車両接近情報通知装置、車両接近情報通知方法及びプログラム
【課題】対象物に対して適切に車両の接近を通知することが可能な車両接近情報通知装置、車両接近情報通知方法及び車両接近情報通知プログラムを提供する。
【解決手段】ＥＣＵ１０１は、カメラ１０２からの画像データに対応する画像内に、実空間上の検知領域に対応する画像上の検知領域を設定し、当該画像上の検知領域内の縦方向のエッジに基づいて、検知領域内の歩行者を検知する。更に、ＥＣＵ１０１は、第１領域内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第１通知音を出力させ、第２領域内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第２通知音を出力させる。
【解決手段】ＥＣＵ１０１は、カメラ１０２からの画像データに対応する画像内に、実空間上の検知領域に対応する画像上の検知領域を設定し、当該画像上の検知領域内の縦方向のエッジに基づいて、検知領域内の歩行者を検知する。更に、ＥＣＵ１０１は、第１領域内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第１通知音を出力させ、第２領域内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第２通知音を出力させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、対象物に対して車両の接近を通知する車両接近情報通知装置、当該車両接近情報通知装置における車両接近情報通知方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者が車両に接近し、当該車両に接触することが予測される場合、歩行者に向けて警報音を出力する車載装置が存在する。例えば、特許文献１に記載の車両用警報装置は、車両と歩行者との衝突可能性を検知し、歩行者との衝突が予測される場合に、衝突が予測される人のみに対して音声警報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６２６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用警報装置は、衝突の可能性がきわめて低い歩行者にまで音声警報を出力してしまう場合がある。具体的には、車両用警報装置は、カメラによる車両前方の撮影範囲に含まれる全ての歩行者を検知し、検知した歩行者のうち、車両との相対速度が大きい歩行者を、衝突が予測される歩行者として検知する。この場合、車両用警報装置は、車両から遠く離れており、衝突の可能性がきわめて低い歩行者であっても、当該歩行者が撮影範囲に存在し、且つ、車両との相対速度が大きければ、衝突が予測される歩行者として検知し、音声警報を出力してしまう。このため、歩行者は無用な回避行動をしてしまう。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、対象物に対して適切に車両の接近を通知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両接近情報通知装置は、
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置であって、
前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて、音を出力する音出力手段と
を備えることを特徴とする。
【０００７】
例えば、前記車両接近情報通知装置は、前記車両の進行方向を撮影する撮影手段を備え、
前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記検知領域内に存在する対象物を検知するようにしてもよい。
【０００８】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、道路上の前記車両の両側に存在する２本の白線を検知し、前記２本の白線に挟まれた領域を前記検知領域として設定するようにしてもよい。
【０００９】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記検知手段は、前記２本の白線が検知できない場合に、前記車両の進行方向に延在し、所定の幅を有する帯状の領域を前記検知領域として設定するようにしてもよい。
【００１０】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記検知領域は、前記車両の進行方向に延在し、前記車両の幅と同等の幅を有する帯状の第１の領域と、前記車両の進行方向に延在し、前記第１の領域の両側の帯状の第２の領域とからなり、
前記検知手段は、前記第１の領域内に存在する対象物と、前記第２の領域内に存在する対象物とを検知し、
前記音出力手段は、前記検知手段により前記第１の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第１の音を出力し、前記検知手段により前記第２の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第２の音を出力するようにしてもよい。
【００１１】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記音出力手段は、前記第１の音を出力中に、前記対象物が前記第２の領域内で検知された場合に、前記第１の音の出力を停止するようにしてもよい。
【００１２】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記音出力手段は、ハンドル操作及びブレーキ操作の少なくとも何れかが行われた場合に、音の出力を停止するようにしてもよい。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る車両接近情報通知方法は、
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置における車両接近情報通知方法であって、
前記車両接近情報通知装置が、前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知するステップと、
前記車両接近情報通知装置が、前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力するステップと
を備えることを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力する音出力手段
として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、対象物に対して適切に車両の接近を通知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る実空間上の検知領域の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る画像上の検知領域の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る縦方向のエッジ検出結果の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る検知領域内の歩行者の位置検出結果の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置、車両接近情報通知方法、及び、車両接近情報通知プログラムを説明する。
【００１８】
（１）車両接近情報通知装置の構成
図１は、本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置の構成図である。図１に示す車両接近情報通知装置１００は、車両に搭載され、当該車両に対する衝突が予測される対象物（歩行者）に対して、車両の接近を通知する。車両接近情報通知装置１００は、例えば、カーナビゲーションシステムの一部を構成する。車両接近情報通知装置１００は、検知手段及び音出力手段としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、検知手段としてのカメラ１０２と、ブレーキ１０３と、ハンドル１０４と、音出力手段としてのパラメトリックスピーカ１０５と、運転者用スピーカ１０６と、光源１０７と、を備える。
【００１９】
ＥＣＵ１０１は、車両接近情報通知装置１００の全体を制御する。具体的には、ＥＣＵ１０１は、内蔵するメモリに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより、車両接近情報通知装置１００の制御を行う。
【００２０】
カメラ１０２は、車両に固定され、車両の進行方向を基準とした撮影方向と撮影倍率とが不変である。本実施形態において、撮影方向は、車両の進行方向である。カメラ１０２は、車両の進行方向の所定範囲を撮影し、画像データを生成する。更に、カメラ１０２は、画像データをＥＣＵ１０１へ出力する。ブレーキ１０３及びハンドル１０４は、それぞれ運転者の操作に応じた信号（操作信号）をＥＣＵ１０１へ出力する。パラメトリックスピーカ１０５は、音の出力方向に関して指向性を有するスピーカであり、歩行者に向けて音を出力する。パラメトリックスピーカ１０５は、例えば、車両１５０のフロントグリルに搭載される。運転者用スピーカ１０６は、運転者に向けて音を出力する。
