じ値のグレーコードが二つのサーボ情報が同一のシリンダに存在する二重シリンダが発生している記憶媒体に対しても、マークパターンとシリンダ情報とを指定してヘッドを制御することができる結果、上記した主たる特徴のごとく、両方向ＳＴＷ（サーボトラックライタ）を用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。
【００３３】
例えば、サーボ情報を書き込むＳＴＷの環境変化や外乱、インナー側のストッパーが外れて期待よりもインナー側からサーボ情報の書き込みが発生したりした場合など、図１の（３）に示すように、同じ値のグレーコードが二つのサーボ情報が同一のシリンダに存在する二重シリンダが発生する。この例では、グレーコード「５０００」〜「５００７」が同一シリンダに二重に存在している。このような場合に、グレーコード「５００１」にヘッドをシークさせると、ヘッドがアウター側にいた場合にはマークパターン「Ｏ」の「５００１」にシークし、ヘッドがインナー側にいた場合にはマークパターン「Ｉ」の「５００１」にシークすることとなる。その結果、別々のところでデータのライトやリードが行われる。
【００３４】
ここで、インナー側とアウター側とでマークパターンを変えてサーボ情報を書き込み、ヘッドのシークにマークパターンも用いると、グレーコード「５００１」であっても、マークパターン「Ｏ」の場合と「Ｉ」の場合とのそれぞれに区別することができる。そのため、両方向ＳＴＷ（サーボトラックライタ）を用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。
【００３５】
［記憶装置の構成］
次に、図２を用いて、図１に示した記憶装置の構成を説明する。図２は、実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。図２に示すように、この記憶装置１０は、ディスク１１と、ヘッド１２と、ＶＣＭ（ボイスコントロールモータ）１３と、ＲＤＣ（リードライトチャネル）２０と、ＲＡＭ３０と、ＳＶＣ（サーボコントローラ）４０と、ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）５０と、ＭＣＵ（マイクロ・コントロール・ユニット）６０とから構成される。
【００３６】
ディスク１１は、インナーシリンダからアウター側の所定のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボを書込み処理後、アウターシリンダからインナー側の所定のシリンダに向けて、サーボ情報書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれで所定のシリンダ付近で重複するように書き込まれたマークパターンが異なるサーボ情報とユーザデータとを記録する。なお、第一サーボ書込み処理は、アウターシリンダから所定のシリンダに向けて書き込み、第二サーボ書き込み処理は、インナーシリンダから所定のシリンダに向けて書き込んでも良い。また、第一サーボ書き込み処理でグレーコードをオフセットさせる説明としたが、第二サーボ書き込み処理でグレーコードをオフセットさせても良い。また、本実施例では、最インナーシリンダをグレーコード「１００００Track」、最アウターシリンダをグレーコード「１０００Track」として説明する。
【００３７】
具体的には、ディスク１１は、金属またはガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した円盤であり、ユーザデータおよびサーボ情報を磁気で記録する媒体であり、インナー側の通常のグレーコード「１００００」より「１０００」分オフセットされたグレーコード「１１０００」からマークパターンが「Ｉ」であるサーボ情報を所定のシリンダまで書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウター側のグレーコード「２０００」からマークパターンが「Ｏ」であるサーボ情報を所定のシリンダまで書き込む第二サーボ書込み処理がなされた記憶媒体である。
【００３８】
例えば、ディスク１１は、図３に示すように、サーボ情報として、「PreAmble、SM、Frame、Graycode、バースト情報」から構成される「ServoFrame」を記憶する。ここで、ユーザデータとは、ホスト・コンピュータ１００における処理に利用されるデータのことであり、サーボ情報とは、ヘッド１２の位置決め制御に利用されるデータのことである。ディスク１１は、ヘッド１２によって、記録しているデータ（ユーザデータおよびサーボ情報）をリードされたり、データ（ユーザデータ）をライトされたりする。なお、図３は、書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【００３９】
ヘッド１２は、ディスク１１にデータのリード・ライトやディスクに記憶されるサーボ情報のリードを行う。具体的には、ヘッド１２は、磁気を電気信号に変換する素子で形成され、回転するディスク１１の上を浮上しながら、データのリード・ライトやサーボ情報のリードを行う。例えば、ヘッド１２は、ディスク１１に磁気で記録されたユーザデータおよびサーボ情報をリードし、電気信号に変換したデータを、図示しないヘッド・アンプを介して、ＲＤＣ２０に送信する。
【００４０】
ここで、ヘッド１２が、ディスク１１上の所定の位置でユーザデータのリードやライトを行うためには、ヘッド１２がディスク１１上の所定の位置に位置決めされるようにヘッド１２の位置決め制御が行われる必要がある。このようなヘッド１２の位置決め制御は、ＶＣＭ１３、ＳＶＣ４０およびＭＣＵ６０によって実現される。
【００４１】
