車両センサノード
【解決手段】
この発明は、センサ素子が少なくとも部分的に異なる第１測定値を検出して、少なくとも部分的に異なる測定原理を利用するように設計される複数のセンサ素子（４）を有し、さらに、信号処理装置（１）、インターフェース装置（２）、および、複数の機能的装置を有し、前記センサ素子（４）は、信号処理装置（１）に接続され、この信号処理装置は、それがそれぞれ少なくとも１つのセンサ素子（４）、およびまたは、その出力信号、エラー操作（５、９）、フィルタリング（６）、得られた測定値（７）に関する計算、およびまたは、提供のための、少なくとも１つの以下の信号処理機能を有し、そして、すべての機能的装置（３）は、インターフェース装置（２）を介して信号処理装置（１）に接続され、さらに、信号処理装置（１）は、機能的装置（３）に、信号処理機能（５、６、７、８、９）を提供するように設計されるセンサシステムに関する。
この発明は、センサ素子が少なくとも部分的に異なる第１測定値を検出して、少なくとも部分的に異なる測定原理を利用するように設計される複数のセンサ素子（４）を有し、さらに、信号処理装置（１）、インターフェース装置（２）、および、複数の機能的装置を有し、前記センサ素子（４）は、信号処理装置（１）に接続され、この信号処理装置は、それがそれぞれ少なくとも１つのセンサ素子（４）、およびまたは、その出力信号、エラー操作（５、９）、フィルタリング（６）、得られた測定値（７）に関する計算、およびまたは、提供のための、少なくとも１つの以下の信号処理機能を有し、そして、すべての機能的装置（３）は、インターフェース装置（２）を介して信号処理装置（１）に接続され、さらに、信号処理装置（１）は、機能的装置（３）に、信号処理機能（５、６、７、８、９）を提供するように設計されるセンサシステムに関する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、請求項１の前文において請求されるようなセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
先行技術から知られた今日の車両構造において、センサ、またはセンサ素子は、それぞれ、主として、機能または機能的な手段に配置される。しかしながら、センサ信号は、また、主として、安全性に関連する一次的機能を備えたケースであるインターフェース、またはゲートウェイ経由のいずれかで送られることによる、または、直接アクセス可能であることによる二次的機能によって、使用することができる。先行技術によるそのようなセンサシステムの一例が、図２によって例証される。
【発明の概要】
【０００３】
この発明は、特に、そのようなセンサシステムのための開発における費用に関して、効率的な構成を有する、および／または、改善されたフォルトトレランス、およびまたは、より高い精度（accuracy）を提供するセンサシステムを提案する目的に基づく。
【０００４】
この発明によれば、この目的は、請求項１において請求されるようなセンサシステムによって達成される。
【０００５】
センサシステムは、好ましくは、自動車両制御システムの一部として構成され、さらに、機能的な機能の少なくとも１つは、運転動的制御機能、およびまたは、自動車両安全機能、およびまたは、自動車両乗客快適性機能として構成され、特にこの少なくとも１つの機能は、プログラムとして少なくとも部分的に設計されている。
【０００６】
信号処理装置の信号処理機能は、好ましくは、バンドルされた、およびまたは、規定された共通の方法において機能的な装置に供給される。
【０００７】
用語「接続された」とは、好ましくは、ハードウェア、およびまたは、ソフトウェアに関連する接続、すなわち、特に、規定されたインターフェース経由、プログラム、またはプログラムセクションの通信であると理解される。
【０００８】
センサシステムは、好ましくは、少なくとも３つの、特には少なくとも５つの異なる主要な測定変量（measured variables）、およびまたは、少なくとも３つのセンサ素子、特には、それぞれ、異なる測定原理に基づくか、または異なる測定原理を使用する少なくとも５つのセンサ素子を有する。
【０００９】
信号処理装置は、好ましくは、それが、少なくとも３つの、以下の信号処理機能、フェールセーフ機能、またはフェールサイレント機能として設計されている少なくとも１つのフォルトマネジメント機能、少なくとも１つのフィルタ機能、および得られた測定変量の少なくとも１つの計算を有するような方法で設計されている。
【００１０】
センサシステムは、センサ素子および装置、すなわち、少なくとも信号処理装置、および、特にさらに、インターフェース装置および機能的な装置が、回路基盤上に、およびまたは、共同で収容された電子部品内に、すなわち、例えば、自動車両制御システムの電子制御ユニット内に、統合されるような方法で適切に設計されている。
【００１１】
このセンサシステムのセンサ素子はすべて、好ましくは、信号処理装置に、共同で、およびまたは、各ケースにおいて接続される。このような関係において、特に、センサ素子のいずれも、１つまたはそれ以上の機能的な装置に直接接続されず、およびまたは、１つまたはそれ以上の機能的な装置と直接通信する。
【００１２】
好ましいことは、信号処理装置が、それがさらに、特に、得られた、およびまたは、主要の測定変量の１つまたはそれ以上の、または各個別のものの信頼性、およびまたは、精度、およびまたは、有用性に関する情報アイテムを提供する情報品質評価機能を示すような方法で構成されることである。
【００１３】
精度に関する情報アイテムは、好ましくは、第１の、または規定されたさらなる測定値の特性であると理解され、この第１の測定値は、少なくとも部分的に、余分に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つ、またはそれ以上の、この測定値を提供するための特別に異なる測定するパスを有し、各測定するパスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。測定するパスのそれぞれに対して、測定する精度は、特に好ましい方法で割り付けられ、それはモデリング、およびまたは、テスト測定、およびまたは、仕様書によって規定される。情報品質評価機能によって、第１の測定値に割り付けられた、測定する精度は、このような関係において、この第１の測定値を少なくとも部分的に余分に提供する、２つまたはそれ以上の測定するパスの測定する精度から得られ、この第１の測定値の測定する精度は、このような関係において、この第１の測定値用の現在利用可能な測定するパスの測定する精度のセットからの１つの測定するパスの最善／最高の測定する精度に、特に好ましい方法で対応している。用語、測定する精度（measuring accuracy）は、測定する精度（measuring precision）、または、それぞれ、（比較的小さな）測定する偏差、または測定する誤差であると適切に理解される。
【００１４】
信頼性に関する情報アイテムは、好ましくは、第１の、または規定されたさらなる測定値のために、情報品質評価機能によって割り付けられた特性であると理解され、この第１の測定値は、少なくとも部分的に余分に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つ、またはそれ以上の、この測定値を提供するための特別に異なる測定するパスを有し、各測定するパスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。これらの測定するパスの現在の測定する値は、それぞれ相互に確認されるか、または比較され、かつ、このような関係において、特別に、情報アイテムは、第１の測定値が、それぞれ、第１の測定値の異なる測定パスの現在の測定値の、絶対的、およびまたは、相対的な偏差に依存して、または、考慮に入れて、現在提供されることができる信頼性に関して生成される。第１の測定値の信頼性に関する情報アイテムに関して、機能的な装置が、提供されるか、または、それぞれ、その安全上の必要条件が、この第１の測定値の現在の値によって達成される測定値を使用することができる程度が、特に好ましい方法で考慮され、かつ理解される。異なる測定するパスの測定値の比較、または確証は、例えば、測定値の規定された間隔を有するテーブルによって、実行される。
