軸体移送装置
【課題】ロール状物の中空巻芯に軸体を挿入する毎に、中空巻芯に対して軸体を位置決めできる軸体移送装置を提供する。
【解決手段】軸体移送装置６は、把持手段８と、進退手段９と、昇降手段１０と、中空巻芯３の他方の開口部２に対面する位置に設置された当接部材１１と、把持手段８と進退部材１２との間に介在し把持手段８に把持された軸体５の端部５１が当接部材１１により押し返されることを許容する緩衝手段とを備える。中空巻芯３に挿入された軸体５の端部５１は、当接部材１１によって位置決めされる。
【解決手段】軸体移送装置６は、把持手段８と、進退手段９と、昇降手段１０と、中空巻芯３の他方の開口部２に対面する位置に設置された当接部材１１と、把持手段８と進退部材１２との間に介在し把持手段８に把持された軸体５の端部５１が当接部材１１により押し返されることを許容する緩衝手段とを備える。中空巻芯３に挿入された軸体５の端部５１は、当接部材１１によって位置決めされる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール状物の中空巻芯に軸体を抜き差しする軸体移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フィルム等を中空巻芯の周りに巻き付けられて成るロール状物を、無人搬送車で搬送するとき、特許文献１に示されるように、中空巻芯の両端を無人搬送車に立ち上げたステーで保持する。ロール状物を倉庫に格納する場合、中空巻芯に軸体を挿入し、軸体の両端部をハンガー等に掛ける。また、ロール状物を倉庫から出庫する場合、中空巻芯に挿入された軸体は回収される。この軸体は、新たにロール状物を倉庫に格納するときに、再び上記のように使用される。
【０００３】
軸体の挿入及び回収は次のように行われる。即ち、図６（ａ），（ｂ）に示すように、従来例の軸体移送装置６０は、軸体５を着脱自在に把持する把持手段８と、把持手段８を中空巻芯３の一方の開口部１に向けて進退させる進退手段９と、把持手段８を昇降させる昇降手段１０とを備える。進退手段９が把持手段８を進退させる方向は、軸体５の軸方向に一致し、把持手段８が一方の開口部１に前進する向きを矢印Ｆ方向とし、把持手段８が一方の開口部１から後退する向きを矢印Ｒ方向とする。昇降手段１０は、昇降案内レール１００に滑動自在に係合する滑子１０１に把持手段８を接続し、直立する送りねじの回転に従わせて、この送りねじに螺合したボールナットと共に滑子１０１を昇降させるものである。これら自明の機械要素についての図示は省略する。
【０００４】
中空巻芯３に軸体５を挿入するときは、ロール状物２４を載せた無人搬送車４を所定のステーションに停車させる一方、進退手段９が把持手段８を仮想線で表した位置まで後退させ、昇降手段１０が把持手段８を下降させる。架台７に載せられた軸体５の端部５２を把持手段８が把持した後、昇降手段１０は、中空巻芯３の高さに軸体５の高さが一致するまで把持手段８を上昇させる。続いて、進退手段９が、把持手段８を前進させることにより、軸体５は図示の通り中空巻芯３に挿入される。軸体５を回収するときは、中空巻芯３に挿入された軸体５を把持手段８で把持し、進退手段９が把持手段８を軸体５と共に仮想線で表した位置まで後退させる。そして、昇降手段１０が把持手段８を下降させ、軸体５が架台７に接近したところで、把持手段８が軸体５を解放する。
【特許文献１】特開２００６−５６６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、無人搬送車４が倉庫から出庫されたロール状物２４をステーションまで搬送する行程で、無人搬送車４の走行に伴なう振動により、中空巻芯３に対して軸体５がその軸方向に滑ることがある。軸体５が回収される時点で、軸体５の滑りが起こった分、軸体５とこれを把持する把持手段８との相対的な位置に狂いが生じる。この状態で、新たに無人搬送車４をステーションに停車させ、これに載せられたロール状物２４の中空巻芯３に軸体５を挿入すると、軸体５の位置が開口部１又は開口部２に偏ることになる。