野菜移植機
【課題】従来公知の施肥作業と移植作業とを一作業工程で行う苗移植機は、車体前部の紛粒体移送管から施肥される肥料が、畑の土壌表面に落下し、土壌中に浸透するまでに流失する割合が高く、畑に散布した施肥量に相当する肥効が得られず、損失率が高くて実用に供し難い課題があった。
【解決手段】この発明は、上記課題を解消するために、走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け装置（３）とを装備し、該苗植付け装置（３）は、前記施肥・攪拌装置（２）によって土壌中に施肥されて攪拌された土中に苗を移植する構成とした野菜移植機である。
【解決手段】この発明は、上記課題を解消するために、走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け装置（３）とを装備し、該苗植付け装置（３）は、前記施肥・攪拌装置（２）によって土壌中に施肥されて攪拌された土中に苗を移植する構成とした野菜移植機である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車体に施肥・攪拌装置と苗植付け装置とを装備し、一作業工程で、施肥・攪拌した土壌中に苗の移植を行う野菜移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、野菜移植機によって、苗を植え付ける場合、その前工程で圃場表面に施肥をして、その後に植え付ける紛粒体供給装置付き苗移植機が公開されている。
例えば、特開２００８−１０４４２７号公開特許公報に示された公開技術は、走行部ミッションケース７を基準にして、その前部の上方に紛粒体を貯留するタンク８３、及び紛粒体繰出し部８５を配置し、紛粒移送管８４を、前記走行部ミッションケース７の前方を経由させて圃場面の近くまで延長して設けた構成とし、前記走行部ミッションケース７の後方に植付部伝動ケース３０、更に、その後方に苗植付具６０や苗供給装置４が配置され、機体のバランスを確保しながら植付けの前工程で施肥する技術構成が示されている。
【０００３】
そして、ロータリー式耕耘装置では、左右に耕耘刃を有する耕耘軸の中間部に間隔を隔てて耕耘刃の回転外径より大径となる一対の円盤を軸着し、その円盤間に肥料や農薬を繰り出して土壌と攪拌する畝内帯状攪拌施用機は公知例がある。
【特許文献１】特開２００８−１０４４２７号公開特許公報
【特許文献２】特許第３８０６７３５号特許公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前項で、特許文献１として提示した公開特許公報は、本件出願人と同一人の出願に係るもので、苗移植機の前部で肥料等を土壌表面に散布し、後部に装備した苗植付具で苗を植え付ける構成としている。このような従来型は、施肥作業と移植作業とを一作業工程で行う点では効率的であるが、車体前部の紛粒体移送管から施肥される肥料は、畑の土壌表面に落下し、土壌中に浸透するまでに流失する割合がきわめて高く、施肥量に相当する肥効が得られず、損失率が高くて実用に供し難い課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決するために、つぎの如き技術手段を講じている。
まず、請求項１の発明は、走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け
装置（３）とが装備され、該苗植付け装置（３）は、前記施肥・攪拌装置（２）によって土壌中に施肥されて攪拌された土中に苗を移植する構成とした野菜移植機であって、苗移植機の走行に伴って車体の前部で圃場の土壌中に施肥され、攪拌されて肥料が混合された土中に苗が移植される。したがって、請求項１の発明は、従来装置の課題を解消し、施肥量に対する肥効が充分に達成されるものとなっている。
【０００６】
つぎに、請求項２の発明は、前記施肥・攪拌装置（２）は、前記苗植付け装置（３）の植付け深さ調節に関連して上下に調節される構成とし、施肥・攪拌する土壌の深さ位置は、調節後の植付け深さ位置に対して上下にほとんど差異の生じない構成とした請求項１記載の野菜移植機であって、移植苗の植付け深さを調節すると、それに追従して施肥、及び攪拌高さも調節され、移植苗の調節後の植付け深さ位置に対して上下に差異を生じない位置に施肥、攪拌ができるものとなっている。
【０００７】
つぎに、請求項３の発明は、前記施肥・攪拌装置（２）は、単位面積あたりに、前記苗植付け装置（３）が植付ける一定の苗株に対して、施肥量の増減調節を可能に構成した請求項１記載の野菜移植機であって、移植苗に対して施肥量を増減調節できるから、野菜の種類や植付け苗の稚苗や成苗の差によって、必要があれば施肥量、及び攪拌の度合いを調節して、効果的に施肥と植付け作業ができる。
【発明の効果】
【０００８】
まず、請求項１の発明は、走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け装置（３）とが装備され、施肥・攪拌が行われた土中に苗が移植されるから、従来装置の課題を解消し、施肥した肥料は、すぐに土壌中に混合されて、土壌の表面を移動して流失することがなくなり、施肥量に対応する肥効が充分に得られる特徴がある。
【０００９】
そして、請求項２の発明は、移植苗の植付け深さを調節すると、それに関連して施肥、及び攪拌高さも調節され、移植苗の調節後の植付け深さ位置に対してずれることなく、上下に差異を生じない位置に施肥し、攪拌ができる特徴がある。