【００２１】
次に、車両に対する衝突が予測される対象物（歩行者）に対して、車両の接近を通知する際の処理の詳細を説明する。
【００２２】
図２は、実空間上の歩行者を検知する領域（検知領域）の一例を示す図である。図２に示す検知領域２００は、車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である。検知領域２００は、車両１５０の幅と同等の幅を有し、車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である第１領域２０１と、車両１５０の進行方向を基準とした場合に、第１領域２０１の右側において車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である第２領域２０２と、車両１５０の進行方向を基準とした場合に、第１領域２０１の左側において車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である第２領域２０３とにより構成される。ここで、車両１５０の幅と同等の幅とは、車両１５０の幅と同一の幅、あるいは、車両１５０の幅よりも所定長さだけ広い幅を意味し、例えば約２ｍである。
【００２３】
ＥＣＵ１０１には、カメラ１０２からの画像データが入力される。次に、ＥＣＵ１０１は、画像データに対応する画像内に、検知領域２００を設定する。図３は、画像上の検知領域２００の一例を示す図である。
【００２４】
上述したように、カメラ１０２は、車両１５０に固定され、車両１５０の進行方向を基準とした撮影方向と、撮影倍率とが不変である。また、撮影方向は、車両１５０の進行方向である。このため、第１領域２０１は、画像の中央部に位置する。ＥＣＵ１０１が内蔵するメモリには、第１領域２０１の画像内の位置を示す座標情報が記憶されている。ＥＣＵ１０１は、カメラ１０２からの画像データに対応する画像を生成する。ＥＣＵ１０１は、画像内に、座標情報に基づいて第１領域２０１を設定する。
【００２５】
更に、ＥＣＵ１０１は、画像解析処理により、画像内の路面上の白線を検出する。画像内において、第１領域２０１の右側に白線（図３の白線３０２）が検出された場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の右端部から白線までの領域を、第２領域２０２として設定する。一方、第１領域２０１の右側に白線が検出されなかった場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の右端部から右側の所定の領域（例えば幅１ｍに相当する領域）を、第２領域２０２として設定する。
【００２６】
同様に、画像内において、第１領域２０１の左側に白線が検出された場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の左端部から白線までの領域を、第２領域２０３として設定する。一方、第１領域２０１の左側に白線が検出されなかった場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の左端部から左側の所定の領域（例えば幅１ｍに相当する領域）を、第２領域２０３として設定する。
【００２７】
上述した処理によって画像内に検知領域２００が設定された後、ＥＣＵ１０１は、検知領域２００内に存在する歩行者を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０１は、画像内の検知領域２００において、画像の横方向に連続する２つの画素の輝度の差を判定する。更に、ＥＣＵ１０１は、輝度の差が所定値以上となる連続する２つの画素の境界を、縦方向のエッジとして検出する。本実施形態では、縦方向のエッジは、立体物（対象物）のエッジと見なされる。
【００２８】
但し、ＥＣＵ１０１は、路面上の白線に対応する縦方向のエッジを排除する。具体的には、白線は、画像において、直線上に配置され、画像の上方に向かうほど幅が狭くなるという規則性を有する。このため、ＥＣＵ１０１は、この規則性に合致する縦方向のエッジについては排除する。
【００２９】
図４は、縦方向のエッジ検出結果の一例を示す図である。図４（Ａ）は、対象物が、検知対象である歩行者である場合の縦方向のエッジ検出結果の一例である。図４（Ｂ）は、対象物が、歩行者以外の立体物である場合の縦方向のエッジ検出結果の一例である。図４（Ａ）及び図４（Ｂ）における黒点は、横方向に連続する２つの画素のうち、左側の画素の輝度が右側の画素の輝度より所定値以上大きい場合における、当該２つの画素の境界（縦方向のエッジ）の位置を示す。一方、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）における黒点は、横方向に連続する２つの画素のうち、右側の画素の輝度が左側の画素の輝度より所定値以上大きい場合における、当該２つの画素の境界（縦方向のエッジ）の位置を示す。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１０１は、検出した縦方向のエッジの集合が縦方向の直線上に存在する場合には、その縦方向のエッジを排除する。図４（Ａ）における歩行者に対応する縦方向のエッジの集合と図４（Ｂ）における歩行者以外の立体物に対応する縦方向のエッジの集合とを比較すると、歩行者に対応する縦方向のエッジの集合は、縦方向の直線上に存在せず、不規則な配置であるのに対し、歩行者以外の立体物に対応する縦方向のエッジの集合は、縦方向の直線上に存在し、規則的な配置である。このため、ＥＣＵ１０１は、縦方向の直線上に存在する縦方向のエッジの集合を排除した後に残った縦方向のエッジを、歩行者に対応する縦方向のエッジと見なすことができる。換言すれば、ＥＣＵ１０１は、縦方向のエッジが残った場合、検知領域２００内に歩行者が存在すると見なすことができる。
【００３１】
以下の処理は、個々の歩行者毎に、当該歩行者が検知領域２００内に存在しなくなるまで行われる。ＥＣＵ１０１は、歩行者に対応する縦方向のエッジの集合を構成するエッジのうち、最も下に存在する縦方向のエッジを、画像上の歩行者と路面との接地点として検出する。更に、ＥＣＵ１０１は、画像上の歩行者と路面との接地点に基づいて、実空間上の歩行者と路面との接地点を検出する。
【００３２】
上述したように、カメラ１０２は、車両１５０に固定され、車両１５０の進行方向を基準とした撮影方向と、撮影倍率とが不変である。このため、ＥＣＵ１０１は、画像上の位置と、実空間上の位置とを１対１に対応づけることができる。更に、ＥＣＵ１０１は、画像上の歩行者と路面との接地点に基づいて、実空間上の歩行者と路面との接地点を検出することができる。実空間上の歩行者と路面との接地点は、歩行者の位置である。図５は、図３に示す画像上の歩行者３００の実空間上の位置３０１を示す図である。
【００３３】
歩行者の実空間上の位置（検知領域２００内の歩行者の位置）が検出された後、ＥＣＵ１０１は、歩行者の横方向の位置を導出する。具体的には、ＥＣＵ１０１は、歩行者が第１領域２０１内に存在するか、第２領域２０２及び２０３の何れかに存在するかを判定する。
【００３４】
歩行者が第１領域２０１内に存在する場合、ＥＣＵ１０１は、警報音である第１通知音を、パラメトリックスピーカ１０５から出力させる制御を行う。この際、ＥＣＵ１０１は、車両１５０を基準とした検知領域２００内の歩行者の位置への方向を、第１通知音の出力方向として決定し、当該方向へ第１通知音が出力されるように、パラメトリックスピーカ１０５の指向性を制御する。指向性が制御されたパラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置への方向に向けて、第１通知音を出力する。また、歩行者が第１領域２０１内に存在する場合、ＥＣＵ１０１は、光を点滅させるように、光源１０７を制御する。光源１０７は、ＥＣＵ１０１の制御により、光を点滅させる。
【００３５】
一方、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合、ＥＵ１０１は、警報音である第２通知音を、パラメトリックスピーカ１０５から出力させる制御を行う。第２通知音は、例えば、第１通知音よりも警告の度合いが低い音である。この際、第１通知音の出力時と同様、ＥＣＵ１０１は、車両１５０を基準とした検知領域２００内の歩行者の位置の方向を、第２通知音の出力方向として決定する。そして、当該方向へ第２通知音が出力されるように、パラメトリックスピーカ１０５の指向性を制御する。指向性が制御されたパラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第２通知音を出力する。また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合、ＥＣＵ１０１は、光を点滅させるように、光源１０７を制御する。このとき、点滅の態様は、歩行者が第１領域２０１内に存在する場合と同様でもよく、異なっていてもよい。光源１０７は、ＥＣＵ１０１の制御により、光を点滅させる。