【００１５】
有用性に関する情報アイテムは、好ましくは、第１の、または、規定されたさらなる測定値のために、情報品質評価機能によって割り付けられた特性であると理解され、この第１の測定値は、少なくとも部分的に、余分に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つまたはそれ以上の、この測定値を提供するための特に異なる測定するパスを有し、それぞれの測定するパスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。有用性は、適切に、信号または測定値がそのためになお利用可能である長さに関する情報アイテム、すなわちタイム情報アイテムである。有用性を得るために、そのケースは、好ましくは考慮に入れられるか、または、第１の測定するパス、特には最良の精度を有する測定するパス、およびまたは、信頼性が、測定するパスのセットから、落ちるか、またはたった今落ちたことを、評価される。その測定するパスは、第１の測定値のための、さらには、この第１の測定値が、他の測定するパスによって提供することができるか、または依然としてでき、およびしたがって第１の測定するパスのドロップアウトが、最小の精度のための規定された要求、および最小の信頼性のための規定された要求を考慮に入れるために、充分に補うことができる時間の長さの間である。情報品質評価機能が、各測定変量、特に、測定変量の各測定値に対して、１つ、またはそれ以上の、またはすべての、特に規定された変量またはパラメータとして、以下の情報アイテム：精度情報アイテム、およびまたは、信頼性情報アイテム、およびまたは、有用性情報アイテムを割り付けることは好ましい。
【００１６】
このような関係において、この少なくとも１つの追加情報アイテム、または、それぞれ、この少なくとも１つの追加のパラメータは、測定変量、または少なくとも１つの各測定変量の各測定値を伴って、機能的な装置に伝送される。
【００１７】
信号処理装置が、センサ素子、およびまたは、その信号処理の較正が、実行されるか、開始されるか、影響を及ぼすか、またはそれぞれできることによって、それが追加的に較正機能を有するような方法で構成されることは、適切である。
【００１８】
信号処理装置は、好ましくは、少なくとも１個のマイクロプロセッサによって、または、少なくとも１つのマイクロプロセッサシステムにおいて処理される１つまたはそれ以上のプログラムを有する。
【００１９】
インターフェース装置が、バスとして、およびまたは、規定された方法で機能的な装置に情報を供給し、特に、規定された形式において双方向情報交換に備えるインターフェースプログラムとして構成されることが、好ましい。このような関係において、インターフェース装置は、特に、好ましくは、ＯＳＩ「オープンシステム相互接続参照モデル」層モデルにしたがって通信プロトコルのトランスポート層として設計されている。
【００２０】
信号処理装置は、それが、少なくとも１つの得られた測定変量、および、信頼性、およびまたは、精度、およびまたは、この得られた測定変量の有用性に関する１つの情報アイテムを、それぞれの機能的な装置に対して、提供するか、または提供することができるような方法で設計されている。
【００２１】
適切であることは、センサシステムは、少なくとも１つの回転率センサ、少なくとも１つの加速度センサ、１つの操向角度センサ、および、センサ素子としての、少なくとも１つの、特には４つの車輪速度センサ、および、特にさらに少なくとも１つのシャシレベルセンサ、およびまたは、少なくとも１つの周囲センサ、およびまたは、人工衛星航法装置の形式における少なくとも１つのポジションセンサ、およびまたは、車道を光学上検知し、これから車速を決定する地上センサを通じて少なくとも１つの光学的速度を、示すことである。
【００２２】
特に、さらに、または代りに、好ましくは、センサシステムは、例えば、他の物体からの距離、車両、およびまたは、物体のパターンの検出用の情報のような自動車両の周囲データ、または周囲情報を検出するセンサ素子を有し、およびまたは、センサセンサ素子は、それらが、例えば、温度、外部湿度、または、雨、およびまたは、自動管理、または駆動装置、および運転動力伝達の変量を検知するような方法で設計されている。
【００２３】
信号処理装置が、不完全であるか、または利用不可能である主要な測定変量、または得られた測定変量について、それが、置換信号、およびまたは、少なくとも１つの機能的な装置用の置換情報として、余分な主要な測定変量、または、得られた測定変量を提供する。
【００２４】
センサ素子および信号処理装置、および、特にさらに、インターフェース装置は、好ましくは、少なくとも主要な測定変量および得られた測定変量が、規定された時間区間の、およびまたは、規定された最小の応答時間において機能的な装置に供給されるような方法で構成され、かつ相互に接続される。この目的のために、少なくとも信号処理装置は、特に好ましい方法において、リアルタイム可能なオペレーティングシステム、またはリアルタイム可能なプログラムの構造を有するリアルタイム可能なマイクロプロセッサシステムを有する。
【００２５】
センサ素子のグループの少なくとも２つのセンサ素子は、相互に直接接続されることが、好ましく、さらに、これらのセンサ素子の第１のものだけが、信号処理装置に接続され、第１のセンサ素子は、このグループのセンサ素子のスレーブセンサ素子として少なくとも１つのさらなるのセンサ素子との通信における、マスタセンサ素子として構成される。このような関係において、センサ素子のグループは、特に、少なくとも１つの主要な測定変量が、少なくとも１つの、同一タイプの得られた測定変量と既に比較され、およびまたは、余分な主要な測定変量が、相互に比較されるような方法で構成され、これらの測定変量は、多くのセンサ素子によって全体として提供され、そこで、この少なくとも１つの測定変量の比較の結果、およびまたは、この方法において確証された少なくとも１つの主要な測定変量、およびまたは、得られた測定変量は、信号処理装置に供給される。
【００２６】
代りに、それぞれのケースにおいて、好ましくは、多くの、特にはすべてのセンサ素子は、それら自身の信号処理回路を有し、かつ、これらのセンサ素子は、相互に接続され、かつ、センサ素子のネットワークを形成し、このネットワークのセンサ素子は、少なくとも測定変量、およびまたは、得られた測定変量を相互と部分的に交換し、そして、これらのセンサ素子は、それらが、少なくとも測定変量、およびまたは、得られた測定変量を、少なくとも確証するような方法で構成され、センサ素子のネットワークは、信号処理装置に接続され、さらに、センサ素子のネットワークのセンサ素子の測定変量、および得られた測定変量は、信号処理装置に少なくとも部分的に、特に好ましくは、確証に起因する少なくとも１つの情報アイテムのように、伝送される。
【００２７】
信号処理装置は、それぞれ、単一のマイクロプロセッサ、または、マイクロプロセッサコアだけを適切に有しており、さらに、信号処理機能は、それぞれ、単一のマイクロプロセッサ、または、マイクロプロセッサコアによって、処理されるだけである。このことは、余分な確証が、また、信号処理装置において、それぞれ、ただ１つのマイクロプロセッサ、またはマイクロプロセッサコアによって確実にすることができる結果として、特に、センサ素子の少なくとも１つのグループ、およびまたは、センサ素子の少なくとも１つのネットワークが、測定変量の少なくとも１つの確証を既に実行し、およびまたは、得られた測定変量自体を実行するときに、有利であり、かつ可能である。
