電気式手術器具
【課題】可換部品がエンドエフェクタに配置されたときに認証を行うステープル装置を提供する。
【解決手段】手術器具であって、可換部品２２００を着脱可能に受ける受け部を有する手術用エンドエフェクタを具える。この受け部は通信接続を具える。エンドエフェクタに連結されたハンドルが、このエンドエフェクタを作動させる。このハンドルは、前記通信接続に電気的に接続され前記可換部品２２００がエンドエフェクタに配置されたときに認証する制御部を具える。可換部品２２００は、前記受け部に着脱可能に連結され、前記受け部に配置された場合に前記通信接続に電気的に着脱可能に接続される暗号化装置を具える。この暗号化装置は、前記電気制御部から問い合わせを受けた場合に前記可換部品を認証する。
【解決手段】手術器具であって、可換部品２２００を着脱可能に受ける受け部を有する手術用エンドエフェクタを具える。この受け部は通信接続を具える。エンドエフェクタに連結されたハンドルが、このエンドエフェクタを作動させる。このハンドルは、前記通信接続に電気的に接続され前記可換部品２２００がエンドエフェクタに配置されたときに認証する制御部を具える。可換部品２２００は、前記受け部に着脱可能に連結され、前記受け部に配置された場合に前記通信接続に電気的に着脱可能に接続される暗号化装置を具える。この暗号化装置は、前記電気制御部から問い合わせを受けた場合に前記可換部品を認証する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手術器具の分野に監視、特に、限定しないが、ステープル装置に関する。本願に記載するステープル装置は、手持ち式で、完全に電気駆動式の、制御された手術ステープラである。
【背景技術】
【０００２】
従来も医療用ステープル装置は存在する。Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（ジョンソン＆ジョンソンの会社：以下「エチコン」と称す。）が、このようなステープル装置を製造販売している。エチコンが製造する回転ステープル装置は、取引名がＰＲＯＸＩＭＡＴＥ（登録商標）ＰＰＨ，ＣＤＨ，ＩＬＳとして参照され、エチコンが製造する線形ステープラは取引名ＣＯＮＴＯＵＲおよびＰＲＯＸＩＭＡＴＥで参照される。これらの手術用ステープラの例ではいずれも、ステープルが出る際に組織がステープルカートリッジとアンビルとの間で圧迫され、圧迫された組織が切れてしまうこともある。施術者により結合された特定の組織によっては、組織の圧迫が少なすぎたり（組織内で血液の色が見えるくらい）、組織の圧迫が強すぎたり（組織が破壊されるくらい）、あるいは正しく圧迫される（組織から液体が除去され、乾燥または漂白状態として参照される）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
供給されるステープルは、与えられた長さであり、カートリッジとアンビルが許容されるステープル発射距離内にある必要があり、これによってステープルが射出されると正しく閉じる。このため、これらのステープラは、２つの面の間の相対距離と、この距離がステープルの長さの射出範囲内か否かを示す装置を具える。このようなインジケータは機械的であり、ウィンドウの後ろのスライドバーの形をなし、そこには安全なステープル射出範囲が示されている。これらのステープラはすべて手動であり、換言すれば、アンビルとステープラカートリッジを組織の周りに位置させ、留めおよび／または切って、アンビルとステープラカートリッジを互いに閉じ、および、ステープルを組織に射出し固定する（および／または組織を切る）ために、利用者／施術者による物理的な操作が必要である。ステープルを射出させるのに必要な長さ方向の力はステープルカートリッジで通常２５０ポンドのオーダーであるため、従来技術のステープラでは、電気駆動でこれらの操作の各々を実現するものはなかった。さらに、このようなステープラは、留められる組織に作用する力を最適化するための如何なる種類の圧迫作用インジケータもなく、組織の分解（ｄｅｇｒａｄａｔｉｏｎ）が生じない。
【０００４】
片手駆動の、管内の（ｉｎｔｒａｌｕｍｉｎａｌ）吻合円形ステープラが、例えばＭａｉｎらからエチコンに譲渡された米国特許番号５，１０４，０２５に記載されている。Ｍａｉｎらは参照により全体としてここに組み込まれている。図７の分解図に最も明確に示すように、Ｍａｉｎらでは、トロカールシャフト２２が遠位のギザギザ２１と、アンビル内で前記トロカールシャフト２２を鋸歯２９に整列させるいくつかの凹部２８とを具え、これによりアンビル３４内でステープルが整列する。トロカールのチップ２６は、圧力を加えると組織を穿刺することができる。Ｍａｉｎらの図３乃至６には、円形ステープラがどのように機能して２つの組織を結合させるかが示されている。アンビル３０がヘッド２０の近くに移動すると、特に図５、６で示されるように、間に挟まれた組織がその間で圧迫される。この組織が過度に圧迫されると、外科的ステープル処置は成功しない。このため、組織の許容最大圧縮力を超えないことが望まれる。間に挟まれる組織は、施術の際に許容しうる範囲の圧縮力にさらすことができる。この範囲は、最適組織圧縮（ｏｐｔｉｍａｌ ｔｉｓｓｕｅ ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）またはＯＴＣとして知られ、ステープルされる組織の種類による。Ｍａｉｎらのステープラは、利用者にアンビルとステープルカートリッジ間の安全なステープル射出距離を示すバーインジケータを有さないため、ステープルの前に利用者にどのようなレベルの圧縮力がかかっているかを示すことができない。このような表示を提供し、組織の過度の圧迫を防止することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、電気駆動式で、ステープルおよび／または切除される組織の周りでアンビルとステープラカートリッジを互いに位置決めし、ステープルを組織に射出し固定する（および／または組織を切除する）電気式手術用ステープル装置を提供することにより、上記および他の従来技術の困難性を解消するものである。さらに、この電気式手術用ステープル装置は利用者に、ステープルを射出する前に利用者が予め設定した組織に加わる圧縮力のレベルを示すことができる。本発明はまた、ＯＴＣが存在する場合にこの電気式手術用ステープル装置を操作してステープルする方法を提供する。
【０００６】
２のアンビル及びステープル射出サブアセンブリのオフセット軸構成はユーザの手に好適にフィットする寸法にできるデバイスを生成する。更に、以前に要求された入れ子型（同軸）の中空シャフトを除去することによって製造の困難性を低減する。アンビルのサブアセンブリがステーブル射出アセンブリでオフセットされる場合、アンビルを伸縮するための、ネジロッドの長さは約２インチまで低減でき、これによって製造コストを節約し、より短い長軸プロファイルを生成する。
【０００７】
電気ステープラを用いるための例示的な方法は、テスト目的でマニュアルモードへの移行を可能にする電源オン構造を具える。外科処置においては、ステープラは１方向デバイスである。しかしながらテストモードでは、ユーザがトロカールを望むまま前後に動かすことが可能となる。このテストモードは解除可能であり、ステープラは使用モードにリセットされてパッケージングや輸送される。パッケージングでは、アンビルをステープルカートリッジから離して位置させることが望ましい（不可欠ではない）。従って、パッケージや輸送のために電源を落とす前に、ホーミングシーケンスはアンビルをステープルカートリッジから（例えば）１ｃｍ離して配置するようにプログラミングしてもよい。使用前に、トロカールを伸ばしてアンビルが取り外される。ステープラが結腸の吻合に使用される場合、例えば、トロカールがハンドルに引き戻され、ハンドルが肛門経由で結腸内へと、切開部の下流側へと挿入される一方、アンビルは上流側の腹腔鏡用切開部から挿入され、切開部の上流側に配置される。アンビルはトロカールに取り付けられ、２つの部品はステープル可能状態となるまでハンドルの方へ引き戻される。ステープル射出シーケンスは開始され、打ち切ることができ、切開部を留め、同時に切開部中央で組織を切開して、ステープルの円形リングの中央の開口を消す。ステープル射出シーケンスは、最適組織圧迫（ＯＴＣ）測定とフィードバック制御機構を有し、ＯＴＣ範囲と称される所望の圧力範囲に圧迫された場合にのみステープルが射出されるようにする。この範囲又は値は、アンビルとステープルカートリッジとの間で圧迫される組織の公知の特性に基づいて予め分かっている。
【０００８】
電気ステープラが利用できる処置のいくつかの例は、結腸の切開や胃バイパス手術を含む。この電気ステープラは、様々な異なる技術分野で多くの他の使用例がある。
【０００９】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、当該エンドエフェクタに機能的に接続され前記１以上の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記モータを選択的に通電して前記少なくとも１の作動アセンブリを作動させる電源とを具える。この電源は、臨界電流量の少なくとも１のバッテリセルを具える。モータを駆動し少なくとも１の作動アセンブリを作動させるべく作動したとき、この電源は前記少なくとも１のバッテリセルを超臨界電流量で駆動する。
【００１０】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは、作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、当該エンドエフェクタに機能的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記モータを選択的に通電して前記少なくとも１の作動アセンブリを作動させる電源とを具える。この電源は、臨界電流量の少なくとも１のバッテリセルを具え、前記モータを駆動して少なくとも１の作動アセンブリを作動させるべく作動したとき、前記電源は前記少なくとも１のバッテリセルを前記臨界電流量より上の平均電流量で駆動する。
【００１１】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは、作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、当該エンドエフェクタに機能的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを前記少なくとも１のエンドエフェクタの臨床上の寿命内で１回以上１６回未満作動させるよう前記モータを選択的に作動させる電源とを具える。この電源は、作動時に前記少なくとも１の作動アセンブリを約０．５秒乃至約１５秒間のみ駆動するバッテリセルを有する。
【００１２】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは、作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、設定された駆動電圧を有し前記エンドエフェクタに機能的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記モータを選択的に通電して前記少なくとも１の作動アセンブリを作動させる電源とを具える。この電源は、臨界電流量の少なくとも１のバッテリを具える。モータを駆動し少なくとも１の作動アセンブリを作動させるべく作動したとき、この電源は前記少なくとも１のバッテリセルを、超臨界パルス放電期間の少なくとも一部の間はいつでも超臨界電流量で駆動し、前記超臨界パルス放電期間中は前記モータを前記設定された駆動電圧より上で駆動する。
【００１３】
本発明の特徴として考えられる他の構成が、添付のクレームに記載されている。
【００１４】
以下に本発明を最適な電源と駆動を有する電気式手術器具として図示し説明するが、これに拘わらず、図示された詳細に限定されるべきではなく、本発明の範囲およびクレームの均等の目的や範囲を逸脱することなく、様々な変形および構造的な変更を施すことが可能である。
【００１５】
本発明の構造および動作方法は、しかしながら、その付加的な目的およびその利点とともに、添付の図面を参照した場合に、以下の特定の実施例の説明により最もよく理解されるであろう。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の利点が、添付の図面を参照しながら、好適な実施例についての以下の詳細な説明から明らかとなる。
【００１７】
本発明の複数の態様が、本発明の特定の実施例にかかる以下の説明および関連する図面に開示される。本発明の目的または範囲を逸脱することなく、代替的な実施例を考案することもできる。さらに、本発明の実施例における公知の要素は、本発明の重要な詳細部がぼやけないよう詳細に説明しないか省くこととする。
【００１８】
本発明を開示し説明する前に、ここに使用される用語は、特定の実施例を説明するためだけであって、限定するものではないことを理解されたい。本明細書および添付のクレームにおいて、単数形「１の（ａ）（ａｎ）」および「前記（ｔｈｅ）」は、文脈が違う意味を明確に示していない限り複数形も含むものとする。
【００１９】
本明細書では、クレームとともに本発明の新規と思われる特徴を規定していくが、これは添付の図面に関する以下の説明とともに考慮した場合により理解されるものであり、ここでは同じ参照番号が持ち越されるものとする。図面における図は、縮尺通り描かれていない。さらに、これらの図は、コンピュータ援用デザインのコンピュータプログラムを用いて作成されている。このプログラムは、影付または着色された図からワイヤフレーム図へと、何度も特定の構造線および／または面を除去する。したがって、図面は概略として扱われるべきであって、本発明の特徴の説明のために用いられる。
【００２０】
図面を詳細に参照すると、最初に、特に図１、２において、電気式手術用円形ステープラ１の実施例が示されている。本出願では、理解の容易のために、電気駆動式のハンドルを円形手術用ステープルヘッドに付けている。本発明は円形ステープラに限定するものではなく、例えば線形ステープル装置など、様々な手術用ステープルヘッドに適用することができる。
【００２１】
電気ステープラ１は、３つのスイッチを有するハンドル本体１０を具えている：アンビル開スイッチ２０と、アンビル閉スイッチ２１と、ステープル射出スイッチ２２とである。これらの各スイッチは、ステープラ１のステープル機能を実現するよう回路設計された回路ボード５００（図１２参照）に電気的に接続されている。この回路ボード５００は、ハンドル本体１０に内蔵された電源６００に電気的に接続されている。一実施例では、電源６００として２−６個のリチウムＣＲ１２３またはＣＲ２電池を用いる。例えば充電式バッテリや、送電線に接続された電力コンバータなど、他の電源の実施例も可能である（後者の実施例では、ステープラは自家動力または自己独立式ではない）。ここで用いられる用語「自家動力」または「自己独立式」は、電源（６００）について用いられる場合は交換可能であり、この電源が完全かつ独立したユニットであってそれ自体が外部電源を用いることなく自力で動作可能であることを意味する。
【００２２】
図に示す回路ボード５００の導電ワイヤまたは導電配線は、例えばオン／オフスイッチ１２、組織圧迫インジケータ１４、アンビルおよび射出スイッチ２０、２１、２２、回路ボード５００、および電源６００など、ステープラ１のすべての電子パーツを接続する。しかしながら、これらのワイヤおよび導電体は、理解と明確化のため図示しない。
【００２３】
ハンドル本体１０の遠位端部は、剛性アンビルネック３０の近位端部に連結されている。この連結の反対側、アンビルネック３０の遠位端部には、ステープルカートリッジ５０とアンビル６０をここに着脱可能に取り付ける連結具４０がある。代替的に、ステープルカートリッジ５０は、ステープラ１の使い捨て構造として着脱可能でなくてもよい。これらの連結について、以下により詳細に説明する。
【００２４】
図２は、ハンドル本体１０の右半分と回路ボード５００を除去したハンドル本体１０を示す。以下に説明するように、近位の基幹プレート７０も図２で除去されており、右側から見たハンドル本体１０の内部要素が見えるようになっている。図２で見えるものは、ハンドル本体１０内に２つの内部要素の軸があることである。第１の軸は、図２において比較的水平方向のステープル制御軸８０である。このステープル制御軸８０は、ステープルの動作を制御する要素が位置する中心線である。第２の軸はアンビル制御軸９０であり、、前記ステープル制御軸８０に所定の角度で配置される。このアンビル制御軸９０は、アンビルの動作を制御する要素の中心軸である。これらの軸８０、９０を分けることにより、電気ステープラ１が、手術者の手におさまるのに十分に小さく、必要なすべての方向や向きの移動から手術者の制限となるような多くのスペースを占めるものではないハンドル本体１０を用いて駆動可能である。
【００２５】
ハンドル本体１０の内部には、すべての電機部品の電力（例えばバッテリ電力）を制御するオン／オフスイッチ１２（例えば、グレネードピン）と、組織圧迫インジケータ１４とが示されている。この組織圧迫インジケータ１４は、以下により詳細に示すように、施術者にアンビル６０とステープルカートリッジ５０の間の組織の圧迫が予め設定された圧迫力を超えたか否かを示す。このインジケータ１４は、２００６年５月１９日に出願され継続中の米国暫定特許出願整理番号６０／８０１，９８９、名称「フォーススイッチ」（その全体が参照として本書に組み込まれている）に開示されたフォーススイッチ４００に付随している。
【００２６】
アンビル制御軸９０に沿った要素は、アンビル制御アセンブリ１００を構成する。アンビル制御フレーム１１０がアンビル制御軸９０に整列しており、アンビル制御アセンブリ１００の様々な部品をそこに収容および／または固定している。このアンビル制御フレーム１１０は、近位のマウント１１２と、中間マウント１１４と、遠位のマウント１１６とを具える。これらのマウント１１２、１１４、１１６はそれぞれ、制御フレーム１１０に取付可能または一体構成である。例示的実施例では、製造の容易性のために、近位のマウント１１２は２つの半分からなりフレーム１１０と別であり、中間マウント１１４はフレーム１１０とは別である。
【００２７】
アンビル制御アセンブリ１００の近位端部には、アンビルモータ１２０がある。このアンビルモータ１２０は、駆動モータと、本来のモータ回転スピードを所望の出力駆動軸スピードに変換するのに必要なギヤボックスとを具える。この例では、駆動モータは本来のスピードが約１０，０００ｒｐｍであり、ギヤボックスはこのスピードを、アンビルモータ１２０の遠位端部から延びる駆動軸１２２において約５０乃至７０ｒｐｍに下げる。このアンビルモータ１２０は、近位のマウント１１２の内部で長さ方向および回転方向ともに固定されている。
【００２８】
モータシャフトカプラ１３０が、駆動軸１２２を回転可能に固定しており、駆動軸１２２の回転がモータカプラ１３０の対応する回転へと変換される。
【００２９】
カプラ１３０の遠位には、回転ナットアセンブリ１４０が位置している。このナットアセンブリ１４０は、本実施例では、近位の半ナット１４１と、この近位の半ナット１４１に超軸方向に固定される回転可能な遠位の半ナット１４２の２つの部品でなる。これらの半ナット１４１、１４２は、望む場合は一体であってもよい。ここで、製造の容易さのために２つの半分として図示している。このナットアセンブリ１４０の近位端部は、カプラ１３０の遠位端部に回転可能に固定されている。これら２つの連結部品を長さ方向に通る長さ方向に回転するサポートが、中間マウント１１４および遠位のマウント１１６に支持されている。
【００３０】
近位のナットブシュ１５０（図３参照）が中間マウント１１４と近位の半ナット１４１の間に配置され、遠位のナットブシュ１６０が遠位のマウント１１６と遠位の半ナット１４２の間に配置され、これらの部費に画効果的にスピンしハンドル本体１０とアンビル制御フレーム１１０内で摩擦がないようにしている。これらのブシュ１５０、１６０は、様々なベアリング材料であってもよく、例えば、青銅などの金属やナイロンなどの重合体であってもよい。回転するナットアセンブリ１４０とカプラ１３０の長手方向の摩擦をさらに低減すべく、近位のブシュ１５０と近位の半ナット１４１の間にスラストワッシャ１７０が配置されている。
【００３１】
カプラ１３０とナットアセンブリ１４０の回転は、ネジロッド１８０の前進および収縮に用いられ、これがアンビル６０を伸ばしたり縮めたりする。このネジロッド１８０は、図３、４にさらに詳細に分解図で示され、以下により詳細に説明される。ロッドサポート１９０がアンビル制御フレーム１１０の遠位端部に取り付けられており、これがナットアセンブリ１４０の支持面を伸ばしてアンビル制御軸９０に整列しているロッド１８０が保持される。ロッドサポート１９０は、これを通るロッド１８０の部分の外面形状に対応する平滑な内面形状を有する。このように形状を合わせると、ロッド１８０がサポート１９０を通ってほぼ摩擦なく近位側や遠位側へ移動可能となる。ロッド１８０がサポート１８９を摩擦なく通るのを改善すべく、例示的実施例では、円筒形のロッドブシュ１９２がサポート１９０とロッド１８０の間に配置される。このロッドブシュ１９２は、サポート１９０の内部に収まっているため図２では見えない。しかしながら、このロッドブシュ１９２は、図３，４の分解図では見える。ロッドブシュ１９２が正しい位置にあると、サポート１９０の内面形状がロッドブシュ１９２の外面形状に対応し、ロッドブシュ１９２の内面形状がこれを通るロッド１８０の部分の外面形状に対応する。このロッドブシュ１９２は、例えば、青銅などの金属や、ナイロンなどの重合体とすることができる。
【００３２】
ステープル制御軸８０に沿った要素は、ステープル制御アセンブリ２００を構成する。ステープル制御アセンブリ２００は、図５に近位側斜め上から見た斜視図を示す。このステープル制御アセンブリ２００の金端部は、ステープルモータ２１０を具える。このステープルモータ２１０は、駆動モータと、本来のモータ回転スピードを所望の回転スピードに変換するのに必要なギヤボックスとを具える。この例では、駆動モータは本来のスピードが約２０，０００ｒｐｍであり、ギヤボックスはこのスピードを、ギヤボックスの遠位端部の出力駆動軸において約２００ｒｐｍに下げる。この駆動軸２１２は図５には現れていないが、図６、７の分解図に示されている。
【００３３】
ステープルモータ２１０は、長手方向と回転方向ともにモータマウント２２０に固定されている。モータマウント２２０の遠位端部は、中間連結マウント２３０となっている。この連結マウント２３０は、例えば図６に示す遠位プレート２３２を具える。遠位プレート２３２は、連結マウント２３２から移動可能であり、回転スクリュ２５０がこれらの間に保持されている。この回転スクリュ２５０がステープルカートリッジ５０からステープロを射出する駆動力として作用する。駆動軸２１２の回転運動を回転スクリュ２５０に変換する効率は、ステープラ１が必要とする２５０ポンド以上の縦のステープル射出力を供給するための能力を実質的に低減する要素となる。したがって、スクリュ２５０の実施例は、アクメ形状ネジを有する。
【００３４】
ここで、駆動軸２１２からスクリュ２５０の回転を効率的に結合するのに２つの例示的な方法がある。第１は、ステープルモータ２１０が「ゆるく」ハンドル本体１０に規定されるチャンバ内に収容されており、回転しないが半径方向に動くことができ、したがって長手方向に安定しているが事由に動くことができる。この構成では、ステープルモータ２１０は、「自力で中心を探し」て駆動軸２１２の軸をスクリュ２５０の軸に整列させ、本実施例ではこれもまたステープル制御軸８０である。
【００３５】
駆動軸２１２とスクリュ２５０を整列させる第２の実施例が、例えば図１乃至図５に示されている。本実施例では、フレキシブル結合部２４０の近位の端部が、（長手方向および回転方向ともに）駆動軸２１２に固定されている。この連結は、駆動軸２１２の遠位端部をフレキシブル結合部２４０の近位ボア２４１内にはめ込むことで達成される。図１２を参照されたい。次に駆動軸２１２は、近位の止めネジ２１３でそこに固定される。このスクリュ２５０は、フレキシブル結合部２４０の遠位ボア２４２内に適合し遠位の止めネジ２５２でそこに固定される近位の伸長部２５１を具える。これらの図面は、フレキシブル結合部２４０がその中間部に凸部を設けて示すことに留意されたい。連結部２４０の一実施例では、この部品はアルミニウムまたは成型プラスチックであり、その中央部分の周囲に螺旋形またはへリックス形の切り欠きを有する。この構成において、連結部２４０の一端部は他端に対していかなる放射方向（３６０度）に動かすことができ（ジンバル内のように）、これにより駆動軸２１２とスクリュ２５０の中心軸を効果的に整列させるべく望み通り曲げることができる。
【００３６】
スクリュ２５０の近位の伸長部２５１は、中間の連結マウント２３０内にありこれを通るボア２３１の直径より実質的に小さい径を有する。このボア２３１は、その遠位側に直径が２段階大きくなっている。最初の直径が大きくなる段階は、近位の半径スクリュブシュ２６０に適合するサイズであり、中間連結マウント２３０より軟質な材料で形成される。この近位の半径スクリュブシュ２６０は、スクリュ２５０を軸的に整列させるのみであり、長手方向の推力を吸収したり伝達したりするものではない。第２の直径が大きくなる段階は、スクリュ２５０用の近位のスラストベアリング２７０に適合するサイズである。このスラストベアリング２７０の一実施例では、近位と遠位のプレートで、ベアリングボール保持プレートとベアリングボールを挟んでいる。このスラストベアリング２７０は、ステープルカートリッジ５０内のステープルを射出するときに長手方向に２５０ポンドまでの力がかかる際に、駆動軸２１２の方にかかる長手方向の推力のすべてを吸収する。スクリュ２５０の近位の伸長部２５１は、スクリュブシュ２６０とスラストベアリング２７０の各内面ごとに直径サイズが異なる。モータマウント２２０と連結マウント２３０は、したがって、フレキシブル連結部２４０を間に保持する２つの装置を形成する。
【００３７】
回転スクリュ２５０は、近位の半径スクリュブシュ２６０と似た遠位の半径スクリュブシュとともに、遠位プレート２３２内に保持されている。このため、スクリュ２５０は遠位プレート２３２内で回転自在である。スクリュ２５０の回転を線形の遠位動作へと変換すべく、スクリュ２５０は移動ナット２９０にねじ込まれる。このナット２９０の動きは、ステープルの動作完了に必要な移動量に制限されており、換言すれば、ナット２９０はステープルカートリッジ５０とアンビル６０との間で閉じたステープルを形成するとともに、もしあれば、ステープルカートリッジ５０内で切断ブレードを伸長させ、さらにこれを引っ込めるのに十分な距離だけ移動する必要がある。ナット２９０が最も近位の位置にあるとき（例えば図１２参照）、ステープルは射出できる状態で静止している。ナット２９０が最も遠位の位置にあるとき、ステープルは、ステープルカートリッジ５０とアンビルの間に挟まれた組織を通ってこれを留め、もしあればナイフが、切断すべき組織を完全に通過する。ナット２９０の最も遠位の位置は、遠位プレート２３２の位置により制限される。したがって、スクリュ２５０のネジの長手方向の長さと、遠位プレート２３２の位置が、ナット２９０の遠位の動きを制限する。
【００３８】
スクリュ２５０とナット２９０の摩擦を低減すると、カートリッジプランジャ３２０を介してステープルカートリッジ５０へ伝達される力の合計ポンドが有意に低減するのに寄与する。このため、スクリュ２５０およびナット２９０の材料と、スクリュ２５０のピッチとを最適なように選択することが望ましい。ナット２９０の製造に低摩擦ポリマを使用すると、カートリッジプランジャ３２０の遠位端部に、ステープルを有効に出すのに必要な力の量である、約２５０ポンドの長手方向の力を伝達するのに十分な摩擦が低減される。この所望の特性を示す２つの特定の材料の例は、この技術分野でＤＥＬＲＩＮ（登録商標）ＡＦ混合Ａｃｅｔａｌ（ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）繊維をＤＥＬＲＩＮ（登録商標）汗タール樹脂に均一に分散させたものを組み合わせた熱塑性材料）と、ＲＵＬＯＮ（登録商標）（ＴＦＥフルオロカーボンから合成される）または他の同様の低摩擦ポリマである。
【００３９】
ナット結合ブラケット３００が、長さ方向にナット２９０に固定されており、これはナット２９０と一緒に移動する。このナット結合ブラケット３００は、比較的ソフトで、つるつるしたナット材料に支持を提供する。図示する実施例では、このブラケット３００は、ナット２９０の外形に対応する形状の内部空洞を有する。したがって、ナット２９０は結合ブラケット３００にぴったりと嵌り、ナット２９０の動きはナット結合ブラケット３００の対応する動きへと伝達される。ナット結合ブラケット３００の形状は、本実施例では、これを取り囲む要素や、伝達すべき長手方向の力によって決定する。例えば、ナット２９０の遠位には、内部に遠位プレート２３２を受ける形状の内部空洞３０２がある。このナット結合ブラケット３００はまた、強化ロッド３１０を内部に受ける遠位のハウジング３０４を具える。この強化ロッド３１０は、長手方向の指示を増大し、ナット２９０とカートリッジプランジャ３２０（図５参照）の連結の一部を構成し、これはハンドル本体１０とステープルカートリッジ５０の間の最後の可動リンクである。ナット結合ブラケット３００の遠位端部と強化ロッド３１０の間に配置された射出ブラケット３３０が、ナット結合ブラケット３００とロッド３１０の連結を強化している。
【００４０】
ステープラ１の多様な要素が互いに連結されて、主軸または脊椎部を構成する。この主軸は、多方面への安定性を提供するフレームであって、（近位から遠位まで）４つの主たる部品からなる：アンビル制御フレーム１１０と、近位の主軸プレート７０と（図３、４、６、７に示す）、遠位の主軸プレート３４０と、アンビルネック３０とである。これら４つの部品はそれぞれ、長さ方向と回転方向ともに互いに固定されており、この順番でハンドル要素の残りが取り付けられる骨格を構成する。これらの要素の縦の支持はハンドル本体１０の内面輪郭により達成され、一実施例においてこれは左半分１１と右半分１３の２つの半分で構成される。代替的に、支持は、打ち抜かれるかハンドル半分１１、１３と組み合わさった単一のフレームであってもよい。
【００４１】
アンビル制御アセンブリ１００の機能が、図１７乃至２７に関連して開示されている。ステープラ１でステープル処置を行うには、アンビル６０全体をステープラ１から取り外す。アンビル開スイッチ２０を押すと、ステープルカートリッジ内に収容されスクリュ２５０に長さ方向に固定的に連結されたトロカールチップ４１０の遠位端部が伸びる。すると、トロカールチップ４１０の頂部が、留められる組織を貫通あるいは穿刺する。この時点で利用者は、アンビル６０を組織の反対側からトロカールチップ４１０に付け替えて、そこにアンビル６０を固定することができる（図１８参照）。アンビル閉スイッチ２２は、アンビル６０をステープルカートリッジ５０に対して閉じるのを開始し、その間のアンビルカートリッジギャップ６２に組織を挟むように作動する。
【００４２】
アンビル６０のトロカールチップ制御動作が行われるかを説明するために、図８乃至１０、１４、１５、１８を参照されたい。図１５の点線で示すように、ロッドガイドピン１４３が遠位の半ナット１４２の中央ボア１４４内に位置づけられる。ネジロッド１８０が回転ナット１４０、１４１、１４２、に螺入するにつれ、ピン１４３はネジ１８２の近位端部を捕らえて内部にピン１４３を取り囲む。これにより、ナット１４０がネジ１８２内のピン１４３とともに回転すると、ナットの回転方向により、ロッド１８０が近位側または遠位側に移動する。ネジ１８２は図１４、１５に示すように可変ピッチを有し、アンビル６０を異なる長手方向の速度で進ませる。ピン１４３が長い（低い）ピッチのネジ部１８３内にあるとき、アンビル６０は長さ方向に早く移動する。これと対象に、ピン１４３が短い（高い）ピッチのネジ部１８４内にあるとき、アンビル６０は長さ方向にゆっくり進む。ピン１４３は、長いピッチのネジ部１８３内でネジ１８２が接触する唯一の部分であることに留意されたい。このように、ピン１４３は、この時点ではロッド１８０に作用する長手方向の力全体にさらされる。このピン１４３は、このような力に耐えるのに十分な強度があるが、アンビル６０が間の組織の周りで閉じる際に生じるすべての長さ方向の力に耐えるほどではない。
【００４３】
図１４に示すように、ピッチが短いネジ部１８４に、近位の半ナット１４１の中央ボア１４４の近位端部の対応する内側ネジ１４５と係合するよう、ロッド１８０が設けられている。ピッチが短いネジ部１８４が内側ネジ１４５に係合すると、ネジ部１８４の側面全体が内側ネジ１４５に接触する。この接触面は、ピン１４３とネジ１８２のいかなる部分との接触よりも大きく、このため、アンビル６０が閉じる際、特にアンビル６０が組織の周りでステープル射出状態にあるときに発生する長さ方向の力のすべてに耐えることができる。例えば、本実施例では、ピン１４３は約３０乃至５０ポンドの長さ方向の力を受ける。これは、４００ポンドまでの長さ方向の力に耐えうるネジと比較すると、約１０対１の差がある。
【００４４】
アンビル制御アセンブリ１００の代替的な実施例では、ロッド１８０の複合的なネジ全体が取り除かれる。このような場合、ロッド１８０は単一のネジピッチであり、アンビルモータ１２０が単一ネジロッド１８０の長さ方向の位置によって、（回路ボード５００の関連するプログラミングを通じて）異なる速度で駆動される。
【００４５】
モータ１２０、２１０を駆動する様々な実施例で、制御プログラムは様々な形態をとりうる。一実施例では、バッテリ駆動回路ボード５００のマイクロコントローラがパルス変調（例えばパルス幅、パルス周波数）をかけて、いずれかまたは双方のモータを駆動してもよい。さらに、ステープラ１はデューティサイクルが低い装置であり、または使い捨て装置であるため、構成要素を許容の製造スペックを超えて駆動することができる。例えば、ギヤボックスはその指定速度より上のトルクをかけることができる。また、例えば６ボルトモータなどの駆動モータを、例えば１２ボルトで駆動してもよい。
【００４６】
アンビル６０が伸びた位置から組織を圧迫しないか僅かに圧迫する位置への閉動作は、挟まれた組織にダメージを与えることなく迅速に行われる。このため、ピッチの長いネジ部分１８３により、利用者はアンビル６０を組織へと、組織圧迫前状態に素早く閉じることができる。その後、好ましくは組織をゆっくりと圧迫し、これにより利用者が組織を過度に圧迫してしまうのを回避することができる。このようにして、この後者の動作範囲において短いピッチのネジ部１８４を利用して、利用者が大きな度合いで制御することができる。この圧迫中、図１８に示し継続中の米国暫定出願番号６０／８０１，９８９で説明されているフォーススイッチ４００を用いて、組織圧迫インジケータ１４を介して利用者に組織がフォーススイッチ４００内のスプリング４２０の予荷重より大きな力で圧迫されているかを示すことができる。図１８は、米国暫定出願番号６０／８０１，９８９の第１実施例に記載された通常は開いた状態のフォーススイッチ４００の実施例を示すことに注意されたい。組織の圧迫を測定するのにひずみゲージを用いてもよい。
【００４７】
図１９乃至２３は、アンビル伸長位置（図１９乃至２０参照）から１ｃｍ閉鎖距離位置（図２１参照）、ステープル射出可能位置（図２２参照）、および最終的にアンビル完全閉鎖位置（図２３参照）へのロッド１８０の動作を示す。ロッド１８０の移動は、ロッド１８０のカム面アクチュエータ１８５の一部と、ハンドル本体１０内に位置された一連のマイクロスイッチの動作レバーまたはボタンとの間の接触により、（回路ボード５００を介して）電気的に制御されている。
【００４８】
ロッド１８０（およびそれ故アンビル６０）が完全に伸びた位置にあるとき、ロッド完全伸長スイッチ６１０の動作レバーをアクチュエータ１８５が押すように、ロッド完全伸長スイッチ６１０（図１９参照）がハンドル本体１０の遠位部に配置されている。１ｃｍスイッチ６１２がハンドル本体１０の中間位置に配置され（図２０、２１参照）、ロッド１８０（およびそれ故アンビル６０）が完全閉鎖位置の１ｃｍ以内にある場合に、ロッド１８０の１ｃｍカム面部分１８６が１ｃｍスイッチ６１２の動作ボタンを押さないようにしている。図２２に示すように、１ｃｍ閉鎖距離を経た後、カム面アクチュエータ１８５はステープル射出可能スイッチ６１４に接触する。アクチュエータ１８５の下端部は、図２２乃至２３に示すように、ステープル射出可能スイッチ６１４のボタンに対して前後両方の側に傾斜しており、このボタンを動作させる２つの傾斜の部分の間の距離（あるいは、その平坦な部分のみ）は、ステープルカートリッジ５０内におけるステープルの許容しうるステープル形成範囲（すなわち安全射出長さ）に対応する。したがって、ステープル射出可能スイッチ６１４のボタンが最初に押されるとき、アンビル６０とステープルカートリッジ５０の間の距離は、ステープルを成功裏に射出して閉じる最大範囲である。このボタンが押されると、アンビル６０の分離距離（図１８参照）は、安全ステープル射出範囲内に留まる。しかしながら、アクチュエータ１８５がボタンの近くに位置してステープル射出可能スイッチ６１４のボタンが最早押されなくなった場合、ステープル治療には距離が短すぎるため、ステープルは射出されない。図２３は、ロッド１８０が最も近位の位置にある状態であり、アクチュエータ１８５の上端部がロッド完全引き戻しスイッチ６１６のレバーを閉じることにより示されている。このスイッチ６１６が作動すると、回路ボード５００のプログラムが、モータ１２０がロッド引き戻し方向に切り替わるのを防ぎ、換言すると、これはロッド１８０が近位の方向に引き戻される場合の止めスイッチとなる。
【００４９】
図２、３、１１、１２、１６は、遠位端部が他の装置に接続されていないロッド１８０の遠位端部を示す（このためフォーススイッチ４００の近位端部に接触する）。連結バンドまたは、ロッド１８０の遠位端部とフォーススイッチ４００の近位端部の間のバンドは、明確化のためにのみ図示しない。一実施例では、このプルバンドは平坦で、アンビルネック３０を通りフォーススイッチ４００の近位端部までカートリッジプランジャ３２０の湾曲した下側を横切るべく柔軟である。もちろん、フォーススイッチ４００がない場合、このバンドはアンビル６０の近位端部に着脱可能に接続するトロカールチップ４１０の近位端部に連結される。
【００５０】
ステープル制御アセンブリ２００の機能が、図１２乃至１６、図２４乃至２７、特に図２４を参照して説明される。ステープルモータ２１０が、モータベアリング２２２とモータシャフトカバー２２４との間に保持される。ステープルモータ２１０の駆動軸が回転可能にフレキシブル結合部２４０の近位端部に連結され、このフレキシブル結合部２４０の遠位端部が回転可能にスクリュ２５０の近位端部に連結され、これがベアリング２６０、２７０上で回転する。長手方向に移動するナット２９０が、結合マウント２３０と遠位プレート２３２との間のスクリュ２５０に螺合している。これにより、駆動軸２１２の回転が、スクリュ２５０の対応する回転へと伝達される。
【００５１】
ナット結合ブラケット３００は、ナット２９０、強化ロッド３１０、および射出ブラケット３３０に長さ方向に固定されている。この射出ブラケット３３０は、（図示しないステープルドライバを通り）ステープルカートリッジ５０（またはステープル）まで延在するカートリッジ３２０に長さ方向に固定されている。この連結により、ナット２９０の長さ方向の動きが、カートリッジプランジャ３２０の対応する長さ方向の移動に変換される。したがって、ステープル射出スイッチ２２が作動すると、ステープルモータ２１０が十分な回数だけ回転され、ステープルがステープルカートリッジ５０から完全に射出される（そして、もしあれば切断ブレードが伸長されアンビル６０とステープルカートリッジ５０の間の組織を完全に切断する）。後述するように、回路のプログラムは、カートリッジプランジャ３２０を射出後に引き戻し、アンビルとカートリッジ間の隙間６２からステープル射出部品および／またはステープルカートリッジ５０のブレードのすべての部分を取り除く。
【００５２】
このステープル動作の制御は、再び、回路ボード５００にワイヤなどの電機接続を介して連結されたマイクロスイッチを通じて行われる。これらの制御スイッチの最初は、近位のステープルスイッチ６１８であり、ステープル制御アセンブリ２００の引き戻しを制御してこのアセンブリ２００の最も近位の位置を規定する。このスイッチを作動させるには、ナット結合ブラケット３００の側部に隣接するように、動作プレート３０６を取り付ける。例えば図６、２４を参照されたい。このようにして、ナット２９０が近位に移動してナット結合ブラケット３００上のプレート３０６が近位のステープルスイッチ６１８を作動させると、ステープルモータ２１０への電力が取り除かれてステープル制御アセンブリ２００の近位方向へのさらなる移動が阻止される。
【００５３】
ステープル制御アセンブリ２００の動きを制御する第２のスイッチは、強化ロッド３１０の遠位の側面の反対側に配置されている。図２７を参照されたい。この面において、遠位のステープルスイッチ６２０と接触する長さ方向に調整可能なカム部材３１２が設けられている。一実施例では、このカム部材３１２は、強化ロッド３１０の遠位のボアに螺合するスクリュである。したがって、ナット２９０が遠位方向に動いてロッド３１０のカム部材３１２が遠位のステープルスイッチ６２０を作動させると、ステープルモータ２１０への電力が取り除かれてステープル制御アセンブリ２００の遠位方向へのさらなる移動が阻止される。
【００５４】
図２８、２９は、アンビル３０の遠位端部の異なるステープルカートリッジ６０の取り替えが可能な取り外し可能な連結アセンブリを示す。
【００５５】
ハンドル本体１０の最も近位のチャンバは、内部に電源６００を保持するための空洞を規定している。この電源６００は、回路ボード５００を介してモータ１２０、２１０、およびステープラ１の他の電機部品へと接続されている。
【００５６】
ステープラ１の電機部品は、回路ボード５００を介した制御に関して説明した。電気ステープラ１は、上述したように、一実施例では、バッテリ駆動されプッシュボタン２０、１１、２２で制御される２つの駆動モータ１２０、２１０を具える。各モータ１２０、２１０の移動範囲は、移動の端部と移動に沿った中間位置６１２、６１４でリミットスイッチ６１２０、６１６、６１８、６２０により制限される。モータ１２０、２１０の制御ロジックは、いくつかの方法で実現することができる。例えば、リレーまたはラダーロジックを用いて、モータ１２０、２１０とスイッチ６１０、６１２、６１４、６１６、６１８、６２０の制御アルゴリズムを規定することができる。このような構成は単純だが、制限された制御方法である。より柔軟な方法は、マイクロプロセッサ式制御システムを用いてスイッチ入力を検知し、スイッチをロックし、インジケータライトを作動させ、データを記録し、可聴フィードバックを提供し、視覚ディスプレイを駆動し、同定装置（例えば周波数識別装置（ＲＦＩＤ）または暗号識別装置）に問い合わせ、力を感知し、外部装置と交信し、バッテリ寿命を監視したりすることである。このマイクロプロセッサは、特に複合電子機械システムのインタフェース用に特別に構築された一体型回路の一部であってもよい。このようなチップの例は、Ａｔｍｅｌによる例えばＭｅｇａ１２８か、ＰＩＣによる例えばＰＩＣ１６Ｆ６８４を含む。
【００５７】
このようなプロセッサへ制御命令を出すソフトウェアが必要である。全体を開発したら、プログラムをプロセッサに書き込み永久的に書き込む。このようなシステムは、制御アルゴリズムの変更が比較的少ない：アップロードされるソフトウェアへの変更は、記述や装置の機械レイアウトを変更することなく、制御とユーザインタフェースを調整する。