【００３６】
但し、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合であって、且つ、第１通知音を出力中、及び、光の点滅を実行中である場合には、それまで第１領域２０１に存在した歩行者が、第１通知音や光の点滅によって車両１５０の接近を認識し、危険回避のために第２領域２０２及び２０３の何れかに移動したと見なすことができる。
【００３７】
このため、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、第１通知音が出力中である場合には、ＥＣＵ１０１は、第１通知音の出力を停止する制御と、光源１０７による光の点滅を停止させる制御とを行うとともに、第２通知音を出力するための制御を行わないようにしてもよい。この場合、パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を停止する。光源１０７は、光の点滅を停止する。
【００３８】
また、検知領域２００内に歩行者が存在しても、ブレーキ１０３が操作された場合には、車両１５０の運転者が歩行者を避けるための措置を行っていると見なすことができる。この場合には、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３からの操作信号に基づく当該ブレーキ１０３の操作状態を考慮して、通知音の出力、及び、光の点滅を制御してもよい。
【００３９】
また、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合には、車両１５０の運転者が歩行者を避けるための措置を行っていると見なすことができる。この場合には、ＥＣＵ１０１は、ハンドル１０４からの操作信号に基づく当該ハンドル１０４の操作状態を考慮して、通知音の出力、及び、光の点滅を制御してもよい。
【００４０】
具体的には、歩行者が第１領域２０１内に存在し、ブレーキ１０３が操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力するための制御を行わない。また、歩行者が第１領域２０１内に存在し、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行わない。パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を行わない。光源１０７は、光の点滅を行わない。一方、歩行者が第１領域２０１内に存在し、ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていないときには、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行う。パラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第１通知音を出力する。光源１０７は、光の点滅を行う。
【００４１】
また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ブレーキ１０３が操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行わない。また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行わない。パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を行わない。光源１０７は、光の点滅を行わない。一方、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていないときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行う。パラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第２通知音を出力する。光源１０７は、光の点滅を行う。
【００４２】
あるいは、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、第１通知音が出力中でなく、ブレーキ１０３が操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光を点滅させる制御とを行わない。また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光を点滅させる制御とを行わない。パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を行わない。光源１０７は、光の点滅を行わない。一方、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、第１通知音が出力中でなく、ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていないときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行う。パラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第２通知音を出力する。光源１０７は、光の点滅を行う。
【００４３】
（２）車両接近情報通知装置の動作
図６は、車両接近情報通知装置１００の動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ１０１は、検知領域内で歩行者を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、検出領域内で歩行者を検知した場合、ＥＣＵ１０１は、ＥＣＵ１０１は、検知領域２００内の歩行者の横方向の位置を導出する（ステップＳ１０２）。ＥＣＵ１０１は、導出した検知領域２００内の歩行者の横方向の位置に基づいて、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れにも存在しない場合、換言すれば、歩行者が第１領域２０１内に存在する場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作されたか否か、及び、ハンドル１０４が所定角度以上回転操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていない場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、第１領域２０１内の歩行者に向けて第１通知音を出力する制御と、光を点滅させる制御とを行う（ステップＳ１０５）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００４６】
一方、ブレーキ１０３が操作された場合、及び、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合の少なくとも何れかである場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止させる制御と、光の点滅を停止させる制御とを行う（ステップＳ１０６）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００４７】
また、ステップＳ１０３において、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在すると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力中であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００４８】
第１通知音を出力中でない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作されたか否か、及び、ハンドル１０４が所定角度以上回転操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００４９】
ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていない場合には（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、第２領域２０２及び２０３内の何れかに存在する歩行者に向けて第２通知音を出力する制御と、光を点滅させる制御とを行う（ステップＳ１０９）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００５０】
一方、ブレーキ１０３が操作された場合、及び、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合の少なくとも何れかである場合には（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止させる制御と、光の点滅を停止させる制御とを行う（ステップＳ１１０）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００５１】