ＶＣＭ１３は、ヘッド１２の位置決め制御を行う。具体的には、ＶＣＭ１３は、ヘッドを動かすディスク駆動部を動作させるモータであり、モータを回転することで、ヘッド１２の位置決め制御を行う。また、ＶＣＭ１３は、ＳＶＣ４０に接続され、ＭＣＵ６０によって制御される。
【００４２】
ＲＤＣ２０は、主に、ディスク１１からリードされたユーザデータやサーボ情報のコード復調を行い、また、ディスク１１にライトするユーザデータのコード変調を行う。具体的には、ＲＤＣ２０は、ユーザデータをディスク１１に書き込むための変調回路や、サーボ情報からディスクにおける位置情報などを取り出す復調回路など備えている。
【００４３】
ＲＡＭ３０は、データを一時的に記憶する。具体的には、ＲＡＭ３０は、ＭＣＵ６０に接続され、読み出されたサーボ情報などのデータを、一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリである。
【００４４】
ＳＶＣ４０は、主に、図示しないスピンドル・モータ（ＳＰＭ：Spindle Motor）とＶＣＭ１３とを駆動制御する。具体的には、ＳＶＣ４０は、ディスク１１を回転させるためのモータであるスピンドル・モータを駆動するパワー回路や、ヘッド１２の位置決め制御を行うＶＣＭ１３を駆動するパワー回路などを備え、図示しないスピンドル・モータと、ＶＣＭ１３と、ＨＤＣ５０と、ＭＣＵ６０とに接続される。例えば、ＳＶＣ４０は、ＭＣＵ６０からヘッドの位置制御情報を示す制御値の入力を受け付け、この制御値に基づいてＶＣＭ１３を制御する。
【００４５】
ＨＤＣ５０は、主に、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０とのインタフェース制御や、各機能部のインタフェース制御を行う。具体的にはＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間で転送されるデータのエラーを訂正するエラー訂正回路や、ホスト・コンピュータ１００と記憶装置１０との間のインタフェースや、ＲＤＣ２０とＭＣＵ６０との間のインタフェースなどを制御するインタフェース制御回路などを備え、ホスト・コンピュータ１００と、ＳＶＣ４０と、ＲＤＣ２０と、ＭＣＵ６０とに接続される。
【００４６】
例えば、ＨＤＣ５０は、ホスト・コンピュータ１００からデータのリード・ライト指示を受け付けると、ＲＤＣ２０に送信してデータを書き込んだり、データをホスト・コンピュータ１００へ送信したりする。また、例えば、ＨＤＣ５０は、位置制御のためにヘッド１２に供給される電流をＲＤＣ２０から受け付けて、後述するＭＣＵ６０に出力したりする。
【００４７】
ＭＣＵ６０は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、主に、記憶装置１０全体の制御や、ヘッド１２の位置決め制御を行うとともに、特に本発明に密接に関連するものとしては、ヘッド位置制御部６１と、推定器６２とを備える。
【００４８】
ヘッド位置制御部６１は、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、ヘッド１２の位置を制御する。上記した例で具体的に説明すると、ヘッド位置制御部６１は、マークパターンが「Ｏ」の「５００１」や「Ｉ」の「６０１０」などのように、マークパターンとグレーコードとを指定してヘッドの位置を制御する。
【００４９】
また、ヘッド位置制御部６１は、ヘッド１２の位置をシークしている際に、推定器６２によりヘッド１２が所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御する。具体的には、ディスク１１にサーボ情報が書き込まれる際には所定のシリンダは、予め指定されており、ＭＣＵ６０は、アウター側の所定のシリンダとインナー側の所定のシリンダとが、それぞれ「５００７Track」と「６００７Track」とであると認識していることとなる。そのため、推定器６２によりヘッド１２がアウター側から「５００７Track」またはインナー側から「６００７Track」を跨ぐと判断された場合には、ヘッド位置制御部６１は、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御する。
【００５０】
推定器６２は、ヘッド１２に供給される電流からヘッド１２の位置を推定する。具体的には、推定器６２は、ＭＣＵ６０やヘッド位置制御部６１によってヘッド１２の位置が制御されるのに際して、ヘッド１２に供給される電流をＳＶＣ４０から受け付けて、受け付けた電流から、現在のヘッド１２の位置またはヘッド１２のシーク状態を推定する。そして、推定器６２は、推定した情報をＭＣＵ６０やヘッド位置制御部６１に出力する。
【００５１】
［記憶装置による処理］
次に、図４を用いて、記憶装置による処理を説明する。図４は、実施例１に係る記憶装置におけるヘッドのシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
図４に示すように、シーク動作を開始すると（ステップＳ４０１肯定）、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、ヘッド１２のシーク中に境界を跨ぐか否かを判定する（ステップＳ４０２）。具体的に例を挙げれば、ヘッド位置制御部６１は、ヘッド１２がアウター側にいれば「５００７Track」を跨ぐか否か、ヘッド１２がインナー側にいれば「６００８Track」を跨ぐか否かを判定する。
【００５３】
そして、ヘッド１２のシーク中に境界を跨ぐ場合（ステップＳ４０２肯定）、ヘッド位置制御部６１は、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置をシークする（ステップＳ４０３）。
【００５４】