【００５８】
使い捨て可能な装置では、電源オンの事象は一度きり発生する。このケースにおいて電源オンは、永久的に装置から取り除かれるタブまたは解除具を引っ張ることにより実現する。この取り外しによりバッテリが接触し、装置の電源が入る。
【００５９】
装置のいかなる実施例でも、装置の電源が入ると、制御プログラムが実行を開始し、装置を使用可能とする前に、射出サブアセンブリの伸長／収縮および射出の実際の位置の検知を確実にするルーチンに移行し、これはホーミングルーチンと呼ばれる。このホーミングルーチンは、製造者が利用者に輸送する前に実行されてもよい。この場合、ホーミングルーチンが実行され、アセンブリの位置がセットされ、装置が使用可能な状態で利用者に配送される。電源投入時、装置はその位置を確認し、使用可能となる。
【００６０】
視覚インジケータ（例えばＬＥＤ）を用いて、利用者にフィードバックを提供する。プッシュボタンスイッチ２０、２１、２２の場合、作動時に点灯（またはバックライト）され、非作動時に消灯するようにしてもよい。このインジケータは、さらなる情報を利用者に伝達すべく点滅してもよい。ボタン押下後の遅延応答の場合、例えば応答差し迫っている場合に、設定された光の点滅速度を段々早くしてもよい。
【００６１】
ステープラ１において、プロセッサに位置情報を提供するリミットスイッチを作動させるためのカムが様々な箇所に用いられている。多様な長さの線形カムを用いると、位置の範囲を設定することができる。代替的に、リミットスイッチの代わりにエンコーダを用いてもよい（絶対的かつ増分のポジショニング）。リミットスイッチは、オフとオンの２値であってもよい。位置情報の２値入力の代わりに、（光エンコーダなどの）エンコーダを用いて、位置情報を提供してもよい。位置フィードバックを提供する他の方法は、サブアセンブリを駆動するモータの端部にパルス発生器を搭載することである。パルスをカウントし、モータの回転から線形移動への変換率を知ることにより、絶対的な位置を得ることができる。
【００６２】
プロセッサを用いると、保存データの有用性が生まれる。例えば、装置製造番号やソフトウェアの改訂などの重要な、プレロードされた情報を保存することができる。メモリはまた、ステープラ１の使用におけるデータを記録するのに用いてもよい。すべてのボタン押下、すべてのリミットスイッチの遷移、すべての無駄打ち、すべての完了打ちなどを、後に回収して分析するために保存してもよい。データは、プログラミングポートまたはワイヤレスで取得することができる。一実施例では、一連のボタン押下によって装置を診断モードにすることができる。この診断モードでは、技術者がステープラ１の特定のデータを問い合わせたり、特定のデータを伝送／出力させることができる。このような問い合わせへのステープラ１の応答は、ＬＥＤの点滅や、ディスプレイ付きの装置の場合は視覚的な文字データ、あるいは電子データの形態とすることができる。上述したように、ひずみゲージを用いてアナログ出力したり利用可能な歪みバンドを設けてもよい。代替的に、付加的な第２のスプリングと支持部材によりこのバンドを機械的に設定してもよい。
【００６３】
シングル射出ステープラ１の制御アルゴリズムの例は、以下のステップを含む：
・電源オン
・ホームポジションを確認し、必要／所望の場合にホームポジションへ移動
・伸長／収縮ボタンをエネイブル（点灯）にし、ステープル射出ボタンをディセーブル（消灯）にする
・ステープル射出ボタンを完全に伸ばした（アンビルが取り去られた）後にのみエネイブルにし、伸長／収縮ボタンをエネイブルにしたままその後収縮させる。
・ステープル射出ボタンの作動時、フォーススイッチが作動するまでアンビルを引き戻す。
・ボタンＬＥＤの点滅により秒読みを開始し、射出サイクルが切迫するごとに点滅速度を速くする。継続的にフォーススイッチを監視し、アンビルを引き戻してフォーススイッチが作動したままとする。
・ステープル射出サイクルの間は、どのボタン押下もステープル射出ルーチンを打ち切る。
・ステープル射出モータの作動前に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止し、アンビルがホームポジションに伸ばされ、ステープル射出ボタンはアクティブのままで再発射可能となる。
・あるいは、射出モータの作動時に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止し、射出モータは引き戻され、アンビルがホームポジションに戻り、射出ボタンは非アクティブとなる。したがって、ステープラ（またはステープルカートリッジ）は使用不可となる。
・射出の秒読みが終了したら、ステープル範囲制限スイッチの位置が確認される。ステープル範囲制限スイッチが作動したら、それはアンビルが良好なステープル射出範囲にあることを意味し、ステープル射出モータが作動して射出サイクルが進められる。ステープル範囲制限スイッチが作動しない場合、射出サイクルは打ち切られ、アンビルはホームポジションに戻り、ステープル射出ボタンはアクティブのままで再発射可能となる。
・ステープル射出が完了したら、アンビルは閉じ位置に維持され、伸長ボタンのみがアクティブのままとなる。アンビルが少なくともホームポジションまで伸びたら、伸長ボタンと収縮ボタンの双方をアクティブにする。ステープル射出ボタンは、ステープル射出が完了したら非アクティブに維持される。
【００６４】
上記サイクル例を通して、ボタン押下、スイッチ位置、打ち切り、および／または射出を記録してもよい。
【００６５】
手術的処置において、ステープラは１方向デバイスである。しかしながらテストモードでは、テストユーザがトロカール４１０とアンビル６０を望むまま前後させられることが必要となる。電源オン構造により、利用者がテスト目的のマニュアルモードにできるようになる。このテストモードは解除可能であり、ステープラは使用モードにリセットされてパッケージングや輸送される。
【００６６】
パッケージングでは、アンビル６０をステープルカートリッジ５０から離して位置させることが望ましい（不可欠ではない）。このため、パッケージや輸送のために電源を落とす前に、アンビル６０をステープルカートリッジ５０から（例えば）１ｃｍ離すホーミングシーケンスを設定してもよい。
【００６７】
この電気ステープラが荷解きされ手術に利用可能となった場合、利用者はステープラの電源をオンにする（スイッチ１２）。ステープル射出位置となり所望の組織圧迫状態となる前にステープルは発射されない。したがって、アンビル／トロカールの伸長／収縮機能は唯一使える機能である。この場合、伸長ボタン２０と収縮ボタン２１が点灯し、射出スイッチ２２は点灯しない（すなわちディセーブルである）。
【００６８】
患者に使用する前に、トロカール４１０を伸ばしてアンビル６０が取り外される。ステープラが結腸の吻合に使用される場合、例えば、トロカール４１０がアンビルネック３０に引き戻され、ステープルカートリッジ５０とアンビルネック３０が肛門経由で結腸内へと、切開部の下流側へと挿入される。アンビル６０は、反対に、上流側の腹腔鏡用切開部から挿入され、切開部の上流側に配置される。アンビル６０はトロカール４１０に取り付けられ、２つの部品はステープル可能状態となるまでステープルカートリッジ５０の方へ引き戻される。上述のように、アンビルは実質的に間の組織を圧迫せず、特に、乾燥（ｄｅｓｉｃｃａｔｅ）させない距離まで移動する。この地点で、望んだときにステープル射出が生じる。
【００６９】
ステープル射出シーケンスは、ステープル射出スイッチ２２を作動させることで開始する。ステープル射出は、射出シーケンス中はいつでも打ち切ることができ、これは動作前（漂白サイクル中）や動作中（ステープル形成の有無に拘わらず）であってもである。ステープル射出が行われる前に組織を圧迫して乾燥させる必要があることが判明しているため、ソフトウェアは、ステープル射出の秒読みシーケンスを開始するようプログラムされている。このため、ステープル射出スイッチ２２の作動後、アンビル６０が間の組織の上に閉じ、この組織の圧迫を開始する。このステープル射出シーケンスは、最適組織圧迫（ＯＴＣ）測定とフィードバック制御を有し、ＯＴＣ範囲として参照される所望の圧力範囲に圧迫された場合であって、十分な時間が経って圧迫された組織から水分が除去された場合にのみステープルが射出されるようにする。ＯＴＣの範囲は、アンビル６０とステープルカートリッジ５０の間で圧迫される組織夫公知の特性に基づいて予め分かっている（フォーススイッチは、異なる組織ＯＴＣ範囲用に調整することができる）。フォーススイッチ４００は、ＯＴＣの測定値を提供し、マイクロプロセッサに特定の組織用のＯＣＴに達したことを示す情報を供給する。ＯＣＴの状況は、利用者に例えばＬＥＤで示される。
【００７０】
射出シーケンスが開始すると、ステープル射出スイッチ２２は設定速度で点滅し、その後例えば射出が行われるまで段々早く点滅する。この待ち時間の間に打ち切りが生じなければ、ＯＴＣ状態が設定された乾燥期間だけ維持され、秒読みの完了後にステープル射出が行われる。円形ステープラで結腸を吻合する例では、切開部のステープル留めは、切開部中央の切開と同時に行われる。この切開はステープルの円形リングの中央の空いた開口が、手術完了後に通常の結腸の動作となるよう開口を設けるのに十分となることを保証する。
【００７１】
挟まれた組織から水分が除去されたら、組織の圧迫力は自然に低減する。少しの間、この低減はＯＴＣ状態が設定範囲外となりうる。このため、プログラムは、フォーススイッチ４００から提供される連続的な測定値に依存する閉ループアンビル圧迫制御を有する。このフィードバックにより、圧迫された組織が処置の間と乾燥してからも暫くＯＴＣ範囲内に維持される。
【００７２】
ステープル射出サイクルの間、利用者による制御スイッチのいかなる操作もステープル射出ルーチンの打ち切りとなるようプログラムされてもよい。ステープル射出モータ２１０の作動前に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止し、アンビル６０はホームポジションへと伸長され、ステープル射出スイッチ２２はアクティブに維持され必要に応じて再発射可能である。あるいは、ステープル射出モータ２１０の動作中に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止しステープル射出モータ２１０がアンビル６０をそのホームポジションまで伸ばす。この時点で、ステープル射出スイッチ２２は非アクティブとされる。したがって、ステープラ（または特にステープルカートリッジ）は最早（ステープルカートリッジを交換するまで）使用されない。
【００７３】
ステープル射出が実行される前に、ステープル範囲制限スイッチでステープルカートリッジ５０とアンビル６０の相対位置が確認される。ステープル範囲制限スイッチが作動したら、それはアンビル６０が良好なステープル射出範囲にあることを意味し、ステープル射出モータ２１０が作動して射出サイクルが進められる。ステープル範囲制限スイッチが作動しない場合、射出サイクルは打ち切られ、アンビル６０はホームポジションに戻り、ステープル射出スイッチ２２はアクティブのままで再発射可能となる。
【００７４】
モータの駆動（または、作動、駆動、制御、動作として参照される）および／または、エンドエフェクタ（例えばアンビルまたはステープラ／カッター）の様々な部部のドライブトレインを説明する。このような駆動は利用者による作動ボタンの単一押下や、電源によるモータの単一励起に限るモータ駆動に限る必要はない。装置内の様々なモータの制御は、利用者が作動ボタンを何回も押す必要があり、例えば、１回目はエンドエフェクタの一部の最初の３つの動作を作動させ、２回目は次の３つの動作、３回目は最後の３回の動作用である。手術用ステープラの具体例では、第１の作動例でステープルスレッドまたはブレードがロックアウト解除され、第２の作動例で部品が組織の上に移動し、第３の作動例でスレッドがすべてのステープルを超えてステープルカートリッジの端部まで移動する。同様に、モータ駆動は一定である必要はなく、例えば、ブレードがその動作点の端部に到達するまでの移動を開始する時間から一定に駆動される。代わりに、モータはパルスモードで駆動されてもよく、第１の例はエンドエフェクタ機能の作動時に電源からモータに供給される電力の間欠オンオフスイッチングを含む。より具体的にステープラでは、ステープル／カッターがその近位／スタート位置から最も遠位の位置に移動するまで、モータは１０回／秒間パルス制御される。このパルス制御は、マイクロプロセッサにより直接制御または制御され、これらのいずれもパルスレートは調整可能である。代替的に、あるいは付加的に、モータはパルス変調駆動され（パルス幅またはパルス周期）、ここではパルスが非常に短い期間で生じる（例えば、一秒に数十、数百、数千、あるいは数百万）。したがって、本書に記載の電源、モータ、および／またはドライブトレインが駆動されると、これらの、および他の可能な動作モードが想定され包含される。
【００７５】
ステープル射出が完了したら、アンビル６０は閉じ位置に維持され、伸長スイッチ２０のみがアクティブのままとなる（他のスイッチはすべて非アクティブ）。アンビル６０が少なくともホームポジションまで伸びたら、伸長スイッチ２０と収縮スイッチ２１の双方がアクティブにされるが、収縮スイッチ２１はアンビル６０がホームポジションを越えて閉じるのを防止する。ステープル射出スイッチ２２は、ステープル射出が完了したら非アクティブに維持される。
【００７６】
上述したように、アンビルネック３０は、トロカール４１０に連結された線形フォーススイッチ４００を収容する。このスイッチ４００は、所定の引っ張り負荷がかけられると応答（ｃａｌｉｂｒａｔｅ）する。この所定の負荷は、ステープルが行われる前に特定の組織にかけられる所望の圧力に対応するよう設定される。このスイッチ４００とプロセッサのインタフェースは、確実にＯＴＣ範囲内でのみステープル射出が行われるようにする。
【００７７】
以下のテキストは、上述した本発明にかかる方法を実現するプログラムリストの一実施例である。以下のテキストは例示であり、当業者であれば本発明にかかる方法のプログラミングが、多くの異なる形式で同じ機能を実現しうることを理解するであろう。
【００７８】
ｒｅｖ３ｃボード（ｃｂ２８０チップセット）Ｖ８．０３（ＣＳ−３ｃ−０８０３０６．ＣＵＬ）を用いた円形ステープラ用プログラム
’８−３−０６
’Ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｐｒｏｇｒａｍ ｔｏ ａｂｏｒｔ ｗｉｔｈ ｏｎｌｙ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ， ａｄｄｅｄ ｐｂｃｏｕｎｔ ｖａｒｉａｂｌｅ
’Ａｄｄｅｄ ＰＷＭ ｒａｍｐｉｎｇ
’７−２８−０６
’ｆｉｎａｌ ｔｗｅａｋｓ − ｓｔａｎ ｉｓ ｎｏｗ ａｎ ｉｎｔｅｇｅｒ ｅｔｃ．
’７−１７−０６ Ｔｈｉｓ ｖｅｒｓｉｏｎ ｗｒｉｔｔｅｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ３ｃ ｂｏａｒｄ．
’７−１４ ＤＥＢＵＧＧＩＮＧ ＶＥＲＳＩＯＮ
’Ｐｒｏｇｒａｍ ｗｒｉｔｔｅｎ ｆｏｒ ３ｃ ｂｏａｒｄ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ Ｃｕｂｌｏｃ ２８０ ｃｈｉｐｓｅｔ
’Ｎｏｔｅ： ｔｈｉｓ ｐｒｏｇｒａｍ ｉｓ ａ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｖｅｒｓｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｏｎｅｓ ｎｏｔｅｄ ｂｅｌｏｗ． Ａｌｌ ｃｈａｎｇｅｓ ｎｏｔ ｒｅｌａｔｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ａｄｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ Ｅ／Ｒ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈｅｓ
’ａｐｐｌｙ． Ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍｓ ｂｅｌｏｗ ｗｅｒｅ ｗｒｉｔｔｅｎ ｔｏ ｄｅａｌ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ”ｇｒａｙ ｌｏｇｉｃ” ｏｆ ｔｈｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ． Ｔｈｉｓ ｖｅｒｓｉｏｎ ｕｓｅｓ
’ａ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ ａｔ ｅｉｔｈｅｒ ｅｎｄ ｏｆ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ／ｒｅｔｒａｃｔ ｓｔａｇｅ．
’Ｖ６．２０ Ｆｉｎａｌ Ｖｅｒｓｉｏｎ ｏｆ Ｇｒａｙ Ｌｏｇｉｃ ｐｒｏｇｒａｍ ａｓ ｕｓｅｄ ｉｎ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ ０， ｓｅｒｉａｌ ｎｕｍｂｅｒ １００
’Ｖ６．０５
’ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｔｏ ｃｍ １ ａｎｄ ｒｅｔｒａｃｔ ｔｏ ｃｍ １ ｒｏｕｔｉｎｅｓ ｔｏ ｍａｋｅ ｓｕｒｅ ｔｈａｔ ｗｈｅｎ ｔｈｅｙ ａｒｅ ｃａｌｌｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅｙ ｍｏｖｅ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒ ｕｎｔｉｌ ｔｈｅ ｃｍ
’ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ； ｉｅ： Ｗｈｅｎ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｉｓ ａｌｌ ｔｈｅ ｗａｙ ｏｕｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｐｒｅｓｓｅｄ， ｒｅｔｒａｃｔ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｕｎｔｉｌ ｔｈｅ ｃｍ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
’ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ ｒｅｇａｒｄｌｅｓｓ ｏｆ ｗｈｅｔｈｅｒ ｔｈｅ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｒｅｌｅａｓｅｄ ｂｅｆｏｒｅ ｔｈｅ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ． Ｓａｍｅ ｃｈａｎｇｅ ｆｏｒ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｉｓ ’ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｆｒｏｍ ｔｈｅ １ ｃｍ ｐｏｓｉｔｉｏｎ，
’ｍａｄｅ ｃｈａｎｇｅｓ ｔｏ ｃｏｍｍｅｎｔｓ ｉｎ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ／ｒｅｔｒａｃｔ ｒｏｕｔｉｎｅｓ
’Ｖ６．０２
’ａｄｄｅｄ ｌｏｏｐ ｒｅｑｕｉｒｉｎｇ ｔｈｅ ｒｅｌｅａｓｅ ｏｆ ｂｏｔｈ ｂｕｔｔｏｎｓ ｔｏ ｅｘｉｔ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ， ａｎｄ ａ １ ｓｅｃｏｎｄ ｄｅｌａｙ ａｔ ｔｈｅ ｅｎｄ ｏｆ ｊｏｇ ｓｕｂｒｏｕｔｉｎｅ ｂｅｆｏｒｅ
’ｇｏｉｎｇ ｂａｃｋ ｔｏ ｍａｉｎ ｒｏｕｔｉｎｅ
’ｒｅｆｏｒｍａｔｔｅｄ ｄａｔａｄｕｍｐ ｌａｂｅｌｓ
’ａｄｄｅｄ ｖａｒｉａｂｌｅｓ ｆｏｒ ｈｉｇｈ ａｎｄ ｌｏｗ ｓｐｅｅｄ ｐｗｍ ｖａｌｕｅｓ
’ａｄｄｅｄ ｅｘｔｅｎｄ ｏｎｌｙ ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ ａｔ ｅｎｄ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｆｉｒｅ ｔｏ ｐｒｅｖｅｎｔ ｃｒｕｓｈｉｎｇ ｓｔａｐｌｅｄ ｔｉｓｓｕｅ
’ＮＯＴ ＷＯＲＫＩＮＧ− ＲＥＭＯＶＥＤ ａｄｄｅｄ ｃｈｅｃｋｓ Ｔｏ ｅｎｓｕｒｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ Ｉｓ ｍａｄｅ ｗｈｅｎ ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ Ｏｒ ｒｅｔｒａｃｔｉｎｇ ｆｒｏｍ ｔｈｅ １ ｃｍ Ａｎｄ ｆｕｌｌｙ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ
’Ｖ６．０１
’Ａｌｌ ｐｒｉｏｒ ｖｅｒｓｉｏｎｓ ｗｅｒｅ ｍａｄｅ ｆｏｒ ｔｅｓｔｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍ ｏｎ ｔｈｅ Ｃｕｂｌｏｃ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｂｏａｒｄ． Ａｌｌ ｏｕｔｐｕｔｓ ｗｅｒｅ ｐｕｌｌｅｄ ＬＯＷ． Ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｄｅｖｉｃｅ
’ｒｅｑｕｉｒｅｓ ａｌｌ ｔｈｅ ｏｕｔｐｕｔｓ ｔｏ ｂｅ ｐｕｌｌｅｄ ｈｉｇｈ （＋５Ｖ）． Ｔｈｉｓ ｖｅｒｓｉｏｎ ｉｓ ｓｅｔ−ｕｐ ｔｏ ｒｕｎ ｏｎ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｄｅｖｉｃｅ．
’ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｈｅ ｖａｌｕｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ＥＥＰＲＯＭ ｄａｔａ ｔｏ ２５５ ｍａｘ
’ａｄｄｅｄ ｄｅｌａｙｓ ｂｅｆｏｒｅ ｃｈａｎｇｅｓ ｉｎ ｍｏｔｏｒ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ， ｍａｄｅ ｐｒｏｇｒａｍ ｒｕｎ ｓｍｏｏｔｈｅｒ
’ｒｅｍｏｖｅｄ ｐｗｍｏｆｆ ｃｏｍｍａｎｄｓ． Ｔｈｅｙ ｗｅｒｅ ｎｏｔ ａｌｌｏｗｉｎｇ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒｓ ｔｏ ｓｔａｙ ｏｎ ｗｈｅｎ ｃｈａｎｇｉｎｇ ｓｕｂｒｏｕｔｉｎｅｓ （ｆｏｒ ｓｏｍｅ ｒｅａｓｏｎ）
’Ｖ５．２７ ’ａｄｄｅｄ ｔｈｅ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｏｆ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓｅｓ
’ａｄｄｅｄ ｔｈｅ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｏｆ ｄａｔａｄｕｍｐ ｒｅｑｕｅｓｔｓ
’Ｖ５．２６
’ａｄｄｅｄ ｔｈｅ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｏｆ Ｅｘｔｅｎｄ／Ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓｅｓ
’ａｄｄｅｄ ｓｅｒｉａｌ ｎｕｍｂｅｒ ｆｉｅｌｄ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ
’ｔｈｅ ｄａｔａｄｕｍｐ ｒｏｕｔｉｎｅ ｎｏｗ ｋｅｅｐｓ ｒｕｎｎｉｎｇ ｔｏｔａｌ ｏｆ ｄａｔａ ａｓ ｉｔ ｉｓ ｒｅａｄ ｆｒｏｍ ｅｅｐｒｏｍ
’Ｖ５．２５ （ｃｉｒｃｕｌａｒ−ｓｔａρｌｅｒ−５−２５．ｃｕｌ）
’ａｄｄｅｄ ｃｏｄｅ ｔｏ ａｌｌｏｗ ｓｔｏｒａｇｅ ｏｆ ｄａｔａ ｅａｃｈ ｐｏｗｅｒ ｏｎ ｃｙｃｌｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ
’Ｖ５．２４ ｗｏｒｋｓ ｗｅｌｌ， ｎｏ ｋｎｏｗｎ ｂｕｇｓ （ｃｉｒｃｕｌａｒ−ｓｔａｐｌｅｒ−５−２４．ｃｕｌ）
’ＫＭＳ Ｍｅｄｉｃａｌ ＬＬＣ （ｃ） ２００６
’ＭＡＰ
’Ｐ１０ Ｅｘｔｅｎｄ Ｂｕｔｔｏｎ
’Ｐ１１ Ｒｅｔｒａｃｔ Ｂｕｔｔｏｎ
’Ｐ１２ Ｆｉｒｅ Ｂｕｔｔｏｎ
’Ｐ１３ Ｅｘｔｅｎｄ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐ１４ Ｒｅｔｒａｃｔ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐ１５ Ｆｉｒｅ Ｆｏｒｗａｒｄ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐｌ６ Ｆｉｒｅ Ｂａｃｋ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐ１７ １ ｃｍ Ｌｉｍｉｔ Ｓｗｉｔｃｈ
’Ｐ１８ Ｓｔａｐｌｅ Ｒａｎｇｅ Ｌｉｍｉｔ Ｓｗｉｔｃｈ
’Ｐ１９ Ｆｏｒｃｅ Ｓｗｉｔｃｈ
’Ｐ２０ Ｅｘｔｅｎｄ Ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
’Ｐ２１ Ｒｅｔｒａｃｔ Ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
’Ｐ２２ Ｆｉｒｅ Ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
’Ｐ２３ Ｆｏｒｃｅ ＬＥＤ （ｂｌｕｅ）
’Ｐ２４ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２５ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２６ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２７ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ Ｔ２８ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２９ Ｓｔａｐｌｅ Ｒａｎｇｅ ＬＥＤ （ｇｒｅｅｎ）
Ｃｏｎｓｔ Ｄｅｖｉｃｅ＝ｃｂ２８０ ’Ｃｏｍｆｉｌｅ Ｔｅｃｈ． Ｃｕｂｌｏｃ ＣＢ２８０ ｃｈｉｐｓｅｔ
Ｄｉｍ ｖｅｒ Ａｓ Ｓｔｒｉｎｇ＊７
ｖｅｒ＝”３Ｃ−８．０３” ’ｓｅｔ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｖｅｒｓｉｏｎ ｈｅｒｅ
Ｄｉｍ ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｒｅｔｒａｃｔｂｕｔｔｏｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｆｉｒｓｔｏｕｔ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ Ａｓ Ｂｙｔｅ Ｄｉｍ ｃｍｓｔａｔｕｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｌｃｍ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ ｓｔａｔｕｓ
Ｄｉｍ ｓｒｓｔａｔｕｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ ｓｔａｔｕｓ
Ｄｉｍ ｘ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｐｏｗｅｒｏｎｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ ａｄｄｒｅｓｓ ２
Ｄｉｍ ｃｙｃｎｕｍｆ？ｒｅｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ （ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊ ５）
Ｄｉｍ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ （ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊５）＋ｌ
Ｄｉｍ ｃｙｃｅｒｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ， ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｃｙｃｌｅ ｅｘｔｅｎｄ／ｒｅｔｒａｃｔ ｐｒｅｓｓｅｓ
Ｄｉｍ ｃｙｃｊｏｇｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ａｒｍ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ Ａｓ Ｂｙｔｅ Ｄｉｍ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｓｔａｔｕｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｂａｉｌ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｄｓ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ ’ｅｅｐｒｏｍ ｄａｔａ ｓｔａｒｔ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌ ｃｙｃｌｅ ｄａｔａ ｗｒｉｔｉｎｇ
Ｄｉｍ ｆａｓｔ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｓｌｏｗ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ Ｄｉｍ ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｅｘｔｌｉｍｉｔ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｒｅｔｌｉｍｉｔ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｓｐｅｅｄ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｄｒａｃｕｌａ Ａｓ Ｂｙｔｅ
’ｉｎｉｔａｌｉｚｅ ｏｕｔｐｕｔｓ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２３，０ ’ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２９，０ ’ｓｔａｐｌｅ ｒａｎｇｅ ｌｅｄ
’ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅ ｖａｒｉａｂｌｅｓ
ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝０
ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝０
ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ＝０
ａｒｍ＝０
ｂａｉｌ＝０
ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ＝０
ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ＝０
ｃｙｃｅｒｓ＝０
ｃｙｃｊｏｇｓ＝０
ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ＝０
’ＣＨＡＮＧＥ ＰＷＭ ＶＡＬＵＥＳ ＨＥＲＥ
ｆａｓｔ＝６００００ ’ｈｉｇｈｓｐｅｅｄ ｐｗｍ ｖａｌｕｅ
ｓｌｏｗ＝６００００ ’ｌｏｗｓｐｅｅｄ ｐｗｍ ｖａｌｕｅ
ｓｐｅｅｄ＝０
Ｏｕｔｐｕｔ ５ ’ｔｕｒｎｓ ｏｎ ｐｗｍ ｏｕｔｐｕｔ ｆｏｒ ＰＩＮＣＨ
Ｏｕｔｐｕｔ ６ ’ｔｕｒｎｓ ｏｎ ｐｗｍ ｏｕｔｐｕｔ ｆｏｒ ＦＩＲＥ
’ｒｅａｄ ｔｏｔａｌｓ ｆｒｏｍ ｅｅｐｒｏｍ
ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝Ｅｅｒｅａｄ（２， １ ）
Ｉｎｃｒ ｐｏｗｅｒｏｎｓ ’ｉｎｃｒｅｍｅｎｔ ｔｏｔａｌ ｐｏｗｅｒ ｏｎ ｎｕｍｂｅｒ
Ｉｆ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝２５５ ｌｉｍｉｔ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｒｅｃｏｒｄｅｄ ｐｏｗｅｒｏｎｓ ｔｏ ａｎ ｉｎｔｅｇｅｒ ｏｆ ｏｎｅ ｂｙｔｅ ｍａｘ
Ｅｅｗｒｉｔｅ ２，ｐｏｗｅｒｏｎｓ，ｌ ’ｗｒｉｔｅ ｔｏｔａｌ ｐｏｗｅｒ ｏｎ ｎｕｍｂｅｒ ｔｏ ｅｅｐｒｏｍ
ｄｓ＝ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊５
’ＪＯＧ ａｎｄ ＤＡＴＡＤＵＭＰ Ｃｈｅｃｋ
’ｐｕｓｈ ａｎｙ ｂｕｔｔｏｎ ｗｉｔｈｉｎ ２ （ｏｒ ｓｏ） ｓｅｃｏｎｄｓ ｔｏ ｇｏ ｔｏ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ
’ｈｏｌｄ ａｌｌ ｔｈｒｅｅ ｂｕｔｔｏｎｓ ｏｎ ａｔ ｓｔａｒｔｕｐ ｔｏ ｄｕｍｐ ｔｈｅ ｄａｔａ
Ｆｏｒ ｘ＝ｌ Ｔｏ ５０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）−０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ｌ，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ｄａｔａｄｕｍｐ ’ｗｒｉｔｅ ａｌｌ ｓｔｏｒｅｄ ｄａｔａ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｂｕｇ ｓｃｒｅｅｎ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｌｓｅｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ’ｅｉｔｈｅｒ ｅ／ｒ ｂｕｔｔｏｎ ｏｒ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓｅｄ
ｊｏｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｄｅｌａｙ ２０
Ｎｅｘｔ
’ホーミングシーケンス
ｃｍｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（１７，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ ｓｔａｔｕｓ ｏｆ ｔｈｅ ｌｃｍ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
Ｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ
ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍ ｓｔａｔｕｓ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｈｏｍｅｅｘｔｅｎｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
’Ｒｅｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｔｏ ｂａｃｋ ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｈｏｍｅｆｉｒｅ ’ｔｈｉｓ ｒｅｔｕｒｎｓ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｔｏ ｔｈｅ ｆｕｌｌ ｒｅｔｒａｃｔｅｄ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ （Ｐ６ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ）
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
’メインループ
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
Ｄｏ
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｍａｉｎ Ｌｏｏｐ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
ｃｍｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（ １７，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ
’ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（５，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ＝Ｋｅｙｉｎ（ １０，２０）
ｒｅｔｒａｃｔｂｕｔｔｏｎ＝Ｋｅｙｉｎ（ｌ １ ，２０）
ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ＝Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）
Ｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１３，２０）＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２０，１ ’ｔｕｒｎ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ ｏｎ
Ｏｕｔ ２１，１ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ ｏｎ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ３，２Ｏ）＝Ｏ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ ｂｅｃａｕｓｅ ｅｘｔｅｎｄ ｌｉｍｉｔ ｍｅｔ
Ｏｕｔ ２１，１ ’ｔｕｒｎ ｏｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｉｍｉｔ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝ｌ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２０，１
Ｏｕｔ ２１，０
Ｅｎｄ Ｉｆ
’ｃｈｅｃｋ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｓｔａｔｕｓ
Ｉｆ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ Ａｎｄ ａｒｍ＝ｌ Ａｎｄ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆ？ｒｅ＜＞ｌ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２２，１ ’ｔｕｒｎ ｏｎ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｅｌｓｅ
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｆｉｒｅ ｌｅｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
’ｃｈｅｃｋ ｆｏｒ ｅｘｔｅｎｄ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓ
Ｉｆ ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ＝０ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ
ｅｘｔｅｎｄ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝ｌ Ａｎｄ ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ＝０ Ｔｈｅｎ
ｅｘｔｅｎｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ ｒｅｔｒａｃｔｂｕｔｔｏｎ＝０ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ ’Ａｎｄ ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ＝０
ｒｅｔｒａｃｔ
Ｅｎｄ Ｉｆ
’ｃｈｅｃｋ ｆｏｒ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓ
Ｉｆ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ＝０ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ Ａｎｄ ａｒｍ＝ｌ Ａｎｄ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ＜＞ｌ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＜＞０ Ｔｈｅｎ ｉｎｉｔｉａｌｆｉｒｅ
Ｌｏｏｐ ’ｋｅｅｐ ｌｏｏｐｉｎｇ ｔｉｌ ｐｏｗｅｒｄｏｗｎ
Ｅｎｄ ’Ｅｎｄ ｏｆ ｐｒｏｇｒａｍ
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
サブルーチン
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
’ホーム：ｃｍスイッチまで引き戻す＝押下なし
Ｓｕｂ ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ（） ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｏｐｅｎ
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｏｐｅｎ
