運転支援装置
【課題】車両どうしの衝突可能性を正確に判断することができる技術を提供する。
【解決手段】ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、自車情報管理部１０により管理される自車の走行車線に形成された路面標示の内容および自車位置に関する情報と、他車情報管理部１７により管理される他車の走行車線に形成された路面標示の内容および他車位置に関する情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との衝突可能性を正確に衝突予測部１８により判断することができる。
【解決手段】ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、自車情報管理部１０により管理される自車の走行車線に形成された路面標示の内容および自車位置に関する情報と、他車情報管理部１７により管理される他車の走行車線に形成された路面標示の内容および他車位置に関する情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との衝突可能性を正確に衝突予測部１８により判断することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車と他車との間で、自車および他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路に配設された複数の路上局から、符号系列のデータ信号であって異なるデータ信号を周期的に同期させて送信し、これらの路上局の通信エリア内を移動する車両に搭載された移動局において、路上局から送信された各符号系列のデータ信号を獲得すると共に、これらの符号系列のデータ信号の各路上局から移動局への到達時間差に基づいて、車両がどの走行車線を走行しているのかを識別する技術が知られている。そして、獲得された走行車線に関する情報などが車車間通信により互いに送受信されることで、同じ走行車線を走行中の車両どうしの衝突可能性などが判断される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７６５９９号公報（段落００２７〜００３８，００６４〜００７１、図１，２０，２２、要約書など）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、上記した走行車線に関する情報の他に、各車両の位置情報やウィンカの操作に基づく車両の右左折の情報などが車車間通信により互いに送受信されて、車両どうしの衝突可能性などが判断される。しかしながら、例えばウィンカを点灯するにはドライバによる操作が必要であり、ドライバがウィンカの点灯操作を忘れた場合などには、車両の右左折に関する情報は各車両間で送受信されない。したがって、ドライバにより必要な操作が行われなかったときには、ドライバの操作に基づく情報が各車両間で送受信されないため、車両どうしの衝突可能性に関する判断を正確に行うことができないおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたものであり、車両どうしの衝突可能性を正確に判断することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車と他車との間で前記自車および前記他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う運転支援装置において、前記自車の走行車線に形成された路面標示の内容を判別する判別手段と、前記他車の走行車線に形成された路面標示の内容を取得する取得手段と、前記判別手段により判別された路面標示の内容と、前記取得手段により取得された路面標示の内容と、前記自車および前記他車の前記位置情報とに基づいて、前記自車および前記他車それぞれの進路を予測することにより前記自車と前記他車との衝突可能性を判断する判断手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【０００７】
また、請求項１に記載の運転支援装置において、前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起を行う注意喚起手段と、前記判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて前記自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段とをさらに備え、前記注意喚起手段は、前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、前記優先道路認識手段により前記自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には、前記注意喚起を行わないようにしてもよい（請求項２）。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、判別手段により判別された自車の走行車線に形成された路面標示の内容と、取得手段により取得された他車の走行車線に形成された路面標示の内容と、自車と他車との間で互いに送受信された自車および他車の位置情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との車両どうしの衝突可能性を正確に判断手段により判断することができる。
【０００９】
請求項２の発明によれば、判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起手段による注意喚起が行われるが、判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段により自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には注意喚起手段による注意喚起が行われないため、必要に応じた適切な注意喚起を注意喚起手段により行うことができる。
【００１０】
このように、判別手段により衝突可能性があると判断されたときに、自車が優先道路を走行中であれば注意喚起手段による注意喚起が行われず、自車が非優先道路を走行中であれば注意喚起手段による注意喚起が行われるため、優先道路を走行中のドライバに対する注意喚起がたびたび行われることで、注意喚起に対する慣れがドライバに生じてしまい、ドライバに対する注意喚起による注意効果が薄れてしまうのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態の車両走行状態の一例を示す模式図である。
【図２】運転支援装置を備えた車両のブロック図である。
【図３】路面標示内容判別処理を示すフローチャートである。
【図４】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図５】車両走行状態の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態の車両走行状態の一例を示す模式図である。図２は運転支援装置を備えた車両のブロック図である。図３は路面標示内容判別処理を示すフローチャートである。図４は運転支援処理を示すフローチャートである。
【００１３】
この実施形態では、自車および他車との間で自車および他車の少なくとも位置情報を車車間通信により互いに送受信することで運転支援を行う本発明の運転支援装置を備える自動車、トラック、モータバイクなどの車両が、例えば十字路の交差点を有する道路を縦横に走行しているものとする。
【００１４】
図１は上記の走行状況を模式的に示し、１は紙面上下方向の南北路１ａと紙面左右方向の東西路１ｂとが交差点１ｃで十字路状に交差する道路である。そして、道路１を形成する各走行車線１ｄには各種の規制標示および指示標示などの路面標示が形成されており、１ｅは走行車線１ｄが左折車線であることを示す矢印、１ｆは走行車線１ｄが直進車線であることを示す矢印、１ｇは走行車線１ｄが右折車線であることを示す矢印、１ｈは走行車線１ｄが直進・左折車線であることを示す矢印である。また、１ｉは走行車線１ｄの境界を示す車線境界線、１ｊは車両停止線、１ｋは横断歩道を示す。
【００１５】
また、図１において、２１，２２は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進する車両であり、２３は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって車両２２と同じ走行車線１ｄを東進するモータバイクであり、２４は東西路１ｂを交差点１ｃを越えて東進する車両である。また、２５は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進するトラックであり、２６は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進する車両である。また、車両２１およびトラック２５は、それぞれ右折車線を走行しており、車両２２およびモータバイク２３は、それぞれ左折車線を走行しており、車両２４，２６は、それぞれ直進車線を走行している。
【００１６】
そして、車両２１，２２，２４，２６、モータバイク２３、トラック２５は、それぞれ本発明の運転支援装置を備えているが、以下では、車両２１が備える運転支援装置を例に挙げて説明する。
【００１７】