【００１０】
そして、請求項３の発明は、一定本数の移植苗に対して施肥量を増減調節できるから、野菜の種類や植付け苗の稚苗や成苗の差によって、必要があれば施肥量、及び攪拌の度合いを調節して、効果的な施肥・攪拌と植付け作業ができる特徴がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、野菜移植機は、図１、及び図２に示すように、走行車体１に左右一対の前輪５，５と後輪６，６とを設け、後部に操縦ハンドル７を設けており、前記走行車体１の後部に寄った位置に昇降駆動する上下動機構８と連結して昇降作動する開閉可能なくちばし状の苗植付け装置３を備えた構成としている。なお、以下の各実施例についての説明では、野菜移植機の前進方向に向かって、前側と後側とをそれぞれ前・後といい、前進方向に向かって見た状態を基準にして左・右という。
【００１２】
図１はこの発明の実施例である野菜移植機の側面図、図２は平面図である。
そして、野菜移植機は、上述した前・後輪で走行する構成であるが、走行車体１の前部に搭載されているエンジン１０で前記後輪６，６を駆動して走行する構成としている。
【００１３】
そして、エンジン１０の後側に装置したミッションケース１１は、そのエンジン１０から回転動力が入力され、ケース内の伝動機構が伝動される構成となっている。そして、ミッションケース１１は、図２に示すように、左右両側部に伝動ケース（チエンケース）１２，１２の基部を回動自在になるように取り付け、この伝動ケース１２，１２の回動中心にミッションケース１１から左右両外側に延出させた車輪駆動軸１３の先端を挿入させて軸架し、伝動ケース１２，１２内の伝動機構（伝動チエン）に走行動力を伝達する構成としている。そして、走行動力は、伝動ケース１２，１２内の伝動機構を介して走行車体１の後方側に伝動され、その後端部、外側に軸架している車軸に達し、前記した左右一対の後輪６，６を駆動回転する構成としている。
【００１４】
そして、上記左右の伝動ケース１２，１２は、詳細な図示は省略したが、基部のミッションケース１１への取付部に、上方に伸びるアームを一体に取り付けていて、これがミッションケース１１に固定された昇降用油圧シリンダのピストンロット先端に取り付けた連結体（図面省略）の左右両側と連結している。
【００１５】
そして、昇降用油圧シリンダが作動して、そのピストンロットが機体後方に突出すると、左右の前記アームは、後方に回動し、これに伴い伝動ケース１２，１２を下方に押し下げて回動して走行車体１が上昇し、反対に、その昇降用油圧シリンダが縮小してピストンが前方に移動し、シリンダ内に引っ込むと、左右の前記アームは前方側に回動し、これに伴い伝動ケース１２，１２が上方に回動して走行車体１が下降する構成になっている。この昇降油圧シリンダは、機体に対する畝・溝の高さを検出するセンサ（図示省略）の検出に基づいて作動する構成としている。なお、走行車体１の上下調節は、植付深調節レバー１５や操縦ハンドル７に設けた操作スイッチによっても操作ができる構成としている。
【００１６】
なお、走行車体１には、ローリング制御装置を装備して走行車体１の左右傾斜を傾斜センサで検出して左右水平に戻す制御をする構成となっているが、これに関する説明は省略する。
【００１７】
つぎに、苗植付け装置３は、図１、及び図２に示すように、側面視では後輪６，６より後方の位置に配置され、平面視では、左右の前輪５，５と後輪６，６とが畝の両側にある溝を走行するのに対して、その間に形成されている畝（中央部）に苗を植え付けるように配置した構成としている。実施例の場合、一つの畝の中央位置に１条の植え付けができるように、苗植付け装置３を構成している。そして、苗植付け装置３は、図１で解るように、上側に漏斗状になって苗を受け入れる苗受け部３ａがあり、その下側に連続して、下方に向かうくちばし状の苗植付体３ｂが構成され、苗受け部３ａで受け取った野菜の苗を下側の苗植付体３ｂによって圃場の畝に植え付けができる構成としている。そして、苗植付け装置３は、図面に示すように、上下動機構８、すなわち、平行リンク機構からなる昇降リンク８ａ，８ｂの先端側に連結され、伝動機構によって上下動する過程で植付軌跡Ｔを描きながら回動して畝の上に苗の植え付けができる構成としている。
【００１８】
そして、苗植付け装置３は、図示を省略しているが開閉機構を備えており、くちばし状の苗植付体３ｂを閉じた状態で、上側の苗受け部１ａが上方から苗を受け入れ、内側に苗を収容したまま植付軌跡Ｔを描いて圃場の畝に達すると、苗植付体１ｂの下端部が左右に開いて内側に収容した苗を下方に放出して植え付けができる構成となっている。
【００１９】
つぎに、苗供給装置１８は、図面に示すように、走行車体１の後部で前記苗植付け装置３の上方位置において、平面視で走行車体１の左右方向に長い長円形状の周回経路で周回できる構成とし、苗を上方から受け入れて内側に収容する複数の連続した供給カップ１９と、詳細な説明は省略するが、該供給カップ１９を前記苗植付け装置３の上方位置を通過するように周回移動させる移動機構と、苗植付け装置３の上方位置で供給カップ１９の底蓋を開放して内側に収容している野菜の苗を落下させて前記苗受け部３ａに供給する解放機構とを備えた構成としている。
【００２０】