Ｏｕｔ ３１，１ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０ ’ｅｒ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２１ ，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ Ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２０，１ ’ｔｕｒｎ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ Ｏｎ
Ｐｗｍｏｆｆ ０ ’ｔｕｒｎ ｐｗｍ ｏｆｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’
’ホーム：ｃｍスイッチまで伸長＝押下あり
Ｓｕｂ ｈｏｍｅｅｘｔｅｎｄ（） ’ｅｘｔｅｎｄ ｕｎｔｉｌ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ
’Ｄｅｂｕｇ ’Ηｏｍｅｘｔｅｎｄ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝０ ’ｎｏｗ ｔｈｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｐｒｅｓｓｅｄ
Ｏｕｔ ３０， ｌ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｏｕｔ ３０，０ １ＤＤＤ
Ｐｗｍｏｆｆ Ｏ Ｄｅｌａｙ ３００
ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ ’ｏｎｃｅ ｔｈｅ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｍａｄｅ， ｃａｌｌ ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’射出モータホーミングルーチン
Ｓｕｂ ｈｏｍｅｆｉｒｅ（）
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｈｏｍｅｆｉｒｅ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
Ｐｗｍ ｌ，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１６，２０）＝０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｆｉｒｉｎｇ ｓｔａｇｅ ｕｎｔｉｌ ｂａｃｋ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ
Ｏｕｔ ３３，１
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３３，０ Ｐｗｍｏｆｆ １
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ＪＯＧ ルーチン ’
Ｓｕｂ ｊｏｇ（）
Ｏｕｔ ２０，１
Ｏｕｔ ２１，１
Ｄｏ
Ｄｅｌａｙ ２５
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｄｏ ’ｉｆ ｂｏｔｈ ｂｕｔｔｏｎｓ ｐｒｅｓｓｅｄ， ｅｘｉｔ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ ａｎｄ ｓｔａｒｔ ｈｏｍｉｎｇ ｒｏｕｔｉｎｅ ａｆｔｅｒ １ ｓｅｃｏｎｄ ｄｅｌａｙ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １ ，２０）＜＞０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｏｕｔ ３０，１ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１３，２０）＝０
Ｏｕｔ ３０，１ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｏｎ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３０，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＜＞０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ｌ，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１４，２０）＝０
Ｏｕｔ ３１，１ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｐｗｍｏｆｆ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５ Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ’ｊｏｇ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ０，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１５，２０）＝０
Ｏｕｔ ３２，１ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３２，０ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｐｗｍｏｆｆ １
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ｔｈｅｎ ’ｊｏｇ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ｌ，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１６，２０）＝０
Ｏｕｔ ３３，１ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３３，０ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｐｗｍｏｆｆ １
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｌｏｏｐ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ０，２Ｏ）＝Ｉ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １ ，２Ｏ）＝Ｉ ’ｌｅｔ ｏｆｆ ｂｏｔｈ ｂｕｔｔｏｎｓ ｂｅｆｏｒｅ ｅｘｉｔｉｎｇ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ
Ｄｅｌａｙ １０
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｎ ｅ／ｒ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄｓ
Ｏｕｔ ２１，０
Ｄｅｌａｙ １０００
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’伸長制限を満たすまで伸長する
Ｓｕｂ ｅｘｔｅｎｄ（）
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ
Ｐｗｍ ０，ｆａｓｔ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ０，２０）＝１ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（ｌ３，２０）＝０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｕｎｔｉｌ ｅｉｔｈｅｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｌｉｍｉｔ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ ｏｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｒｅｌｅａｓｅｄ
Ｏｕｔ ３０，１ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３０，０ ’ＤＤＤ
Ｉｆ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝０ Ｔｈｅｎ ’ｔｈｉｓ ｗｉｌｌ ｋｅｅｐ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｇｏｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔ ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ ｕｎｔｉｌ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｉｓ ａｌｌ ｔｈｅ ｗａｙ ｏｕｔ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ３，２０）＝０
Ｏｕｔ ３０，ｌ ’ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｏｕｔ ３０，０ ’ＤＤＤ
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｅｒｓ
Ｉｆ ｃｙｃｅｒｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｅｒｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋２， ｃｙｃｅｒｓ， １
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ｌ３，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ ’ｓｅｔ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔｏｕｔ ｆｌａｇ ｔｏ ｅｎａｂｌｅ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ｃｍスイッチが開になるまで収縮
Ｓｕｂ ｒｅｔｒａｃｔ（）
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｒｅｔｒａｃｔｉｎｇ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｒｅｔｒａｃｔｉｎｇ
Ｐｗｍ ０，ｆａｓｔ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ１，２０）＝１ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ ｅｉｔｈｅｒ ｔｈｅ ｌｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｇｏｅｓ ｏｐｅｎ ｏｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｒｅｌｅａｓｅｄ
Ｏｕｔ ３１，１ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｅｒｓ
Ｉｆ ｃｙｃｅｒｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｅｒｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋２， ｃｙｃｅｒｓ， １
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ Ｔｈｅｎ ａｒｍ＝ｌ ’ｓｅｔ ｔｈｅ ａｒｍ ｆｌａｇ ｔｏ ａｒｍ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ＤＡＴＡＤＵＭＰ ルーチン
Ｓｕｂ ｄａｔａｄｕｍｐ（）
Ｄｉｍ ｃｈｅｆ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｔｆ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｔｏｔａｌ ｆｉｒｅｓ
Ｄｉｍ ｔａ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｔｏｔａｌ ａｂｏｒｔｓ
Ｄｉｍ ｅｒｓ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｔｊ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｔｄｄ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｓｔａｎ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｋｙｌｅ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｔｏｋｅｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｉｋｅ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｋｅｎｎｙ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｓｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
ｔｆ＝０
ｔａ＝０
ｅｒｓ＝０
ｔｊ＝０
ｔｄｄ＝０
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋４，１，１ ’ｗｒｉｔｅ １ ｔｏ ｔｈｅ ｄｓ＋４ ｅｅｐｒｏｍ ｒｅｇｉｓｔｅｒ ｄｅｎｏｔｉｎｇ ｔｈａｔ ｄａｔａｄｕｍｐ ｗａｓ ａｃｃｅｓｓｅｄ
Ｄｅｌａｙ １０００ ｓｎ＝Ｅｅｒｅａｄ（０，ｌ）
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｓｔｏｒｅｄ Ｄａｔａ”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｖｅｒｓｉｏｎ ”，ｖｅｒ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”ＫＭＳ Ｍｅｄｉｃａｌ ＬＬＣ５Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”；Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｓｅｒｉａｌ Ｎｕｍｂｅｒ： ”，Ｄｅｃ ｓｎ，Ｃｒ
ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝Ｅｅｒｅａｄ（２， １ ）
Ｉｆ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝２５５
Ｄｅｂｕｇ ”Ｔｏｔａｌ Ｃｙｃｌｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｐｏｗｅｒｏｎｓ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｆｏｒ ｓｔａｎ＝５ Ｔｏ （ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊５） Ｓｔｅｐ ５
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｙｃｌｅ ”，Ｄｅｃ （ｓｔａｎ／５），Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”，Ｃｒ
ｃｈｅｆ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ， １ ）
ｔｆ＝ｃｈｅｆ＋ｔｆ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｃｈｅｆ，Ｃｒ
ｋｙｌｅ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋ １，１）
ｔａ＝ｋｙｌｅ＋ｔａ
Ｄｅｂｕｇ ”Ａｂｏｒｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｋｙｌｅ，Ｃｒ
ｔｏｋｅｎ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋２ ， １ ）
ｅｒｓ＝ｔｏｋｅｎ＋ｅｒｓ
Ｄｅｂｕｇ Ε／Ｒｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｏｋｅｎ，Ｃｒ
ｉｋｅ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋３ ， １ ）
ｔｊ＝ｉｋｅ＋ｔｊ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｊｏｇｓ： ”，Ｄｅｃ ｉｋｅ，Ｃｒ
ｋｅｎｎｙ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋４， １ ）
ｔｄｄ＝ｋｅｎｎｙ＋ｔｄｄ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｄａｔａｄｕｍｐｓ： ”，Ｄｅｃ ｋｅｎｎｙ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｎｅｘｔ ’ｓｔａｎ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｙｃｌｅ Ｔｏｔａｌｓ”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｆ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ａｂｏｒｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｔａ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｅ／Ｒ Ｐｒｅｓｓｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｅｒｓ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｊｏｇ Ｐｒｅｓｓｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｊ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｄａｔａｄｕｍｐｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｄｄ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｌａｙ １０００
Ｆｏｒ ｘ＝ｌ Ｔｏ ｔｆｂｌｉｎｋ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｆｉｒｉｎｇ ｃｙｃｌｅｓ
Ｏｕｔ ２２，１
Ｄｅｌａｙ ５００
Ｏｕｔ ２２，０
Ｄｅｌａｙ ５００
Ｎｅｘｔ ’ｘ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ａｄｉｎ（０）＞８００ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（３，２０）＝ｌ ’ｗａｉｔ ｕｎｔｉｌ ｄａｔａｄｕｍｐ ｂｕｔｔｏｎｓ ａｒｅ ｒｅｌｅａｓｅｄ
Ｌｏｏｐ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’最初の射出
Ｓｕｂ ｉｎｉｔｉａｌｆｉｒｅ（）
Ｄｉｍ ｆ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｐ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｔ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｙ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｚ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｑ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｔｉｍｍｙ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｂｕｔｔｅｒ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｆｂｃｏｕｎｔ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｅｂｕｇ ｃｌｒ，Ｃｒ
’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ａｎｄ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎｓ ｔｏ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅｙ ａｒｅ ｎｏｔ ａｃｔｉｖｅ ｆｏｒ ａｂｏｒｔ？
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ
ｂａｉｌ＝０
ｔ＝１５ ’ｔｏｔａｌ ｂｌｉｎｋ ｔｉｍｅ
ｐ＝３ ’ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｂｌｉｎｋ ｐｅｒｉｏｄｓ
Ｐｗｍ ０，ｆａｓｔ，６００００
’ｓｔａｒｔ ｂｌｉｎｋ ａｎｄ ａｄｊｕｓｔ ｐｉｎｃｈ ｍｏｔｏｒ ｔｏ ｆｏｒｃｅ
ｆ＝（ｔ＊１０００）／ｐ
ｆｂｃｏｕｎｔ＝０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｆｏｒ ｙ＝ｌ Ｔｏ ｐ
ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ＝ （ｔ＊ｙ）／ｐ
Ｆｏｒ ｚ＝ｌ Ｔｏ ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ
ｔｉｍｍｙ＝ｆ／ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ
ｂｕｔｔｅｒ＝ｔｉｍｍｙ／５０ ’ｃａｌｉｂｒａｔｅ ｔｈｉｓ ｔｏ ｓｅｃｏｎｄｓ
Ｉｆ ｔｉｍｍｙ＝０ Ｔｈｅｎ ｔｉｍｍｙ＝ｌ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１９，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１４，２０）＝０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ ｆｏｒｃｅ ｓｗｉｔｃｈ ｍｅｔ ｏｒ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｉｍｉｔ ｍｅｔ
Ｏｕｔ ３１，１
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ １ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｄｏ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｌｏｏｐ
Ｉｆ ｂａｉＭ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｏｕｔ ３１，０
Ｏｕｔ ２３，１ ’ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２２，１ ’ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｆｏｒ ｑ＝０ Ｔｏ ｂｕｔｔｅｒ
Ｄｅｌａｙ １０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１９，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｏｕｔ ２３，０
Ｎｅｘｔ ’ｑ
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１９，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１４，２０）−０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ ｆｏｒｃｅ ｓｗｉｔｃｈ ｍｅｔ
Ｏｕｔ ３１，１
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｄｏ
Ｅｎｄ Ｉｆ
ＩｆＫｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０
Ｏｕｔ ２３，１
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ １２，２０）＝ １ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ １
Ｏｕｔ ２２，０
Ｆｏｒ ｑ＝０ Ｔｏ ｂｕｔｔｅｒ
Ｄｅｌａｙ １０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ｌ９，２０）＝１ Ｔｈｅｎ Ｏｕｔ ２３，０
Ｎｅｘｔ ’ｑ
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｎｅｘｔ ’ｚ
’Ｄｅｂｕｇ Ｄｅｃ？ ｆｂｃｏｕｎｔ，Ｃｒ
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｎｅｘｔ ’ｙ
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ａｂｏｒｔｆｉｒｅ
Ｅｌｓｅ
’ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｃｈｅｃｋ
ｆｉｎａｌｆｉｒｅ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ステープル範囲確認ルーチン
Ｓｕｂ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｃｈｅｃｋ（）
ｓｒｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（２９，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
Ｉｆ ｓｒｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ
ｆｉｎａｌｆｉｒｅ
Ｅｌｓｅ
ａｂｏｒｔｆｉｒｅ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’最終射出ルーチン
Ｓｕｂ ｆｉｎａｌｆｉｒｅ（）
Ｏｕｔ ２３，０ ’ｔｕｒｎ ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２２，１ ’Ｔｕｒｎ ｏｎ ｆｉｒｅ ｌｅｄ ｔｏ ｓｉｇｎｉｆｙ ｆｉｎａｌ ｆｉｒｅ ａｂｏｒｔ ｒｅａｄｙ
Ｐｗｍｏｆｆ １
’Ｐｗｍ ｌ，ｆａｓｔ，６００００
’Ｏｕｔ ３２，１ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ＝ｌ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ １５，２０）＾０ ’ｆｉｒｅ ｆｏｒｗａｒｄ ｕｎｔｉｌ ｆｏｒｗａｒｄ ｌｉｍｉｔ ｉｓ ｍｅｔ
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＞＝６００００ Ｔｈｅｎ ｓｐｅｅｄ＝６００００
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＜６００００ Ｔｈｅｎ
ｓｐｅｅｄ＝ｓｐｅｅｄ＋１００００
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｐｅｅｄ，６００００
Ｏｕｔ ３２，１
Ｄｅｌａｙ ５０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ｔｈｅｎ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（ｌ１，２０）＝０
ｂａｉｌ＝ｌ
Ｅｘｉｔ Ｄｏ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３２，０ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｗｄ ｏｆｆ ＤＤＤ
ｓｐｅｅｄ＝０
Ｄｅｌａｙ ２５０
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１６，２０）＝０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＞＝６００００ Ｔｈｅｎ ｓｐｅｅｄ＝６００００
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＜６００００ Ｔｈｅｎ
ｓｐｅｅｄ＝ｓｐｅｅｄ＋１００００
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｐｅｅｄ，６００００
Ｏｕｔ ３３，１
Ｄｅｌａｙ ５０
Ｌｏｏｐ
ｓｐｅｅｄ＝０
Ｏｕｔ ３３，０
Ｐｗｍｏｆｆ ｌ
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ
ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ＝ｌ
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ
Ｉｆ ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ，ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ，ｌ ’ｗｒｉｔｅ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｃｙｃｌｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｆｉｒｅｓ ｔｏ ｔｈｅ ｅｅｐｒｏｍ
Ｄｅｌａｙ ２００
Ｅｎｄ Ｓｕｂ ’ｒｅｔｕｒｎ ｔｏ ｔｈｅ ｍａｉｎ ｒｏｕｔｉｎｅ
’射出打ち切り
Ｓｕｂ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ（）
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｆｉｒｅ ａｂｏｒｔｅｄ ｂｅｆｏｒｅ ｆｉｒｉｎｇ！ ！”，Ｃｒ
Ｏｕｔ ３１ ，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ３２，０ ’ｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｆｏｒｗａｒｄ ｏｆｆ ＤＤＤ
Ｏｕｔ ２３，０ ’ｔｕｒｎ ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｐｗｍ ｌ，ｆａｓｔ，６００００
Ｄｅｌａｙ ２５０
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ６，２Ｏ）＝Ｏ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ
Ｏｕｔ ３３，１
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３３，０
Ｐｗｍｏｆｆ １ Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｉｎｃｒ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ
Ｉｆ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋１， ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ， １ ’ｗｒｉｔｅ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｃｙｃｌｅ ａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ ｔｏ ｔｈｅ ｅｅｐｒｏｍ
Ｄｅｌａｙ ２００
ｈｏｍｅｅｘｔｅｎｄ ’ｅｘｔｅｎｄ ｔｏ ｌｃｍ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
【００７９】
上記には、エンドエフェクタの着脱可能および／または交換可能な部分を具える同定装置を用いる可能性も開示されている。このような識別装置は、例えば、追跡用法または（ｔｒａｃｋｕｓａｇｅ ａｎｄ ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ）として用いることができる。
【００８０】
識別装置の一例は、無線周波数を用い、ＲＦＩＤとして呼ばれるものである。医療用ステープラが、本書に開示するような再装填可能で交換可能なステープルカートリッジを用いる場合、ＲＦＩＤをステープルカートリッジに装填して、特定のステープラと、ハンドルに付属しうる互換ステープルカートリッジを検知するＲＦＩＤをステープルカートリッジリーダとの互換性を確かめてもよい。このような構成において、リーダはカートリッジに装填されたＲＦＩＤをステープルカートリッジに呼びかけ信号を送る。ＲＦＩＤはステープラを照合するユニークなコードで応答する。ステープラカートリッジが照合通りのラベルである場合、ステープラはアクティブとなり、使用可能となる。しかしながらカートリッジが拒否された場合、ステープラは拒否表示を出す（例えば、ＬＥＤ点滅、可聴音、視覚表示）。近くのカートリッジの偶発的または不正確な読み込みを避けるために、ＲＦＩＤリーダのアンテナは、ステープルカートリッジがステープラに搭載されるか非常に近い場合のＲＦＩＤのみを読み込む（最適には、装置の遠位端部で）。ＲＦＩＤの使用は、機械的ロックアウトと組み合わせて、確実にステープルカートリッジごとに１の射出サイクルのみが行われるようにする。ＲＦＩＤは、リーダが高価で、アンテナを比較的大きくする必要があり、読み取り距離が比較的狭く、通常は数センチメートルという不都合がある。
【００８１】
他のワイヤレス認証を用いてもよい。アクティブＲＦＩＤを用いてもよい。同様に、赤外線（ＩＲ）通信装置を用いてもよい。しかしながら、これらはいずれも受信端で電力を生成する必要があり、これがコストとサイズの不利益となる。
【００８２】
他の認証装置の例は、暗号化である。暗号化により数字の処理が必要となり、これらの計算に伴って処理チップ（例えばマイクロプロセッサ）が使用され、これらのいずれかはステープルカートリッジや可換型エンドエフェクタシャフトなどの互換部品の上に配置される。このような暗号化チップは、本発明の手術用具の最適化を分析する特定の特性を有する。第１に、互換部品用の別の電源は必要ない。このような電源を追加するコストのみならず、望まない重量までが追加され、他の部品または必要のない空間が占められる。このように、部品用の電源は、ハンドル内の既存の電源からとられるべきである。また、電源供給は常時保証されるべきである。互換部品は比較的小さく、これに対応して暗号化チップも小さい。さらに、ハンドルや互換部品の双方が使い捨て可能に構成されると、それ故、双方の暗号化プロセッサに使い捨てとするコストがかかる。最後に、互換部品の暗号化装置と、対応するハンドルの暗号化装置は小型化されるべきである。後述するように、本発明にかかる暗号化装置は、これらの望ましい特性のすべてを提供し望まない特性を制限するものである。
【００８３】
暗号化認証装置は、商業的に入手可能である。このような暗号化装置の一つは、Ｄａｌｌａｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒで製造され、ＤＳ２４３２チップとして参照される。このＤＳ２４３２チップは、リーダとトランスポンダ間の暗号化認証を行うのみならず、装置特性情報を保存するのに用いるメモリを具え、これらの情報および使用については後に詳述する。ＤＳ２４３２の有利な特性は、１配線装置であることである。これは、電力と入力および出力信号の双方が同じ配線で送られることを意味する。このＤＳ２４３２のような１配線装置では、ハンドルとエンドエフェクタ間を接続するのに、ハンドル本体１０からアンビルネック３０を通って可換型ステープルカートリッジ５０へ単一の配線が延びるだけでよい。この構成は、電機接続を最小限の量とする特性を満たし、これに対応して製造コストが低減する。ＤＳ２４３２チップはアースする必要があるが、金属のアンビルネック３０が導電性であり、装置１のアースに接続されており、このためＤＳ２４３２チップのアース接続の一実施例は、リードからネック３０への直接接続により達成することができる。
【００８４】
暗号化回路の一実施例は、第１の暗号化チップを可換型部品（例えばステープルカートリッジ）に設けている。第１の暗号化チップのアースは可換型部品の金属部分へと電気的に接続され、これが装置のアース、例えばネック３０へと電気的に接続されている。ＤＳ２４３２チップの１配線接続は、可換部品のどこかであるがアースから電気的に遮断された部分に電気的に接続される。例えば、可換部品が６０ｍｍ線形ステープルカートリッジである場合、ＤＳ２４３２は最後のステープルセットの遠位部と電気的に絶縁されたカートリッジの遠位端部に取り付けられるか埋め込まれる。この暗号化チップは、カートリッジのステープルが出るのと反対側に埋め込まれ、使用時に作業面にも曝された組織にも面しない。ＤＳ２４３２チップのアース線は、ステープルカートリッジの金属外側フレームに電気的に接続され、これがステープラのアースに電気的に接続されている。１配線のリードは第１の導電装置（例えばパッド、リード、または双方）に電気的に接続され、これはカートリッジの金属フレームから電気的に絶縁されている。単一の導電性であるが絶縁された配線が、近位端部から回路ボードまたは装置のハンドル内の適切な制御電子部品に接続されている。この配線は、ステープラの他の部分、特にアースフレームとの電気接触から遮断されており、ハンドルからネックを通り交換部品の受けチャンバまで延びている。遠位端部において、絶縁配線は第２の導電装置（例えばパッド、リード、または双方）に曝されて電気的に接続され、これはカートリッジがエンドエフェクタ内で定位置にロックされたときに第１の導電装置と積極的に接触する形状である。このような構成により、２つの導電装置は可換部品（例えばステープルカートリッジ）がエンドエフェクタに挿入される度に直接的な電気接続を形成し、ある特定の実施例では、部品が正しく挿入された場合のみ接触が実現する。
【００８５】
ＤＳ２４３２はまた、面積が数ミリメートル四方であり、ステープルカートリッジといった小型の可換部品にチップを容易に取付可能とすると同時に、サイズの小型化要求にも応えている。ＤＳ２４３２チップは、比較的安価であることに留意されたい。ＤＳ２４３２チップによるすべての通信が外部試験から隠れた状態に維持するには、ＤＳ２４６０（これもまたＤａｌｌａｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ が製造）を、ＤＳ２４３２から受信する暗号送信を内部で計算した期待される答えと比較するのに用いることができる。これら両方のチップの特性が、Ｄａｌｌａｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒｓ社のアプリケーションノート３６７５に開示されており、これは本書に全体として参照により組み込まれている。ＤＳ２４６０チップは、ＤＳ２４３２チップより実質的に割高であるが、ハンドルとともに使い捨てとしうる程度に廉価である。医療器具（例えば本発明の手術器具）の使い捨ての交換部品の数は、通常、この交換部品を受けるハンドルの数を相当上回る。したがって、ＤＳ２４３２チップが交換可能な部品に設けられ、ＤＳ２４６０チップをハンドルに設けると、低コストでの暗号化特性が満足される。アプリケーションノート２６７５の図２に説明される２つのＤＳ２４３２チップを用いた代替的な回路構成も存在し、ここで回路はローカルのマイクロプロセッサ（例えばマイクロプロセッサ２０００）との比較を行うことにより、高価な２４６０チップを不要としている。このような構成では、装置１に暗号化を付加するコストが低減するが、説明したように、この構成は比較される双方の数字を検査できるようにすることによってセキュリティ面を提供する。
【００８６】
暗号化を用いる医療器具の可換部品の電子認証プロセスを、ＤＳ２４３２チップを１つとＤＳ２４６０チップを１つ有する実施例で説明する。この暗号化装置の制御回路の例が、図３０に示されている。この実施例は、マイクロプロセッサ２０００を有する回路ボードが組み込まれたハンドルを具える線形ステープラを用いる。１の自由なＩ／Ｏピン２０１０がＤＳ２４６０の第１のリード２１１０に接続され、別のＩ／Ｏピン２０２０が第２のリード２１２０に接続されている。各可換部品２２００には、ＤＳ２４３２チップが設けられ、１配線リードがマイクロプロセッサ２０００の第３のＩ／Ｏピン２０３０に接続されている。
【００８７】
処理を開始するには、可換部品２２００を装置に接続し、アースと１配線リードに電気的に接続する。マイクロプロセッサ２０００が、装置１に新しい部品２２００が接続されたことを検知したら、認証ルーチンを実行する。最初に、マイクロプロセッサ２０００は、第１の通信ピン２０１０でランダム番号要求をＤＳ２４６０に出す。ＤＳ２４６０は予めプログラムされたシークレット番号を有し、これは可換部品２２００に含まれる各ＤＳ２４３２チップに登録されたシークレット番号と同じである。したがって、ＤＳ２４３２とＤＳ２４６０チップの双方に設けられたランダム番号が同じであれば、２つのチップからそれぞれ出力される結果は同一となる。ＤＳ２４６０はランダム番号を作成し、第２のピン２０２０を介してマイクロプロセッサ２０００に送り、これがピン２０３０を介して１配線リードを超えてＤＳ２４３２に送られる。ＤＳ２４３２がこのランダム番号を受信したら、自身のＳＨＡ−１アルゴリズム（全国化学技術情報システム（ＮＩＳＴ）が開発）にかけて、暗号のハシュコード応答を生成する。このハシュコード応答は、１配線リードを超えてマイクロプロセッサ２０００に返送され、ピン２０１０または２０２０のいずれかを介してＤＳ２４６０に送られる。この期間中、ＤＳ２４６０はまた、自身でハシュコード応答を算出する。最初に、ＤＳ２４６０は、内部的にＤＳ２４３２に送ったのと同じランダム番号を自身のＳＨＡ−１アルゴリズムにかけて、内部的に、生成したハシュコード応答を保存する。このＤＳ２４６０はまた、ＤＳ２４３２からマイクロプロセッサ２０００を通じて送信されたハシュコード応答を保存する。双方のハシュコード応答が照合され、これらが同一である場合、可換部品２２００は確認され承認される。これらのハシュコード応答が相違する場合、部品２２００は拒否され、装置は部品２２００が使えない状態か、特定の防衛手段が施されてからのみ使用可能とする状態となる。例えば、時間、日付、環境等に関するデータや、未承認の部品の特性を保存して、後に製造者（または販売店）へ一斉送信して、ユーザが装置に未承認の部品２２００を使用しようとしているか既に使用したことを製造者に通知するようにしてもよい。メッセージが暗号化されない場合、認証メッセージは傍受され偽造され、盗まれ、または部品２２００を認可された業者から購入せずに未承認の部品２２００が使用されてしまう。本書における一実施例では、ラインを横切って送信される情報で試験しうる唯一のものは、単一のランダム番号と単一のハシュコード応答である。このＳＨＡ−１で生成した応答を解読するには数百年かかると言われており、これによりリバースエンジニアリングの動機が低減される。
