運転支援装置
【課題】死角に対する注意喚起等の機能を向上して安全性を向上する。
【解決手段】レーザレーダ２により自車周辺の障害物を検出し、自車進路推定部７により自車１の進路を予測し、出された障害物による死角を死角推定部８により推定し、死角の注意度設定部９により、推定された死角のうちの自車１の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して表示部１２に表示して安全性を向上する。
【解決手段】レーザレーダ２により自車周辺の障害物を検出し、自車進路推定部７により自車１の進路を予測し、出された障害物による死角を死角推定部８により推定し、死角の注意度設定部９により、推定された死角のうちの自車１の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して表示部１２に表示して安全性を向上する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車のレーダ等の検出手段が検出する障害物の死角を考慮した運転支援制御を行なう運転支援装置に関し、詳しくは死角に対する安全性の向上等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援装置は、搭載するレーダ（レーザレーダ等）やカメラ（ＣＣＤ単眼カメラ等）により自車周辺（例えば前方や後方）を探査し、自車に接近する対向車や自車の前を走る先行車、さらには、２輪車や歩行者、駐停車している車両や壁、看板のような路側静止物等を障害物としてリアルタイムに検出し、注意喚起の警報や衝突回避等の運転支援制御を行なう。
【０００３】
ところで、例えばレーザレーダを搭載する場合、障害物によって死角が発生する。
【０００４】
図４は上記死角の一例を示し、図面上方に向かって走行中の自車１００が搭載しているレーザレーダ１０１によって前方を探査し、そのとき、前方に障害物として図面斜め下方に向かって走行する他車２００が存在すると、他車２００の左右端の２点Ｐ１、Ｐ２間の他車２００で遮られる自車１００から見えない反対側は死角となる。
【０００５】
このような死角が発生すると、自車１００のドライバは、死角から飛び出す車両や歩行者等に全く気付かず、いわゆる出会い頭の衝突などが発生する可能性がある。
【０００６】
そこで、図４のような死角が発生すると、自車１００の走行速度を考慮して死角が存在することをドライバに報知し、ドライバに注意喚起することが提案されている（例えば、特許文献１（段落［０００５］、［０００９］、［００１０］、［００４３］−［００７１］、図１、図２、図４等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−８６７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の注意喚起は死角のどの部分に対しても同じように行なわれるが、実際の死角にあっては、すれ違う際に自車１００との距離が短くなる自車１００の進路側の部分ではドライバはより注意深く運転する必要があり、死角のどの部分に対しても同じような注意喚起や衝突回避の運転支援を行なうだけでは、衝突や接触を確実に防止して安全性を高められない。
【０００９】
本発明は、死角に対する注意喚起等の機能を向上して安全性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車周辺の障害物を検出する検出手段と、自車の進路を予測する予測手段と、検出された前記障害物による死角を推定する推定手段と、推定された死角のうちの自車の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定する設定手段と、設定された注意度合いに基づいて運転支援制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１１】
また、本発明の運転支援装置は、推定された死角の白車の進路に近い側に注意度合いの高い注意領域を死角から飛び出すように付加する付加手段をさらに備えたことを特徴としている（請求項２）。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の運転支援装置によれば、死角の自車の進路に近い部分では、注意度合いが高く設定されるので、障害物とすれ違う際に、その部分では、より十分な注意喚起を行って自車のドライバが一層注意深く運転するようになり、また、自車と障害物のすれ違いの余裕距離を広くするような衝突回避が行え、安全性を一層高めることができる。
【００１３】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、推定された死角の白車の進路に近い側には、注意度合いの高い注意領域が死角から突出するように付加されて、死角が自車寄りに拡張されるので、その部分とすれ違う際に、死角から飛び出してくる他車や歩行者等に対して衝突や接触を回避するのに十分な余裕を持って走行することができ、安全性がさらに一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の運転支援装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の死角の注意度合い及び注意領域の説明図である。