図２は車両２１の運転支援装置の構成の一例を示し、１０は自車情報管理部（本発明の「判別手段」、「優先道路認識手段」に相当）であり、例えば、自律航法用の自律センサの検出情報に基づくマップマッチングが行われるナビゲーションシステム１１による自車の緯度および経度からなる車両位置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２により受信した自車位置のＧＰＳの測位情報および、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信部１３により受信した速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等の自車内の走行に関連する各種自律センサの検出情報を収集し、それらを自車の車両情報として管理して、自車の位置を推定する。
【００１８】
また、自車情報管理部１０は、自車の前方を撮影する前方認識装置としての単眼の車載カメラ１４の撮影データを収集し、車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車の走行車線１ｄに形成された路面標示の内容をパターン認識により判別する。すなわち、自車情報管理部１０には、矢印１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ、点線または直線で表される車線境界線１ｉ、車両停止線１ｊ、横断歩道１ｋ、「止まれ」の文字、前方の横断歩道や自転車通行帯の存在を示すひし形の標示、展開禁止、駐車禁止、路側帯、専用通行帯を示す標示、優先通行帯を示す標示、通行区分を示す標示、駐車帯を示す標示、速度標示、前方優先道路を示す標示などの路面標示の各種パターンが予め格納されている。
【００１９】
そして、図３に示すように、自車情報管理部１０は、車載カメラ１４にる撮影画像を取得し（ステップＳ１）、取得した撮影画像に含まれる路面標示をパターン認識により認識すると共に、認識された路面標示の内容について判別する（ステップＳ２）。次に、路面標示の内容に基づいて、自車が、右折車線を走行しているのか、左折車線を走行しているのか、路側帯が自車の左側に形成された車線、すなわち、最も左側の車線を走行しているのか、優先道路を走行しているのかなどの、走行車線に関する情報を取得する（ステップＳ３）。
【００２０】
１５は車車間通信手段の送信機（車車間送信機）であり、自車情報管理部１０により管理されている時々刻々の自車位置などの自車の車両情報、車載カメラ１４の撮影画像に基づいて取得された自車の走行車線に関する情報などを車外に無線送信する。
【００２１】
１６は車車間通信手段の受信機（車車間受信機）であり、同様の車車間通信手段を備えた送受信可能距離内の車両２２，２４，２６、モータバイク２３、トラック２５等の他の車両の車車間送信機１５からの車車間通信の情報を受信する。この実施形態では、車車間受信機１６、他の車両から送信された時々刻々の他車位置などの他車の車両情報や他車の走行車線に関する情報を受信する。
【００２２】
１７は他車情報管理部（本発明の「取得手段」に相当）であり、車車間受信機１６を介して時々刻々の他車の位置などの車両情報や、他車の走行車線に形成された路面標示の内容に基づく他車の走行車線に関する情報などを取得し、それらを他車情報として管理する。
【００２３】
なお、自車情報管理部１０、他車情報管理部１７等は、フラッシュメモリ等の書き換え自在の固体情報記憶素子あるいはＨＤＤにより形成された記憶部を有しており、自車情報管理部１０、他車情報管理部１７が管理する最新の一定時間分の各種情報を書き換え自在に記憶する。
【００２４】
１８は自車情報管理部１０により管理される自車の走行車線の路面標示の内容に基づく自車の走行車線に関する情報および自車の位置情報と、他車情報管理部１７により管理される他車の走行車線の路面標示の内容に基づく他車の走行車線に関する情報および他車の位置情報とに基づいて、ナビゲーションシステム１１における地図上の自車および他車それぞれの進路を予測することにより自車と他車との衝突可能性を判断する衝突予測部（本発明の「判断手段」に相当）である。
【００２５】
１９は衝突予測部１８による予測結果に基づいてドライバに対する報知を行う報知部（本発明の「注意喚起手段」に相当）であり、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときに、例えば走行モニタに表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、衝突の可能性のある他車の存在を視覚的にドライバに報知することにより注意喚起を行う。また、図示省略されたスピーカから、予測結果の音声メッセージ、警告音を発生して衝突の可能性のある他車の存在を聴覚的にドライバに報知することにより注意喚起を行う。報知部１９によるこれらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。なお、報知は、シートベルト、ハンドル、シート等のドライバに接する部分を振動させて、触覚にうったえるものであってもよい。
【００２６】
また、報知部１９は、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されるときであっても、自車が衝突可能性のある他車よりも優先される優先道路を走行中であると自車情報管理部１０により認識されている場合には、注意喚起を行わない。なお、このとき、ドライバに対する注意喚起は行わないが、例えば走行モニタに表示中のカーナビゲーション用の地図に他車の位置を重畳して表示したりして、衝突可能のある他車の存在が視覚的にドライバに報知部１９により報知される。
【００２７】
そして、自車情報管理部１０、他車情報管理部１７、衝突予測部１８、報知部１９は、マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって形成される。
【００２８】
なお、この実施形態では、車両２２，２４，２６、モータバイク２３、トラック２５は、図２を参照して説明した運転支援装置と同様の運転支援装置を備えている。
【００２９】
次に、運転支援装置による処理の一例について図４を参照して説明する。
【００３０】
図４は運転支援処理の一例を示し、自車情報管理部１０により管理される自車位置に関する情報が取得され（ステップＳ１１）、自車の走行車線に関する情報が取得される（ステップＳ１２）。そして、他車が送信する他車位置および走行車線に関する情報が車車間受信機１６を介して受信されることにより、他車情報管理部１７により管理される他車位置および他車の走行車線に関する情報が取得され（ステップＳ１３）、自車位置および自車の走行車線に関する情報と、他車位置および他車の走行車線に関する情報とに基づいて、自車および他車の進路が予測されることにより自車および他車の衝突可能性が衝突予測部１８により判断される（ステップＳ１４）。
【００３１】
（ａ）第１判断例
例えば、自車が車両２１である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車であるトラック２５は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、トラック２５の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２６は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｆの内容に基づいて、車両２６の進路として交差点１ｃを直進するものと予測する。
【００３２】
したがって、衝突予測部１８は、自車とトラック２５は正面から対向しているが、交差点１ｃを互いに右折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２６は正面から対向していないが、交差点を右折および直進する関係にあり、衝突可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１ｃを直進する車両２６が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＮＯ）、報知部１９により直進車（車両２６）の存在を報知する注意喚起が行われる（ステップＳ１７）。
【００３３】
（ｂ）第２判断例
例えば、自車が車両２２である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｅの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを左折するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車であるモータバイク２３は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、モータバイク２３の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる路側帯などの路面標示の内容に基づいて、モータバイク２３は最も左側の車線を走行しており、モータバイク２３の進路として交差点１ｃを左折する蓋然性が高いものと予測する。
【００３４】
また、衝突予測部１８は、他車であるトラック２５は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、トラック２５の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２６は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｆの内容に基づいて、車両２６の進路として交差点１ｃを直進するものと予測する。
【００３５】
したがって、衝突予測部１８は、自車とモータバイク２３は交差点１ｃを互いに左折する関係にあり、左折時にモータバイク２３を巻き込むことにより自車とモータバイク２３とが衝突する可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１ｃを左折する自車に、所謂、巻き込み確認を行う注意義務があるため、報知部１９により後続車（モータバイク２３）の存在を報知する注意喚起が行われる（ステップＳ１７）。