【００８８】
本例で使用するチップはいずれも、認証が成立した場合にアクセス可能となる安全なメモリを有し、それぞれがメモリ内に保存される複数のシークレットキーを持つようプログラムされてもよい。例えば、ＤＳ２４６０は内部に複数のキーが保存されており、部品２２００はそれぞれこれらの保存されセットの複数のキーから選択される唯一のキーを有する場合、ＤＳ２４６０は、部品２２００の「通常の」単一のキーに対する「マスター」キーとして作用する。
【００８９】
本発明の手術用具の可換部品を認証すると、多くの肯定的な効果を得ることができる。第１に、装備の製造者はユーザが未承認部品を使用するのを防止することができ、これにより承認された部品のみを確実に使用させることができる。これは製造者が可換部品の売上げからロイヤリティを受け取れることを保証するばかりでなく、製造者は手術用具の高度な品質を保証することができる。暗号化回路を具えるメモリを有することにより、本発明による利益が飛躍的に増大する。例えば、線形ステープラの１のエンドエフェクタが３０ｍｍ、６０ｍｍ、１２０ｍｍのステープルカートリッジを収容する場合、例えば、カートリッジの各サイズに個別のキーが付与されるとともに、ハンドルはこれらの３つのキーをそれぞれ保存し利用するようプログラムすることができる。他の２つとは異なるいずれか１に対応する内部演算されたハシュコード応答を受信すると、ハンドルはどの種類のカートリッジが装置に挿入されたかを判別することができる。各カートリッジはメモリ内に、例えば多様なカートリッジサイズによって異なるステープルスレッド動作長などカートリッジ特有のパラメータを有してもよく、これにより検出されるカートリッジによってハンドルが異なる動作をしてもよい。確認されたパラメータは、特定の部品の改訂レベルを示してもよい。例えば、第１版のカートリッジはいくつかの使用パラメータを有し、このカートリッジを検出した場合に、ハンドルが第１版のカートリッジを使用せずに第２版のカートリッジを使用するようにしたり、その逆としたりすることができる。
【００９０】
暗号化チップにメモリを具えると、このカートリッジは他の種類のデータを追跡できるようになる。例えば、カートリッジは過去に連結された各ハンドルの識別子、カートリッジから射出したハンドルの識別子、時間、日付、他の使用および／または接続されたときの時間データ、カートリッジを射出するまでにかかった時間、ステープル射出に射出トリガが何回作動したか、および他の類似のパラメータを保存してもよい。具体的には１のパラメータはカートリッジが誤動作したときのデータを記録してもよい。これにより製造者は、カートリッジの誤作動またはユーザエラーが生じたときに、例えば、後に検証して利用者に改善策や他の訓練を施す助けとすることができる。ハンドルに利用可能なメモリを設けると、他例えば各処置の長さ、各ステープル射出の速度、各射出で生成されるトルク、および／または各射出を通してかかる負荷などのハンドル関連パラメータを保存することができる。このメモリは、単にハンドルにあるリチウム電池で何年も駆動することができる。したがって、ハンドルのデータの長寿は保証されている。このメモリは、利用者によるこのハンドルの使用をすべて、対応する日付データとともに保存することができる。例えば、ハンドルが一度の手術処置での利用のみ承認されているが、このハンドルが数日または数週間あけてステープルカートリッジが射出されたデータがある場合、これが最終的にリサイクルのために製造者に戻されたとき、製造者はこの利用者（病院、医師、クリニック等）がハンドルを不適切に、そしておそらくは危険な状態で使用したことを検出できる。暗号認証は、着脱式電池パックにも同様に利用できる。さらに、装置の様々な部分にセンサを設けて暗号化チップのメモリ内に格納される情報を送るようにしてもよい。例えば、温度センサがカートリッジが射出される際の手術室の温度を送信するようにしてもよい。この測定温度は、手術中の不適切な温度管理により後に感染症が生じた場合に用いることができる（例えば、空調が使えない国など）。
【００９１】
ステープラが使用中に動作不良となるような好ましくない場合のために、機械的補助手動装置またはベイルアウトを設けて、手で患者から装置を取り外せるようにする。すべてのベイルアウトの使用は、これらの暗号化チップにあるメモリに記録することができる。さらに、なぜベイルアウトが必要となったのかを示すデータも保存して、後に確認できるようにする。品質維持のため、ベイルアウトが検出されたら、ハンドルは顧客／利用者にベイルアウトの使用を伝える証明書が送られるようプログラムしてもよい。
【００９２】
上述の通り、本発明は上記実施例で用いたような円形ステープラに限らず、例えば線形ステープル装置などの様々な手術用のステープルヘッドに適用することができる。したがって、以下の多くの説明の実施例で線形ステープラが使用される。しかしながら、本書における線形ステープラの使用はそれに限定されると解釈されてはならない。
【００９３】
上述した構成要素は、線形および円形ステープラのステープル制御軸８０の周囲に存在するものであり、これらの要素はステープル制御アセンブリ２００を構成する。上述したように、正しくステープルを出して組織を切開するのに必要な力は２００ポンド以上であり、好ましくは２５０ポンド以下である。人体組織（例えば、結腸組織）の手術用線形ステープラで所望のステープルおよび切開機能を実現するのに最低限の要求は：
１）約３秒以内で約６０ｍｍ（〜２．４”）のストロークに約５４．５ｋｇ（１２０ポンド）をかける、
２）約８秒以内で約６０ｍｍ（〜２．４”）のストロークに約８２ｋｇ（１８０ポンド）をかけるものである。
本発明の電気駆動式ハンドヘルド型手術用線形ステープル装置は、後述するように新規な方法で最適化され、これらの要求を満たすことができる。
【００９４】
上述した要求を満たすのに必要な力を生成すべく、機械的アセンブリの最大出力（ワット）は、これらの要求の最大リミットに基づいて計算される必要がある：８２ｋｇ超６０ｍｍで３秒。これらの特徴の数学的変換は、ドライブトレインの出力に必要な最大約１６ワットの動力を生成する。モータの効率は１００％未満であり、ドライブトレインの効率もまた１００％未満であるため、電力から動力への変換は１：１ではない。これら２つの効率の積が、全体の効率を構成する。１６ワットの動力を生成するのに必要な電力は、全体効率の逆関数により１６ワットより大きくなる。必要な電力が定まったら、最低限の電力要求を満たすかについて利用可能な電源が確認される。その後、尾となる電源の確認と最適化が行われる。この分析は後の記載で詳述する。
【００９５】
電源とモータのマッチングと最適化は、双方の個々の特性に着目することを含む。電気モータの特性を確認するとき、大きなモータは、小さなモータより高い効率で所定量の作業を実行する。希土類磁石またはコアなし構造のモータは、小さな寸法で同じ出力が出せるが、コスト高である。さらに、通常は、所定時間で同じ出力を出すよう設計された場合には大きなモータの方が小さなモータよりコストが低い。しかしながら大きなモータは、手術用ステープル装置に用いた場合には、配置されるハンドルのサイズが施術者の手のサイズに制限されるため、望ましくない特性となる。施術者は装置が小さく軽量であることを望み、大きく重いことを望まない。これらを考慮して、本発明の手術用ステープラハンドルに用いる場合のコスト、サイズ、重量が最適化される。
【００９６】
施術者の手の中で用いるのに利用可能なモータは、比較的安価なセラミック磁石を用いるモータや、比較的高価な希土類磁石（例えばネオジム）を用いるモータを含む。しかしながら、後者の出力増加を前者と比較すると、後者のコスト増加に実質的に見合うほど十分に大きくない。したがって、ハンドル内に使用するにはセラミック磁石モータを選択できる。モータの実施例は例えば標準サイズ（直径）が２７．５ｍｍまたは２４ｍｍである。これらのモータの効率は約６０％である（サイズと負荷により３０％以下まで下がる）。これらのモータの速度は無負荷で約３０，０００ｒｐｍである（２０，０００乃至４０，０００ｒｐｍ）。
【００９７】
このような従来のモータを使用しても、さらにサイズを小さくすることが望まれる。このため、発明者は同様の出力だがサイズをかなり小さくしたコアレス、ブラシタイプ、ＤＣモータを開発した。例えば、１７ｍｍ直径のコアレスモータは、２４ｍｍ直径のモータと殆ど同じ出力を出すことができる。通常のモータと異なり、このコアレスモータの効率は８０％以上である。コアレスモータの殆どは、希土類磁石を用いる。
【００９８】
このように制限された大きさと得られる動力では、効率の大きな機械的ギアトレインを選択することが望まれる。最終的なドライブトレイン制御段階でラックアンドピニオンアセンブリを配置すると、通常はラックアンドピニオンの効率が約９５％であり、スクリュドライブの効率が約８０％であるため、スクリュドライブと比較して最終段階で高効率となる。線形電気ステープラの場合、ステープラが６０ｍｍカートリッジを有する場合にはステープル／切開機構には６０ｍｍの移動範囲がある（３０乃至１００ｍｍの範囲のカートリッジを用いることができるが、説明目的で６０ｍｍを用いた例とする）。この移動範囲は、３秒で、全体を移動する場合のラックアンドピニオンの秒速は０．８インチである。これを妥当なサイズのラックアンドピニオンアセンブリで実現しようとすると、ギアトレインはモータ出力を約６０ｒｐｍに落とす必要がある。モータの出力速度が約３０，０００ｒｐｍであるとすると、ドライブトレインの速度低下は約５００：１となる。このモータでこの低減を実現するには、５段階のドライブトレインを選択する。このようなドライブトレインの効率は各段階で約９７％であることが知られている。したがって、約９５％の効率を組み合わせたラックアンドピニオンの全体効率は、（０．９５）（０．９７）５すなわち８２％である。この８２％にモータ効率６０％を組み合わせると、ドライブトレインの効率は、電気的なものから機械的な効率全体で、約４９．２％を生ずる。この全体効率を知ると、所望の条件下でステープラに必要な電力量を算出すると、ステープル／切開する力を生成するのに算出した値の約２倍が必要となる。
【００９９】
上述した要求を満たすのに必要な力を生成するには、機械アセンブリの出力（ワット）は、８２ｋｇで６０ｍｍを３秒が約１６ワットに基づいて算出することができる。全体の機械効率は４０．２％であることが分かるため、電源からは３２．５ワットが必要となる（機械的１６ワット〜電気的３２．５ワット。ワットｘ０．４９２全体効率）。この電力の最低要求で、ステープラを励起する電池の種類が特定され、これはこの場合で高出力リチウム一次電池を含む。高出力リチウム電池（例えばＣＲ１２３やＣＲ２電池）の公知の特性で、電池毎に５ピークワットを生成することがある。したがって、少なくとも６つの電池を直列にすると、およそ３２．５ワットの要求された電力を生成し、これが１６ワットの動力に変換される。製造される各種の高出力リチウム電池が、ピーク出力供給において異なる特性を有しこれらの特性はかかる負荷により異なるため、最適化はここで終わりではない。
【０１００】
第１の製造元の１の電池を第２の製造元の別の電池と区別する多様な特性の相違が存在する。比較しうる有意な電池特性は、１の電池から得られる出力を制限するものであり、これは以下のいくつかを含む：
・セル内の電解質の種類
・電解質の濃度および化学組成
・陽極と陰極がどうやって作られているか（化学的あるいは機械的構造の両方）
・ＰＴＣ（抵抗の正温度係数）装置の種類と構造
これらの特性の１またはそれ以上を試験すると、ステープル装置への使用に最も望ましい電池を選択するのに価値ある情報を与えてくれる。最後の特性、すなわちＰＴＣ装置の動作の試験により、望む作業を行う電池種類の最適化が実現する。
【０１０１】
大多数の電源が、長時間にわたって、相対的に安定かつ効率的に動作することが求められている。電源を設計・構成する場合、通常は少ない回数の使用のために寿命の短い電源を選択することはない。しかしながら、電気ステープル装置の電源はほんの数回、短期間のみ使用される。使用の都度、モータはピーク負荷に耐えてエラーなく動作する必要がある。これはつまり、手術用ステープラでは、ステープル／切開機能は単一の医療処置で行われ、最大使用が１０から２０のサイクルカウントで、各回で可能な限りの装置のピーク負荷に対処するよう求められる。この１の処置の後、装置は使用不能となり破棄される。このため、本発明のための電源は、他の従来の電源とは異なる構造である必要がある。
【０１０２】
本発明にかかる装置は、装置内で使用されない場合の電池に求められる寿命と比較して、制限された寿命をもたせて構成される。このように構成すると、装置はこの規定された「寿命」の後には殆ど作動しない。電池などの内蔵型電源は、ある種の使用後に回復する機能がある。本発明への最適化では、装置は、規定された処置において、処置後に使用時間が経過したら継続処置が制限されるかできなくなるよう構成される。装置が回復して別の処置に再使用可能であっても、装置は予定される１回の使用期間または使用時間の集合範囲の外では電源が強化レベルで作動できなくなるよう設計される。これを念頭に、この装置電源の寿命または臨床上の寿命が規定され、この寿命は使用意志として説明されてもよい。この利用可能／臨床上の寿命は、装置が予想通り作動するかを確認する試験期間中の使用の期間または事象を含まない。この寿命はまた、装置が予定された処置以外で作動した、すなわち手術処置に関連して作動されなかった他の回数を含まない。
【０１０３】
市場で入手可能な従来の電池は、２種類の使用のために設計されている：（１）短期間でかなり大きな出力（例えばカメラのような大放出デジタル装置）、または（２）長期にわたって少ない出力（例えばコンピュータのクロックバックアップ）。これらの動作のいずれかでなければ、電池はヒートアップを開始する。これをチェックせず放置したら、電池は化学作用で例えば爆発するなどの有意な損傷を引きおこす場合がある。明らかに、電池の爆発は避けるべきである。このような極端な状態は、今までの電池でＰＣＴ装置−電池の温度が上がるにつれ電池の伝導を制限するよう構成された装置（正温度係数抵抗）を設けることにより回避している。このＰＴＣ装置は、電池および／または回路を過電流や過熱状態から保護する。重要なことは、ＰＣＴ装置は電池を外部の回路短絡から保護するとともに、短絡回路が除去された後も電池が継続機能できるようにする。いくつかの電池では、ワンタイムヒューズを用いて回路短絡および／または過熱保護を保護している。しかしながら、ヒューズ付きの電池で偶発的な回路短絡があるとヒューズが開放され、電池が使用不能となる。ＰＣＴで保護された電池は、ヒューズ式電池に比べると、短絡回路が除去されたら自動的にリセットして電池の通常動作を可能とするため利点がある。モータは何回か従来の一般的な高出力アプリケーションより大きい電流を流すため、このＰＴＣ装置の特性の理解は本発明で重要となる。
【０１０４】
ＰＴＣ装置は陽極および陰極と直列的に設けられ、例えば一部導電層を２つの導電層で挟んで構成される。この装置は、通常動作の温度（装置が適用される回路の状態によるが、例えば、室温から４０°Ｃまで）では低抵抗状態である。例えば回路短絡の形成または過度の放電（装置が適用される回路の状態によるが、例えば６０°Ｃから１３０°Ｃ）などにより異常な大電流が生じると、このＰＴＣ装置は極高抵抗モードに切り替わる。設置するだけでＰＴＣ装置は回路に含まれて、この回路に異常な電流が流れて装置が高温状態となると、これにより高抵抗状態となり回路を流れる電流を最低限のレベルに低減して、回路と電池の電気素子を保護する。最低レベル（例えばピーク電流の約２０％）では、電池は「安全」レベルまで冷却され、大きな出力を供給できるようになる。このＰＴＣ装置の部分導電層は、例えば、カーボンパウダーとポリオレフィン樹脂で構成される。これらの装置はこの分野で説明されよく知られているため、これ以上の説明は不要である。
【０１０５】
異なる製造元のＰＴＣ回路は異なる特性で動作するため、本発明はこれを役立てて特定のモータと特定の使用に適合する特定の電池を選択する最適化を行うことができる。ＰＴＣ装置が高抵抗状態に切り替わった時間の確認を、特定のモータと電池へのドライブトレインを最適化する目安として用いることができる。いつＰＴＣ装置が切り替わるかを知ることが望ましく、これにより通常のステープラ使用においてＰＴＣ装置がこの変化を起こさなくなる。
【０１０６】
電池の実施例は、約３アンペアから約８アンペアまでの多様なレベルで用いられる。ハイエンドでは、ＰＴＣ装置はほぼ即座に高抵抗状態へと変化して、標準的なＣＲ１２３電池にこの電流レベルは高すぎるとする。４−６アンペアでは、ある製造元の電池は他の製造元の電池より早くＰＣＴが作動することが判明している。第２の製造元のＰＴＣ移行期間は４アンペアで３分以上、５アンペアで約２分、６アンペアで約５０秒である。これらの期間はいずれも、８秒ピーク負荷要求よりかなり大きい。したがって、第２の製造元の電池が、第１の製造元の電池と比較してピークアンペアでの使用に最適であることが判明する。
【０１０７】
当初は、低いか一定の出夏で高いアンペアとすると、電池から高出力が生成されると推測されていた。６セル直列構成に基づくと、ピーク電圧は１８ボルトでピーク電流は６アンペアしかない。電池を並列とすると、理論的には、ピークアンペアが高くなり、３ｘ２構成（３つの電池の直列セットを２つ並列にする）では、ピークで９ボルトでピークで１２アンペアとなる。
【０１０８】
異なる多くの電池を検証したうえで、比較的低い電圧（約１．５〜２ボルト）で約４−６アンペアとすると、最大のワット出力が生成されることが判明した。２つの６電池構成を確認してみた：６ｘ１の直列接続と、３ｘ２の並列接続である。３ｘ２構成は、約１０アンペアと大きなピークアンペアを生成した。６ｘ１構成は、ピークアンペアがおよそ６であり、単一の電池ではＰＴＣ装置が状態を変える前にピークで５−６アンペアが可能であった。この情報は、使用時に直列グループの様々な個々の電池がそのＰＴＣ装置を作動させ、これによりグループ全体の電池を流れる電流が制限される。したがって、低い電圧でピークアンペアを生ずる暫定的な結論は、３ｘ２構成が支持される。
【０１０９】
４ｘ１、６ｘ１、３ｘ２の３つの異なるＣＲ１２３電池構成で、所定の通常のギア構成で１２０＃と１８０＃の負荷でピニオンがラックを動かす早さが試験された（毎秒インチ（「ＩＰＳ」））。この現実の動的負荷試験の結果が、図３１のチャートに示されている。１２０＃負荷について、
・４ｘ１電池パックでは、約２．５アンペア、約８ボルトで、負荷を約０．６ＩＰＳで駆動した。
・６ｘ１電池パックでは、約２．５アンペア、約１３ボルトで、負荷を約０．９ＩＰＳで駆動した。
・３ｘ２電池パックでは、約２．５アンペア、約６ボルトで、負荷を約０．４ＩＰＳで駆動した。
１８０＃負荷について、
・４ｘ１電池パックでは、約４アンペア、約７．５ボルトで、負荷を約０．６５ＩＰＳで駆動した。
・６ｘ１電池パックでは、約４アンペア、約１２ボルトで、負荷を約０．９ＩＰＳで駆動した。
・３ｘ２電池パックでは、約４アンペア、約７ボルトで、負荷を約０．４ＩＰＳで駆動した。
【０１１０】
明確に、ピーク電流は制限され、この限界は負荷に依存する。この実験は、所定の負荷では電源に拘わらず電流は同じとなるが、電池構成によって電圧は変化することを示している。各負荷について、予想通り、６ｘ１構成で出力が大きく、３ｘ２構成で少なかった。ここから、電池パックの合計出力は電流ではなく電圧により変化し、このため、並列構成（３ｘ２）はこの電源を最適化する方法ではない。
【０１１１】
従来は、モータの仕様を設計する際に、モータの巻線は当該モータが駆動する予想電圧に適合される。このマッチングは個々のサイクルの期間と製品に望む全体寿命とを勘案する。電気ステープル装置の場合、モータは非常に短いサイクルかつ非常に短い寿命でのみ使用され、従来の適合方法では最適とならない。モータの製造元は、巻線の巻数に応じてモータの定格電圧を決定している。巻数が少なければ、定格電圧も低い。所定のモータ巻線のサイズ内では、巻数が少ないとワイヤを多く使用することができ、巻数が少ないと巻線の抵抗が小さくなり、巻数が多いと抵抗が大きくなる。これらの特性は、このモータがオーバードライブした場合に熱とダメージの多くを生成するモータの最大電流を制限する。本発明において望ましい構成は、巻線の抵抗が最小で、電源（すなわち電池パック）から最大電流を出すものである。モータの定格より高い電圧でモータを駆動すると、同じサイズのモータでも有意に大きな出力を出す。この特性は、巻線抵抗（すなわち巻数）が異なる以外は殆ど同一のコアレスモータを試験して得られる。例えば、６つの電池（すなわち、１９．２ボルトで）で１２ボルトと６ボルト定格のモータを駆動する。１２ボルト定格のモータは、０．７アンペアを出すときに電圧降下が僅か１８ボルトでピーク出力が４ワットである。比較すると、６ボルト定格で電圧降下が１５ボルトのモータは出力１５ワットだが、電流２アンペアである。このように、抵抗の低い巻線を選択して電池の出力を十分に引き出すようにする。モータ巻線は特定の電池パックとバランスさせるべきであり、失速状態ではモータはＰＴＣを作動させるのに十分な電流を電池から引き出さず、この状態では手術中に手術用電気ステープラを使用するのに許されない億億例が生じる。
【０１１２】
６ｘ１の電池構成が、電気ステープル装置の要求を満たすのに十二分であることが分かる。それにも拘わらず、この時点で、要求される作業を行うのに６つの電池が必要なのかを確認すべく電池をさらに最適化することができる。４つの電池で試して、１２０＃負荷の下で、モータ／ドライブトレインは６０ｍｍスパン以上のラックを３秒以内に動かせなかった。６つの電池で試して、１２０＃負荷の下で、モータ／ドライブトレインは６０ｍｍスパン以上のラックを、要求される３秒よりかなり早い２．１秒で動かせることが確認された。さらに、１８０＃負荷の下では、モータ／ドライブトレインは６０ｍｍスパン以上のラックを、要求される８秒よりはるかに早い２．５秒で動かせることが確認された。この時点で、「制御不能の（ｒｕｎａｗａｙ）」ステープル／切開が生じないように電源および機械レイアウトを最適化することが望ましく、換言すれば、負荷が要求される最大１８０＃またはさらに最大１２０＃より有意に小さい場合、ラックはあまり早く動かない方が望ましい。
【０１１３】
ギヤの減速比および駆動システムは、射出ストローク間にモータがピーク効率近くを維持するよう最適化される必要がある。３秒で６０ｍｍの望ましいストロークは、最小ラック速度が２０ｍｍ／秒（〜０．８インチ／秒）を意味する。最適化処理の変数の数を減らすために、ギアボックス内で基本の減速が３３３：１にセットされる。これはギアボックスの出力シャフト２１４とラック２１７間に存在するギアで行われる最終的な減速を残しており、ここでギアは例えばベベルギア２１５と（ラックを駆動する）ピニオン２１６とを具え、その簡単な例が図３２に示されている。
【０１１４】
これらの変数は、３３３：１ギアボックスの出力シャフト２１４の１回転で移動するラックのインチ数へと組み込むことができる。ギアボックスの出力（ｒｐｍ）が変化しない場合、出力シャフトの回転（「ＩＰＲ」）ごとに移動するラックのインチを出力ｒｐｍに合わせる簡単な機能で、以下に示す所望の速度を得ることができる：
（６０ｒｐｍ−＞１回転／秒（ｒｐｓ）；１ｒｐｓ＠０．８ＩＰＲ−＞０．８インチ／秒）
このような理想化されたケースでは、速度に対してＩＰＲをプロットすると、真っ直ぐな線が出来上がる。固定の距離に対する速度は、さらに射出時間まで低減することができる。したがって、ＩＰＲに対する射出時間のプロットもこの理想的なケースでは真っ直ぐな線となる。しかしながら、モータの出力（ｒｐｍ）と、それ故ギアボックスの出力は、負荷によって変化するため一定ではない。負荷の程度により、モータが出力しうる出力量が決定される。負荷が増えると、ｒｍｐが減り効率が変化する。負荷を変化させた効率試験によると、効率のピークは丁度６０％以上と判明している。しかしながら、このピーク効率における対応する電圧とアンペアは、出力のピーク時点と同じではない。負荷が増大するのに伴い、電力の増加速度より効率の定価が早くなるまで電力は増え続ける。ＩＰＲが増大すると、速度が増加することが見込まれるが、ＩＰＲの増加に対応して機械的利益は低くなり、したがって負荷が増大する。この負荷が増大すると、段々増える高い負荷に応じて効率が落ちることは、ＩＰＲが大きくなってもラックからの出力速度が大きくならなくなる点が存在することを意味する。この性質は、ＩＰＲに対する射出時間（秒）のプロットにおける予測される真っ直ぐな線からの偏向として反映される。本発明のシステムの実験は、不要な機械的利益と不十分な機械的利益が約０．４ＩＰＲで生じることを示している。
【０１１５】
このＩＰＲの値から、ベベルギア２１５の最終ギアの比を出力シャフトのスプロケットより約３倍大きくなるよう選択することが可能となる（３：１）。この比は約０．４のＩＰＲに変換される。
【０１１６】
ここでベベルギアが最適化されたら、電池パックを再び試験して６つの電池を５つやさらに４つまで減らして、費用を節約するとともにハンドル内における電源に必要な容量をかなり減らすことができるかを判定する。約１２０＃の一定の負荷を最適化されたモータ、ドライブトレイン、ベベルギア、およびラックアンドピニオンに適用し、４つの電池を用いるとラックを６０ｍｍ動かすのに約５秒間かかる結果となった。電池５つでは、この自家は約３．５秒に減った。６つの電池構成では、この時間は２．５秒であった。したがって、この曲線を補完した結果は、最低５．５の電池構成となる。電池は整数でのみ供給される事実から、電気ステープル装置の要求に合うには６つの電池構成が必要となることが分かる。
【０１１７】
このように、同じ電力特性を出すのに異なるサイズの電池を用いない限り、最小の電源量が固定値として算出される。ＣＲ２として参照されるリチウム電池は、ＣＲ１２３と似た電力特性を有するが、より小さい。このため、ＣＲ２で６つの電池の電源とすると、スペースの要求が１７％以上低減される。
【０１１８】
上記詳述したように、電源（すなわち電池）、ドライブトレイン、およびモータは、手術処置を完了するために必要な時間枠内で所望の出力を供給する全体効率のために最適化される。各種の電源、ドライブトレイン、およびモータが試験され、その後電源、ドライブトレイン、およびモータの種類が、前記試験に基づいて所望期間だけ最大出力を供給するように選択された。すなわち、最大電力条件（電圧と電流）が所定期間（例えば約１５秒間）ＰＴＣを作動させずに存立しうるかが試験された。本発明は、電池がモータを駆動することにより力を抽出する方法を最適化する電圧−電流−電力の値を確認する。この最適化の後でも、電気ステープラ１の特性を改善する他の変更がなされてもよい。
【０１１９】
他の種類の電源を用いてもよく、これは本書で「ハイブリッド」電池と呼ぶ。この構成では、再充電可能なリチウムイオンまたはリチウムポリマ電池が１またはそれ以上の上述の最適化された電池（またはサイズが小さいが電圧が同等または高い他の一次電池）に接続されている。この構成では、１のＣＲ２電池に含まれる合計エネルギがリチウムイオン電池を何回も充電するのに十分であるため、リチウムイオン電池がステープル／切開モータを駆動するが、一次電池は供給に限界がある。リチウムイオン電池やリチウムポリマ電池は内部抵抗が非常に低く、短期間で非常に高い電流供給が可能である。この有利な特性を活用すべく、一次電池（例えば、ＣＲ１２３、ＣＲ２または他の電池）は１０乃至３０秒間二次電池を充電し、これが射出時にモータの追加の電源を構成するようにしてもよい。リチウムイオン電池の代替例としてコンデンサの使用があるが、コンデンサは容量が不十分である。そうであっても、超コンデンサ（ｓｕｐｅｒ ｃａｐａｃｉｔｏｒ）をモータ駆動システム内に設けてもよい；これはオペレータが追加の電力が必要と判断するまでここから電気的に分離されていてもよい。このようなとき、オペレータはコンデンサを追加のエネルギ「ブースト」として接続する。
【０１２０】
上述したように、モータの負荷が所定の値を超えて増大した場合、効率は下がり始める。このような場合、複合比トランスミッションを用いて供給電力を所望期間変化させてもよい。効率が落ちるほど負荷が大きくなりすぎたら、複合比トランスミッションを用いてギア比を切り替えて、モータを例えば少なくとも１８０＃の力を供給しうる高効率の地点まで戻す。ただし、本発明のモータは前後方向の双方で動作する必要があることに留意されたい。後者の動作モードでは、組織を挟んで「からまった」状況からモータはステープル／切開器具から切り離せる必要がある。このため、前進ギアより大きな力を生じるリバースギアが有利となる。
【０１２１】
例えば低ポンドから１８０ポンドまで大きく変化する負荷において、負荷範囲の下端部であ駆動アセンブリが強力すぎてしまう可能性がある。このため、本発明は速度制御装置を具えてもよい。考えられる制御装置は、散逸（能動）制御器と、受動制御器がある。受動制御器の一例はフライホイールであり、例えばＰａｌｍｅｒらの米国特許出願番号２００５／０２７７９５５に開示されたエネルギ保存素子５６、４５６がある。別の受動制御器として「フライ」車輪がある。このようなアセンブリは、回転速度が高くなるほど力を吸収する風力抵抗を速度管理に用いており、このためモータが早くなりすぎた場合に速度管理機能を発揮する。他の種類の制御器は、モータがゆっくりと圧縮状態に圧縮する圧縮バネがある。作動が必要な場合、圧縮されたバネが解放され、比較的短期間にすべてのエネルギがドライブへ伝達される。さらなる制御器の例は、各ステージがそれぞれ多様な電池のサブセットに接続されたマルチステージスイッチがある。低い電力が欲しい場合、第１のスイッチまたはスイッチの第１の部分が作動して、電源回路における電池のいくつかのみが接続される。より多くの電力が求められるに伴い、利用者（または自動化されたコンピュータ装置）が以降の追加の電池を電源回路に接続する。例えば、６つの電池構成では、スイッチの第１の部分では最初の４つの電池を電源回路に接続し、スイッチの第２の部分で５つめの電池を接続し、スイッチの第３の部分で６つめの電池を接続する。
【０１２２】
電気モータおよび付属のギアボックスは、使用時に一定のノイズを生じる。本発明のステープラは、ハンドルからモータおよび／またはモータのドライブトレインを分離して音声と振動特性の双方を低減し、したがって運用時に生じるノイズ全体を低減している。第１の実施例では、ハンドル本体とモータおよびドライブトレインの双方との間にダンパ材が設けられている。この材料は、ラテックス、ポリエステル、植物性の、ポリエーテル、ポリエーテルイミド、ポリイミド、ポリオレフィン、ポリプロピレン、石灰酸、ポリイソシアネート、ポリウレタン、シリコン、ビニル、エチレン共重合体、伸張ポリエチレン、フルオロポリマー、またはスタイロフォームなどの発泡体とすることができる。この材料は、シリコン、ポリウレタン、クロロプレン、ブチル、ポリブタジエン、ネオプレン、天然ラバー、またはイソプレンなどのエラストマであってもよい。発泡体は、閉細胞、開細胞、軟質、網状、またはシンタクチックであってもよい。この材料は、ハンドルとモータ／ギアボックスとの間の所定位置に配置されるか、モータ／ギアボックスを取り巻くチャンバ全体に充填されてもよい。第２の実施例では、モータとドライブトレインは、たまに「中華ボックス」または「ロシアのネスト人形」などと称されるネスト状の筐体構造内に隔離されてもよい。このような構成では、ダンパ材料はモータ／ギアボックスの周囲に配置され、これら２つはギアボックスシャフトが突出する第１の筐体内に配置される。その後、この第１の筐体が「第２の筐体」すなわちハンドル本体に搭載され、ダンパ材料は第１の筐体とハンドル内側の間に配置される。
【０１２３】
本発明の電気ステープラは、手術に用いることができる。多くのステープル装置は一度のみ使用可能である。コストが比較的低いため、これらは１の医療処置の後に廃棄することができる。しかしながら、電気式の手術用ステープラはコストが高く、少なくともハンドルを１より多い医療処置に使用することが望ましい。したがって、ハンドル部品の使用後の殺菌が問題となる。使用前の殺菌も重要である。電気ステープラは、通常の殺菌処理（すなわちスチームやガンマ照射）に一般に耐えられない電気要素を含むため、このステープラは、例えば酸化エチレンガスなど他に考えうるより高価な手段で殺菌する必要がある。しかしながら、ガスによる殺菌にかかる費用を低減するため、ステープラがガンマ照射による殺菌を可能とすることが望ましい。電子部品は宇宙で使用可能であることが知られており、それはこれらの電子部品がガンマ照射に晒される環境である。このような例では、しかしながら、電子部品は晒されながら動作する必要がある。対照的に、電気ステープラはガンマ殺菌照射に晒されている間に動作する必要はない。半導体を用いる場合、電子部品への電源が落とされていても、ガンマ照射は保存されたメモリに悪影響を及ぼす。これらの部品は、この照射に耐える必要があり、晒された後も使用可能となる必要がある。これをふまえて、ハンドル内の電子部品をガンマ殺菌しうる多様な基準がある。第１に、ＭＯＳＦＥＴメモリを使用する代わりに、ヒューズ可能リンクメモリを使用することができる。このようなメモリでは、ヒューズがプログラムされる（焼かれる）と、メモリは永久的にとなりガンマ殺菌に耐えられる。第２に、メモリをマスクプログラムする。メモリにマスクを用いてハードプログラムすると、医療殺菌レベルのガンマ照射ではプログラムに悪影響は及ぼさない。第３に、揮発性メモリが空の間だけ殺菌を行い、砂金語に様々な測定を通じてメモリにプログラミングを行い、例えば赤外線、無線、超音波、ブルートゥース通信を含むワイヤレスリンクを用いることができる。付加的あるいは代替的に、外部電極を清潔な環境で接触させてこれらの導電体がメモリをプログラミングしてもよい。最後に、放射線不透過性シールド（例えばモリブデンまたはタングステンで作成）をガンマ照射に敏感な部品の周りに設けて、これらの部品にダメージを与える可能性のある照射に晒されるのを防いでもよい。
【０１２４】
上述したように、電池、ドライブトレイン、およびモータの特性は試験され、電気ステープル用途のために最適化される。電池の特定の設計（すなわち過科学的およびＰＴＣ）により、供給される電流量および／または一定期間で生成される電力量が決定される。通常のアルカリ電池では、短期間で電気ステープル装置を作動させるのに必要な高い電力を生成する能力がない。また、いくつかのリチウム−二酸化マンガン電池も、ステープル装置を作動させる要求を満たすことができない。このため、例えば電解質や正の温度係数など、特定のリチウム−二酸化マンガン電池の特性を試験した。
【０１２５】
従来のリチウム−二酸化マンガン電池（例えば、ＣＲ１２３やＣＲ２）は、長期の負荷用に設計されていると理解される。例えば、ＳＵＲＥＦＩＲＥ（登録商標）はフラッシュ光源やこのような電池で売られており、フラッシュ光の最大出力ルーメンで電池が２０分から数時間（３乃至６）持つと述べている。この期間の電池の負荷は電池の電力容量と離れており、このため、電池の危機的な電流レートには届かず、過熱や爆発の危険はない。このような利用が連続しなければ、電池はこの同じ最大出力で多くのサイクル（数百）を通じて長持ちする。
【０１２６】
簡単に言うと、このような電池は１０秒またはそれ以下、例えば５秒の期間の負荷用に設計されておらず、また例えば１５回などの少ない回数の使用のために設計されていない。本発明は、電源、ドライブトレイン、およびモータが、少ない使用回数でそれぞれの使用が１０秒以下で負荷が定格よりかなり高い場合の電源（すなわち電池）を最適化するよう構成する。
【０１２７】
テストしたすべての一次電池は、各々のＰＴＣ装置および／または化学的性質と内部構造で規定される臨界電流をもつ。この臨界電流レートより上で所定期間使用されると、電池は過熱し、爆発するかもしれない。少ないサイクル数で非常に高い電力要求（ＰＴＣ閾値に近い）に晒されると、電圧と電流のプロファイルは従来の通常使用と同じふるまいでなくなる。くつかの電池は、本発明のステープラが要求する電力の生成を妨げるＰＴＣ装置を具えるが、他の電池はこの電気ステープル装置に電力供給するのに必要な電力を生成することができる（所望の電圧で電流を供給できる）。 これは臨界電流レートが特定の化学的性質、構造、および／または電池のＰＴＣによって異なることを意味する。
【０１２８】
本発明は、電源が臨界電流レートより上の範囲で動作するよう構成しており、これを本書で「超臨界電流レート」と称する。超臨界電流レートの定義には、電源から供給される臨界電流レートより上の変調電流の平均化が含まれることに留意されたい。超臨界電流レートで電力供給を行うと電池は長持ちしないため、その使用期間は短くなる。この電池が超臨界電流レートで駆動できる短い期間を本書で「超臨界パルス放出期間」と称し、電源が作動する期間全体を「パルス放出期間」と称する。換言すれば、超臨界パルス放出期間はパルス放出期間と同じか短い時間であり、電流レートが電池の臨界電流レートより大きい期間である。本発明における超臨界パルス放出期間は約１６秒より短く、言い換えると約半分から１５秒の範囲であり、例えば２乃至４秒であり、より具体的には約３秒である。この電源は、ステープル装置の寿命内で、例えば臨床処置の時間内で１回以上２０回以下、例えば約５乃至１５回、より具体的には１０乃至１５回を５分以内で、パルス放出期間において超臨界電流レートにかけられる。このため、電源の通常の適用時間に比べて、本発明は集中した使用となり、これを集中パルス時間といい、多くの場合に約２００乃至３００秒であり、具体的には約２２５秒である。器具に設けられる負荷は具体的な臨床アプリケーションに依存するため（すなわち、いくつかの組織は他より密集しており、組織密度が高いと装置にかかる負荷が大きくなる）、作動中、装置が所定の処置において超臨界電流レートを超えるか常に超えることは必要でない。しかしながら、手術処置での使用時にステープラは何回か超臨界電流レートを超えられるように設計される。超臨界パルス放出期間の動作では、装置は所望の手術処置を完了すべく十分な回数だけ動作可能であるが、電池は大きな電流で動作するよう求められるためあまり多くはない。
【０１２９】
増大させた範囲で動作するとき、例えば電気ステープラ１の装置が生成する力は、既存の手動ステープラよりかなり大きくなる。事実、この力はかなり大きくステープラ自身にダメージを与える場合もある。使用の一態様では、モータおよび駆動アセンブリは、ステープルカートリッジがないかステープルカートリッジホルダ１０３０に直前に射出されたステープルカートリッジがある場合にナイフブレード１０６０が前進するのを防ぐ安全機構である、ナイフブレードロックアウト機能を損傷するまで作動してもよい。おの構造が図３３に示されている。上述したように、ナイフブレード１０６０は射出可能位置にステープルスレッド１０２がある場合、すなわちスレッド１０２が図３３に示す位置にある場合にのみ遠位方向に移動可能とするべきである。スレッド１０２がその位置にない場合、２つの場合があり、ホルダ１０３０内にステープルカートリッジがないか、スレッド１０２が既に遠位方向に移動しているかであり、すなわちロードされたステープルカートリッジで射出が部分的または完全に生じていることを意味する。このため、ブレード１０６０は動いてはならず、またはその動きが制限されるべきである。したがって、スレッド１０２が射出段階でブレード１０６０を支えられるよう、スレッド１０２はロックアウト接触面１０４を具え、ブレード１０６０には対応する形状の接触ノーズ１０６９が設けられている。この地点で、ブレード１０６０がエッジ１０３５を超えて遠位方向に移動しない限り、下側ガイドウィング１０６５はカートリッジホルダ１０３０のフロア１０３４に対して静止しない。このような構成により、スレッド１０２がノーズ１０６９を支持すべくブレード１０６０の遠位端部にない場合、下側ガイドウィング１０６５はエッジ１０３５の近くまで凹部１０３７に追随し、そしてフロア１０３４上で前進する代わりにエッジ１０３５に当たりブレード１０６０のさらなる前進移動が防止される。スレッド１０２がない場合（「ロックアウト」と称す）にこの接触を補助するために、ステープルカートリッジ１０３０はブレード１０６０を付勢する（１以上のリベット１０３６でそこに取り付けられた）プレートバネ１０９０を具える。プレートバネ１０９０が上側に曲がり、フランジ１０６７を（フランジ１０６７がプレートバネ１０９０の遠位端部の遠位側にくるまで）下側に押すと、下側に向いた力はブレード１０６０にかけられウィング１０６５を下側に凹部１０３７内へと押す。これにより、ブレード１０６０はスレッド１０２がなくても遠位側に進み、ウィング１０６５は凹部１０４７の下側カーブに沿って移動し、ウィング１０６５の遠位端縁がエッジ１０３５に当たるとさらなる遠位移動が止まる。
【０１３０】
この安全構造は、ナイフブレード１０６２からブレード１０６０に伝わる力がブレード１０６０から下側ガイドウィング１０６５を切り取るのに不十分である限り、上述のように動作する。本発明の電源、モータ、およびドライブトレインで生成しうる力により、ブレード１０６０は遠位側に強く押されてウィング１０６５が引きはがされる。これが生じると、ブレード１０６０またはスレッド１０２の遠位側への移動を防ぐ手段はない。したがって、本発明は、ウィング１０６５がエッジ１０３５を超える前に、ここにかけられる力を低減する方法を提供する。換言すると、ブレード１０６０にかけることができる力の上限は、（エッジ１０３５を超える）ブレード移動の第１の部分では低減され、ウィング１０６５がエッジ１０３５を一掃してフロア１０３４条で静止した後に増大する。より具体的には、これらの２つの部分の力発生リミッタの第１実施例は、ステープル／切開ストロークの第１の部分で電源における１かもう少しのみの電池をモータに接続し、ステープル／切開ストロークの第２の部分で電源における大部分または全部の電池をモータに接続する回路の形をとる。このような回路の第１実施例が図３４に示されている。この第１実施例では、スイッチ１１００が「Ａ」の位置にある場合、モータ（例えばステープルモータ２１０）は（本実施例で利用可能な４つのうち）１の電池６０２のみで駆動される。しかしながら、スイッチ１１００が「Ｂ」の位置にある場合、モータは電源６００の４つ全部の電池６０２で 駆動され、これによりブレード１０６０にかかる力の量が増大する。スイッチ１１００をＡとＢの位置で制御するには、第２のスイッチをブレード制御アセンブリのどこかに配設し、この第２のスイッチがウィング１０６５がエッジ１０３５を通り過ぎたら制御部に信号を送るようにする。この制御回路の第１実施例は単なる例示であり、同じ機能のアセンブリを装置のロックアウト保護に用意することが可能であり、これには例えば図３６に示す第２実施例がある。
【０１３１】