また、ステップＳ１０７において、第１通知音を出力中であると判定された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、第１通知音の出力を停止させる制御と、光の点滅を停止させる制御とを行う（ステップＳ１１１）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００５２】
（３）作用・効果
上述したように、本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置１００において、ＥＣＵ１０１は、カメラ１０２からの画像データに対応する画像内に、実空間上の検知領域２００に対応する画像上の検知領域２００を設定する。次に、ＥＣＵ１０１は、画像上の検知領域２００内の縦方向のエッジに基づいて、検知領域２００内の歩行者を検知する。更に、ＥＣＵ１０１は、第１領域２０１内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第１通知音を出力させる。また、ＥＣＵ１０１は、第２領域２０２又は２０３内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第２通知音を出力させる。このため、車両接近情報通知装置１００は、車両１５０から遠く離れており、衝突の可能性がきわめて低い歩行者に対して、警告を行うことがなく、歩行者に対して適切に車両１５０の接近を通知することが可能となる。
【００５３】
また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在しても、第１通知音が出力中であれば、当該歩行者が、第１通知音によって車両１５０の接近を認識し、危険回避のために第２領域２０２及び２０３の何れかに移動したと見なすことができる。このため、ＥＣＵ１０１は、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合であっても、第１通知音が出力中である場合には、通知音の出力を停止する制御を行う。これにより、不要な通知音の出力が防止され、歩行者の無用な回避行動を防止できる。
【００５４】
また、検知領域２００内の歩行者が存在しても、ブレーキ１０３が操作されたとき、又はハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときには、車両１５０の運転者が歩行者を避けるための措置を行っていると見なすことができる。このため、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作された場合、あるいは、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合には、通知音の出力を停止する制御を行う。これにより、不要な通知音の出力が防止され、歩行者の無用な回避行動を防止できる。また、通知音が出力される場合には、光源１０７は、光を点滅させる。これにより、歩行者は、点滅する光の方向に車両１５０が存在することを認識でき、適切な回避行動をとることができる。
【００５５】
（４）他の実施形態
上述した実施形態では、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作された場合や、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合には、通知音の出力を停止する制御を行った。しかし、ＥＣＵ１０１は、更に、車両１５０の速度を考慮して通知音の出力を制御してもよい。
【００５６】
具体的には、ＥＣＵ１０１は、車両１５０に搭載された、例えば車速パルス発生装置から出力されるパルス信号に基づいて、車両１５０の速度を算出する。パルス信号のパルス間隔は、速度に応じて変化する。従って、ＥＣＵ１０１は、パルス信号に基づいて、車両１５０の速度を算出することができる。
【００５７】
更に、ブレーキ１０３が操作され、車両１５０の速度が所定速度未満であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止する制御を行う。また、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作され、車両１５０の速度が所定速度未満であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止する制御を行う。ここで、所定速度は、車両１５０と検出した歩行者との距離が短いほど、小さくなる。一方、ブレーキ１０３が操作され、車両１５０の速度が所定速度以上であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音を出力する制御を行う。また、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作され、車両１５０の速度が所定速度以上であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音を出力する制御を行う。
【００５８】
このように、ＥＣＵ１０１が、車両１５０の速度を考慮した通知音の出力制御を行うことにより、車両接近情報通知装置１００は、歩行者に対してより適切に車両１５０の接近を通知することができる。
【００５９】
上述した実施形態では、パラメトリックスピーカ１０５が通知音を出力する際に、光源１０７が光を点滅させた。しかし、光源１０７が設けられない車両接近情報通知装置においても、同様に本発明を適用できる。
【００６０】
その他、本発明は、上記実施形態の説明及び図面によって限定されるものではなく、上記実施形態及び図面に適宜変更等を加えることは可能である。例えば、コンピュータがプログラムを実行することで、車両接近情報通知装置１００の機能を実現してもよい。また、車両接近情報通知装置１００の機能を実現するためのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにダウンロードされてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１００ 車両接近情報通知装置
１０１ ＥＣＵ
１０２ カメラ
１０３ ブレーキ
１０４ ハンドル
１０５ パラメトリックスピーカ
１０６ 運転者用スピーカ
１０７ 光源
１５０ 車両
２００ 検知領域
２０１ 第１領域
２０２、２０３ 第２領域
３００ 歩行者
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、対象物に対して車両の接近を通知する車両接近情報通知装置、当該車両接近情報通知装置における車両接近情報通知方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者が車両に接近し、当該車両に接触することが予測される場合、歩行者に向けて警報音を出力する車載装置が存在する。例えば、特許文献１に記載の車両用警報装置は、車両と歩行者との衝突可能性を検知し、歩行者との衝突が予測される場合に、衝突が予測される人のみに対して音声警報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６２６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用警報装置は、衝突の可能性がきわめて低い歩行者にまで音声警報を出力してしまう場合がある。具体的には、車両用警報装置は、カメラによる車両前方の撮影範囲に含まれる全ての歩行者を検知し、検知した歩行者のうち、車両との相対速度が大きい歩行者を、衝突が予測される歩行者として検知する。この場合、車両用警報装置は、車両から遠く離れており、衝突の可能性がきわめて低い歩行者であっても、当該歩行者が撮影範囲に存在し、且つ、車両との相対速度が大きければ、衝突が予測される歩行者として検知し、音声警報を出力してしまう。このため、歩行者は無用な回避行動をしてしまう。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、対象物に対して適切に車両の接近を通知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両接近情報通知装置は、
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置であって、
前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて、音を出力する音出力手段と
を備えることを特徴とする。
【０００７】
例えば、前記車両接近情報通知装置は、前記車両の進行方向を撮影する撮影手段を備え、
前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記検知領域内に存在する対象物を検知するようにしてもよい。
【０００８】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、道路上の前記車両の両側に存在する２本の白線を検知し、前記２本の白線に挟まれた領域を前記検知領域として設定するようにしてもよい。
