車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法
本発明は、車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものに関する。本発明によれば、周辺センサ装置（１）の画像データが、車線に関連する情報について評価され、識別された車線に関連する情報が、記憶装置（２ａ）に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号（Ｓ１）が発生され、かつ／又は交通標識に関連する情報について評価され、識別された交通標識に関連する情報が、記憶装置（３ａ）に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ２）が発生され、かつ／又は自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により国評価信号（Ｓ３）が発生される。１つ又は複数の国評価信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される。更に本発明は、本発明による方法を実施する装置に関する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法に関する。更に本発明は、本発明を実施するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばＡＣＣ（適応経済走行制御）、ＬＤＷ（車線離脱警告）、ＩＳＡ（知能速度適応）又は車線識別システムのように、縦方向操縦及び／又は横方向操縦の際運転者を支援するか、又はこの課題を自動的に引受ける運転者支援システムは公知である。
【０００３】
このようなシステムの重要な課題は、走行する車線の推移及びその側方限界を確実に識別し、特にＩＳＡ機能について確実に、即ち特に少ない拒否割合で識別することである。
【０００４】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１０３１１２４０号明細書から、車両の車線維持装置が公知であり、周辺センサ及び評価手段により、車道又は車線を区画する標識が検出されて評価され、記憶装置に、車道の標識のために国特有の標識規定が記憶されている。これらのデータを利用するため、ナビゲーション装置が設けられ、それにより車両の位置が求められる。
【０００５】
更にドイツ連邦共和国特許出願公開第１０３４３９４１号明細書から公知の方法では、国境を越えた後又は目前に迫った越境の際、変化する交通規則が出力される。これは例えば光制御の規定又は車両の最高速度の規定を含んでいる。この公知の方法でも、ナビゲーション装置により、特に衛星位置測定を介して車両の位置が求められる。
【０００６】
ナビゲーションデータの付加的な使用を伴う交通標識の識別方法は、例えば欧州特許第１１４３７１号明細書から公知であり、交通標識の識別後車両の場所検出のため、ナビゲーションデータが提供されかつ互いに調整され、場合によっては更新される。このためこれらのデータが評価装置へ供給され、現在有効な速度限定が求められ、場合によっては運転者支援システム用制御信号が発生される。
【０００７】
しかしこれらの公知の方法又はシステムは、例えばＬＤＷのような車線識別システムにおいて又は交通標識識別の際、国特有の特徴に運転者支援システムを合わせねばならない、という問題を十分に解決していない。例えば車道標識におけるあいまいさを解決するために、このような情報の車線識別アルゴリズムを利用することもできるであろう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って本発明の課題は、最初にあげた種類の道路通行車両の操縦の際車両の運転者を支持するための改善された方法を提供し、それにより特に車線識別及び交通標識識別に関する誤検出を少なくできるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題は請求項１の特徴によって解決される。
【００１０】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、記憶装置に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号が発生され、
国評価信号からマイクロプロセッサにより、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００１１】
国信号が交通標識識別システム及び／又は登録標識識別システムへ供給されるのがよい。
【００１２】
更に課題は請求項３の特徴を持つ方法によっても解決される。
【００１３】
この方法において本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、記憶装置に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号が発生され、
国評価信号からマイクロプロセッサにより、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００１４】
国信号が車線識別システム及び／又は登録標識識別システムへ供給されるのがよい。
【００１５】
更に請求項５の特徴を持つ方法によっても課題が解決される。
【００１６】
この方法において本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、自動車登録標識の識別について評価され、頻度分析により国評価信号が発生され、
国評価信号からマイクロプロセッサにより、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００１７】
国信号が交通標識識別システム及び／又は車線識別システム及び／又は登録標識識別システムへ供給されるのがよい。
【００１８】
最後に、請求項７の特徴を持つ方法により課題が解決される。
【００１９】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、第１の記憶装置に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号が発生され、
周辺センサ装置の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、第２の記憶装置に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号が発生され、