モータの前後制御回路の第１の実施例が、図３５に示されている。この第１実施例は二極双投スイッチを用いる。このスイッチ１２００は通常、両極がオフとなるセンター位置にバネ付勢されている。図示するモータＭは、例えば、本発明のステープルモータを表すものである。図示するように、装置をオンにするにはパワーオンスイッチ１２１０を閉じる必要がある。もちろん、このスイッチは任意である。モータＭの前進駆動を望む場合、スイッチ１２００は図３５に示すように右の位置に配置され、これによりモータを第１の方向に駆動するようにモータに電力が供給され、これは電池の「＋」がモータＭの「＋」に接続されるため前進方向として規定される。この前進スイッチ位置では、モータＭはブレード１０６０を遠位方向に駆動する。ブレード１０６０またはスレッド１０２の所望位置の最前部に適切なセンサまたはスイッチを設けると、モータＭの電力供給を遮断する前進移動リミットスイッチ１２２０を制御して、このスイッチ１２２０が開いている限りさらなる前進移動を防止することができる。このスイッチ１２２０が閉じて回路が完成しないよう、あるいは例えば新たなステープルカートリッジが装填された場合にスイッチ１２２０のリセットのみを許可するよう、回路をプログラムすることができる。
【０１３２】
モータＭの後進駆動を望む場合、スイッチ１２００は図３５に示す左の位置に配置され、これによりモータを第２の方向に駆動するようにモータに電力が供給され、これは電池の「−」がモータＭの「−」に接続されるため後進方向として規定される。この後進スイッチ位置では、モータＭはブレード１０６０を近位方向に駆動する。ブレード１０６０またはスレッド１０２の所望位置の最後部に適切なセンサまたはスイッチを設けると、モータＭの電力供給を遮断する後進移動リミットスイッチ１２３０を制御して、このスイッチ１２３０が開いている限りさらなる後進移動を防止することができる。他のスイッチ（点線矢印で示す）を回路内に設けて、リミットスイッチ１２２０、１２３０とは別にどちらの方向への移動も選択的に制限してもよいことに留意されたい。
【０１３３】
モータはかなり大きな力でギアトレインを駆動することができ、これが高い回転慣性に変換される。このようにして、図３４、３５で説明したどのスイッチをモータのオフ切換に用いた場合でも、ギアは直ちに止まらない場合がある。代わりに、例えばモータへの電力が遮断された場合でもラック２１７が回転慣性によりそれまで移動していた方向に進み続ける。この動作は多くの理由で不利益となる。電源とモータを適切に構成することにより、このような遮断後の動作をほぼなくした回路を構成することができ、これにより利用者が動作をより制御できるようになる。
【０１３４】
図３６は、前進または後進制御が遮断されたときにさらなる回転を沮止するモータ（例えばステープルモータ２１０）の一実施例を示す。図３６も、前進／後進制御とマルチステージ電源の代替実施例を示す図である。図３６の回路は、電気モータの短絡回路特性を用いるモータ沮止サブ回路を具える。より具体的には、電気モータＭが短絡回路に配置され、電気的に生成された磁界が永久磁界と対立して生じ、これにより回転を続けるモータの速度を低下させ、慣性によるオーバーストロークが実質的に回避される。図３６の回路がどのようにモータＭを制動するかを説明するために、前進／後進スイッチ１３００の一例が提供されている。図示するように、前進／後進スイッチ１３００は、図３５のスイッチ１２００と同様に、３つのポジションがある。右の位置にある場合、モータＭは後進回転方向に駆動される。スイッチ１３００が作動していない場合、図３６に示すように、モータＭは回路短絡する。この回路短絡がスイッチ１３００の上側部分により概略的に示されている。制動スイッチにおける切換プロセスは時間遅延方式で実現されることが望ましく、これはブレークビフォアメークスイッチング構成とも呼ばれる。モータＭの動作をモータＭを制動するよう切り換えると、モータの回路短絡が作用する前に前進／後進スイッチ１３００の二極双投部分が開放される。逆に、モータＭのブレーキ状態からモータＭを駆動する場合、スイッチ１３００がモータを作動させる前に短絡回路が開放される。これにより、運用では、利用者が３ウェイスイッチ１３００を前進または後進位置から解除すると、モータＭが回路短絡して迅速に制動される。
【０１３５】
図３６における他の構造は、図３５に関連して説明されている。例えば、オン／オフスイッチ１２１０が設けられている。電力ロックアウトスイッチ１１００もあり、動作の所定部分で１の電池６０２’のみでモータ駆動し（ストロークの最初または他の所望部分で生じる）、動作の他の部分で全部の電池６０２（ここでは６つの電池）でモータＭを駆動する。
【０１３６】
後進および前進リミットスイッチ１３２０、１３３０の新たな構成により、前進リミットスイッチ１３２０が作動した後にモータＭのさらなる前進駆動が防止される。このリミットに達したら、前進リミットスイッチ１３２０が作動して、スイッチが第２の位置に切り替わる。この状態では、モータに前進駆動させる電力が入らないが、後進駆動させる電力は供給することができる。この前進リミットスイッチは、所定のステープルカートリッジ用にトグルまたはワンタイム使用となるようプログラムすることができる。より具体的には、スイッチ１３２０は、ステープルカートリッジを新たなものと交換するでリセットされるまで第２の位置を保持する。したがって、交換されるまでは、モータＭは後進方向にのみ駆動しうる。スイッチが単なるトグルである場合、スイッチ１３２０の作動から動作の一部が退かれた場合にのみ、追加のさらなる動作用に電力が復元される。
【０１３７】
後進リミットスイッチ１３３０も同様に構成することができる。後進リミットに達したら、スイッチ１３３０が第２の位置に切り替わり、リセットされるまでこれを保持する。この位置では、モータＭは回路短絡しており、いずれの方向にもモータは駆動しない
。この構成により、ステープラの動作は前進リミットまでの一度のストロークと、後進リミットまでの一度の引き戻しに限定される。両方が起こった場合、モータＭは２つのスイッチ１３２０がリセットされるまで使用不能となる。
【０１３８】
上記の説明や添付の図面は、本発明の原理と、好適な実施例と、動作モードとを示す。より具体的には、本発明の最適化された電源、モータ、およびドライブトレインは、手術用ステープラに関して説明された。しかしながら、本発明は上述した具体的な実施例に限定されると解釈されてはならない。当業者であれば、上述した実施例のさらなる変更を理解することができ、電力または出力電流が制限された電池で短く限られた時間だけ大きな電力または出力電流を必要とする手術デバイス以外の応用例も同様である。図示し説明したように、本発明の最適化によれば、限られた電源で、例えば８２ｋｇ以上のおよその重量を持ち上げ、押し、引き、ドラッグ、引き戻し、または他の種類の力を供給することができる。
【０１３９】
上述した実施例は、説明のためであって限定するものではない。したがって、当業者であれば添付のクレームに規定された本発明の範囲を逸脱することなく、これらの実施例の変形例を理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】図１は、本発明にかかる電気ステープラの例示的実施例の側部からみた斜視図である。
【図２】図２は、図１のステープラの側部断面図であり、ハンドル本体の右半分と近位の基幹プレートが除去された状態を示す。
【図３】図３は、図１のステープラのアンビル制御アセンブリの分解斜視図である。
【図４】図４は、図３のアンビル制御アセンブリの拡大分解断面斜視図である。
【図５】図５は、図１のステープラのステープル射出制御アセンブリをその後側から見た部分斜視図である。
【図６】図６は、図１のステープラのステープル射出制御アセンブリの分解斜視図である。
【図７】図７は、図６のステープル射出制御アセンブリの拡大分解部分斜視図である。
【図８】図８は、図１のステープラのハンドル本体部の下から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図である。
【図９】図９は、図８のアンビル制御アセンブリの近位部から見た部分拡大水平断面図である。
【図１０】図１０は、図８のアンビル制御アセンブリの中間部を下から見た部分拡大水平断面図である。
【図１１】図１１は、図８のアンビル制御アセンブリの遠位部の下から見た部分拡大水平断面図である。
【図１２】図１２は、図１のステープラのハンドル本体部の右側部から見た部分垂直断面図である。
【図１３】図１３は、図１２のステープラの近位ハンドル本体部の右側から見た部分拡大垂直断面図である。
【図１４】図１４は、図１２のステープラの中間ハンドル本体部の右側から見た部分拡大垂直断面図である。
【図１５】図１５は、図１４のステープラの中間ハンドル本体部の右側から見たさらに拡大した部分垂直断面図である。
【図１６】図１６は、図１２におステープラの遠位ハンドル本体部の右側から見た部分拡大垂直断面図である。
【図１７】図１７は、図１のステープラのアンビルの一部の斜視図である。
【図１８】図１８は、図１のステープラの、アンビルと、ステープラカートリッジと、フォーススイッチと、着脱式カートリッジ取付アセンブリとを具える着脱型ステープラアセンブリの部分断面図である。
【図１９】図１９は、図１のステープラのハンドル本体部の上から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図であり、アンビルロッドが１ｃｍのアンビル閉じ位置にある状態を示す。
【図２０】図２０は、図１のステープラのハンドル本体部の、ハンドル本体部の左側から見た側面図であり、左ハンドル本体と回路ボードを取りのぞかれアンビルロッドが完全に伸ばした位置にある状態を示す。
【図２１】図２１は、図２０のステープラのハンドル本体部の側面図であり、アンビルロッドが１ｃｍのアンビル閉じ位置にある状態を示す。
【図２２】図２２は、図１のステープラのハンドル本体部の上から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図であり、アンビルロッドが安全ステープル射出位置にある状態を示す。
【図２３】図２３は、図１のステープラのハンドル部の上から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図であり、アンビルロッドを完全に伸ばした位置にある状態を示す。
【図２４】図２４は、図１のステープラのハンドル本体部の上から見た射出制御アセンブリの部分水平断面図である。
【図２５】図２５は、図２４の射出制御アセンブリの近位部の上から見た部分拡大水平断面図である。
【図２６】図２６は、図２４の射出制御アセンブリの中間部の上から見た部分拡大水平断面図である。
【図２７】図２７は、図２４の射出制御アセンブリの遠位部の上から見た部分拡大水平断面図である。
【図２８】図２８は、図１のステープラのステープルカートリッジ取り外しアセンブリの、陰影付の一部透過した部分拡大図である。
【図２９】図２９は、図１のステープラのステープルカートリッジ取り外しアセンブリの、陰影付の一部透過した部分拡大図である。
【図３０】図３０は、本発明にかかる医療器具の互換パーツ用の暗号化回路の一例の概略回路図である。
【図３１】図３１は、多様な負荷において図３２のピニオンがラックを動かすスピードを示すバーグラフである。
【図３２】図３２は、ギヤボックスとラックの間の本発明にかかるギヤトレインの簡略化した例示部分の部分斜視図である。
【図３３】図３３は、エンドエフェクタの例示的実施例の間接部の遠位端部の部分垂直長手断面図であり、内側チューブ、プッシュロッドブレードサポート、アンビル、閉鎖リング、およびステープルスレッドの約半分を取り除いた状態を示す。
【図３４】図３４は、本発明にかかる電源用のスイッチングアセンブリの一例の概略回路図を示す。
【図３５】図３５は、本発明にかかるモータの前進および後退制御用のスイッチングアセンブリの一例の概略回路図を示す。
【図３６】図３６は、本発明にかかる、電源とモータの前進および後退制御用のスイッチングアセンブリの別の例の概略回路図である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は手術器具の分野に監視、特に、限定しないが、ステープル装置に関する。本願に記載するステープル装置は、手持ち式で、完全に電気駆動式の、制御された手術ステープラである。
【背景技術】
【０００２】
従来も医療用ステープル装置は存在する。Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（ジョンソン＆ジョンソンの会社：以下「エチコン」と称す。）が、このようなステープル装置を製造販売している。エチコンが製造する回転ステープル装置は、取引名がＰＲＯＸＩＭＡＴＥ（登録商標）ＰＰＨ，ＣＤＨ，ＩＬＳとして参照され、エチコンが製造する線形ステープラは取引名ＣＯＮＴＯＵＲおよびＰＲＯＸＩＭＡＴＥで参照される。これらの手術用ステープラの例ではいずれも、ステープルが出る際に組織がステープルカートリッジとアンビルとの間で圧迫され、圧迫された組織が切れてしまうこともある。施術者により結合された特定の組織によっては、組織の圧迫が少なすぎたり（組織内で血液の色が見えるくらい）、組織の圧迫が強すぎたり（組織が破壊されるくらい）、あるいは正しく圧迫される（組織から液体が除去され、乾燥または漂白状態として参照される）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
供給されるステープルは、与えられた長さであり、カートリッジとアンビルが許容されるステープル発射距離内にある必要があり、これによってステープルが射出されると正しく閉じる。このため、これらのステープラは、２つの面の間の相対距離と、この距離がステープルの長さの射出範囲内か否かを示す装置を具える。このようなインジケータは機械的であり、ウィンドウの後ろのスライドバーの形をなし、そこには安全なステープル射出範囲が示されている。これらのステープラはすべて手動であり、換言すれば、アンビルとステープラカートリッジを組織の周りに位置させ、留めおよび／または切って、アンビルとステープラカートリッジを互いに閉じ、および、ステープルを組織に射出し固定する（および／または組織を切る）ために、利用者／施術者による物理的な操作が必要である。ステープルを射出させるのに必要な長さ方向の力はステープルカートリッジで通常２５０ポンドのオーダーであるため、従来技術のステープラでは、電気駆動でこれらの操作の各々を実現するものはなかった。さらに、このようなステープラは、留められる組織に作用する力を最適化するための如何なる種類の圧迫作用インジケータもなく、組織の分解（ｄｅｇｒａｄａｔｉｏｎ）が生じない。
【０００４】
片手駆動の、管内の（ｉｎｔｒａｌｕｍｉｎａｌ）吻合円形ステープラが、例えばＭａｉｎらからエチコンに譲渡された米国特許番号５，１０４，０２５に記載されている。Ｍａｉｎらは参照により全体としてここに組み込まれている。図７の分解図に最も明確に示すように、Ｍａｉｎらでは、トロカールシャフト２２が遠位のギザギザ２１と、アンビル内で前記トロカールシャフト２２を鋸歯２９に整列させるいくつかの凹部２８とを具え、これによりアンビル３４内でステープルが整列する。トロカールのチップ２６は、圧力を加えると組織を穿刺することができる。Ｍａｉｎらの図３乃至６には、円形ステープラがどのように機能して２つの組織を結合させるかが示されている。アンビル３０がヘッド２０の近くに移動すると、特に図５、６で示されるように、間に挟まれた組織がその間で圧迫される。この組織が過度に圧迫されると、外科的ステープル処置は成功しない。このため、組織の許容最大圧縮力を超えないことが望まれる。間に挟まれる組織は、施術の際に許容しうる範囲の圧縮力にさらすことができる。この範囲は、最適組織圧縮（ｏｐｔｉｍａｌ ｔｉｓｓｕｅ ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）またはＯＴＣとして知られ、ステープルされる組織の種類による。Ｍａｉｎらのステープラは、利用者にアンビルとステープルカートリッジ間の安全なステープル射出距離を示すバーインジケータを有さないため、ステープルの前に利用者にどのようなレベルの圧縮力がかかっているかを示すことができない。このような表示を提供し、組織の過度の圧迫を防止することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、電気駆動式で、ステープルおよび／または切除される組織の周りでアンビルとステープラカートリッジを互いに位置決めし、ステープルを組織に射出し固定する（および／または組織を切除する）電気式手術用ステープル装置を提供することにより、上記および他の従来技術の困難性を解消するものである。さらに、この電気式手術用ステープル装置は利用者に、ステープルを射出する前に利用者が予め設定した組織に加わる圧縮力のレベルを示すことができる。本発明はまた、ＯＴＣが存在する場合にこの電気式手術用ステープル装置を操作してステープルする方法を提供する。
【０００６】
２のアンビル及びステープル射出サブアセンブリのオフセット軸構成はユーザの手に好適にフィットする寸法にできるデバイスを生成する。更に、以前に要求された入れ子型（同軸）の中空シャフトを除去することによって製造の困難性を低減する。アンビルのサブアセンブリがステーブル射出アセンブリでオフセットされる場合、アンビルを伸縮するための、ネジロッドの長さは約２インチまで低減でき、これによって製造コストを節約し、より短い長軸プロファイルを生成する。
【０００７】
電気ステープラを用いるための例示的な方法は、テスト目的でマニュアルモードへの移行を可能にする電源オン構造を具える。外科処置においては、ステープラは１方向デバイスである。しかしながらテストモードでは、ユーザがトロカールを望むまま前後に動かすことが可能となる。このテストモードは解除可能であり、ステープラは使用モードにリセットされてパッケージングや輸送される。パッケージングでは、アンビルをステープルカートリッジから離して位置させることが望ましい（不可欠ではない）。従って、パッケージや輸送のために電源を落とす前に、ホーミングシーケンスはアンビルをステープルカートリッジから（例えば）１ｃｍ離して配置するようにプログラミングしてもよい。使用前に、トロカールを伸ばしてアンビルが取り外される。ステープラが結腸の吻合に使用される場合、例えば、トロカールがハンドルに引き戻され、ハンドルが肛門経由で結腸内へと、切開部の下流側へと挿入される一方、アンビルは上流側の腹腔鏡用切開部から挿入され、切開部の上流側に配置される。アンビルはトロカールに取り付けられ、２つの部品はステープル可能状態となるまでハンドルの方へ引き戻される。ステープル射出シーケンスは開始され、打ち切ることができ、切開部を留め、同時に切開部中央で組織を切開して、ステープルの円形リングの中央の開口を消す。ステープル射出シーケンスは、最適組織圧迫（ＯＴＣ）測定とフィードバック制御機構を有し、ＯＴＣ範囲と称される所望の圧力範囲に圧迫された場合にのみステープルが射出されるようにする。この範囲又は値は、アンビルとステープルカートリッジとの間で圧迫される組織の公知の特性に基づいて予め分かっている。
【０００８】
電気ステープラが利用できる処置のいくつかの例は、結腸の切開や胃バイパス手術を含む。この電気ステープラは、様々な異なる技術分野で多くの他の使用例がある。
【０００９】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、当該エンドエフェクタに機能的に接続され前記１以上の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記モータを選択的に通電して前記少なくとも１の作動アセンブリを作動させる電源とを具える。この電源は、臨界電流量の少なくとも１のバッテリセルを具える。モータを駆動し少なくとも１の作動アセンブリを作動させるべく作動したとき、この電源は前記少なくとも１のバッテリセルを超臨界電流量で駆動する。
【００１０】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは、作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、当該エンドエフェクタに機能的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記モータを選択的に通電して前記少なくとも１の作動アセンブリを作動させる電源とを具える。この電源は、臨界電流量の少なくとも１のバッテリセルを具え、前記モータを駆動して少なくとも１の作動アセンブリを作動させるべく作動したとき、前記電源は前記少なくとも１のバッテリセルを前記臨界電流量より上の平均電流量で駆動する。
【００１１】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは、作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、当該エンドエフェクタに機能的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを前記少なくとも１のエンドエフェクタの臨床上の寿命内で１回以上１６回未満作動させるよう前記モータを選択的に作動させる電源とを具える。この電源は、作動時に前記少なくとも１の作動アセンブリを約０．５秒乃至約１５秒間のみ駆動するバッテリセルを有する。
【００１２】
本発明の対象の範囲内で、さらに手術具が提供され、これは、作動時に外科処置を及ぼす少なくとも１の作動アセンブリを有する外科的エンドエフェクタと、設定された駆動電圧を有し前記エンドエフェクタに機能的に接続され前記少なくとも１の作動アセンブリを駆動する電気モータと、当該モータに電気的に接続され前記モータを選択的に通電して前記少なくとも１の作動アセンブリを作動させる電源とを具える。この電源は、臨界電流量の少なくとも１のバッテリを具える。モータを駆動し少なくとも１の作動アセンブリを作動させるべく作動したとき、この電源は前記少なくとも１のバッテリセルを、超臨界パルス放電期間の少なくとも一部の間はいつでも超臨界電流量で駆動し、前記超臨界パルス放電期間中は前記モータを前記設定された駆動電圧より上で駆動する。
【００１３】
本発明の特徴として考えられる他の構成が、添付のクレームに記載されている。
【００１４】
以下に本発明を最適な電源と駆動を有する電気式手術器具として図示し説明するが、これに拘わらず、図示された詳細に限定されるべきではなく、本発明の範囲およびクレームの均等の目的や範囲を逸脱することなく、様々な変形および構造的な変更を施すことが可能である。
【００１５】
本発明の構造および動作方法は、しかしながら、その付加的な目的およびその利点とともに、添付の図面を参照した場合に、以下の特定の実施例の説明により最もよく理解されるであろう。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の利点が、添付の図面を参照しながら、好適な実施例についての以下の詳細な説明から明らかとなる。
【００１７】
本発明の複数の態様が、本発明の特定の実施例にかかる以下の説明および関連する図面に開示される。本発明の目的または範囲を逸脱することなく、代替的な実施例を考案することもできる。さらに、本発明の実施例における公知の要素は、本発明の重要な詳細部がぼやけないよう詳細に説明しないか省くこととする。
【００１８】
本発明を開示し説明する前に、ここに使用される用語は、特定の実施例を説明するためだけであって、限定するものではないことを理解されたい。本明細書および添付のクレームにおいて、単数形「１の（ａ）（ａｎ）」および「前記（ｔｈｅ）」は、文脈が違う意味を明確に示していない限り複数形も含むものとする。
【００１９】
本明細書では、クレームとともに本発明の新規と思われる特徴を規定していくが、これは添付の図面に関する以下の説明とともに考慮した場合により理解されるものであり、ここでは同じ参照番号が持ち越されるものとする。図面における図は、縮尺通り描かれていない。さらに、これらの図は、コンピュータ援用デザインのコンピュータプログラムを用いて作成されている。このプログラムは、影付または着色された図からワイヤフレーム図へと、何度も特定の構造線および／または面を除去する。したがって、図面は概略として扱われるべきであって、本発明の特徴の説明のために用いられる。
【００２０】
図面を詳細に参照すると、最初に、特に図１、２において、電気式手術用円形ステープラ１の実施例が示されている。本出願では、理解の容易のために、電気駆動式のハンドルを円形手術用ステープルヘッドに付けている。本発明は円形ステープラに限定するものではなく、例えば線形ステープル装置など、様々な手術用ステープルヘッドに適用することができる。
【００２１】
電気ステープラ１は、３つのスイッチを有するハンドル本体１０を具えている：アンビル開スイッチ２０と、アンビル閉スイッチ２１と、ステープル射出スイッチ２２とである。これらの各スイッチは、ステープラ１のステープル機能を実現するよう回路設計された回路ボード５００（図１２参照）に電気的に接続されている。この回路ボード５００は、ハンドル本体１０に内蔵された電源６００に電気的に接続されている。一実施例では、電源６００として２−６個のリチウムＣＲ１２３またはＣＲ２電池を用いる。例えば充電式バッテリや、送電線に接続された電力コンバータなど、他の電源の実施例も可能である（後者の実施例では、ステープラは自家動力または自己独立式ではない）。ここで用いられる用語「自家動力」または「自己独立式」は、電源（６００）について用いられる場合は交換可能であり、この電源が完全かつ独立したユニットであってそれ自体が外部電源を用いることなく自力で動作可能であることを意味する。
【００２２】
図に示す回路ボード５００の導電ワイヤまたは導電配線は、例えばオン／オフスイッチ１２、組織圧迫インジケータ１４、アンビルおよび射出スイッチ２０、２１、２２、回路ボード５００、および電源６００など、ステープラ１のすべての電子パーツを接続する。しかしながら、これらのワイヤおよび導電体は、理解と明確化のため図示しない。
【００２３】
ハンドル本体１０の遠位端部は、剛性アンビルネック３０の近位端部に連結されている。この連結の反対側、アンビルネック３０の遠位端部には、ステープルカートリッジ５０とアンビル６０をここに着脱可能に取り付ける連結具４０がある。代替的に、ステープルカートリッジ５０は、ステープラ１の使い捨て構造として着脱可能でなくてもよい。これらの連結について、以下により詳細に説明する。
【００２４】
図２は、ハンドル本体１０の右半分と回路ボード５００を除去したハンドル本体１０を示す。以下に説明するように、近位の基幹プレート７０も図２で除去されており、右側から見たハンドル本体１０の内部要素が見えるようになっている。図２で見えるものは、ハンドル本体１０内に２つの内部要素の軸があることである。第１の軸は、図２において比較的水平方向のステープル制御軸８０である。このステープル制御軸８０は、ステープルの動作を制御する要素が位置する中心線である。第２の軸はアンビル制御軸９０であり、、前記ステープル制御軸８０に所定の角度で配置される。このアンビル制御軸９０は、アンビルの動作を制御する要素の中心軸である。これらの軸８０、９０を分けることにより、電気ステープラ１が、手術者の手におさまるのに十分に小さく、必要なすべての方向や向きの移動から手術者の制限となるような多くのスペースを占めるものではないハンドル本体１０を用いて駆動可能である。
【００２５】
ハンドル本体１０の内部には、すべての電機部品の電力（例えばバッテリ電力）を制御するオン／オフスイッチ１２（例えば、グレネードピン）と、組織圧迫インジケータ１４とが示されている。この組織圧迫インジケータ１４は、以下により詳細に示すように、施術者にアンビル６０とステープルカートリッジ５０の間の組織の圧迫が予め設定された圧迫力を超えたか否かを示す。このインジケータ１４は、２００６年５月１９日に出願され継続中の米国暫定特許出願整理番号６０／８０１，９８９、名称「フォーススイッチ」（その全体が参照として本書に組み込まれている）に開示されたフォーススイッチ４００に付随している。
【００２６】
アンビル制御軸９０に沿った要素は、アンビル制御アセンブリ１００を構成する。アンビル制御フレーム１１０がアンビル制御軸９０に整列しており、アンビル制御アセンブリ１００の様々な部品をそこに収容および／または固定している。このアンビル制御フレーム１１０は、近位のマウント１１２と、中間マウント１１４と、遠位のマウント１１６とを具える。これらのマウント１１２、１１４、１１６はそれぞれ、制御フレーム１１０に取付可能または一体構成である。例示的実施例では、製造の容易性のために、近位のマウント１１２は２つの半分からなりフレーム１１０と別であり、中間マウント１１４はフレーム１１０とは別である。
【００２７】
アンビル制御アセンブリ１００の近位端部には、アンビルモータ１２０がある。このアンビルモータ１２０は、駆動モータと、本来のモータ回転スピードを所望の出力駆動軸スピードに変換するのに必要なギヤボックスとを具える。この例では、駆動モータは本来のスピードが約１０，０００ｒｐｍであり、ギヤボックスはこのスピードを、アンビルモータ１２０の遠位端部から延びる駆動軸１２２において約５０乃至７０ｒｐｍに下げる。このアンビルモータ１２０は、近位のマウント１１２の内部で長さ方向および回転方向ともに固定されている。
【００２８】
モータシャフトカプラ１３０が、駆動軸１２２を回転可能に固定しており、駆動軸１２２の回転がモータカプラ１３０の対応する回転へと変換される。
【００２９】
カプラ１３０の遠位には、回転ナットアセンブリ１４０が位置している。このナットアセンブリ１４０は、本実施例では、近位の半ナット１４１と、この近位の半ナット１４１に超軸方向に固定される回転可能な遠位の半ナット１４２の２つの部品でなる。これらの半ナット１４１、１４２は、望む場合は一体であってもよい。ここで、製造の容易さのために２つの半分として図示している。このナットアセンブリ１４０の近位端部は、カプラ１３０の遠位端部に回転可能に固定されている。これら２つの連結部品を長さ方向に通る長さ方向に回転するサポートが、中間マウント１１４および遠位のマウント１１６に支持されている。
【００３０】
近位のナットブシュ１５０（図３参照）が中間マウント１１４と近位の半ナット１４１の間に配置され、遠位のナットブシュ１６０が遠位のマウント１１６と遠位の半ナット１４２の間に配置され、これらの部費に画効果的にスピンしハンドル本体１０とアンビル制御フレーム１１０内で摩擦がないようにしている。これらのブシュ１５０、１６０は、様々なベアリング材料であってもよく、例えば、青銅などの金属やナイロンなどの重合体であってもよい。回転するナットアセンブリ１４０とカプラ１３０の長手方向の摩擦をさらに低減すべく、近位のブシュ１５０と近位の半ナット１４１の間にスラストワッシャ１７０が配置されている。
【００３１】
カプラ１３０とナットアセンブリ１４０の回転は、ネジロッド１８０の前進および収縮に用いられ、これがアンビル６０を伸ばしたり縮めたりする。このネジロッド１８０は、図３、４にさらに詳細に分解図で示され、以下により詳細に説明される。ロッドサポート１９０がアンビル制御フレーム１１０の遠位端部に取り付けられており、これがナットアセンブリ１４０の支持面を伸ばしてアンビル制御軸９０に整列しているロッド１８０が保持される。ロッドサポート１９０は、これを通るロッド１８０の部分の外面形状に対応する平滑な内面形状を有する。このように形状を合わせると、ロッド１８０がサポート１９０を通ってほぼ摩擦なく近位側や遠位側へ移動可能となる。ロッド１８０がサポート１８９を摩擦なく通るのを改善すべく、例示的実施例では、円筒形のロッドブシュ１９２がサポート１９０とロッド１８０の間に配置される。このロッドブシュ１９２は、サポート１９０の内部に収まっているため図２では見えない。しかしながら、このロッドブシュ１９２は、図３，４の分解図では見える。ロッドブシュ１９２が正しい位置にあると、サポート１９０の内面形状がロッドブシュ１９２の外面形状に対応し、ロッドブシュ１９２の内面形状がこれを通るロッド１８０の部分の外面形状に対応する。このロッドブシュ１９２は、例えば、青銅などの金属や、ナイロンなどの重合体とすることができる。
【００３２】
ステープル制御軸８０に沿った要素は、ステープル制御アセンブリ２００を構成する。ステープル制御アセンブリ２００は、図５に近位側斜め上から見た斜視図を示す。このステープル制御アセンブリ２００の金端部は、ステープルモータ２１０を具える。このステープルモータ２１０は、駆動モータと、本来のモータ回転スピードを所望の回転スピードに変換するのに必要なギヤボックスとを具える。この例では、駆動モータは本来のスピードが約２０，０００ｒｐｍであり、ギヤボックスはこのスピードを、ギヤボックスの遠位端部の出力駆動軸において約２００ｒｐｍに下げる。この駆動軸２１２は図５には現れていないが、図６、７の分解図に示されている。
【００３３】
ステープルモータ２１０は、長手方向と回転方向ともにモータマウント２２０に固定されている。モータマウント２２０の遠位端部は、中間連結マウント２３０となっている。この連結マウント２３０は、例えば図６に示す遠位プレート２３２を具える。遠位プレート２３２は、連結マウント２３２から移動可能であり、回転スクリュ２５０がこれらの間に保持されている。この回転スクリュ２５０がステープルカートリッジ５０からステープロを射出する駆動力として作用する。駆動軸２１２の回転運動を回転スクリュ２５０に変換する効率は、ステープラ１が必要とする２５０ポンド以上の縦のステープル射出力を供給するための能力を実質的に低減する要素となる。したがって、スクリュ２５０の実施例は、アクメ形状ネジを有する。
【００３４】
ここで、駆動軸２１２からスクリュ２５０の回転を効率的に結合するのに２つの例示的な方法がある。第１は、ステープルモータ２１０が「ゆるく」ハンドル本体１０に規定されるチャンバ内に収容されており、回転しないが半径方向に動くことができ、したがって長手方向に安定しているが事由に動くことができる。この構成では、ステープルモータ２１０は、「自力で中心を探し」て駆動軸２１２の軸をスクリュ２５０の軸に整列させ、本実施例ではこれもまたステープル制御軸８０である。
【００３５】
駆動軸２１２とスクリュ２５０を整列させる第２の実施例が、例えば図１乃至図５に示されている。本実施例では、フレキシブル結合部２４０の近位の端部が、（長手方向および回転方向ともに）駆動軸２１２に固定されている。この連結は、駆動軸２１２の遠位端部をフレキシブル結合部２４０の近位ボア２４１内にはめ込むことで達成される。図１２を参照されたい。次に駆動軸２１２は、近位の止めネジ２１３でそこに固定される。このスクリュ２５０は、フレキシブル結合部２４０の遠位ボア２４２内に適合し遠位の止めネジ２５２でそこに固定される近位の伸長部２５１を具える。これらの図面は、フレキシブル結合部２４０がその中間部に凸部を設けて示すことに留意されたい。連結部２４０の一実施例では、この部品はアルミニウムまたは成型プラスチックであり、その中央部分の周囲に螺旋形またはへリックス形の切り欠きを有する。この構成において、連結部２４０の一端部は他端に対していかなる放射方向（３６０度）に動かすことができ（ジンバル内のように）、これにより駆動軸２１２とスクリュ２５０の中心軸を効果的に整列させるべく望み通り曲げることができる。
【００３６】
スクリュ２５０の近位の伸長部２５１は、中間の連結マウント２３０内にありこれを通るボア２３１の直径より実質的に小さい径を有する。このボア２３１は、その遠位側に直径が２段階大きくなっている。最初の直径が大きくなる段階は、近位の半径スクリュブシュ２６０に適合するサイズであり、中間連結マウント２３０より軟質な材料で形成される。この近位の半径スクリュブシュ２６０は、スクリュ２５０を軸的に整列させるのみであり、長手方向の推力を吸収したり伝達したりするものではない。第２の直径が大きくなる段階は、スクリュ２５０用の近位のスラストベアリング２７０に適合するサイズである。このスラストベアリング２７０の一実施例では、近位と遠位のプレートで、ベアリングボール保持プレートとベアリングボールを挟んでいる。このスラストベアリング２７０は、ステープルカートリッジ５０内のステープルを射出するときに長手方向に２５０ポンドまでの力がかかる際に、駆動軸２１２の方にかかる長手方向の推力のすべてを吸収する。スクリュ２５０の近位の伸長部２５１は、スクリュブシュ２６０とスラストベアリング２７０の各内面ごとに直径サイズが異なる。モータマウント２２０と連結マウント２３０は、したがって、フレキシブル連結部２４０を間に保持する２つの装置を形成する。
【００３７】
回転スクリュ２５０は、近位の半径スクリュブシュ２６０と似た遠位の半径スクリュブシュとともに、遠位プレート２３２内に保持されている。このため、スクリュ２５０は遠位プレート２３２内で回転自在である。スクリュ２５０の回転を線形の遠位動作へと変換すべく、スクリュ２５０は移動ナット２９０にねじ込まれる。このナット２９０の動きは、ステープルの動作完了に必要な移動量に制限されており、換言すれば、ナット２９０はステープルカートリッジ５０とアンビル６０との間で閉じたステープルを形成するとともに、もしあれば、ステープルカートリッジ５０内で切断ブレードを伸長させ、さらにこれを引っ込めるのに十分な距離だけ移動する必要がある。ナット２９０が最も近位の位置にあるとき（例えば図１２参照）、ステープルは射出できる状態で静止している。ナット２９０が最も遠位の位置にあるとき、ステープルは、ステープルカートリッジ５０とアンビルの間に挟まれた組織を通ってこれを留め、もしあればナイフが、切断すべき組織を完全に通過する。ナット２９０の最も遠位の位置は、遠位プレート２３２の位置により制限される。したがって、スクリュ２５０のネジの長手方向の長さと、遠位プレート２３２の位置が、ナット２９０の遠位の動きを制限する。
【００３８】
スクリュ２５０とナット２９０の摩擦を低減すると、カートリッジプランジャ３２０を介してステープルカートリッジ５０へ伝達される力の合計ポンドが有意に低減するのに寄与する。このため、スクリュ２５０およびナット２９０の材料と、スクリュ２５０のピッチとを最適なように選択することが望ましい。ナット２９０の製造に低摩擦ポリマを使用すると、カートリッジプランジャ３２０の遠位端部に、ステープルを有効に出すのに必要な力の量である、約２５０ポンドの長手方向の力を伝達するのに十分な摩擦が低減される。この所望の特性を示す２つの特定の材料の例は、この技術分野でＤＥＬＲＩＮ（登録商標）ＡＦ混合Ａｃｅｔａｌ（ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）繊維をＤＥＬＲＩＮ（登録商標）汗タール樹脂に均一に分散させたものを組み合わせた熱塑性材料）と、ＲＵＬＯＮ（登録商標）（ＴＦＥフルオロカーボンから合成される）または他の同様の低摩擦ポリマである。
【００３９】
ナット結合ブラケット３００が、長さ方向にナット２９０に固定されており、これはナット２９０と一緒に移動する。このナット結合ブラケット３００は、比較的ソフトで、つるつるしたナット材料に支持を提供する。図示する実施例では、このブラケット３００は、ナット２９０の外形に対応する形状の内部空洞を有する。したがって、ナット２９０は結合ブラケット３００にぴったりと嵌り、ナット２９０の動きはナット結合ブラケット３００の対応する動きへと伝達される。ナット結合ブラケット３００の形状は、本実施例では、これを取り囲む要素や、伝達すべき長手方向の力によって決定する。例えば、ナット２９０の遠位には、内部に遠位プレート２３２を受ける形状の内部空洞３０２がある。このナット結合ブラケット３００はまた、強化ロッド３１０を内部に受ける遠位のハウジング３０４を具える。この強化ロッド３１０は、長手方向の指示を増大し、ナット２９０とカートリッジプランジャ３２０（図５参照）の連結の一部を構成し、これはハンドル本体１０とステープルカートリッジ５０の間の最後の可動リンクである。ナット結合ブラケット３００の遠位端部と強化ロッド３１０の間に配置された射出ブラケット３３０が、ナット結合ブラケット３００とロッド３１０の連結を強化している。
【００４０】
ステープラ１の多様な要素が互いに連結されて、主軸または脊椎部を構成する。この主軸は、多方面への安定性を提供するフレームであって、（近位から遠位まで）４つの主たる部品からなる：アンビル制御フレーム１１０と、近位の主軸プレート７０と（図３、４、６、７に示す）、遠位の主軸プレート３４０と、アンビルネック３０とである。これら４つの部品はそれぞれ、長さ方向と回転方向ともに互いに固定されており、この順番でハンドル要素の残りが取り付けられる骨格を構成する。これらの要素の縦の支持はハンドル本体１０の内面輪郭により達成され、一実施例においてこれは左半分１１と右半分１３の２つの半分で構成される。代替的に、支持は、打ち抜かれるかハンドル半分１１、１３と組み合わさった単一のフレームであってもよい。
【００４１】
アンビル制御アセンブリ１００の機能が、図１７乃至２７に関連して開示されている。ステープラ１でステープル処置を行うには、アンビル６０全体をステープラ１から取り外す。アンビル開スイッチ２０を押すと、ステープルカートリッジ内に収容されスクリュ２５０に長さ方向に固定的に連結されたトロカールチップ４１０の遠位端部が伸びる。すると、トロカールチップ４１０の頂部が、留められる組織を貫通あるいは穿刺する。この時点で利用者は、アンビル６０を組織の反対側からトロカールチップ４１０に付け替えて、そこにアンビル６０を固定することができる（図１８参照）。アンビル閉スイッチ２２は、アンビル６０をステープルカートリッジ５０に対して閉じるのを開始し、その間のアンビルカートリッジギャップ６２に組織を挟むように作動する。
【００４２】
アンビル６０のトロカールチップ制御動作が行われるかを説明するために、図８乃至１０、１４、１５、１８を参照されたい。図１５の点線で示すように、ロッドガイドピン１４３が遠位の半ナット１４２の中央ボア１４４内に位置づけられる。ネジロッド１８０が回転ナット１４０、１４１、１４２、に螺入するにつれ、ピン１４３はネジ１８２の近位端部を捕らえて内部にピン１４３を取り囲む。これにより、ナット１４０がネジ１８２内のピン１４３とともに回転すると、ナットの回転方向により、ロッド１８０が近位側または遠位側に移動する。ネジ１８２は図１４、１５に示すように可変ピッチを有し、アンビル６０を異なる長手方向の速度で進ませる。ピン１４３が長い（低い）ピッチのネジ部１８３内にあるとき、アンビル６０は長さ方向に早く移動する。これと対象に、ピン１４３が短い（高い）ピッチのネジ部１８４内にあるとき、アンビル６０は長さ方向にゆっくり進む。ピン１４３は、長いピッチのネジ部１８３内でネジ１８２が接触する唯一の部分であることに留意されたい。このように、ピン１４３は、この時点ではロッド１８０に作用する長手方向の力全体にさらされる。このピン１４３は、このような力に耐えるのに十分な強度があるが、アンビル６０が間の組織の周りで閉じる際に生じるすべての長さ方向の力に耐えるほどではない。
【００４３】
図１４に示すように、ピッチが短いネジ部１８４に、近位の半ナット１４１の中央ボア１４４の近位端部の対応する内側ネジ１４５と係合するよう、ロッド１８０が設けられている。ピッチが短いネジ部１８４が内側ネジ１４５に係合すると、ネジ部１８４の側面全体が内側ネジ１４５に接触する。この接触面は、ピン１４３とネジ１８２のいかなる部分との接触よりも大きく、このため、アンビル６０が閉じる際、特にアンビル６０が組織の周りでステープル射出状態にあるときに発生する長さ方向の力のすべてに耐えることができる。例えば、本実施例では、ピン１４３は約３０乃至５０ポンドの長さ方向の力を受ける。これは、４００ポンドまでの長さ方向の力に耐えうるネジと比較すると、約１０対１の差がある。
【００４４】
アンビル制御アセンブリ１００の代替的な実施例では、ロッド１８０の複合的なネジ全体が取り除かれる。このような場合、ロッド１８０は単一のネジピッチであり、アンビルモータ１２０が単一ネジロッド１８０の長さ方向の位置によって、（回路ボード５００の関連するプログラミングを通じて）異なる速度で駆動される。