【０００９】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記検知手段は、前記２本の白線が検知できない場合に、前記車両の進行方向に延在し、所定の幅を有する帯状の領域を前記検知領域として設定するようにしてもよい。
【００１０】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記検知領域は、前記車両の進行方向に延在し、前記車両の幅と同等の幅を有する帯状の第１の領域と、前記車両の進行方向に延在し、前記第１の領域の両側の帯状の第２の領域とからなり、
前記検知手段は、前記第１の領域内に存在する対象物と、前記第２の領域内に存在する対象物とを検知し、
前記音出力手段は、前記検知手段により前記第１の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第１の音を出力し、前記検知手段により前記第２の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第２の音を出力するようにしてもよい。
【００１１】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記音出力手段は、前記第１の音を出力中に、前記対象物が前記第２の領域内で検知された場合に、前記第１の音の出力を停止するようにしてもよい。
【００１２】
例えば、前記車両接近情報通知装置において、前記音出力手段は、ハンドル操作及びブレーキ操作の少なくとも何れかが行われた場合に、音の出力を停止するようにしてもよい。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る車両接近情報通知方法は、
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置における車両接近情報通知方法であって、
前記車両接近情報通知装置が、前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知するステップと、
前記車両接近情報通知装置が、前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力するステップと
を備えることを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力する音出力手段
として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、対象物に対して適切に車両の接近を通知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る実空間上の検知領域の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る画像上の検知領域の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る縦方向のエッジ検出結果の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る検知領域内の歩行者の位置検出結果の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置、車両接近情報通知方法、及び、車両接近情報通知プログラムを説明する。
【００１８】
（１）車両接近情報通知装置の構成
図１は、本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置の構成図である。図１に示す車両接近情報通知装置１００は、車両に搭載され、当該車両に対する衝突が予測される対象物（歩行者）に対して、車両の接近を通知する。車両接近情報通知装置１００は、例えば、カーナビゲーションシステムの一部を構成する。車両接近情報通知装置１００は、検知手段及び音出力手段としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、検知手段としてのカメラ１０２と、ブレーキ１０３と、ハンドル１０４と、音出力手段としてのパラメトリックスピーカ１０５と、運転者用スピーカ１０６と、光源１０７と、を備える。
【００１９】
ＥＣＵ１０１は、車両接近情報通知装置１００の全体を制御する。具体的には、ＥＣＵ１０１は、内蔵するメモリに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより、車両接近情報通知装置１００の制御を行う。
【００２０】
カメラ１０２は、車両に固定され、車両の進行方向を基準とした撮影方向と撮影倍率とが不変である。本実施形態において、撮影方向は、車両の進行方向である。カメラ１０２は、車両の進行方向の所定範囲を撮影し、画像データを生成する。更に、カメラ１０２は、画像データをＥＣＵ１０１へ出力する。ブレーキ１０３及びハンドル１０４は、それぞれ運転者の操作に応じた信号（操作信号）をＥＣＵ１０１へ出力する。パラメトリックスピーカ１０５は、音の出力方向に関して指向性を有するスピーカであり、歩行者に向けて音を出力する。パラメトリックスピーカ１０５は、例えば、車両１５０のフロントグリルに搭載される。運転者用スピーカ１０６は、運転者に向けて音を出力する。
【００２１】
次に、車両に対する衝突が予測される対象物（歩行者）に対して、車両の接近を通知する際の処理の詳細を説明する。
【００２２】
図２は、実空間上の歩行者を検知する領域（検知領域）の一例を示す図である。図２に示す検知領域２００は、車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である。検知領域２００は、車両１５０の幅と同等の幅を有し、車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である第１領域２０１と、車両１５０の進行方向を基準とした場合に、第１領域２０１の右側において車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である第２領域２０２と、車両１５０の進行方向を基準とした場合に、第１領域２０１の左側において車両１５０の進行方向に延在する帯状の領域である第２領域２０３とにより構成される。ここで、車両１５０の幅と同等の幅とは、車両１５０の幅と同一の幅、あるいは、車両１５０の幅よりも所定長さだけ広い幅を意味し、例えば約２ｍである。
【００２３】
ＥＣＵ１０１には、カメラ１０２からの画像データが入力される。次に、ＥＣＵ１０１は、画像データに対応する画像内に、検知領域２００を設定する。図３は、画像上の検知領域２００の一例を示す図である。
【００２４】
上述したように、カメラ１０２は、車両１５０に固定され、車両１５０の進行方向を基準とした撮影方向と、撮影倍率とが不変である。また、撮影方向は、車両１５０の進行方向である。このため、第１領域２０１は、画像の中央部に位置する。ＥＣＵ１０１が内蔵するメモリには、第１領域２０１の画像内の位置を示す座標情報が記憶されている。ＥＣＵ１０１は、カメラ１０２からの画像データに対応する画像を生成する。ＥＣＵ１０１は、画像内に、座標情報に基づいて第１領域２０１を設定する。
【００２５】
更に、ＥＣＵ１０１は、画像解析処理により、画像内の路面上の白線を検出する。画像内において、第１領域２０１の右側に白線（図３の白線３０２）が検出された場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の右端部から白線までの領域を、第２領域２０２として設定する。一方、第１領域２０１の右側に白線が検出されなかった場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の右端部から右側の所定の領域（例えば幅１ｍに相当する領域）を、第２領域２０２として設定する。
【００２６】
同様に、画像内において、第１領域２０１の左側に白線が検出された場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の左端部から白線までの領域を、第２領域２０３として設定する。一方、第１領域２０１の左側に白線が検出されなかった場合、ＥＣＵ１０１は、画像内において、第１領域２０１の左端部から左側の所定の領域（例えば幅１ｍに相当する領域）を、第２領域２０３として設定する。
【００２７】
上述した処理によって画像内に検知領域２００が設定された後、ＥＣＵ１０１は、検知領域２００内に存在する歩行者を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０１は、画像内の検知領域２００において、画像の横方向に連続する２つの画素の輝度の差を判定する。更に、ＥＣＵ１０１は、輝度の差が所定値以上となる連続する２つの画素の境界を、縦方向のエッジとして検出する。本実施形態では、縦方向のエッジは、立体物（対象物）のエッジと見なされる。
【００２８】
但し、ＥＣＵ１０１は、路面上の白線に対応する縦方向のエッジを排除する。具体的には、白線は、画像において、直線上に配置され、画像の上方に向かうほど幅が狭くなるという規則性を有する。このため、ＥＣＵ１０１は、この規則性に合致する縦方向のエッジについては排除する。
【００２９】