一方、ヘッド１２のシーク中に境界を跨がない場合（ステップＳ４０２否定）、ヘッド位置制御部６１は、シーク先が境界よりアウター側か否かを判定する（ステップＳ４０４）。具体的に例を挙げれば、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、シーク先がアウター側の境界「５００７Track」よりアウター側（例えば、３０００Trackなど）か否かを判定する。
【００５５】
そして、シーク先が境界よりアウター側である場合（ステップＳ４０４肯定）、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、アウター側のサーボ情報に基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う（ステップＳ４０５）。具体的に例を挙げれば、シーク先が境界よりアウター側である場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、アウター側のマークパターン「Ｏ」とシリンダ情報（例えば、「５００２Track」など）とに基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う。
【００５６】
一方、シーク先が境界よりアウター側でない場合、つまり、シーク先が境界よりインナー側でない場合（ステップＳ４０４否定）、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、インナー側のサーボ情報に基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う（ステップＳ４０６）。具体的に例を挙げれば、シーク先が境界よりインナー側の境界「６００８Track」である場合、記憶装置１０のヘッド位置制御部６１は、インナー側のマークパターン「Ｉ」とシリンダ情報（例えば、「７０１０Track」など）とに基づいて、ヘッド１２のシーク動作を行う。
【００５７】
［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、インナーシリンダ「１１０００Track」からアウター側の所定のシリンダ「５００７Track」に向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダ「２０００Track」からインナー側の所定のシリンダ「６００８Track」に向けて、サーボ情報書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理により所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１と、ディスク１１に書き込まれた情報を読み出すヘッド１２と、ディスク１１に書き込まれているサーボ情報をヘッド１２により読み出して、読み出したサーボ情報を用いてヘッド１２の位置を制御するので、両方向ＳＴＷを用いたディスク１１であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することが可能である。また、サーボ品質の高い記憶媒体を用いることができる結果、シークのErrorRateが従来相当のままで今後の高ＴＰＩ化に貢献することが可能である。
【００５８】
また、実施例１によれば、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、ヘッド１２の位置を制御するので、アウター側とインナー側とマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれている結果、万が一二重シリンダが存在した場合でも、アウター側のサーボ情報を基準にすることで、シリンダの確からしさを判断してヘッドの位置制御を行うことができ、データの書込みまたは読み出しを正確に実施することが可能である。
【００５９】
また、実施例１によれば、ヘッド１２の位置をシークしている際に、推定器６２によりヘッド１２が所定のシリンダ（「５００７Track」または「６００８Track」）を跨ぐと判断された場合には、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、推定器６２によって推定される位置情報を用いて、ヘッド１２の位置を制御するので、境界となる所定のシリンダ付近では、サーボマークやグレーコードがたまたま見つかっても、バースト情報が不確かであり、ヘッドを制御する電流が乱れてしまうために、境界となる所定のシリンダを跨ぐ場合には、一般的な磁気ディスク装置などで行われているヘッド位置推測機能を用いて、ヘッドの位置を制御することで、境界となる所定のシリンダ付近のサーボ情報を誤検出することを防止することが可能である。
【実施例２】
【００６０】
ところで、本発明は、所定のシリンダをヨー角０度付近として、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれたディスク１１を保持するようにしてもよい。
【００６１】
そこで、実施例２では、図５と図６とを用いて、インナーシリンダからアウター側のヨー角０度付近のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理後、アウターシリンダからインナー側のヨー角０度付近のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理によりヨー角０度付近のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれたディスク１１を保持する場合について説明する。
【００６２】