【００４５】
モータ１２０、２１０を駆動する様々な実施例で、制御プログラムは様々な形態をとりうる。一実施例では、バッテリ駆動回路ボード５００のマイクロコントローラがパルス変調（例えばパルス幅、パルス周波数）をかけて、いずれかまたは双方のモータを駆動してもよい。さらに、ステープラ１はデューティサイクルが低い装置であり、または使い捨て装置であるため、構成要素を許容の製造スペックを超えて駆動することができる。例えば、ギヤボックスはその指定速度より上のトルクをかけることができる。また、例えば６ボルトモータなどの駆動モータを、例えば１２ボルトで駆動してもよい。
【００４６】
アンビル６０が伸びた位置から組織を圧迫しないか僅かに圧迫する位置への閉動作は、挟まれた組織にダメージを与えることなく迅速に行われる。このため、ピッチの長いネジ部分１８３により、利用者はアンビル６０を組織へと、組織圧迫前状態に素早く閉じることができる。その後、好ましくは組織をゆっくりと圧迫し、これにより利用者が組織を過度に圧迫してしまうのを回避することができる。このようにして、この後者の動作範囲において短いピッチのネジ部１８４を利用して、利用者が大きな度合いで制御することができる。この圧迫中、図１８に示し継続中の米国暫定出願番号６０／８０１，９８９で説明されているフォーススイッチ４００を用いて、組織圧迫インジケータ１４を介して利用者に組織がフォーススイッチ４００内のスプリング４２０の予荷重より大きな力で圧迫されているかを示すことができる。図１８は、米国暫定出願番号６０／８０１，９８９の第１実施例に記載された通常は開いた状態のフォーススイッチ４００の実施例を示すことに注意されたい。組織の圧迫を測定するのにひずみゲージを用いてもよい。
【００４７】
図１９乃至２３は、アンビル伸長位置（図１９乃至２０参照）から１ｃｍ閉鎖距離位置（図２１参照）、ステープル射出可能位置（図２２参照）、および最終的にアンビル完全閉鎖位置（図２３参照）へのロッド１８０の動作を示す。ロッド１８０の移動は、ロッド１８０のカム面アクチュエータ１８５の一部と、ハンドル本体１０内に位置された一連のマイクロスイッチの動作レバーまたはボタンとの間の接触により、（回路ボード５００を介して）電気的に制御されている。
【００４８】
ロッド１８０（およびそれ故アンビル６０）が完全に伸びた位置にあるとき、ロッド完全伸長スイッチ６１０の動作レバーをアクチュエータ１８５が押すように、ロッド完全伸長スイッチ６１０（図１９参照）がハンドル本体１０の遠位部に配置されている。１ｃｍスイッチ６１２がハンドル本体１０の中間位置に配置され（図２０、２１参照）、ロッド１８０（およびそれ故アンビル６０）が完全閉鎖位置の１ｃｍ以内にある場合に、ロッド１８０の１ｃｍカム面部分１８６が１ｃｍスイッチ６１２の動作ボタンを押さないようにしている。図２２に示すように、１ｃｍ閉鎖距離を経た後、カム面アクチュエータ１８５はステープル射出可能スイッチ６１４に接触する。アクチュエータ１８５の下端部は、図２２乃至２３に示すように、ステープル射出可能スイッチ６１４のボタンに対して前後両方の側に傾斜しており、このボタンを動作させる２つの傾斜の部分の間の距離（あるいは、その平坦な部分のみ）は、ステープルカートリッジ５０内におけるステープルの許容しうるステープル形成範囲（すなわち安全射出長さ）に対応する。したがって、ステープル射出可能スイッチ６１４のボタンが最初に押されるとき、アンビル６０とステープルカートリッジ５０の間の距離は、ステープルを成功裏に射出して閉じる最大範囲である。このボタンが押されると、アンビル６０の分離距離（図１８参照）は、安全ステープル射出範囲内に留まる。しかしながら、アクチュエータ１８５がボタンの近くに位置してステープル射出可能スイッチ６１４のボタンが最早押されなくなった場合、ステープル治療には距離が短すぎるため、ステープルは射出されない。図２３は、ロッド１８０が最も近位の位置にある状態であり、アクチュエータ１８５の上端部がロッド完全引き戻しスイッチ６１６のレバーを閉じることにより示されている。このスイッチ６１６が作動すると、回路ボード５００のプログラムが、モータ１２０がロッド引き戻し方向に切り替わるのを防ぎ、換言すると、これはロッド１８０が近位の方向に引き戻される場合の止めスイッチとなる。
【００４９】
図２、３、１１、１２、１６は、遠位端部が他の装置に接続されていないロッド１８０の遠位端部を示す（このためフォーススイッチ４００の近位端部に接触する）。連結バンドまたは、ロッド１８０の遠位端部とフォーススイッチ４００の近位端部の間のバンドは、明確化のためにのみ図示しない。一実施例では、このプルバンドは平坦で、アンビルネック３０を通りフォーススイッチ４００の近位端部までカートリッジプランジャ３２０の湾曲した下側を横切るべく柔軟である。もちろん、フォーススイッチ４００がない場合、このバンドはアンビル６０の近位端部に着脱可能に接続するトロカールチップ４１０の近位端部に連結される。
【００５０】
ステープル制御アセンブリ２００の機能が、図１２乃至１６、図２４乃至２７、特に図２４を参照して説明される。ステープルモータ２１０が、モータベアリング２２２とモータシャフトカバー２２４との間に保持される。ステープルモータ２１０の駆動軸が回転可能にフレキシブル結合部２４０の近位端部に連結され、このフレキシブル結合部２４０の遠位端部が回転可能にスクリュ２５０の近位端部に連結され、これがベアリング２６０、２７０上で回転する。長手方向に移動するナット２９０が、結合マウント２３０と遠位プレート２３２との間のスクリュ２５０に螺合している。これにより、駆動軸２１２の回転が、スクリュ２５０の対応する回転へと伝達される。
【００５１】
ナット結合ブラケット３００は、ナット２９０、強化ロッド３１０、および射出ブラケット３３０に長さ方向に固定されている。この射出ブラケット３３０は、（図示しないステープルドライバを通り）ステープルカートリッジ５０（またはステープル）まで延在するカートリッジ３２０に長さ方向に固定されている。この連結により、ナット２９０の長さ方向の動きが、カートリッジプランジャ３２０の対応する長さ方向の移動に変換される。したがって、ステープル射出スイッチ２２が作動すると、ステープルモータ２１０が十分な回数だけ回転され、ステープルがステープルカートリッジ５０から完全に射出される（そして、もしあれば切断ブレードが伸長されアンビル６０とステープルカートリッジ５０の間の組織を完全に切断する）。後述するように、回路のプログラムは、カートリッジプランジャ３２０を射出後に引き戻し、アンビルとカートリッジ間の隙間６２からステープル射出部品および／またはステープルカートリッジ５０のブレードのすべての部分を取り除く。
【００５２】
このステープル動作の制御は、再び、回路ボード５００にワイヤなどの電機接続を介して連結されたマイクロスイッチを通じて行われる。これらの制御スイッチの最初は、近位のステープルスイッチ６１８であり、ステープル制御アセンブリ２００の引き戻しを制御してこのアセンブリ２００の最も近位の位置を規定する。このスイッチを作動させるには、ナット結合ブラケット３００の側部に隣接するように、動作プレート３０６を取り付ける。例えば図６、２４を参照されたい。このようにして、ナット２９０が近位に移動してナット結合ブラケット３００上のプレート３０６が近位のステープルスイッチ６１８を作動させると、ステープルモータ２１０への電力が取り除かれてステープル制御アセンブリ２００の近位方向へのさらなる移動が阻止される。
【００５３】
ステープル制御アセンブリ２００の動きを制御する第２のスイッチは、強化ロッド３１０の遠位の側面の反対側に配置されている。図２７を参照されたい。この面において、遠位のステープルスイッチ６２０と接触する長さ方向に調整可能なカム部材３１２が設けられている。一実施例では、このカム部材３１２は、強化ロッド３１０の遠位のボアに螺合するスクリュである。したがって、ナット２９０が遠位方向に動いてロッド３１０のカム部材３１２が遠位のステープルスイッチ６２０を作動させると、ステープルモータ２１０への電力が取り除かれてステープル制御アセンブリ２００の遠位方向へのさらなる移動が阻止される。
【００５４】
図２８、２９は、アンビル３０の遠位端部の異なるステープルカートリッジ６０の取り替えが可能な取り外し可能な連結アセンブリを示す。
【００５５】
ハンドル本体１０の最も近位のチャンバは、内部に電源６００を保持するための空洞を規定している。この電源６００は、回路ボード５００を介してモータ１２０、２１０、およびステープラ１の他の電機部品へと接続されている。
【００５６】
ステープラ１の電機部品は、回路ボード５００を介した制御に関して説明した。電気ステープラ１は、上述したように、一実施例では、バッテリ駆動されプッシュボタン２０、１１、２２で制御される２つの駆動モータ１２０、２１０を具える。各モータ１２０、２１０の移動範囲は、移動の端部と移動に沿った中間位置６１２、６１４でリミットスイッチ６１２０、６１６、６１８、６２０により制限される。モータ１２０、２１０の制御ロジックは、いくつかの方法で実現することができる。例えば、リレーまたはラダーロジックを用いて、モータ１２０、２１０とスイッチ６１０、６１２、６１４、６１６、６１８、６２０の制御アルゴリズムを規定することができる。このような構成は単純だが、制限された制御方法である。より柔軟な方法は、マイクロプロセッサ式制御システムを用いてスイッチ入力を検知し、スイッチをロックし、インジケータライトを作動させ、データを記録し、可聴フィードバックを提供し、視覚ディスプレイを駆動し、同定装置（例えば周波数識別装置（ＲＦＩＤ）または暗号識別装置）に問い合わせ、力を感知し、外部装置と交信し、バッテリ寿命を監視したりすることである。このマイクロプロセッサは、特に複合電子機械システムのインタフェース用に特別に構築された一体型回路の一部であってもよい。このようなチップの例は、Ａｔｍｅｌによる例えばＭｅｇａ１２８か、ＰＩＣによる例えばＰＩＣ１６Ｆ６８４を含む。
【００５７】
このようなプロセッサへ制御命令を出すソフトウェアが必要である。全体を開発したら、プログラムをプロセッサに書き込み永久的に書き込む。このようなシステムは、制御アルゴリズムの変更が比較的少ない：アップロードされるソフトウェアへの変更は、記述や装置の機械レイアウトを変更することなく、制御とユーザインタフェースを調整する。
【００５８】
使い捨て可能な装置では、電源オンの事象は一度きり発生する。このケースにおいて電源オンは、永久的に装置から取り除かれるタブまたは解除具を引っ張ることにより実現する。この取り外しによりバッテリが接触し、装置の電源が入る。
【００５９】
装置のいかなる実施例でも、装置の電源が入ると、制御プログラムが実行を開始し、装置を使用可能とする前に、射出サブアセンブリの伸長／収縮および射出の実際の位置の検知を確実にするルーチンに移行し、これはホーミングルーチンと呼ばれる。このホーミングルーチンは、製造者が利用者に輸送する前に実行されてもよい。この場合、ホーミングルーチンが実行され、アセンブリの位置がセットされ、装置が使用可能な状態で利用者に配送される。電源投入時、装置はその位置を確認し、使用可能となる。
【００６０】
視覚インジケータ（例えばＬＥＤ）を用いて、利用者にフィードバックを提供する。プッシュボタンスイッチ２０、２１、２２の場合、作動時に点灯（またはバックライト）され、非作動時に消灯するようにしてもよい。このインジケータは、さらなる情報を利用者に伝達すべく点滅してもよい。ボタン押下後の遅延応答の場合、例えば応答差し迫っている場合に、設定された光の点滅速度を段々早くしてもよい。
【００６１】
ステープラ１において、プロセッサに位置情報を提供するリミットスイッチを作動させるためのカムが様々な箇所に用いられている。多様な長さの線形カムを用いると、位置の範囲を設定することができる。代替的に、リミットスイッチの代わりにエンコーダを用いてもよい（絶対的かつ増分のポジショニング）。リミットスイッチは、オフとオンの２値であってもよい。位置情報の２値入力の代わりに、（光エンコーダなどの）エンコーダを用いて、位置情報を提供してもよい。位置フィードバックを提供する他の方法は、サブアセンブリを駆動するモータの端部にパルス発生器を搭載することである。パルスをカウントし、モータの回転から線形移動への変換率を知ることにより、絶対的な位置を得ることができる。
【００６２】
プロセッサを用いると、保存データの有用性が生まれる。例えば、装置製造番号やソフトウェアの改訂などの重要な、プレロードされた情報を保存することができる。メモリはまた、ステープラ１の使用におけるデータを記録するのに用いてもよい。すべてのボタン押下、すべてのリミットスイッチの遷移、すべての無駄打ち、すべての完了打ちなどを、後に回収して分析するために保存してもよい。データは、プログラミングポートまたはワイヤレスで取得することができる。一実施例では、一連のボタン押下によって装置を診断モードにすることができる。この診断モードでは、技術者がステープラ１の特定のデータを問い合わせたり、特定のデータを伝送／出力させることができる。このような問い合わせへのステープラ１の応答は、ＬＥＤの点滅や、ディスプレイ付きの装置の場合は視覚的な文字データ、あるいは電子データの形態とすることができる。上述したように、ひずみゲージを用いてアナログ出力したり利用可能な歪みバンドを設けてもよい。代替的に、付加的な第２のスプリングと支持部材によりこのバンドを機械的に設定してもよい。
【００６３】
シングル射出ステープラ１の制御アルゴリズムの例は、以下のステップを含む：
・電源オン
・ホームポジションを確認し、必要／所望の場合にホームポジションへ移動
・伸長／収縮ボタンをエネイブル（点灯）にし、ステープル射出ボタンをディセーブル（消灯）にする
・ステープル射出ボタンを完全に伸ばした（アンビルが取り去られた）後にのみエネイブルにし、伸長／収縮ボタンをエネイブルにしたままその後収縮させる。
・ステープル射出ボタンの作動時、フォーススイッチが作動するまでアンビルを引き戻す。
・ボタンＬＥＤの点滅により秒読みを開始し、射出サイクルが切迫するごとに点滅速度を速くする。継続的にフォーススイッチを監視し、アンビルを引き戻してフォーススイッチが作動したままとする。
・ステープル射出サイクルの間は、どのボタン押下もステープル射出ルーチンを打ち切る。
・ステープル射出モータの作動前に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止し、アンビルがホームポジションに伸ばされ、ステープル射出ボタンはアクティブのままで再発射可能となる。
・あるいは、射出モータの作動時に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止し、射出モータは引き戻され、アンビルがホームポジションに戻り、射出ボタンは非アクティブとなる。したがって、ステープラ（またはステープルカートリッジ）は使用不可となる。
・射出の秒読みが終了したら、ステープル範囲制限スイッチの位置が確認される。ステープル範囲制限スイッチが作動したら、それはアンビルが良好なステープル射出範囲にあることを意味し、ステープル射出モータが作動して射出サイクルが進められる。ステープル範囲制限スイッチが作動しない場合、射出サイクルは打ち切られ、アンビルはホームポジションに戻り、ステープル射出ボタンはアクティブのままで再発射可能となる。
・ステープル射出が完了したら、アンビルは閉じ位置に維持され、伸長ボタンのみがアクティブのままとなる。アンビルが少なくともホームポジションまで伸びたら、伸長ボタンと収縮ボタンの双方をアクティブにする。ステープル射出ボタンは、ステープル射出が完了したら非アクティブに維持される。
【００６４】
上記サイクル例を通して、ボタン押下、スイッチ位置、打ち切り、および／または射出を記録してもよい。
【００６５】
手術的処置において、ステープラは１方向デバイスである。しかしながらテストモードでは、テストユーザがトロカール４１０とアンビル６０を望むまま前後させられることが必要となる。電源オン構造により、利用者がテスト目的のマニュアルモードにできるようになる。このテストモードは解除可能であり、ステープラは使用モードにリセットされてパッケージングや輸送される。
【００６６】
パッケージングでは、アンビル６０をステープルカートリッジ５０から離して位置させることが望ましい（不可欠ではない）。このため、パッケージや輸送のために電源を落とす前に、アンビル６０をステープルカートリッジ５０から（例えば）１ｃｍ離すホーミングシーケンスを設定してもよい。
【００６７】
この電気ステープラが荷解きされ手術に利用可能となった場合、利用者はステープラの電源をオンにする（スイッチ１２）。ステープル射出位置となり所望の組織圧迫状態となる前にステープルは発射されない。したがって、アンビル／トロカールの伸長／収縮機能は唯一使える機能である。この場合、伸長ボタン２０と収縮ボタン２１が点灯し、射出スイッチ２２は点灯しない（すなわちディセーブルである）。
【００６８】
患者に使用する前に、トロカール４１０を伸ばしてアンビル６０が取り外される。ステープラが結腸の吻合に使用される場合、例えば、トロカール４１０がアンビルネック３０に引き戻され、ステープルカートリッジ５０とアンビルネック３０が肛門経由で結腸内へと、切開部の下流側へと挿入される。アンビル６０は、反対に、上流側の腹腔鏡用切開部から挿入され、切開部の上流側に配置される。アンビル６０はトロカール４１０に取り付けられ、２つの部品はステープル可能状態となるまでステープルカートリッジ５０の方へ引き戻される。上述のように、アンビルは実質的に間の組織を圧迫せず、特に、乾燥（ｄｅｓｉｃｃａｔｅ）させない距離まで移動する。この地点で、望んだときにステープル射出が生じる。
【００６９】
ステープル射出シーケンスは、ステープル射出スイッチ２２を作動させることで開始する。ステープル射出は、射出シーケンス中はいつでも打ち切ることができ、これは動作前（漂白サイクル中）や動作中（ステープル形成の有無に拘わらず）であってもである。ステープル射出が行われる前に組織を圧迫して乾燥させる必要があることが判明しているため、ソフトウェアは、ステープル射出の秒読みシーケンスを開始するようプログラムされている。このため、ステープル射出スイッチ２２の作動後、アンビル６０が間の組織の上に閉じ、この組織の圧迫を開始する。このステープル射出シーケンスは、最適組織圧迫（ＯＴＣ）測定とフィードバック制御を有し、ＯＴＣ範囲として参照される所望の圧力範囲に圧迫された場合であって、十分な時間が経って圧迫された組織から水分が除去された場合にのみステープルが射出されるようにする。ＯＴＣの範囲は、アンビル６０とステープルカートリッジ５０の間で圧迫される組織夫公知の特性に基づいて予め分かっている（フォーススイッチは、異なる組織ＯＴＣ範囲用に調整することができる）。フォーススイッチ４００は、ＯＴＣの測定値を提供し、マイクロプロセッサに特定の組織用のＯＣＴに達したことを示す情報を供給する。ＯＣＴの状況は、利用者に例えばＬＥＤで示される。
【００７０】
射出シーケンスが開始すると、ステープル射出スイッチ２２は設定速度で点滅し、その後例えば射出が行われるまで段々早く点滅する。この待ち時間の間に打ち切りが生じなければ、ＯＴＣ状態が設定された乾燥期間だけ維持され、秒読みの完了後にステープル射出が行われる。円形ステープラで結腸を吻合する例では、切開部のステープル留めは、切開部中央の切開と同時に行われる。この切開はステープルの円形リングの中央の空いた開口が、手術完了後に通常の結腸の動作となるよう開口を設けるのに十分となることを保証する。
【００７１】
挟まれた組織から水分が除去されたら、組織の圧迫力は自然に低減する。少しの間、この低減はＯＴＣ状態が設定範囲外となりうる。このため、プログラムは、フォーススイッチ４００から提供される連続的な測定値に依存する閉ループアンビル圧迫制御を有する。このフィードバックにより、圧迫された組織が処置の間と乾燥してからも暫くＯＴＣ範囲内に維持される。
【００７２】
ステープル射出サイクルの間、利用者による制御スイッチのいかなる操作もステープル射出ルーチンの打ち切りとなるようプログラムされてもよい。ステープル射出モータ２１０の作動前に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止し、アンビル６０はホームポジションへと伸長され、ステープル射出スイッチ２２はアクティブに維持され必要に応じて再発射可能である。あるいは、ステープル射出モータ２１０の動作中に打ち切りが生じたら、射出サイクルは停止しステープル射出モータ２１０がアンビル６０をそのホームポジションまで伸ばす。この時点で、ステープル射出スイッチ２２は非アクティブとされる。したがって、ステープラ（または特にステープルカートリッジ）は最早（ステープルカートリッジを交換するまで）使用されない。
【００７３】
ステープル射出が実行される前に、ステープル範囲制限スイッチでステープルカートリッジ５０とアンビル６０の相対位置が確認される。ステープル範囲制限スイッチが作動したら、それはアンビル６０が良好なステープル射出範囲にあることを意味し、ステープル射出モータ２１０が作動して射出サイクルが進められる。ステープル範囲制限スイッチが作動しない場合、射出サイクルは打ち切られ、アンビル６０はホームポジションに戻り、ステープル射出スイッチ２２はアクティブのままで再発射可能となる。
【００７４】
モータの駆動（または、作動、駆動、制御、動作として参照される）および／または、エンドエフェクタ（例えばアンビルまたはステープラ／カッター）の様々な部部のドライブトレインを説明する。このような駆動は利用者による作動ボタンの単一押下や、電源によるモータの単一励起に限るモータ駆動に限る必要はない。装置内の様々なモータの制御は、利用者が作動ボタンを何回も押す必要があり、例えば、１回目はエンドエフェクタの一部の最初の３つの動作を作動させ、２回目は次の３つの動作、３回目は最後の３回の動作用である。手術用ステープラの具体例では、第１の作動例でステープルスレッドまたはブレードがロックアウト解除され、第２の作動例で部品が組織の上に移動し、第３の作動例でスレッドがすべてのステープルを超えてステープルカートリッジの端部まで移動する。同様に、モータ駆動は一定である必要はなく、例えば、ブレードがその動作点の端部に到達するまでの移動を開始する時間から一定に駆動される。代わりに、モータはパルスモードで駆動されてもよく、第１の例はエンドエフェクタ機能の作動時に電源からモータに供給される電力の間欠オンオフスイッチングを含む。より具体的にステープラでは、ステープル／カッターがその近位／スタート位置から最も遠位の位置に移動するまで、モータは１０回／秒間パルス制御される。このパルス制御は、マイクロプロセッサにより直接制御または制御され、これらのいずれもパルスレートは調整可能である。代替的に、あるいは付加的に、モータはパルス変調駆動され（パルス幅またはパルス周期）、ここではパルスが非常に短い期間で生じる（例えば、一秒に数十、数百、数千、あるいは数百万）。したがって、本書に記載の電源、モータ、および／またはドライブトレインが駆動されると、これらの、および他の可能な動作モードが想定され包含される。
【００７５】
ステープル射出が完了したら、アンビル６０は閉じ位置に維持され、伸長スイッチ２０のみがアクティブのままとなる（他のスイッチはすべて非アクティブ）。アンビル６０が少なくともホームポジションまで伸びたら、伸長スイッチ２０と収縮スイッチ２１の双方がアクティブにされるが、収縮スイッチ２１はアンビル６０がホームポジションを越えて閉じるのを防止する。ステープル射出スイッチ２２は、ステープル射出が完了したら非アクティブに維持される。
【００７６】
上述したように、アンビルネック３０は、トロカール４１０に連結された線形フォーススイッチ４００を収容する。このスイッチ４００は、所定の引っ張り負荷がかけられると応答（ｃａｌｉｂｒａｔｅ）する。この所定の負荷は、ステープルが行われる前に特定の組織にかけられる所望の圧力に対応するよう設定される。このスイッチ４００とプロセッサのインタフェースは、確実にＯＴＣ範囲内でのみステープル射出が行われるようにする。
【００７７】
以下のテキストは、上述した本発明にかかる方法を実現するプログラムリストの一実施例である。以下のテキストは例示であり、当業者であれば本発明にかかる方法のプログラミングが、多くの異なる形式で同じ機能を実現しうることを理解するであろう。
【００７８】
ｒｅｖ３ｃボード（ｃｂ２８０チップセット）Ｖ８．０３（ＣＳ−３ｃ−０８０３０６．ＣＵＬ）を用いた円形ステープラ用プログラム
’８−３−０６
’Ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｐｒｏｇｒａｍ ｔｏ ａｂｏｒｔ ｗｉｔｈ ｏｎｌｙ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ， ａｄｄｅｄ ｐｂｃｏｕｎｔ ｖａｒｉａｂｌｅ
’Ａｄｄｅｄ ＰＷＭ ｒａｍｐｉｎｇ
’７−２８−０６
’ｆｉｎａｌ ｔｗｅａｋｓ − ｓｔａｎ ｉｓ ｎｏｗ ａｎ ｉｎｔｅｇｅｒ ｅｔｃ．
’７−１７−０６ Ｔｈｉｓ ｖｅｒｓｉｏｎ ｗｒｉｔｔｅｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ３ｃ ｂｏａｒｄ．
’７−１４ ＤＥＢＵＧＧＩＮＧ ＶＥＲＳＩＯＮ
’Ｐｒｏｇｒａｍ ｗｒｉｔｔｅｎ ｆｏｒ ３ｃ ｂｏａｒｄ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ Ｃｕｂｌｏｃ ２８０ ｃｈｉｐｓｅｔ
’Ｎｏｔｅ： ｔｈｉｓ ｐｒｏｇｒａｍ ｉｓ ａ ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｖｅｒｓｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｏｎｅｓ ｎｏｔｅｄ ｂｅｌｏｗ． Ａｌｌ ｃｈａｎｇｅｓ ｎｏｔ ｒｅｌａｔｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ａｄｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ Ｅ／Ｒ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈｅｓ
’ａｐｐｌｙ． Ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍｓ ｂｅｌｏｗ ｗｅｒｅ ｗｒｉｔｔｅｎ ｔｏ ｄｅａｌ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ”ｇｒａｙ ｌｏｇｉｃ” ｏｆ ｔｈｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ． Ｔｈｉｓ ｖｅｒｓｉｏｎ ｕｓｅｓ
’ａ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ ａｔ ｅｉｔｈｅｒ ｅｎｄ ｏｆ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ／ｒｅｔｒａｃｔ ｓｔａｇｅ．
’Ｖ６．２０ Ｆｉｎａｌ Ｖｅｒｓｉｏｎ ｏｆ Ｇｒａｙ Ｌｏｇｉｃ ｐｒｏｇｒａｍ ａｓ ｕｓｅｄ ｉｎ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ ０， ｓｅｒｉａｌ ｎｕｍｂｅｒ １００
’Ｖ６．０５
’ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｔｏ ｃｍ １ ａｎｄ ｒｅｔｒａｃｔ ｔｏ ｃｍ １ ｒｏｕｔｉｎｅｓ ｔｏ ｍａｋｅ ｓｕｒｅ ｔｈａｔ ｗｈｅｎ ｔｈｅｙ ａｒｅ ｃａｌｌｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅｙ ｍｏｖｅ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒ ｕｎｔｉｌ ｔｈｅ ｃｍ
’ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ； ｉｅ： Ｗｈｅｎ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｉｓ ａｌｌ ｔｈｅ ｗａｙ ｏｕｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｐｒｅｓｓｅｄ， ｒｅｔｒａｃｔ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｕｎｔｉｌ ｔｈｅ ｃｍ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
’ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ ｒｅｇａｒｄｌｅｓｓ ｏｆ ｗｈｅｔｈｅｒ ｔｈｅ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｒｅｌｅａｓｅｄ ｂｅｆｏｒｅ ｔｈｅ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ． Ｓａｍｅ ｃｈａｎｇｅ ｆｏｒ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｉｓ ’ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｆｒｏｍ ｔｈｅ １ ｃｍ ｐｏｓｉｔｉｏｎ，
’ｍａｄｅ ｃｈａｎｇｅｓ ｔｏ ｃｏｍｍｅｎｔｓ ｉｎ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ／ｒｅｔｒａｃｔ ｒｏｕｔｉｎｅｓ
’Ｖ６．０２
’ａｄｄｅｄ ｌｏｏｐ ｒｅｑｕｉｒｉｎｇ ｔｈｅ ｒｅｌｅａｓｅ ｏｆ ｂｏｔｈ ｂｕｔｔｏｎｓ ｔｏ ｅｘｉｔ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ， ａｎｄ ａ １ ｓｅｃｏｎｄ ｄｅｌａｙ ａｔ ｔｈｅ ｅｎｄ ｏｆ ｊｏｇ ｓｕｂｒｏｕｔｉｎｅ ｂｅｆｏｒｅ
’ｇｏｉｎｇ ｂａｃｋ ｔｏ ｍａｉｎ ｒｏｕｔｉｎｅ
’ｒｅｆｏｒｍａｔｔｅｄ ｄａｔａｄｕｍｐ ｌａｂｅｌｓ
’ａｄｄｅｄ ｖａｒｉａｂｌｅｓ ｆｏｒ ｈｉｇｈ ａｎｄ ｌｏｗ ｓｐｅｅｄ ｐｗｍ ｖａｌｕｅｓ
’ａｄｄｅｄ ｅｘｔｅｎｄ ｏｎｌｙ ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ ａｔ ｅｎｄ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｆｉｒｅ ｔｏ ｐｒｅｖｅｎｔ ｃｒｕｓｈｉｎｇ ｓｔａｐｌｅｄ ｔｉｓｓｕｅ
’ＮＯＴ ＷＯＲＫＩＮＧ− ＲＥＭＯＶＥＤ ａｄｄｅｄ ｃｈｅｃｋｓ Ｔｏ ｅｎｓｕｒｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ Ｉｓ ｍａｄｅ ｗｈｅｎ ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ Ｏｒ ｒｅｔｒａｃｔｉｎｇ ｆｒｏｍ ｔｈｅ １ ｃｍ Ａｎｄ ｆｕｌｌｙ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ
’Ｖ６．０１
’Ａｌｌ ｐｒｉｏｒ ｖｅｒｓｉｏｎｓ ｗｅｒｅ ｍａｄｅ ｆｏｒ ｔｅｓｔｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍ ｏｎ ｔｈｅ Ｃｕｂｌｏｃ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｂｏａｒｄ． Ａｌｌ ｏｕｔｐｕｔｓ ｗｅｒｅ ｐｕｌｌｅｄ ＬＯＷ． Ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｄｅｖｉｃｅ
’ｒｅｑｕｉｒｅｓ ａｌｌ ｔｈｅ ｏｕｔｐｕｔｓ ｔｏ ｂｅ ｐｕｌｌｅｄ ｈｉｇｈ （＋５Ｖ）． Ｔｈｉｓ ｖｅｒｓｉｏｎ ｉｓ ｓｅｔ−ｕｐ ｔｏ ｒｕｎ ｏｎ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｄｅｖｉｃｅ．
’ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｈｅ ｖａｌｕｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ＥＥＰＲＯＭ ｄａｔａ ｔｏ ２５５ ｍａｘ
’ａｄｄｅｄ ｄｅｌａｙｓ ｂｅｆｏｒｅ ｃｈａｎｇｅｓ ｉｎ ｍｏｔｏｒ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ， ｍａｄｅ ｐｒｏｇｒａｍ ｒｕｎ ｓｍｏｏｔｈｅｒ
’ｒｅｍｏｖｅｄ ｐｗｍｏｆｆ ｃｏｍｍａｎｄｓ． Ｔｈｅｙ ｗｅｒｅ ｎｏｔ ａｌｌｏｗｉｎｇ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒｓ ｔｏ ｓｔａｙ ｏｎ ｗｈｅｎ ｃｈａｎｇｉｎｇ ｓｕｂｒｏｕｔｉｎｅｓ （ｆｏｒ ｓｏｍｅ ｒｅａｓｏｎ）
’Ｖ５．２７ ’ａｄｄｅｄ ｔｈｅ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｏｆ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓｅｓ
’ａｄｄｅｄ ｔｈｅ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｏｆ ｄａｔａｄｕｍｐ ｒｅｑｕｅｓｔｓ
’Ｖ５．２６
’ａｄｄｅｄ ｔｈｅ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｏｆ Ｅｘｔｅｎｄ／Ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓｅｓ
’ａｄｄｅｄ ｓｅｒｉａｌ ｎｕｍｂｅｒ ｆｉｅｌｄ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ
’ｔｈｅ ｄａｔａｄｕｍｐ ｒｏｕｔｉｎｅ ｎｏｗ ｋｅｅｐｓ ｒｕｎｎｉｎｇ ｔｏｔａｌ ｏｆ ｄａｔａ ａｓ ｉｔ ｉｓ ｒｅａｄ ｆｒｏｍ ｅｅｐｒｏｍ
’Ｖ５．２５ （ｃｉｒｃｕｌａｒ−ｓｔａρｌｅｒ−５−２５．ｃｕｌ）
’ａｄｄｅｄ ｃｏｄｅ ｔｏ ａｌｌｏｗ ｓｔｏｒａｇｅ ｏｆ ｄａｔａ ｅａｃｈ ｐｏｗｅｒ ｏｎ ｃｙｃｌｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ
’Ｖ５．２４ ｗｏｒｋｓ ｗｅｌｌ， ｎｏ ｋｎｏｗｎ ｂｕｇｓ （ｃｉｒｃｕｌａｒ−ｓｔａｐｌｅｒ−５−２４．ｃｕｌ）
’ＫＭＳ Ｍｅｄｉｃａｌ ＬＬＣ （ｃ） ２００６
’ＭＡＰ
’Ｐ１０ Ｅｘｔｅｎｄ Ｂｕｔｔｏｎ
’Ｐ１１ Ｒｅｔｒａｃｔ Ｂｕｔｔｏｎ
’Ｐ１２ Ｆｉｒｅ Ｂｕｔｔｏｎ
’Ｐ１３ Ｅｘｔｅｎｄ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐ１４ Ｒｅｔｒａｃｔ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐ１５ Ｆｉｒｅ Ｆｏｒｗａｒｄ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐｌ６ Ｆｉｒｅ Ｂａｃｋ Ｌｉｍｉｔ
’Ｐ１７ １ ｃｍ Ｌｉｍｉｔ Ｓｗｉｔｃｈ
’Ｐ１８ Ｓｔａｐｌｅ Ｒａｎｇｅ Ｌｉｍｉｔ Ｓｗｉｔｃｈ
’Ｐ１９ Ｆｏｒｃｅ Ｓｗｉｔｃｈ
’Ｐ２０ Ｅｘｔｅｎｄ Ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
’Ｐ２１ Ｒｅｔｒａｃｔ Ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
’Ｐ２２ Ｆｉｒｅ Ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
’Ｐ２３ Ｆｏｒｃｅ ＬＥＤ （ｂｌｕｅ）
’Ｐ２４ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２５ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２６ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２７ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ Ｔ２８ Ｎｏｔ ＵＳＥＤ
’Ｐ２９ Ｓｔａｐｌｅ Ｒａｎｇｅ ＬＥＤ （ｇｒｅｅｎ）
Ｃｏｎｓｔ Ｄｅｖｉｃｅ＝ｃｂ２８０ ’Ｃｏｍｆｉｌｅ Ｔｅｃｈ． Ｃｕｂｌｏｃ ＣＢ２８０ ｃｈｉｐｓｅｔ
Ｄｉｍ ｖｅｒ Ａｓ Ｓｔｒｉｎｇ＊７
ｖｅｒ＝”３Ｃ−８．０３” ’ｓｅｔ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｖｅｒｓｉｏｎ ｈｅｒｅ
Ｄｉｍ ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｒｅｔｒａｃｔｂｕｔｔｏｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｆｉｒｓｔｏｕｔ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ Ａｓ Ｂｙｔｅ Ｄｉｍ ｃｍｓｔａｔｕｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｌｃｍ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ ｓｔａｔｕｓ
Ｄｉｍ ｓｒｓｔａｔｕｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ ｓｔａｔｕｓ
Ｄｉｍ ｘ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｐｏｗｅｒｏｎｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ ａｄｄｒｅｓｓ ２
Ｄｉｍ ｃｙｃｎｕｍｆ？ｒｅｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ （ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊ ５）
Ｄｉｍ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ （ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊５）＋ｌ
Ｄｉｍ ｃｙｃｅｒｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｓｔｏｒｅ ｉｎ ｅｅｐｒｏｍ， ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｃｙｃｌｅ ｅｘｔｅｎｄ／ｒｅｔｒａｃｔ ｐｒｅｓｓｅｓ
Ｄｉｍ ｃｙｃｊｏｇｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ａｒｍ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ Ａｓ Ｂｙｔｅ Ｄｉｍ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｓｔａｔｕｓ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｂａｉｌ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｄｓ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ ’ｅｅｐｒｏｍ ｄａｔａ ｓｔａｒｔ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌ ｃｙｃｌｅ ｄａｔａ ｗｒｉｔｉｎｇ
Ｄｉｍ ｆａｓｔ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｓｌｏｗ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ Ｄｉｍ ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｅｘｔｌｉｍｉｔ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｒｅｔｌｉｍｉｔ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｓｐｅｅｄ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｄｒａｃｕｌａ Ａｓ Ｂｙｔｅ
’ｉｎｉｔａｌｉｚｅ ｏｕｔｐｕｔｓ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ＬＥＤ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２３，０ ’ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２９，０ ’ｓｔａｐｌｅ ｒａｎｇｅ ｌｅｄ
’ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅ ｖａｒｉａｂｌｅｓ
ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝０
ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝０
ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ＝０
ａｒｍ＝０
ｂａｉｌ＝０
ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ＝０
ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ＝０
ｃｙｃｅｒｓ＝０
ｃｙｃｊｏｇｓ＝０
ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ＝０
’ＣＨＡＮＧＥ ＰＷＭ ＶＡＬＵＥＳ ＨＥＲＥ
ｆａｓｔ＝６００００ ’ｈｉｇｈｓｐｅｅｄ ｐｗｍ ｖａｌｕｅ
ｓｌｏｗ＝６００００ ’ｌｏｗｓｐｅｅｄ ｐｗｍ ｖａｌｕｅ
ｓｐｅｅｄ＝０
Ｏｕｔｐｕｔ ５ ’ｔｕｒｎｓ ｏｎ ｐｗｍ ｏｕｔｐｕｔ ｆｏｒ ＰＩＮＣＨ
Ｏｕｔｐｕｔ ６ ’ｔｕｒｎｓ ｏｎ ｐｗｍ ｏｕｔｐｕｔ ｆｏｒ ＦＩＲＥ
’ｒｅａｄ ｔｏｔａｌｓ ｆｒｏｍ ｅｅｐｒｏｍ
ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝Ｅｅｒｅａｄ（２， １ ）
Ｉｎｃｒ ｐｏｗｅｒｏｎｓ ’ｉｎｃｒｅｍｅｎｔ ｔｏｔａｌ ｐｏｗｅｒ ｏｎ ｎｕｍｂｅｒ
Ｉｆ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝２５５ ｌｉｍｉｔ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｒｅｃｏｒｄｅｄ ｐｏｗｅｒｏｎｓ ｔｏ ａｎ ｉｎｔｅｇｅｒ ｏｆ ｏｎｅ ｂｙｔｅ ｍａｘ
Ｅｅｗｒｉｔｅ ２，ｐｏｗｅｒｏｎｓ，ｌ ’ｗｒｉｔｅ ｔｏｔａｌ ｐｏｗｅｒ ｏｎ ｎｕｍｂｅｒ ｔｏ ｅｅｐｒｏｍ