このため、ロール状物２４をスタッカークレーン等に移載するときに、軸体５が同クレーンのフォーク２５から脱落する惧れがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、ロール状物の中空巻芯に軸体を挿入する毎に、中空巻芯に対して軸体を位置決めできる軸体移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る軸体移送装置は、両端に開口部をそれぞれ開放したロール状物の中空巻芯に、軸体をその端部が前記中空巻芯の両端のうち一方の開口部に向けられた姿勢にして抜き差しするものであって、前記軸体を着脱自在に把持する把持手段と、前記中空巻芯の両端のうち他方の開口部に対向し、前記軸体の端部を位置決めする当接部材と、前記把持手段を前記当接部材に進退させる駆動力を発生する進退手段と、前記把持手段と前記進退手段との間に介在し、前記把持手段に把持された軸体の端部が前記駆動力に抗して前記当接部材に押し返されるのを許容する緩衝手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
更に、前記進退手段は、前記軸体の端部が前記当接部材に押し返されることに基づき、前記駆動力を断つことを特徴とする。
【０００９】
更に、前記緩衝手段が、前記把持手段に接続され前記当接部材に対して進退自在に案内される進退部材と、前記進退部材と前記把持手段との間に介在し前記把持手段を前記当接部材へ向けて付勢する弾性体とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る軸体移送装置によれば、中空巻芯の一方の開口部に端部を向けた姿勢の軸体を把持手段で把持し、進退手段の発生する駆動力により、中空巻芯の他方の開口部に対向する当接部材に向けて、軸体を把持手段と共に前進又は後退させることができる。軸体が当接部材へ前進する過程で、軸体の端部は、中空巻芯の一方の開口部に進入し、更に他方の開口部を通り抜けて当接部材に突当たる。これにより、軸体の端部が当接部材に位置決めされるので、例えばロール状物を載せた無人搬送車を、予め当接部材に対して所定の距離を隔てる位置に停車させておけば、ロール状物の中空巻芯に対して軸体を位置決めすることができる。
【００１１】
従って、当該軸体移送装置によれば、軸体と把持手段との相対的な位置に既述の狂いが生じていても、軸体の両端部が中空巻芯の両側の開口部からそれぞれ突出する長さが互いに等しくなるように、ロール状物の中空巻芯に軸体を位置決めすることができる。このため、ロール状物をスタッカークレーン等に移載するときに、同クレーンのフォークを軸体の両端部に確実に掛けることができる。
【００１２】
また、軸体の端部が当接部材に突当たるとき、把持手段に把持された軸体が当接部材の反力を受けることになる。緩衝手段は、上記の反力により軸体が把持手段と共に進退手段の駆動力に抗して押し返されるのを許容し、軸体を把持手段と共に当接部材から後退する方向へ逃せるので、把持手段と当接部材とが相互に受ける衝撃を緩和することができる。
【００１３】
更に、本発明に係る軸体移送装置によれば、軸体の端部が当接部材に押し返されることに基づき進退手段の駆動力が断たれた時点で、軸体の端部が当接部材に位置決めされた状態を保持することができる。また、軸体の端部が押し返される分、軸体の端部が当接部材に突当たるのと同時に把持手段を停止させるのに比べて、時間的余裕を得られるので、進退手段の制御が容易である。
【００１４】
しかも、緩衝手段として、把持手段とこれを支持する進退部材との間に介在した弾性体により把持手段を当接部材へ向けて付勢し、また上記の反力により押し返された把持手段の位置を、進退部材に対して復帰させることができる。このため、把持手段の移動を駆動源に依らず行えるので、当該軸体移送装置は、その部品点数が少なく構造が簡単であり製造コストが安価である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、両端に開口部１，２をそれぞれ開放した中空巻芯３が載せられた無人搬送車４と、中空巻芯３に軸体５を抜き差しする軸体移送装置６と、軸体５がその端部５１を中空巻芯３の一方の開口部１に向けた姿勢で載せられる架台７とを示している。軸体移送装置６は、把持手段８と、進退手段９と、昇降手段１０と、中空巻芯３の他方の開口部２に対面する位置に設置された当接部材１１と、後述の緩衝手段とを備える。