この場合、苗供給装置１８は、図面に示すように、それぞれ供給カップ１９を無端チエンによって連続した状態に連結して設け、左右に軸架したスプロケット２０，２０に巻き掛け、下側の伝動装置２１から取り出した回転動力で伝動する構成としている。そして、スプロケット２０，２０は、前記伝動装置２１から上方に延長して設けた伝動支持台２２に取り付けた支持枠２３に軸受・支持された構成としている。２４は移植苗を載置する苗置き台を示している。
【００２１】
つぎに、この出願において、苗植付け装置３と共に主要部となる施肥・攪拌装置２について実施例を説明する。
まず、施肥・攪拌装置２は、図面に示すように、走行車体１の前部において、左右一対の支持腕２５，２５を前輪５，５の間から前方側に延長して設け、この一対の支持腕２５，２５を利用して、ホッパー２６、モータ２７、施肥パイプ２８、攪拌ローター２９、薬剤散布パイプ３０等を支持した構成としている。そして、ホッパー２６は、詳細には図示しないが、一般的な肥料タンクの如く、上部に肥料を貯留し、下部に定量繰出部を設け、前記モータ２７によって定量繰出部が伝動され施肥パイプ２８側に繰り出し供給ができる構成としている。なお、実施例の場合、ホッパー２６の一部に薬剤の貯留も可能に構成され、必要に応じて肥料と共に散布することができる構成としている。なお、薬剤用のタンクを、前記ホッパー２６に併設して別に装備することは自由である。
【００２２】
そして、攪拌ローター２９は、図面に示すように、前記施肥パイプ２８の下端開口部より後方において、横軸に軸架し、前記モータ２７から伝動されて土壌を攪拌できる構成としている。この場合、攪拌ローター２９は、図２の平面視に示すように、前輪５，５が跨いだ状態で走行する畝の略中央において、土壌内に位置し、すぐ前側で土壌中に施肥された肥料とその周辺の土壌とを攪拌して混合する構成としている。
【００２３】
なお、施肥・攪拌装置３は、図面から解るように、内部で土壌が攪拌されても、畝が壊れないように、前記攪拌ローター２９の外側から畝の土壌表面に沿って軽く押圧しながら進むように成形ガイド板３２，３２を両側に設けている。
【００２４】
そして、前記モータ２７は、操作ハンドル７に設けた調節レバーで回転速度の調節ができる構成としている。したがって、施肥・攪拌装置２は、走行車体１の走行速度を一定に保ったまま、単位面積あたりの施肥量、及び攪拌の度合いを増・減調節するときには前記調節レバーを操作してモータ２７の回転速度を変更すればよい。
【００２５】
このように、施肥・攪拌装置２は、走行車体１側に関係なく、単位面積あたりの施肥量を、増減調節することができるから、後方で植え付けられる苗株に対して、施肥量の調節が自由にできるものとなっている。
【００２６】
そして、野菜移植機は、実施例の場合、走行車体１の前部で施肥・攪拌装置２によって施肥・攪拌された位置に、後部の苗植付け装置３が移植苗を植え付けると、図３の（Ａ）（Ｂ）に示す状態に移植が完了する。なお、図３（Ａ）は深植えの例、図３（Ｂ）は浅植えの例を示している。
【００２７】
そして、実施例の野菜移植機は、既に説明しているように、植付深調節レバー１５や操縦ハンドル７に設けた操作スイッチによって走行車体１の上下調節操作ができる構成とし、苗の植付け深さが調節できる構成となっている。その場合、前記施肥・攪拌装置２は、苗植付け装置３の植付け深さ調節が行われると、その苗植付け装置３と同様に走行車体１に固定支持されているから、一体となって上下に調節され、施肥・攪拌する土壌の深さ位置は、調節後の植付け深さ位置に対して上下にほとんど差異が生じず、植付け位置に対してズレのない位置に施肥して攪拌することができる効果がある。
【００２８】
そして、既に説明した薬剤散布パイプ３０は、図１の場合、攪拌ローター２９の後方に薬剤を散布する構成を示しているが、これを前方位置に設けるのは自由であって、そのときには、肥料と共に土壌中に攪拌され混合されることになる。
【００２９】
そして、左右一対の鎮圧輪３３，３３は、図面に示すように、苗植付け装置３の通過後に設け、苗植付け後の畝の表面を鎮圧しながら進み、植付け苗の姿勢を安定させて、根付きを促進することができる。
【００３０】
つぎに、図４、及び図５に示した実施例について説明する。
これらの実施例は、前工程で予め施肥・攪拌が行われている畑の畝に、野菜移植機を走行させて、センサによって畝の肥料を検出しながら進み、肥料の散布されている位置に移植苗を植える構成としている。
【００３１】
まず、走行車体１は、前部で前輪５，５の間に、土壌中に混合されている肥料の深さを検出する深さセンサ４０を垂下させて設け、後輪６，６の間には、広幅の施肥幅センサ板４１を設けて散布肥料の幅（横方向の肥料散布幅）を検出する構成としている。そして、コントローラは、図示は省略したが、前記深さセンサ４０と施肥幅センサ板４１とを入力側に接続し、検出情報に基づいて制御信号を出力して苗植付け装置３を植付け深さ制御と横移動制御とが出来る構成としている。すなわち、苗植付け装置３は、前記深さセンサ４０が検出した肥料の散布深さに苗の植え付けができるようにその位置まで自動的に植付け深さが調節できる構成となっている。
【００３２】
更に、苗植付け装置３は、前記施肥幅センサ板４１が肥料の幅方向の検出をした場合、その位置まで横移動ができる構成としている。この場合、前記苗植付け装置３に関連する苗供給装置１８も一体として横に移動できる構成となっている。このようにして、実施例は、肥料の散布深さを検出する深さセンサ４０、及び横方向の散布幅を検出する施肥幅センサ板４１の検出情報に基づいて、苗植付け装置３が制御され、肥料のある位置に植え付けができる構成となっている。そして、実施例の場合、野菜移植機は、前記苗植付け装置３に付随している鎮圧輪３３，３３も苗植付け装置３と共に同じ方向に移動する構成となっている。
