部品の待機個数維持装置
【課題】部品供給通路がどのような向きに傾斜しても部品の待機個数を維持することができる部品の待機個数維持装置。
【解決手段】進退式供給ロッド１に対して、部品送出装置５６から部品５を供給するものであって、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときに供給ロッド１に対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサー３１が配置され、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段６３がセンサー３１から供給ロッド１とは反対側に離隔した箇所の部品供給通路２３に配置され、部品移動防止手段６３は、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止するようになっている。
【解決手段】進退式供給ロッド１に対して、部品送出装置５６から部品５を供給するものであって、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときに供給ロッド１に対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサー３１が配置され、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段６３がセンサー３１から供給ロッド１とは反対側に離隔した箇所の部品供給通路２３に配置され、部品移動防止手段６３は、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止するようになっている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、柔軟性のある部品供給管の配管姿勢を設定するとともに、そこに整列している部品の待機個数を維持する装置に関している。
【背景技術】
【０００２】
特許第３９４４７７８号公報には、目的箇所へ部品を到達させる進退式の供給ロッドに対して、部品送出装置から部品供給通路を経て部品を供給することが記載され、さらに、供給ロッドに部品を保持して目的箇所へ供給するものにおいては、部品供給通路に所定個数の部品を待機させておくことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９４４７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１においては、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときには、前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持できる。しかし、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときには、部品が逆方向に滑降し所定の部品待機個数が維持できなくなる。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、部品供給通路がどのような向きに傾斜しても部品の待機個数を維持することができる部品の待機個数維持装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、目的箇所へ部品を到達させる進退式の供給ロッドに対して、部品送出装置から部品供給通路を経て部品を供給するものであって、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときに前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサーが部品供給通路に配置され、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段が前記センサーから供給ロッドとは反対側に離隔した箇所の部品供給通路に配置され、前記部品移動防止手段は、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置である。
【発明の効果】
【０００７】
前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときに前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサーが部品供給通路に配置され、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段が前記センサーから供給ロッドとは反対側に離隔した箇所の部品供給通路に配置され、前記部品移動防止手段は、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止するものである。
【０００８】
したがって、部品供給通路がどのような方向に傾斜しても、供給ロッドに対する部品の待機個数を正常に維持することができる。部品が正規の搬送方向とは逆方向に滑降するような傾斜が部品供給通路に付与されても、部品の逆移動を禁止する部品移動防止手段が作用して、部品の前記待機個数に不足を来すことがない。そして、このような逆傾斜となってもセンサーの感知範囲に部品を存在させることができるので、部品送出装置の動作を停止した状態とすることができ、部品送出装置が誤作動をして部品供給通路の途中に異常な部品が滞留することを防止できる。このようにして部品供給通路の部品搬送機能を、部品供給通路の傾斜方向に係わらず正常に確保することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記センサーは、部品を感知して待機個数が所定個数に達しているときには前記部品送出装置に対する送出信号の発信は行わず、部品を感知しないで待機個数が所定個数に達していないときには部品送出装置に対する送出信号の発信を行うものである請求項１記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１０】
したがって、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときには、センサーの感知範囲に達するまで部品送出装置から部品送給が正常になされて待機個数が所定個数に達する。このときには部品列の後部がセンサーの感知範囲に存在するので、部品送出装置への送出信号は発信されなくなる。また、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときには、逆方向に滑降する部品列の最先の部品が部品移動防止手段によって通過が禁止されるので、センサーの感知範囲に部品を存在させることができ、これによってセンサーから部品送出装置に送出信号が送信されず、部品送出装置から異常な部品補充がなされることが防止できる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記センサーと前記部品移動防止手段との間に並ぶ部品個数は、供給ロッドからセンサーまでに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている請求項１または請求項２記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１２】
このような個数関係が設定されているので、部品供給通路の傾斜が逆搬送をする方向になっても、逆移動した部品の先端が部品移動防止手段によって拘束されるので、センサーの感知範囲に部品が存在し、部品送出装置を無駄に動作させるような送出信号が送信されることがない。もし、上述の個数関係の多寡が逆になった場合には、逆傾斜になったときにセンサーの感知範囲に部品が存在しないこととなる。そのために、部品送出装置に送出信号が送信されて、部品送出装置が誤作動をして部品供給通路の途中に異常な部品が滞留することとなる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、前記部品供給通路は所要の配管姿勢に形成できる柔軟性のある合成樹脂製の部品供給管と金属製のガイド管によって形成され、前記ガイド管に結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、前記部品移動防止手段は前記保持部に配置してある請求項１〜請求項３のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１４】
長尺な支持部材が部品供給管に沿わせて配置され、この支持部材の端部に部品供給管の保持部が設けられているので、支持部材を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材を適当に変形させて、部品供給管の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナットを供給するような場合には、部品供給管の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本発明であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００１５】
さらに、前記部品移動防止手段は前記保持部に配置してあるから、保持部における部品供給管の支持機能と、部品移動防止手段の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。
【００１６】
請求項５記載の発明は、前記センサーは部品供給管に対して取り付けられ、前記支持部材にセンサーの取付け位置を設定する位置決め構造部が設けられている請求項１〜請求項４のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１７】
センサーの位置は、位置決め構造部を介して設定されるので、位置決め構造部の配置箇所をあらかじめ支持部材に設定しておくことにより、センサーの配置箇所が常に最適の箇所に設定できる。したがって、センサーを保持部と供給ロッドとの間に正しく配置でき、センサー機能を正常に発揮させることができる。
【００１８】
請求項６記載の発明は、前記ガイド管を供給ロッドが貫通しているガイド筒に結合し、この結合箇所に部品の仮止室を形成し、前記ガイド筒に供給ロッドを進退させる進退駆動手段を結合することによって部品供給ユニットが構成され、この部品供給ユニットが電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されている請求項４または請求項５記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１９】
上述のようにして構成された部品供給ユニットが電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されているものであるから、ロボット装置の動作で部品供給通路の傾斜方向がどのように変化しても、部品の待機個数を正常に維持することができ、しかも部品の逆向き滑降を阻止して部品送出装置の異常作動を防止することができる。
【００２０】
請求項７記載の発明は、部品供給管に結合部を介して結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段が前記保持部に配置してあり、前記部品移動防止手段は、部品供給管の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときは部品移動を許容し、部品供給管が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置である。
【００２１】
長尺な支持部材が部品供給管に沿わせて配置され、この支持部材の端部に部品供給管の保持部が設けられているので、支持部材を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材を適当に変形させて、部品供給管の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナットを供給するような場合には、部品供給管の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本発明であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００２２】