【００３６】
また、衝突予測部１８は、自車とトラック２５は交差点１ｃを左折および右折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２６は交差点を左折および直進する関係にあり、衝突可能性がないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００３７】
（ｃ）第３判断例
例えば、自車が車両２４である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃを越えて東進しているが、車両２４の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車左側の路側帯などの路面標示の内容、自車右側の車線境界線１ｉの内容や、ナビゲーションシステム１１に格納された地図情報の内容に基づいて取得される２車線道路であるとの情報などに基づいて、自車の進路として自車は２車線のうち左側の車線を走行するものと予測する。
【００３８】
一方、衝突予測部１８は、図示省略した車両２４の前方を走行する他の車両の撮影画像に含まれる路側帯や車線境界線１ｉの内容に基づいて、当該他の車両の進路として自車（車両２４）と同じ走行車線を走行するかどうか予測する。そして、衝突予測部１８は、自車および自車前方の他の車両の進路が、同じ走行車線１ｄを同方向に走行すると予測されるときに、例えば、自車前方の他の車両が、渋滞など、何らかの理由で停車することにより、自車と自車前方の他の車両とが異常な早さで近接すれば、自車が自車前方の他の車両に衝突する可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、自車に前方注意義務があるため、前方に停車中の他の車両の存在を報知する注意喚起が報知部１９により行われる（ステップＳ１７）。
【００３９】
（ｄ）第４判断例
例えば、自車がトラック２５である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２１は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、車両２１の進路として交差点１ｃを右折ものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２２は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｅの内容に基づいて、車両２２の進路として交差点１ｃを左折するものと予測する。
【００４０】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２１は正面から対向するが、交差点１ｃを互いに右折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２２は正面から対向しないが、交差点を右折および左折する関係にあり、衝突可能性がないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００４１】
（ｅ）第５判断例
例えば、自車が車両２６である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｆの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを直進するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２２は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｅの内容に基づいて、車両２２の進路として交差点１ｃを左折するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２１は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、車両２１の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。
【００４２】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２２は交差点１ｃを直進および左折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２１は正面から対向しないが、交差点１ｃを直進および右折する関係にあり、衝突可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１ｃを直進する自車が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＹＥＳ）、報知部１９により右折車（車両２１）の存在のみが単に報知される（ステップＳ１８）。
【００４３】
（車両走行状態の他の例）
次に、車両走行状態の他の例について、図５を参照して説明する。図５は車両走行状態の他の例を示す模式図である。この例が上記した例と異なるのは、交差点の構成が異なる点であり、その他の構成および動作は上記した例と同一であるため、同一の構成については同一または相当符号を付すことにより、その構成および動作の説明を省略する。以下では、上記した例と異なる点を中心に、図２および図４も参照しつつ説明する。
【００４４】
この例では、自車および他車との間で自車および他車の少なくとも位置情報を車車間通信により互いに送受信することで運転支援を行う本発明の運転支援装置を備える自動車などの車両が、例えばＴ字路の交差点を有する道路を縦横に走行しているものとする。
【００４５】
図５は上記の走行状況を模式的に示し、１００は紙面上下方向の南北路１００ａと紙面左右方向の東西路１００ｂとが交差点１００ｃでＴ字路状に交差する道路であって、東西路１００ｂが南北路１００ａに優先する優先道路として形成されている。そして、道路１００を形成する各走行車線１ｄには各種の規制標示および指示標示などの路面標示が形成されており、図５に示す例では、図１を参照して説明した路面標示の他に、一時停止を意味する「止まれ」の標示１ｌが、南北路１００ａの東西路１００ｂに接続する地点に形成されている。
【００４６】
また、図５において、２７は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進する車両であり、２８は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進する車両である。また、２９は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進する車両である。
【００４７】
そして、車両２７，２８，２９それぞれは、本発明の運転支援装置を備えている。なお、図５に示すように、Ｔ字路を形成する交差点１００ｃの右側の角には建造物２００が建てられており、車両２８および車両２９は、互いの車両を視認することができない。また、東西路１００ｂには歩道２０１が設けられている。
【００４８】
このように構成された道路１００を走行する各車両２７，２８，２９において、図４を参照して説明した運転支援処理が同様に実行される。以下では、図４に示す運転支援処理のうち、ステップＳ１５以降の処理について説明し、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理については、上記した例と同様であるためその処理の説明は省略する。
【００４９】
（ｆ）第６判断例
例えば、自車が車両２７である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進しているが、自車の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、自車の進路として２車線道路における左側を走行するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２８は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進しているが、車両２８の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２８の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２８の進路として２車線道路における自車とは反対側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２９は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進しているが、「止まれ」の標示１ｌの内容に基づいて、車両２９の進路として交差点１００ｃの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。
【００５０】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２８とは互いに東西路１００ｂの反対側車線を走行する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２９とは、例えば車両２９が一時停止を無視したとしても、車両２９が一車線分の距離だけ車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出さなければ、自車と車両２９とは衝突しないため、出会い頭で自車と車両２９とが衝突する可能性がないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００５１】