ｄｓ＝ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊５
’ＪＯＧ ａｎｄ ＤＡＴＡＤＵＭＰ Ｃｈｅｃｋ
’ｐｕｓｈ ａｎｙ ｂｕｔｔｏｎ ｗｉｔｈｉｎ ２ （ｏｒ ｓｏ） ｓｅｃｏｎｄｓ ｔｏ ｇｏ ｔｏ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ
’ｈｏｌｄ ａｌｌ ｔｈｒｅｅ ｂｕｔｔｏｎｓ ｏｎ ａｔ ｓｔａｒｔｕｐ ｔｏ ｄｕｍｐ ｔｈｅ ｄａｔａ
Ｆｏｒ ｘ＝ｌ Ｔｏ ５０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）−０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ｌ，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ｄａｔａｄｕｍｐ ’ｗｒｉｔｅ ａｌｌ ｓｔｏｒｅｄ ｄａｔａ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｂｕｇ ｓｃｒｅｅｎ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｌｓｅｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ’ｅｉｔｈｅｒ ｅ／ｒ ｂｕｔｔｏｎ ｏｒ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓｅｄ
ｊｏｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｄｅｌａｙ ２０
Ｎｅｘｔ
’ホーミングシーケンス
ｃｍｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（１７，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ ｓｔａｔｕｓ ｏｆ ｔｈｅ ｌｃｍ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
Ｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ
ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍ ｓｔａｔｕｓ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｈｏｍｅｅｘｔｅｎｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
’Ｒｅｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｔｏ ｂａｃｋ ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｈｏｍｅｆｉｒｅ ’ｔｈｉｓ ｒｅｔｕｒｎｓ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｔｏ ｔｈｅ ｆｕｌｌ ｒｅｔｒａｃｔｅｄ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ （Ｐ６ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ）
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
’メインループ
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
Ｄｏ
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｍａｉｎ Ｌｏｏｐ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
ｃｍｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（ １７，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ
’ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（５，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ＝Ｋｅｙｉｎ（ １０，２０）
ｒｅｔｒａｃｔｂｕｔｔｏｎ＝Ｋｅｙｉｎ（ｌ １ ，２０）
ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ＝Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）
Ｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１３，２０）＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２０，１ ’ｔｕｒｎ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ ｏｎ
Ｏｕｔ ２１，１ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ ｏｎ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ３，２Ｏ）＝Ｏ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ ｂｅｃａｕｓｅ ｅｘｔｅｎｄ ｌｉｍｉｔ ｍｅｔ
Ｏｕｔ ２１，１ ’ｔｕｒｎ ｏｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｉｍｉｔ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝ｌ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２０，１
Ｏｕｔ ２１，０
Ｅｎｄ Ｉｆ
’ｃｈｅｃｋ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｓｔａｔｕｓ
Ｉｆ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ Ａｎｄ ａｒｍ＝ｌ Ａｎｄ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆ？ｒｅ＜＞ｌ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｏｕｔ ２２，１ ’ｔｕｒｎ ｏｎ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｅｌｓｅ
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｆｉｒｅ ｌｅｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
’ｃｈｅｃｋ ｆｏｒ ｅｘｔｅｎｄ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓ
Ｉｆ ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ＝０ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ
ｅｘｔｅｎｄ
Ｅｌｓｅｉｆ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝ｌ Ａｎｄ ｅｘｔｅｎｄｂｕｔｔｏｎ＝０ Ｔｈｅｎ
ｅｘｔｅｎｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ ｒｅｔｒａｃｔｂｕｔｔｏｎ＝０ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ ’Ａｎｄ ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ＝０
ｒｅｔｒａｃｔ
Ｅｎｄ Ｉｆ
’ｃｈｅｃｋ ｆｏｒ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ ｐｒｅｓｓ
Ｉｆ ｆｉｒｅｂｕｔｔｏｎ＝０ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ Ａｎｄ ａｒｍ＝ｌ Ａｎｄ ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ＜＞ｌ Ａｎｄ ｃｍｓｔａｔｕｓ＜＞０ Ｔｈｅｎ ｉｎｉｔｉａｌｆｉｒｅ
Ｌｏｏｐ ’ｋｅｅｐ ｌｏｏｐｉｎｇ ｔｉｌ ｐｏｗｅｒｄｏｗｎ
Ｅｎｄ ’Ｅｎｄ ｏｆ ｐｒｏｇｒａｍ
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
サブルーチン
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
’ホーム：ｃｍスイッチまで引き戻す＝押下なし
Ｓｕｂ ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ（） ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｏｐｅｎ
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｏｐｅｎ
Ｏｕｔ ３１，１ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０ ’ｅｒ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２１ ，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ Ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２０，１ ’ｔｕｒｎ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ Ｏｎ
Ｐｗｍｏｆｆ ０ ’ｔｕｒｎ ｐｗｍ ｏｆｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’
’ホーム：ｃｍスイッチまで伸長＝押下あり
Ｓｕｂ ｈｏｍｅｅｘｔｅｎｄ（） ’ｅｘｔｅｎｄ ｕｎｔｉｌ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ
’Ｄｅｂｕｇ ’Ηｏｍｅｘｔｅｎｄ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝０ ’ｎｏｗ ｔｈｅ １ ｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｐｒｅｓｓｅｄ
Ｏｕｔ ３０， ｌ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｏｕｔ ３０，０ １ＤＤＤ
Ｐｗｍｏｆｆ Ｏ Ｄｅｌａｙ ３００
ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ ’ｏｎｃｅ ｔｈｅ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｍａｄｅ， ｃａｌｌ ｈｏｍｅｒｅｔｒａｃｔ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’射出モータホーミングルーチン
Ｓｕｂ ｈｏｍｅｆｉｒｅ（）
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｈｏｍｅｆｉｒｅ”，Ｃｒ
’Ｄｅｌａｙ １０００
Ｐｗｍ ｌ，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１６，２０）＝０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｆｉｒｉｎｇ ｓｔａｇｅ ｕｎｔｉｌ ｂａｃｋ ｓｗｉｔｃｈ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ
Ｏｕｔ ３３，１
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３３，０ Ｐｗｍｏｆｆ １
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ＪＯＧ ルーチン ’
Ｓｕｂ ｊｏｇ（）
Ｏｕｔ ２０，１
Ｏｕｔ ２１，１
Ｄｏ
Ｄｅｌａｙ ２５
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｄｏ ’ｉｆ ｂｏｔｈ ｂｕｔｔｏｎｓ ｐｒｅｓｓｅｄ， ｅｘｉｔ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ ａｎｄ ｓｔａｒｔ ｈｏｍｉｎｇ ｒｏｕｔｉｎｅ ａｆｔｅｒ １ ｓｅｃｏｎｄ ｄｅｌａｙ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １ ，２０）＜＞０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｏｕｔ ３０，１ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１３，２０）＝０
Ｏｕｔ ３０，１ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｏｎ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３０，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＜＞０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｔｈｅｎ
Ｐｗｍ ０，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ｌ，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１４，２０）＝０
Ｏｕｔ ３１，１ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｐｗｍｏｆｆ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５ Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ’ｊｏｇ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ０，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１５，２０）＝０
Ｏｕｔ ３２，１ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３２，０ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｆｏｒｗａｒｄ
Ｐｗｍｏｆｆ １
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １，２Ｏ）＝Ｏ Ｔｈｅｎ ’ｊｏｇ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｌｏｗ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ｌ，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＜＞０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１６，２０）＝０
Ｏｕｔ ３３，１ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３３，０ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｐｗｍｏｆｆ １
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｊｏｇｓ
Ｉｆ ｃｙｃｊｏｇｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｊｏｇｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋３，ｃｙｃｊｏｇｓ，ｌ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｌｏｏｐ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ０，２Ｏ）＝Ｉ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（ｌ １ ，２Ｏ）＝Ｉ ’ｌｅｔ ｏｆｆ ｂｏｔｈ ｂｕｔｔｏｎｓ ｂｅｆｏｒｅ ｅｘｉｔｉｎｇ ｊｏｇ ｒｏｕｔｉｎｅ
Ｄｅｌａｙ １０
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｎ ｅ／ｒ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄｓ
Ｏｕｔ ２１，０
Ｄｅｌａｙ １０００
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’伸長制限を満たすまで伸長する
Ｓｕｂ ｅｘｔｅｎｄ（）
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ
Ｐｗｍ ０，ｆａｓｔ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ０，２０）＝１ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（ｌ３，２０）＝０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｕｎｔｉｌ ｅｉｔｈｅｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｌｉｍｉｔ ｉｓ ｃｌｏｓｅｄ ｏｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｒｅｌｅａｓｅｄ
Ｏｕｔ ３０，１ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３０，０ ’ＤＤＤ
Ｉｆ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝０ Ｔｈｅｎ ’ｔｈｉｓ ｗｉｌｌ ｋｅｅｐ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｍｏｔｏｒ ｇｏｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔ ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ ｕｎｔｉｌ ｔｈｅ ａｎｖｉｌ ｉｓ ａｌｌ ｔｈｅ ｗａｙ ｏｕｔ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ３，２０）＝０
Ｏｕｔ ３０，ｌ ’ＤＤＤ
Ｌｏｏｐ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｏｕｔ ３０，０ ’ＤＤＤ
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｅｒｓ
Ｉｆ ｃｙｃｅｒｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｅｒｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋２， ｃｙｃｅｒｓ， １
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ｌ３，２０）＝０ Ｔｈｅｎ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ ’ｓｅｔ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔｏｕｔ ｆｌａｇ ｔｏ ｅｎａｂｌｅ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ｃｍスイッチが開になるまで収縮
Ｓｕｂ ｒｅｔｒａｃｔ（）
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｒｅｔｒａｃｔｉｎｇ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ ｗｈｉｌｅ ｒｅｔｒａｃｔｉｎｇ
Ｐｗｍ ０，ｆａｓｔ，６００００
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ１，２０）＝１ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ ｅｉｔｈｅｒ ｔｈｅ ｌｃｍ ｓｗｉｔｃｈ ｇｏｅｓ ｏｐｅｎ ｏｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ ｉｓ ｒｅｌｅａｓｅｄ
Ｏｕｔ ３１，１ ’ＥＲ ｍｏｔｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｅｒｓ
Ｉｆ ｃｙｃｅｒｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｅｒｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋２， ｃｙｃｅｒｓ， １
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１７，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ ｆｉｒｓｔｏｕｔ＝ｌ Ａｎｄ ｆｉｒｓｔｂａｃｋ＝ｌ Ｔｈｅｎ ａｒｍ＝ｌ ’ｓｅｔ ｔｈｅ ａｒｍ ｆｌａｇ ｔｏ ａｒｍ ｔｈｅ ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ＤＡＴＡＤＵＭＰ ルーチン
Ｓｕｂ ｄａｔａｄｕｍｐ（）
Ｄｉｍ ｃｈｅｆ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｔｆ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｔｏｔａｌ ｆｉｒｅｓ
Ｄｉｍ ｔａ Ａｓ Ｂｙｔｅ ’ｔｏｔａｌ ａｂｏｒｔｓ
Ｄｉｍ ｅｒｓ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｔｊ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｔｄｄ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｓｔａｎ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｋｙｌｅ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｔｏｋｅｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｉｋｅ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｋｅｎｎｙ Ａｓ Ｂｙｔｅ
Ｄｉｍ ｓｎ Ａｓ Ｂｙｔｅ
ｔｆ＝０
ｔａ＝０
ｅｒｓ＝０
ｔｊ＝０
ｔｄｄ＝０
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋４，１，１ ’ｗｒｉｔｅ １ ｔｏ ｔｈｅ ｄｓ＋４ ｅｅｐｒｏｍ ｒｅｇｉｓｔｅｒ ｄｅｎｏｔｉｎｇ ｔｈａｔ ｄａｔａｄｕｍｐ ｗａｓ ａｃｃｅｓｓｅｄ
Ｄｅｌａｙ １０００ ｓｎ＝Ｅｅｒｅａｄ（０，ｌ）
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｓｔｏｒｅｄ Ｄａｔａ”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｖｅｒｓｉｏｎ ”，ｖｅｒ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”ＫＭＳ Ｍｅｄｉｃａｌ ＬＬＣ５Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”；Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｓｅｒｉａｌ Ｎｕｍｂｅｒ： ”，Ｄｅｃ ｓｎ，Ｃｒ
ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝Ｅｅｒｅａｄ（２， １ ）
Ｉｆ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｐｏｗｅｒｏｎｓ＝２５５
Ｄｅｂｕｇ ”Ｔｏｔａｌ Ｃｙｃｌｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｐｏｗｅｒｏｎｓ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｆｏｒ ｓｔａｎ＝５ Ｔｏ （ｐｏｗｅｒｏｎｓ＊５） Ｓｔｅｐ ５
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｙｃｌｅ ”，Ｄｅｃ （ｓｔａｎ／５），Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”，Ｃｒ
ｃｈｅｆ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ， １ ）
ｔｆ＝ｃｈｅｆ＋ｔｆ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｃｈｅｆ，Ｃｒ
ｋｙｌｅ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋ １，１）
ｔａ＝ｋｙｌｅ＋ｔａ
Ｄｅｂｕｇ ”Ａｂｏｒｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｋｙｌｅ，Ｃｒ
ｔｏｋｅｎ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋２ ， １ ）
ｅｒｓ＝ｔｏｋｅｎ＋ｅｒｓ
Ｄｅｂｕｇ Ε／Ｒｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｏｋｅｎ，Ｃｒ
ｉｋｅ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋３ ， １ ）
ｔｊ＝ｉｋｅ＋ｔｊ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｊｏｇｓ： ”，Ｄｅｃ ｉｋｅ，Ｃｒ
ｋｅｎｎｙ＝Ｅｅｒｅａｄ（ｓｔａｎ＋４， １ ）
ｔｄｄ＝ｋｅｎｎｙ＋ｔｄｄ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｄａｔａｄｕｍｐｓ： ”，Ｄｅｃ ｋｅｎｎｙ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｎｅｘｔ ’ｓｔａｎ
Ｄｅｂｕｇ ”−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｙｃｌｅ Ｔｏｔａｌｓ”，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｆ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ａｂｏｒｔｅｄ Ｆｉｒｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｔａ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｅ／Ｒ Ｐｒｅｓｓｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｅｒｓ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｊｏｇ Ｐｒｅｓｓｅｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｊ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ ”Ｄａｔａｄｕｍｐｓ： ”，Ｄｅｃ ｔｄｄ，Ｃｒ
Ｄｅｂｕｇ Ｃｒ
Ｄｅｌａｙ １０００
Ｆｏｒ ｘ＝ｌ Ｔｏ ｔｆｂｌｉｎｋ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｆｉｒｉｎｇ ｃｙｃｌｅｓ
Ｏｕｔ ２２，１
Ｄｅｌａｙ ５００
Ｏｕｔ ２２，０
Ｄｅｌａｙ ５００
Ｎｅｘｔ ’ｘ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ａｄｉｎ（０）＞８００ Ａｎｄ Ｋｅｙｉｎ（３，２０）＝ｌ ’ｗａｉｔ ｕｎｔｉｌ ｄａｔａｄｕｍｐ ｂｕｔｔｏｎｓ ａｒｅ ｒｅｌｅａｓｅｄ
Ｌｏｏｐ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’最初の射出
Ｓｕｂ ｉｎｉｔｉａｌｆｉｒｅ（）
Ｄｉｍ ｆ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｐ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｔ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｙ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｚ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｑ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｔｉｍｍｙ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｂｕｔｔｅｒ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｉｍ ｆｂｃｏｕｎｔ Ａｓ Ｉｎｔｅｇｅｒ
Ｄｅｂｕｇ ｃｌｒ，Ｃｒ
’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｅｘｔｅｎｄ ａｎｄ ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎｓ ｔｏ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅｙ ａｒｅ ｎｏｔ ａｃｔｉｖｅ ｆｏｒ ａｂｏｒｔ？
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｅｘｔｅｎｄ ｂｕｔｔｏｎ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｂｕｔｔｏｎ
ｂａｉｌ＝０
ｔ＝１５ ’ｔｏｔａｌ ｂｌｉｎｋ ｔｉｍｅ
ｐ＝３ ’ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｂｌｉｎｋ ｐｅｒｉｏｄｓ
Ｐｗｍ ０，ｆａｓｔ，６００００
’ｓｔａｒｔ ｂｌｉｎｋ ａｎｄ ａｄｊｕｓｔ ｐｉｎｃｈ ｍｏｔｏｒ ｔｏ ｆｏｒｃｅ
ｆ＝（ｔ＊１０００）／ｐ
ｆｂｃｏｕｎｔ＝０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｆｏｒ ｙ＝ｌ Ｔｏ ｐ
ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ＝ （ｔ＊ｙ）／ｐ
Ｆｏｒ ｚ＝ｌ Ｔｏ ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ
ｔｉｍｍｙ＝ｆ／ｎｕｍｂｌｉｎｋｓ
ｂｕｔｔｅｒ＝ｔｉｍｍｙ／５０ ’ｃａｌｉｂｒａｔｅ ｔｈｉｓ ｔｏ ｓｅｃｏｎｄｓ
Ｉｆ ｔｉｍｍｙ＝０ Ｔｈｅｎ ｔｉｍｍｙ＝ｌ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１９，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１４，２０）＝０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ ｆｏｒｃｅ ｓｗｉｔｃｈ ｍｅｔ ｏｒ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｉｍｉｔ ｍｅｔ
Ｏｕｔ ３１，１
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ １ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｄｏ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｌｏｏｐ
Ｉｆ ｂａｉＭ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｏｕｔ ３１，０
Ｏｕｔ ２３，１ ’ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ
Ｏｕｔ ２２，１ ’ｆｉｒｅ ｂｕｔｔｏｎ ｌｅｄ
Ｆｏｒ ｑ＝０ Ｔｏ ｂｕｔｔｅｒ
Ｄｅｌａｙ １０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１９，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｏｕｔ ２３，０
Ｎｅｘｔ ’ｑ
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１９，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１４，２０）−０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｕｎｔｉｌ ｆｏｒｃｅ ｓｗｉｔｃｈ ｍｅｔ
Ｏｕｔ ３１，１
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｄｏ
Ｅｎｄ Ｉｆ
ＩｆＫｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３１，０
Ｏｕｔ ２３，１
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ １２，２０）＝ １ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ １
Ｏｕｔ ２２，０
Ｆｏｒ ｑ＝０ Ｔｏ ｂｕｔｔｅｒ
Ｄｅｌａｙ １０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ａｎｄ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ｂａｉｌ＝ｌ ’ｓｅｔ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ ｆｌａｇ
Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝ｌ Ｔｈｅｎ ｆｂｃｏｕｎｔ＝ｌ
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（ｌ９，２０）＝１ Ｔｈｅｎ Ｏｕｔ ２３，０
Ｎｅｘｔ ’ｑ
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｎｅｘｔ ’ｚ
’Ｄｅｂｕｇ Ｄｅｃ？ ｆｂｃｏｕｎｔ，Ｃｒ
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ Ｅｘｉｔ Ｆｏｒ
Ｎｅｘｔ ’ｙ
Ｐｗｍｏｆｆ ０
Ｉｆ ｂａｉｌ＝ｌ Ｔｈｅｎ
ａｂｏｒｔｆｉｒｅ
Ｅｌｓｅ
’ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｃｈｅｃｋ
ｆｉｎａｌｆｉｒｅ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’ステープル範囲確認ルーチン
Ｓｕｂ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅｃｈｅｃｋ（）
ｓｒｓｔａｔｕｓ＝Ｋｅｙｉｎ（２９，２０） ’ｒｅａｄ ｔｈｅ ｓｔａｐｌｅｒａｎｇｅ ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ
Ｉｆ ｓｒｓｔａｔｕｓ＝０ Ｔｈｅｎ
ｆｉｎａｌｆｉｒｅ
Ｅｌｓｅ
ａｂｏｒｔｆｉｒｅ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
’最終射出ルーチン
Ｓｕｂ ｆｉｎａｌｆｉｒｅ（）
Ｏｕｔ ２３，０ ’ｔｕｒｎ ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２０，０ ’ｔｕｒｎ ｅｘｔｅｎｄ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２２，１ ’Ｔｕｒｎ ｏｎ ｆｉｒｅ ｌｅｄ ｔｏ ｓｉｇｎｉｆｙ ｆｉｎａｌ ｆｉｒｅ ａｂｏｒｔ ｒｅａｄｙ
Ｐｗｍｏｆｆ １
’Ｐｗｍ ｌ，ｆａｓｔ，６００００
’Ｏｕｔ ３２，１ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＤＤ
ｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｒｅ＝ｌ
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ １５，２０）＾０ ’ｆｉｒｅ ｆｏｒｗａｒｄ ｕｎｔｉｌ ｆｏｒｗａｒｄ ｌｉｍｉｔ ｉｓ ｍｅｔ
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＞＝６００００ Ｔｈｅｎ ｓｐｅｅｄ＝６００００
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＜６００００ Ｔｈｅｎ
ｓｐｅｅｄ＝ｓｐｅｅｄ＋１００００
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｐｅｅｄ，６００００
Ｏｕｔ ３２，１
Ｄｅｌａｙ ５０
Ｉｆ Ｋｅｙｉｎ（１２，２０）＝０ Ｔｈｅｎ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（１０，２０）＝０ Ｏｒ Ｋｅｙｉｎ（ｌ１，２０）＝０
ｂａｉｌ＝ｌ
Ｅｘｉｔ Ｄｏ
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３２，０ ’ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ ｆｗｄ ｏｆｆ ＤＤＤ
ｓｐｅｅｄ＝０
Ｄｅｌａｙ ２５０
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（１６，２０）＝０ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＞＝６００００ Ｔｈｅｎ ｓｐｅｅｄ＝６００００
Ｉｆ ｓｐｅｅｄ＜６００００ Ｔｈｅｎ
ｓｐｅｅｄ＝ｓｐｅｅｄ＋１００００
Ｅｎｄ Ｉｆ
Ｐｗｍ ｌ，ｓｐｅｅｄ，６００００
Ｏｕｔ ３３，１
Ｄｅｌａｙ ５０
Ｌｏｏｐ
ｓｐｅｅｄ＝０
Ｏｕｔ ３３，０
Ｐｗｍｏｆｆ ｌ
Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ２１，０ ’ｔｕｒｎ ｏｆｆ ｒｅｔｒａｃｔ ｌｅｄ
ｅｘｔｅｎｄｏｎｌｙ＝ｌ
Ｉｎｃｒ ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ
Ｉｆ ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ，ｃｙｃｎｕｍｆｉｒｅｓ，ｌ ’ｗｒｉｔｅ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｃｙｃｌｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｆｉｒｅｓ ｔｏ ｔｈｅ ｅｅｐｒｏｍ
Ｄｅｌａｙ ２００
Ｅｎｄ Ｓｕｂ ’ｒｅｔｕｒｎ ｔｏ ｔｈｅ ｍａｉｎ ｒｏｕｔｉｎｅ
’射出打ち切り
Ｓｕｂ ａｂｏｒｔｆｉｒｅ（）
’Ｄｅｂｕｇ ”Ｆｉｒｅ ａｂｏｒｔｅｄ ｂｅｆｏｒｅ ｆｉｒｉｎｇ！ ！”，Ｃｒ
Ｏｕｔ ３１ ，０ ’ｔｕｒｎ ｒｅｔｒａｃｔ ｍｏｔｏｒ ｏｆｆ
Ｏｕｔ ３２，０ ’ｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｆｏｒｗａｒｄ ｏｆｆ ＤＤＤ
Ｏｕｔ ２３，０ ’ｔｕｒｎ ｆｏｒｃｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｐｗｍ ｌ，ｆａｓｔ，６００００
Ｄｅｌａｙ ２５０
Ｄｏ Ｕｎｔｉｌ Ｋｅｙｉｎ（ｌ ６，２Ｏ）＝Ｏ ’ｒｅｔｒａｃｔ ｆｉｒｅ ｍｏｔｏｒ
Ｏｕｔ ３３，１
Ｌｏｏｐ
Ｏｕｔ ３３，０
Ｐｗｍｏｆｆ １ Ｏｕｔ ２２，０ ’ｔｕｒｎ ｆｉｒｅ ｌｅｄ ｏｆｆ
Ｉｎｃｒ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ
Ｉｆ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ＞＝２５５ Ｔｈｅｎ ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ＝２５５
Ｅｅｗｒｉｔｅ ｄｓ＋１， ｃｙｃａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ， １ ’ｗｒｉｔｅ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｃｙｃｌｅ ａｂｏｒｔｆｉｒｅｓ ｔｏ ｔｈｅ ｅｅｐｒｏｍ
Ｄｅｌａｙ ２００
ｈｏｍｅｅｘｔｅｎｄ ’ｅｘｔｅｎｄ ｔｏ ｌｃｍ
Ｅｎｄ Ｓｕｂ
【００７９】
上記には、エンドエフェクタの着脱可能および／または交換可能な部分を具える同定装置を用いる可能性も開示されている。このような識別装置は、例えば、追跡用法または（ｔｒａｃｋｕｓａｇｅ ａｎｄ ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ）として用いることができる。
【００８０】