さらに、支持部材の端部の保持部に部品移動防止手段が配置されているので、保持部における部品供給管の支持機能と、部品移動防止手段の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。そして、支持部材と保持部を一体にした状態で部品供給通路に沿って移動させることができるので、部品移動防止手段の配置箇所を任意に選定することができて、部品の逆移動を阻止する箇所が自由に選定すること可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】部品供給ユニット全体を示す断面図である。
【図２】支持部材の側を示した正面図である。
【図３】他の実施例を示す側面図である。
【図４】調整構造部や結合部を示す各部の断面図である。
【図５】図１の（５）−（５）断面図である。
【図６】他の部品移動防止手段を示す断面図である。
【図７】ロボット装置の側面図である。
【図８】他の実施例を示す側面図、平面図、断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
つぎに、本発明の部品の待機個数維持装置を実施するための形態を説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１〜図７は、本発明の実施例１を示す。
【００２６】
最初に、部品について説明する。
【００２７】
供給の対象になる部品の種類は、いろいろなものが挙げられるが、この実施例における部品は、電気抵抗溶接における鉄製のプロジェクションナットである。プロジェクションナット５の寸法は、縦横がそれぞれ約１０ｍｍ、高さが約５ｍｍの四角い形状である。そして、図示のようにナット５の片側の四隅に溶着用突起が形成されている。以下の説明において、プロジェクションナットを単にナットと表現する場合もある。
【００２８】
つぎに、装置の全体構造を説明する。
【００２９】
進退動作をする供給ロッド１がガイド筒２内を貫通し、ガイド筒２の先端部に金属製のガイド管３が溶接等により一体化され、この結合箇所に仮止室４が形成されている。供給ロッド１は、プロジェクションナット５のねじ孔６に串刺し状に挿入されるガイドロッド７と、ガイドロッド７よりも大径の摺動ロッド８と、ガイドロッド７と摺動ロッド８との境界部に配置された押出し面９によって構成されている。また、ガイド管３は、ステンレス鋼製でその断面が矩形とされた管部材を円弧型にしたもので、図示のように比較的短い長さとされ、端部には断面が矩形とされたステンレス鋼製の接手管１０が溶接され、ガイド管３と接手管１０とは部品供給通路の形態で連通している。
【００３０】
ガイド筒２の端部にはガイド管３の延長方向にガイド板１１が固定され、仮止室４の１内壁を構成しており、内部には磁石（永久磁石）１２が埋設してある。ガイド筒２の外側面に突起部材１３が溶接され、それを貫通しているボルト１４によってガイド板１１が固定されている。ガイド筒２にはエアシリンダ１５が結合され、エアシリンダ１５のピストンロッドが供給ロッドに接続されていることにより、供給ロッド１の進退動作が行なわれる。
【００３１】
上述のようにして、主として供給ロッド１、ガイド筒２、ガイド管３、仮止室４、ガイド板１１等からなる供給ヘッド１６が構成されている。そして、供給ロッド１が進出するとガイドロッド７がねじ孔６に挿入され押出し面９でナット５を押し出して行き、目的箇所である固定電極の電極ピン（図示していない）にナット５を供給する。
【００３２】
前記ガイド管３を供給ロッド１が貫通しているガイド筒２に結合し、この結合箇所に部品の仮止室４を形成し、前記ガイド筒２に供給ロッド１を進退させる進退駆動手段を結合することによって部品供給ユニット３８が構成され、この部品供給ユニット３８が電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されている。上記進退駆動手段としては前記エアシリンダ１５や進退出力をする電動モータ（図示していない）が採用できる。ここでは上述のように、前者のエアシリンダ１５が採用されている。
【００３３】
上記供給ロッド１はナット５のねじ孔６を貫通する形式のものであるが、これに換えて供給ロッドの先端部にナット保持用の凹部を設け、そこに永久磁石などでナット吸引を行って目的箇所へ供給することも可能である。
【００３４】
つぎに、部品供給通路と支持部材について説明する。
【００３５】
部品供給管２２の先端が接手管１０に挿入されていて、部品供給管２２からガイド管３にいたる部品供給通路２３が構成されている。部品供給管２２は合成樹脂材料、例えば、ウレタン樹脂を用いてつくられ、所要の配管姿勢を形成できる柔軟性を有し、その断面は矩形である。支持部材１７の断面形状は円形であり、その直径は約５ｍｍである。そして、支持部材１７は作業者が手で所要の形状に湾曲させたりすることができるように、例えば、軟鉄の棒材でつくられている。
【００３６】
支持部材１７は、部品供給管２２に沿わせて配置され、その先端部には部品供給管２２を保持する保持部２４が設けられている。この保持部２４は、支持部材１７が溶接された基板２５にハット型断面の固定金具２６を固定ボルト２７で結合して、部品供給管２２を基板２５に対して押し付け付け保持を行っている。換言すると、支持部材１７の先端部が、保持部２４を介して部品供給管２２に固定されているのである。また、結合部１８においても同様な構造で部品供給管２２の固定がなされている。すなわち、接手管１０に溶接された基板２８にハット型断面の固定金具２９を固定ボルト３０で結合して、部品供給管２２を基板２８に対して押し付け付け保持を行っている。
【００３７】
つぎに、調整構造部について説明する。
【００３８】
接手管１０には、長尺な支持部材１７を供給ヘッド１６に結合する結合部１８が溶接等により一体的に設けられている。結合部１８は、細長いブロック型の本体１９に支持部材１７が摺動自在に貫通する支持孔２０があけられ、この支持孔２０内の支持部材１７を固定する固定ボルト２１が２本本体１９にねじ込まれ、図４に示すように、固定ボルト２１の先端で支持部材１７を強く押さえるようになっている。このようにして構成された調整構造部は符号３５で示されている。なお、図１の（４Ｃ）−（４Ｃ）断面図が図４（Ｃ）図であり、図１の（４Ｂ）−（４Ｂ）断面図が図４（Ｂ）図である。
【００３９】
つぎに、ロボット装置について説明する。
【００４０】
ロボット装置は図７に示すように、符号３９で示されている。ロボット装置３９は、Ｃ型あるいはコ字型をしたフレーム４０に上アーム４１と下アーム４２が形成され、フレーム４０に各種アーム４３や駆動関節機構４４からなる駆動機構４５が結合してあり、一般的な６軸タイプのロボット装置３９である。
【００４１】
上アーム４１の先端部にエアシリンダ４６が固定され、この進退出力によって電気抵抗溶接用の可動電極４７が進退するようになっている。また、下アーム４２の先端部に固定電極４８が固定されている。可動電極４７と固定電極４８は同軸上に配置してある。
【００４２】
鋼板部品５０が固定治具５１に支持され、ロボット装置３９の動作によって固定電極４８の上面に鋼板部品５０が密着した状態になる。このときに固定電極４８のガイドピン５１が鋼板部品５０に開けた下孔を貫通して鋼板部品５０の位置決めを行っている。供給ロッド１が進出すると、供給ロッド１に串刺し状態で保持されていたナット５がガイドロッド７を滑降して鋼板部品５０上に載置され、ガイドピン５１が相対的にねじ孔６を貫通する（図７（Ａ）参照）。
【００４３】
部品供給ユニット３８をフレーム４０に固定する方法は、ブラケットを介して固定したり取り付け孔に挿入して固定したりするなど種々なものが採用できる。ここでは後者の構造である。フレーム４０の角部に取り付け孔５３が開けられ、そこにガイド筒２を挿入して固定したものである。この固定には種々な構造が採用できるが、ここでは外側からねじ込んだ固定ボルト（図示していない）をガイド筒２の外周面に押し付けたものである。
【００４４】
供給ロッド１の軸線は、ガイドピン５１の先端近傍を通過するように設定してあり、供給ロッド１に保持されたナット５がガイドピン５１に供給されるようになっている。
【００４５】
図７（Ａ）は、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっている状態を示している。この状態が「正常傾斜」である。換言すると、符号５４で示された仮想水平面よりも部品供給通路２３の供給ロッド１側が低くなっている状態を示している。つまり、仮止室４側が低くなるように、部品供給管２２が傾斜している。この状態では、部品供給管２２内を通過するナット５は部品供給管２２を滑降することになるとともに、固定治具に支持されたほぼ水平方向の鋼板部品５０にナット５を溶接する場合である。
【００４６】
また、図７（Ｂ）は、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなっている状態を示している。この状態が「逆傾斜」である。換言すると、符号５４で示された仮想水平面よりも部品供給通路２３の供給ロッド１側が高くなっている状態を示している。つまり、仮止室４側が高くなるように、部品供給管２２が傾斜している。この状態では、部品供給管２２内に待機しているナット５は部品供給管２２を逆方向に滑降することになるとともに、供給ロッド１が斜め上方に進出し、固定治具５１に支持されたほぼ鉛直方向の鋼板部品５０にナット５を溶接する場合である。
【００４７】
このように供給ロッド１が斜め上方に進出する場合に備え、図示していないが、仮止室４の近傍から空気を供給ロッド１の進出方向に噴射して、ナット５をガイドピン５２に到達させる。
【００４８】
つぎに、部品送出装置について説明する。
【００４９】
部品供給管２２へナット５を送給するために、部品送出装置５６が設けてある。これは、図１や図７（Ａ）に示すように、パーツフィーダ５７と送出ユニット５８から構成されている。パーツフィーダ５７は円形のボウルに送出振動を付与する形式のものである。また、送出ユニット５８は、最先のナット５を停止させるエアシリンダ５９と後続のナット５を停止させるエアシリンダ６０を備えたもので、最先のナット５の停止が解除されるのと同時に噴射管６１から搬送空気を噴射して１つのナット５が部品供給管２２に高速で送られるようになっている。
【００５０】
後述のセンサー３１がナット５の存在を感知しているときには、噴射管６１から搬送空気の噴射は行われない。そして、センサー３１がナット５の存在を感知していないときには、噴射管６１から搬送空気の噴射が行われてナット送出がなされる。
【００５１】
つぎに、センサーについて説明する。
【００５２】
部品供給管２２内のナット５を感知するセンサー３１が部品供給管２２の外側面に固定してある。このセンサー３１にはいろいろなものが採用できるが、ここでは直方体の形をした近接スイッチであり、固定バンド３２で部品供給管２２に一体化してある。この固定バンド３２を緩めると、センサー３１の位置を部品供給管２２の長手方向に移動できるようになっている。
【００５３】
前記センサー３１は、部品供給通路２３内に並んでいるナット５の待機個数が所定個数に達しているときにはナット５の存在を感知し、前記部品送出装置５６に対する送出信号の発信は行わず、部品供給通路２３内に並んでいるナット５の待機個数が所定個数に満たないときにはナット５の不存在を感知し、前記部品送出装置５６に対する送出信号の発信を行う。
【００５４】