【００２８】
センサシステム、または、信号処理装置は、好ましくは、また、センサノード、または車両センサノードと呼ばれる。
【００２９】
得られた測定変量、またはその測定信号は、それぞれ、好ましくは、観察可能量（observables）と呼ばれる。代りに、観察可能量とは、好ましくは、主要な測定変量、または、得られた測定変量であると理解され、すなわち、観察可能量とは、特に得られた測定変量、および主要な測定変量の両方であることができる。
【００３０】
得られた測定変量は、好ましくは、特には前者と関連し、または、前者に依存して、他の測定変量からの計算、およびまたは、変換によって決定される測定変量であると理解される。
【００３１】
測定変量は、適切に、各ケースに、多くの測定値を有する。
【００３２】
センサ素子のグループのセンサ素子は、好ましくは、同一の物理的変量を測定する。マスタセンサ素子は、その後、その測定値を、少なくとも１つのスレーブセンサ素子の測定値と比較する。
【００３３】
代案として、センサ素子のグループのセンサ素子は、好ましくは、異なる物理的変量を測定する。マスタセンサ素子は、その後、それ自身の測定値が、モデルによるこれらの測定値から得られる、少なくとも１つのスレーブセンサ素子の少なくとも１つの測定値と比較する。
【００３４】
このような関係において、以下の変形が、センサ素子のグループ内においてモニタするために好ましい：瞬時値は、相互に比較される。しきい値より大きな偏差の場合には、誤りが示され、または、スライドする平均は、時間の一定期間にわたって比較される。しきい値より大きな偏差の場合には、誤りが示され、または、特にスライドして、偏差の平均が形成される。この平均がしきい値を越える場合には、誤りが報告される。
【００３５】
インターフェース装置、およびまたは、センサ素子グループの、または、ネットワークのセンサ素子のセンサ素子は、好ましくは、フィルタリングする目的のために、少なくとも１つの低域フィルタ、およびまたは、少なくとも１つのメディアンフィルタ、およびまたは、少なくとも１つの周波数変換装置を示す。特に、この発明によるセンサシステムは、少なくとも１つの、または、提案された構成によっては、いくつかの、またはすべての以下の利点を有する：
− 明快な、構成のアーキテクチャ。
【００３６】
それぞれ、センサシステム、またはセンサノードを導入することによって、Ｅ−Ｅアーキテクチャは、より多く構成され、かつインターフェースに関してより明確であるようになる。センサシステムの形態における標準化は、新しい機能のために、より少ない開発費を意味する。さらに、不明瞭な信号フローおよび信号遅延時間による可能性がある誤りは、減少する。
【００３７】
− 不必要な冗長性の排除。
【００３８】
先行技術においては、センサ、または、センサ素子が、それぞれ、主として各ケースにおいて、機能、または個々の機能的な装置に割り付けられるが、信号は、また、主としてこれらの機能のために達することができる。しかしながら、他の機能は、それらが同一の測定するタスク用の追加のセンサを必要とするように、これらのセンサ信号から切られることができる。このことは、この発明によるセンサシステムにおいて、もはや必要ではない。
【００３９】
− 改善された精度：
多くのセンサ信号の融合によって、可能性が、冗長な観察可能量、または、測定変量であって、センサ信号から得られることができるものを、相互に比較するために、存在する。このことから、より正確な測定情報アイテムは、個々のケースにおいて得ることができる。
【００４０】
− より高いフェールセーフのレベル、または改善された誤差管理：
異なる方法において測定されて、かつ計算された観察可能量の比較から、個々のセンサの故障（failures）は、より迅速に検知することができる。
【００４１】
− より大きな有用性：
さらに、観察可能量の余分の決定によって、センサ情報は、センサの故障のケースにおける車両機能、または機能的な装置に対して、より長く提供することができる。
【００４２】
この発明は、さらに、この発明によるセンサシステムによるセンサ信号処理のための方法、および自動車両におけるセンサシステムの使用に関する。
【００４３】
さらに、この発明は、センサシステムのプログラムを有するコンピュータプログラムプロダクトに関する。
【００４４】
さらなる好ましい実施例は、従属項、および図による代表的な実施例の以下の記述から得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】この発明によるセンサシステムの代表的な実施例を示す。
【図２】先行技術による代表的なセンサシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
図１は、代表的なセンサシステムを示す。このシステムにおいて、センサ素子、またはセンサ４は、それぞれ、それらの信号処理およびインターフェースに関してバンドルしてリンクされ、さらにセンサシステムに連結される。センサシステムは、センサ素子４「センサハードウェア１−ｎ」、例えば、回転率センサ、加速度センサ、操向角度センサ、４つの車輪速度センサ、シャシレベルセンサ、人工衛星航法装置（全地球型衛星航法システム）の位置センサとして示される。センサ素子４は、規定されたインターフェース「トランスポート層センサノード」によってインターフェース装置１に接続され、この規定されたインターフェース「トランスポート層センサノード」は、例えば、少なくとも情報の伝送に関して共同で構成され、または、共通インターフェース規定を満たし、さらに、このインターフェースの物理的な構成を、各センサ素子４のために、またはセンサ素子のグループのために、またはネットワークのフレームワーク内に、別々に設計することができる。センサ素子４は、それら自身、ここに配置され、例えば自動車両内に分配されるが、それらが、少なくとも１つの規定されたグループの機能的な装置、例えば、運転動的制御の機能的装置のための情報を提供するような方法で、センサシステム内に選択される。
【００４７】
インターフェース装置１は、例えば、プログラム：すなわち、フォルトマネジメント機能「フェールセーフ」５、多くのセンサ素子４、またはセンサ素子４のグループに関するフォルトマネジメント機能−「マルチセンサフェールセーフ」９、センサ信号、またはセンサ情報アイテムのフィルタ機能「フィルタ」６、較正機能「較正」８であって、これによって、センサ素子の較正、およびまたは、その信号処理機能を達成することができるもの、および、１つまたはそれ以上の得られた測定変量の計算、およびまたは、供給「観測可能量計算」７、として、構成された多くの信号処理機能を有する。これらの得られた測定変量、または観察可能量は、例えば、異なるセンサ信号から、または、規定されたモデル化する形態によって、または規定された計算によって、生成することができる。したがって、例えば、車両の縦軸のまわりの回転速度は、車輪速度センサの信号、および、さらにヨーレートセンサから得ることができる。したがって、これらの観測可能量および主要な測定変量は、他のものがまだ動作可能である間に、１つの信号パス上に障害がある場合に、信号処理装置、またはセンサノード内において相互に比較することができるか、または相互に支持することができる車両／周囲に関する冗長情報を提供する。異なる方法で計算された観測可能量の比較から、結論は、不完全な測定をとり除くことができるように、観測可能量の信頼性および精度において、引き出すことができる。センサノード、または信号処理装置は、それぞれ観測可能量の精度を適格にし、さらに、インターフェース装置２、例えば、トランスポート層／様々な機能的な装置３、例えば、快適性システム、およびマルチメディアアプリケーションの能動的および受動的安全性のための機能的な装置３に対するセンサ情報として車両のバスによって、精度における情報アイテムと一緒に、観測可能量を提供する。