【図３】図１の表示部の運転支援の表示画面例の説明図である。
【図４】死角の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。
【００１６】
図１に示す自車１の本実施形態の運転支援装置は、搭載されたレーザレーダ（本発明の検出手段）２により、自車周辺として自車１の前方を探査する。レーザレーダ２の探査結果（反射パルスの受信結果）に基づき、障害物検出部３は障害物の相対距離、反射点位置から、自車前方の対向車や先行車、２輪車や歩行者のような障害物、さらには、自車前方の壁や看板等の障害物を検出する。障害物検出部３の毎フレームの検出結果の時間変化に基づき、障害物進路推定部４は障害物の進行方向、進行速度を検出して障害物の進路を推定する。
【００１７】
また、自車１の速度センサ５の検出車速、舵角センサ６の検出舵角の時間変化に基づき、自車進路推定部（本発明の予測手段）７は自車１の進路を推定する。
【００１８】
さらに、障害物検出部３が検出する障害物の形状、向き及び、自車進路推定部７が推定する自車進路に基づく自車１の現在位置等から、死角推定部（本発明の推定手段）８は図４に示したような死角を推定する。
【００１９】
そして、障害物進路推定部４、自車進路推定部７の進路の推定及び、死角推定部８の死角の推定に基づき、死角の注意度設定部（本発明の設定手段）９は、推定された死角につき、すれ違う際に自車１の進路に近くなる側ほど注意度合いを高く設定する。具体的には、各時点において、レーザレーダ２から見た死角の各角度部分を自車１の進路に近い側から例えば３段階の注意度合いに分割する。
【００２０】
図２は上記分割の一例を示し、矢印線に示すように図面上方に走行する自車１と図面下方に走行する障害物としての他車３００とがすれ違う際にレーザレーダ２のレーザパルスが他車３００で遮られる他車３００の自車側後端と反対側前端との間の死角αを、自車１の進路に最も近くなる略他車３００の後部の高注意度部分α１、その隣の中注意度部分α２、自車１の進路から十分に遠くなる残りの低注意度部分α３に３分割する。
【００２１】
注意度設定部９の注意度合いの分割設定に基づき、表示処理部１０は、例えば、高注意度部分α１を「赤」、中注意度部分α２を「オレンジ」、低注意度部α３を「黄」に色分けした注意喚起の表示データを形成する。
【００２２】
表示処理部１０の表示データに基づき、表示部１１は、死角αの各部を注意度合いに応じて色分けした運転支援の画面を表示する。なお、表示部１１は、例えば自車１のカーナビゲーション装置やヘッドアップディスプレイ(Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ：ＨＵＤ)装置の表示部によって形成され、前記運転支援の画面は、ドライバが見易いように、自車１のナビ画面や前窓に表示される。なお、表示処理部１０が本発明の制御部を形成する。
【００２３】
ところで、本実施形態の場合、安全性の一層の向上を図るため、図１に示す注意領域付加部（本発明の付加手段）１２をさらに備える。注意領域付加部１２は、図２に示すように死角の自車１の進路側に自車１に向かうように突出して付加される舌状の高度の注意領域βを形成する。注意領域βの突出量ｌは、レーザレーダ２の検出出力、車速センサ５の自車速に基づいて相対速度検出部１３、相対距離検出部１４が検出する障害物の相対速度、相対距離及び、障害物進路推定部４、自車進路推定部７の進路の推定に基づいてすれ違い距離推定部１５が推定する自車１と障害物とがすれ違う際の対向する側面間の余裕距離に基づき、相対速度が早くなる程、相対距離が短くなる程、余裕距離が短くなる程、すなわち、衝突あるいは接触の可能性が高くなる程多くなる。
【００２４】
そして、高度の注意領域βについても、表示処理部１０によって、例えば高注意度部分α１と同様に「赤」に着色した表示データが形成される。
【００２５】
なお、表示処理部１０は、自車１の進路情報等から自車１の表示データを形成するとともに、障害物検出部３の検出結果等に基づいて障害物（他車３００）の表示データも形成する。
【００２６】
そして、表示部１１の前記運転支援の画面には、注意領域βが付加された死角αだけでなく、障害物や自車１が表示される。
【００２７】
図３は表示部１２の運転支援の画面例であり、画面１２ａの下部中央に自車１のマークが表示され、その進行方向が矢印線で示される。また、障害物（例えば他車３００）の相対位置に対応する個所に、その矩形図形３００ａと死角α、注意領域βが表示される。
【００２８】
したがって、前記実施形態の場合、推定された死角αを、自車１の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して、表示部１２に注意度合いの３段階に塗り分け表示することにより、死角αの各部の衝突や接触の可能性の高低に応じた注意度合いの塗り分けでドライバ等に分かり易く行なうことができ、注意度合いの高い部分α１とすれ違う際にはドライバが一層注意深く運転するため、安全性が向上する。
