運転支援装置
【課題】不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる運転支援装置を実現する。
【解決手段】ＧＰＳモジュールと、他車両情報取得手段と、衝突可能性判定手段と、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備えた運転支援装置において、任意の地点を登録設定する登録設定手段と、登録設定手段により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段とを備え、ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が地点記憶手段に記憶された地点に該当しない場合、かつ、衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供手段により衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する。
【解決手段】ＧＰＳモジュールと、他車両情報取得手段と、衝突可能性判定手段と、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備えた運転支援装置において、任意の地点を登録設定する登録設定手段と、登録設定手段により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段とを備え、ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が地点記憶手段に記憶された地点に該当しない場合、かつ、衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供手段により衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、衝突可能性を判定して運転者に情報を提供する装置であって、不要な情報の提供を抑制することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、交差点を直進したり、右左折する時に、自車両に接近する対象車両（四輪車／二輪車など）の他車両を検出して衝突の可能性を判定し、可能性が高い場合に運転者に情報を提供することで、出会い頭事故（交差点内において直進しようとする自車両と直進しようとする他車両との衝突事故）、右直事故（交差点内において右折しようとする自車両と直進しようとする他車両との衝突事故）、左折巻き込み事故（交差点内において左折しようとする自車両の左側を走行する二輪車などの他車両との衝突事故）などの発生を回避する運転支援装置を搭載しているものがある。
車車間通信を用いた運転支援装置では、ＧＰＳモジュールを使って自車両、他車両の位置（緯度・経度）を把握している。ＧＰＳモジュールにより高度情報も取得することが出来るが、現状では立体交差を判断できるほどの精度はない。このため、接近してくる他車両が、実際は自車両よりも上方あるいは下方にある道路を走行していて平面交差しないとしても、その判断は困難である。
【０００３】
そこで、従来の運転支援装置には、電子地図を搭載することによって、平面交差しない他車両の判断を行うものがある。
また、従来の運転支援装置には、レーダー装置により上下方向に存在する物体を検出し、自車両と衝突し得ない非障害物体であるか、自車両と衝突する可能性がある障害物体であるかを推定するものがある。（特開２００９−２８２７６０号）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２８２７６０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１に記載の運転支援装置では、レーダー装置により物体を検出しているため、システム構成が複雑になる問題がある。また、前記のように運転支援装置に電子地図を搭載したとしても、高架の上下の道路等や隣接する道路の判断は困難な場合がある。このため、現状では、電子地図を搭載したとしても、実際は交差しない他車両に対して、運転支援を行ってしまう状況が発生する。
従って、このような道路を通勤等で頻繁に通行する車両の運転者にとっては、煩わしい情報を提供する運転支援装置になってしまい、運転者により車車間通信による運転支援を停止されてしまう可能性がある。運転支援装置は、運転支援を停止されてしまうと、すべての地点で運転支援が出来なくなってしまう。
【０００６】
この発明は、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる運転支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置を検出するＧＰＳモジュールと、他車両の位置情報を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置情報と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備えた運転支援装置において、任意の地点を登録設定する登録設定手段と、前記登録設定手段により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段とを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が前記地点記憶手段に記憶された地点に該当しない場合、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、前記情報提供手段により衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、自車両の位置が登録された地点に該当する場合は運転支援を行うことがないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例１）
【図２】図２は不要な運転支援を説明するである。（実施例１）
【図３】図３は運転支援の不要地点登録のフローチャートである。（実施例１）
【図４】図４は運転支援の不要地点解除のフローチャートである。（実施例１）
【図５】図５は不要な運転支援抑制のフローチャートである。（実施例１）
【図６】図６は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例２）
【図７】図７は運転支援の不要地点登録のフローチャートである。（実施例２）
【図８】図８は運転支援の不要地点解除のフローチャートである。（実施例２）
【図９】図９は不要な運転支援抑制のフローチャートである。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１〜図５は、この発明の実施例１を示すものである。図１において、１は車両、２は運転支援装置である。車両１には、自車両１Ａと他車両１Ｂとがあり、それぞれ運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、車両１から電源を供給される簡易車車間通信システムユニット３からなり、ＧＰＳモジュール４と、通信モジュール５と、判断モジュール６と、情報提供モジュール７とを備えている。
前記ＧＰＳモジュール４は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ８を有している。ＧＰＳモジュール４は、ＧＰＳ信号から自車両１Ａの現在位置を測位することによって、自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する。
前記通信モジュール５は、受信機９及び送信機１０を備え、他車両１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ１１を有している。通信モジュール５は、自車両１Ａ及び他車両１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する。
前記判断モジュール６は、他車両情報取得手段１２と、衝突可能性判定手段１３とを備えている。判断モジュール６には、外部の車速センサ１４を接続している。判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４と車速センサ１４から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の自車両情報を入力するとともに、通信モジュール５との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記他車両情報取得手段１２は、通信モジュール５の車車間通信により他車両１Ｂの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得する。前記衝突可能性判定手段１３は、ＧＰＳモジュール４により取得された自車両１Ａの自車両情報と前記他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの他車両情報とに基づいて、自車両１Ａと他車両１Ｂとの挙動を判定し、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