（ｇ）第７判断例
例えば、自車が車両２８である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進しているが、自車の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２８の進路として２車線道路における左側を走行するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２７は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進しているが、車両２７の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２７の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２７の進路として２車線道路における自車とは反対側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２９は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進しているが、「止まれ」の標示１ｌの内容に基づいて、車両２９の進路として交差点１００ｃの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。
【００５２】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２７とは互いに東西路１００ｂの反対側車線を走行する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２９とは、例えば車両２９が一時停止を無視して車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出したときに出会い頭で衝突する可能性があるため、衝突可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１００ｃを西進する自車が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＹＥＳ）、報知部１９により車両２９の存在のみが単に報知される（ステップＳ１８）。
【００５３】
（ｈ）第８判断例
例えば、自車が車両２９である場合に、衝突予測部１８は、自車は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進しているが、「止まれ」の標示１ｌの内容に基づいて、車両２９の進路として交差点１００ｃの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２７は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進しているが、車両２７の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２７の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２７の進路として２車線道路における左側、すなわち、自車から見て奥側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２８は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進しているが、車両２８の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２８の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２８の進路として２車線道路における車両２７とは反対側の車線、すなわち、自車から見て手前側の車線を走行するものと予測する。
【００５４】
したがって、衝突予測部１８は、例えば自車が「止まれ」の標示１ｌを無視して車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出したとしても、車両２７は自車から見て東西路１００ｂの奥側の車線を走行しているため、自車が一車線分の距離だけ東西路１００ｂに飛び出さなければ、自車と車両２７とは衝突しないため、出会い頭で自車と車両２７とが衝突する可能性はないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。一方、衝突予測部１８は、例えば自車が「止まれ」の標示１ｌを無視して車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出せば自車と車両２８とが出会い頭に衝突する可能性があるため、自車と車両２８とが衝突する可能性があると判断し（ステップＳ１５でＹＥＳ）、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１００ｃを西進する車両２８が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＮＯ）、報知部１９により車両２８の存在を報知する注意喚起が行われる（ステップＳ１７）。
【００５５】
以上のように、この実施形態によれば、ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、自車情報管理部１０により管理される自車の走行車線に形成された路面標示の内容および自車位置に関する情報と、他車情報管理部１７により管理される他車の走行車線に形成された路面標示の内容および他車位置に関する情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との衝突可能性を正確に衝突予測部１８により判断することができる。
【００５６】
また、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときに報知部１９による注意喚起が行われるが、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときであっても、自車情報管理部１０により管理される路面標示の内容に基づいて自車が走行中の道路が優先道路であると認識されている場合には報知部１９による注意喚起が行われないため、必要に応じた適切な注意喚起を報知部１９により行うことができる。
【００５７】
このように、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときに、自車が優先道路を走行中であれば報知部１９による注意喚起が行われず、自車が非優先道路を走行中であれば報知部１９による注意喚起が行われるため、優先道路を走行中のドライバに対する注意喚起がたびたび行われることで、注意喚起に対する慣れがドライバに生じてしまい、ドライバに対する注意喚起による注意効果が薄れてしまうのを防止することができる。
【００５８】
また、車載カメラ１４の撮影画像に含まれる路面標示の内容に基づいて、自車の走行車線に関する上記した種々の情報を認識することができるため、従来のように、自車の走行車線を認識するための大掛かりな設備を必要とせず、低コスト化を実現できる。
【００５９】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能であり、例えば、自車が他車と衝突可能性がある場合に、自車が優先道路を走行中であれば、報知部１９による報知を全く行わないようにしてもよい。
【００６０】
また、自車の走行車線に形成された路面標示の内容を、道路に設置された光ビーコンなどから取得するようにしてもよい。また、自車情報管理部１０および他車情報管理部１７により管理される路面標示については上記した例に限られるものではなく、通常、路面標示として走行路に形成されるものであれば、どのような路面標示をパターン認識により認識するようにしてもよい。
【００６１】
また、運転支援装置は図２の構成に限るものではないのは勿論である。
【００６２】
また、本発明は、車車間通信を行なう種々の車両の衝突防止支援等の運転支援に適用すことができる。
【００６３】
また、衝突可能性は、自車と他車との距離を検出し、この距離を他車に対する自車の相対速度で除算して求まる衝突余裕時間（ＴＴＣ；Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）も含めて判断してもよい。この場合、距離は車載カメラだけではなく、別途設けたレーザレーダ等の測距手段により検出してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ 矢印（路面標示）
１ｉ 車線境界線（路面標示）
１ｊ 車両停止線（路面標示）
１ｋ 横断歩道（路面標示）
１ｌ 「止まれ」の標示（路面表示）
１０ 自車情報管理部（判別手段、優先道路認識手段）
１７ 他車情報管理部（取得手段）
１８ 衝突予測部（判断手段）