図５は、ヨー角０度付近におけるＲ／ＷＧａｐを説明するための図である。図５の（１）に示すように、ヨー角０度のシリンダについては、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅが同じシリンダで行われるため、無駄なトラックが少ない（Ｒ／ＷＧａｐ＝０）。ところが、図５の（２）に示すように、ヨー角０度以外のシリンダについては、Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅで使われないシリンダ数が多くなるため、無駄なトラックが多い（Ｒ／ＷＧａｐ＝ｙTrack）。
【００６３】
また、境界付近（ヨー角０度付近）は、サーボマークミスや誤検出、また、グレーコードの誤検出、バースト情報の誤検出の可能性が高くなる。そのため、記憶装置１０は、ヨー角０度付近を未使用領域として、記憶媒体のシステムエリアなどの管理領域に登録し、ヘッド１２が境界をトラックスキップするように制御する。例えば、振動で揺れる範囲をプラスマイナス２グレーコード、使いたくないシリンダ本数を４本とすると、図６の（１）に示すように、ヨー角０度付近の場合、Ｒ／ＷＧａｐの差が最小となるため、未使用とすべき領域も最小となる。一方、図６の（２）に示すように、ヨー角０度以外の場合、Ｒ／ＷＧａｐの差が大きくなるため、未使用とすべき領域も大きくなる。なお、図６は、Ｒ／ＷＧａｐにおける未使用領域を説明するための図である。
【００６４】
このように、実施例２によれば、ヨー角０度付近を未使用領域として、ヘッド１２が境界をトラックスキップするように制御するので、Ｒｅａｄコアが境界部に存在する場合に発生するサーボマークミスや誤検出、また、グレーコードの誤検出、バースト情報の誤検出によるヘッドのPositionが不安定になることを防止することが可能である。
【実施例３】
【００６５】
ところで、実施例１では、ヘッドのシーク時に推定器によって推定される位置情報から所定のシリンダ（境界）を跨ぐと判定された場合には、サーボマークから検出された媒体からのサーボ情報が得られたとしても推定器によって推定される位置情報を用いて、ヘッドの位置を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に程度が悪い場合を想定してサーボ情報を検出するタイミングを通常動作時より狭いタイミングに変更して、ヘッドの位置を制御するようにしてもよい。
【００６６】
そこで、実施例３では、図７〜図９を用いて、ヘッドのシーク時に推定器によって推定される位置情報から境界を跨ぐと判定された場合には、サーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、ヘッドの位置を制御する例について説明する。なお、図７は、サーボ情報とServoMarkWindowとの関係を示す図である。なお、ServoMarkWindowとは、サーボマーク検出可能範囲を指し、ＲＤＣがリード（復調）した結果が範囲に入っている場合には正常検出とみなされる。すなわち、ＨＤＣとサーボとが同期していることを保証するWindowである。
【００６７】
図７の（１）に示すように、サーボ情報（サーボマーク：ＳＭ）が正しいタイミングで正常に検出されている正常時には、ＭＣＵ６０は、ＳＭ検出からタイマーがリセットされ次のServoMarkWindow（ＳＭＷ）のタイミングを生成する。このＳＭＷにより次のサーボ情報の検出範囲が決定される。そして、ＲＤＣ２０は、ServoGateのタイミングでサーボ情報をリードして、リードした情報をＨＤＣ５０に出力し、出力されたＨＤＣ５０が、ServoMarkWindowと比較しWindowの範囲であれば正常検出として、その情報をＭＣＵ６０に出力する。このようにして、ＭＣＵ６０は、サーボ情報を検出することができる。
【００６８】
また、サーボ情報の検出ミス時では、図７の（２）に示すように、ＭＣＵ６０は、ミスが発生した後、サーボ検出されるはずのタイミングでタイマーがリセットされて次のＳＭＷを生成するため、大きな誤差にならずに一回のミスで食い止めることができる。この場合、ミスしたサーボ情報は、推定位置で制御される。
【００６９】
ところが、サーボ情報を誤検出した場合には、図７の（３）に示すように、ＭＣＵ６０は、誤検出した時点から、それを基準に次にＳＭＷを立ち上げるため、媒体上のサーボとは異なるタイミングでＳＭＷが立ち上がることとなり、サーボマークが検出できず、更に次のサーボもタイマーのリセットタイミングがはずれたままであるためサーボマークが連続して検出できず、シークErrorに至る。そのため、半径方向、時間方向にずれて書かれることで、誤検出が発生する可能性の高い境界を跨ぐときは、誤検出を極力避けて、ミスが連続しないようにする必要がある。言い換えれば、ミスを２、３回している間に、境界を通り過ぎるようにすればよい。
【００７０】
具体的には、図８の（１）に示すようなタイミングでサーボ情報が書き込まれている場合、通常時には、ＭＣＵ６０は、図８の（２）に示すようなタイミングでＳＭＷを立ち上げる。誤検出が発生する可能性の高い境界を跨ぐ場合には、ＭＣＵ６０は、図８の（３）に示すように、ＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くすることで、ミスが連続して発生しないように制御することができる。また、誤検出を更に防止する手法としては、通常のサーボマークパターン（１０bit程度）に対して、サーボマークの直前のPreambleを数bit分を追加してサーボマークとして認識する誤検出強化ModeであるExtMode（拡張モード）にすることも有効である。なお、図８は、ＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くした場合の例を示した図である。
【００７１】