【００４８】
先行技術から知られている今日の車両構造において、センサまたはセンサ素子は、一次機能に配置されるが、センサ信号は、さらにそれらがゲートウェイであって、それは主として安全性に関連する主要な機能を伴うか、または直接アクセス可能であることによる場合であるものの一方経由で進められる二次機能によって使用することができる。
【００４９】
先行技術による例は、図２によって例証される。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、請求項１の前文において請求されるようなセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
先行技術から知られた今日の車両構造において、センサ、またはセンサ素子は、それぞれ、主として、機能または機能的な手段に配置される。しかしながら、センサ信号は、また、主として、安全性に関連する一次的機能を備えたケースであるインターフェース、またはゲートウェイ経由のいずれかで送られることによる、または、直接アクセス可能であることによる二次的機能によって、使用することができる。先行技術によるそのようなセンサシステムの一例が、図２によって例証される。
【発明の概要】
【０００３】
この発明は、特に、そのようなセンサシステムのための開発における費用に関して、効率的な構成を有する、および／または、改善されたフォルトトレランス、およびまたは、より高い精度（accuracy）を提供するセンサシステムを提案する目的に基づく。
【０００４】
この発明によれば、この目的は、請求項１において請求されるようなセンサシステムによって達成される。
【０００５】
センサシステムは、好ましくは、自動車両制御システムの一部として構成され、さらに、機能的な機能の少なくとも１つは、運転動的制御機能、およびまたは、自動車両安全機能、およびまたは、自動車両乗客快適性機能として構成され、特にこの少なくとも１つの機能は、プログラムとして少なくとも部分的に設計されている。
【０００６】
信号処理装置の信号処理機能は、好ましくは、バンドルされた、およびまたは、規定された共通の方法において機能的な装置に供給される。
【０００７】
用語「接続された」とは、好ましくは、ハードウェア、およびまたは、ソフトウェアに関連する接続、すなわち、特に、規定されたインターフェース経由、プログラム、またはプログラムセクションの通信であると理解される。
【０００８】
センサシステムは、好ましくは、少なくとも３つの、特には少なくとも５つの異なる主要な測定変量（measured variables）、およびまたは、少なくとも３つのセンサ素子、特には、それぞれ、異なる測定原理に基づくか、または異なる測定原理を使用する少なくとも５つのセンサ素子を有する。
【０００９】
信号処理装置は、好ましくは、それが、少なくとも３つの、以下の信号処理機能、フェールセーフ機能、またはフェールサイレント機能として設計されている少なくとも１つのフォルトマネジメント機能、少なくとも１つのフィルタ機能、および得られた測定変量の少なくとも１つの計算を有するような方法で設計されている。
【００１０】
センサシステムは、センサ素子および装置、すなわち、少なくとも信号処理装置、および、特にさらに、インターフェース装置および機能的な装置が、回路基盤上に、およびまたは、共同で収容された電子部品内に、すなわち、例えば、自動車両制御システムの電子制御ユニット内に、統合されるような方法で適切に設計されている。
【００１１】
このセンサシステムのセンサ素子はすべて、好ましくは、信号処理装置に、共同で、およびまたは、各ケースにおいて接続される。このような関係において、特に、センサ素子のいずれも、１つまたはそれ以上の機能的な装置に直接接続されず、およびまたは、１つまたはそれ以上の機能的な装置と直接通信する。
【００１２】
好ましいことは、信号処理装置が、それがさらに、特に、得られた、およびまたは、主要の測定変量の１つまたはそれ以上の、または各個別のものの信頼性、およびまたは、精度、およびまたは、有用性に関する情報アイテムを提供する情報品質評価機能を示すような方法で構成されることである。
【００１３】
精度に関する情報アイテムは、好ましくは、第１の、または規定されたさらなる測定値の特性であると理解され、この第１の測定値は、少なくとも部分的に、余分に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つ、またはそれ以上の、この測定値を提供するための特別に異なる測定するパスを有し、各測定するパスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。測定するパスのそれぞれに対して、測定する精度は、特に好ましい方法で割り付けられ、それはモデリング、およびまたは、テスト測定、およびまたは、仕様書によって規定される。情報品質評価機能によって、第１の測定値に割り付けられた、測定する精度は、このような関係において、この第１の測定値を少なくとも部分的に余分に提供する、２つまたはそれ以上の測定するパスの測定する精度から得られ、この第１の測定値の測定する精度は、このような関係において、この第１の測定値用の現在利用可能な測定するパスの測定する精度のセットからの１つの測定するパスの最善／最高の測定する精度に、特に好ましい方法で対応している。用語、測定する精度（measuring accuracy）は、測定する精度（measuring precision）、または、それぞれ、（比較的小さな）測定する偏差、または測定する誤差であると適切に理解される。
【００１４】
信頼性に関する情報アイテムは、好ましくは、第１の、または規定されたさらなる測定値のために、情報品質評価機能によって割り付けられた特性であると理解され、この第１の測定値は、少なくとも部分的に余分に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つ、またはそれ以上の、この測定値を提供するための特別に異なる測定するパスを有し、各測定するパスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。これらの測定するパスの現在の測定する値は、それぞれ相互に確認されるか、または比較され、かつ、このような関係において、特別に、情報アイテムは、第１の測定値が、それぞれ、第１の測定値の異なる測定パスの現在の測定値の、絶対的、およびまたは、相対的な偏差に依存して、または、考慮に入れて、現在提供されることができる信頼性に関して生成される。第１の測定値の信頼性に関する情報アイテムに関して、機能的な装置が、提供されるか、または、それぞれ、その安全上の必要条件が、この第１の測定値の現在の値によって達成される測定値を使用することができる程度が、特に好ましい方法で考慮され、かつ理解される。異なる測定するパスの測定値の比較、または確証は、例えば、測定値の規定された間隔を有するテーブルによって、実行される。
【００１５】