仮止室４からセンサー３１までの長さが、ナット５の待機個数を所定個数に設定する長さとなるように定められている。したがって、待機個数が所定個数に達しているときには、センサー３１の感知範囲内にナット５が存在するので、部品送出装置５６に対する送出信号の発信が停止されている。逆に、待機個数が所定個数に達していないときには、センサー３１の感知範囲内にナット５が存在しないので、部品送出装置５６に対する送出信号の発信がなされて、ナット補充がなされる。補充が完了するとセンサー３１がナット５の存在を感知して、部品送出装置５６に対する送出信号の発信が停止される。センサー３１から送出信号が発信されているときには、前述のようにパーツフィーダ５７、送出ユニット５８が動作し、噴射管６１から搬送空気が噴射される。このようにして待機個数が所定個数に維持されていることにより、供給ロッド１による連続的なナット供給が途絶えることなく円滑になされる。
【００５５】
つぎに、配管姿勢の設定とセンサーの位置調整を説明する。
【００５６】
後述のようにして支持部材１７の有効長さを変えるときに、センサー３１と支持部材１７との相対位置を所定どおりに維持するために、支持部材１７に位置決め構造部３３が設けてある。ここでは、図２に示すように支持部材１７の途中にコ字型の屈曲部３４を設けて位置決め構造部３３が形成されている。
【００５７】
図１、図２は、支持部材１７が結合部１８にしっかりと結合されて、部品供給管２２を支持している状態である。このときには、支持部材１７の先端部が保持部２４を介して部品供給管２２に結合されているので、支持部材１７の剛性により部品供給管２２の配管姿勢が所定どおりに維持されている。部品供給管２２の配管姿勢を変更するときには、結合部１８の固定ボルト２１を緩めて支持部材１７を湾曲させて部品供給管２２の湾曲形状を所定通りにしてから、再び固定ボルト２１を締める。支持部材１７を部品供給管２２とともに湾曲させると、支持部材１７が支持孔２０に対してずれるので、固定ボルト２１を緩めたり締めたりするのである。よって、上記の支持部材のずれを保持部２４側で吸収することもできる。あるいは、保持部２４と支持孔２０の両方で支持部材１７のずれを吸収するようにしてもよい。
【００５８】
また、支持部材１７の有効長さを変えるときには、保持部２４の固定ボルト２７を緩め、同時に固定ボルト２１も緩めて支持孔２０内の支持部材１７を進退させて所定の有効長さにしてから、再び保持部２４の固定ボルト２７と結合部１８の固定ボルト２１を締め付ける。このように調整構造部３５によりセンサー３１と仮止室４までの通路長さが選定できるので、正しい配管姿勢によって円滑に移動してくるナット５の待機個数を、供給ロッド１による部品の供給消費の速さにあわせて最適の待機個数とすることができ、部品不足等のない部品供給が実現する。部品不足を回避するために、ナット５の待機列の長さが短くなると、それをセンサー３１で検出してパーツフィーダ５７や送出ユニット５８にナット補充動作の指令信号が発せられるようになっている。
【００５９】
つぎに、部品移動防止手段について説明する。
【００６０】
図７（Ａ）に示すように、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっている状態のとき、すなわち前記「正常傾斜」のときには、部品供給管２２内を通過するナット５は部品供給管２２を滑降することになり、順次送られてくるナット５の並びがセンサー３１に達すると、センサー３１からの送出信号の発信が停止される。
【００６１】
一方、図７（Ｂ）に示すように、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなっている状態のとき、すなわち前記「逆傾斜」のときには、部品供給管２２内に待機していたナット５が逆方向に滑降し、ナット５はセンサー３１の感知範囲に存在しないこととなる。これによってセンサー３１からの送出信号が部品送出装置５６に対して発信される。センサー３１の感知範囲内にナット５が存在していないので、送出信号の発信が継続しナット５がセンサー３１よりも低い箇所の部品供給通路２３の途中に溜まり続けることとなる。このようなナット溜まりが発生すると、噴射管６１からの空気噴射では複数個のナット溜まりを送出することができず、供給ロッド１によるナット供給が停止してしまうことになる。
【００６２】
このような現象は、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなっているときに、待機中のナット５が逆方向に滑降するからであり、これを防止するために、部品移動防止手段６３が採用されている。部品移動防止手段６３の機能は、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときはナット移動を許容し、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときにナット移動を禁止するようになっている。そして、この部品移動防止手段６３がセンサー３１から供給ロッド１とは反対側に離隔した箇所の部品供給通路２２に配置されている。
【００６３】
前記部品移動防止手段６３の実現方法としては、ストッパ部材の採用、永久磁石の採用など種々なものがあるが、ここでの例は永久磁石の場合である。永久磁石６４の配置方法としても色々な構造が採用できる。ここでは、図１の（５）−（５）断面図である図５のような構造が採用されている。厚板状で非磁性体であるステンレス鋼製とされた基板２５に永久磁石６４を埋め込んだものである。
【００６４】
そして、永久磁石６４のナット５に対する吸引力は、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときはナット５を部品供給管２２の内面に吸着して停止させることがなく、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときにナット５を部品供給管２２の内面に吸着して停止させるように設定してある。これは、ナット５が空気搬送による高速で送られてくるときには、ナット５の運動エネルギーが大きいので、ナット５は部品供給管２２の内面に吸着されることがなく、待機個数の蓄積が進行する。一方、ナット５が逆流するときには、移動速度が低くナット５の運動エネルギーが小さいので、ナット５は部品供給管２２の内面に吸着されて、待機ナット５の逆移動が防止される。
【００６５】
センサー３１と部品移動防止手段６３である永久磁石６４の間に並ぶナット個数は、供給ロッド１（仮止室４）からセンサー３１までに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている。このようにすることにより、待機しているナット５が「逆傾斜」によって逆方向に移動しても、永久磁石６４によって制止されたナット５に続くナット列が必ずセンサー３１の感知範囲内に存在するので、センサー３１から部品送出装置５６への送出信号の発信が停止したままとなる。
【００６６】
つぎに、他の部品移動防止手段について説明する。
【００６７】
図６は他の部品移動防止手段６３を示す。同図（Ａ）は、板ばね６５を利用した場合である。短冊状の板ばね６５を屈曲させて部品供給管２２内に突出している制御片６６と固定部６７が形成され、部品供給管２２に開けた細長い通孔７２に取り付けてある。この取り付けは、符号６８で示す接着部においてなされている。制御片６６の先端が制止端６９とされ、その手前に傾斜面７０が設けてある。
【００６８】
空気搬送されてきたナット５は傾斜面７０にさしかかると、板ばね６５を下方へ撓ませながら通過する。しかし、ナット５が逆方向に移動しようとするときには、ナット５の側面が制止端６９に当たって逆移動が防止される。
【００６９】
図６（Ｂ）は、ストッパ部材７１が電磁ソレノイド７３によって部品供給管２２内に進出するものである。電磁ソレノイド７３への通電は、ロボット装置３９の動作姿勢によって得られる信号をトリガーにして行われる。
【００７０】
部品供給通路２３が図７（Ｂ）に示すような傾斜姿勢になっても、ガイド板１１の磁石１２の吸引力によって、３〜４個のナット５がガイド管３内に残留しているので、供給ロッド１に保持されるナット５が欠乏することはない。
【００７１】
上述の各種動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行わせることが可能である。センサー３１からの送出信号が入力される制御装置またはシーケンス回路が設けられ、これらからの出力信号で空気切換弁を動作させて送出ユニット５８を動作させたり、パーツフィーダ５７を駆動したりする。また、ロボット装置３９の駆動関節機構４４が所定量の運動をすると、動作信号が電磁ソレノイド７３に送信されて、ストッパ部材７１が進出するようにしてある。
【００７２】
以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。
【００７３】
部品供給通路２３がどのような方向に傾斜しても、供給ロッド１に対するナット５の待機個数を正常に維持することができる。ナット５が正規の搬送方向とは逆方向に滑降するような傾斜が部品供給通路２３に付与されても、ナット５の逆移動を禁止する部品移動防止手段６３が作用して、ナット５の前記待機個数に不足を来すことがない。そして、このような「逆傾斜」となってもセンサー３１の感知範囲にナット５を存在させることができるので、部品送出装置５６の動作を停止した状態とすることができ、部品送出装置５６が誤作動をして部品供給通路２３の途中に異常なナット５が滞留することを防止できる。このようにして部品供給通路２３の部品搬送機能を、部品供給通路２３の傾斜方向に係わらず正常に確保することができる。
【００７４】
前記センサー３１は、ナット３１を感知して待機個数が所定個数に達しているときには前記部品送出装置５６に対する送出信号の発信は行わず、ナット５を感知しないで待機個数が所定個数に達していないときには部品送出装置５６に対する送出信号の発信を行うものである。
【００７５】
したがって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときには、センサー３１の感知範囲に達するまで部品送出装置５６からナット送給が正常になされて待機個数が所定個数に達する。このときにはナット列の後部がセンサー３１の感知範囲に存在するので、部品送出装置５６への送出信号は発信されなくなる。また、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときには、逆方向に滑降するナット列の最先のナット５が部品移動防止手段６３によって通過が禁止されるので、センサー３１の感知範囲にナット５を存在させることができ、これによってセンサー３１から部品送出装置５６に送出信号が送信されず、部品送出装置５６から異常な部品補充がなされることが防止できる。
【００７６】
前記センサー３１と前記部品移動防止手段６３との間に並ぶナット個数は、供給ロッド１からセンサー３１までに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている。
【００７７】
このような個数関係が設定されているので、部品供給通路２３の傾斜が逆搬送をする方向になっても、逆移動したナット５の先端が部品移動防止手段６３によって拘束されるので、センサー３１の感知範囲にナット５が存在し、部品送出装置５６を無駄に動作させるような送出信号が送信されることがない。もし、上述の個数関係の多寡が逆になった場合には、「逆傾斜」になったときにセンサー３１の感知範囲にナット５が存在しないこととなる。そのために、部品送出装置５６に送出信号が送信されて、部品送出装置５６が誤作動をして部品供給通路２３の途中に異常なナット５が滞留することとなる。
【００７８】
前記部品供給通路２３は所要の配管姿勢に形成できる柔軟性のある合成樹脂製の部品供給管２２と金属製のガイド管３によって形成され、前記ガイド管３に結合した長尺な支持部材１７を部品供給管２２に沿わせて配置し、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４を設けて部品供給管２２の配管姿勢を定めるものであって、前記部品移動防止手段６３は前記保持部２４に配置してある。
【００７９】