次に、図９を用いて、上記した境界付近でＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くしてシーク動作を行うフローチャートについて説明する。図９は、実施例３に係る記憶装置１０におけるシーク処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００７２】
図９に示すように、シーク動作が開始されると（ステップＳ９０１肯定）、記憶装置１０のＭＵＣ６０は、推定器６２によってシーク先に移動するまでのサーボ毎に次サーボの推定位置が境界に対して数Track以内であるか（境界付近か否か）を判定する（ステップＳ９０２）。
【００７３】
次サーボ推定位置が境界付近でない場合（ステップＳ９０２否定）、ＭＣＵ６０は、SMWindowをリセット・ExtMode解除を行って（ステップＳ９０３）、ＳＭ検出を行う（ステップＳ９０４）。
【００７４】
そして、ＳＭが検出されると（ステップＳ９０４肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、検出されたサーボ情報（ＳＭ）のグレーコードと前回検出されたグレーコードとの差が、速度Sliceよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９０５）。
【００７５】
検出されたサーボ情報（ＳＭ）のグレーコードと前回検出されたグレーコードとの差が、速度Sliceよりも小さい場合（ステップＳ９０５肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、媒体位置を特定し（Ｘと特定）、特定された媒体位置により制御電流を計算してヘッド１２を制御する（ステップＳ９０６とステップＳ９０７）。
【００７６】
その後、特定された媒体位置の絶対値が位置Sliceよりも小さい場合、つまり、シーク先（ターゲット）が近いと判定される場合（ステップＳ９０８肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、SettingおよびFollowingして、ヘッド１２を特定された媒体位置にシークさせる（ステップＳ９０９とステップＳ９１０）。
【００７７】
一方、特定された媒体位置の絶対値が位置Sliceよりも大きい場合、つまり、シーク先（ターゲット）が遠いと判定される場合（ステップＳ９０８否定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、ステップＳ９０１に戻り、上記した処理を繰り返しターゲットに近づけていく。
【００７８】
ステップＳ９０２に戻り、次サーボの推定位置が境界付近、すなわち、境界を跨ぐ可能性が高い場合（ステップＳ９０２肯定）、ＭＣＵ６０は、SMWindowを狭く・ExtModeにして（ステップＳ９１１）、推定位置を媒体位置（Ｘ）として（ステップＳ９１２）、ステップＳ９０７以降の処理を実行する。
【００７９】
このように、実施例３によれば、ヘッド１２の位置をシークしている際に、推定器６２によりヘッド１２が所定のシリンダ（境界）を跨ぐと判断された場合には、当該ディスク１１に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングであるServoMarkWindowを狭いタイミングに変更して、ヘッド１２の位置を制御するので、境界付近のサーボ情報を誤検出することを防止することが可能である。
【実施例４】
【００８０】
ところで、実施例３では、ヘッドのシーク時に所定のシリンダ（境界）を跨ぐと判定された場合には、サーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、ヘッドの位置を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ヘッドチェンジなどで境界を跨ぐ場合には、ヘッドに微小の電流を流して強制的にヘッドを境界部から移動させることもできる。
【００８１】
そこで、実施例４では、図１０を用いて、ヘッドチェンジなどで境界を跨ぐ場合には、ヘッドに微小の電流を流して強制的にヘッドを境界部から移動させる例について説明する。なお、図１０は、ヘッドチェンジにおけるヘッドの制御の流れを示すフローチャートである。
【００８２】
また、実施例４では、境界部かどうかをいち早く判定するために、境界部のフレームパターン（例えば、ＦＦなどの通常用いないフレームパターン）を特別にしたサーボ情報が書き込まれており、通常サーボ毎にインクリメントされた値がリードされるはずが、特殊なフレームパターンを用いることで、境界部においてリードされないようにして、ヘッドチェンジに境界判定を追加する。
【００８３】
図１０に示すように、ヘッドチェンジが発生すると（ステップＳ１００１肯定）、記憶装置１０のＭＣＵ６０は、タイムオーバーが発生したか否かを判定する（ステップＳ１００２）。
【００８４】
タイムオーバーが発生せず（ステップＳ１００２否定）、ＳＭが検出されると（ステップＳ１００３肯定）、ＭＣＵ６０は、２連続でＳＭが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１００４）。
【００８５】
そして、ＭＣＵ６０は、２連続でＳＭが検出され（ステップＳ１００４肯定）、現在Frameと前回Frameとの差が「１」であり（ステップＳ１００５肯定）、現在グレーコードと前回グレーコードとの差が速度Sliceより小さい場合（ステップＳ１００６肯定）、シーク動作を開始する。
【００８６】
一方、連続でＳＭが検出され（ステップＳ１００４肯定）、現在Frameと前回Frameとの差が「１」でない場合（ステップＳ１００５否定）や現在グレーコードと前回グレーコードとの差が速度Sliceより大きい場合（ステップＳ１００６否定）、ＭＣＵ６０は、ヘッド１２に対してインナー側に微小電流を流して、再サーチ処理を開始する（ステップＳ１００７）。