図４は、縦方向のエッジ検出結果の一例を示す図である。図４（Ａ）は、対象物が、検知対象である歩行者である場合の縦方向のエッジ検出結果の一例である。図４（Ｂ）は、対象物が、歩行者以外の立体物である場合の縦方向のエッジ検出結果の一例である。図４（Ａ）及び図４（Ｂ）における黒点は、横方向に連続する２つの画素のうち、左側の画素の輝度が右側の画素の輝度より所定値以上大きい場合における、当該２つの画素の境界（縦方向のエッジ）の位置を示す。一方、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）における黒点は、横方向に連続する２つの画素のうち、右側の画素の輝度が左側の画素の輝度より所定値以上大きい場合における、当該２つの画素の境界（縦方向のエッジ）の位置を示す。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１０１は、検出した縦方向のエッジの集合が縦方向の直線上に存在する場合には、その縦方向のエッジを排除する。図４（Ａ）における歩行者に対応する縦方向のエッジの集合と図４（Ｂ）における歩行者以外の立体物に対応する縦方向のエッジの集合とを比較すると、歩行者に対応する縦方向のエッジの集合は、縦方向の直線上に存在せず、不規則な配置であるのに対し、歩行者以外の立体物に対応する縦方向のエッジの集合は、縦方向の直線上に存在し、規則的な配置である。このため、ＥＣＵ１０１は、縦方向の直線上に存在する縦方向のエッジの集合を排除した後に残った縦方向のエッジを、歩行者に対応する縦方向のエッジと見なすことができる。換言すれば、ＥＣＵ１０１は、縦方向のエッジが残った場合、検知領域２００内に歩行者が存在すると見なすことができる。
【００３１】
以下の処理は、個々の歩行者毎に、当該歩行者が検知領域２００内に存在しなくなるまで行われる。ＥＣＵ１０１は、歩行者に対応する縦方向のエッジの集合を構成するエッジのうち、最も下に存在する縦方向のエッジを、画像上の歩行者と路面との接地点として検出する。更に、ＥＣＵ１０１は、画像上の歩行者と路面との接地点に基づいて、実空間上の歩行者と路面との接地点を検出する。
【００３２】
上述したように、カメラ１０２は、車両１５０に固定され、車両１５０の進行方向を基準とした撮影方向と、撮影倍率とが不変である。このため、ＥＣＵ１０１は、画像上の位置と、実空間上の位置とを１対１に対応づけることができる。更に、ＥＣＵ１０１は、画像上の歩行者と路面との接地点に基づいて、実空間上の歩行者と路面との接地点を検出することができる。実空間上の歩行者と路面との接地点は、歩行者の位置である。図５は、図３に示す画像上の歩行者３００の実空間上の位置３０１を示す図である。
【００３３】
歩行者の実空間上の位置（検知領域２００内の歩行者の位置）が検出された後、ＥＣＵ１０１は、歩行者の横方向の位置を導出する。具体的には、ＥＣＵ１０１は、歩行者が第１領域２０１内に存在するか、第２領域２０２及び２０３の何れかに存在するかを判定する。
【００３４】
歩行者が第１領域２０１内に存在する場合、ＥＣＵ１０１は、警報音である第１通知音を、パラメトリックスピーカ１０５から出力させる制御を行う。この際、ＥＣＵ１０１は、車両１５０を基準とした検知領域２００内の歩行者の位置への方向を、第１通知音の出力方向として決定し、当該方向へ第１通知音が出力されるように、パラメトリックスピーカ１０５の指向性を制御する。指向性が制御されたパラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置への方向に向けて、第１通知音を出力する。また、歩行者が第１領域２０１内に存在する場合、ＥＣＵ１０１は、光を点滅させるように、光源１０７を制御する。光源１０７は、ＥＣＵ１０１の制御により、光を点滅させる。
【００３５】
一方、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合、ＥＵ１０１は、警報音である第２通知音を、パラメトリックスピーカ１０５から出力させる制御を行う。第２通知音は、例えば、第１通知音よりも警告の度合いが低い音である。この際、第１通知音の出力時と同様、ＥＣＵ１０１は、車両１５０を基準とした検知領域２００内の歩行者の位置の方向を、第２通知音の出力方向として決定する。そして、当該方向へ第２通知音が出力されるように、パラメトリックスピーカ１０５の指向性を制御する。指向性が制御されたパラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第２通知音を出力する。また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合、ＥＣＵ１０１は、光を点滅させるように、光源１０７を制御する。このとき、点滅の態様は、歩行者が第１領域２０１内に存在する場合と同様でもよく、異なっていてもよい。光源１０７は、ＥＣＵ１０１の制御により、光を点滅させる。
【００３６】
但し、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合であって、且つ、第１通知音を出力中、及び、光の点滅を実行中である場合には、それまで第１領域２０１に存在した歩行者が、第１通知音や光の点滅によって車両１５０の接近を認識し、危険回避のために第２領域２０２及び２０３の何れかに移動したと見なすことができる。
【００３７】
このため、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、第１通知音が出力中である場合には、ＥＣＵ１０１は、第１通知音の出力を停止する制御と、光源１０７による光の点滅を停止させる制御とを行うとともに、第２通知音を出力するための制御を行わないようにしてもよい。この場合、パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を停止する。光源１０７は、光の点滅を停止する。
【００３８】
また、検知領域２００内に歩行者が存在しても、ブレーキ１０３が操作された場合には、車両１５０の運転者が歩行者を避けるための措置を行っていると見なすことができる。この場合には、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３からの操作信号に基づく当該ブレーキ１０３の操作状態を考慮して、通知音の出力、及び、光の点滅を制御してもよい。
【００３９】
また、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合には、車両１５０の運転者が歩行者を避けるための措置を行っていると見なすことができる。この場合には、ＥＣＵ１０１は、ハンドル１０４からの操作信号に基づく当該ハンドル１０４の操作状態を考慮して、通知音の出力、及び、光の点滅を制御してもよい。
【００４０】
具体的には、歩行者が第１領域２０１内に存在し、ブレーキ１０３が操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力するための制御を行わない。また、歩行者が第１領域２０１内に存在し、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行わない。パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を行わない。光源１０７は、光の点滅を行わない。一方、歩行者が第１領域２０１内に存在し、ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていないときには、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行う。パラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第１通知音を出力する。光源１０７は、光の点滅を行う。
【００４１】
また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ブレーキ１０３が操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行わない。また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行わない。パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を行わない。光源１０７は、光の点滅を行わない。一方、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていないときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行う。パラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第２通知音を出力する。光源１０７は、光の点滅を行う。
【００４２】