有用性に関する情報アイテムは、好ましくは、第１の、または、規定されたさらなる測定値のために、情報品質評価機能によって割り付けられた特性であると理解され、この第１の測定値は、少なくとも部分的に、余分に存在する。この目的のために、センサシステムは、２つまたはそれ以上の、この測定値を提供するための特に異なる測定するパスを有し、それぞれの測定するパスは、少なくとも１つのセンサ素子、および、少なくとも１つの信号処理機能を有する。有用性は、適切に、信号または測定値がそのためになお利用可能である長さに関する情報アイテム、すなわちタイム情報アイテムである。有用性を得るために、そのケースは、好ましくは考慮に入れられるか、または、第１の測定するパス、特には最良の精度を有する測定するパス、およびまたは、信頼性が、測定するパスのセットから、落ちるか、またはたった今落ちたことを、評価される。その測定するパスは、第１の測定値のための、さらには、この第１の測定値が、他の測定するパスによって提供することができるか、または依然としてでき、およびしたがって第１の測定するパスのドロップアウトが、最小の精度のための規定された要求、および最小の信頼性のための規定された要求を考慮に入れるために、充分に補うことができる時間の長さの間である。情報品質評価機能が、各測定変量、特に、測定変量の各測定値に対して、１つ、またはそれ以上の、またはすべての、特に規定された変量またはパラメータとして、以下の情報アイテム：精度情報アイテム、およびまたは、信頼性情報アイテム、およびまたは、有用性情報アイテムを割り付けることは好ましい。
【００１６】
このような関係において、この少なくとも１つの追加情報アイテム、または、それぞれ、この少なくとも１つの追加のパラメータは、測定変量、または少なくとも１つの各測定変量の各測定値を伴って、機能的な装置に伝送される。
【００１７】
信号処理装置が、センサ素子、およびまたは、その信号処理の較正が、実行されるか、開始されるか、影響を及ぼすか、またはそれぞれできることによって、それが追加的に較正機能を有するような方法で構成されることは、適切である。
【００１８】
信号処理装置は、好ましくは、少なくとも１個のマイクロプロセッサによって、または、少なくとも１つのマイクロプロセッサシステムにおいて処理される１つまたはそれ以上のプログラムを有する。
【００１９】
インターフェース装置が、バスとして、およびまたは、規定された方法で機能的な装置に情報を供給し、特に、規定された形式において双方向情報交換に備えるインターフェースプログラムとして構成されることが、好ましい。このような関係において、インターフェース装置は、特に、好ましくは、ＯＳＩ「オープンシステム相互接続参照モデル」層モデルにしたがって通信プロトコルのトランスポート層として設計されている。
【００２０】
信号処理装置は、それが、少なくとも１つの得られた測定変量、および、信頼性、およびまたは、精度、およびまたは、この得られた測定変量の有用性に関する１つの情報アイテムを、それぞれの機能的な装置に対して、提供するか、または提供することができるような方法で設計されている。
【００２１】
適切であることは、センサシステムは、少なくとも１つの回転率センサ、少なくとも１つの加速度センサ、１つの操向角度センサ、および、センサ素子としての、少なくとも１つの、特には４つの車輪速度センサ、および、特にさらに少なくとも１つのシャシレベルセンサ、およびまたは、少なくとも１つの周囲センサ、およびまたは、人工衛星航法装置の形式における少なくとも１つのポジションセンサ、およびまたは、車道を光学上検知し、これから車速を決定する地上センサを通じて少なくとも１つの光学的速度を、示すことである。
【００２２】
特に、さらに、または代りに、好ましくは、センサシステムは、例えば、他の物体からの距離、車両、およびまたは、物体のパターンの検出用の情報のような自動車両の周囲データ、または周囲情報を検出するセンサ素子を有し、およびまたは、センサセンサ素子は、それらが、例えば、温度、外部湿度、または、雨、およびまたは、自動管理、または駆動装置、および運転動力伝達の変量を検知するような方法で設計されている。
【００２３】
信号処理装置が、不完全であるか、または利用不可能である主要な測定変量、または得られた測定変量について、それが、置換信号、およびまたは、少なくとも１つの機能的な装置用の置換情報として、余分な主要な測定変量、または、得られた測定変量を提供する。
【００２４】
センサ素子および信号処理装置、および、特にさらに、インターフェース装置は、好ましくは、少なくとも主要な測定変量および得られた測定変量が、規定された時間区間の、およびまたは、規定された最小の応答時間において機能的な装置に供給されるような方法で構成され、かつ相互に接続される。この目的のために、少なくとも信号処理装置は、特に好ましい方法において、リアルタイム可能なオペレーティングシステム、またはリアルタイム可能なプログラムの構造を有するリアルタイム可能なマイクロプロセッサシステムを有する。
【００２５】
センサ素子のグループの少なくとも２つのセンサ素子は、相互に直接接続されることが、好ましく、さらに、これらのセンサ素子の第１のものだけが、信号処理装置に接続され、第１のセンサ素子は、このグループのセンサ素子のスレーブセンサ素子として少なくとも１つのさらなるのセンサ素子との通信における、マスタセンサ素子として構成される。このような関係において、センサ素子のグループは、特に、少なくとも１つの主要な測定変量が、少なくとも１つの、同一タイプの得られた測定変量と既に比較され、およびまたは、余分な主要な測定変量が、相互に比較されるような方法で構成され、これらの測定変量は、多くのセンサ素子によって全体として提供され、そこで、この少なくとも１つの測定変量の比較の結果、およびまたは、この方法において確証された少なくとも１つの主要な測定変量、およびまたは、得られた測定変量は、信号処理装置に供給される。
【００２６】
代りに、それぞれのケースにおいて、好ましくは、多くの、特にはすべてのセンサ素子は、それら自身の信号処理回路を有し、かつ、これらのセンサ素子は、相互に接続され、かつ、センサ素子のネットワークを形成し、このネットワークのセンサ素子は、少なくとも測定変量、およびまたは、得られた測定変量を相互と部分的に交換し、そして、これらのセンサ素子は、それらが、少なくとも測定変量、およびまたは、得られた測定変量を、少なくとも確証するような方法で構成され、センサ素子のネットワークは、信号処理装置に接続され、さらに、センサ素子のネットワークのセンサ素子の測定変量、および得られた測定変量は、信号処理装置に少なくとも部分的に、特に好ましくは、確証に起因する少なくとも１つの情報アイテムのように、伝送される。
【００２７】
信号処理装置は、それぞれ、単一のマイクロプロセッサ、または、マイクロプロセッサコアだけを適切に有しており、さらに、信号処理機能は、それぞれ、単一のマイクロプロセッサ、または、マイクロプロセッサコアによって、処理されるだけである。このことは、余分な確証が、また、信号処理装置において、それぞれ、ただ１つのマイクロプロセッサ、またはマイクロプロセッサコアによって確実にすることができる結果として、特に、センサ素子の少なくとも１つのグループ、およびまたは、センサ素子の少なくとも１つのネットワークが、測定変量の少なくとも１つの確証を既に実行し、およびまたは、得られた測定変量自体を実行するときに、有利であり、かつ可能である。
【００２８】
センサシステム、または、信号処理装置は、好ましくは、また、センサノード、または車両センサノードと呼ばれる。
【００２９】
得られた測定変量、またはその測定信号は、それぞれ、好ましくは、観察可能量（observables）と呼ばれる。代りに、観察可能量とは、好ましくは、主要な測定変量、または、得られた測定変量であると理解され、すなわち、観察可能量とは、特に得られた測定変量、および主要な測定変量の両方であることができる。
【００３０】
得られた測定変量は、好ましくは、特には前者と関連し、または、前者に依存して、他の測定変量からの計算、およびまたは、変換によって決定される測定変量であると理解される。
【００３１】
測定変量は、適切に、各ケースに、多くの測定値を有する。
【００３２】