融合モジュールとして構成されるマイクロプロセッサにより、第１及び第２の国評価信号から、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００２０】
道路の車線を区画する標識から国評価信号を求めるため、又は第１の国評価信号を求めるため、車両に関連する情報が、例えば車線標識、特徴的な縁構造、阻止面又はその他の国特有の車道標識のような車道を記述する特徴として検出される。
【００２１】
このような特徴の詳細な特徴は、例えば
車線標識の幅、
破断された車線標識における標識片長及びその間隙、
標識の色、
米国において使用されるボットドット、
前述した特徴の組合わせとしての多重標識の表現特性、
標識の幾何学的比（例えば間隔又は左右の標識の間隔、多重標識における幅の比）、
発進又は追越し禁止の場合方向矢印のような特別標識、
道路上の文字、
車道の色、
料金所進入の範囲にある標識、
安全地帯の範囲にある標識、
縁石の構造的特徴、
ガードレールの構造的特徴、
視線誘導標の外観（色、幾何学的形状、反射特性）及び
道路照明の色。
【００２２】
道路交通標識についてのウィーン協定及び交通標識についての協定の追加協定によれば、若干の国が交通標識の統一に一部一致したけれども、国の間で交通標識の表現においてかなりの相違があった。従って交通標識の画像データから国評価信号を求めるため、又は交通標識に関連する情報として第２の国評価信号を求めるため、例えば次の特徴が検出される。
例えば形、大きさ、色、文字形式及び文字象徴の形の交通標識の国特有の表現、又は速度制限符号における画像象徴、
複数の看板の国特有の大きさ比、
看板の国特有の順番、例えば１２０ｋｍ，１００ｋｍ，８０ｋｍ，６０ｋｍのような建築現場の前の速度ホッパ、
特定の看板又は看板群の国特有の出現又は欠除、例えば英国における“８０”又はそれ以上の速度制限、
国特有の警報示唆看板（例えばカーブ、滑る道路）、
交通標識の国特有の内容、例えば場所名、
境界板の識別及び解釈、及び
情報板の識別及び解釈、例えば境界における速度制限指示。
【００２３】
これらの上述した特徴から誘導される第１及び第２の国評価信号を、融合モジュールとして構成されるマイクロプロセッサによりネットワーク化して、高い確かさを得ること、即ち車両がちょうど存在する国を高い確率で求めると、特に有利である。このため融合モジュールが、両方の国評価信号を入力値として重み付けして選択し、これから車両が存在する国を示す固有の国信号を発生する。
【００２４】
運転者通報装置へ供給される国信号により、運転者に対して国特有の情報例えば自動車道路における国特有の最高速度が利用可能にされる。
【００２５】
このような国信号が運転者支援システムに利用可能にされると、国特有の交通法及び交通規定を満たすことができ、従って例えばＡＣＣシステムにおいて国に関係する適当なパラメータ化により、先行車両に対する最小間隔をとることができる。
【００２６】
更にこのような国信号により、車線に関連する情報として道路階級を求めると共に、速度限界を求めることができ、運転者支援システムにより車両速度を制御するために使用することができる。
【００２７】
更にナビゲーションシステム用、ＬＤＷ支援システムの警報方策用、又はＡＣＣ支援システム用の付加情報として、道路内で走行する現在の車両の位置の車線に関連する情報と共に、国信号を使用することができる。ＡＣＣシステムにより、先行車両に対して法律により規定される間隔を維持することができる。
【００２８】
国信号により、国の実情へのアルゴリズムの動的適合を行い、それにより誤検出の割合を少なくする可能性により、本発明による方法の別の利点が生じる。
【００２９】
本発明の有利な展開によれば、周辺センサの画像データが自動車登録標識の識別について評価され、これから頻度分析により第３の国評価信号が発生されて、融合モジュールへ供給される。
【００３０】
一般に運転者支援システムのための種々の機能が、車両の異なる部品において実現されるので、国信号を交通標識識別システムへ供給して、例えば国信号に関係して交通標識分類数を選択するか、又は国信号に関係して画像処理アルゴリズム例えば検出閾値のパラメータ適応を行うことができる。これにより誤検出を同時に少なくしながら、検出能力が著しく高められる。
【００３１】
車両の車線識別システムへ国信号が供給されると、国の実情へのアルゴリズムの動的適応を行って、この場合も誤検出を同時に減少しながら、検出能力を高めることができる。こうして例えばボットドットの検出を米国に限定して、他の国において誤って識別されるボットドットによる誤警報を防止することができる。別の利点は計算時間の節約である。なぜならば、事情によっては特別な検出段階（例えば米国等におけるボットドット検出、長方形速度制限）を全くなくすことができるからである。
【００３２】
別の利点は、光景の意味論的解釈を正しく誘導できることである。なぜならば、
日本における多重標識は、欧州におけるのとは意味において一部逆の意味を持っているので、これは国の知識従って国信号によってのみ形成され、
例えば車線内では標識が破線状であるけれども、車線外では連続線状である時にのみ、追い越しが許されるので、二重標識が正しく解釈され、
建築現場が、標識の色に基いてのみ、国に従って正しく識別され（例えばドイツ連邦共和国では、建築現場の標識の色は黄色であるのに対し、米国では黄色は通常の標識として使用される）、
破線標識の意味は国によって相違していることがあり、特に消去間隙／線分長に関係している（例えばスペイン及びフランスでは、自動車道路の外側標識はしばしば“長い”破線である）。
【００３３】
更に本発明の展開により、車両の走行データ特に車両の走行速度及び識別された交通標識に関連する情報から、交通標識で識別される数字表示の度量単位従ってｋｍ／ｈ，ｍｐｈが求められると、特に有利である。
【００３４】
更に本発明の展開により、交通標識に関連する情報として、車両の車線に対して横向きにも相対的にも、交通標識の国特有の位置を検出し、これから左側通行であるか右側通行であるかを評価して、運転者通報装置により運転者に示すと有利である。
【００３５】
本発明の展開により、道路の色を車線に関連する情報として検出し、第１の国評価信号の発生のために使用するのも有利である。
【００３６】
更に本発明の展開により、一致する特徴を持つ国が１つの国群又は１つの地域にまとめられ、従って車線に関連しかつ／又は交通標識に関連する情報が複数の国において一致している場合、これらの国又は適当な国群を示す国信号が融合モジュールにより発生されると、有利である。