【００３３】
以上のようにして、実施例に係る野菜移植機は、畑の畝の中に混合された肥料を検出しながら自動的に施肥位置に移植しながら進むが、両センサ４０，４１が肥料を検出しなくなると、警告ランプ４２が点灯してオペレーターに警報する構成としている。なお、上記警告ランプ４２に代えて警報ブザーにすることは自由である。このようにして、実施例の野菜移植機は、肥料の散布がない畝に達すると、オペレーターが、警報に気付き、すぐに停止して対応処置を取ることができる。更に、実施例の場合、野菜移植機は、両センサ４０，４１が肥料を検出しない時間が設定時間継続すると、自動的に走行車体１の走行を停止する構成とし、肥料の散布がされていない畝には苗の植え付けをしないようになっている。
【００３４】
なお、図６は深さセンサ４０が土壌中で肥料を検出する状態を示す断面図である。
つぎに、図７、乃至図１１に示した個々の実施例についてそれぞれ説明する。
各実施例は、野菜移植機等の作業機において、畑が傾斜地であって耕作面が傾斜している場合、前記作業機を等高線に沿わせて走行させながら、走行軌跡が低い側（谷側）にズレないように高い側（山側）に向かって進みながら、結果として等高線に沿って直進できる走行装置を提供するものである。
【００３５】
まず、図７に示した実施例は、走行車体１の前部に軸架している前輪５，５のキャンバー角を、最大の角度に選択して畝の中間に設定し、圃場の傾斜を確認しながら走行する構成にしている。そして、前輪５，５は、傾斜角度が当初の設定時より大きくなると、高い側（山側）の前輪５を高い側に向け、低い側（谷側）の前輪５との合成によって低い側へのズレを補正しながら走行できるものとなっている。
【００３６】
そして、上記実施例は、前輪５，５について説明したが、四輪走行の場合、後輪６，６についても同様にすれば、前・後輪の共同作用によって低い谷側への走行に伴うズレを修正しながら等高線上を傾斜面に逆らって走行することができる。
【００３７】
つぎに、図８に示した実施例に係る前輪５，５は、走行車体１にスライドシャフト４５，４５を軸着し、左右両側において外方に延長し、このスライドシャフト４５，４５の両端部分にスイングアーム４６，４６の基部を回動可能に軸着し、その先端部（下端部）内側に軸架した構成としている。この実施例の場合、前記スイングアーム４６，４６は、基部のボス４７，４７をシャフト４５，４５に対してガタを持たせて固定ピン４８，４８で取付ける構成としている。そして、スイングアーム４６，４６は、スライドシャフト４５，４５に対して軸周りに回動させて調節し、前記固定ピン４８，４８で取付け替え可能に構成している。
【００３８】
以上のように構成すると、前輪５，５は、図８、及び図９に示すように、トー角とキャンバー角とを自在に変更・調節ができる特徴があり、どちらを重視するかを、その都度、選択しながら傾斜地を走行できて、走行車体１が谷側に流されず等高線に沿った走行ができる。
【００３９】
そして、図１０、及び図１１に示した実施例は、前記ボス４７，４７に設けた連動アーム４９，４９に操作ロット５０，５０を連結して走行車体１の操縦ハンドル７に設けた操作レバーに操作可能に連結した構成としている。このように構成すると、左右の前輪５，５は、傾斜地の畑を等高線に沿って走りながら、前輪５，５の調節操作が操縦ハンドル７の位置からできる特徴がある。そして、実施例の前輪５，５は、左右独立させて別々に調節ができる利点があり、例えば、高い側（山側）の前輪５は、キャンバー角（α）によるオフセットで走行車体１のズレを補正しながら、低い側（谷側）の前輪５をトーインによって、高い側（山側）へ向かうベクトルを作り出す角度に調節して、走行することが可能になる。
【００４０】
なお、キャンバー角（α）は、図１０に示すように、車軸５２とスイングアーム４６，４６の間に調節アーム５３，５３を設けて調節可能にすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】野菜移植機の側面図
【図２】野菜移植機の平面図
【図３】（Ａ）深植えの状態を示す畝の断面図 （Ｂ）浅植えの状態を示す畝の断面図
【図４】他の実施例を装備した野菜移植機の側面図
【図５】前図４の野菜移植機の平面図
【図６】深さセンサの検出状態を示す畝の断面図
【図７】作業機の前輪の作用正面図
【図８】作業機の前輪の作用正面図
【図９】作業機の前輪の作用側面図
【図１０】作業機の前輪の作用正面
【図１１】作業機の前輪の作用側面図。
【符号の説明】
【００４２】
１ 走行車体 ２ 施肥・攪拌装置
３ 苗植付け装置。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車体に施肥・攪拌装置と苗植付け装置とを装備し、一作業工程で、施肥・攪拌した土壌中に苗の移植を行う野菜移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、野菜移植機によって、苗を植え付ける場合、その前工程で圃場表面に施肥をして、その後に植え付ける紛粒体供給装置付き苗移植機が公開されている。