前記情報提供モジュール７は、ＧＰＳモジュール４で検出した自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を運転者に報知するとともに、衝突可能性判定手段１３により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることの情報を自車両１Ａの運転者に提供して報知する。
すなわち、情報提供モジュール７は、ＧＰＳモジュール４から入力する自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度だけでなく、判断モジュール６から入力する運転支援についてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１Ａは他車両１Ｂと衝突する可能性があることを報知する情報提供手段を構成する。
【００１２】
前記運転支援装置２は、判断モジュール６に、任意の地点を登録設定する登録設定手段１５と、登録設定手段１５により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段１６とを備えている。また、運転支援装置２は、任意の地点を登録設定に使用するボタンモジュール１７を備えている。ボタンモジュール１７は、運転支援が不要な任意の地点を登録するための登録ボタン１８と、運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン１９と、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮ、ＯＦＦする報知設定ボタン２０と、各種操作を決定する決定ボタン２１と、各種操作をキャンセルするキャンセルボタン２２と、を有している。
判断モジュール６は、運転者が登録ボタン１８の操作で入力した運転支援が不要な任意の地点を登録設定手段１５により登録設定し、登録設定手段１５により登録設定された運転支援が不要な地点を地点記憶手段１６に記憶する。
判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当しない場合、かつ、衝突可能性判定手段１３により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供モジュール７により衝突する可能性があることを自車両１Ａの運転者に報知する。
これより、判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当する場合に、情報提供モジュール７による運転支援の情報提供を行わない。
また、判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール７により運転支援しないことを自車両１Ａの運転者に報知する。
なお、判断モジュール６は、運転者が登録ボタン１８の操作で入力した運転支援が不要な地点の登録を、運転者が決定ボタン２１を操作することで確認してから、登録設定手段１５により地点記憶手段１６に記憶する。また、判断モジュール６は、運転者が解除ボタン１９を操作することで、地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除する。
【００１３】
次に作用を説明する。
運転支援装置２は、例えば、図２に示すように、高架道路Ｒ１の下を平行する高架下道路Ｒ２の交差点で自車両１Ａが右折しようとするときに、自車両１Ａに接近してくる他車両１Ｂが高架道路Ｒ１を走行している場合、平面交差していないので、他車両１Ｂが接近してくるとの運転支援の情報提供を抑制する。
運転支援装置２は、運転支援が不要な地点を登録することにより、運転支援の情報提供を抑制する。運転支援が不要な地点の登録は、例えば、ある地点で右直事故防止の運転支援が実施された後に、次の運転支援が実施される前に、登録ボタン１８を押すことで、右直事故防止の運転支援が実施された地点を登録する。
図３に示すように、運転支援が不要な地点の登録設定は、登録設定のプログラムがスタートすると（Ａ０１）、右折車両と直進車両との事故を防止するための右直事故防止の運転支援が実施済みであるかを判断する（Ａ２）。
この判断（Ａ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。この判断（Ａ０２）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点を登録する登録ボタン１８が押されたかを判断する（Ａ０３）。
この判断（Ａ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。この判断（Ａ０３）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の登録を確認するメッセージを情報提供モジュール７により音声出力し（Ａ０４）、決定ボタン２１が押されたか、あるいはキャンセルボタン２２が押されたかを判断する（Ａ０５）。
この判断（Ａ０５）でキャンセルボタン２２が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。この判断（Ａ０５）で決定ボタン２１が押された場合は、右直事故防止の運転支援を実施した地点を運転支援不要な地点として登録して地点記憶手段１６に記憶し（Ａ０６）、運転支援不要な地点の報知を確認するメッセージを情報提供モジュール７により音声出力し（Ａ０７）、決定ボタン２１が押されたか、あるいはキャンセルボタン２２が押されたかを判断する（Ａ０８）。
この判断（Ａ０８）でキャンセルボタン２２が押された場合は、プログラムを終了する（Ａ１０）。この判断（Ａ０８）で決定ボタン２１が押された場合は、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮし（Ａ０９）、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。
【００１４】
また、運転支援装置２は、地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点の登録を解除することができる。
図４に示すように、運転支援が不要な地点の登録解除は、登録解除のプログラムがスタートすると（Ｂ０１）、運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン１９が押されたかを判断する（Ｂ２）。
この判断（Ｂ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｂ０７）。この判断（Ｂ０２）がＹＥＳの場合は、現在の地点と最寄りの運転支援が不要な地点の位置関係を計算し（Ｂ０３）、最寄りの運転支援が不要な地点の登録を解除する確認のメッセージを情報提供モジュール７により音声出力し（Ｂ０４）、決定ボタン２１が押されたか、あるいはキャンセルボタン２２が押されたかを判断する（Ｂ０５）。
この判断（Ｂ０５）でキャンセルボタン２２が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ｂ０７）。この判断（Ｂ０５）で決定ボタン２１が押された場合は、地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除し（Ｂ０６）、プログラムをエンドにする（Ｂ０７）。
【００１５】
この運転支援装置２は、図５に示すように、不要な運転支援抑制のプログラムがスタートすると（Ｃ０１）、自車両１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｃ０２）。
運転支援装置２は、図３に示す処理により地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点を参照し、自車両１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｃ０２）。
この判断（Ｃ０２）がＮＯの場合は、自車両１Ａの右折挙動の判定が成立するかを判断する（Ｃ０３）。
この判断（Ｃ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０３）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の対象となる他車両１Ｂが存在するかを判断する（Ｃ０４）。
この判断（Ｃ０４）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０４）がＹＥＳの場合は、他車両１Ｂとの衝突予測時間が閾値以下であるかにより衝突可能性を判断する（Ｃ０５）。
この判断（Ｃ０５）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０５）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の運転支援を情報提供モジュール７により開始し（Ｃ０６）、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。