【００１６】
従来例と共通する要素には、以下でも同じ呼称又は同じ符号を用いるものとし、その詳細な説明又は図示を省略する。また、特に断らない限り図面は図２乃至図４を参照する。把持手段８は、エアシリンダ８１のピストンロッド８２にリンク８３を介して一対の爪８４を接続し、ピストンロッド８２の伸縮に従わせて一対の爪８４を互いに開閉する方向に回動させるものである。図中に１本のピン８５が表れているが、一対の爪８４は、筐体８６に支持された２本のピンをそれぞれの支点として、上記のように回動する。
【００１７】
進退手段９は、昇降手段１０の滑子に接続されたフレーム９１に、互いに軸体５の軸方向に隔たる２つのスプロケット９２を設け、これらのスプロケット９２に巻掛したエンドレスチェーン９３に、アタッチメント金具９４を介して進退部材１２を連結したものである。フレーム９１には、軸方向に延びる進退案内レール１３が固定されている。当接部材１１は、支柱１１１の上端に固定された板状のストッパーである。
【００１８】
進退部材１２は、進退案内レール１３に係合した滑子１４に取付けられている。図中の何れか１つのスプロケット９２は、図に表れていない回転機によって回転され、エンドレスチェーン９３が矢印Ｆ方向又は矢印Ｒ方向へ走行することにより、進退部材１２と共に把持手段８を進退させる駆動力が発生する。進退手段９の回転機は、コンピューター等を主体とする制御装置に制御されるものであれば良い。
【００１９】
把持手段８と進退部材１２との間には、緩衝手段１５が介在している。緩衝手段１５は、進退部材１２に軸方向に延びるスライドレール１６を固定し、スライドレール１６に滑動自在に係合した滑子１７に、把持手段８に連結した可動部材１８を取付け、弾性体１９によって可動部材１８共に把持手段８を矢印Ｆ方向へ付勢したものである。弾性体１９は、一端を進退部材１２に設けたばね座２０に受止められ、他端を可動部材１８に設けたばね座２１に受止められた圧縮コイルばねである。
【００２０】
ばね座２０には近接センサ２２が固定され、可動部材１８には、近接センサ２２に対向する被検出片２３が固定されている。進退部材１２、滑子１４、スライドレール１６、ばね座２０、及び近接センサ２２は一体に結合されており、これらのドットを付した要素に対して、把持手段８、滑子１７、可動部材１８、及び被検出片２３は、緩衝手段１５の弾性体１９によって矢印Ｆ方向へ付勢されている。把持手段８が矢印Ｒ方向の外力を受けると、滑子１７及び可動部材１８と共に把持手段８は、弾性体１９を圧縮しながらドットを付した要素に対して矢印Ｒ方向へ後退できる。また、把持手段８が後退するのと同時に、近接センサ２２の正面から被検出片２３が逸れる。これにより近接センサ２２のＯＮ／ＯＦＦが切換わることを、上記の制御装置が停止信号として認識し、進退手段９の回転機を停止させ、進退手段９の駆動力を断つことができる。
【００２１】
軸体移送装置６の動作について以下に説明する。軸体移送装置６は制御装置に制御されるものとする。また、符号Ｓ１〜Ｓ６は、図５のフローチャートに対応する。
【００２２】
中空巻芯３に軸体５を挿入するときは、先ず図１に示すように、無人搬送車４を当接部材１１に対して所定の距離を隔てる位置に停車させる。この時点で、ロール状物２４の中空巻芯３に軸体５は挿入されていない。また、把持手段８は一対の爪８４を開いている。そして、進退手段９が、架台７に載せられた軸体５の端部５２の真上まで把持手段８を後退させ、昇降手段１０が把持手段８を下降させる（Ｓ１）。軸体５の端部５２が一対の爪８４の間に進入する高さまで、把持手段８が下降したところで、昇降手段１０が停止し、把持手段８が一対の爪８４を閉じて軸体５を把持する（Ｓ２）。昇降手段１０が、把持手段８を上昇させ（Ｓ３）、軸体５の高さを中空巻芯３の高さに一致させる。
【００２３】