【００８７】
また、連続でＳＭが検出されなかった場合（ステップＳ１００４否定）、ＭＣＵ６０は、ステップＳ１００１に戻り以降の処理を実施する。また、ステップＳ１００２において、タイムオーバーが発生した場合（ステップＳ１００２肯定）、ＭＣＵ６０は、エラーを検出して処理を終了する（ステップＳ１００８）。
【００８８】
このように、実施例４によれば、境界となる所定のシリンダの付近では、検出することのできない特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を書き込むことで、境界となる所定のシリンダを付近のサーボ情報を誤検出および誤検出によるヘッドの位置制御を防止することが可能である。また、媒体間は特に、どこで境界にあたるかわからないため、ヘッドチェンジも境界に重なる場合がある。その場合でも、境界部と判定されると、インナー側に微小な電流を流して、ヘッド１２を境界部から強制的に移動させることができる結果、正常なサーボ情報（位置情報）を取得することができ、ヘッドチェンジをエラーにまで至ることを防止することが可能である。
【実施例５】
【００８９】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、実施例１における記憶装置１０として、異なる実施例を説明する。
【００９０】
［システム構成等］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。また、上記の実施例では、ＣＰＵのファームウェアプログラムにより実現する手法を説明したが、この発明はこれに限られるものではなく、その他の構成により実現する手法にも、この発明を同様に適用することができる。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示（例えば、図２など）のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる（例えば、ヘッド位置制御部６１と推定器６２とを統合して構成することができるなど）。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）および当該ＭＣＵ（もしくは、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９１】
なお、上記の実施例で説明したヘッド位置制御方法は、コンピュータとしてのディスク装置におけるマイクロ・コントロール・ユニットで実行することによって実現することができる。これらのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【００９２】
（付記１）インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれてなり、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体に書き込まれているサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【００９３】
（付記２）前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【００９４】
（付記３）前記記憶媒体は、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヨー角０度付近を未使用領域として、前記ヘッドが境界をトラックスキップするように制御することを特徴とする付記１または２に記載の記憶装置。
【００９５】
（付記４）前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００９６】
（付記５）前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、前記推定器によって推定される位置情報を用いて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００９７】
（付記６）前記記憶媒体は、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報が、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより書き込まれたことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００９８】
（付記７）インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報を重複して記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【００９９】
（付記８）前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記７に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１００】
（付記９）前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記７または８に記載のサーボ情報書込み方法。
【０１０１】
（付記１０）前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記７〜９のいずれか一つに記載のサーボ情報書込み方法。
【０１０２】
（付記１１）インナーシリンダまたはアウターシリンダのいずれか一方から所定のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込む第一サーボ書込み部と、