長尺な支持部材１７が部品供給管２２に沿わせて配置され、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４が設けられているので、支持部材１７を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材１７を適当に変形させて、部品供給管２２の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナット５を供給するような場合には、部品供給管２２の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本実施例であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００８０】
さらに、前記部品移動防止手段６３は前記保持部２４に配置してあるから、保持部２４における部品供給管２２の支持機能と、部品移動防止手段６３の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。
【００８１】
前記センサー３１は部品供給管２２に対して取り付けられ、前記支持部材１７にセンサー３１の取付け位置を設定する位置決め構造部３３が設けられている。
【００８２】
センサー３１の位置は、位置決め構造部３３を介して設定されるので、位置決め構造部３３の配置箇所をあらかじめ支持部材１７に設定しておくことにより、センサー３１の配置箇所が常に最適の箇所に設定できる。したがって、センサー３１を保持部２４と供給ロッド１との間に正しく配置でき、センサー機能を正常に発揮させることができる。
【００８３】
前記ガイド管３を供給ロッド１が貫通しているガイド筒２に結合し、この結合箇所にナット５の仮止室４を形成し、前記ガイド筒２に供給ロッド１を進退させるエアシリンダ１５を結合することによって部品供給ユニット３８が構成され、この部品供給ユニット３８が電気抵抗溶接の電極４７、４８を備えたロボット装置３９に装着されている。
【００８４】
上述のようにして構成された部品供給ユニット３８が電気抵抗溶接の電極４７、４８を備えたロボット装置３９に装着されているものであるから、ロボット装置３９の動作で部品供給通路２３の傾斜方向がどのように変化しても、ナット５の待機個数を正常に維持することができ、しかもナット５の逆向き滑降を阻止して部品送出装置５６の異常作動を防止することができる。
【００８５】
部品供給管２２に結合部１８を介して結合した長尺な支持部材１７を部品供給管２２に沿わせて配置し、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４を設けて部品供給管２２の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段６３が前記保持部２４に配置してあり、前記部品移動防止手段６３は、部品供給管２２の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときはナット移動を許容し、部品供給管２２が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときにナット移動を禁止する部品の待機個数維持装置である。
【００８６】
長尺な支持部材１７が部品供給管２２に沿わせて配置され、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４が設けられているので、支持部材１７を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材１７を適当に変形させて、部品供給管２２の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナットを供給するような場合には、部品供給管２２の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本実施例であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００８７】
さらに、支持部材１７の端部の保持部２４に部品移動防止手段６３が配置されているので、保持部２４における部品供給管２２の支持機能と、部品移動防止手段６３の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。そして、支持部材１７と保持部２４を一体にした状態で部品供給通路２３に沿って移動させることができるので、部品移動防止手段６３の配置箇所を任意に選定することができて、ナット５の逆移動を阻止する箇所が自由に選定すること可能となる。
【００８８】
結合部１８に配置した本体１９、支持孔２０、固定ボルト２１等からなる調整構造部３５によって、支持部材１７の有効長さが調整されるので、部品供給管２２の配管姿勢に適した保持部２４の位置が選定できる。したがって、部品供給管２２の配管姿勢は、最適の支持部材１７の有効長さでなされることとなり、部品供給管２２は安定した支持がえられる。
【００８９】
センサー３１の位置は、上記調整構造部３５を調整し位置決め構造部３３を介して設定されるので、位置決め構造部３３の配置箇所をあらかじめ支持部材１７に設定しておくことにより、センサー３１の配置箇所が常に最適の箇所に設定できる。したがって、センサー３１を保持部２４と調整構造部３５との間に正しく配置でき、センサー機能を正常に発揮させることができる。
【００９０】
金属製のガイド管３に接手管１０を介して部品供給管２２が接合されているとともに、接手管１０に結合部１８が取付けられているので、部品供給管２２とガイド管３の接合が確実になされ、しかも、金属製のガイド管３の側に固定された結合部１８により、支持部材１７が安定した状態で確実に固定される。
【００９１】
調整構造部３５によりセンサー３１と供給ヘッド１６までの部品供給通路２３の長さが選定できるので、正しい配管姿勢によって円滑に移動してくるナット５の待機個数を、供給ロッド１によるナット５の供給消費の速さにあわせて最適の待機個数とすることができ、ナット不足等のない部品供給が実現する。
【００９２】
センサー３１が供給ロッド１の進退軸線の方へ突出させてあるので、いわゆる突起物が部品供給装置の内側に突出していることとなり、装置全体をコンパクトにまとめるのに有効である。
【００９３】
図３に示す実施例は、調整構造部３５、センサー３１、固定ボルト２７等が図１の場合とは逆向きになっている。また、ここでは符号３６で示すように支持部材１７を湾曲させて部品供給管２２も湾曲させた状態が図示されている。それ以外の構成は、先の実施形態と同じであり、同じ機能の部材には同じ符号が記載されている。
【００９４】
上記の実施例１では、保持部２４が支持部材１７の先端部に配置されているものであるが、この保持部２４をセンサー３１と調整構造部３５とのあいだに追加して複数個とすることにより、支持部材１７と部品供給管２２との一体性をより確実なものとし、部品供給管２２の配管姿勢をより一層正確に設定することができる。
【実施例２】
【００９５】
図８は、本発明の実施例２を示す。
【００９６】
この実施例２は、前述のような調整構造部３５が含まれておらず、支持部材１７の一端に部品移動防止手段６３を備えた前記保持部２４が配置されている。他端に図４（Ｃ）に示す基板２８、固定金具２９、固定ボルト３０などからなる固定構造部が配置されている。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の実施例１と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。
【００９７】
実施例２のものは、部品供給管２２に結合部１８を介して結合した長尺な支持部材１７を部品供給管２２に沿わせて配置し、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４を設けて部品供給管２２の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段６３が前記保持部２４に配置してあり、前記部品移動防止手段６３は、部品供給管２２の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときはナット移動を許容し、部品供給管２２が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときにナット移動を禁止する部品の待機個数維持装置である。
【００９８】
したがって、部品移動防止手段６３と位置決め構造部３３を対にして部品供給管２２の所要の箇所に自由に移動させることができる。すなわち、図８（Ａ）に示すように、実線図示の状態から２点鎖線図示の状態に移行することが簡単に実施できる。それ以外の作用効果は、先の実施例１と同じである。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
上述のように、本発明の装置によれば、 部品供給通路がどのような向きに傾斜しても部品の待機個数を維持することができるものである。したがって、自動車の車体溶接工程や、家庭電化製品の板金溶接工程などの広い産業分野で利用できる。
【符号の説明】
１ 供給ロッド
２ ガイド筒
３ ガイド管
５ 部品、ナット
１０ 接手管
１５ エアシリンダ
１６ 供給ヘッド
１７ 支持部材
１８ 結合部
１９ 本体
２０ 支持孔
２１ 固定ボルト
２２ 部品供給管
２３ 部品供給通路
２４ 保持部
３１ センサー
３３ 位置決め構造部
３５ 調整構造部
３８ 部品供給ユニット
３９ ロボット装置
５０ 鋼板部品
５６ 部品送出装置
５７ パーツフィーダ
５８ 送出ユニット
６３ 部品移動防止手段
【技術分野】
【０００１】
この発明は、柔軟性のある部品供給管の配管姿勢を設定するとともに、そこに整列している部品の待機個数を維持する装置に関している。
【背景技術】
【０００２】
特許第３９４４７７８号公報には、目的箇所へ部品を到達させる進退式の供給ロッドに対して、部品送出装置から部品供給通路を経て部品を供給することが記載され、さらに、供給ロッドに部品を保持して目的箇所へ供給するものにおいては、部品供給通路に所定個数の部品を待機させておくことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９４４７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１においては、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときには、前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持できる。しかし、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときには、部品が逆方向に滑降し所定の部品待機個数が維持できなくなる。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、部品供給通路がどのような向きに傾斜しても部品の待機個数を維持することができる部品の待機個数維持装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、目的箇所へ部品を到達させる進退式の供給ロッドに対して、部品送出装置から部品供給通路を経て部品を供給するものであって、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときに前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサーが部品供給通路に配置され、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段が前記センサーから供給ロッドとは反対側に離隔した箇所の部品供給通路に配置され、前記部品移動防止手段は、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置である。
【発明の効果】
【０００７】