続いて、進退手段９が、把持手段８を前進させる（Ｓ４）。これにより、軸体５の端部５１は、中空巻芯３の一方の開口部１に進入し、更に他方の開口部２を通り抜けて当接部材１１に突当たる。このため、把持手段８が軸体５を把持した時点（Ｓ２）で軸体５と把持手段８との相対的な位置に狂いが生じていたとしても、軸体５の両端部５１，５２がそれぞれ中空巻芯３の両側の開口部１，２から突出する長さが互いに等しくなるように、中空巻芯３に対して軸体５を位置決めすることができる。
【００２４】
上記のように軸体５が当接部材１１に突当たるとき、把持手段８に把持された軸体５が当接部材１１の反力を受けることになる。この反力により、軸体５が進退手段９の駆動力に抗して押し返され、把持手段８が矢印Ｒ方向へ逃げるので、把持手段８と当接部材１１とが相互に受ける衝撃を緩和することができる。
【００２５】
また、上記のように把持手段８が押し返された時点で、近接センサ２２の正面から被検出片２３が逸れることにより、近接センサ２２の停止信号に基づき進退手段９の回転機が停止する。同時に、把持手段８が一対の爪８４を開き（Ｓ５）、軸体５が把持手段８から解放される。この状態で、弾性体１９の弾性力により把持手段８の位置が進退部材１２に対して復帰し、被検出片２３が近接センサ２２の正面に戻る。最後に、進退手段９が把持手段８を後退させる（Ｓ６）。軸体５を回収するときの動作は従来例と同様である。
【００２６】
また、軸体５の端部５１が上記のように押し返される分、軸体５の端部５１が当接部材１１に突当たるのと同時に把持手段８を停止させるのに比べて、制御装置が進退手段９の回転機を緩慢に停止させても良いので、進退手段９の制御を容易に行うことができる。しかも、緩衝手段１５を構成する部品点数が少なく構造が簡単であるので、軸体移送装置６の製造コストを低く抑えることができる。
【００２７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できる。例えば、架台７が軸体５を中空巻芯３と同じ高さに支持できる場合は、昇降手段１０を省略しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、自動倉庫等にロール状物を格納するのに使用する軸体に限らず、あらゆる軸体を所望の位置に正確に移送するのに有益な技術である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る軸体移送装置の使用例を示す正面面。
【図２】本発明の実施形態に係る軸体移送装置の要部の正面図。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面。
【図４】図３のＢ−Ｂ線断面。
【図５】本発明の実施形態に係る軸体移送装置の動作を説明するフローチャート。
【図６】（ａ）は従来例の軸体移送装置の正面図、（ｂ）はその側面図。
【符号の説明】
【００３０】
１，２：開口部
３：中空巻芯
５：軸体
６：軸体移送装置
８：把持手段
９：進退手段
１１：当接部材
１５：緩衝手段
１９：弾性体
２４：ロール状物
５１，５２：端部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール状物の中空巻芯に軸体を抜き差しする軸体移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フィルム等を中空巻芯の周りに巻き付けられて成るロール状物を、無人搬送車で搬送するとき、特許文献１に示されるように、中空巻芯の両端を無人搬送車に立ち上げたステーで保持する。ロール状物を倉庫に格納する場合、中空巻芯に軸体を挿入し、軸体の両端部をハンガー等に掛ける。また、ロール状物を倉庫から出庫する場合、中空巻芯に挿入された軸体は回収される。この軸体は、新たにロール状物を倉庫に格納するときに、再び上記のように使用される。
【０００３】