【００３７】
国信号を特に車両の点火過程にわたって持久的に記憶すると、有利である。
【００３８】
本発明による方法を実施する装置が、独立請求項１６，１７，１８又は１９の特徴により示されている。
【００３９】
添付されたただ１つの図を参照して、本発明が以下に詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】 図は本発明による方法の実施例を実施する装置のブロック線図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
車両に設けられる装置は、カメラとして実現される周辺センサ装置１、付属する第１の記憶装置２ａを持つ車線識別システム２、付属する第２の記憶装置３ａを持つ交通標識識別システム３、及び付属する記憶装置４ａを持つ登録標識識別システム４を含んでいる。これらのシステム２，３及び４は、カメラ１から車両周辺の画像データを受ける。カメラ１は一般に前窓ガラスの後で室内後写鏡の範囲において前方へ向けられているので、先行車両のある車道も車道縁も検出される。
【００４２】
車線識別システム２は、得られる画像を処理して評価する画像処理システムを含んでいる。識別された車線に関連する情報が、第１の記憶装置２ａに記憶されて国特有の車線標識を示すデータにより比較され、車両の現在の場所に相当する国評価信号Ｓ１が発生されて、融合モジュール５一般にマイクロプロセッサへ供給されることによって、カメラ１の画像データが、車線に関連する情報について評価される。
【００４３】
交通標識識別システム３も同様に画像処理システムを含み、得られる画像データがこのシステムにより処理され、かつ評価される。得られた交通標識に関連する情報が、第２の記憶装置３ａに記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより比較され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号Ｓ２が発生されることによって、カメラ１の画像データが交通標識に関連する情報について評価される。この第２の国評価信号Ｓ２も融合モジュール５へ供給される。
【００４４】
最後に画像データは登録標識識別システム４によっても処理され、その付属する記憶装置４ａにおいて国特有の車両登録標識を示すデータにより比較され、第３の国評価信号Ｓ３が融合モジュール５へ供給される。その代わりに、このような登録標識識別手段４なしでも装置を実現することができる。
【００４５】
これらの３つの国評価信号Ｓ１，Ｓ２及びＳ３から、融合モジュール５がその持久記憶装置５ａに少なくとも車両の点火過程にわたって記憶される国信号Ｌを求める。この国信号Ｌは、運転者通報装置６及び／又は運転者支援システム７例えばＡＣＣシステム又は車線維持機能及び／又は車線変更支援を含む車線識別システムへ供給される。特に国信号を持つＡＣＣシステムは、先行車両に対して国固有に法的に許される間隔を設定し、適当な制御を引受けることができる。
【００４６】
このような運転者通報装置６により、運転者に例えば自動車道路上で有効な速度制限について通報するか、又は現在の国において有効な交通規定及び交通規則についての指示を通報することができる。速度表示が“ｋｍ／ｈ”で行われているか又は“ｍｐｈ”で行われているかを、運転者に示すこともできる。
【００４７】
その代わりに、車線識別システム２の画像処理システムのみが国評価信号Ｓ１を発生し、この信号Ｓ１から融合モジュール５が国信号Ｌを発生し、この国信号Ｌが車線識別システム３及び登録標識識別システム４へ供給されるように、本発明による方法を実施する図１の装置を構成することもできる。
【００４８】
車線識別システム２の画像処理システムの代わりに、交通標識識別３が国評価信号Ｓ２を発生し、この信号Ｓ２が国信号Ｌとして車線識別システム２及び登録標識識別システム４へ供給されることによって、別の実施形態が生じる。
【００４９】
更に車線識別システム２の画像処理システムの代わりに、国評価信号Ｓ３を発生する登録標識システム４のみを使用することができるので、それから発生される国信号Ｌを、別のシステム従って車線標識システム２及び登録標識識別システム３へ供給することができる。
【００５０】
最後に、これら３つのシステムのうち２つ従って車線識別システム２及び交通標識識別システム３、又は車線識別システム２及び登録標識識別システム４、又は交通標識識別システム３及び登録標識識別システム４が、それぞれ１つの国信号Ｓ１及びＳ２又はＳ１及びＳ３又はＳ２及びＳ３を発生し、これらの信号から融合モジュール５により国信号Ｌが発生されるようにすることも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１ 周辺センサ装置、カメラ
２ 車線識別システム
２ａ 第１の記憶装置
３ 交通標識識別システム
３ａ 第２の記憶装置
４ 登録標識識別システム
４ａ 第３の記憶装置
５ 融合モジュール、マイクロプロセッサ
５ａ マイクロプロセッサ５の持久記憶装置
６ 運転者通報装置
７ 運転者支援システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法に関する。更に本発明は、本発明を実施するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばＡＣＣ（適応経済走行制御）、ＬＤＷ（車線離脱警告）、ＩＳＡ（知能速度適応）又は車線識別システムのように、縦方向操縦及び／又は横方向操縦の際運転者を支援するか、又はこの課題を自動的に引受ける運転者支援システムは公知である。
【０００３】
このようなシステムの重要な課題は、走行する車線の推移及びその側方限界を確実に識別し、特にＩＳＡ機能について確実に、即ち特に少ない拒否割合で識別することである。
【０００４】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１０３１１２４０号明細書から、車両の車線維持装置が公知であり、周辺センサ及び評価手段により、車道又は車線を区画する標識が検出されて評価され、記憶装置に、車道の標識のために国特有の標識規定が記憶されている。これらのデータを利用するため、ナビゲーション装置が設けられ、それにより車両の位置が求められる。
【０００５】
更にドイツ連邦共和国特許出願公開第１０３４３９４１号明細書から公知の方法では、国境を越えた後又は目前に迫った越境の際、変化する交通規則が出力される。これは例えば光制御の規定又は車両の最高速度の規定を含んでいる。この公知の方法でも、ナビゲーション装置により、特に衛星位置測定を介して車両の位置が求められる。