１９ 報知部（注意喚起手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車と他車との間で、自車および他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路に配設された複数の路上局から、符号系列のデータ信号であって異なるデータ信号を周期的に同期させて送信し、これらの路上局の通信エリア内を移動する車両に搭載された移動局において、路上局から送信された各符号系列のデータ信号を獲得すると共に、これらの符号系列のデータ信号の各路上局から移動局への到達時間差に基づいて、車両がどの走行車線を走行しているのかを識別する技術が知られている。そして、獲得された走行車線に関する情報などが車車間通信により互いに送受信されることで、同じ走行車線を走行中の車両どうしの衝突可能性などが判断される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７６５９９号公報（段落００２７〜００３８，００６４〜００７１、図１，２０，２２、要約書など）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、上記した走行車線に関する情報の他に、各車両の位置情報やウィンカの操作に基づく車両の右左折の情報などが車車間通信により互いに送受信されて、車両どうしの衝突可能性などが判断される。しかしながら、例えばウィンカを点灯するにはドライバによる操作が必要であり、ドライバがウィンカの点灯操作を忘れた場合などには、車両の右左折に関する情報は各車両間で送受信されない。したがって、ドライバにより必要な操作が行われなかったときには、ドライバの操作に基づく情報が各車両間で送受信されないため、車両どうしの衝突可能性に関する判断を正確に行うことができないおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたものであり、車両どうしの衝突可能性を正確に判断することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車と他車との間で前記自車および前記他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う運転支援装置において、前記自車の走行車線に形成された路面標示の内容を判別する判別手段と、前記他車の走行車線に形成された路面標示の内容を取得する取得手段と、前記判別手段により判別された路面標示の内容と、前記取得手段により取得された路面標示の内容と、前記自車および前記他車の前記位置情報とに基づいて、前記自車および前記他車それぞれの進路を予測することにより前記自車と前記他車との衝突可能性を判断する判断手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【０００７】
また、請求項１に記載の運転支援装置において、前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起を行う注意喚起手段と、前記判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて前記自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段とをさらに備え、前記注意喚起手段は、前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、前記優先道路認識手段により前記自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には、前記注意喚起を行わないようにしてもよい（請求項２）。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、判別手段により判別された自車の走行車線に形成された路面標示の内容と、取得手段により取得された他車の走行車線に形成された路面標示の内容と、自車と他車との間で互いに送受信された自車および他車の位置情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との車両どうしの衝突可能性を正確に判断手段により判断することができる。
【０００９】
請求項２の発明によれば、判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起手段による注意喚起が行われるが、判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段により自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には注意喚起手段による注意喚起が行われないため、必要に応じた適切な注意喚起を注意喚起手段により行うことができる。
【００１０】
このように、判別手段により衝突可能性があると判断されたときに、自車が優先道路を走行中であれば注意喚起手段による注意喚起が行われず、自車が非優先道路を走行中であれば注意喚起手段による注意喚起が行われるため、優先道路を走行中のドライバに対する注意喚起がたびたび行われることで、注意喚起に対する慣れがドライバに生じてしまい、ドライバに対する注意喚起による注意効果が薄れてしまうのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態の車両走行状態の一例を示す模式図である。
【図２】運転支援装置を備えた車両のブロック図である。
【図３】路面標示内容判別処理を示すフローチャートである。
【図４】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図５】車両走行状態の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態の車両走行状態の一例を示す模式図である。図２は運転支援装置を備えた車両のブロック図である。図３は路面標示内容判別処理を示すフローチャートである。図４は運転支援処理を示すフローチャートである。
【００１３】
この実施形態では、自車および他車との間で自車および他車の少なくとも位置情報を車車間通信により互いに送受信することで運転支援を行う本発明の運転支援装置を備える自動車、トラック、モータバイクなどの車両が、例えば十字路の交差点を有する道路を縦横に走行しているものとする。
【００１４】
図１は上記の走行状況を模式的に示し、１は紙面上下方向の南北路１ａと紙面左右方向の東西路１ｂとが交差点１ｃで十字路状に交差する道路である。そして、道路１を形成する各走行車線１ｄには各種の規制標示および指示標示などの路面標示が形成されており、１ｅは走行車線１ｄが左折車線であることを示す矢印、１ｆは走行車線１ｄが直進車線であることを示す矢印、１ｇは走行車線１ｄが右折車線であることを示す矢印、１ｈは走行車線１ｄが直進・左折車線であることを示す矢印である。また、１ｉは走行車線１ｄの境界を示す車線境界線、１ｊは車両停止線、１ｋは横断歩道を示す。
【００１５】
また、図１において、２１，２２は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進する車両であり、２３は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって車両２２と同じ走行車線１ｄを東進するモータバイクであり、２４は東西路１ｂを交差点１ｃを越えて東進する車両である。また、２５は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進するトラックであり、２６は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進する車両である。また、車両２１およびトラック２５は、それぞれ右折車線を走行しており、車両２２およびモータバイク２３は、それぞれ左折車線を走行しており、車両２４，２６は、それぞれ直進車線を走行している。
【００１６】
そして、車両２１，２２，２４，２６、モータバイク２３、トラック２５は、それぞれ本発明の運転支援装置を備えているが、以下では、車両２１が備える運転支援装置を例に挙げて説明する。
【００１７】
図２は車両２１の運転支援装置の構成の一例を示し、１０は自車情報管理部（本発明の「判別手段」、「優先道路認識手段」に相当）であり、例えば、自律航法用の自律センサの検出情報に基づくマップマッチングが行われるナビゲーションシステム１１による自車の緯度および経度からなる車両位置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２により受信した自車位置のＧＰＳの測位情報および、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信部１３により受信した速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等の自車内の走行に関連する各種自律センサの検出情報を収集し、それらを自車の車両情報として管理して、自車の位置を推定する。
【００１８】
また、自車情報管理部１０は、自車の前方を撮影する前方認識装置としての単眼の車載カメラ１４の撮影データを収集し、車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車の走行車線１ｄに形成された路面標示の内容をパターン認識により判別する。すなわち、自車情報管理部１０には、矢印１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ、点線または直線で表される車線境界線１ｉ、車両停止線１ｊ、横断歩道１ｋ、「止まれ」の文字、前方の横断歩道や自転車通行帯の存在を示すひし形の標示、展開禁止、駐車禁止、路側帯、専用通行帯を示す標示、優先通行帯を示す標示、通行区分を示す標示、駐車帯を示す標示、速度標示、前方優先道路を示す標示などの路面標示の各種パターンが予め格納されている。
【００１９】
そして、図３に示すように、自車情報管理部１０は、車載カメラ１４にる撮影画像を取得し（ステップＳ１）、取得した撮影画像に含まれる路面標示をパターン認識により認識すると共に、認識された路面標示の内容について判別する（ステップＳ２）。次に、路面標示の内容に基づいて、自車が、右折車線を走行しているのか、左折車線を走行しているのか、路側帯が自車の左側に形成された車線、すなわち、最も左側の車線を走行しているのか、優先道路を走行しているのかなどの、走行車線に関する情報を取得する（ステップＳ３）。
【００２０】