センサ素子のグループのセンサ素子は、好ましくは、同一の物理的変量を測定する。マスタセンサ素子は、その後、その測定値を、少なくとも１つのスレーブセンサ素子の測定値と比較する。
【００３３】
代案として、センサ素子のグループのセンサ素子は、好ましくは、異なる物理的変量を測定する。マスタセンサ素子は、その後、それ自身の測定値が、モデルによるこれらの測定値から得られる、少なくとも１つのスレーブセンサ素子の少なくとも１つの測定値と比較する。
【００３４】
このような関係において、以下の変形が、センサ素子のグループ内においてモニタするために好ましい：瞬時値は、相互に比較される。しきい値より大きな偏差の場合には、誤りが示され、または、スライドする平均は、時間の一定期間にわたって比較される。しきい値より大きな偏差の場合には、誤りが示され、または、特にスライドして、偏差の平均が形成される。この平均がしきい値を越える場合には、誤りが報告される。
【００３５】
インターフェース装置、およびまたは、センサ素子グループの、または、ネットワークのセンサ素子のセンサ素子は、好ましくは、フィルタリングする目的のために、少なくとも１つの低域フィルタ、およびまたは、少なくとも１つのメディアンフィルタ、およびまたは、少なくとも１つの周波数変換装置を示す。特に、この発明によるセンサシステムは、少なくとも１つの、または、提案された構成によっては、いくつかの、またはすべての以下の利点を有する：
− 明快な、構成のアーキテクチャ。
【００３６】
それぞれ、センサシステム、またはセンサノードを導入することによって、Ｅ−Ｅアーキテクチャは、より多く構成され、かつインターフェースに関してより明確であるようになる。センサシステムの形態における標準化は、新しい機能のために、より少ない開発費を意味する。さらに、不明瞭な信号フローおよび信号遅延時間による可能性がある誤りは、減少する。
【００３７】
− 不必要な冗長性の排除。
【００３８】
先行技術においては、センサ、または、センサ素子が、それぞれ、主として各ケースにおいて、機能、または個々の機能的な装置に割り付けられるが、信号は、また、主としてこれらの機能のために達することができる。しかしながら、他の機能は、それらが同一の測定するタスク用の追加のセンサを必要とするように、これらのセンサ信号から切られることができる。このことは、この発明によるセンサシステムにおいて、もはや必要ではない。
【００３９】
− 改善された精度：
多くのセンサ信号の融合によって、可能性が、冗長な観察可能量、または、測定変量であって、センサ信号から得られることができるものを、相互に比較するために、存在する。このことから、より正確な測定情報アイテムは、個々のケースにおいて得ることができる。
【００４０】
− より高いフェールセーフのレベル、または改善された誤差管理：
異なる方法において測定されて、かつ計算された観察可能量の比較から、個々のセンサの故障（failures）は、より迅速に検知することができる。
【００４１】
− より大きな有用性：
さらに、観察可能量の余分の決定によって、センサ情報は、センサの故障のケースにおける車両機能、または機能的な装置に対して、より長く提供することができる。
【００４２】
この発明は、さらに、この発明によるセンサシステムによるセンサ信号処理のための方法、および自動車両におけるセンサシステムの使用に関する。
【００４３】
さらに、この発明は、センサシステムのプログラムを有するコンピュータプログラムプロダクトに関する。
【００４４】
さらなる好ましい実施例は、従属項、および図による代表的な実施例の以下の記述から得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】この発明によるセンサシステムの代表的な実施例を示す。
【図２】先行技術による代表的なセンサシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
図１は、代表的なセンサシステムを示す。このシステムにおいて、センサ素子、またはセンサ４は、それぞれ、それらの信号処理およびインターフェースに関してバンドルしてリンクされ、さらにセンサシステムに連結される。センサシステムは、センサ素子４「センサハードウェア１−ｎ」、例えば、回転率センサ、加速度センサ、操向角度センサ、４つの車輪速度センサ、シャシレベルセンサ、人工衛星航法装置（全地球型衛星航法システム）の位置センサとして示される。センサ素子４は、規定されたインターフェース「トランスポート層センサノード」によってインターフェース装置１に接続され、この規定されたインターフェース「トランスポート層センサノード」は、例えば、少なくとも情報の伝送に関して共同で構成され、または、共通インターフェース規定を満たし、さらに、このインターフェースの物理的な構成を、各センサ素子４のために、またはセンサ素子のグループのために、またはネットワークのフレームワーク内に、別々に設計することができる。センサ素子４は、それら自身、ここに配置され、例えば自動車両内に分配されるが、それらが、少なくとも１つの規定されたグループの機能的な装置、例えば、運転動的制御の機能的装置のための情報を提供するような方法で、センサシステム内に選択される。
【００４７】
インターフェース装置１は、例えば、プログラム：すなわち、フォルトマネジメント機能「フェールセーフ」５、多くのセンサ素子４、またはセンサ素子４のグループに関するフォルトマネジメント機能−「マルチセンサフェールセーフ」９、センサ信号、またはセンサ情報アイテムのフィルタ機能「フィルタ」６、較正機能「較正」８であって、これによって、センサ素子の較正、およびまたは、その信号処理機能を達成することができるもの、および、１つまたはそれ以上の得られた測定変量の計算、およびまたは、供給「観測可能量計算」７、として、構成された多くの信号処理機能を有する。これらの得られた測定変量、または観察可能量は、例えば、異なるセンサ信号から、または、規定されたモデル化する形態によって、または規定された計算によって、生成することができる。したがって、例えば、車両の縦軸のまわりの回転速度は、車輪速度センサの信号、および、さらにヨーレートセンサから得ることができる。したがって、これらの観測可能量および主要な測定変量は、他のものがまだ動作可能である間に、１つの信号パス上に障害がある場合に、信号処理装置、またはセンサノード内において相互に比較することができるか、または相互に支持することができる車両／周囲に関する冗長情報を提供する。異なる方法で計算された観測可能量の比較から、結論は、不完全な測定をとり除くことができるように、観測可能量の信頼性および精度において、引き出すことができる。センサノード、または信号処理装置は、それぞれ観測可能量の精度を適格にし、さらに、インターフェース装置２、例えば、トランスポート層／様々な機能的な装置３、例えば、快適性システム、およびマルチメディアアプリケーションの能動的および受動的安全性のための機能的な装置３に対するセンサ情報として車両のバスによって、精度における情報アイテムと一緒に、観測可能量を提供する。
【００４８】
先行技術から知られている今日の車両構造において、センサまたはセンサ素子は、一次機能に配置されるが、センサ信号は、さらにそれらがゲートウェイであって、それは主として安全性に関連する主要な機能を伴うか、または直接アクセス可能であることによる場合であるものの一方経由で進められる二次機能によって使用することができる。
【００４９】