【０００６】
ナビゲーションデータの付加的な使用を伴う交通標識の識別方法は、例えば欧州特許第１１４３７１号明細書から公知であり、交通標識の識別後車両の場所検出のため、ナビゲーションデータが提供されかつ互いに調整され、場合によっては更新される。このためこれらのデータが評価装置へ供給され、現在有効な速度限定が求められ、場合によっては運転者支援システム用制御信号が発生される。
【０００７】
しかしこれらの公知の方法又はシステムは、例えばＬＤＷのような車線識別システムにおいて又は交通標識識別の際、国特有の特徴に運転者支援システムを合わせねばならない、という問題を十分に解決していない。例えば車道標識におけるあいまいさを解決するために、このような情報の車線識別アルゴリズムを利用することもできるであろう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って本発明の課題は、最初にあげた種類の道路通行車両の操縦の際車両の運転者を支持するための改善された方法を提供し、それにより特に車線識別及び交通標識識別に関する誤検出を少なくできるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題は請求項１の特徴によって解決される。
【００１０】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、記憶装置に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号が発生され、
国評価信号からマイクロプロセッサにより、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００１１】
国信号が交通標識識別システム及び／又は登録標識識別システムへ供給されるのがよい。
【００１２】
更に課題は請求項３の特徴を持つ方法によっても解決される。
【００１３】
この方法において本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、記憶装置に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号が発生され、
国評価信号からマイクロプロセッサにより、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００１４】
国信号が車線識別システム及び／又は登録標識識別システムへ供給されるのがよい。
【００１５】
更に請求項５の特徴を持つ方法によっても課題が解決される。
【００１６】
この方法において本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、自動車登録標識の識別について評価され、頻度分析により国評価信号が発生され、
国評価信号からマイクロプロセッサにより、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００１７】
国信号が交通標識識別システム及び／又は車線識別システム及び／又は登録標識識別システムへ供給されるのがよい。
【００１８】
最後に、請求項７の特徴を持つ方法により課題が解決される。
【００１９】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、本発明によれば、
周辺センサ装置の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、第１の記憶装置に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号が発生され、
周辺センサ装置の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、第２の記憶装置に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号が発生され、
融合モジュールとして構成されるマイクロプロセッサにより、第１及び第２の国評価信号から、車両の現在の場所を示す国信号が発生され、
国信号により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置が駆動され、かつ／又は国信号が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システムへ供給される。
【００２０】
道路の車線を区画する標識から国評価信号を求めるため、又は第１の国評価信号を求めるため、車両に関連する情報が、例えば車線標識、特徴的な縁構造、阻止面又はその他の国特有の車道標識のような車道を記述する特徴として検出される。
【００２１】
このような特徴の詳細な特徴は、例えば
車線標識の幅、
破断された車線標識における標識片長及びその間隙、
標識の色、
米国において使用されるボットドット、
前述した特徴の組合わせとしての多重標識の表現特性、
標識の幾何学的比（例えば間隔又は左右の標識の間隔、多重標識における幅の比）、
発進又は追越し禁止の場合方向矢印のような特別標識、
道路上の文字、
車道の色、
料金所進入の範囲にある標識、
安全地帯の範囲にある標識、
縁石の構造的特徴、
ガードレールの構造的特徴、
視線誘導標の外観（色、幾何学的形状、反射特性）及び
道路照明の色。
【００２２】
道路交通標識についてのウィーン協定及び交通標識についての協定の追加協定によれば、若干の国が交通標識の統一に一部一致したけれども、国の間で交通標識の表現においてかなりの相違があった。従って交通標識の画像データから国評価信号を求めるため、又は交通標識に関連する情報として第２の国評価信号を求めるため、例えば次の特徴が検出される。
例えば形、大きさ、色、文字形式及び文字象徴の形の交通標識の国特有の表現、又は速度制限符号における画像象徴、
複数の看板の国特有の大きさ比、
看板の国特有の順番、例えば１２０ｋｍ，１００ｋｍ，８０ｋｍ，６０ｋｍのような建築現場の前の速度ホッパ、
特定の看板又は看板群の国特有の出現又は欠除、例えば英国における“８０”又はそれ以上の速度制限、
国特有の警報示唆看板（例えばカーブ、滑る道路）、
交通標識の国特有の内容、例えば場所名、
境界板の識別及び解釈、及び
情報板の識別及び解釈、例えば境界における速度制限指示。
【００２３】
これらの上述した特徴から誘導される第１及び第２の国評価信号を、融合モジュールとして構成されるマイクロプロセッサによりネットワーク化して、高い確かさを得ること、即ち車両がちょうど存在する国を高い確率で求めると、特に有利である。このため融合モジュールが、両方の国評価信号を入力値として重み付けして選択し、これから車両が存在する国を示す固有の国信号を発生する。