あるいは、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、第１通知音が出力中でなく、ブレーキ１０３が操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光を点滅させる制御とを行わない。また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光を点滅させる制御とを行わない。パラメトリックスピーカ１０５は、通知音の出力を行わない。光源１０７は、光の点滅を行わない。一方、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在し、第１通知音が出力中でなく、ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていないときは、ＥＣＵ１０１は、第２通知音を出力するための制御と、光源１０７により光を点滅させる制御とを行う。パラメトリックスピーカ１０５は、検知領域２００内の歩行者の位置の方向に向けて、第２通知音を出力する。光源１０７は、光の点滅を行う。
【００４３】
（２）車両接近情報通知装置の動作
図６は、車両接近情報通知装置１００の動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ１０１は、検知領域内で歩行者を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、検出領域内で歩行者を検知した場合、ＥＣＵ１０１は、ＥＣＵ１０１は、検知領域２００内の歩行者の横方向の位置を導出する（ステップＳ１０２）。ＥＣＵ１０１は、導出した検知領域２００内の歩行者の横方向の位置に基づいて、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れにも存在しない場合、換言すれば、歩行者が第１領域２０１内に存在する場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作されたか否か、及び、ハンドル１０４が所定角度以上回転操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていない場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、第１領域２０１内の歩行者に向けて第１通知音を出力する制御と、光を点滅させる制御とを行う（ステップＳ１０５）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００４６】
一方、ブレーキ１０３が操作された場合、及び、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合の少なくとも何れかである場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止させる制御と、光の点滅を停止させる制御とを行う（ステップＳ１０６）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００４７】
また、ステップＳ１０３において、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在すると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、第１通知音を出力中であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００４８】
第１通知音を出力中でない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作されたか否か、及び、ハンドル１０４が所定角度以上回転操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００４９】
ブレーキ１０３が操作されておらず、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されていない場合には（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、第２領域２０２及び２０３内の何れかに存在する歩行者に向けて第２通知音を出力する制御と、光を点滅させる制御とを行う（ステップＳ１０９）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００５０】
一方、ブレーキ１０３が操作された場合、及び、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合の少なくとも何れかである場合には（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止させる制御と、光の点滅を停止させる制御とを行う（ステップＳ１１０）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００５１】
また、ステップＳ１０７において、第１通知音を出力中であると判定された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、第１通知音の出力を停止させる制御と、光の点滅を停止させる制御とを行う（ステップＳ１１１）。その後、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１０２以降の動作を繰り返す。
【００５２】
（３）作用・効果
上述したように、本発明の実施形態に係る車両接近情報通知装置１００において、ＥＣＵ１０１は、カメラ１０２からの画像データに対応する画像内に、実空間上の検知領域２００に対応する画像上の検知領域２００を設定する。次に、ＥＣＵ１０１は、画像上の検知領域２００内の縦方向のエッジに基づいて、検知領域２００内の歩行者を検知する。更に、ＥＣＵ１０１は、第１領域２０１内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第１通知音を出力させる。また、ＥＣＵ１０１は、第２領域２０２又は２０３内に歩行者が存在する場合には、パラメトリックスピーカ１０５に当該歩行者に向けて第２通知音を出力させる。このため、車両接近情報通知装置１００は、車両１５０から遠く離れており、衝突の可能性がきわめて低い歩行者に対して、警告を行うことがなく、歩行者に対して適切に車両１５０の接近を通知することが可能となる。
【００５３】
また、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在しても、第１通知音が出力中であれば、当該歩行者が、第１通知音によって車両１５０の接近を認識し、危険回避のために第２領域２０２及び２０３の何れかに移動したと見なすことができる。このため、ＥＣＵ１０１は、歩行者が第２領域２０２及び２０３の何れかに存在する場合であっても、第１通知音が出力中である場合には、通知音の出力を停止する制御を行う。これにより、不要な通知音の出力が防止され、歩行者の無用な回避行動を防止できる。
【００５４】
また、検知領域２００内の歩行者が存在しても、ブレーキ１０３が操作されたとき、又はハンドル１０４が所定角度以上、回転操作されたときには、車両１５０の運転者が歩行者を避けるための措置を行っていると見なすことができる。このため、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作された場合、あるいは、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合には、通知音の出力を停止する制御を行う。これにより、不要な通知音の出力が防止され、歩行者の無用な回避行動を防止できる。また、通知音が出力される場合には、光源１０７は、光を点滅させる。これにより、歩行者は、点滅する光の方向に車両１５０が存在することを認識でき、適切な回避行動をとることができる。
【００５５】
（４）他の実施形態
上述した実施形態では、ＥＣＵ１０１は、ブレーキ１０３が操作された場合や、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作された場合には、通知音の出力を停止する制御を行った。しかし、ＥＣＵ１０１は、更に、車両１５０の速度を考慮して通知音の出力を制御してもよい。
【００５６】
具体的には、ＥＣＵ１０１は、車両１５０に搭載された、例えば車速パルス発生装置から出力されるパルス信号に基づいて、車両１５０の速度を算出する。パルス信号のパルス間隔は、速度に応じて変化する。従って、ＥＣＵ１０１は、パルス信号に基づいて、車両１５０の速度を算出することができる。
【００５７】
更に、ブレーキ１０３が操作され、車両１５０の速度が所定速度未満であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止する制御を行う。また、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作され、車両１５０の速度が所定速度未満であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音の出力を停止する制御を行う。ここで、所定速度は、車両１５０と検出した歩行者との距離が短いほど、小さくなる。一方、ブレーキ１０３が操作され、車両１５０の速度が所定速度以上であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音を出力する制御を行う。また、ハンドル１０４が所定角度以上、回転操作され、車両１５０の速度が所定速度以上であるときには、ＥＣＵ１０１は、通知音を出力する制御を行う。