１５は車車間通信手段の送信機（車車間送信機）であり、自車情報管理部１０により管理されている時々刻々の自車位置などの自車の車両情報、車載カメラ１４の撮影画像に基づいて取得された自車の走行車線に関する情報などを車外に無線送信する。
【００２１】
１６は車車間通信手段の受信機（車車間受信機）であり、同様の車車間通信手段を備えた送受信可能距離内の車両２２，２４，２６、モータバイク２３、トラック２５等の他の車両の車車間送信機１５からの車車間通信の情報を受信する。この実施形態では、車車間受信機１６、他の車両から送信された時々刻々の他車位置などの他車の車両情報や他車の走行車線に関する情報を受信する。
【００２２】
１７は他車情報管理部（本発明の「取得手段」に相当）であり、車車間受信機１６を介して時々刻々の他車の位置などの車両情報や、他車の走行車線に形成された路面標示の内容に基づく他車の走行車線に関する情報などを取得し、それらを他車情報として管理する。
【００２３】
なお、自車情報管理部１０、他車情報管理部１７等は、フラッシュメモリ等の書き換え自在の固体情報記憶素子あるいはＨＤＤにより形成された記憶部を有しており、自車情報管理部１０、他車情報管理部１７が管理する最新の一定時間分の各種情報を書き換え自在に記憶する。
【００２４】
１８は自車情報管理部１０により管理される自車の走行車線の路面標示の内容に基づく自車の走行車線に関する情報および自車の位置情報と、他車情報管理部１７により管理される他車の走行車線の路面標示の内容に基づく他車の走行車線に関する情報および他車の位置情報とに基づいて、ナビゲーションシステム１１における地図上の自車および他車それぞれの進路を予測することにより自車と他車との衝突可能性を判断する衝突予測部（本発明の「判断手段」に相当）である。
【００２５】
１９は衝突予測部１８による予測結果に基づいてドライバに対する報知を行う報知部（本発明の「注意喚起手段」に相当）であり、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときに、例えば走行モニタに表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、衝突の可能性のある他車の存在を視覚的にドライバに報知することにより注意喚起を行う。また、図示省略されたスピーカから、予測結果の音声メッセージ、警告音を発生して衝突の可能性のある他車の存在を聴覚的にドライバに報知することにより注意喚起を行う。報知部１９によるこれらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。なお、報知は、シートベルト、ハンドル、シート等のドライバに接する部分を振動させて、触覚にうったえるものであってもよい。
【００２６】
また、報知部１９は、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されるときであっても、自車が衝突可能性のある他車よりも優先される優先道路を走行中であると自車情報管理部１０により認識されている場合には、注意喚起を行わない。なお、このとき、ドライバに対する注意喚起は行わないが、例えば走行モニタに表示中のカーナビゲーション用の地図に他車の位置を重畳して表示したりして、衝突可能のある他車の存在が視覚的にドライバに報知部１９により報知される。
【００２７】
そして、自車情報管理部１０、他車情報管理部１７、衝突予測部１８、報知部１９は、マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって形成される。
【００２８】
なお、この実施形態では、車両２２，２４，２６、モータバイク２３、トラック２５は、図２を参照して説明した運転支援装置と同様の運転支援装置を備えている。
【００２９】
次に、運転支援装置による処理の一例について図４を参照して説明する。
【００３０】
図４は運転支援処理の一例を示し、自車情報管理部１０により管理される自車位置に関する情報が取得され（ステップＳ１１）、自車の走行車線に関する情報が取得される（ステップＳ１２）。そして、他車が送信する他車位置および走行車線に関する情報が車車間受信機１６を介して受信されることにより、他車情報管理部１７により管理される他車位置および他車の走行車線に関する情報が取得され（ステップＳ１３）、自車位置および自車の走行車線に関する情報と、他車位置および他車の走行車線に関する情報とに基づいて、自車および他車の進路が予測されることにより自車および他車の衝突可能性が衝突予測部１８により判断される（ステップＳ１４）。
【００３１】
（ａ）第１判断例
例えば、自車が車両２１である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車であるトラック２５は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、トラック２５の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２６は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｆの内容に基づいて、車両２６の進路として交差点１ｃを直進するものと予測する。
【００３２】
したがって、衝突予測部１８は、自車とトラック２５は正面から対向しているが、交差点１ｃを互いに右折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２６は正面から対向していないが、交差点を右折および直進する関係にあり、衝突可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１ｃを直進する車両２６が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＮＯ）、報知部１９により直進車（車両２６）の存在を報知する注意喚起が行われる（ステップＳ１７）。
【００３３】
（ｂ）第２判断例
例えば、自車が車両２２である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｅの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを左折するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車であるモータバイク２３は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、モータバイク２３の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる路側帯などの路面標示の内容に基づいて、モータバイク２３は最も左側の車線を走行しており、モータバイク２３の進路として交差点１ｃを左折する蓋然性が高いものと予測する。
【００３４】
また、衝突予測部１８は、他車であるトラック２５は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、トラック２５の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２６は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｆの内容に基づいて、車両２６の進路として交差点１ｃを直進するものと予測する。
【００３５】
したがって、衝突予測部１８は、自車とモータバイク２３は交差点１ｃを互いに左折する関係にあり、左折時にモータバイク２３を巻き込むことにより自車とモータバイク２３とが衝突する可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１ｃを左折する自車に、所謂、巻き込み確認を行う注意義務があるため、報知部１９により後続車（モータバイク２３）の存在を報知する注意喚起が行われる（ステップＳ１７）。
【００３６】
また、衝突予測部１８は、自車とトラック２５は交差点１ｃを左折および右折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２６は交差点を左折および直進する関係にあり、衝突可能性がないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００３７】
（ｃ）第３判断例
例えば、自車が車両２４である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃを越えて東進しているが、車両２４の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車左側の路側帯などの路面標示の内容、自車右側の車線境界線１ｉの内容や、ナビゲーションシステム１１に格納された地図情報の内容に基づいて取得される２車線道路であるとの情報などに基づいて、自車の進路として自車は２車線のうち左側の車線を走行するものと予測する。
【００３８】
一方、衝突予測部１８は、図示省略した車両２４の前方を走行する他の車両の撮影画像に含まれる路側帯や車線境界線１ｉの内容に基づいて、当該他の車両の進路として自車（車両２４）と同じ走行車線を走行するかどうか予測する。そして、衝突予測部１８は、自車および自車前方の他の車両の進路が、同じ走行車線１ｄを同方向に走行すると予測されるときに、例えば、自車前方の他の車両が、渋滞など、何らかの理由で停車することにより、自車と自車前方の他の車両とが異常な早さで近接すれば、自車が自車前方の他の車両に衝突する可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、自車に前方注意義務があるため、前方に停車中の他の車両の存在を報知する注意喚起が報知部１９により行われる（ステップＳ１７）。
【００３９】
