【課題】誘導ラインが途中で断線していたとしても、姿勢角を修正しながら安定して走行し続けることができる無人車両を提供する。
【解決手段】本発明に係る無人車両１０は、車長方向に延びる車体中心線上に離間して設けられ、路面の画像データをそれぞれ出力する第１撮像手段１１ａおよび第２撮像手段１１ｂと、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部１３と、姿勢角が目標値になるように車輪１５の操舵角を制御する操舵制御部１４とを備える。姿勢角算出部１３は、第１撮像手段１１ａおよび第２撮像手段１１ｂから出力された２つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第１算出動作、および第１撮像手段１１ａまたは第２撮像手段１１ｂから出力された１つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第２算出動作を選択的に行う。 （もっと読む）

【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第１および第２の走行モードにおけるハンドルの操作角度θＨとドライブ輪の旋回角度θＤの第１および第２の対応関係とθＤの第１および第２の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第１の操作角度θＨ_１に配置されてドライブ輪がθＨ_１に対応する第１の旋回角度θＤ_１に配置された状態の第１の走行モードを第２の走行モードへ切換える時、θＤ_１が第２の有効角度範囲になく、θＨ_２＝θＨ_１＋３６０×Ｎ（Ｎは整数）なる第２の操作角度θＨ_２に対応する第２の旋回角度θＤ_２が第２の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθＨ_１を第２の有効角度範囲のθＤ_２に対応するθＨ_２に変更してθＤ_１をθＤ_２に変更する。 （もっと読む）

【課題】第２ロック部材の未装着を防止するとともに、振動や衝撃等による第２ロック部材の外れを防止することができるバッテリストッパーおよびそれを備えたバッテリフォークリフトを提供する。
【解決手段】バッテリカバー１０と第１ロック部材２０と第２ロック部材３０とが備えられる。バッテリカバーは一端に係合部１１を有する。第１ロック部材は、係合部に係合可能な被係合部２１と、係合部と被係合部とを係合又は係合解除可能に操作するレバー部２２とを有する。第２ロック部材は、係合部に被係合部とともに係合可能な第１辺部３１と、第１辺部を係合位置又は係合解除位置にガイドする第２辺部３２と、当接部３３とを備える。第２ロック部材が係合位置にある時、当接部がレバー部に当接しなくなって、係合部と被係合部の係合が可能になる一方、第２ロック部材が係合解除位置にある時、当接部がレバー部に当接して、係合部と被係合部の係合が不可能になる。 （もっと読む）

【課題】安定した走行状態から目標速度が大きく変化しても車両が急加速しないようにする。
【解決手段】走行制御装置１は、目標速度と走行速度との偏差を比例積分演算して第１トルク指令値を算出し、正の加速度制限値と加速度との偏差を比例積分演算して第２トルク指令値を算出し、負の加速度制限値と加速度との偏差を比例積分演算して第３トルク指令値を算出し、第１乃至第３トルク指令値を比較し、モータ１０に対するトルク指令値を第２トルク指令値および第３トルク指令値の範囲に制限して決定し、車両が目標速度で走行するよう制御する。第２トルク指令値の算出における比例積分演算の積分値の上限となる正の積分制限値が目標速度と走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じた値に、第３トルク指令値の算出における比例積分演算の積分値の下限となる負の積分制限値が目標速度と走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じて負の符号を付した値に設定される。 （もっと読む）

【課題】電圧検出器等の新たな構成を追加することなく、中間タップ付きのバッテリーを過不足なく充電することができる充電装置を提供する。
【解決手段】全電圧と中間電圧とを出力可能なバッテリー３を充電する充電装置１であって、バッテリー３に直流電圧を出力する出力回路４と、出力回路４の出力状態をオン状態とオフ状態とに制御する制御回路５とを備え、制御回路５は、全電圧検出手段１０と、充電を開始してから全電圧検出手段１０で検出された電圧値が設定電圧値に達するまでの第１充電時間を測定する第１充電時間測定手段１１と、設定電圧値に達してから充電が完了するまでの第２充電時間を算出する第２充電時間算出手段１２とを有し、設定電圧値は、中間電圧が転極点をむかえるときの全電圧の電圧値に設定されており、第２充電時間は、全電圧の電圧値および充電時間の相互関係を示す充電特性と、第１充電時間とに基づいて算出されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】防爆検定を受けた防爆型のバッテリ式フォークリフトに対して、バッテリ側プラグ等の構造を変更する必要がなく、バッテリ側プラグと充電器側プラグとを強く固定できるようにする。
【解決手段】バッテリ６４と車体フレーム６００との間に形成される細長空間２１に挿入可能な挿入プレート部１０と、充電器側プラグ１４を支持する支持プレート部１１と、挿入プレート部１０を細長空間２１に挿入した際に、車体フレーム６００に設けられたロック部６０１，６０１に対して係合可能な係合部１２，１３とを備え、挿入プレート部１０を細長空間２１に挿入して、係合部１２，１３とロック部６０１，６０１とを係合することで、充電側プラグ１４とバッテリ側プラグ２０とが強く固定される。 （もっと読む）

【課題】フォークがガイドレールに引っ掛かることなくスムーズに作業可能にする。
【解決手段】一対のフォーク７と、各フォーク７を車体の前後方向に進退するためのキャリッジと、車体の前後方向に延設された一対のリーチレグ３と、各リーチレグ３の内側に沿って設けられ、キャリッジに設けられたガイドローラを案内するためのガイドレール３０とを備え、リーチレグ３は、その前端部にロードホイールカバー８を備え、ロードホイールカバー８は、傾斜部８０を備え、傾斜部８０は、フォーク７がガイドレール３０に引っ掛からないように導くための傾斜面を有する。 （もっと読む）

【課題】駆動輪の空転状態を自力で解消することができるリーチ型フォークリフトを提供する。
【解決手段】車体２と、車体２の下部に設けられた駆動輪４と、車体２の下部から前方に向かって延びたガイドレール５と、ガイドレール５に沿って前後に移動可能に設けられたマスト装置６と、車体２とマスト装置６との間に伸縮可能に設けられたリーチシリンダ７とを備え、リーチシリンダ７の伸縮によりマスト装置６が前後に移動するリーチ型フォークリフト１Ａであって、マスト装置６に設けられ、かつ先端が路面に向けられた少なくとも１つの接地用油圧シリンダ９をさらに備え、接地用油圧シリンダ９を伸長させて接地用油圧シリンダ９の先端を路面に押し付けた状態で、リーチシリンダ７を伸縮させることにより、リーチシリンダ７からマスト装置６に加わる力の反力で車体２が前後に移動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供する。
【解決手段】路面に敷設された誘導ライン２Ａと、該誘導ライン２Ａに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車３とを備えた無人搬送システム１Ａであって、誘導ライン２Ａは、異なる色で着色された複数の着色領域２ａ、２ｂを有し、無人搬送車３は、誘導ライン２Ａを含む領域の画像データを生成する撮像手段４ａ、４ｂと、生成された画像データにおける着色領域２ａ、２ｂ間の境界線の数に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部５と、目標速度に一致するように走行速度をフィードバック制御する走行制御部７と、境界線の数と走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部６とを有することを特徴とする。 （もっと読む）