一方、前記自車両１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかの判断（Ｃ０２）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の報知設定がＯＮであるかを判断する（Ｃ０８）。
この判断（Ｃ０８）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０８）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点であるとの報知を情報提供モジュール７により行い（Ｃ０９）、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。なお、運転支援が不要な地点の報知は、報知設定ボタン２０を押すことで、任意にＯＮ・オフすることができる。
【００１６】
このように、運転支援装置２は、自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当しない場合、かつ、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることを自車両１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置２は、自車両１Ａの位置が登録された地点に該当する場合は運転支援を行うことがないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、運転支援装置２は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール７により運転支援しないことを自車両１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置２は、登録された地点では運転支援しないことを報知するため、運転支援がされなくても運転者にとって違和感がないようにすることができる。
【実施例２】
【００１７】
図６〜図９は、この発明の実施例２を示すものである。図６において、３１は車両、３２は運転支援装置である。車両３１には、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとがあり、それぞれ運転支援装置３２を搭載している。運転支援装置３２は、車両３１から電源を供給される車車間通信システムユニット３３とナビゲーションシステムユニット３４とからなる。車車間通信システムユニット３３とナビゲーションシステムユニット３４とは、登録情報の双方向通信を行う。
前記車車間通信システムユニット３３は、通信モジュール３５と、判断モジュール３６とを備えている。
前記通信モジュール３５は、受信機３７及び送信機３８を備え、他車両３１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ３９を有している。通信モジュール３５は、自車両３１Ａ及び他車両３１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両３１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する。
前記判断モジュール３６は、他車両情報取得手段４０と、衝突可能性判定手段４１とを備えている。判断モジュール３６には、車両側手段４２を接続している。判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度、地図情報を入力するとともに、車両側手段４２からウインカースイッチ、アクセルスイッチ、ブレーキスイッチなどの自車両情報を入力し、通信モジュール３５との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記他車両情報取得手段４０は、通信モジュール３５の車車間通信により他車両３１Ｂの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得する。前記衝突可能性判定手段４１は、ナビゲーションシステムユニット３４により取得された自車両３１Ａの自車両情報と前記他車両情報取得手段４０により取得された他車両１Ｂの他車両情報とに基づいて、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとの挙動を判定し、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
前記ナビゲーションシステムユニット３４は、ＧＰＳモジュール４３と、電子地図４４と、情報提供モジュール４５とを備えている。
前記ＧＰＳモジュール４３は、ジャイロ、Ｇセンサを内蔵し、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ４６を有し、外部の車速センサ４７を接続している。ＧＰＳモジュール４３は、ＧＰＳ信号から自車両３１Ａの現在位置を測位し、車速センサ４７から入力する車速信号によって、自車両３１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する。前記電子地図４４は、地図情報を記憶している。
前記情報提供モジュール４５は、ＧＰＳモジュール４３で検出した自車両３１Ａの位置、進行方位、走行速度に電子地図４４の地図情報を合わせた自車両情報を運転者に表示する。また、情報提供モジュール４５は、前記判断モジュール３６の衝突可能性判定手段４１により自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることの情報を自車両３１Ａの運転者に提供して報知する。
すなわち、情報提供モジュール４５は、ＧＰＳモジュール４３と電子地図４４とから入力する自車両３１Ａの位置、進行方位、走行速度、地図情報だけでなく、判断モジュール３６から入力する運転支援についてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、画面の表示、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両３１Ａは他車両３１Ｂと衝突する可能性があることを報知する情報提供手段を構成する。
【００１８】
前記運転支援装置３２は、判断モジュール３６に、任意の地点を登録設定する登録設定手段４８と、登録設定手段４８により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段４９とを備えている。また、運転支援装置３２は、任意の地点を登録設定に使用するボタンモジュール５０を備えている。ボタンモジュール５０は、運転支援が不要な任意の地点を登録するための登録ボタン５１と、運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン５２と、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮ、ＯＦＦする報知設定ボタン５３と、各種操作を決定する決定ボタン５４と、各種操作をキャンセルするキャンセルボタン５５と、運転支援が不要な地点の登録を設定、解除する編集モード移行する編集ボタン５６とを有している。
判断モジュール３６は、運転支援が不要な地点の登録を設定、解除する編集モードにおいて、運転者が登録ボタン５１の操作で入力した運転支援が不要な任意の地点を登録設定手段４８により登録設定し、登録設定手段４８により登録設定された地点を地点記憶手段４９に記憶する。
判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当しない場合、かつ、衝突可能性判定手段４１により自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供モジュール４５により衝突する可能性があることを自車両３１Ａの運転者に報知する。
これより、判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当する場合に、情報提供モジュール４５による運転支援の情報提供を行わない。
また、判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール４５により運転支援しないことを自車両３１Ａの運転者に報知する。
なお、判断モジュール３６は、編集モードにおいて、運転者が登録ボタン５１の操作で入力した運転支援が不要な任意の地点の登録を、運転者が決定ボタン５４を操作することで確認してから、登録設定手段４８により地点記憶手段４９に記憶する。また、判断モジュール３６は、編集モードにおいて、運転者が解除ボタン５２を操作することで、地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除する。
【００１９】
次に作用を説明する。
運転支援装置３２は、例えば、高架道路の下を平行する高架下道路の交差点で自車両３１Ａが右折しようとするときに、自車両３１Ａに接近してくる他車両３１Ｂが高架道路を走行している場合、平面交差していないので、他車両３１Ｂが接近してくるとの運転支援の情報提供を抑制する。