【００２４】
運転者通報装置へ供給される国信号により、運転者に対して国特有の情報例えば自動車道路における国特有の最高速度が利用可能にされる。
【００２５】
このような国信号が運転者支援システムに利用可能にされると、国特有の交通法及び交通規定を満たすことができ、従って例えばＡＣＣシステムにおいて国に関係する適当なパラメータ化により、先行車両に対する最小間隔をとることができる。
【００２６】
更にこのような国信号により、車線に関連する情報として道路階級を求めると共に、速度限界を求めることができ、運転者支援システムにより車両速度を制御するために使用することができる。
【００２７】
更にナビゲーションシステム用、ＬＤＷ支援システムの警報方策用、又はＡＣＣ支援システム用の付加情報として、道路内で走行する現在の車両の位置の車線に関連する情報と共に、国信号を使用することができる。ＡＣＣシステムにより、先行車両に対して法律により規定される間隔を維持することができる。
【００２８】
国信号により、国の実情へのアルゴリズムの動的適合を行い、それにより誤検出の割合を少なくする可能性により、本発明による方法の別の利点が生じる。
【００２９】
本発明の有利な展開によれば、周辺センサの画像データが自動車登録標識の識別について評価され、これから頻度分析により第３の国評価信号が発生されて、融合モジュールへ供給される。
【００３０】
一般に運転者支援システムのための種々の機能が、車両の異なる部品において実現されるので、国信号を交通標識識別システムへ供給して、例えば国信号に関係して交通標識分類数を選択するか、又は国信号に関係して画像処理アルゴリズム例えば検出閾値のパラメータ適応を行うことができる。これにより誤検出を同時に少なくしながら、検出能力が著しく高められる。
【００３１】
車両の車線識別システムへ国信号が供給されると、国の実情へのアルゴリズムの動的適応を行って、この場合も誤検出を同時に減少しながら、検出能力を高めることができる。こうして例えばボットドットの検出を米国に限定して、他の国において誤って識別されるボットドットによる誤警報を防止することができる。別の利点は計算時間の節約である。なぜならば、事情によっては特別な検出段階（例えば米国等におけるボットドット検出、長方形速度制限）を全くなくすことができるからである。
【００３２】
別の利点は、光景の意味論的解釈を正しく誘導できることである。なぜならば、
日本における多重標識は、欧州におけるのとは意味において一部逆の意味を持っているので、これは国の知識従って国信号によってのみ形成され、
例えば車線内では標識が破線状であるけれども、車線外では連続線状である時にのみ、追い越しが許されるので、二重標識が正しく解釈され、
建築現場が、標識の色に基いてのみ、国に従って正しく識別され（例えばドイツ連邦共和国では、建築現場の標識の色は黄色であるのに対し、米国では黄色は通常の標識として使用される）、
破線標識の意味は国によって相違していることがあり、特に消去間隙／線分長に関係している（例えばスペイン及びフランスでは、自動車道路の外側標識はしばしば“長い”破線である）。
【００３３】
更に本発明の展開により、車両の走行データ特に車両の走行速度及び識別された交通標識に関連する情報から、交通標識で識別される数字表示の度量単位従ってｋｍ／ｈ，ｍｐｈが求められると、特に有利である。
【００３４】
更に本発明の展開により、交通標識に関連する情報として、車両の車線に対して横向きにも相対的にも、交通標識の国特有の位置を検出し、これから左側通行であるか右側通行であるかを評価して、運転者通報装置により運転者に示すと有利である。
【００３５】
本発明の展開により、道路の色を車線に関連する情報として検出し、第１の国評価信号の発生のために使用するのも有利である。
【００３６】
更に本発明の展開により、一致する特徴を持つ国が１つの国群又は１つの地域にまとめられ、従って車線に関連しかつ／又は交通標識に関連する情報が複数の国において一致している場合、これらの国又は適当な国群を示す国信号が融合モジュールにより発生されると、有利である。
【００３７】
国信号を特に車両の点火過程にわたって持久的に記憶すると、有利である。
【００３８】
本発明による方法を実施する装置が、独立請求項１６，１７，１８又は１９の特徴により示されている。
【００３９】
添付されたただ１つの図を参照して、本発明が以下に詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】 図は本発明による方法の実施例を実施する装置のブロック線図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
車両に設けられる装置は、カメラとして実現される周辺センサ装置１、付属する第１の記憶装置２ａを持つ車線識別システム２、付属する第２の記憶装置３ａを持つ交通標識識別システム３、及び付属する記憶装置４ａを持つ登録標識識別システム４を含んでいる。これらのシステム２，３及び４は、カメラ１から車両周辺の画像データを受ける。カメラ１は一般に前窓ガラスの後で室内後写鏡の範囲において前方へ向けられているので、先行車両のある車道も車道縁も検出される。
【００４２】
車線識別システム２は、得られる画像を処理して評価する画像処理システムを含んでいる。識別された車線に関連する情報が、第１の記憶装置２ａに記憶されて国特有の車線標識を示すデータにより比較され、車両の現在の場所に相当する国評価信号Ｓ１が発生されて、融合モジュール５一般にマイクロプロセッサへ供給されることによって、カメラ１の画像データが、車線に関連する情報について評価される。
【００４３】
交通標識識別システム３も同様に画像処理システムを含み、得られる画像データがこのシステムにより処理され、かつ評価される。得られた交通標識に関連する情報が、第２の記憶装置３ａに記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより比較され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号Ｓ２が発生されることによって、カメラ１の画像データが交通標識に関連する情報について評価される。この第２の国評価信号Ｓ２も融合モジュール５へ供給される。
【００４４】