例えば、特開２００８−１０４４２７号公開特許公報に示された公開技術は、走行部ミッションケース７を基準にして、その前部の上方に紛粒体を貯留するタンク８３、及び紛粒体繰出し部８５を配置し、紛粒移送管８４を、前記走行部ミッションケース７の前方を経由させて圃場面の近くまで延長して設けた構成とし、前記走行部ミッションケース７の後方に植付部伝動ケース３０、更に、その後方に苗植付具６０や苗供給装置４が配置され、機体のバランスを確保しながら植付けの前工程で施肥する技術構成が示されている。
【０００３】
そして、ロータリー式耕耘装置では、左右に耕耘刃を有する耕耘軸の中間部に間隔を隔てて耕耘刃の回転外径より大径となる一対の円盤を軸着し、その円盤間に肥料や農薬を繰り出して土壌と攪拌する畝内帯状攪拌施用機は公知例がある。
【特許文献１】特開２００８−１０４４２７号公開特許公報
【特許文献２】特許第３８０６７３５号特許公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前項で、特許文献１として提示した公開特許公報は、本件出願人と同一人の出願に係るもので、苗移植機の前部で肥料等を土壌表面に散布し、後部に装備した苗植付具で苗を植え付ける構成としている。このような従来型は、施肥作業と移植作業とを一作業工程で行う点では効率的であるが、車体前部の紛粒体移送管から施肥される肥料は、畑の土壌表面に落下し、土壌中に浸透するまでに流失する割合がきわめて高く、施肥量に相当する肥効が得られず、損失率が高くて実用に供し難い課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決するために、つぎの如き技術手段を講じている。
まず、請求項１の発明は、走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け
装置（３）とが装備され、該苗植付け装置（３）は、前記施肥・攪拌装置（２）によって土壌中に施肥されて攪拌された土中に苗を移植する構成とした野菜移植機であって、苗移植機の走行に伴って車体の前部で圃場の土壌中に施肥され、攪拌されて肥料が混合された土中に苗が移植される。したがって、請求項１の発明は、従来装置の課題を解消し、施肥量に対する肥効が充分に達成されるものとなっている。
【０００６】
つぎに、請求項２の発明は、前記施肥・攪拌装置（２）は、前記苗植付け装置（３）の植付け深さ調節に関連して上下に調節される構成とし、施肥・攪拌する土壌の深さ位置は、調節後の植付け深さ位置に対して上下にほとんど差異の生じない構成とした請求項１記載の野菜移植機であって、移植苗の植付け深さを調節すると、それに追従して施肥、及び攪拌高さも調節され、移植苗の調節後の植付け深さ位置に対して上下に差異を生じない位置に施肥、攪拌ができるものとなっている。
【０００７】
つぎに、請求項３の発明は、前記施肥・攪拌装置（２）は、単位面積あたりに、前記苗植付け装置（３）が植付ける一定の苗株に対して、施肥量の増減調節を可能に構成した請求項１記載の野菜移植機であって、移植苗に対して施肥量を増減調節できるから、野菜の種類や植付け苗の稚苗や成苗の差によって、必要があれば施肥量、及び攪拌の度合いを調節して、効果的に施肥と植付け作業ができる。
【発明の効果】
【０００８】
まず、請求項１の発明は、走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け装置（３）とが装備され、施肥・攪拌が行われた土中に苗が移植されるから、従来装置の課題を解消し、施肥した肥料は、すぐに土壌中に混合されて、土壌の表面を移動して流失することがなくなり、施肥量に対応する肥効が充分に得られる特徴がある。
【０００９】
そして、請求項２の発明は、移植苗の植付け深さを調節すると、それに関連して施肥、及び攪拌高さも調節され、移植苗の調節後の植付け深さ位置に対してずれることなく、上下に差異を生じない位置に施肥し、攪拌ができる特徴がある。
【００１０】
そして、請求項３の発明は、一定本数の移植苗に対して施肥量を増減調節できるから、野菜の種類や植付け苗の稚苗や成苗の差によって、必要があれば施肥量、及び攪拌の度合いを調節して、効果的な施肥・攪拌と植付け作業ができる特徴がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、野菜移植機は、図１、及び図２に示すように、走行車体１に左右一対の前輪５，５と後輪６，６とを設け、後部に操縦ハンドル７を設けており、前記走行車体１の後部に寄った位置に昇降駆動する上下動機構８と連結して昇降作動する開閉可能なくちばし状の苗植付け装置３を備えた構成としている。なお、以下の各実施例についての説明では、野菜移植機の前進方向に向かって、前側と後側とをそれぞれ前・後といい、前進方向に向かって見た状態を基準にして左・右という。
【００１２】
図１はこの発明の実施例である野菜移植機の側面図、図２は平面図である。
そして、野菜移植機は、上述した前・後輪で走行する構成であるが、走行車体１の前部に搭載されているエンジン１０で前記後輪６，６を駆動して走行する構成としている。
【００１３】