運転支援装置３２は、運転支援が不要な地点を登録することにより、運転支援の情報提供を抑制する。運転支援が不要な地点の登録は、編集モードにおいて登録ボタン５１を押すことで電子地図４４の地図情報上に登録する。
図７に示すように、運転支援が不要な地点の登録設定は、登録設定のプログラムがスタートすると（Ｄ０１）、編集ボタン５６が押されて運転支援が不要な地点の登録、削除を行う編集モードであるかを判断する（Ｄ２）。
この判断（Ｄ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０２）がＹＥＳの場合は、情報提供モジュール４５の画面上の位置を選択して運転支援が不要な地点を登録する登録ボタン５１が押されたかを判断する（Ｄ０３）。
この判断（Ｄ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０３）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の登録を確認する画面を情報提供モジュール４５により表示し（Ｄ０４）、決定ボタン５４が押されたか、あるいはキャンセルボタン５５が押されたかを判断する（Ｄ０５）。
この判断（Ｄ０５）でキャンセルボタン５５が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０５）で決定ボタン５４が押された場合は、電子地図４４の地図情報上の選択位置を運転支援が不要な地点として登録して地点記憶手段４９に記憶し（Ｄ０６）、運転支援不要な地点の報知を確認する画面を情報提供モジュール４５により表示し（Ｄ０７）、決定ボタン５４が押されたか、あるいはキャンセルボタン５５が押されたかを判断する（Ｄ０８）。
この判断（Ｄ０８）でキャンセルボタン５５が押された場合は、プログラムを終了する（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０８）で決定ボタン５４が押された場合は、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮし（Ｄ０９）、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。
【００２０】
また、運転支援装置３２は、地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点の登録を解除することができる。
図８に示すように、運転支援が不要な地点の登録解除は、編集ボタン５６が押された編集モードにおいて、登録解除のプログラムがスタートすると（Ｅ０１）、情報提供モジュール４５の画面上の運転支援が不要な地点登録一覧から、あるいは画面上の運転支援が不要な地点が選択されているかを判断する（Ｅ０２）。
この判断（Ｅ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。この判断（Ｅ０２）がＹＥＳの場合は、画面上の選択された運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン５２が押されたかを判断する（Ｅ０３）。
この判断（Ｅ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。この判断（Ｅ０３）がＹＥＳの場合は、選択されている運転支援が不要な地点の登録を解除する確認の画面を情報提供モジュール４５により表示し（Ｅ０４）、決定ボタン５４が押されたか、あるいはキャンセルボタン５５が押されたかを判断する（Ｅ０５）。
この判断（Ｅ０５）でキャンセルボタン５５が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。この判断（Ｅ０５）で決定ボタン５４が押された場合は、地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除し（Ｅ０６）、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。
【００２１】
この運転支援装置２は、図９に示すように、不要な運転支援抑制のプログラムがスタートすると（Ｆ０１）、自車両３１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｆ０２）。
運転支援装置３２は、図７に示す処理により地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点を参照し、自車両３１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｆ０２）。
この判断（Ｆ０２）がＮＯの場合は、自車両３１Ａの右折挙動の判定が成立するかを判断する（Ｆ０３）。
この判断（Ｆ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０３）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の対象となる他車両３１Ｂが存在するかを判断する（Ｆ０４）。
この判断（Ｆ０４）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０４）がＹＥＳの場合は、他車両３１Ｂとの衝突予測時間が閾値以下であるかにより衝突可能性を判断する（Ｆ０５）。
この判断（Ｆ０５）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０５）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の運転支援を情報提供モジュール４５により開始し（Ｆ０６）、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。
一方、前記自車両３１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかの判断（Ｆ０２）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の報知設定がＯＮであるかを判断する（Ｆ０８）。
この判断（Ｆ０８）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０８）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点であるとの報知を情報提供モジュール４５により行い（Ｆ０９）、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。なお、運転支援が不要な地点の報知は、報知設定ボタン５３を押すことで、任意にＯＮ・オフすることができる。
【００２２】
このように、運転支援装置３２は、自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当しない場合、かつ、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることを自車両３１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置３２は、自車両３１Ａの位置が登録された地点に該当する場合は運転支援を行うことがないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、運転支援装置３２は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール４５により運転支援しないことを自車両３１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置３２は、登録された地点では運転支援しないことを報知するため、運転支援がされなくても運転者にとって違和感がないようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
この発明は、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができるものであり、事故予防システムに適用が可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１ 車両
１Ａ 自車両
１Ｂ 他車両
２ 運転支援装置
３ 簡易車車間通信システムユニット
４ ＧＰＳモジュール
５ 通信モジュール
６ 判断モジュール
７ 情報提供モジュール
１２ 他車両情報取得手段
１３ 衝突可能性判定手段
１４ 車速センサ
１５ 登録設定手段
１６ 地点記憶手段
１７ ボタンモジュール
１８ 登録ボタン
１９ 解除ボタン
２０ 報知設定ボタン
２１ 決定ボタン
２２ キャンセルボタン