軸体の挿入及び回収は次のように行われる。即ち、図６（ａ），（ｂ）に示すように、従来例の軸体移送装置６０は、軸体５を着脱自在に把持する把持手段８と、把持手段８を中空巻芯３の一方の開口部１に向けて進退させる進退手段９と、把持手段８を昇降させる昇降手段１０とを備える。進退手段９が把持手段８を進退させる方向は、軸体５の軸方向に一致し、把持手段８が一方の開口部１に前進する向きを矢印Ｆ方向とし、把持手段８が一方の開口部１から後退する向きを矢印Ｒ方向とする。昇降手段１０は、昇降案内レール１００に滑動自在に係合する滑子１０１に把持手段８を接続し、直立する送りねじの回転に従わせて、この送りねじに螺合したボールナットと共に滑子１０１を昇降させるものである。これら自明の機械要素についての図示は省略する。
【０００４】
中空巻芯３に軸体５を挿入するときは、ロール状物２４を載せた無人搬送車４を所定のステーションに停車させる一方、進退手段９が把持手段８を仮想線で表した位置まで後退させ、昇降手段１０が把持手段８を下降させる。架台７に載せられた軸体５の端部５２を把持手段８が把持した後、昇降手段１０は、中空巻芯３の高さに軸体５の高さが一致するまで把持手段８を上昇させる。続いて、進退手段９が、把持手段８を前進させることにより、軸体５は図示の通り中空巻芯３に挿入される。軸体５を回収するときは、中空巻芯３に挿入された軸体５を把持手段８で把持し、進退手段９が把持手段８を軸体５と共に仮想線で表した位置まで後退させる。そして、昇降手段１０が把持手段８を下降させ、軸体５が架台７に接近したところで、把持手段８が軸体５を解放する。
【特許文献１】特開２００６−５６６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、無人搬送車４が倉庫から出庫されたロール状物２４をステーションまで搬送する行程で、無人搬送車４の走行に伴なう振動により、中空巻芯３に対して軸体５がその軸方向に滑ることがある。軸体５が回収される時点で、軸体５の滑りが起こった分、軸体５とこれを把持する把持手段８との相対的な位置に狂いが生じる。この状態で、新たに無人搬送車４をステーションに停車させ、これに載せられたロール状物２４の中空巻芯３に軸体５を挿入すると、軸体５の位置が開口部１又は開口部２に偏ることになる。このため、ロール状物２４をスタッカークレーン等に移載するときに、軸体５が同クレーンのフォーク２５から脱落する惧れがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、ロール状物の中空巻芯に軸体を挿入する毎に、中空巻芯に対して軸体を位置決めできる軸体移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る軸体移送装置は、両端に開口部をそれぞれ開放したロール状物の中空巻芯に、軸体をその端部が前記中空巻芯の両端のうち一方の開口部に向けられた姿勢にして抜き差しするものであって、前記軸体を着脱自在に把持する把持手段と、前記中空巻芯の両端のうち他方の開口部に対向し、前記軸体の端部を位置決めする当接部材と、前記把持手段を前記当接部材に進退させる駆動力を発生する進退手段と、前記把持手段と前記進退手段との間に介在し、前記把持手段に把持された軸体の端部が前記駆動力に抗して前記当接部材に押し返されるのを許容する緩衝手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
更に、前記進退手段は、前記軸体の端部が前記当接部材に押し返されることに基づき、前記駆動力を断つことを特徴とする。
【０００９】
更に、前記緩衝手段が、前記把持手段に接続され前記当接部材に対して進退自在に案内される進退部材と、前記進退部材と前記把持手段との間に介在し前記把持手段を前記当接部材へ向けて付勢する弾性体とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る軸体移送装置によれば、中空巻芯の一方の開口部に端部を向けた姿勢の軸体を把持手段で把持し、進退手段の発生する駆動力により、中空巻芯の他方の開口部に対向する当接部材に向けて、軸体を把持手段と共に前進又は後退させることができる。軸体が当接部材へ前進する過程で、軸体の端部は、中空巻芯の一方の開口部に進入し、更に他方の開口部を通り抜けて当接部材に突当たる。これにより、軸体の端部が当接部材に位置決めされるので、例えばロール状物を載せた無人搬送車を、予め当接部材に対して所定の距離を隔てる位置に停車させておけば、ロール状物の中空巻芯に対して軸体を位置決めすることができる。