先行技術による例は、図２によって例証される。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それらが少なくとも部分的に異なる主要な測定変量を検出し、かつ、少なくとも部分的に異なる測定原理を利用するような方法で構成される多数のセンサ素子（４）を有し、さらには、信号処理装置（１）、インターフェース装置（２）、および多数の機能的装置（３）を有するセンサシステムであって、センサ素子（４）は、それが、少なくとも各ケースにおいて少なくとも１つのセンサ素子（４）、およびまたはその出力信号用の以下の信号処理機能、すなわち、フォルトマネジメント機能（５、９）、フィルタ機能（６）、得られた測定変量（７）の計算、およびまたは、供給であって、その少なくとも１つの測定変量は1つまたはそれ以上のセンサ素子（４）の少なくとも１つの主要な測定変量から得られ、さらに、すべての機能的な装置（３）が、インターフェース装置（２）によって信号処理装置（１）に接続され、かつ、信号処理装置（１）は、機能的な装置（３）に対して信号処理機能（５、６、７、８、９）を提供するものを有するような方法で設計される信号処理装置（１）に接続されることを特徴とするセンサシステム。
【請求項２】
それは、自動車両制御システムの一部として構成され、かつ、機能的な装置（３）の少なくとも１つは、運転の動的制御機能、およびまたは、自動車両安全機能、およびまたは、自動車両乗客快適性機能として構成され、特に、この、少なくとも１つの機能は、少なくとも部分的にプログラムとして設計されていることを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
【請求項３】
このセンサシステムのすべてのセンサ素子（４）は、信号処理装置（１）に対して、一緒に、およびまたは、それぞれのケースにおいて、接続されることを特徴とする請求項１または２記載のセンサシステム。
【請求項４】
信号処理装置（１）は、それが、さらに、特に、得られた、およびまたは、主要な測定変量１つ、またはそれ以上の、または個々の１つの信頼性、およびまたは精度、およびまたは、有用性に関する情報アイテムを提供する情報品質評価機能を示すような方法で構成されることを特徴とする請求項１から３の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項５】
それが、さらに、センサ素子（４）、およびまたは、その信号処理の較正が、実行されるか、または、開始されるか、または、影響を及ぼすことによって、信号処理装置（１）が、較正機能（８）を有するような方法で構成されることを特徴とする請求項１から４の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項６】
信号処理装置（１）が、少なくとも１つのマイクロプロセッサにおいて処理される１つまたはそれ以上のプログラムを有することを特徴とする請求項１から５の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項７】
インターフェース装置（２）は、バスとして、およびまたは、規定されたやり方における情報を備えた機能的な装置（３）を供給するインターフェースプログラムとして構成され、規定された形式における双方向情報交換に特に備えることを特徴とする請求項１から６の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項８】
センサシステムは、少なくとも１つの回転率センサ、少なくとも１つの加速度センサ、１つの操向角度センサ、および少なくとも１つの、センサ素子（４）としての車輪速度センサ、および、特に加えて、少なくとも１つのシャシレベルセンサ、およびまたは、少なくとも１つの周囲センサ、およびまたは、少なくとも１つの光学スピードセンサ、およびまたは、位置の検出のための少なくとも１つの人工衛星航法装置を有することを特徴とする請求項１から７の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項９】
信号処理装置（１）は、不完全か、または利用可能でない主要な測定変量、または得られた測定変量または得られた測定変量の検出において、それは冗長な主要な測定変量、または置換信号、およびまたは、少なくとも１つの機能的な装置（３）用の置換情報として得られた測定変量を提供するような方法で構成されることを特徴とする請求項１から８の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１０】
センサ素子（４）および信号処理装置（１）、および、特にさらに、インターフェース装置（２）は、少なくとも主要な測定変量、および得られた測定変量が、規定された時間区間において、およびまたは、規定された最小の応答時間で機能的な装置（３）に提供されるような方法で、構成され、相互に接続されることを特徴とする請求項１から９の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１１】
センサ素子のグループの少なくとも２つのセンサ素子（４）は、相互に直接接続され、かつ、これらのセンサ素子の第１のものだけが、信号処理装置（１）に接続され、第１のセンサ素子は、センサ素子のこのグループの、スレーブセンサ素子としての、少なくとも１つのさらなるセンサ素子と通信する、マスタセンサ素子として、構成されることを特徴とする請求項１から１０の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１２】
センサ素子のグループは、特に、マスタセンサ素子であって、少なくとも１つの主要な測定変量は、同一のタイプの少なくとも１つの得られた測定変量と既に比較され、およびまたは、余分な主要な測定変量は、相互に比較され、これらの測定変量は、多数のセンサ素子によって全体として提供され、この結果、測定変量の少なくとも１つの比較、およびまたは、この方法において確証された少なくとも一つの主要な測定変量、およびまたは、得られた測定変量は、信号処理装置（１）に供給されるような方法で構成されることを特徴とする請求項１１記載のセンサシステム。
【請求項１３】
多くの、特にはすべての、各ケースにおけるセンサ素子は、それら自身の信号処理回路を有し、さらに、それらのセンサ素子は、相互に接続され、かつセンサ素子のネットワークを形成し、さらには、このネットワークのセンサ素子は、少なくとも測定変量、およびまたは、相互に得られた測定変量を少なくとも部分的に交換し、さらにまた、これらのセンサ素子は、それらは、少なくとも、測定変量、およびまたは、得られた測定変量を確証するようなやり方で構成され、さらに、センサ素子のネットワークは、信号処理装置（１）に接続されるか、そしてそこで、測定変量、センサ素子のネットワークのセンサ素子の測定変量、信号処理装置（１）に少なくとも部分的に伝送されることを特徴とする請求項１から１２の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１４】
信号処理装置（１）は、単一のマイクロプロセッサのみを有し、さらに、信号処理機能（５、６、７、８、９）は、単一のマイクロプロセッサによって処理されるだけであることを特徴とする請求項１１から１３の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１】
それらが少なくとも部分的に異なる主要な測定変量を検出し、かつ、少なくとも部分的に異なる測定原理を利用するような方法で構成される多数のセンサ素子（４）を有し、さらには、信号処理装置（１）、インターフェース装置（２）、および多数の機能的装置（３）を有するセンサシステムであって、センサ素子（４）は、それが、少なくとも各ケースにおいて少なくとも１つのセンサ素子（４）、およびまたはその出力信号用の以下の信号処理機能、すなわち、フォルトマネジメント機能（５、９）、フィルタ機能（６）、得られた測定変量（７）の計算、およびまたは、供給であって、その少なくとも１つの測定変量は1つまたはそれ以上のセンサ素子（４）の少なくとも１つの主要な測定変量から得られ、さらに、すべての機能的な装置（３）が、インターフェース装置（２）によって信号処理装置（１）に接続され、かつ、信号処理装置（１）は、機能的な装置（３）に対して信号処理機能（５、６、７、８、９）を提供するものを有するような方法で設計される信号処理装置（１）に接続されることを特徴とするセンサシステム。