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、衝突可能性を判定して運転者に情報を提供する装置であって、不要な情報の提供を抑制することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、交差点を直進したり、右左折する時に、自車両に接近する対象車両（四輪車／二輪車など）の他車両を検出して衝突の可能性を判定し、可能性が高い場合に運転者に情報を提供することで、出会い頭事故（交差点内において直進しようとする自車両と直進しようとする他車両との衝突事故）、右直事故（交差点内において右折しようとする自車両と直進しようとする他車両との衝突事故）、左折巻き込み事故（交差点内において左折しようとする自車両の左側を走行する二輪車などの他車両との衝突事故）などの発生を回避する運転支援装置を搭載しているものがある。
車車間通信を用いた運転支援装置では、ＧＰＳモジュールを使って自車両、他車両の位置（緯度・経度）を把握している。ＧＰＳモジュールにより高度情報も取得することが出来るが、現状では立体交差を判断できるほどの精度はない。このため、接近してくる他車両が、実際は自車両よりも上方あるいは下方にある道路を走行していて平面交差しないとしても、その判断は困難である。
【０００３】
そこで、従来の運転支援装置には、電子地図を搭載することによって、平面交差しない他車両の判断を行うものがある。
また、従来の運転支援装置には、レーダー装置により上下方向に存在する物体を検出し、自車両と衝突し得ない非障害物体であるか、自車両と衝突する可能性がある障害物体であるかを推定するものがある。（特開２００９−２８２７６０号）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２８２７６０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１に記載の運転支援装置では、レーダー装置により物体を検出しているため、システム構成が複雑になる問題がある。また、前記のように運転支援装置に電子地図を搭載したとしても、高架の上下の道路等や隣接する道路の判断は困難な場合がある。このため、現状では、電子地図を搭載したとしても、実際は交差しない他車両に対して、運転支援を行ってしまう状況が発生する。
従って、このような道路を通勤等で頻繁に通行する車両の運転者にとっては、煩わしい情報を提供する運転支援装置になってしまい、運転者により車車間通信による運転支援を停止されてしまう可能性がある。運転支援装置は、運転支援を停止されてしまうと、すべての地点で運転支援が出来なくなってしまう。
【０００６】
この発明は、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる運転支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、ＧＰＳを測位することによって自車両の位置を検出するＧＰＳモジュールと、他車両の位置情報を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置情報と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備えた運転支援装置において、任意の地点を登録設定する登録設定手段と、前記登録設定手段により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段とを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が前記地点記憶手段に記憶された地点に該当しない場合、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、前記情報提供手段により衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、自車両の位置が登録された地点に該当する場合は運転支援を行うことがないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例１）
【図２】図２は不要な運転支援を説明するである。（実施例１）
【図３】図３は運転支援の不要地点登録のフローチャートである。（実施例１）
【図４】図４は運転支援の不要地点解除のフローチャートである。（実施例１）
【図５】図５は不要な運転支援抑制のフローチャートである。（実施例１）
【図６】図６は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例２）
【図７】図７は運転支援の不要地点登録のフローチャートである。（実施例２）
【図８】図８は運転支援の不要地点解除のフローチャートである。（実施例２）
【図９】図９は不要な運転支援抑制のフローチャートである。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１〜図５は、この発明の実施例１を示すものである。図１において、１は車両、２は運転支援装置である。車両１には、自車両１Ａと他車両１Ｂとがあり、それぞれ運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、車両１から電源を供給される簡易車車間通信システムユニット３からなり、ＧＰＳモジュール４と、通信モジュール５と、判断モジュール６と、情報提供モジュール７とを備えている。
前記ＧＰＳモジュール４は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ８を有している。ＧＰＳモジュール４は、ＧＰＳ信号から自車両１Ａの現在位置を測位することによって、自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する。
前記通信モジュール５は、受信機９及び送信機１０を備え、他車両１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ１１を有している。通信モジュール５は、自車両１Ａ及び他車両１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する。
前記判断モジュール６は、他車両情報取得手段１２と、衝突可能性判定手段１３とを備えている。判断モジュール６には、外部の車速センサ１４を接続している。判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４と車速センサ１４から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度の自車両情報を入力するとともに、通信モジュール５との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記他車両情報取得手段１２は、通信モジュール５の車車間通信により他車両１Ｂの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得する。前記衝突可能性判定手段１３は、ＧＰＳモジュール４により取得された自車両１Ａの自車両情報と前記他車両情報取得手段１２により取得された他車両１Ｂの他車両情報とに基づいて、自車両１Ａと他車両１Ｂとの挙動を判定し、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
前記情報提供モジュール７は、ＧＰＳモジュール４で検出した自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度を運転者に報知するとともに、衝突可能性判定手段１３により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることの情報を自車両１Ａの運転者に提供して報知する。
すなわち、情報提供モジュール７は、ＧＰＳモジュール４から入力する自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度だけでなく、判断モジュール６から入力する運転支援についてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１Ａは他車両１Ｂと衝突する可能性があることを報知する情報提供手段を構成する。
【００１２】
前記運転支援装置２は、判断モジュール６に、任意の地点を登録設定する登録設定手段１５と、登録設定手段１５により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段１６とを備えている。また、運転支援装置２は、任意の地点を登録設定に使用するボタンモジュール１７を備えている。ボタンモジュール１７は、運転支援が不要な任意の地点を登録するための登録ボタン１８と、運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン１９と、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮ、ＯＦＦする報知設定ボタン２０と、各種操作を決定する決定ボタン２１と、各種操作をキャンセルするキャンセルボタン２２と、を有している。
判断モジュール６は、運転者が登録ボタン１８の操作で入力した運転支援が不要な任意の地点を登録設定手段１５により登録設定し、登録設定手段１５により登録設定された運転支援が不要な地点を地点記憶手段１６に記憶する。