そして、エンジン１０の後側に装置したミッションケース１１は、そのエンジン１０から回転動力が入力され、ケース内の伝動機構が伝動される構成となっている。そして、ミッションケース１１は、図２に示すように、左右両側部に伝動ケース（チエンケース）１２，１２の基部を回動自在になるように取り付け、この伝動ケース１２，１２の回動中心にミッションケース１１から左右両外側に延出させた車輪駆動軸１３の先端を挿入させて軸架し、伝動ケース１２，１２内の伝動機構（伝動チエン）に走行動力を伝達する構成としている。そして、走行動力は、伝動ケース１２，１２内の伝動機構を介して走行車体１の後方側に伝動され、その後端部、外側に軸架している車軸に達し、前記した左右一対の後輪６，６を駆動回転する構成としている。
【００１４】
そして、上記左右の伝動ケース１２，１２は、詳細な図示は省略したが、基部のミッションケース１１への取付部に、上方に伸びるアームを一体に取り付けていて、これがミッションケース１１に固定された昇降用油圧シリンダのピストンロット先端に取り付けた連結体（図面省略）の左右両側と連結している。
【００１５】
そして、昇降用油圧シリンダが作動して、そのピストンロットが機体後方に突出すると、左右の前記アームは、後方に回動し、これに伴い伝動ケース１２，１２を下方に押し下げて回動して走行車体１が上昇し、反対に、その昇降用油圧シリンダが縮小してピストンが前方に移動し、シリンダ内に引っ込むと、左右の前記アームは前方側に回動し、これに伴い伝動ケース１２，１２が上方に回動して走行車体１が下降する構成になっている。この昇降油圧シリンダは、機体に対する畝・溝の高さを検出するセンサ（図示省略）の検出に基づいて作動する構成としている。なお、走行車体１の上下調節は、植付深調節レバー１５や操縦ハンドル７に設けた操作スイッチによっても操作ができる構成としている。
【００１６】
なお、走行車体１には、ローリング制御装置を装備して走行車体１の左右傾斜を傾斜センサで検出して左右水平に戻す制御をする構成となっているが、これに関する説明は省略する。
【００１７】
つぎに、苗植付け装置３は、図１、及び図２に示すように、側面視では後輪６，６より後方の位置に配置され、平面視では、左右の前輪５，５と後輪６，６とが畝の両側にある溝を走行するのに対して、その間に形成されている畝（中央部）に苗を植え付けるように配置した構成としている。実施例の場合、一つの畝の中央位置に１条の植え付けができるように、苗植付け装置３を構成している。そして、苗植付け装置３は、図１で解るように、上側に漏斗状になって苗を受け入れる苗受け部３ａがあり、その下側に連続して、下方に向かうくちばし状の苗植付体３ｂが構成され、苗受け部３ａで受け取った野菜の苗を下側の苗植付体３ｂによって圃場の畝に植え付けができる構成としている。そして、苗植付け装置３は、図面に示すように、上下動機構８、すなわち、平行リンク機構からなる昇降リンク８ａ，８ｂの先端側に連結され、伝動機構によって上下動する過程で植付軌跡Ｔを描きながら回動して畝の上に苗の植え付けができる構成としている。
【００１８】
そして、苗植付け装置３は、図示を省略しているが開閉機構を備えており、くちばし状の苗植付体３ｂを閉じた状態で、上側の苗受け部１ａが上方から苗を受け入れ、内側に苗を収容したまま植付軌跡Ｔを描いて圃場の畝に達すると、苗植付体１ｂの下端部が左右に開いて内側に収容した苗を下方に放出して植え付けができる構成となっている。
【００１９】
つぎに、苗供給装置１８は、図面に示すように、走行車体１の後部で前記苗植付け装置３の上方位置において、平面視で走行車体１の左右方向に長い長円形状の周回経路で周回できる構成とし、苗を上方から受け入れて内側に収容する複数の連続した供給カップ１９と、詳細な説明は省略するが、該供給カップ１９を前記苗植付け装置３の上方位置を通過するように周回移動させる移動機構と、苗植付け装置３の上方位置で供給カップ１９の底蓋を開放して内側に収容している野菜の苗を落下させて前記苗受け部３ａに供給する解放機構とを備えた構成としている。
【００２０】
この場合、苗供給装置１８は、図面に示すように、それぞれ供給カップ１９を無端チエンによって連続した状態に連結して設け、左右に軸架したスプロケット２０，２０に巻き掛け、下側の伝動装置２１から取り出した回転動力で伝動する構成としている。そして、スプロケット２０，２０は、前記伝動装置２１から上方に延長して設けた伝動支持台２２に取り付けた支持枠２３に軸受・支持された構成としている。２４は移植苗を載置する苗置き台を示している。
【００２１】
つぎに、この出願において、苗植付け装置３と共に主要部となる施肥・攪拌装置２について実施例を説明する。
まず、施肥・攪拌装置２は、図面に示すように、走行車体１の前部において、左右一対の支持腕２５，２５を前輪５，５の間から前方側に延長して設け、この一対の支持腕２５，２５を利用して、ホッパー２６、モータ２７、施肥パイプ２８、攪拌ローター２９、薬剤散布パイプ３０等を支持した構成としている。そして、ホッパー２６は、詳細には図示しないが、一般的な肥料タンクの如く、上部に肥料を貯留し、下部に定量繰出部を設け、前記モータ２７によって定量繰出部が伝動され施肥パイプ２８側に繰り出し供給ができる構成としている。なお、実施例の場合、ホッパー２６の一部に薬剤の貯留も可能に構成され、必要に応じて肥料と共に散布することができる構成としている。なお、薬剤用のタンクを、前記ホッパー２６に併設して別に装備することは自由である。
【００２２】
そして、攪拌ローター２９は、図面に示すように、前記施肥パイプ２８の下端開口部より後方において、横軸に軸架し、前記モータ２７から伝動されて土壌を攪拌できる構成としている。この場合、攪拌ローター２９は、図２の平面視に示すように、前輪５，５が跨いだ状態で走行する畝の略中央において、土壌内に位置し、すぐ前側で土壌中に施肥された肥料とその周辺の土壌とを攪拌して混合する構成としている。