前記第一サーボ書込み部によりサーボ情報が書き込まれた記憶媒体に対して、前記第一サーボ書込み部とは逆のシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込部とを、
備えたことを特徴とするサーボ情報書込み装置。
【０１０３】
（付記１２）前記第一サーボ書込み部と第二サーボ書込み部とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記１１に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１０４】
（付記１３）前記第一サーボ書込み部は、インナーシリンダまたはアウターシリンダのいずれか一方からヨー角０度付近の所定のシリンダに向けて、グレーコードがオフセットされたサーボ情報を書き込み、
前記第二サーボ書込み処理は、前記第一サーボ書込み部によりサーボ情報が書き込まれた記憶媒体に対して、前記第一サーボ書込み部とは逆のシリンダからヨー角０度付近の所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込むことを特徴とする付記１１または１２に記載のサーボ情報書込み装置。
【０１０５】
（付記１４）前記第一サーボ書込み部と第二サーボ書込み部とのそれぞれは、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする付記１１〜１３のいずれか一つに記載のサーボ情報書込み装置。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
以上のように、本発明に係る記憶装置およびサーボ情報書込み方法は、挿入されて保持する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報をヘッドによりリードして、リードされたサーボ情報を用いてヘッドの位置を制御することに有用であり、特に、両方向ＳＴＷを用いた記憶媒体であっても、サーボ品質を劣化させることなく、ヘッドの位置を正しく制御することに適する。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】実施例１に係る記憶装置の概要と特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る記憶装置の構成を示すブロック図である。
【図３】書き込まれるサーボ情報の例を示す図である。
【図４】実施例１に係る記憶装置におけるヘッドのシーク処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ヨー角０度付近におけるＲ／ＷＧａｐを説明するための図である。
【図６】Ｒ／ＷＧａｐにおける未使用領域を説明するための図である。
【図７】サーボ情報とServoMarkWindowとの関係を示す図である。
【図８】ＳＭＷを立ち上げるタイミングを狭くした場合の例を示した図である。
【図９】実施例３に係る記憶装置１０におけるシーク処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１０】ヘッドチェンジにおけるヘッドの制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】ヨー角とＳＴＷの送り方向の関係を示す図である。
【図１２】ＳＴＷの送り方向におけるイレーズ部分を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０ 記憶装置
１１ ディスク
１２ ヘッド
１３ ＶＣＭ
２０ ＲＤＣ
３０ ＲＡＭ
４０ ＳＶＣ
５０ ＨＤＣ
６０ ＭＣＵ
６１ ヘッド位置制御部
６２ 推定器
１００ ホスト・コンピュータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれてなり、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体に書き込まれているサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項３】
前記記憶媒体は、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヨー角０度付近を未使用領域として、前記ヘッドが境界をトラックスキップするように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の記憶装置。
【請求項４】
前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項５】
前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、前記推定器によって推定される位置情報を用いて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項６】
前記記憶媒体は、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報が、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより書き込まれたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項７】
インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより所定のシリンダ付近でサーボ情報を重複して記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【請求項８】
前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする請求項７に記載のサーボ情報書込み方法。