判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当しない場合、かつ、衝突可能性判定手段１３により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供モジュール７により衝突する可能性があることを自車両１Ａの運転者に報知する。
これより、判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当する場合に、情報提供モジュール７による運転支援の情報提供を行わない。
また、判断モジュール６は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール７により運転支援しないことを自車両１Ａの運転者に報知する。
なお、判断モジュール６は、運転者が登録ボタン１８の操作で入力した運転支援が不要な地点の登録を、運転者が決定ボタン２１を操作することで確認してから、登録設定手段１５により地点記憶手段１６に記憶する。また、判断モジュール６は、運転者が解除ボタン１９を操作することで、地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除する。
【００１３】
次に作用を説明する。
運転支援装置２は、例えば、図２に示すように、高架道路Ｒ１の下を平行する高架下道路Ｒ２の交差点で自車両１Ａが右折しようとするときに、自車両１Ａに接近してくる他車両１Ｂが高架道路Ｒ１を走行している場合、平面交差していないので、他車両１Ｂが接近してくるとの運転支援の情報提供を抑制する。
運転支援装置２は、運転支援が不要な地点を登録することにより、運転支援の情報提供を抑制する。運転支援が不要な地点の登録は、例えば、ある地点で右直事故防止の運転支援が実施された後に、次の運転支援が実施される前に、登録ボタン１８を押すことで、右直事故防止の運転支援が実施された地点を登録する。
図３に示すように、運転支援が不要な地点の登録設定は、登録設定のプログラムがスタートすると（Ａ０１）、右折車両と直進車両との事故を防止するための右直事故防止の運転支援が実施済みであるかを判断する（Ａ２）。
この判断（Ａ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。この判断（Ａ０２）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点を登録する登録ボタン１８が押されたかを判断する（Ａ０３）。
この判断（Ａ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。この判断（Ａ０３）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の登録を確認するメッセージを情報提供モジュール７により音声出力し（Ａ０４）、決定ボタン２１が押されたか、あるいはキャンセルボタン２２が押されたかを判断する（Ａ０５）。
この判断（Ａ０５）でキャンセルボタン２２が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。この判断（Ａ０５）で決定ボタン２１が押された場合は、右直事故防止の運転支援を実施した地点を運転支援不要な地点として登録して地点記憶手段１６に記憶し（Ａ０６）、運転支援不要な地点の報知を確認するメッセージを情報提供モジュール７により音声出力し（Ａ０７）、決定ボタン２１が押されたか、あるいはキャンセルボタン２２が押されたかを判断する（Ａ０８）。
この判断（Ａ０８）でキャンセルボタン２２が押された場合は、プログラムを終了する（Ａ１０）。この判断（Ａ０８）で決定ボタン２１が押された場合は、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮし（Ａ０９）、プログラムをエンドにする（Ａ１０）。
【００１４】
また、運転支援装置２は、地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点の登録を解除することができる。
図４に示すように、運転支援が不要な地点の登録解除は、登録解除のプログラムがスタートすると（Ｂ０１）、運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン１９が押されたかを判断する（Ｂ２）。
この判断（Ｂ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｂ０７）。この判断（Ｂ０２）がＹＥＳの場合は、現在の地点と最寄りの運転支援が不要な地点の位置関係を計算し（Ｂ０３）、最寄りの運転支援が不要な地点の登録を解除する確認のメッセージを情報提供モジュール７により音声出力し（Ｂ０４）、決定ボタン２１が押されたか、あるいはキャンセルボタン２２が押されたかを判断する（Ｂ０５）。
この判断（Ｂ０５）でキャンセルボタン２２が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ｂ０７）。この判断（Ｂ０５）で決定ボタン２１が押された場合は、地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除し（Ｂ０６）、プログラムをエンドにする（Ｂ０７）。
【００１５】
この運転支援装置２は、図５に示すように、不要な運転支援抑制のプログラムがスタートすると（Ｃ０１）、自車両１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｃ０２）。
運転支援装置２は、図３に示す処理により地点記憶手段１６に記憶された運転支援が不要な地点を参照し、自車両１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｃ０２）。
この判断（Ｃ０２）がＮＯの場合は、自車両１Ａの右折挙動の判定が成立するかを判断する（Ｃ０３）。
この判断（Ｃ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０３）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の対象となる他車両１Ｂが存在するかを判断する（Ｃ０４）。
この判断（Ｃ０４）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０４）がＹＥＳの場合は、他車両１Ｂとの衝突予測時間が閾値以下であるかにより衝突可能性を判断する（Ｃ０５）。
この判断（Ｃ０５）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０５）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の運転支援を情報提供モジュール７により開始し（Ｃ０６）、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。
一方、前記自車両１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかの判断（Ｃ０２）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の報知設定がＯＮであるかを判断する（Ｃ０８）。
この判断（Ｃ０８）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。この判断（Ｃ０８）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点であるとの報知を情報提供モジュール７により行い（Ｃ０９）、プログラムをエンドにする（Ｃ０７）。なお、運転支援が不要な地点の報知は、報知設定ボタン２０を押すことで、任意にＯＮ・オフすることができる。
【００１６】
このように、運転支援装置２は、自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当しない場合、かつ、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることを自車両１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置２は、自車両１Ａの位置が登録された地点に該当する場合は運転支援を行うことがないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、運転支援装置２は、ＧＰＳモジュール４により検出された自車両１Ａの位置が地点記憶手段１６に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール７により運転支援しないことを自車両１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置２は、登録された地点では運転支援しないことを報知するため、運転支援がされなくても運転者にとって違和感がないようにすることができる。
【実施例２】
【００１７】