前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときに前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサーが部品供給通路に配置され、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段が前記センサーから供給ロッドとは反対側に離隔した箇所の部品供給通路に配置され、前記部品移動防止手段は、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止するものである。
【０００８】
したがって、部品供給通路がどのような方向に傾斜しても、供給ロッドに対する部品の待機個数を正常に維持することができる。部品が正規の搬送方向とは逆方向に滑降するような傾斜が部品供給通路に付与されても、部品の逆移動を禁止する部品移動防止手段が作用して、部品の前記待機個数に不足を来すことがない。そして、このような逆傾斜となってもセンサーの感知範囲に部品を存在させることができるので、部品送出装置の動作を停止した状態とすることができ、部品送出装置が誤作動をして部品供給通路の途中に異常な部品が滞留することを防止できる。このようにして部品供給通路の部品搬送機能を、部品供給通路の傾斜方向に係わらず正常に確保することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記センサーは、部品を感知して待機個数が所定個数に達しているときには前記部品送出装置に対する送出信号の発信は行わず、部品を感知しないで待機個数が所定個数に達していないときには部品送出装置に対する送出信号の発信を行うものである請求項１記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１０】
したがって、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときには、センサーの感知範囲に達するまで部品送出装置から部品送給が正常になされて待機個数が所定個数に達する。このときには部品列の後部がセンサーの感知範囲に存在するので、部品送出装置への送出信号は発信されなくなる。また、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときには、逆方向に滑降する部品列の最先の部品が部品移動防止手段によって通過が禁止されるので、センサーの感知範囲に部品を存在させることができ、これによってセンサーから部品送出装置に送出信号が送信されず、部品送出装置から異常な部品補充がなされることが防止できる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記センサーと前記部品移動防止手段との間に並ぶ部品個数は、供給ロッドからセンサーまでに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている請求項１または請求項２記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１２】
このような個数関係が設定されているので、部品供給通路の傾斜が逆搬送をする方向になっても、逆移動した部品の先端が部品移動防止手段によって拘束されるので、センサーの感知範囲に部品が存在し、部品送出装置を無駄に動作させるような送出信号が送信されることがない。もし、上述の個数関係の多寡が逆になった場合には、逆傾斜になったときにセンサーの感知範囲に部品が存在しないこととなる。そのために、部品送出装置に送出信号が送信されて、部品送出装置が誤作動をして部品供給通路の途中に異常な部品が滞留することとなる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、前記部品供給通路は所要の配管姿勢に形成できる柔軟性のある合成樹脂製の部品供給管と金属製のガイド管によって形成され、前記ガイド管に結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、前記部品移動防止手段は前記保持部に配置してある請求項１〜請求項３のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１４】
長尺な支持部材が部品供給管に沿わせて配置され、この支持部材の端部に部品供給管の保持部が設けられているので、支持部材を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材を適当に変形させて、部品供給管の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナットを供給するような場合には、部品供給管の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本発明であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００１５】
さらに、前記部品移動防止手段は前記保持部に配置してあるから、保持部における部品供給管の支持機能と、部品移動防止手段の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。
【００１６】
請求項５記載の発明は、前記センサーは部品供給管に対して取り付けられ、前記支持部材にセンサーの取付け位置を設定する位置決め構造部が設けられている請求項１〜請求項４のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１７】
センサーの位置は、位置決め構造部を介して設定されるので、位置決め構造部の配置箇所をあらかじめ支持部材に設定しておくことにより、センサーの配置箇所が常に最適の箇所に設定できる。したがって、センサーを保持部と供給ロッドとの間に正しく配置でき、センサー機能を正常に発揮させることができる。
【００１８】
請求項６記載の発明は、前記ガイド管を供給ロッドが貫通しているガイド筒に結合し、この結合箇所に部品の仮止室を形成し、前記ガイド筒に供給ロッドを進退させる進退駆動手段を結合することによって部品供給ユニットが構成され、この部品供給ユニットが電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されている請求項４または請求項５記載の部品の待機個数維持装置である。
【００１９】
上述のようにして構成された部品供給ユニットが電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されているものであるから、ロボット装置の動作で部品供給通路の傾斜方向がどのように変化しても、部品の待機個数を正常に維持することができ、しかも部品の逆向き滑降を阻止して部品送出装置の異常作動を防止することができる。
【００２０】
請求項７記載の発明は、部品供給管に結合部を介して結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段が前記保持部に配置してあり、前記部品移動防止手段は、部品供給管の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときは部品移動を許容し、部品供給管が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置である。
【００２１】
長尺な支持部材が部品供給管に沿わせて配置され、この支持部材の端部に部品供給管の保持部が設けられているので、支持部材を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材を適当に変形させて、部品供給管の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナットを供給するような場合には、部品供給管の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本発明であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００２２】
さらに、支持部材の端部の保持部に部品移動防止手段が配置されているので、保持部における部品供給管の支持機能と、部品移動防止手段の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。そして、支持部材と保持部を一体にした状態で部品供給通路に沿って移動させることができるので、部品移動防止手段の配置箇所を任意に選定することができて、部品の逆移動を阻止する箇所が自由に選定すること可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】部品供給ユニット全体を示す断面図である。
【図２】支持部材の側を示した正面図である。
【図３】他の実施例を示す側面図である。
【図４】調整構造部や結合部を示す各部の断面図である。
【図５】図１の（５）−（５）断面図である。
【図６】他の部品移動防止手段を示す断面図である。
【図７】ロボット装置の側面図である。
【図８】他の実施例を示す側面図、平面図、断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
つぎに、本発明の部品の待機個数維持装置を実施するための形態を説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１〜図７は、本発明の実施例１を示す。
【００２６】
最初に、部品について説明する。
【００２７】
供給の対象になる部品の種類は、いろいろなものが挙げられるが、この実施例における部品は、電気抵抗溶接における鉄製のプロジェクションナットである。プロジェクションナット５の寸法は、縦横がそれぞれ約１０ｍｍ、高さが約５ｍｍの四角い形状である。そして、図示のようにナット５の片側の四隅に溶着用突起が形成されている。以下の説明において、プロジェクションナットを単にナットと表現する場合もある。
【００２８】
つぎに、装置の全体構造を説明する。
【００２９】
進退動作をする供給ロッド１がガイド筒２内を貫通し、ガイド筒２の先端部に金属製のガイド管３が溶接等により一体化され、この結合箇所に仮止室４が形成されている。供給ロッド１は、プロジェクションナット５のねじ孔６に串刺し状に挿入されるガイドロッド７と、ガイドロッド７よりも大径の摺動ロッド８と、ガイドロッド７と摺動ロッド８との境界部に配置された押出し面９によって構成されている。また、ガイド管３は、ステンレス鋼製でその断面が矩形とされた管部材を円弧型にしたもので、図示のように比較的短い長さとされ、端部には断面が矩形とされたステンレス鋼製の接手管１０が溶接され、ガイド管３と接手管１０とは部品供給通路の形態で連通している。
【００３０】
ガイド筒２の端部にはガイド管３の延長方向にガイド板１１が固定され、仮止室４の１内壁を構成しており、内部には磁石（永久磁石）１２が埋設してある。ガイド筒２の外側面に突起部材１３が溶接され、それを貫通しているボルト１４によってガイド板１１が固定されている。ガイド筒２にはエアシリンダ１５が結合され、エアシリンダ１５のピストンロッドが供給ロッドに接続されていることにより、供給ロッド１の進退動作が行なわれる。
【００３１】
上述のようにして、主として供給ロッド１、ガイド筒２、ガイド管３、仮止室４、ガイド板１１等からなる供給ヘッド１６が構成されている。そして、供給ロッド１が進出するとガイドロッド７がねじ孔６に挿入され押出し面９でナット５を押し出して行き、目的箇所である固定電極の電極ピン（図示していない）にナット５を供給する。
【００３２】
前記ガイド管３を供給ロッド１が貫通しているガイド筒２に結合し、この結合箇所に部品の仮止室４を形成し、前記ガイド筒２に供給ロッド１を進退させる進退駆動手段を結合することによって部品供給ユニット３８が構成され、この部品供給ユニット３８が電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されている。上記進退駆動手段としては前記エアシリンダ１５や進退出力をする電動モータ（図示していない）が採用できる。ここでは上述のように、前者のエアシリンダ１５が採用されている。
【００３３】
上記供給ロッド１はナット５のねじ孔６を貫通する形式のものであるが、これに換えて供給ロッドの先端部にナット保持用の凹部を設け、そこに永久磁石などでナット吸引を行って目的箇所へ供給することも可能である。