（ｄ）第４判断例
例えば、自車がトラック２５である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２１は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、車両２１の進路として交差点１ｃを右折ものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２２は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｅの内容に基づいて、車両２２の進路として交差点１ｃを左折するものと予測する。
【００４０】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２１は正面から対向するが、交差点１ｃを互いに右折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２２は正面から対向しないが、交差点を右折および左折する関係にあり、衝突可能性がないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００４１】
（ｅ）第５判断例
例えば、自車が車両２６である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって西進しているが、矢印１ｆの内容に基づいて、自車の進路として交差点１ｃを直進するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２２は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｅの内容に基づいて、車両２２の進路として交差点１ｃを左折するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２１は東西路１ｂを交差点１ｃに向かって東進しているが、矢印１ｇの内容に基づいて、車両２１の進路として交差点１ｃを右折するものと予測する。
【００４２】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２２は交差点１ｃを直進および左折する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２１は正面から対向しないが、交差点１ｃを直進および右折する関係にあり、衝突可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１ｃを直進する自車が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＹＥＳ）、報知部１９により右折車（車両２１）の存在のみが単に報知される（ステップＳ１８）。
【００４３】
（車両走行状態の他の例）
次に、車両走行状態の他の例について、図５を参照して説明する。図５は車両走行状態の他の例を示す模式図である。この例が上記した例と異なるのは、交差点の構成が異なる点であり、その他の構成および動作は上記した例と同一であるため、同一の構成については同一または相当符号を付すことにより、その構成および動作の説明を省略する。以下では、上記した例と異なる点を中心に、図２および図４も参照しつつ説明する。
【００４４】
この例では、自車および他車との間で自車および他車の少なくとも位置情報を車車間通信により互いに送受信することで運転支援を行う本発明の運転支援装置を備える自動車などの車両が、例えばＴ字路の交差点を有する道路を縦横に走行しているものとする。
【００４５】
図５は上記の走行状況を模式的に示し、１００は紙面上下方向の南北路１００ａと紙面左右方向の東西路１００ｂとが交差点１００ｃでＴ字路状に交差する道路であって、東西路１００ｂが南北路１００ａに優先する優先道路として形成されている。そして、道路１００を形成する各走行車線１ｄには各種の規制標示および指示標示などの路面標示が形成されており、図５に示す例では、図１を参照して説明した路面標示の他に、一時停止を意味する「止まれ」の標示１ｌが、南北路１００ａの東西路１００ｂに接続する地点に形成されている。
【００４６】
また、図５において、２７は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進する車両であり、２８は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進する車両である。また、２９は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進する車両である。
【００４７】
そして、車両２７，２８，２９それぞれは、本発明の運転支援装置を備えている。なお、図５に示すように、Ｔ字路を形成する交差点１００ｃの右側の角には建造物２００が建てられており、車両２８および車両２９は、互いの車両を視認することができない。また、東西路１００ｂには歩道２０１が設けられている。
【００４８】
このように構成された道路１００を走行する各車両２７，２８，２９において、図４を参照して説明した運転支援処理が同様に実行される。以下では、図４に示す運転支援処理のうち、ステップＳ１５以降の処理について説明し、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理については、上記した例と同様であるためその処理の説明は省略する。
【００４９】
（ｆ）第６判断例
例えば、自車が車両２７である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進しているが、自車の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、自車の進路として２車線道路における左側を走行するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２８は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進しているが、車両２８の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２８の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２８の進路として２車線道路における自車とは反対側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２９は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進しているが、「止まれ」の標示１ｌの内容に基づいて、車両２９の進路として交差点１００ｃの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。
【００５０】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２８とは互いに東西路１００ｂの反対側車線を走行する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２９とは、例えば車両２９が一時停止を無視したとしても、車両２９が一車線分の距離だけ車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出さなければ、自車と車両２９とは衝突しないため、出会い頭で自車と車両２９とが衝突する可能性がないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。
【００５１】
（ｇ）第７判断例
例えば、自車が車両２８である場合に、衝突予測部１８は、自車は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進しているが、自車の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる自車の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２８の進路として２車線道路における左側を走行するものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２７は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進しているが、車両２７の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２７の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２７の進路として２車線道路における自車とは反対側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２９は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進しているが、「止まれ」の標示１ｌの内容に基づいて、車両２９の進路として交差点１００ｃの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。
【００５２】
したがって、衝突予測部１８は、自車と車両２７とは互いに東西路１００ｂの反対側車線を走行する関係にあり、衝突可能性がないと判断し（ステップＳ１５でＮＯ）、自車と車両２９とは、例えば車両２９が一時停止を無視して車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出したときに出会い頭で衝突する可能性があるため、衝突可能性があると判断する（ステップＳ１５でＹＥＳ）。そして、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１００ｃを西進する自車が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＹＥＳ）、報知部１９により車両２９の存在のみが単に報知される（ステップＳ１８）。