【００２９】
さらに、高度の注意領域βによって死角αが自車寄りに拡張して表示されるため、ドライバが衝突を回避するように障害物から一層離れるように運転したり減速したりし、その部分とすれ違う際に、死角αから飛び出してくる他車や歩行者等に対して衝突や接触を回避するのに十分な余裕を持って走行することができ、安全性が一層向上する。
【００３０】
なお、図１の各部３〜１０は、例えば、マイクロコンピュータのソフトウェアによって形成される。
【００３１】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、本発明の検出手段は、レーザレーダ２に限るものではなく、カメラや超音波レーダ等であってもよい。
【００３２】
つぎに、前記実施形態では死角αを注意度合いの３段階に分割したが、死角αは注意度合いの４段階以上に分割してもよく、さらには、注意度合いを自車１の進行側から無段階で連続的に変えるようにしてもよい。
【００３３】
つぎに、装置の各部の構成は図１の構成に限るものではなく、どのようであってもよい。また、死角αの各部分α１〜α３、注意領域βの塗り分け色は実施形態の各色に限るものではない。さらに、障害物は自動車に限るものではなく、２輪車や歩行者、壁や看板等であってもよい。
【００３４】
つぎに、死角αの各部分α１〜α３への分割、注意領域βの付加に基づく走行支援は、前記実施形態のように注意喚起の表示を行うことに限るものではなく、操舵等を制御するものであってもよいのは勿論である。
【００３５】
そして、本発明は種々の車両の運転支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００３６】
１ 自車
２ レーザレーダ
７ 自車進路推定部
８ 死角推定部
９ 死角の注意度設定部
１０ 表示制御部
１１ 表示部
１２ 注意領域付加部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車のレーダ等の検出手段が検出する障害物の死角を考慮した運転支援制御を行なう運転支援装置に関し、詳しくは死角に対する安全性の向上等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援装置は、搭載するレーダ（レーザレーダ等）やカメラ（ＣＣＤ単眼カメラ等）により自車周辺（例えば前方や後方）を探査し、自車に接近する対向車や自車の前を走る先行車、さらには、２輪車や歩行者、駐停車している車両や壁、看板のような路側静止物等を障害物としてリアルタイムに検出し、注意喚起の警報や衝突回避等の運転支援制御を行なう。
【０００３】
ところで、例えばレーザレーダを搭載する場合、障害物によって死角が発生する。
【０００４】
図４は上記死角の一例を示し、図面上方に向かって走行中の自車１００が搭載しているレーザレーダ１０１によって前方を探査し、そのとき、前方に障害物として図面斜め下方に向かって走行する他車２００が存在すると、他車２００の左右端の２点Ｐ１、Ｐ２間の他車２００で遮られる自車１００から見えない反対側は死角となる。
【０００５】
このような死角が発生すると、自車１００のドライバは、死角から飛び出す車両や歩行者等に全く気付かず、いわゆる出会い頭の衝突などが発生する可能性がある。
【０００６】
そこで、図４のような死角が発生すると、自車１００の走行速度を考慮して死角が存在することをドライバに報知し、ドライバに注意喚起することが提案されている（例えば、特許文献１（段落［０００５］、［０００９］、［００１０］、［００４３］−［００７１］、図１、図２、図４等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−８６７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の注意喚起は死角のどの部分に対しても同じように行なわれるが、実際の死角にあっては、すれ違う際に自車１００との距離が短くなる自車１００の進路側の部分ではドライバはより注意深く運転する必要があり、死角のどの部分に対しても同じような注意喚起や衝突回避の運転支援を行なうだけでは、衝突や接触を確実に防止して安全性を高められない。
【０００９】
本発明は、死角に対する注意喚起等の機能を向上して安全性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車周辺の障害物を検出する検出手段と、自車の進路を予測する予測手段と、検出された前記障害物による死角を推定する推定手段と、推定された死角のうちの自車の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定する設定手段と、設定された注意度合いに基づいて運転支援制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１１】