最後に画像データは登録標識識別システム４によっても処理され、その付属する記憶装置４ａにおいて国特有の車両登録標識を示すデータにより比較され、第３の国評価信号Ｓ３が融合モジュール５へ供給される。その代わりに、このような登録標識識別手段４なしでも装置を実現することができる。
【００４５】
これらの３つの国評価信号Ｓ１，Ｓ２及びＳ３から、融合モジュール５がその持久記憶装置５ａに少なくとも車両の点火過程にわたって記憶される国信号Ｌを求める。この国信号Ｌは、運転者通報装置６及び／又は運転者支援システム７例えばＡＣＣシステム又は車線維持機能及び／又は車線変更支援を含む車線識別システムへ供給される。特に国信号を持つＡＣＣシステムは、先行車両に対して国固有に法的に許される間隔を設定し、適当な制御を引受けることができる。
【００４６】
このような運転者通報装置６により、運転者に例えば自動車道路上で有効な速度制限について通報するか、又は現在の国において有効な交通規定及び交通規則についての指示を通報することができる。速度表示が“ｋｍ／ｈ”で行われているか又は“ｍｐｈ”で行われているかを、運転者に示すこともできる。
【００４７】
その代わりに、車線識別システム２の画像処理システムのみが国評価信号Ｓ１を発生し、この信号Ｓ１から融合モジュール５が国信号Ｌを発生し、この国信号Ｌが車線識別システム３及び登録標識識別システム４へ供給されるように、本発明による方法を実施する図１の装置を構成することもできる。
【００４８】
車線識別システム２の画像処理システムの代わりに、交通標識識別３が国評価信号Ｓ２を発生し、この信号Ｓ２が国信号Ｌとして車線識別システム２及び登録標識識別システム４へ供給されることによって、別の実施形態が生じる。
【００４９】
更に車線識別システム２の画像処理システムの代わりに、国評価信号Ｓ３を発生する登録標識システム４のみを使用することができるので、それから発生される国信号Ｌを、別のシステム従って車線標識システム２及び登録標識識別システム３へ供給することができる。
【００５０】
最後に、これら３つのシステムのうち２つ従って車線識別システム２及び交通標識識別システム３、又は車線識別システム２及び登録標識識別システム４、又は交通標識識別システム３及び登録標識識別システム４が、それぞれ１つの国信号Ｓ１及びＳ２又はＳ１及びＳ３又はＳ２及びＳ３を発生し、これらの信号から融合モジュール５により国信号Ｌが発生されるようにすることも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１ 周辺センサ装置、カメラ
２ 車線識別システム
２ａ 第１の記憶装置
３ 交通標識識別システム
３ａ 第２の記憶装置
４ 登録標識識別システム
４ａ 第３の記憶装置
５ 融合モジュール、マイクロプロセッサ
５ａ マイクロプロセッサ５の持久記憶装置
６ 運転者通報装置
７ 運転者支援システム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、記憶装置（２ａ）に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ１）が発生され、
国評価信号（Ｓ１）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
国信号（Ｌ）が交通標識識別システム及び／又は登録標識識別システム（４）へ供給されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、記憶装置（３ａ）に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ２）が発生され、
国評価信号（Ｓ２）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項４】
国信号（Ｌ）が車線識別システム（２）及び／又は登録標識識別システム（４）へ供給されることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により国評価信号（Ｓ３）が発生され、
国評価信号（Ｓ３）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
国信号（Ｌ）が交通標識識別システム（３）及び／又は車線識別システム（２）及び／又は登録標識識別システム（４）へ供給されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が第１の、記憶装置（２ａ）に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号（Ｓ１）が発生され、
周辺センサ装置（１）の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、第２の記憶装置（３ａ）に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号（Ｓ２）が発生され、
融合モジュールとして構成されるマイクロプロセッサ（５）により、第１及び第２の国評価信号（Ｓ１，Ｓ２）から、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項８】
周辺センサ装置（１）の画像データが、自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により第３の国評価信号（Ｓ３）が発生され、融合モジュール（５）へ供給されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
国信号（Ｌ）が交通標識識別システム（３）へ供給されることを特徴とする、請求項７又は８に記載の方法。
【請求項１０】
国信号（Ｌ）が車線識別システム（２）へ供給されることを特徴とする、請求項７〜９の１つに記載の方法。
【請求項１１】
車両の走行データ特に車両の走行速度及び識別された交通標識に関連する情報から、交通標識で識別される数字表示の度量単位（ｋｍ／ｈ，ｍｐｈ）が求められることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１２】
交通標識に関連する情報が、車両の車線に対して横向きにも相対的にも、交通標識の国特有の位置制御を含んでいることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１３】
道路の色が車線に関連する情報として検出され、国評価信号の発生のために使用されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１４】