【００５３】
（ｈ）第８判断例
例えば、自車が車両２９である場合に、衝突予測部１８は、自車は南北路１００ａを交差点１００ｃに向かって北進しているが、「止まれ」の標示１ｌの内容に基づいて、車両２９の進路として交差点１００ｃの手前で一時停止する蓋然性が高いものと予測する。一方、衝突予測部１８は、他車である車両２７は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって東進しているが、車両２７の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２７の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２７の進路として２車線道路における左側、すなわち、自車から見て奥側の車線を走行するものと予測する。また、衝突予測部１８は、他車である車両２８は東西路１００ｂを交差点１００ｃに向かって西進しているが、車両２８の車載カメラ１４の撮影画像に含まれる車両２８の左側の路側帯や右側の車線境界線１ｉなどの路面標示の内容に基づいて、車両２８の進路として２車線道路における車両２７とは反対側の車線、すなわち、自車から見て手前側の車線を走行するものと予測する。
【００５４】
したがって、衝突予測部１８は、例えば自車が「止まれ」の標示１ｌを無視して車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出したとしても、車両２７は自車から見て東西路１００ｂの奥側の車線を走行しているため、自車が一車線分の距離だけ東西路１００ｂに飛び出さなければ、自車と車両２７とは衝突しないため、出会い頭で自車と車両２７とが衝突する可能性はないと判断する（ステップＳ１５でＮＯ）。一方、衝突予測部１８は、例えば自車が「止まれ」の標示１ｌを無視して車両停止線１ｊを越えて東西路１００ｂに飛び出せば自車と車両２８とが出会い頭に衝突する可能性があるため、自車と車両２８とが衝突する可能性があると判断し（ステップＳ１５でＹＥＳ）、自車の走路が優先側か非優先側であるかが報知部１９により判断されるが、この場合、交差点１００ｃを西進する車両２８が優先側車両であるため（ステップＳ１６でＮＯ）、報知部１９により車両２８の存在を報知する注意喚起が行われる（ステップＳ１７）。
【００５５】
以上のように、この実施形態によれば、ウィンカの点灯操作などのドライバの操作に基づく情報を自車と他車との間で互いに送受信しなくとも、自車情報管理部１０により管理される自車の走行車線に形成された路面標示の内容および自車位置に関する情報と、他車情報管理部１７により管理される他車の走行車線に形成された路面標示の内容および他車位置に関する情報とに基づいて、自車および他車それぞれの進路を予測することができるため、自車と他車との衝突可能性を正確に衝突予測部１８により判断することができる。
【００５６】
また、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときに報知部１９による注意喚起が行われるが、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときであっても、自車情報管理部１０により管理される路面標示の内容に基づいて自車が走行中の道路が優先道路であると認識されている場合には報知部１９による注意喚起が行われないため、必要に応じた適切な注意喚起を報知部１９により行うことができる。
【００５７】
このように、衝突予測部１８により衝突可能性があると判断されたときに、自車が優先道路を走行中であれば報知部１９による注意喚起が行われず、自車が非優先道路を走行中であれば報知部１９による注意喚起が行われるため、優先道路を走行中のドライバに対する注意喚起がたびたび行われることで、注意喚起に対する慣れがドライバに生じてしまい、ドライバに対する注意喚起による注意効果が薄れてしまうのを防止することができる。
【００５８】
また、車載カメラ１４の撮影画像に含まれる路面標示の内容に基づいて、自車の走行車線に関する上記した種々の情報を認識することができるため、従来のように、自車の走行車線を認識するための大掛かりな設備を必要とせず、低コスト化を実現できる。
【００５９】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能であり、例えば、自車が他車と衝突可能性がある場合に、自車が優先道路を走行中であれば、報知部１９による報知を全く行わないようにしてもよい。
【００６０】
また、自車の走行車線に形成された路面標示の内容を、道路に設置された光ビーコンなどから取得するようにしてもよい。また、自車情報管理部１０および他車情報管理部１７により管理される路面標示については上記した例に限られるものではなく、通常、路面標示として走行路に形成されるものであれば、どのような路面標示をパターン認識により認識するようにしてもよい。
【００６１】
また、運転支援装置は図２の構成に限るものではないのは勿論である。
【００６２】
また、本発明は、車車間通信を行なう種々の車両の衝突防止支援等の運転支援に適用すことができる。
【００６３】
また、衝突可能性は、自車と他車との距離を検出し、この距離を他車に対する自車の相対速度で除算して求まる衝突余裕時間（ＴＴＣ；Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）も含めて判断してもよい。この場合、距離は車載カメラだけではなく、別途設けたレーザレーダ等の測距手段により検出してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ 矢印（路面標示）
１ｉ 車線境界線（路面標示）
１ｊ 車両停止線（路面標示）
１ｋ 横断歩道（路面標示）
１ｌ 「止まれ」の標示（路面表示）
１０ 自車情報管理部（判別手段、優先道路認識手段）
１７ 他車情報管理部（取得手段）
１８ 衝突予測部（判断手段）
１９ 報知部（注意喚起手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と他車との間で前記自車および前記他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う運転支援装置において、
前記自車の走行車線に形成された路面標示の内容を判別する判別手段と、
前記他車の走行車線に形成された路面標示の内容を取得する取得手段と、
前記判別手段により判別された路面標示の内容と、前記取得手段により取得された路面標示の内容と、前記自車および前記他車の前記位置情報とに基づいて、前記自車および前記他車それぞれの進路を予測することにより前記自車と前記他車との衝突可能性を判断する判断手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起を行う注意喚起手段と、
前記判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて前記自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段とをさらに備え、
前記注意喚起手段は、
前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、前記優先道路認識手段により前記自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には、前記注意喚起を行わない
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
自車と他車との間で前記自車および前記他車の少なくとも位置情報を互いに送受信することで運転支援を行う運転支援装置において、
前記自車の走行車線に形成された路面標示の内容を判別する判別手段と、
前記他車の走行車線に形成された路面標示の内容を取得する取得手段と、
前記判別手段により判別された路面標示の内容と、前記取得手段により取得された路面標示の内容と、前記自車および前記他車の前記位置情報とに基づいて、前記自車および前記他車それぞれの進路を予測することにより前記自車と前記他車との衝突可能性を判断する判断手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときに注意喚起を行う注意喚起手段と、
前記判別手段により判別された路面標示の内容に基づいて前記自車が走行中の道路が優先道路であるか否かを認識する優先道路認識手段とをさらに備え、
前記注意喚起手段は、
前記判断手段により衝突可能性があると判断されたときであっても、前記優先道路認識手段により前記自車が優先道路を走行中であると認識されている場合には、前記注意喚起を行わない
ことを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１４２１９（Ｐ２０１２−１４２１９Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４７１２６（Ｐ２０１０−１４７１２６）
【出願日】平成２２年６月２９日（２０１０．６．２９）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２９日（２０１０．６．２９）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
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