【００１１】
従って、当該軸体移送装置によれば、軸体と把持手段との相対的な位置に既述の狂いが生じていても、軸体の両端部が中空巻芯の両側の開口部からそれぞれ突出する長さが互いに等しくなるように、ロール状物の中空巻芯に軸体を位置決めすることができる。このため、ロール状物をスタッカークレーン等に移載するときに、同クレーンのフォークを軸体の両端部に確実に掛けることができる。
【００１２】
また、軸体の端部が当接部材に突当たるとき、把持手段に把持された軸体が当接部材の反力を受けることになる。緩衝手段は、上記の反力により軸体が把持手段と共に進退手段の駆動力に抗して押し返されるのを許容し、軸体を把持手段と共に当接部材から後退する方向へ逃せるので、把持手段と当接部材とが相互に受ける衝撃を緩和することができる。
【００１３】
更に、本発明に係る軸体移送装置によれば、軸体の端部が当接部材に押し返されることに基づき進退手段の駆動力が断たれた時点で、軸体の端部が当接部材に位置決めされた状態を保持することができる。また、軸体の端部が押し返される分、軸体の端部が当接部材に突当たるのと同時に把持手段を停止させるのに比べて、時間的余裕を得られるので、進退手段の制御が容易である。
【００１４】
しかも、緩衝手段として、把持手段とこれを支持する進退部材との間に介在した弾性体により把持手段を当接部材へ向けて付勢し、また上記の反力により押し返された把持手段の位置を、進退部材に対して復帰させることができる。このため、把持手段の移動を駆動源に依らず行えるので、当該軸体移送装置は、その部品点数が少なく構造が簡単であり製造コストが安価である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、両端に開口部１，２をそれぞれ開放した中空巻芯３が載せられた無人搬送車４と、中空巻芯３に軸体５を抜き差しする軸体移送装置６と、軸体５がその端部５１を中空巻芯３の一方の開口部１に向けた姿勢で載せられる架台７とを示している。軸体移送装置６は、把持手段８と、進退手段９と、昇降手段１０と、中空巻芯３の他方の開口部２に対面する位置に設置された当接部材１１と、後述の緩衝手段とを備える。
【００１６】
従来例と共通する要素には、以下でも同じ呼称又は同じ符号を用いるものとし、その詳細な説明又は図示を省略する。また、特に断らない限り図面は図２乃至図４を参照する。把持手段８は、エアシリンダ８１のピストンロッド８２にリンク８３を介して一対の爪８４を接続し、ピストンロッド８２の伸縮に従わせて一対の爪８４を互いに開閉する方向に回動させるものである。図中に１本のピン８５が表れているが、一対の爪８４は、筐体８６に支持された２本のピンをそれぞれの支点として、上記のように回動する。
【００１７】
進退手段９は、昇降手段１０の滑子に接続されたフレーム９１に、互いに軸体５の軸方向に隔たる２つのスプロケット９２を設け、これらのスプロケット９２に巻掛したエンドレスチェーン９３に、アタッチメント金具９４を介して進退部材１２を連結したものである。フレーム９１には、軸方向に延びる進退案内レール１３が固定されている。当接部材１１は、支柱１１１の上端に固定された板状のストッパーである。
【００１８】
進退部材１２は、進退案内レール１３に係合した滑子１４に取付けられている。図中の何れか１つのスプロケット９２は、図に表れていない回転機によって回転され、エンドレスチェーン９３が矢印Ｆ方向又は矢印Ｒ方向へ走行することにより、進退部材１２と共に把持手段８を進退させる駆動力が発生する。進退手段９の回転機は、コンピューター等を主体とする制御装置に制御されるものであれば良い。
【００１９】
把持手段８と進退部材１２との間には、緩衝手段１５が介在している。緩衝手段１５は、進退部材１２に軸方向に延びるスライドレール１６を固定し、スライドレール１６に滑動自在に係合した滑子１７に、把持手段８に連結した可動部材１８を取付け、弾性体１９によって可動部材１８共に把持手段８を矢印Ｆ方向へ付勢したものである。弾性体１９は、一端を進退部材１２に設けたばね座２０に受止められ、他端を可動部材１８に設けたばね座２１に受止められた圧縮コイルばねである。