車線に関連しかつ／又は交通標識に関連する情報が複数の国において一致している場合、これらの国又は適当な国群を示す国評価信号又は国信号が発生されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１５】
国信号（Ｌ）が特に車両の点火過程にわたって持久的に記憶されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１６】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、画像処理システム（２）により、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、画像処理システム（２）の記憶装置（２ａ）に記憶されて国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ１）が発生され、
国評価信号（Ｓ１）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１７】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、画像処理システム（３）により、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、画像処理システム（３）の記憶装置（３ａ）に記憶されて国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ２）が発生され、
国評価信号（Ｓ２）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１８】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により国評価信号（Ｓ３）が発生され、
国評価信号（Ｓ３）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１９】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、第１の画像処理システム（２）により、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、第１の画像処理システム（２）の第１の記憶装置（２ａ）に記憶されて国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ１）が発生され、
周辺センサ装置（１）の画像データが、第２の画像処理システム（３）により、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、第２の画像処理システム（３）の第２の記憶装置（３ａ）に記憶されて国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号（Ｓ２）が発生され、
第１及び第２の国評価信号（Ｓ１，Ｓ２）から融合モジュール（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦操縦及び横操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、記憶装置（２ａ）に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ１）が発生され、
国評価信号（Ｓ１）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
国信号（Ｌ）が交通標識識別システム及び／又は登録標識識別システム（４）へ供給されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、記憶装置（３ａ）に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ２）が発生され、
国評価信号（Ｓ２）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項４】
国信号（Ｌ）が車線識別システム（２）及び／又は登録標識識別システム（４）へ供給されることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により国評価信号（Ｓ３）が発生され、
国評価信号（Ｓ３）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
国信号（Ｌ）が交通標識識別システム（３）及び／又は車線識別システム（２）及び／又は登録標識識別システム（４）へ供給されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が第１の、記憶装置（２ａ）に記憶されている国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第１の国評価信号（Ｓ１）が発生され、
周辺センサ装置（１）の画像データが、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、第２の記憶装置（３ａ）に記憶されている国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号（Ｓ２）が発生され、
融合モジュールとして構成されるマイクロプロセッサ（５）により、第１及び第２の国評価信号（Ｓ１，Ｓ２）から、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号（Ｌ）が、車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする方法。
【請求項８】
周辺センサ装置（１）の画像データが、自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により第３の国評価信号（Ｓ３）が発生され、融合モジュール（５）へ供給されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
国信号（Ｌ）が交通標識識別システム（３）へ供給されることを特徴とする、請求項７又は８に記載の方法。
【請求項１０】
国信号（Ｌ）が車線識別システム（２）へ供給されることを特徴とする、請求項７〜９の１つに記載の方法。
【請求項１１】
車両の走行データ特に車両の走行速度及び識別された交通標識に関連する情報から、交通標識で識別される数字表示の度量単位（ｋｍ／ｈ，ｍｐｈ）が求められることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１２】