また、本発明の運転支援装置は、推定された死角の白車の進路に近い側に注意度合いの高い注意領域を死角から飛び出すように付加する付加手段をさらに備えたことを特徴としている（請求項２）。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の運転支援装置によれば、死角の自車の進路に近い部分では、注意度合いが高く設定されるので、障害物とすれ違う際に、その部分では、より十分な注意喚起を行って自車のドライバが一層注意深く運転するようになり、また、自車と障害物のすれ違いの余裕距離を広くするような衝突回避が行え、安全性を一層高めることができる。
【００１３】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、推定された死角の白車の進路に近い側には、注意度合いの高い注意領域が死角から突出するように付加されて、死角が自車寄りに拡張されるので、その部分とすれ違う際に、死角から飛び出してくる他車や歩行者等に対して衝突や接触を回避するのに十分な余裕を持って走行することができ、安全性がさらに一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の運転支援装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の死角の注意度合い及び注意領域の説明図である。
【図３】図１の表示部の運転支援の表示画面例の説明図である。
【図４】死角の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。
【００１６】
図１に示す自車１の本実施形態の運転支援装置は、搭載されたレーザレーダ（本発明の検出手段）２により、自車周辺として自車１の前方を探査する。レーザレーダ２の探査結果（反射パルスの受信結果）に基づき、障害物検出部３は障害物の相対距離、反射点位置から、自車前方の対向車や先行車、２輪車や歩行者のような障害物、さらには、自車前方の壁や看板等の障害物を検出する。障害物検出部３の毎フレームの検出結果の時間変化に基づき、障害物進路推定部４は障害物の進行方向、進行速度を検出して障害物の進路を推定する。
【００１７】
また、自車１の速度センサ５の検出車速、舵角センサ６の検出舵角の時間変化に基づき、自車進路推定部（本発明の予測手段）７は自車１の進路を推定する。
【００１８】
さらに、障害物検出部３が検出する障害物の形状、向き及び、自車進路推定部７が推定する自車進路に基づく自車１の現在位置等から、死角推定部（本発明の推定手段）８は図４に示したような死角を推定する。
【００１９】
そして、障害物進路推定部４、自車進路推定部７の進路の推定及び、死角推定部８の死角の推定に基づき、死角の注意度設定部（本発明の設定手段）９は、推定された死角につき、すれ違う際に自車１の進路に近くなる側ほど注意度合いを高く設定する。具体的には、各時点において、レーザレーダ２から見た死角の各角度部分を自車１の進路に近い側から例えば３段階の注意度合いに分割する。
【００２０】
図２は上記分割の一例を示し、矢印線に示すように図面上方に走行する自車１と図面下方に走行する障害物としての他車３００とがすれ違う際にレーザレーダ２のレーザパルスが他車３００で遮られる他車３００の自車側後端と反対側前端との間の死角αを、自車１の進路に最も近くなる略他車３００の後部の高注意度部分α１、その隣の中注意度部分α２、自車１の進路から十分に遠くなる残りの低注意度部分α３に３分割する。
【００２１】
注意度設定部９の注意度合いの分割設定に基づき、表示処理部１０は、例えば、高注意度部分α１を「赤」、中注意度部分α２を「オレンジ」、低注意度部α３を「黄」に色分けした注意喚起の表示データを形成する。
【００２２】
表示処理部１０の表示データに基づき、表示部１１は、死角αの各部を注意度合いに応じて色分けした運転支援の画面を表示する。なお、表示部１１は、例えば自車１のカーナビゲーション装置やヘッドアップディスプレイ(Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ：ＨＵＤ)装置の表示部によって形成され、前記運転支援の画面は、ドライバが見易いように、自車１のナビ画面や前窓に表示される。なお、表示処理部１０が本発明の制御部を形成する。
【００２３】
ところで、本実施形態の場合、安全性の一層の向上を図るため、図１に示す注意領域付加部（本発明の付加手段）１２をさらに備える。注意領域付加部１２は、図２に示すように死角の自車１の進路側に自車１に向かうように突出して付加される舌状の高度の注意領域βを形成する。注意領域βの突出量ｌは、レーザレーダ２の検出出力、車速センサ５の自車速に基づいて相対速度検出部１３、相対距離検出部１４が検出する障害物の相対速度、相対距離及び、障害物進路推定部４、自車進路推定部７の進路の推定に基づいてすれ違い距離推定部１５が推定する自車１と障害物とがすれ違う際の対向する側面間の余裕距離に基づき、相対速度が早くなる程、相対距離が短くなる程、余裕距離が短くなる程、すなわち、衝突あるいは接触の可能性が高くなる程多くなる。
【００２４】
そして、高度の注意領域βについても、表示処理部１０によって、例えば高注意度部分α１と同様に「赤」に着色した表示データが形成される。
【００２５】