図６〜図９は、この発明の実施例２を示すものである。図６において、３１は車両、３２は運転支援装置である。車両３１には、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとがあり、それぞれ運転支援装置３２を搭載している。運転支援装置３２は、車両３１から電源を供給される車車間通信システムユニット３３とナビゲーションシステムユニット３４とからなる。車車間通信システムユニット３３とナビゲーションシステムユニット３４とは、登録情報の双方向通信を行う。
前記車車間通信システムユニット３３は、通信モジュール３５と、判断モジュール３６とを備えている。
前記通信モジュール３５は、受信機３７及び送信機３８を備え、他車両３１Ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ３９を有している。通信モジュール３５は、自車両３１Ａ及び他車両３１Ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両３１の位置、進行方位、走行速度）を送受信する。
前記判断モジュール３６は、他車両情報取得手段４０と、衝突可能性判定手段４１とを備えている。判断モジュール３６には、車両側手段４２を接続している。判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４から自車両１Ａの位置、進行方位、走行速度、地図情報を入力するとともに、車両側手段４２からウインカースイッチ、アクセルスイッチ、ブレーキスイッチなどの自車両情報を入力し、通信モジュール３５との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
前記他車両情報取得手段４０は、通信モジュール３５の車車間通信により他車両３１Ｂの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得する。前記衝突可能性判定手段４１は、ナビゲーションシステムユニット３４により取得された自車両３１Ａの自車両情報と前記他車両情報取得手段４０により取得された他車両１Ｂの他車両情報とに基づいて、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとの挙動を判定し、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。
前記ナビゲーションシステムユニット３４は、ＧＰＳモジュール４３と、電子地図４４と、情報提供モジュール４５とを備えている。
前記ＧＰＳモジュール４３は、ジャイロ、Ｇセンサを内蔵し、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ４６を有し、外部の車速センサ４７を接続している。ＧＰＳモジュール４３は、ＧＰＳ信号から自車両３１Ａの現在位置を測位し、車速センサ４７から入力する車速信号によって、自車両３１Ａの位置、進行方位、走行速度を検出する。前記電子地図４４は、地図情報を記憶している。
前記情報提供モジュール４５は、ＧＰＳモジュール４３で検出した自車両３１Ａの位置、進行方位、走行速度に電子地図４４の地図情報を合わせた自車両情報を運転者に表示する。また、情報提供モジュール４５は、前記判断モジュール３６の衝突可能性判定手段４１により自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることの情報を自車両３１Ａの運転者に提供して報知する。
すなわち、情報提供モジュール４５は、ＧＰＳモジュール４３と電子地図４４とから入力する自車両３１Ａの位置、進行方位、走行速度、地図情報だけでなく、判断モジュール３６から入力する運転支援についてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、画面の表示、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両３１Ａは他車両３１Ｂと衝突する可能性があることを報知する情報提供手段を構成する。
【００１８】
前記運転支援装置３２は、判断モジュール３６に、任意の地点を登録設定する登録設定手段４８と、登録設定手段４８により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段４９とを備えている。また、運転支援装置３２は、任意の地点を登録設定に使用するボタンモジュール５０を備えている。ボタンモジュール５０は、運転支援が不要な任意の地点を登録するための登録ボタン５１と、運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン５２と、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮ、ＯＦＦする報知設定ボタン５３と、各種操作を決定する決定ボタン５４と、各種操作をキャンセルするキャンセルボタン５５と、運転支援が不要な地点の登録を設定、解除する編集モード移行する編集ボタン５６とを有している。
判断モジュール３６は、運転支援が不要な地点の登録を設定、解除する編集モードにおいて、運転者が登録ボタン５１の操作で入力した運転支援が不要な任意の地点を登録設定手段４８により登録設定し、登録設定手段４８により登録設定された地点を地点記憶手段４９に記憶する。
判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当しない場合、かつ、衝突可能性判定手段４１により自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、情報提供モジュール４５により衝突する可能性があることを自車両３１Ａの運転者に報知する。
これより、判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当する場合に、情報提供モジュール４５による運転支援の情報提供を行わない。
また、判断モジュール３６は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール４５により運転支援しないことを自車両３１Ａの運転者に報知する。
なお、判断モジュール３６は、編集モードにおいて、運転者が登録ボタン５１の操作で入力した運転支援が不要な任意の地点の登録を、運転者が決定ボタン５４を操作することで確認してから、登録設定手段４８により地点記憶手段４９に記憶する。また、判断モジュール３６は、編集モードにおいて、運転者が解除ボタン５２を操作することで、地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除する。
【００１９】
次に作用を説明する。
運転支援装置３２は、例えば、高架道路の下を平行する高架下道路の交差点で自車両３１Ａが右折しようとするときに、自車両３１Ａに接近してくる他車両３１Ｂが高架道路を走行している場合、平面交差していないので、他車両３１Ｂが接近してくるとの運転支援の情報提供を抑制する。
運転支援装置３２は、運転支援が不要な地点を登録することにより、運転支援の情報提供を抑制する。運転支援が不要な地点の登録は、編集モードにおいて登録ボタン５１を押すことで電子地図４４の地図情報上に登録する。
図７に示すように、運転支援が不要な地点の登録設定は、登録設定のプログラムがスタートすると（Ｄ０１）、編集ボタン５６が押されて運転支援が不要な地点の登録、削除を行う編集モードであるかを判断する（Ｄ２）。
この判断（Ｄ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０２）がＹＥＳの場合は、情報提供モジュール４５の画面上の位置を選択して運転支援が不要な地点を登録する登録ボタン５１が押されたかを判断する（Ｄ０３）。
この判断（Ｄ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０３）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の登録を確認する画面を情報提供モジュール４５により表示し（Ｄ０４）、決定ボタン５４が押されたか、あるいはキャンセルボタン５５が押されたかを判断する（Ｄ０５）。
この判断（Ｄ０５）でキャンセルボタン５５が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０５）で決定ボタン５４が押された場合は、電子地図４４の地図情報上の選択位置を運転支援が不要な地点として登録して地点記憶手段４９に記憶し（Ｄ０６）、運転支援不要な地点の報知を確認する画面を情報提供モジュール４５により表示し（Ｄ０７）、決定ボタン５４が押されたか、あるいはキャンセルボタン５５が押されたかを判断する（Ｄ０８）。
この判断（Ｄ０８）でキャンセルボタン５５が押された場合は、プログラムを終了する（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０８）で決定ボタン５４が押された場合は、運転支援が不要な地点の報知設定をＯＮし（Ｄ０９）、プログラムをエンドにする（Ｄ１０）。
【００２０】
また、運転支援装置３２は、地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点の登録を解除することができる。