【００２０】
ばね座２０には近接センサ２２が固定され、可動部材１８には、近接センサ２２に対向する被検出片２３が固定されている。進退部材１２、滑子１４、スライドレール１６、ばね座２０、及び近接センサ２２は一体に結合されており、これらのドットを付した要素に対して、把持手段８、滑子１７、可動部材１８、及び被検出片２３は、緩衝手段１５の弾性体１９によって矢印Ｆ方向へ付勢されている。把持手段８が矢印Ｒ方向の外力を受けると、滑子１７及び可動部材１８と共に把持手段８は、弾性体１９を圧縮しながらドットを付した要素に対して矢印Ｒ方向へ後退できる。また、把持手段８が後退するのと同時に、近接センサ２２の正面から被検出片２３が逸れる。これにより近接センサ２２のＯＮ／ＯＦＦが切換わることを、上記の制御装置が停止信号として認識し、進退手段９の回転機を停止させ、進退手段９の駆動力を断つことができる。
【００２１】
軸体移送装置６の動作について以下に説明する。軸体移送装置６は制御装置に制御されるものとする。また、符号Ｓ１〜Ｓ６は、図５のフローチャートに対応する。
【００２２】
中空巻芯３に軸体５を挿入するときは、先ず図１に示すように、無人搬送車４を当接部材１１に対して所定の距離を隔てる位置に停車させる。この時点で、ロール状物２４の中空巻芯３に軸体５は挿入されていない。また、把持手段８は一対の爪８４を開いている。そして、進退手段９が、架台７に載せられた軸体５の端部５２の真上まで把持手段８を後退させ、昇降手段１０が把持手段８を下降させる（Ｓ１）。軸体５の端部５２が一対の爪８４の間に進入する高さまで、把持手段８が下降したところで、昇降手段１０が停止し、把持手段８が一対の爪８４を閉じて軸体５を把持する（Ｓ２）。昇降手段１０が、把持手段８を上昇させ（Ｓ３）、軸体５の高さを中空巻芯３の高さに一致させる。
【００２３】
続いて、進退手段９が、把持手段８を前進させる（Ｓ４）。これにより、軸体５の端部５１は、中空巻芯３の一方の開口部１に進入し、更に他方の開口部２を通り抜けて当接部材１１に突当たる。このため、把持手段８が軸体５を把持した時点（Ｓ２）で軸体５と把持手段８との相対的な位置に狂いが生じていたとしても、軸体５の両端部５１，５２がそれぞれ中空巻芯３の両側の開口部１，２から突出する長さが互いに等しくなるように、中空巻芯３に対して軸体５を位置決めすることができる。
【００２４】
上記のように軸体５が当接部材１１に突当たるとき、把持手段８に把持された軸体５が当接部材１１の反力を受けることになる。この反力により、軸体５が進退手段９の駆動力に抗して押し返され、把持手段８が矢印Ｒ方向へ逃げるので、把持手段８と当接部材１１とが相互に受ける衝撃を緩和することができる。
【００２５】
また、上記のように把持手段８が押し返された時点で、近接センサ２２の正面から被検出片２３が逸れることにより、近接センサ２２の停止信号に基づき進退手段９の回転機が停止する。同時に、把持手段８が一対の爪８４を開き（Ｓ５）、軸体５が把持手段８から解放される。この状態で、弾性体１９の弾性力により把持手段８の位置が進退部材１２に対して復帰し、被検出片２３が近接センサ２２の正面に戻る。最後に、進退手段９が把持手段８を後退させる（Ｓ６）。軸体５を回収するときの動作は従来例と同様である。
【００２６】
また、軸体５の端部５１が上記のように押し返される分、軸体５の端部５１が当接部材１１に突当たるのと同時に把持手段８を停止させるのに比べて、制御装置が進退手段９の回転機を緩慢に停止させても良いので、進退手段９の制御を容易に行うことができる。しかも、緩衝手段１５を構成する部品点数が少なく構造が簡単であるので、軸体移送装置６の製造コストを低く抑えることができる。
【００２７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できる。例えば、架台７が軸体５を中空巻芯３と同じ高さに支持できる場合は、昇降手段１０を省略しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、自動倉庫等にロール状物を格納するのに使用する軸体に限らず、あらゆる軸体を所望の位置に正確に移送するのに有益な技術である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る軸体移送装置の使用例を示す正面面。