【００２３】
なお、施肥・攪拌装置３は、図面から解るように、内部で土壌が攪拌されても、畝が壊れないように、前記攪拌ローター２９の外側から畝の土壌表面に沿って軽く押圧しながら進むように成形ガイド板３２，３２を両側に設けている。
【００２４】
そして、前記モータ２７は、操作ハンドル７に設けた調節レバーで回転速度の調節ができる構成としている。したがって、施肥・攪拌装置２は、走行車体１の走行速度を一定に保ったまま、単位面積あたりの施肥量、及び攪拌の度合いを増・減調節するときには前記調節レバーを操作してモータ２７の回転速度を変更すればよい。
【００２５】
このように、施肥・攪拌装置２は、走行車体１側に関係なく、単位面積あたりの施肥量を、増減調節することができるから、後方で植え付けられる苗株に対して、施肥量の調節が自由にできるものとなっている。
【００２６】
そして、野菜移植機は、実施例の場合、走行車体１の前部で施肥・攪拌装置２によって施肥・攪拌された位置に、後部の苗植付け装置３が移植苗を植え付けると、図３の（Ａ）（Ｂ）に示す状態に移植が完了する。なお、図３（Ａ）は深植えの例、図３（Ｂ）は浅植えの例を示している。
【００２７】
そして、実施例の野菜移植機は、既に説明しているように、植付深調節レバー１５や操縦ハンドル７に設けた操作スイッチによって走行車体１の上下調節操作ができる構成とし、苗の植付け深さが調節できる構成となっている。その場合、前記施肥・攪拌装置２は、苗植付け装置３の植付け深さ調節が行われると、その苗植付け装置３と同様に走行車体１に固定支持されているから、一体となって上下に調節され、施肥・攪拌する土壌の深さ位置は、調節後の植付け深さ位置に対して上下にほとんど差異が生じず、植付け位置に対してズレのない位置に施肥して攪拌することができる効果がある。
【００２８】
そして、既に説明した薬剤散布パイプ３０は、図１の場合、攪拌ローター２９の後方に薬剤を散布する構成を示しているが、これを前方位置に設けるのは自由であって、そのときには、肥料と共に土壌中に攪拌され混合されることになる。
【００２９】
そして、左右一対の鎮圧輪３３，３３は、図面に示すように、苗植付け装置３の通過後に設け、苗植付け後の畝の表面を鎮圧しながら進み、植付け苗の姿勢を安定させて、根付きを促進することができる。
【００３０】
つぎに、図４、及び図５に示した実施例について説明する。
これらの実施例は、前工程で予め施肥・攪拌が行われている畑の畝に、野菜移植機を走行させて、センサによって畝の肥料を検出しながら進み、肥料の散布されている位置に移植苗を植える構成としている。
【００３１】
まず、走行車体１は、前部で前輪５，５の間に、土壌中に混合されている肥料の深さを検出する深さセンサ４０を垂下させて設け、後輪６，６の間には、広幅の施肥幅センサ板４１を設けて散布肥料の幅（横方向の肥料散布幅）を検出する構成としている。そして、コントローラは、図示は省略したが、前記深さセンサ４０と施肥幅センサ板４１とを入力側に接続し、検出情報に基づいて制御信号を出力して苗植付け装置３を植付け深さ制御と横移動制御とが出来る構成としている。すなわち、苗植付け装置３は、前記深さセンサ４０が検出した肥料の散布深さに苗の植え付けができるようにその位置まで自動的に植付け深さが調節できる構成となっている。
【００３２】
更に、苗植付け装置３は、前記施肥幅センサ板４１が肥料の幅方向の検出をした場合、その位置まで横移動ができる構成としている。この場合、前記苗植付け装置３に関連する苗供給装置１８も一体として横に移動できる構成となっている。このようにして、実施例は、肥料の散布深さを検出する深さセンサ４０、及び横方向の散布幅を検出する施肥幅センサ板４１の検出情報に基づいて、苗植付け装置３が制御され、肥料のある位置に植え付けができる構成となっている。そして、実施例の場合、野菜移植機は、前記苗植付け装置３に付随している鎮圧輪３３，３３も苗植付け装置３と共に同じ方向に移動する構成となっている。
【００３３】
以上のようにして、実施例に係る野菜移植機は、畑の畝の中に混合された肥料を検出しながら自動的に施肥位置に移植しながら進むが、両センサ４０，４１が肥料を検出しなくなると、警告ランプ４２が点灯してオペレーターに警報する構成としている。なお、上記警告ランプ４２に代えて警報ブザーにすることは自由である。このようにして、実施例の野菜移植機は、肥料の散布がない畝に達すると、オペレーターが、警報に気付き、すぐに停止して対応処置を取ることができる。更に、実施例の場合、野菜移植機は、両センサ４０，４１が肥料を検出しない時間が設定時間継続すると、自動的に走行車体１の走行を停止する構成とし、肥料の散布がされていない畝には苗の植え付けをしないようになっている。
【００３４】
なお、図６は深さセンサ４０が土壌中で肥料を検出する状態を示す断面図である。
つぎに、図７、乃至図１１に示した個々の実施例についてそれぞれ説明する。
各実施例は、野菜移植機等の作業機において、畑が傾斜地であって耕作面が傾斜している場合、前記作業機を等高線に沿わせて走行させながら、走行軌跡が低い側（谷側）にズレないように高い側（山側）に向かって進みながら、結果として等高線に沿って直進できる走行装置を提供するものである。
【００３５】