交通標識に関連する情報が、車両の車線に対して横向きにも相対的にも、交通標識の国特有の位置制御を含んでいることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１３】
道路の色が車線に関連する情報として検出され、国評価信号の発生のために使用されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１４】
車線に関連しかつ／又は交通標識に関連する情報が複数の国において一致している場合、これらの国又は適当な国群を示す国評価信号又は国信号が発生されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１５】
国信号（Ｌ）が特に車両の点火過程にわたって持久的に記憶されることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の方法。
【請求項１６】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、画像処理システム（２）により、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、画像処理システム（２）の記憶装置（２ａ）に記憶されて国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ１）が発生され、
国評価信号（Ｓ１）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１７】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、画像処理システム（３）により、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、画像処理システム（３）の記憶装置（３ａ）に記憶されて国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ２）が発生され、
国評価信号（Ｓ２）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１８】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、自動車登録標識（４）の識別について評価され、頻度分析により国評価信号（Ｓ３）が発生され、
国評価信号（Ｓ３）からマイクロプロセッサ（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦方向操縦及び横方向操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【請求項１９】
車両操縦の際道路通行車両の運転者を支援する方法であって、車両周辺特に道路の車線を区画する標識及び交通標識が、周辺センサ装置（１）により検出され、画像評価システムにより評価されるものにおいて、
周辺センサ装置（１）の画像データが、第１の画像処理システム（２）により、車線に関連する情報について評価され、
識別された車線に関連する情報が、第１の画像処理システム（２）の第１の記憶装置（２ａ）に記憶されて国特有の車線標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する国評価信号（Ｓ１）が発生され、
周辺センサ装置（１）の画像データが、第２の画像処理システム（３）により、交通標識に関連する情報について評価され、
識別された交通標識に関連する情報が、第２の画像処理システム（３）の第２の記憶装置（３ａ）に記憶されて国特有の交通標識を示すデータにより評価され、車両の現在の場所に相当する第２の国評価信号（Ｓ２）が発生され、
第１及び第２の国評価信号（Ｓ１，Ｓ２）から融合モジュール（５）により、車両の現在の場所を示す国信号（Ｌ）が発生され、
国信号（Ｌ）により、車両の縦操縦及び横操縦に関する国特有の情報を出力する運転者通報装置（６）が駆動され、かつ／又は国信号が車両の縦方向操縦及び／又は横方向操縦を支援する少なくとも１つの運転者支援システム（７）へ供給される
ことを特徴とする装置。
【図１】
【公表番号】特表２０１３−５１３９０１（Ｐ２０１３−５１３９０１Ａ）
【公表日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５４５０８２（Ｐ２０１２−５４５０８２）
【出願日】平成２２年１２月７日（２０１０．１２．７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＤＥ２０１０／００１４１６
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０６９４８８
【国際公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【出願人】（５０３３５５２９２）コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング (79)
【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ
【住所又は居所原語表記】Ｓｉｅｂｏｌｄｓｔｒａｓｓｅ １９， Ｄ−９０４１１ Ｎｕｅｒｎｂｅｒｇ， Ｇｅｒｍａｎｙ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月７日（２０１０．１２．７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＤＥ２０１０／００１４１６
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０６９４８８
【国際公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【出願人】（５０３３５５２９２）コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング (79)
【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ
【住所又は居所原語表記】Ｓｉｅｂｏｌｄｓｔｒａｓｓｅ １９， Ｄ−９０４１１ Ｎｕｅｒｎｂｅｒｇ， Ｇｅｒｍａｎｙ
【Ｆターム（参考）】
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