図８に示すように、運転支援が不要な地点の登録解除は、編集ボタン５６が押された編集モードにおいて、登録解除のプログラムがスタートすると（Ｅ０１）、情報提供モジュール４５の画面上の運転支援が不要な地点登録一覧から、あるいは画面上の運転支援が不要な地点が選択されているかを判断する（Ｅ０２）。
この判断（Ｅ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。この判断（Ｅ０２）がＹＥＳの場合は、画面上の選択された運転支援が不要な地点の登録を解除する解除ボタン５２が押されたかを判断する（Ｅ０３）。
この判断（Ｅ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。この判断（Ｅ０３）がＹＥＳの場合は、選択されている運転支援が不要な地点の登録を解除する確認の画面を情報提供モジュール４５により表示し（Ｅ０４）、決定ボタン５４が押されたか、あるいはキャンセルボタン５５が押されたかを判断する（Ｅ０５）。
この判断（Ｅ０５）でキャンセルボタン５５が押された場合は、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。この判断（Ｅ０５）で決定ボタン５４が押された場合は、地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点の記憶を削除して登録を解除し（Ｅ０６）、プログラムをエンドにする（Ｅ０７）。
【００２１】
この運転支援装置２は、図９に示すように、不要な運転支援抑制のプログラムがスタートすると（Ｆ０１）、自車両３１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｆ０２）。
運転支援装置３２は、図７に示す処理により地点記憶手段４９に記憶された運転支援が不要な地点を参照し、自車両３１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかを判断する（Ｆ０２）。
この判断（Ｆ０２）がＮＯの場合は、自車両３１Ａの右折挙動の判定が成立するかを判断する（Ｆ０３）。
この判断（Ｆ０３）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０３）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の対象となる他車両３１Ｂが存在するかを判断する（Ｆ０４）。
この判断（Ｆ０４）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０４）がＹＥＳの場合は、他車両３１Ｂとの衝突予測時間が閾値以下であるかにより衝突可能性を判断する（Ｆ０５）。
この判断（Ｆ０５）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０５）がＹＥＳの場合は、右直事故防止の運転支援を情報提供モジュール４５により開始し（Ｆ０６）、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。
一方、前記自車両３１Ａが運転支援の不要な地点の範囲内にあるかの判断（Ｆ０２）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点の報知設定がＯＮであるかを判断する（Ｆ０８）。
この判断（Ｆ０８）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。この判断（Ｆ０８）がＹＥＳの場合は、運転支援が不要な地点であるとの報知を情報提供モジュール４５により行い（Ｆ０９）、プログラムをエンドにする（Ｆ０７）。なお、運転支援が不要な地点の報知は、報知設定ボタン５３を押すことで、任意にＯＮ・オフすることができる。
【００２２】
このように、運転支援装置３２は、自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当しない場合、かつ、自車両３１Ａと他車両３１Ｂとが衝突する可能性があると判定された場合に、衝突する可能性があることを自車両３１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置３２は、自車両３１Ａの位置が登録された地点に該当する場合は運転支援を行うことがないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、運転支援装置３２は、ナビゲーションシステムユニット３４により検出された自車両３１Ａの位置が地点記憶手段４９に記憶された地点に該当する場合、情報提供モジュール４５により運転支援しないことを自車両３１Ａの運転者に報知する。
これにより、この運転支援装置３２は、登録された地点では運転支援しないことを報知するため、運転支援がされなくても運転者にとって違和感がないようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
この発明は、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができるものであり、事故予防システムに適用が可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１ 車両
１Ａ 自車両
１Ｂ 他車両
２ 運転支援装置
３ 簡易車車間通信システムユニット
４ ＧＰＳモジュール
５ 通信モジュール
６ 判断モジュール
７ 情報提供モジュール
１２ 他車両情報取得手段
１３ 衝突可能性判定手段
１４ 車速センサ
１５ 登録設定手段
１６ 地点記憶手段
１７ ボタンモジュール
１８ 登録ボタン
１９ 解除ボタン
２０ 報知設定ボタン
２１ 決定ボタン
２２ キャンセルボタン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳを測位することによって自車両の位置を検出するＧＰＳモジュールと、他車両の位置情報を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置情報と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備えた運転支援装置において、任意の地点を登録設定する登録設定手段と、前記登録設定手段により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段とを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が前記地点記憶手段に記憶された地点に該当しない場合、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、前記情報提供手段により衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が前記地点記憶手段に記憶された地点に該当する場合、前記情報提供手段により運転支援しないことを自車両の運転者に報知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１】
ＧＰＳを測位することによって自車両の位置を検出するＧＰＳモジュールと、他車両の位置情報を取得する他車両情報取得手段と、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置情報と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する情報提供手段とを備えた運転支援装置において、任意の地点を登録設定する登録設定手段と、前記登録設定手段により登録設定された地点を記憶する地点記憶手段とを備え、前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が前記地点記憶手段に記憶された地点に該当しない場合、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、前記情報提供手段により衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ＧＰＳモジュールにより検出された自車両の位置が前記地点記憶手段に記憶された地点に該当する場合、前記情報提供手段により運転支援しないことを自車両の運転者に報知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−１０９５４２（Ｐ２０１３−１０９５４２Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５３４５０（Ｐ２０１１−２５３４５０）
【出願日】平成２３年１１月２１日（２０１１．１１．２１）
【出願人】（０００００２０８２）スズキ株式会社 (3,196)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２１日（２０１１．１１．２１）
【出願人】（０００００２０８２）スズキ株式会社 (3,196)
【Ｆターム（参考）】
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