まず、図７に示した実施例は、走行車体１の前部に軸架している前輪５，５のキャンバー角を、最大の角度に選択して畝の中間に設定し、圃場の傾斜を確認しながら走行する構成にしている。そして、前輪５，５は、傾斜角度が当初の設定時より大きくなると、高い側（山側）の前輪５を高い側に向け、低い側（谷側）の前輪５との合成によって低い側へのズレを補正しながら走行できるものとなっている。
【００３６】
そして、上記実施例は、前輪５，５について説明したが、四輪走行の場合、後輪６，６についても同様にすれば、前・後輪の共同作用によって低い谷側への走行に伴うズレを修正しながら等高線上を傾斜面に逆らって走行することができる。
【００３７】
つぎに、図８に示した実施例に係る前輪５，５は、走行車体１にスライドシャフト４５，４５を軸着し、左右両側において外方に延長し、このスライドシャフト４５，４５の両端部分にスイングアーム４６，４６の基部を回動可能に軸着し、その先端部（下端部）内側に軸架した構成としている。この実施例の場合、前記スイングアーム４６，４６は、基部のボス４７，４７をシャフト４５，４５に対してガタを持たせて固定ピン４８，４８で取付ける構成としている。そして、スイングアーム４６，４６は、スライドシャフト４５，４５に対して軸周りに回動させて調節し、前記固定ピン４８，４８で取付け替え可能に構成している。
【００３８】
以上のように構成すると、前輪５，５は、図８、及び図９に示すように、トー角とキャンバー角とを自在に変更・調節ができる特徴があり、どちらを重視するかを、その都度、選択しながら傾斜地を走行できて、走行車体１が谷側に流されず等高線に沿った走行ができる。
【００３９】
そして、図１０、及び図１１に示した実施例は、前記ボス４７，４７に設けた連動アーム４９，４９に操作ロット５０，５０を連結して走行車体１の操縦ハンドル７に設けた操作レバーに操作可能に連結した構成としている。このように構成すると、左右の前輪５，５は、傾斜地の畑を等高線に沿って走りながら、前輪５，５の調節操作が操縦ハンドル７の位置からできる特徴がある。そして、実施例の前輪５，５は、左右独立させて別々に調節ができる利点があり、例えば、高い側（山側）の前輪５は、キャンバー角（α）によるオフセットで走行車体１のズレを補正しながら、低い側（谷側）の前輪５をトーインによって、高い側（山側）へ向かうベクトルを作り出す角度に調節して、走行することが可能になる。
【００４０】
なお、キャンバー角（α）は、図１０に示すように、車軸５２とスイングアーム４６，４６の間に調節アーム５３，５３を設けて調節可能にすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】野菜移植機の側面図
【図２】野菜移植機の平面図
【図３】（Ａ）深植えの状態を示す畝の断面図 （Ｂ）浅植えの状態を示す畝の断面図
【図４】他の実施例を装備した野菜移植機の側面図
【図５】前図４の野菜移植機の平面図
【図６】深さセンサの検出状態を示す畝の断面図
【図７】作業機の前輪の作用正面図
【図８】作業機の前輪の作用正面図
【図９】作業機の前輪の作用側面図
【図１０】作業機の前輪の作用正面
【図１１】作業機の前輪の作用側面図。
【符号の説明】
【００４２】
１ 走行車体 ２ 施肥・攪拌装置
３ 苗植付け装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け装置（３）とが装備され、該苗植付け装置（３）は、前記施肥・攪拌装置（２）によって土壌中に施肥されて攪拌された土中に苗を移植する構成とした野菜移植機。
【請求項２】
前記施肥・攪拌装置（２）は、前記苗植付け装置（３）の植付け深さ調節に関連して上下に調節される構成とし、施肥・攪拌する土壌の深さ位置は、調節後の植付け深さ位置に対して上下に差異の生じない構成とした請求項１記載の野菜移植機。
【請求項３】
前記施肥・攪拌装置（２）は、単位面積あたりに、前記苗植付け装置（３）が植付ける一定の苗株に対して、施肥量の増減調節を可能に構成した請求項１記載の野菜移植機。
【請求項１】
走行車体（１）に施肥・攪拌装置（２）と苗植付け装置（３）とが装備され、該苗植付け装置（３）は、前記施肥・攪拌装置（２）によって土壌中に施肥されて攪拌された土中に苗を移植する構成とした野菜移植機。
【請求項２】
前記施肥・攪拌装置（２）は、前記苗植付け装置（３）の植付け深さ調節に関連して上下に調節される構成とし、施肥・攪拌する土壌の深さ位置は、調節後の植付け深さ位置に対して上下に差異の生じない構成とした請求項１記載の野菜移植機。
【請求項３】
前記施肥・攪拌装置（２）は、単位面積あたりに、前記苗植付け装置（３）が植付ける一定の苗株に対して、施肥量の増減調節を可能に構成した請求項１記載の野菜移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−１４２１３２（Ｐ２０１０−１４２１３２Ａ）
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１９８４２（Ｐ２００８−３１９８４２）
【出願日】平成２０年１２月１６日（２００８．１２．１６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１６日（２００８．１２．１６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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