【００３４】
つぎに、部品供給通路と支持部材について説明する。
【００３５】
部品供給管２２の先端が接手管１０に挿入されていて、部品供給管２２からガイド管３にいたる部品供給通路２３が構成されている。部品供給管２２は合成樹脂材料、例えば、ウレタン樹脂を用いてつくられ、所要の配管姿勢を形成できる柔軟性を有し、その断面は矩形である。支持部材１７の断面形状は円形であり、その直径は約５ｍｍである。そして、支持部材１７は作業者が手で所要の形状に湾曲させたりすることができるように、例えば、軟鉄の棒材でつくられている。
【００３６】
支持部材１７は、部品供給管２２に沿わせて配置され、その先端部には部品供給管２２を保持する保持部２４が設けられている。この保持部２４は、支持部材１７が溶接された基板２５にハット型断面の固定金具２６を固定ボルト２７で結合して、部品供給管２２を基板２５に対して押し付け付け保持を行っている。換言すると、支持部材１７の先端部が、保持部２４を介して部品供給管２２に固定されているのである。また、結合部１８においても同様な構造で部品供給管２２の固定がなされている。すなわち、接手管１０に溶接された基板２８にハット型断面の固定金具２９を固定ボルト３０で結合して、部品供給管２２を基板２８に対して押し付け付け保持を行っている。
【００３７】
つぎに、調整構造部について説明する。
【００３８】
接手管１０には、長尺な支持部材１７を供給ヘッド１６に結合する結合部１８が溶接等により一体的に設けられている。結合部１８は、細長いブロック型の本体１９に支持部材１７が摺動自在に貫通する支持孔２０があけられ、この支持孔２０内の支持部材１７を固定する固定ボルト２１が２本本体１９にねじ込まれ、図４に示すように、固定ボルト２１の先端で支持部材１７を強く押さえるようになっている。このようにして構成された調整構造部は符号３５で示されている。なお、図１の（４Ｃ）−（４Ｃ）断面図が図４（Ｃ）図であり、図１の（４Ｂ）−（４Ｂ）断面図が図４（Ｂ）図である。
【００３９】
つぎに、ロボット装置について説明する。
【００４０】
ロボット装置は図７に示すように、符号３９で示されている。ロボット装置３９は、Ｃ型あるいはコ字型をしたフレーム４０に上アーム４１と下アーム４２が形成され、フレーム４０に各種アーム４３や駆動関節機構４４からなる駆動機構４５が結合してあり、一般的な６軸タイプのロボット装置３９である。
【００４１】
上アーム４１の先端部にエアシリンダ４６が固定され、この進退出力によって電気抵抗溶接用の可動電極４７が進退するようになっている。また、下アーム４２の先端部に固定電極４８が固定されている。可動電極４７と固定電極４８は同軸上に配置してある。
【００４２】
鋼板部品５０が固定治具５１に支持され、ロボット装置３９の動作によって固定電極４８の上面に鋼板部品５０が密着した状態になる。このときに固定電極４８のガイドピン５１が鋼板部品５０に開けた下孔を貫通して鋼板部品５０の位置決めを行っている。供給ロッド１が進出すると、供給ロッド１に串刺し状態で保持されていたナット５がガイドロッド７を滑降して鋼板部品５０上に載置され、ガイドピン５１が相対的にねじ孔６を貫通する（図７（Ａ）参照）。
【００４３】
部品供給ユニット３８をフレーム４０に固定する方法は、ブラケットを介して固定したり取り付け孔に挿入して固定したりするなど種々なものが採用できる。ここでは後者の構造である。フレーム４０の角部に取り付け孔５３が開けられ、そこにガイド筒２を挿入して固定したものである。この固定には種々な構造が採用できるが、ここでは外側からねじ込んだ固定ボルト（図示していない）をガイド筒２の外周面に押し付けたものである。
【００４４】
供給ロッド１の軸線は、ガイドピン５１の先端近傍を通過するように設定してあり、供給ロッド１に保持されたナット５がガイドピン５１に供給されるようになっている。
【００４５】
図７（Ａ）は、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっている状態を示している。この状態が「正常傾斜」である。換言すると、符号５４で示された仮想水平面よりも部品供給通路２３の供給ロッド１側が低くなっている状態を示している。つまり、仮止室４側が低くなるように、部品供給管２２が傾斜している。この状態では、部品供給管２２内を通過するナット５は部品供給管２２を滑降することになるとともに、固定治具に支持されたほぼ水平方向の鋼板部品５０にナット５を溶接する場合である。
【００４６】
また、図７（Ｂ）は、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなっている状態を示している。この状態が「逆傾斜」である。換言すると、符号５４で示された仮想水平面よりも部品供給通路２３の供給ロッド１側が高くなっている状態を示している。つまり、仮止室４側が高くなるように、部品供給管２２が傾斜している。この状態では、部品供給管２２内に待機しているナット５は部品供給管２２を逆方向に滑降することになるとともに、供給ロッド１が斜め上方に進出し、固定治具５１に支持されたほぼ鉛直方向の鋼板部品５０にナット５を溶接する場合である。
【００４７】
このように供給ロッド１が斜め上方に進出する場合に備え、図示していないが、仮止室４の近傍から空気を供給ロッド１の進出方向に噴射して、ナット５をガイドピン５２に到達させる。
【００４８】
つぎに、部品送出装置について説明する。
【００４９】
部品供給管２２へナット５を送給するために、部品送出装置５６が設けてある。これは、図１や図７（Ａ）に示すように、パーツフィーダ５７と送出ユニット５８から構成されている。パーツフィーダ５７は円形のボウルに送出振動を付与する形式のものである。また、送出ユニット５８は、最先のナット５を停止させるエアシリンダ５９と後続のナット５を停止させるエアシリンダ６０を備えたもので、最先のナット５の停止が解除されるのと同時に噴射管６１から搬送空気を噴射して１つのナット５が部品供給管２２に高速で送られるようになっている。
【００５０】
後述のセンサー３１がナット５の存在を感知しているときには、噴射管６１から搬送空気の噴射は行われない。そして、センサー３１がナット５の存在を感知していないときには、噴射管６１から搬送空気の噴射が行われてナット送出がなされる。
【００５１】
つぎに、センサーについて説明する。
【００５２】
部品供給管２２内のナット５を感知するセンサー３１が部品供給管２２の外側面に固定してある。このセンサー３１にはいろいろなものが採用できるが、ここでは直方体の形をした近接スイッチであり、固定バンド３２で部品供給管２２に一体化してある。この固定バンド３２を緩めると、センサー３１の位置を部品供給管２２の長手方向に移動できるようになっている。
【００５３】
前記センサー３１は、部品供給通路２３内に並んでいるナット５の待機個数が所定個数に達しているときにはナット５の存在を感知し、前記部品送出装置５６に対する送出信号の発信は行わず、部品供給通路２３内に並んでいるナット５の待機個数が所定個数に満たないときにはナット５の不存在を感知し、前記部品送出装置５６に対する送出信号の発信を行う。
【００５４】
仮止室４からセンサー３１までの長さが、ナット５の待機個数を所定個数に設定する長さとなるように定められている。したがって、待機個数が所定個数に達しているときには、センサー３１の感知範囲内にナット５が存在するので、部品送出装置５６に対する送出信号の発信が停止されている。逆に、待機個数が所定個数に達していないときには、センサー３１の感知範囲内にナット５が存在しないので、部品送出装置５６に対する送出信号の発信がなされて、ナット補充がなされる。補充が完了するとセンサー３１がナット５の存在を感知して、部品送出装置５６に対する送出信号の発信が停止される。センサー３１から送出信号が発信されているときには、前述のようにパーツフィーダ５７、送出ユニット５８が動作し、噴射管６１から搬送空気が噴射される。このようにして待機個数が所定個数に維持されていることにより、供給ロッド１による連続的なナット供給が途絶えることなく円滑になされる。
【００５５】
つぎに、配管姿勢の設定とセンサーの位置調整を説明する。
【００５６】
後述のようにして支持部材１７の有効長さを変えるときに、センサー３１と支持部材１７との相対位置を所定どおりに維持するために、支持部材１７に位置決め構造部３３が設けてある。ここでは、図２に示すように支持部材１７の途中にコ字型の屈曲部３４を設けて位置決め構造部３３が形成されている。
【００５７】
図１、図２は、支持部材１７が結合部１８にしっかりと結合されて、部品供給管２２を支持している状態である。このときには、支持部材１７の先端部が保持部２４を介して部品供給管２２に結合されているので、支持部材１７の剛性により部品供給管２２の配管姿勢が所定どおりに維持されている。部品供給管２２の配管姿勢を変更するときには、結合部１８の固定ボルト２１を緩めて支持部材１７を湾曲させて部品供給管２２の湾曲形状を所定通りにしてから、再び固定ボルト２１を締める。支持部材１７を部品供給管２２とともに湾曲させると、支持部材１７が支持孔２０に対してずれるので、固定ボルト２１を緩めたり締めたりするのである。よって、上記の支持部材のずれを保持部２４側で吸収することもできる。あるいは、保持部２４と支持孔２０の両方で支持部材１７のずれを吸収するようにしてもよい。
【００５８】
また、支持部材１７の有効長さを変えるときには、保持部２４の固定ボルト２７を緩め、同時に固定ボルト２１も緩めて支持孔２０内の支持部材１７を進退させて所定の有効長さにしてから、再び保持部２４の固定ボルト２７と結合部１８の固定ボルト２１を締め付ける。このように調整構造部３５によりセンサー３１と仮止室４までの通路長さが選定できるので、正しい配管姿勢によって円滑に移動してくるナット５の待機個数を、供給ロッド１による部品の供給消費の速さにあわせて最適の待機個数とすることができ、部品不足等のない部品供給が実現する。部品不足を回避するために、ナット５の待機列の長さが短くなると、それをセンサー３１で検出してパーツフィーダ５７や送出ユニット５８にナット補充動作の指令信号が発せられるようになっている。
【００５９】
つぎに、部品移動防止手段について説明する。
【００６０】
図７（Ａ）に示すように、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっている状態のとき、すなわち前記「正常傾斜」のときには、部品供給管２２内を通過するナット５は部品供給管２２を滑降することになり、順次送られてくるナット５の並びがセンサー３１に達すると、センサー３１からの送出信号の発信が停止される。
【００６１】
一方、図７（Ｂ）に示すように、ロボット装置３９の動作によって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなっている状態のとき、すなわち前記「逆傾斜」のときには、部品供給管２２内に待機していたナット５が逆方向に滑降し、ナット５はセンサー３１の感知範囲に存在しないこととなる。これによってセンサー３１からの送出信号が部品送出装置５６に対して発信される。センサー３１の感知範囲内にナット５が存在していないので、送出信号の発信が継続しナット５がセンサー３１よりも低い箇所の部品供給通路２３の途中に溜まり続けることとなる。このようなナット溜まりが発生すると、噴射管６１からの空気噴射では複数個のナット溜まりを送出することができず、供給ロッド１によるナット供給が停止してしまうことになる。
【００６２】
このような現象は、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなっているときに、待機中のナット５が逆方向に滑降するからであり、これを防止するために、部品移動防止手段６３が採用されている。部品移動防止手段６３の機能は、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときはナット移動を許容し、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときにナット移動を禁止するようになっている。そして、この部品移動防止手段６３がセンサー３１から供給ロッド１とは反対側に離隔した箇所の部品供給通路２２に配置されている。