【００５８】
このように、ＥＣＵ１０１が、車両１５０の速度を考慮した通知音の出力制御を行うことにより、車両接近情報通知装置１００は、歩行者に対してより適切に車両１５０の接近を通知することができる。
【００５９】
上述した実施形態では、パラメトリックスピーカ１０５が通知音を出力する際に、光源１０７が光を点滅させた。しかし、光源１０７が設けられない車両接近情報通知装置においても、同様に本発明を適用できる。
【００６０】
その他、本発明は、上記実施形態の説明及び図面によって限定されるものではなく、上記実施形態及び図面に適宜変更等を加えることは可能である。例えば、コンピュータがプログラムを実行することで、車両接近情報通知装置１００の機能を実現してもよい。また、車両接近情報通知装置１００の機能を実現するためのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにダウンロードされてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１００ 車両接近情報通知装置
１０１ ＥＣＵ
１０２ カメラ
１０３ ブレーキ
１０４ ハンドル
１０５ パラメトリックスピーカ
１０６ 運転者用スピーカ
１０７ 光源
１５０ 車両
２００ 検知領域
２０１ 第１領域
２０２、２０３ 第２領域
３００ 歩行者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置であって、
前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて、音を出力する音出力手段と
を備えることを特徴とする車両接近情報通知装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向を撮影する撮影手段を備え、
前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記検知領域内に存在する対象物を検知する請求項１に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、道路上の前記車両の両側に存在する２本の白線を検知し、前記２本の白線に挟まれた領域を前記検知領域として設定する請求項２に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記２本の白線が検知できない場合に、前記車両の進行方向に延在し、所定の幅を有する帯状の領域を前記検知領域として設定する請求項３に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項５】
前記検知領域は、前記車両の進行方向に延在し、前記車両の幅と同等の幅を有する帯状の第１の領域と、前記車両の進行方向に延在し、前記第１の領域の両側の帯状の第２の領域とからなり、
前記検知手段は、前記第１の領域内に存在する対象物と、前記第２の領域内に存在する対象物とを検知し、
前記音出力手段は、前記検知手段により前記第１の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第１の音を出力し、前記検知手段により前記第２の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第２の音を出力する請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項６】
前記音出力手段は、前記第１の音を出力中に、前記対象物が前記第２の領域内で検知された場合に、前記第１の音の出力を停止する請求項５に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項７】
前記音出力手段は、ハンドル操作及びブレーキ操作の少なくとも何れかが行われた場合に、音の出力を停止する請求項１乃至６の何れか一項に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項８】
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置における車両接近情報通知方法であって、
前記車両接近情報通知装置が、前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知するステップと、
前記車両接近情報通知装置が、前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力するステップと
を備えることを特徴とする車両接近情報通知方法。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力する音出力手段
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置であって、
前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて、音を出力する音出力手段と
を備えることを特徴とする車両接近情報通知装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向を撮影する撮影手段を備え、
前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記検知領域内に存在する対象物を検知する請求項１に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、道路上の前記車両の両側に存在する２本の白線を検知し、前記２本の白線に挟まれた領域を前記検知領域として設定する請求項２に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記２本の白線が検知できない場合に、前記車両の進行方向に延在し、所定の幅を有する帯状の領域を前記検知領域として設定する請求項３に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項５】
前記検知領域は、前記車両の進行方向に延在し、前記車両の幅と同等の幅を有する帯状の第１の領域と、前記車両の進行方向に延在し、前記第１の領域の両側の帯状の第２の領域とからなり、
前記検知手段は、前記第１の領域内に存在する対象物と、前記第２の領域内に存在する対象物とを検知し、
前記音出力手段は、前記検知手段により前記第１の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第１の音を出力し、前記検知手段により前記第２の領域内で対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて第２の音を出力する請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項６】
前記音出力手段は、前記第１の音を出力中に、前記対象物が前記第２の領域内で検知された場合に、前記第１の音の出力を停止する請求項５に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項７】
前記音出力手段は、ハンドル操作及びブレーキ操作の少なくとも何れかが行われた場合に、音の出力を停止する請求項１乃至６の何れか一項に記載の車両接近情報通知装置。
【請求項８】
車両に搭載され、対象物に対して前記車両の接近を通知する車両接近情報通知装置における車両接近情報通知方法であって、
前記車両接近情報通知装置が、前記車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知するステップと、
前記車両接近情報通知装置が、前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力するステップと
を備えることを特徴とする車両接近情報通知方法。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の前方に延在する帯状の領域である検知領域内に存在する対象物を検知する検知手段、
前記検知手段により前記対象物が検知された場合に、前記対象物に向けて音を出力する音出力手段
として機能させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−５４７０２（Ｐ２０１３−５４７０２Ａ）
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９４３８６（Ｐ２０１１−１９４３８６）
【出願日】平成２３年９月６日（２０１１．９．６）
【出願人】（３０６００９５８１）タカタ株式会社 (812)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月６日（２０１１．９．６）
【出願人】（３０６００９５８１）タカタ株式会社 (812)
【Ｆターム（参考）】
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