【請求項２】
それは、自動車両制御システムの一部として構成され、かつ、機能的な装置（３）の少なくとも１つは、運転の動的制御機能、およびまたは、自動車両安全機能、およびまたは、自動車両乗客快適性機能として構成され、特に、この、少なくとも１つの機能は、少なくとも部分的にプログラムとして設計されていることを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
【請求項３】
このセンサシステムのすべてのセンサ素子（４）は、信号処理装置（１）に対して、一緒に、およびまたは、それぞれのケースにおいて、接続されることを特徴とする請求項１または２記載のセンサシステム。
【請求項４】
信号処理装置（１）は、それが、さらに、特に、得られた、およびまたは、主要な測定変量１つ、またはそれ以上の、または個々の１つの信頼性、およびまたは精度、およびまたは、有用性に関する情報アイテムを提供する情報品質評価機能を示すような方法で構成されることを特徴とする請求項１から３の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項５】
それが、さらに、センサ素子（４）、およびまたは、その信号処理の較正が、実行されるか、または、開始されるか、または、影響を及ぼすことによって、信号処理装置（１）が、較正機能（８）を有するような方法で構成されることを特徴とする請求項１から４の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項６】
信号処理装置（１）が、少なくとも１つのマイクロプロセッサにおいて処理される１つまたはそれ以上のプログラムを有することを特徴とする請求項１から５の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項７】
インターフェース装置（２）は、バスとして、およびまたは、規定されたやり方における情報を備えた機能的な装置（３）を供給するインターフェースプログラムとして構成され、規定された形式における双方向情報交換に特に備えることを特徴とする請求項１から６の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項８】
センサシステムは、少なくとも１つの回転率センサ、少なくとも１つの加速度センサ、１つの操向角度センサ、および少なくとも１つの、センサ素子（４）としての車輪速度センサ、および、特に加えて、少なくとも１つのシャシレベルセンサ、およびまたは、少なくとも１つの周囲センサ、およびまたは、少なくとも１つの光学スピードセンサ、およびまたは、位置の検出のための少なくとも１つの人工衛星航法装置を有することを特徴とする請求項１から７の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項９】
信号処理装置（１）は、不完全か、または利用可能でない主要な測定変量、または得られた測定変量または得られた測定変量の検出において、それは冗長な主要な測定変量、または置換信号、およびまたは、少なくとも１つの機能的な装置（３）用の置換情報として得られた測定変量を提供するような方法で構成されることを特徴とする請求項１から８の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１０】
センサ素子（４）および信号処理装置（１）、および、特にさらに、インターフェース装置（２）は、少なくとも主要な測定変量、および得られた測定変量が、規定された時間区間において、およびまたは、規定された最小の応答時間で機能的な装置（３）に提供されるような方法で、構成され、相互に接続されることを特徴とする請求項１から９の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１１】
センサ素子のグループの少なくとも２つのセンサ素子（４）は、相互に直接接続され、かつ、これらのセンサ素子の第１のものだけが、信号処理装置（１）に接続され、第１のセンサ素子は、センサ素子のこのグループの、スレーブセンサ素子としての、少なくとも１つのさらなるセンサ素子と通信する、マスタセンサ素子として、構成されることを特徴とする請求項１から１０の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１２】
センサ素子のグループは、特に、マスタセンサ素子であって、少なくとも１つの主要な測定変量は、同一のタイプの少なくとも１つの得られた測定変量と既に比較され、およびまたは、余分な主要な測定変量は、相互に比較され、これらの測定変量は、多数のセンサ素子によって全体として提供され、この結果、測定変量の少なくとも１つの比較、およびまたは、この方法において確証された少なくとも一つの主要な測定変量、およびまたは、得られた測定変量は、信号処理装置（１）に供給されるような方法で構成されることを特徴とする請求項１１記載のセンサシステム。
【請求項１３】
多くの、特にはすべての、各ケースにおけるセンサ素子は、それら自身の信号処理回路を有し、さらに、それらのセンサ素子は、相互に接続され、かつセンサ素子のネットワークを形成し、さらには、このネットワークのセンサ素子は、少なくとも測定変量、およびまたは、相互に得られた測定変量を少なくとも部分的に交換し、さらにまた、これらのセンサ素子は、それらは、少なくとも、測定変量、およびまたは、得られた測定変量を確証するようなやり方で構成され、さらに、センサ素子のネットワークは、信号処理装置（１）に接続されるか、そしてそこで、測定変量、センサ素子のネットワークのセンサ素子の測定変量、信号処理装置（１）に少なくとも部分的に伝送されることを特徴とする請求項１から１２の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【請求項１４】
信号処理装置（１）は、単一のマイクロプロセッサのみを有し、さらに、信号処理機能（５、６、７、８、９）は、単一のマイクロプロセッサによって処理されるだけであることを特徴とする請求項１１から１３の少なくとも１項記載のセンサシステム。
【図１】
【図２】
【図２】
【公表番号】特表２０１３−５１９５５８（Ｐ２０１３−５１９５５８Ａ）
【公表日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５５２３２７（Ｐ２０１２−５５２３２７）
【出願日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０５０７７４
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０９８３３３
【国際公開日】平成２３年８月１８日（２０１１．８．１８）
【出願人】（５０００３０５９６）コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー (126)
【公表日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０５０７７４
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０９８３３３
【国際公開日】平成２３年８月１８日（２０１１．８．１８）
【出願人】（５０００３０５９６）コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー (126)
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