【００６３】
前記部品移動防止手段６３の実現方法としては、ストッパ部材の採用、永久磁石の採用など種々なものがあるが、ここでの例は永久磁石の場合である。永久磁石６４の配置方法としても色々な構造が採用できる。ここでは、図１の（５）−（５）断面図である図５のような構造が採用されている。厚板状で非磁性体であるステンレス鋼製とされた基板２５に永久磁石６４を埋め込んだものである。
【００６４】
そして、永久磁石６４のナット５に対する吸引力は、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときはナット５を部品供給管２２の内面に吸着して停止させることがなく、部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときにナット５を部品供給管２２の内面に吸着して停止させるように設定してある。これは、ナット５が空気搬送による高速で送られてくるときには、ナット５の運動エネルギーが大きいので、ナット５は部品供給管２２の内面に吸着されることがなく、待機個数の蓄積が進行する。一方、ナット５が逆流するときには、移動速度が低くナット５の運動エネルギーが小さいので、ナット５は部品供給管２２の内面に吸着されて、待機ナット５の逆移動が防止される。
【００６５】
センサー３１と部品移動防止手段６３である永久磁石６４の間に並ぶナット個数は、供給ロッド１（仮止室４）からセンサー３１までに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている。このようにすることにより、待機しているナット５が「逆傾斜」によって逆方向に移動しても、永久磁石６４によって制止されたナット５に続くナット列が必ずセンサー３１の感知範囲内に存在するので、センサー３１から部品送出装置５６への送出信号の発信が停止したままとなる。
【００６６】
つぎに、他の部品移動防止手段について説明する。
【００６７】
図６は他の部品移動防止手段６３を示す。同図（Ａ）は、板ばね６５を利用した場合である。短冊状の板ばね６５を屈曲させて部品供給管２２内に突出している制御片６６と固定部６７が形成され、部品供給管２２に開けた細長い通孔７２に取り付けてある。この取り付けは、符号６８で示す接着部においてなされている。制御片６６の先端が制止端６９とされ、その手前に傾斜面７０が設けてある。
【００６８】
空気搬送されてきたナット５は傾斜面７０にさしかかると、板ばね６５を下方へ撓ませながら通過する。しかし、ナット５が逆方向に移動しようとするときには、ナット５の側面が制止端６９に当たって逆移動が防止される。
【００６９】
図６（Ｂ）は、ストッパ部材７１が電磁ソレノイド７３によって部品供給管２２内に進出するものである。電磁ソレノイド７３への通電は、ロボット装置３９の動作姿勢によって得られる信号をトリガーにして行われる。
【００７０】
部品供給通路２３が図７（Ｂ）に示すような傾斜姿勢になっても、ガイド板１１の磁石１２の吸引力によって、３〜４個のナット５がガイド管３内に残留しているので、供給ロッド１に保持されるナット５が欠乏することはない。
【００７１】
上述の各種動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行わせることが可能である。センサー３１からの送出信号が入力される制御装置またはシーケンス回路が設けられ、これらからの出力信号で空気切換弁を動作させて送出ユニット５８を動作させたり、パーツフィーダ５７を駆動したりする。また、ロボット装置３９の駆動関節機構４４が所定量の運動をすると、動作信号が電磁ソレノイド７３に送信されて、ストッパ部材７１が進出するようにしてある。
【００７２】
以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。
【００７３】
部品供給通路２３がどのような方向に傾斜しても、供給ロッド１に対するナット５の待機個数を正常に維持することができる。ナット５が正規の搬送方向とは逆方向に滑降するような傾斜が部品供給通路２３に付与されても、ナット５の逆移動を禁止する部品移動防止手段６３が作用して、ナット５の前記待機個数に不足を来すことがない。そして、このような「逆傾斜」となってもセンサー３１の感知範囲にナット５を存在させることができるので、部品送出装置５６の動作を停止した状態とすることができ、部品送出装置５６が誤作動をして部品供給通路２３の途中に異常なナット５が滞留することを防止できる。このようにして部品供給通路２３の部品搬送機能を、部品供給通路２３の傾斜方向に係わらず正常に確保することができる。
【００７４】
前記センサー３１は、ナット３１を感知して待機個数が所定個数に達しているときには前記部品送出装置５６に対する送出信号の発信は行わず、ナット５を感知しないで待機個数が所定個数に達していないときには部品送出装置５６に対する送出信号の発信を行うものである。
【００７５】
したがって、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも低くなっているときには、センサー３１の感知範囲に達するまで部品送出装置５６からナット送給が正常になされて待機個数が所定個数に達する。このときにはナット列の後部がセンサー３１の感知範囲に存在するので、部品送出装置５６への送出信号は発信されなくなる。また、前記部品供給通路２３の供給ロッド１側がその反対側よりも高くなったときには、逆方向に滑降するナット列の最先のナット５が部品移動防止手段６３によって通過が禁止されるので、センサー３１の感知範囲にナット５を存在させることができ、これによってセンサー３１から部品送出装置５６に送出信号が送信されず、部品送出装置５６から異常な部品補充がなされることが防止できる。
【００７６】
前記センサー３１と前記部品移動防止手段６３との間に並ぶナット個数は、供給ロッド１からセンサー３１までに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている。
【００７７】
このような個数関係が設定されているので、部品供給通路２３の傾斜が逆搬送をする方向になっても、逆移動したナット５の先端が部品移動防止手段６３によって拘束されるので、センサー３１の感知範囲にナット５が存在し、部品送出装置５６を無駄に動作させるような送出信号が送信されることがない。もし、上述の個数関係の多寡が逆になった場合には、「逆傾斜」になったときにセンサー３１の感知範囲にナット５が存在しないこととなる。そのために、部品送出装置５６に送出信号が送信されて、部品送出装置５６が誤作動をして部品供給通路２３の途中に異常なナット５が滞留することとなる。
【００７８】
前記部品供給通路２３は所要の配管姿勢に形成できる柔軟性のある合成樹脂製の部品供給管２２と金属製のガイド管３によって形成され、前記ガイド管３に結合した長尺な支持部材１７を部品供給管２２に沿わせて配置し、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４を設けて部品供給管２２の配管姿勢を定めるものであって、前記部品移動防止手段６３は前記保持部２４に配置してある。
【００７９】
長尺な支持部材１７が部品供給管２２に沿わせて配置され、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４が設けられているので、支持部材１７を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材１７を適当に変形させて、部品供給管２２の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナット５を供給するような場合には、部品供給管２２の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本実施例であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００８０】
さらに、前記部品移動防止手段６３は前記保持部２４に配置してあるから、保持部２４における部品供給管２２の支持機能と、部品移動防止手段６３の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。
【００８１】
前記センサー３１は部品供給管２２に対して取り付けられ、前記支持部材１７にセンサー３１の取付け位置を設定する位置決め構造部３３が設けられている。
【００８２】
センサー３１の位置は、位置決め構造部３３を介して設定されるので、位置決め構造部３３の配置箇所をあらかじめ支持部材１７に設定しておくことにより、センサー３１の配置箇所が常に最適の箇所に設定できる。したがって、センサー３１を保持部２４と供給ロッド１との間に正しく配置でき、センサー機能を正常に発揮させることができる。
【００８３】
前記ガイド管３を供給ロッド１が貫通しているガイド筒２に結合し、この結合箇所にナット５の仮止室４を形成し、前記ガイド筒２に供給ロッド１を進退させるエアシリンダ１５を結合することによって部品供給ユニット３８が構成され、この部品供給ユニット３８が電気抵抗溶接の電極４７、４８を備えたロボット装置３９に装着されている。
【００８４】
上述のようにして構成された部品供給ユニット３８が電気抵抗溶接の電極４７、４８を備えたロボット装置３９に装着されているものであるから、ロボット装置３９の動作で部品供給通路２３の傾斜方向がどのように変化しても、ナット５の待機個数を正常に維持することができ、しかもナット５の逆向き滑降を阻止して部品送出装置５６の異常作動を防止することができる。
【００８５】
部品供給管２２に結合部１８を介して結合した長尺な支持部材１７を部品供給管２２に沿わせて配置し、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４を設けて部品供給管２２の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段６３が前記保持部２４に配置してあり、前記部品移動防止手段６３は、部品供給管２２の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときはナット移動を許容し、部品供給管２２が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときにナット移動を禁止する部品の待機個数維持装置である。
【００８６】
長尺な支持部材１７が部品供給管２２に沿わせて配置され、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４が設けられているので、支持部材１７を細身の長尺な部材にしておくことにより、作業者が支持部材１７を適当に変形させて、部品供給管２２の配管姿勢を自由に選定することができるのである。例えば、プロジェクション溶接機にナットを供給するような場合には、部品供給管２２の周辺に種々な部材が存在しているので、それらを首尾よく避けながら配管姿勢を設定することが重要である。このような場合において、本実施例であれば何等不自由をすることなく配管姿勢が選定できる。
【００８７】
さらに、支持部材１７の端部の保持部２４に部品移動防止手段６３が配置されているので、保持部２４における部品供給管２２の支持機能と、部品移動防止手段６３の設置機能を同時に果たすことができて、構造簡素化にとって効果的である。そして、支持部材１７と保持部２４を一体にした状態で部品供給通路２３に沿って移動させることができるので、部品移動防止手段６３の配置箇所を任意に選定することができて、ナット５の逆移動を阻止する箇所が自由に選定すること可能となる。
【００８８】
結合部１８に配置した本体１９、支持孔２０、固定ボルト２１等からなる調整構造部３５によって、支持部材１７の有効長さが調整されるので、部品供給管２２の配管姿勢に適した保持部２４の位置が選定できる。したがって、部品供給管２２の配管姿勢は、最適の支持部材１７の有効長さでなされることとなり、部品供給管２２は安定した支持がえられる。
【００８９】