なお、表示処理部１０は、自車１の進路情報等から自車１の表示データを形成するとともに、障害物検出部３の検出結果等に基づいて障害物（他車３００）の表示データも形成する。
【００２６】
そして、表示部１１の前記運転支援の画面には、注意領域βが付加された死角αだけでなく、障害物や自車１が表示される。
【００２７】
図３は表示部１２の運転支援の画面例であり、画面１２ａの下部中央に自車１のマークが表示され、その進行方向が矢印線で示される。また、障害物（例えば他車３００）の相対位置に対応する個所に、その矩形図形３００ａと死角α、注意領域βが表示される。
【００２８】
したがって、前記実施形態の場合、推定された死角αを、自車１の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して、表示部１２に注意度合いの３段階に塗り分け表示することにより、死角αの各部の衝突や接触の可能性の高低に応じた注意度合いの塗り分けでドライバ等に分かり易く行なうことができ、注意度合いの高い部分α１とすれ違う際にはドライバが一層注意深く運転するため、安全性が向上する。
【００２９】
さらに、高度の注意領域βによって死角αが自車寄りに拡張して表示されるため、ドライバが衝突を回避するように障害物から一層離れるように運転したり減速したりし、その部分とすれ違う際に、死角αから飛び出してくる他車や歩行者等に対して衝突や接触を回避するのに十分な余裕を持って走行することができ、安全性が一層向上する。
【００３０】
なお、図１の各部３〜１０は、例えば、マイクロコンピュータのソフトウェアによって形成される。
【００３１】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、本発明の検出手段は、レーザレーダ２に限るものではなく、カメラや超音波レーダ等であってもよい。
【００３２】
つぎに、前記実施形態では死角αを注意度合いの３段階に分割したが、死角αは注意度合いの４段階以上に分割してもよく、さらには、注意度合いを自車１の進行側から無段階で連続的に変えるようにしてもよい。
【００３３】
つぎに、装置の各部の構成は図１の構成に限るものではなく、どのようであってもよい。また、死角αの各部分α１〜α３、注意領域βの塗り分け色は実施形態の各色に限るものではない。さらに、障害物は自動車に限るものではなく、２輪車や歩行者、壁や看板等であってもよい。
【００３４】
つぎに、死角αの各部分α１〜α３への分割、注意領域βの付加に基づく走行支援は、前記実施形態のように注意喚起の表示を行うことに限るものではなく、操舵等を制御するものであってもよいのは勿論である。
【００３５】
そして、本発明は種々の車両の運転支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００３６】
１ 自車
２ レーザレーダ
７ 自車進路推定部
８ 死角推定部
９ 死角の注意度設定部
１０ 表示制御部
１１ 表示部
１２ 注意領域付加部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の障害物を検出する検出手段と、
自車の進路を予測する予測手段と、
検出された前記障害物による死角を推定する推定手段と、
推定された死角のうちの自車の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定する設定手段と、
設定された前記注意度合いに基づいて運転支援制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
推定された死角の白車の進路に近い側に注意度合いの高い注意領域を死角から突出すように付加する付加手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
自車周辺の障害物を検出する検出手段と、
自車の進路を予測する予測手段と、
検出された前記障害物による死角を推定する推定手段と、
推定された死角のうちの自車の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定する設定手段と、
設定された前記注意度合いに基づいて運転支援制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
推定された死角の白車の進路に近い側に注意度合いの高い注意領域を死角から突出すように付加する付加手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−５３５３３（Ｐ２０１２−５３５３３Ａ）
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９３６６０（Ｐ２０１０−１９３６６０）
【出願日】平成２２年８月３１日（２０１０．８．３１）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月３１日（２０１０．８．３１）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
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