【請求項９】
前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする請求項７または８に記載のサーボ情報書込み方法。
【請求項１０】
前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする請求項７〜９のいずれか一つに記載のサーボ情報書込み方法。
【請求項１】
インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして書き込まれてなり、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とにより所定のシリンダ付近でサーボ情報が重複して書き込まれた記憶媒体と、
前記記憶媒体に書き込まれた情報を読み出すヘッドと、
前記記憶媒体に書き込まれているサーボ情報を前記ヘッドにより読み出して、読み出したサーボ情報を用いて前記ヘッドの位置を制御するヘッド位置制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
前記記憶媒体は、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報からシリンダ情報とマークパターンとを取得し、取得したシリンダ情報とマークパターンとに基づいて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項３】
前記記憶媒体は、前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であって、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヨー角０度付近を未使用領域として、前記ヘッドが境界をトラックスキップするように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の記憶装置。
【請求項４】
前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を検出するタイミングを狭いタイミングに変更して、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項５】
前記ヘッドに供給される電流からヘッドの位置を推定する推定器をさらに備え、
前記ヘッド位置制御部は、前記ヘッドの位置をシークしている際に、前記推定器によりヘッドが前記所定のシリンダを跨ぐと判断された場合には、当該記憶媒体に書き込まれたサーボ情報を用いて位置制御を行わずに、前記推定器によって推定される位置情報を用いて、前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項６】
前記記憶媒体は、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報が、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより書き込まれたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の記憶装置。
【請求項７】
インナーシリンダ又はアウターシリンダから所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第一サーボ書込み処理がなされ、前記第一サーボ書込み処理後逆方向から前記所定のシリンダに向けて、サーボ情報を書き込む第二サーボ書込み処理がなされ、かつ、前記第一又は第二サーボ書き込み処理によりグレーコードが重複しないようにオフセットして、前記第一サーボ書込み処理と前記第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより所定のシリンダ付近でサーボ情報を重複して記憶媒体に書き込むことを特徴とするサーボ情報書込み方法。
【請求項８】
前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれでマークパターンが異なるサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする請求項７に記載のサーボ情報書込み方法。
【請求項９】
前記所定のシリンダをヨー角０度付近として、前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれによりサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする請求項７または８に記載のサーボ情報書込み方法。
【請求項１０】
前記第一サーボ書込み処理と第二サーボ書込み処理とのそれぞれにより、前記所定のシリンダ付近について特殊なパターンのフレーム番号を有するサーボ情報を記憶媒体に書き込むことを特徴とする請求項７〜９のいずれか一つに記載のサーボ情報書込み方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−７６１８５（Ｐ２００９−７６１８５Ａ）
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９０１１６（Ｐ２００７−２９０１１６）
【出願日】平成１９年１１月７日（２００７．１１．７）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月７日（２００７．１１．７）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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