【図２】本発明の実施形態に係る軸体移送装置の要部の正面図。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面。
【図４】図３のＢ−Ｂ線断面。
【図５】本発明の実施形態に係る軸体移送装置の動作を説明するフローチャート。
【図６】（ａ）は従来例の軸体移送装置の正面図、（ｂ）はその側面図。
【符号の説明】
【００３０】
１，２：開口部
３：中空巻芯
５：軸体
６：軸体移送装置
８：把持手段
９：進退手段
１１：当接部材
１５：緩衝手段
１９：弾性体
２４：ロール状物
５１，５２：端部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
両端に開口部をそれぞれ開放したロール状物の中空巻芯に、軸体をその端部が前記中空巻芯の両端のうち一方の開口部に向けられた姿勢にして抜き差しする軸体移送装置であって、
前記軸体を着脱自在に把持する把持手段と、
前記中空巻芯の両端のうち他方の開口部に対向し、前記軸体の端部を位置決めする当接部材と、
前記把持手段を前記当接部材に進退させる駆動力を発生する進退手段と、
前記把持手段と前記進退手段との間に介在し、前記把持手段に把持された軸体の端部が前記駆動力に抗して前記当接部材に押し返されるのを許容する緩衝手段と、
を備えることを特徴とする軸体移送装置。
【請求項２】
前記進退手段は、前記軸体の端部が前記当接部材に押し返されることに基づき、前記駆動力を断つことを特徴とする請求項１に記載の軸体移送装置。
【請求項３】
前記緩衝手段が、前記把持手段に接続され前記当接部材に対して進退自在に案内される進退部材と、前記進退部材と前記把持手段との間に介在し前記把持手段を前記当接部材へ向けて付勢する弾性体とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の軸体移送装置。
【請求項１】
両端に開口部をそれぞれ開放したロール状物の中空巻芯に、軸体をその端部が前記中空巻芯の両端のうち一方の開口部に向けられた姿勢にして抜き差しする軸体移送装置であって、
前記軸体を着脱自在に把持する把持手段と、
前記中空巻芯の両端のうち他方の開口部に対向し、前記軸体の端部を位置決めする当接部材と、
前記把持手段を前記当接部材に進退させる駆動力を発生する進退手段と、
前記把持手段と前記進退手段との間に介在し、前記把持手段に把持された軸体の端部が前記駆動力に抗して前記当接部材に押し返されるのを許容する緩衝手段と、
を備えることを特徴とする軸体移送装置。
【請求項２】
前記進退手段は、前記軸体の端部が前記当接部材に押し返されることに基づき、前記駆動力を断つことを特徴とする請求項１に記載の軸体移送装置。
【請求項３】
前記緩衝手段が、前記把持手段に接続され前記当接部材に対して進退自在に案内される進退部材と、前記進退部材と前記把持手段との間に介在し前記把持手段を前記当接部材へ向けて付勢する弾性体とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の軸体移送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１３７７３３（Ｐ２００９−１３７７３３Ａ）
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１７８６８（Ｐ２００７−３１７８６８）
【出願日】平成１９年１２月１０日（２００７．１２．１０）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１０日（２００７．１２．１０）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
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