センサー３１の位置は、上記調整構造部３５を調整し位置決め構造部３３を介して設定されるので、位置決め構造部３３の配置箇所をあらかじめ支持部材１７に設定しておくことにより、センサー３１の配置箇所が常に最適の箇所に設定できる。したがって、センサー３１を保持部２４と調整構造部３５との間に正しく配置でき、センサー機能を正常に発揮させることができる。
【００９０】
金属製のガイド管３に接手管１０を介して部品供給管２２が接合されているとともに、接手管１０に結合部１８が取付けられているので、部品供給管２２とガイド管３の接合が確実になされ、しかも、金属製のガイド管３の側に固定された結合部１８により、支持部材１７が安定した状態で確実に固定される。
【００９１】
調整構造部３５によりセンサー３１と供給ヘッド１６までの部品供給通路２３の長さが選定できるので、正しい配管姿勢によって円滑に移動してくるナット５の待機個数を、供給ロッド１によるナット５の供給消費の速さにあわせて最適の待機個数とすることができ、ナット不足等のない部品供給が実現する。
【００９２】
センサー３１が供給ロッド１の進退軸線の方へ突出させてあるので、いわゆる突起物が部品供給装置の内側に突出していることとなり、装置全体をコンパクトにまとめるのに有効である。
【００９３】
図３に示す実施例は、調整構造部３５、センサー３１、固定ボルト２７等が図１の場合とは逆向きになっている。また、ここでは符号３６で示すように支持部材１７を湾曲させて部品供給管２２も湾曲させた状態が図示されている。それ以外の構成は、先の実施形態と同じであり、同じ機能の部材には同じ符号が記載されている。
【００９４】
上記の実施例１では、保持部２４が支持部材１７の先端部に配置されているものであるが、この保持部２４をセンサー３１と調整構造部３５とのあいだに追加して複数個とすることにより、支持部材１７と部品供給管２２との一体性をより確実なものとし、部品供給管２２の配管姿勢をより一層正確に設定することができる。
【実施例２】
【００９５】
図８は、本発明の実施例２を示す。
【００９６】
この実施例２は、前述のような調整構造部３５が含まれておらず、支持部材１７の一端に部品移動防止手段６３を備えた前記保持部２４が配置されている。他端に図４（Ｃ）に示す基板２８、固定金具２９、固定ボルト３０などからなる固定構造部が配置されている。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の実施例１と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。
【００９７】
実施例２のものは、部品供給管２２に結合部１８を介して結合した長尺な支持部材１７を部品供給管２２に沿わせて配置し、この支持部材１７の端部に部品供給管２２の保持部２４を設けて部品供給管２２の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段６３が前記保持部２４に配置してあり、前記部品移動防止手段６３は、部品供給管２２の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときはナット移動を許容し、部品供給管２２が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときにナット移動を禁止する部品の待機個数維持装置である。
【００９８】
したがって、部品移動防止手段６３と位置決め構造部３３を対にして部品供給管２２の所要の箇所に自由に移動させることができる。すなわち、図８（Ａ）に示すように、実線図示の状態から２点鎖線図示の状態に移行することが簡単に実施できる。それ以外の作用効果は、先の実施例１と同じである。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
上述のように、本発明の装置によれば、 部品供給通路がどのような向きに傾斜しても部品の待機個数を維持することができるものである。したがって、自動車の車体溶接工程や、家庭電化製品の板金溶接工程などの広い産業分野で利用できる。
【符号の説明】
１ 供給ロッド
２ ガイド筒
３ ガイド管
５ 部品、ナット
１０ 接手管
１５ エアシリンダ
１６ 供給ヘッド
１７ 支持部材
１８ 結合部
１９ 本体
２０ 支持孔
２１ 固定ボルト
２２ 部品供給管
２３ 部品供給通路
２４ 保持部
３１ センサー
３３ 位置決め構造部
３５ 調整構造部
３８ 部品供給ユニット
３９ ロボット装置
５０ 鋼板部品
５６ 部品送出装置
５７ パーツフィーダ
５８ 送出ユニット
６３ 部品移動防止手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的箇所へ部品を到達させる進退式の供給ロッドに対して、部品送出装置から部品供給通路を経て部品を供給するものであって、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときに前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサーが部品供給通路に配置され、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段が前記センサーから供給ロッドとは反対側に離隔した箇所の部品供給通路に配置され、前記部品移動防止手段は、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置。
【請求項２】
前記センサーは、部品を感知して待機個数が所定個数に達しているときには前記部品送出装置に対する送出信号の発信は行わず、部品を感知しないで待機個数が所定個数に達していないときには部品送出装置に対する送出信号の発信を行うものである請求項１記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項３】
前記センサーと前記部品移動防止手段との間に並ぶ部品個数は、供給ロッドからセンサーまでに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている請求項１または請求項２記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項４】
前記部品供給通路は所要の配管姿勢に形成できる柔軟性のある合成樹脂製の部品供給管と金属製のガイド管によって形成され、前記ガイド管に結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、前記部品移動防止手段は前記保持部に配置してある請求項１〜請求項３のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項５】
前記センサーは部品供給管に対して取り付けられ、前記支持部材にセンサーの取付け位置を設定する位置決め構造部が設けられている請求項１〜請求項４のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項６】
前記ガイド管を供給ロッドが貫通しているガイド筒に結合し、この結合箇所に部品の仮止室を形成し、前記ガイド筒に供給ロッドを進退させる進退駆動手段を結合することによって部品供給ユニットが構成され、この部品供給ユニットが電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されている請求項４または請求項５記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項７】
部品供給管に結合部を介して結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段が前記保持部に配置してあり、前記部品移動防止手段は、部品供給管の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときは部品移動を許容し、部品供給管が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置。
【請求項１】
目的箇所へ部品を到達させる進退式の供給ロッドに対して、部品送出装置から部品供給通路を経て部品を供給するものであって、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときに前記供給ロッドに対する部品の待機個数を所定個数に維持するセンサーが部品供給通路に配置され、前記部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品の逆移動を防止する部品移動防止手段が前記センサーから供給ロッドとは反対側に離隔した箇所の部品供給通路に配置され、前記部品移動防止手段は、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも低くなっているときは部品移動を許容し、部品供給通路の供給ロッド側がその反対側よりも高くなったときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置。
【請求項２】
前記センサーは、部品を感知して待機個数が所定個数に達しているときには前記部品送出装置に対する送出信号の発信は行わず、部品を感知しないで待機個数が所定個数に達していないときには部品送出装置に対する送出信号の発信を行うものである請求項１記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項３】
前記センサーと前記部品移動防止手段との間に並ぶ部品個数は、供給ロッドからセンサーまでに並ぶ待機個数よりも少なく設定されている請求項１または請求項２記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項４】
前記部品供給通路は所要の配管姿勢に形成できる柔軟性のある合成樹脂製の部品供給管と金属製のガイド管によって形成され、前記ガイド管に結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、前記部品移動防止手段は前記保持部に配置してある請求項１〜請求項３のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項５】
前記センサーは部品供給管に対して取り付けられ、前記支持部材にセンサーの取付け位置を設定する位置決め構造部が設けられている請求項１〜請求項４のいずれかに記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項６】
前記ガイド管を供給ロッドが貫通しているガイド筒に結合し、この結合箇所に部品の仮止室を形成し、前記ガイド筒に供給ロッドを進退させる進退駆動手段を結合することによって部品供給ユニットが構成され、この部品供給ユニットが電気抵抗溶接の電極を備えたロボット装置に装着されている請求項４または請求項５記載の部品の待機個数維持装置。
【請求項７】
部品供給管に結合部を介して結合した長尺な支持部材を部品供給管に沿わせて配置し、この支持部材の端部に部品供給管の保持部を設けて部品供給管の配管姿勢を定めるものであって、部品移動防止手段が前記保持部に配置してあり、前記部品移動防止手段は、部品供給管の一方がその反対側よりも低くなるように傾斜しているときは部品移動を許容し、部品供給管が前記傾斜とは逆側に傾斜しているときに部品移動を禁止することを特徴とする部品の待機個数維持装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１１６５５９（Ｐ２０１１−１１６５５９Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９３３２０（Ｐ２００９−２９３３２０）
【出願日】平成２１年１２月３日（２００９．１２．３）
【出願人】（０００１９６８８６）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月３日（２００９．１２．３）
【出願人】（０００１９６８８６）
【Ｆターム（参考）】
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