識別装置の一例は、無線周波数を用い、ＲＦＩＤとして呼ばれるものである。医療用ステープラが、本書に開示するような再装填可能で交換可能なステープルカートリッジを用いる場合、ＲＦＩＤをステープルカートリッジに装填して、特定のステープラと、ハンドルに付属しうる互換ステープルカートリッジを検知するＲＦＩＤをステープルカートリッジリーダとの互換性を確かめてもよい。このような構成において、リーダはカートリッジに装填されたＲＦＩＤをステープルカートリッジに呼びかけ信号を送る。ＲＦＩＤはステープラを照合するユニークなコードで応答する。ステープラカートリッジが照合通りのラベルである場合、ステープラはアクティブとなり、使用可能となる。しかしながらカートリッジが拒否された場合、ステープラは拒否表示を出す（例えば、ＬＥＤ点滅、可聴音、視覚表示）。近くのカートリッジの偶発的または不正確な読み込みを避けるために、ＲＦＩＤリーダのアンテナは、ステープルカートリッジがステープラに搭載されるか非常に近い場合のＲＦＩＤのみを読み込む（最適には、装置の遠位端部で）。ＲＦＩＤの使用は、機械的ロックアウトと組み合わせて、確実にステープルカートリッジごとに１の射出サイクルのみが行われるようにする。ＲＦＩＤは、リーダが高価で、アンテナを比較的大きくする必要があり、読み取り距離が比較的狭く、通常は数センチメートルという不都合がある。
【００８１】
他のワイヤレス認証を用いてもよい。アクティブＲＦＩＤを用いてもよい。同様に、赤外線（ＩＲ）通信装置を用いてもよい。しかしながら、これらはいずれも受信端で電力を生成する必要があり、これがコストとサイズの不利益となる。
【００８２】
他の認証装置の例は、暗号化である。暗号化により数字の処理が必要となり、これらの計算に伴って処理チップ（例えばマイクロプロセッサ）が使用され、これらのいずれかはステープルカートリッジや可換型エンドエフェクタシャフトなどの互換部品の上に配置される。このような暗号化チップは、本発明の手術用具の最適化を分析する特定の特性を有する。第１に、互換部品用の別の電源は必要ない。このような電源を追加するコストのみならず、望まない重量までが追加され、他の部品または必要のない空間が占められる。このように、部品用の電源は、ハンドル内の既存の電源からとられるべきである。また、電源供給は常時保証されるべきである。互換部品は比較的小さく、これに対応して暗号化チップも小さい。さらに、ハンドルや互換部品の双方が使い捨て可能に構成されると、それ故、双方の暗号化プロセッサに使い捨てとするコストがかかる。最後に、互換部品の暗号化装置と、対応するハンドルの暗号化装置は小型化されるべきである。後述するように、本発明にかかる暗号化装置は、これらの望ましい特性のすべてを提供し望まない特性を制限するものである。
【００８３】
暗号化認証装置は、商業的に入手可能である。このような暗号化装置の一つは、Ｄａｌｌａｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒで製造され、ＤＳ２４３２チップとして参照される。このＤＳ２４３２チップは、リーダとトランスポンダ間の暗号化認証を行うのみならず、装置特性情報を保存するのに用いるメモリを具え、これらの情報および使用については後に詳述する。ＤＳ２４３２の有利な特性は、１配線装置であることである。これは、電力と入力および出力信号の双方が同じ配線で送られることを意味する。このＤＳ２４３２のような１配線装置では、ハンドルとエンドエフェクタ間を接続するのに、ハンドル本体１０からアンビルネック３０を通って可換型ステープルカートリッジ５０へ単一の配線が延びるだけでよい。この構成は、電機接続を最小限の量とする特性を満たし、これに対応して製造コストが低減する。ＤＳ２４３２チップはアースする必要があるが、金属のアンビルネック３０が導電性であり、装置１のアースに接続されており、このためＤＳ２４３２チップのアース接続の一実施例は、リードからネック３０への直接接続により達成することができる。
【００８４】
暗号化回路の一実施例は、第１の暗号化チップを可換型部品（例えばステープルカートリッジ）に設けている。第１の暗号化チップのアースは可換型部品の金属部分へと電気的に接続され、これが装置のアース、例えばネック３０へと電気的に接続されている。ＤＳ２４３２チップの１配線接続は、可換部品のどこかであるがアースから電気的に遮断された部分に電気的に接続される。例えば、可換部品が６０ｍｍ線形ステープルカートリッジである場合、ＤＳ２４３２は最後のステープルセットの遠位部と電気的に絶縁されたカートリッジの遠位端部に取り付けられるか埋め込まれる。この暗号化チップは、カートリッジのステープルが出るのと反対側に埋め込まれ、使用時に作業面にも曝された組織にも面しない。ＤＳ２４３２チップのアース線は、ステープルカートリッジの金属外側フレームに電気的に接続され、これがステープラのアースに電気的に接続されている。１配線のリードは第１の導電装置（例えばパッド、リード、または双方）に電気的に接続され、これはカートリッジの金属フレームから電気的に絶縁されている。単一の導電性であるが絶縁された配線が、近位端部から回路ボードまたは装置のハンドル内の適切な制御電子部品に接続されている。この配線は、ステープラの他の部分、特にアースフレームとの電気接触から遮断されており、ハンドルからネックを通り交換部品の受けチャンバまで延びている。遠位端部において、絶縁配線は第２の導電装置（例えばパッド、リード、または双方）に曝されて電気的に接続され、これはカートリッジがエンドエフェクタ内で定位置にロックされたときに第１の導電装置と積極的に接触する形状である。このような構成により、２つの導電装置は可換部品（例えばステープルカートリッジ）がエンドエフェクタに挿入される度に直接的な電気接続を形成し、ある特定の実施例では、部品が正しく挿入された場合のみ接触が実現する。
【００８５】
ＤＳ２４３２はまた、面積が数ミリメートル四方であり、ステープルカートリッジといった小型の可換部品にチップを容易に取付可能とすると同時に、サイズの小型化要求にも応えている。ＤＳ２４３２チップは、比較的安価であることに留意されたい。ＤＳ２４３２チップによるすべての通信が外部試験から隠れた状態に維持するには、ＤＳ２４６０（これもまたＤａｌｌａｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ が製造）を、ＤＳ２４３２から受信する暗号送信を内部で計算した期待される答えと比較するのに用いることができる。これら両方のチップの特性が、Ｄａｌｌａｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒｓ社のアプリケーションノート３６７５に開示されており、これは本書に全体として参照により組み込まれている。ＤＳ２４６０チップは、ＤＳ２４３２チップより実質的に割高であるが、ハンドルとともに使い捨てとしうる程度に廉価である。医療器具（例えば本発明の手術器具）の使い捨ての交換部品の数は、通常、この交換部品を受けるハンドルの数を相当上回る。したがって、ＤＳ２４３２チップが交換可能な部品に設けられ、ＤＳ２４６０チップをハンドルに設けると、低コストでの暗号化特性が満足される。アプリケーションノート２６７５の図２に説明される２つのＤＳ２４３２チップを用いた代替的な回路構成も存在し、ここで回路はローカルのマイクロプロセッサ（例えばマイクロプロセッサ２０００）との比較を行うことにより、高価な２４６０チップを不要としている。このような構成では、装置１に暗号化を付加するコストが低減するが、説明したように、この構成は比較される双方の数字を検査できるようにすることによってセキュリティ面を提供する。
【００８６】
暗号化を用いる医療器具の可換部品の電子認証プロセスを、ＤＳ２４３２チップを１つとＤＳ２４６０チップを１つ有する実施例で説明する。この暗号化装置の制御回路の例が、図３０に示されている。この実施例は、マイクロプロセッサ２０００を有する回路ボードが組み込まれたハンドルを具える線形ステープラを用いる。１の自由なＩ／Ｏピン２０１０がＤＳ２４６０の第１のリード２１１０に接続され、別のＩ／Ｏピン２０２０が第２のリード２１２０に接続されている。各可換部品２２００には、ＤＳ２４３２チップが設けられ、１配線リードがマイクロプロセッサ２０００の第３のＩ／Ｏピン２０３０に接続されている。
【００８７】
処理を開始するには、可換部品２２００を装置に接続し、アースと１配線リードに電気的に接続する。マイクロプロセッサ２０００が、装置１に新しい部品２２００が接続されたことを検知したら、認証ルーチンを実行する。最初に、マイクロプロセッサ２０００は、第１の通信ピン２０１０でランダム番号要求をＤＳ２４６０に出す。ＤＳ２４６０は予めプログラムされたシークレット番号を有し、これは可換部品２２００に含まれる各ＤＳ２４３２チップに登録されたシークレット番号と同じである。したがって、ＤＳ２４３２とＤＳ２４６０チップの双方に設けられたランダム番号が同じであれば、２つのチップからそれぞれ出力される結果は同一となる。ＤＳ２４６０はランダム番号を作成し、第２のピン２０２０を介してマイクロプロセッサ２０００に送り、これがピン２０３０を介して１配線リードを超えてＤＳ２４３２に送られる。ＤＳ２４３２がこのランダム番号を受信したら、自身のＳＨＡ−１アルゴリズム（全国化学技術情報システム（ＮＩＳＴ）が開発）にかけて、暗号のハシュコード応答を生成する。このハシュコード応答は、１配線リードを超えてマイクロプロセッサ２０００に返送され、ピン２０１０または２０２０のいずれかを介してＤＳ２４６０に送られる。この期間中、ＤＳ２４６０はまた、自身でハシュコード応答を算出する。最初に、ＤＳ２４６０は、内部的にＤＳ２４３２に送ったのと同じランダム番号を自身のＳＨＡ−１アルゴリズムにかけて、内部的に、生成したハシュコード応答を保存する。このＤＳ２４６０はまた、ＤＳ２４３２からマイクロプロセッサ２０００を通じて送信されたハシュコード応答を保存する。双方のハシュコード応答が照合され、これらが同一である場合、可換部品２２００は確認され承認される。これらのハシュコード応答が相違する場合、部品２２００は拒否され、装置は部品２２００が使えない状態か、特定の防衛手段が施されてからのみ使用可能とする状態となる。例えば、時間、日付、環境等に関するデータや、未承認の部品の特性を保存して、後に製造者（または販売店）へ一斉送信して、ユーザが装置に未承認の部品２２００を使用しようとしているか既に使用したことを製造者に通知するようにしてもよい。メッセージが暗号化されない場合、認証メッセージは傍受され偽造され、盗まれ、または部品２２００を認可された業者から購入せずに未承認の部品２２００が使用されてしまう。本書における一実施例では、ラインを横切って送信される情報で試験しうる唯一のものは、単一のランダム番号と単一のハシュコード応答である。このＳＨＡ−１で生成した応答を解読するには数百年かかると言われており、これによりリバースエンジニアリングの動機が低減される。
【００８８】
本例で使用するチップはいずれも、認証が成立した場合にアクセス可能となる安全なメモリを有し、それぞれがメモリ内に保存される複数のシークレットキーを持つようプログラムされてもよい。例えば、ＤＳ２４６０は内部に複数のキーが保存されており、部品２２００はそれぞれこれらの保存されセットの複数のキーから選択される唯一のキーを有する場合、ＤＳ２４６０は、部品２２００の「通常の」単一のキーに対する「マスター」キーとして作用する。
【００８９】
本発明の手術用具の可換部品を認証すると、多くの肯定的な効果を得ることができる。第１に、装備の製造者はユーザが未承認部品を使用するのを防止することができ、これにより承認された部品のみを確実に使用させることができる。これは製造者が可換部品の売上げからロイヤリティを受け取れることを保証するばかりでなく、製造者は手術用具の高度な品質を保証することができる。暗号化回路を具えるメモリを有することにより、本発明による利益が飛躍的に増大する。例えば、線形ステープラの１のエンドエフェクタが３０ｍｍ、６０ｍｍ、１２０ｍｍのステープルカートリッジを収容する場合、例えば、カートリッジの各サイズに個別のキーが付与されるとともに、ハンドルはこれらの３つのキーをそれぞれ保存し利用するようプログラムすることができる。他の２つとは異なるいずれか１に対応する内部演算されたハシュコード応答を受信すると、ハンドルはどの種類のカートリッジが装置に挿入されたかを判別することができる。各カートリッジはメモリ内に、例えば多様なカートリッジサイズによって異なるステープルスレッド動作長などカートリッジ特有のパラメータを有してもよく、これにより検出されるカートリッジによってハンドルが異なる動作をしてもよい。確認されたパラメータは、特定の部品の改訂レベルを示してもよい。例えば、第１版のカートリッジはいくつかの使用パラメータを有し、このカートリッジを検出した場合に、ハンドルが第１版のカートリッジを使用せずに第２版のカートリッジを使用するようにしたり、その逆としたりすることができる。
【００９０】
暗号化チップにメモリを具えると、このカートリッジは他の種類のデータを追跡できるようになる。例えば、カートリッジは過去に連結された各ハンドルの識別子、カートリッジから射出したハンドルの識別子、時間、日付、他の使用および／または接続されたときの時間データ、カートリッジを射出するまでにかかった時間、ステープル射出に射出トリガが何回作動したか、および他の類似のパラメータを保存してもよい。具体的には１のパラメータはカートリッジが誤動作したときのデータを記録してもよい。これにより製造者は、カートリッジの誤作動またはユーザエラーが生じたときに、例えば、後に検証して利用者に改善策や他の訓練を施す助けとすることができる。ハンドルに利用可能なメモリを設けると、他例えば各処置の長さ、各ステープル射出の速度、各射出で生成されるトルク、および／または各射出を通してかかる負荷などのハンドル関連パラメータを保存することができる。このメモリは、単にハンドルにあるリチウム電池で何年も駆動することができる。したがって、ハンドルのデータの長寿は保証されている。このメモリは、利用者によるこのハンドルの使用をすべて、対応する日付データとともに保存することができる。例えば、ハンドルが一度の手術処置での利用のみ承認されているが、このハンドルが数日または数週間あけてステープルカートリッジが射出されたデータがある場合、これが最終的にリサイクルのために製造者に戻されたとき、製造者はこの利用者（病院、医師、クリニック等）がハンドルを不適切に、そしておそらくは危険な状態で使用したことを検出できる。暗号認証は、着脱式電池パックにも同様に利用できる。さらに、装置の様々な部分にセンサを設けて暗号化チップのメモリ内に格納される情報を送るようにしてもよい。例えば、温度センサがカートリッジが射出される際の手術室の温度を送信するようにしてもよい。この測定温度は、手術中の不適切な温度管理により後に感染症が生じた場合に用いることができる（例えば、空調が使えない国など）。
【００９１】
ステープラが使用中に動作不良となるような好ましくない場合のために、機械的補助手動装置またはベイルアウトを設けて、手で患者から装置を取り外せるようにする。すべてのベイルアウトの使用は、これらの暗号化チップにあるメモリに記録することができる。さらに、なぜベイルアウトが必要となったのかを示すデータも保存して、後に確認できるようにする。品質維持のため、ベイルアウトが検出されたら、ハンドルは顧客／利用者にベイルアウトの使用を伝える証明書が送られるようプログラムしてもよい。
【００９２】
上述の通り、本発明は上記実施例で用いたような円形ステープラに限らず、例えば線形ステープル装置などの様々な手術用のステープルヘッドに適用することができる。したがって、以下の多くの説明の実施例で線形ステープラが使用される。しかしながら、本書における線形ステープラの使用はそれに限定されると解釈されてはならない。
【００９３】
上述した構成要素は、線形および円形ステープラのステープル制御軸８０の周囲に存在するものであり、これらの要素はステープル制御アセンブリ２００を構成する。上述したように、正しくステープルを出して組織を切開するのに必要な力は２００ポンド以上であり、好ましくは２５０ポンド以下である。人体組織（例えば、結腸組織）の手術用線形ステープラで所望のステープルおよび切開機能を実現するのに最低限の要求は：
１）約３秒以内で約６０ｍｍ（〜２．４”）のストロークに約５４．５ｋｇ（１２０ポンド）をかける、
２）約８秒以内で約６０ｍｍ（〜２．４”）のストロークに約８２ｋｇ（１８０ポンド）をかけるものである。
本発明の電気駆動式ハンドヘルド型手術用線形ステープル装置は、後述するように新規な方法で最適化され、これらの要求を満たすことができる。
【００９４】
上述した要求を満たすのに必要な力を生成すべく、機械的アセンブリの最大出力（ワット）は、これらの要求の最大リミットに基づいて計算される必要がある：８２ｋｇ超６０ｍｍで３秒。これらの特徴の数学的変換は、ドライブトレインの出力に必要な最大約１６ワットの動力を生成する。モータの効率は１００％未満であり、ドライブトレインの効率もまた１００％未満であるため、電力から動力への変換は１：１ではない。これら２つの効率の積が、全体の効率を構成する。１６ワットの動力を生成するのに必要な電力は、全体効率の逆関数により１６ワットより大きくなる。必要な電力が定まったら、最低限の電力要求を満たすかについて利用可能な電源が確認される。その後、尾となる電源の確認と最適化が行われる。この分析は後の記載で詳述する。
【００９５】
電源とモータのマッチングと最適化は、双方の個々の特性に着目することを含む。電気モータの特性を確認するとき、大きなモータは、小さなモータより高い効率で所定量の作業を実行する。希土類磁石またはコアなし構造のモータは、小さな寸法で同じ出力が出せるが、コスト高である。さらに、通常は、所定時間で同じ出力を出すよう設計された場合には大きなモータの方が小さなモータよりコストが低い。しかしながら大きなモータは、手術用ステープル装置に用いた場合には、配置されるハンドルのサイズが施術者の手のサイズに制限されるため、望ましくない特性となる。施術者は装置が小さく軽量であることを望み、大きく重いことを望まない。これらを考慮して、本発明の手術用ステープラハンドルに用いる場合のコスト、サイズ、重量が最適化される。
【００９６】
施術者の手の中で用いるのに利用可能なモータは、比較的安価なセラミック磁石を用いるモータや、比較的高価な希土類磁石（例えばネオジム）を用いるモータを含む。しかしながら、後者の出力増加を前者と比較すると、後者のコスト増加に実質的に見合うほど十分に大きくない。したがって、ハンドル内に使用するにはセラミック磁石モータを選択できる。モータの実施例は例えば標準サイズ（直径）が２７．５ｍｍまたは２４ｍｍである。これらのモータの効率は約６０％である（サイズと負荷により３０％以下まで下がる）。これらのモータの速度は無負荷で約３０，０００ｒｐｍである（２０，０００乃至４０，０００ｒｐｍ）。
【００９７】
このような従来のモータを使用しても、さらにサイズを小さくすることが望まれる。このため、発明者は同様の出力だがサイズをかなり小さくしたコアレス、ブラシタイプ、ＤＣモータを開発した。例えば、１７ｍｍ直径のコアレスモータは、２４ｍｍ直径のモータと殆ど同じ出力を出すことができる。通常のモータと異なり、このコアレスモータの効率は８０％以上である。コアレスモータの殆どは、希土類磁石を用いる。
【００９８】
このように制限された大きさと得られる動力では、効率の大きな機械的ギアトレインを選択することが望まれる。最終的なドライブトレイン制御段階でラックアンドピニオンアセンブリを配置すると、通常はラックアンドピニオンの効率が約９５％であり、スクリュドライブの効率が約８０％であるため、スクリュドライブと比較して最終段階で高効率となる。線形電気ステープラの場合、ステープラが６０ｍｍカートリッジを有する場合にはステープル／切開機構には６０ｍｍの移動範囲がある（３０乃至１００ｍｍの範囲のカートリッジを用いることができるが、説明目的で６０ｍｍを用いた例とする）。この移動範囲は、３秒で、全体を移動する場合のラックアンドピニオンの秒速は０．８インチである。これを妥当なサイズのラックアンドピニオンアセンブリで実現しようとすると、ギアトレインはモータ出力を約６０ｒｐｍに落とす必要がある。モータの出力速度が約３０，０００ｒｐｍであるとすると、ドライブトレインの速度低下は約５００：１となる。このモータでこの低減を実現するには、５段階のドライブトレインを選択する。このようなドライブトレインの効率は各段階で約９７％であることが知られている。したがって、約９５％の効率を組み合わせたラックアンドピニオンの全体効率は、（０．９５）（０．９７）５すなわち８２％である。この８２％にモータ効率６０％を組み合わせると、ドライブトレインの効率は、電気的なものから機械的な効率全体で、約４９．２％を生ずる。この全体効率を知ると、所望の条件下でステープラに必要な電力量を算出すると、ステープル／切開する力を生成するのに算出した値の約２倍が必要となる。
【００９９】
上述した要求を満たすのに必要な力を生成するには、機械アセンブリの出力（ワット）は、８２ｋｇで６０ｍｍを３秒が約１６ワットに基づいて算出することができる。全体の機械効率は４０．２％であることが分かるため、電源からは３２．５ワットが必要となる（機械的１６ワット〜電気的３２．５ワット。ワットｘ０．４９２全体効率）。この電力の最低要求で、ステープラを励起する電池の種類が特定され、これはこの場合で高出力リチウム一次電池を含む。高出力リチウム電池（例えばＣＲ１２３やＣＲ２電池）の公知の特性で、電池毎に５ピークワットを生成することがある。したがって、少なくとも６つの電池を直列にすると、およそ３２．５ワットの要求された電力を生成し、これが１６ワットの動力に変換される。製造される各種の高出力リチウム電池が、ピーク出力供給において異なる特性を有しこれらの特性はかかる負荷により異なるため、最適化はここで終わりではない。
【０１００】
第１の製造元の１の電池を第２の製造元の別の電池と区別する多様な特性の相違が存在する。比較しうる有意な電池特性は、１の電池から得られる出力を制限するものであり、これは以下のいくつかを含む：
・セル内の電解質の種類
・電解質の濃度および化学組成
・陽極と陰極がどうやって作られているか（化学的あるいは機械的構造の両方）
・ＰＴＣ（抵抗の正温度係数）装置の種類と構造
これらの特性の１またはそれ以上を試験すると、ステープル装置への使用に最も望ましい電池を選択するのに価値ある情報を与えてくれる。最後の特性、すなわちＰＴＣ装置の動作の試験により、望む作業を行う電池種類の最適化が実現する。
【０１０１】
大多数の電源が、長時間にわたって、相対的に安定かつ効率的に動作することが求められている。電源を設計・構成する場合、通常は少ない回数の使用のために寿命の短い電源を選択することはない。しかしながら、電気ステープル装置の電源はほんの数回、短期間のみ使用される。使用の都度、モータはピーク負荷に耐えてエラーなく動作する必要がある。これはつまり、手術用ステープラでは、ステープル／切開機能は単一の医療処置で行われ、最大使用が１０から２０のサイクルカウントで、各回で可能な限りの装置のピーク負荷に対処するよう求められる。この１の処置の後、装置は使用不能となり破棄される。このため、本発明のための電源は、他の従来の電源とは異なる構造である必要がある。
【０１０２】
本発明にかかる装置は、装置内で使用されない場合の電池に求められる寿命と比較して、制限された寿命をもたせて構成される。このように構成すると、装置はこの規定された「寿命」の後には殆ど作動しない。電池などの内蔵型電源は、ある種の使用後に回復する機能がある。本発明への最適化では、装置は、規定された処置において、処置後に使用時間が経過したら継続処置が制限されるかできなくなるよう構成される。装置が回復して別の処置に再使用可能であっても、装置は予定される１回の使用期間または使用時間の集合範囲の外では電源が強化レベルで作動できなくなるよう設計される。これを念頭に、この装置電源の寿命または臨床上の寿命が規定され、この寿命は使用意志として説明されてもよい。この利用可能／臨床上の寿命は、装置が予想通り作動するかを確認する試験期間中の使用の期間または事象を含まない。この寿命はまた、装置が予定された処置以外で作動した、すなわち手術処置に関連して作動されなかった他の回数を含まない。
【０１０３】
市場で入手可能な従来の電池は、２種類の使用のために設計されている：（１）短期間でかなり大きな出力（例えばカメラのような大放出デジタル装置）、または（２）長期にわたって少ない出力（例えばコンピュータのクロックバックアップ）。これらの動作のいずれかでなければ、電池はヒートアップを開始する。これをチェックせず放置したら、電池は化学作用で例えば爆発するなどの有意な損傷を引きおこす場合がある。明らかに、電池の爆発は避けるべきである。このような極端な状態は、今までの電池でＰＣＴ装置−電池の温度が上がるにつれ電池の伝導を制限するよう構成された装置（正温度係数抵抗）を設けることにより回避している。このＰＴＣ装置は、電池および／または回路を過電流や過熱状態から保護する。重要なことは、ＰＣＴ装置は電池を外部の回路短絡から保護するとともに、短絡回路が除去された後も電池が継続機能できるようにする。いくつかの電池では、ワンタイムヒューズを用いて回路短絡および／または過熱保護を保護している。しかしながら、ヒューズ付きの電池で偶発的な回路短絡があるとヒューズが開放され、電池が使用不能となる。ＰＣＴで保護された電池は、ヒューズ式電池に比べると、短絡回路が除去されたら自動的にリセットして電池の通常動作を可能とするため利点がある。モータは何回か従来の一般的な高出力アプリケーションより大きい電流を流すため、このＰＴＣ装置の特性の理解は本発明で重要となる。
【０１０４】
ＰＴＣ装置は陽極および陰極と直列的に設けられ、例えば一部導電層を２つの導電層で挟んで構成される。この装置は、通常動作の温度（装置が適用される回路の状態によるが、例えば、室温から４０°Ｃまで）では低抵抗状態である。例えば回路短絡の形成または過度の放電（装置が適用される回路の状態によるが、例えば６０°Ｃから１３０°Ｃ）などにより異常な大電流が生じると、このＰＴＣ装置は極高抵抗モードに切り替わる。設置するだけでＰＴＣ装置は回路に含まれて、この回路に異常な電流が流れて装置が高温状態となると、これにより高抵抗状態となり回路を流れる電流を最低限のレベルに低減して、回路と電池の電気素子を保護する。最低レベル（例えばピーク電流の約２０％）では、電池は「安全」レベルまで冷却され、大きな出力を供給できるようになる。このＰＴＣ装置の部分導電層は、例えば、カーボンパウダーとポリオレフィン樹脂で構成される。これらの装置はこの分野で説明されよく知られているため、これ以上の説明は不要である。
【０１０５】
異なる製造元のＰＴＣ回路は異なる特性で動作するため、本発明はこれを役立てて特定のモータと特定の使用に適合する特定の電池を選択する最適化を行うことができる。ＰＴＣ装置が高抵抗状態に切り替わった時間の確認を、特定のモータと電池へのドライブトレインを最適化する目安として用いることができる。いつＰＴＣ装置が切り替わるかを知ることが望ましく、これにより通常のステープラ使用においてＰＴＣ装置がこの変化を起こさなくなる。
【０１０６】
電池の実施例は、約３アンペアから約８アンペアまでの多様なレベルで用いられる。ハイエンドでは、ＰＴＣ装置はほぼ即座に高抵抗状態へと変化して、標準的なＣＲ１２３電池にこの電流レベルは高すぎるとする。４−６アンペアでは、ある製造元の電池は他の製造元の電池より早くＰＣＴが作動することが判明している。第２の製造元のＰＴＣ移行期間は４アンペアで３分以上、５アンペアで約２分、６アンペアで約５０秒である。これらの期間はいずれも、８秒ピーク負荷要求よりかなり大きい。したがって、第２の製造元の電池が、第１の製造元の電池と比較してピークアンペアでの使用に最適であることが判明する。
【０１０７】
当初は、低いか一定の出夏で高いアンペアとすると、電池から高出力が生成されると推測されていた。６セル直列構成に基づくと、ピーク電圧は１８ボルトでピーク電流は６アンペアしかない。電池を並列とすると、理論的には、ピークアンペアが高くなり、３ｘ２構成（３つの電池の直列セットを２つ並列にする）では、ピークで９ボルトでピークで１２アンペアとなる。
【０１０８】
異なる多くの電池を検証したうえで、比較的低い電圧（約１．５〜２ボルト）で約４−６アンペアとすると、最大のワット出力が生成されることが判明した。２つの６電池構成を確認してみた：６ｘ１の直列接続と、３ｘ２の並列接続である。３ｘ２構成は、約１０アンペアと大きなピークアンペアを生成した。６ｘ１構成は、ピークアンペアがおよそ６であり、単一の電池ではＰＴＣ装置が状態を変える前にピークで５−６アンペアが可能であった。この情報は、使用時に直列グループの様々な個々の電池がそのＰＴＣ装置を作動させ、これによりグループ全体の電池を流れる電流が制限される。したがって、低い電圧でピークアンペアを生ずる暫定的な結論は、３ｘ２構成が支持される。
【０１０９】
４ｘ１、６ｘ１、３ｘ２の３つの異なるＣＲ１２３電池構成で、所定の通常のギア構成で１２０＃と１８０＃の負荷でピニオンがラックを動かす早さが試験された（毎秒インチ（「ＩＰＳ」））。この現実の動的負荷試験の結果が、図３１のチャートに示されている。１２０＃負荷について、
・４ｘ１電池パックでは、約２．５アンペア、約８ボルトで、負荷を約０．６ＩＰＳで駆動した。
・６ｘ１電池パックでは、約２．５アンペア、約１３ボルトで、負荷を約０．９ＩＰＳで駆動した。
・３ｘ２電池パックでは、約２．５アンペア、約６ボルトで、負荷を約０．４ＩＰＳで駆動した。
１８０＃負荷について、
・４ｘ１電池パックでは、約４アンペア、約７．５ボルトで、負荷を約０．６５ＩＰＳで駆動した。
・６ｘ１電池パックでは、約４アンペア、約１２ボルトで、負荷を約０．９ＩＰＳで駆動した。
・３ｘ２電池パックでは、約４アンペア、約７ボルトで、負荷を約０．４ＩＰＳで駆動した。
【０１１０】
明確に、ピーク電流は制限され、この限界は負荷に依存する。この実験は、所定の負荷では電源に拘わらず電流は同じとなるが、電池構成によって電圧は変化することを示している。各負荷について、予想通り、６ｘ１構成で出力が大きく、３ｘ２構成で少なかった。ここから、電池パックの合計出力は電流ではなく電圧により変化し、このため、並列構成（３ｘ２）はこの電源を最適化する方法ではない。
【０１１１】
従来は、モータの仕様を設計する際に、モータの巻線は当該モータが駆動する予想電圧に適合される。このマッチングは個々のサイクルの期間と製品に望む全体寿命とを勘案する。電気ステープル装置の場合、モータは非常に短いサイクルかつ非常に短い寿命でのみ使用され、従来の適合方法では最適とならない。モータの製造元は、巻線の巻数に応じてモータの定格電圧を決定している。巻数が少なければ、定格電圧も低い。所定のモータ巻線のサイズ内では、巻数が少ないとワイヤを多く使用することができ、巻数が少ないと巻線の抵抗が小さくなり、巻数が多いと抵抗が大きくなる。これらの特性は、このモータがオーバードライブした場合に熱とダメージの多くを生成するモータの最大電流を制限する。本発明において望ましい構成は、巻線の抵抗が最小で、電源（すなわち電池パック）から最大電流を出すものである。モータの定格より高い電圧でモータを駆動すると、同じサイズのモータでも有意に大きな出力を出す。この特性は、巻線抵抗（すなわち巻数）が異なる以外は殆ど同一のコアレスモータを試験して得られる。例えば、６つの電池（すなわち、１９．２ボルトで）で１２ボルトと６ボルト定格のモータを駆動する。１２ボルト定格のモータは、０．７アンペアを出すときに電圧降下が僅か１８ボルトでピーク出力が４ワットである。比較すると、６ボルト定格で電圧降下が１５ボルトのモータは出力１５ワットだが、電流２アンペアである。このように、抵抗の低い巻線を選択して電池の出力を十分に引き出すようにする。モータ巻線は特定の電池パックとバランスさせるべきであり、失速状態ではモータはＰＴＣを作動させるのに十分な電流を電池から引き出さず、この状態では手術中に手術用電気ステープラを使用するのに許されない億億例が生じる。
【０１１２】
６ｘ１の電池構成が、電気ステープル装置の要求を満たすのに十二分であることが分かる。それにも拘わらず、この時点で、要求される作業を行うのに６つの電池が必要なのかを確認すべく電池をさらに最適化することができる。４つの電池で試して、１２０＃負荷の下で、モータ／ドライブトレインは６０ｍｍスパン以上のラックを３秒以内に動かせなかった。６つの電池で試して、１２０＃負荷の下で、モータ／ドライブトレインは６０ｍｍスパン以上のラックを、要求される３秒よりかなり早い２．１秒で動かせることが確認された。さらに、１８０＃負荷の下では、モータ／ドライブトレインは６０ｍｍスパン以上のラックを、要求される８秒よりはるかに早い２．５秒で動かせることが確認された。この時点で、「制御不能の（ｒｕｎａｗａｙ）」ステープル／切開が生じないように電源および機械レイアウトを最適化することが望ましく、換言すれば、負荷が要求される最大１８０＃またはさらに最大１２０＃より有意に小さい場合、ラックはあまり早く動かない方が望ましい。
【０１１３】
ギヤの減速比および駆動システムは、射出ストローク間にモータがピーク効率近くを維持するよう最適化される必要がある。３秒で６０ｍｍの望ましいストロークは、最小ラック速度が２０ｍｍ／秒（〜０．８インチ／秒）を意味する。最適化処理の変数の数を減らすために、ギアボックス内で基本の減速が３３３：１にセットされる。これはギアボックスの出力シャフト２１４とラック２１７間に存在するギアで行われる最終的な減速を残しており、ここでギアは例えばベベルギア２１５と（ラックを駆動する）ピニオン２１６とを具え、その簡単な例が図３２に示されている。
【０１１４】
これらの変数は、３３３：１ギアボックスの出力シャフト２１４の１回転で移動するラックのインチ数へと組み込むことができる。ギアボックスの出力（ｒｐｍ）が変化しない場合、出力シャフトの回転（「ＩＰＲ」）ごとに移動するラックのインチを出力ｒｐｍに合わせる簡単な機能で、以下に示す所望の速度を得ることができる：
（６０ｒｐｍ−＞１回転／秒（ｒｐｓ）；１ｒｐｓ＠０．８ＩＰＲ−＞０．８インチ／秒）
このような理想化されたケースでは、速度に対してＩＰＲをプロットすると、真っ直ぐな線が出来上がる。固定の距離に対する速度は、さらに射出時間まで低減することができる。したがって、ＩＰＲに対する射出時間のプロットもこの理想的なケースでは真っ直ぐな線となる。しかしながら、モータの出力（ｒｐｍ）と、それ故ギアボックスの出力は、負荷によって変化するため一定ではない。負荷の程度により、モータが出力しうる出力量が決定される。負荷が増えると、ｒｍｐが減り効率が変化する。負荷を変化させた効率試験によると、効率のピークは丁度６０％以上と判明している。しかしながら、このピーク効率における対応する電圧とアンペアは、出力のピーク時点と同じではない。負荷が増大するのに伴い、電力の増加速度より効率の定価が早くなるまで電力は増え続ける。ＩＰＲが増大すると、速度が増加することが見込まれるが、ＩＰＲの増加に対応して機械的利益は低くなり、したがって負荷が増大する。この負荷が増大すると、段々増える高い負荷に応じて効率が落ちることは、ＩＰＲが大きくなってもラックからの出力速度が大きくならなくなる点が存在することを意味する。この性質は、ＩＰＲに対する射出時間（秒）のプロットにおける予測される真っ直ぐな線からの偏向として反映される。本発明のシステムの実験は、不要な機械的利益と不十分な機械的利益が約０．４ＩＰＲで生じることを示している。
【０１１５】
このＩＰＲの値から、ベベルギア２１５の最終ギアの比を出力シャフトのスプロケットより約３倍大きくなるよう選択することが可能となる（３：１）。この比は約０．４のＩＰＲに変換される。
【０１１６】
ここでベベルギアが最適化されたら、電池パックを再び試験して６つの電池を５つやさらに４つまで減らして、費用を節約するとともにハンドル内における電源に必要な容量をかなり減らすことができるかを判定する。約１２０＃の一定の負荷を最適化されたモータ、ドライブトレイン、ベベルギア、およびラックアンドピニオンに適用し、４つの電池を用いるとラックを６０ｍｍ動かすのに約５秒間かかる結果となった。電池５つでは、この自家は約３．５秒に減った。６つの電池構成では、この時間は２．５秒であった。したがって、この曲線を補完した結果は、最低５．５の電池構成となる。電池は整数でのみ供給される事実から、電気ステープル装置の要求に合うには６つの電池構成が必要となることが分かる。
【０１１７】
このように、同じ電力特性を出すのに異なるサイズの電池を用いない限り、最小の電源量が固定値として算出される。ＣＲ２として参照されるリチウム電池は、ＣＲ１２３と似た電力特性を有するが、より小さい。このため、ＣＲ２で６つの電池の電源とすると、スペースの要求が１７％以上低減される。
【０１１８】
上記詳述したように、電源（すなわち電池）、ドライブトレイン、およびモータは、手術処置を完了するために必要な時間枠内で所望の出力を供給する全体効率のために最適化される。各種の電源、ドライブトレイン、およびモータが試験され、その後電源、ドライブトレイン、およびモータの種類が、前記試験に基づいて所望期間だけ最大出力を供給するように選択された。すなわち、最大電力条件（電圧と電流）が所定期間（例えば約１５秒間）ＰＴＣを作動させずに存立しうるかが試験された。本発明は、電池がモータを駆動することにより力を抽出する方法を最適化する電圧−電流−電力の値を確認する。この最適化の後でも、電気ステープラ１の特性を改善する他の変更がなされてもよい。
【０１１９】
他の種類の電源を用いてもよく、これは本書で「ハイブリッド」電池と呼ぶ。この構成では、再充電可能なリチウムイオンまたはリチウムポリマ電池が１またはそれ以上の上述の最適化された電池（またはサイズが小さいが電圧が同等または高い他の一次電池）に接続されている。この構成では、１のＣＲ２電池に含まれる合計エネルギがリチウムイオン電池を何回も充電するのに十分であるため、リチウムイオン電池がステープル／切開モータを駆動するが、一次電池は供給に限界がある。リチウムイオン電池やリチウムポリマ電池は内部抵抗が非常に低く、短期間で非常に高い電流供給が可能である。この有利な特性を活用すべく、一次電池（例えば、ＣＲ１２３、ＣＲ２または他の電池）は１０乃至３０秒間二次電池を充電し、これが射出時にモータの追加の電源を構成するようにしてもよい。リチウムイオン電池の代替例としてコンデンサの使用があるが、コンデンサは容量が不十分である。そうであっても、超コンデンサ（ｓｕｐｅｒ ｃａｐａｃｉｔｏｒ）をモータ駆動システム内に設けてもよい；これはオペレータが追加の電力が必要と判断するまでここから電気的に分離されていてもよい。このようなとき、オペレータはコンデンサを追加のエネルギ「ブースト」として接続する。
【０１２０】
上述したように、モータの負荷が所定の値を超えて増大した場合、効率は下がり始める。このような場合、複合比トランスミッションを用いて供給電力を所望期間変化させてもよい。効率が落ちるほど負荷が大きくなりすぎたら、複合比トランスミッションを用いてギア比を切り替えて、モータを例えば少なくとも１８０＃の力を供給しうる高効率の地点まで戻す。ただし、本発明のモータは前後方向の双方で動作する必要があることに留意されたい。後者の動作モードでは、組織を挟んで「からまった」状況からモータはステープル／切開器具から切り離せる必要がある。このため、前進ギアより大きな力を生じるリバースギアが有利となる。
【０１２１】
例えば低ポンドから１８０ポンドまで大きく変化する負荷において、負荷範囲の下端部であ駆動アセンブリが強力すぎてしまう可能性がある。このため、本発明は速度制御装置を具えてもよい。考えられる制御装置は、散逸（能動）制御器と、受動制御器がある。受動制御器の一例はフライホイールであり、例えばＰａｌｍｅｒらの米国特許出願番号２００５／０２７７９５５に開示されたエネルギ保存素子５６、４５６がある。別の受動制御器として「フライ」車輪がある。このようなアセンブリは、回転速度が高くなるほど力を吸収する風力抵抗を速度管理に用いており、このためモータが早くなりすぎた場合に速度管理機能を発揮する。他の種類の制御器は、モータがゆっくりと圧縮状態に圧縮する圧縮バネがある。作動が必要な場合、圧縮されたバネが解放され、比較的短期間にすべてのエネルギがドライブへ伝達される。さらなる制御器の例は、各ステージがそれぞれ多様な電池のサブセットに接続されたマルチステージスイッチがある。低い電力が欲しい場合、第１のスイッチまたはスイッチの第１の部分が作動して、電源回路における電池のいくつかのみが接続される。より多くの電力が求められるに伴い、利用者（または自動化されたコンピュータ装置）が以降の追加の電池を電源回路に接続する。例えば、６つの電池構成では、スイッチの第１の部分では最初の４つの電池を電源回路に接続し、スイッチの第２の部分で５つめの電池を接続し、スイッチの第３の部分で６つめの電池を接続する。
【０１２２】
電気モータおよび付属のギアボックスは、使用時に一定のノイズを生じる。本発明のステープラは、ハンドルからモータおよび／またはモータのドライブトレインを分離して音声と振動特性の双方を低減し、したがって運用時に生じるノイズ全体を低減している。第１の実施例では、ハンドル本体とモータおよびドライブトレインの双方との間にダンパ材が設けられている。この材料は、ラテックス、ポリエステル、植物性の、ポリエーテル、ポリエーテルイミド、ポリイミド、ポリオレフィン、ポリプロピレン、石灰酸、ポリイソシアネート、ポリウレタン、シリコン、ビニル、エチレン共重合体、伸張ポリエチレン、フルオロポリマー、またはスタイロフォームなどの発泡体とすることができる。この材料は、シリコン、ポリウレタン、クロロプレン、ブチル、ポリブタジエン、ネオプレン、天然ラバー、またはイソプレンなどのエラストマであってもよい。発泡体は、閉細胞、開細胞、軟質、網状、またはシンタクチックであってもよい。この材料は、ハンドルとモータ／ギアボックスとの間の所定位置に配置されるか、モータ／ギアボックスを取り巻くチャンバ全体に充填されてもよい。第２の実施例では、モータとドライブトレインは、たまに「中華ボックス」または「ロシアのネスト人形」などと称されるネスト状の筐体構造内に隔離されてもよい。このような構成では、ダンパ材料はモータ／ギアボックスの周囲に配置され、これら２つはギアボックスシャフトが突出する第１の筐体内に配置される。その後、この第１の筐体が「第２の筐体」すなわちハンドル本体に搭載され、ダンパ材料は第１の筐体とハンドル内側の間に配置される。
【０１２３】
本発明の電気ステープラは、手術に用いることができる。多くのステープル装置は一度のみ使用可能である。コストが比較的低いため、これらは１の医療処置の後に廃棄することができる。しかしながら、電気式の手術用ステープラはコストが高く、少なくともハンドルを１より多い医療処置に使用することが望ましい。したがって、ハンドル部品の使用後の殺菌が問題となる。使用前の殺菌も重要である。電気ステープラは、通常の殺菌処理（すなわちスチームやガンマ照射）に一般に耐えられない電気要素を含むため、このステープラは、例えば酸化エチレンガスなど他に考えうるより高価な手段で殺菌する必要がある。しかしながら、ガスによる殺菌にかかる費用を低減するため、ステープラがガンマ照射による殺菌を可能とすることが望ましい。電子部品は宇宙で使用可能であることが知られており、それはこれらの電子部品がガンマ照射に晒される環境である。このような例では、しかしながら、電子部品は晒されながら動作する必要がある。対照的に、電気ステープラはガンマ殺菌照射に晒されている間に動作する必要はない。半導体を用いる場合、電子部品への電源が落とされていても、ガンマ照射は保存されたメモリに悪影響を及ぼす。これらの部品は、この照射に耐える必要があり、晒された後も使用可能となる必要がある。これをふまえて、ハンドル内の電子部品をガンマ殺菌しうる多様な基準がある。第１に、ＭＯＳＦＥＴメモリを使用する代わりに、ヒューズ可能リンクメモリを使用することができる。このようなメモリでは、ヒューズがプログラムされる（焼かれる）と、メモリは永久的にとなりガンマ殺菌に耐えられる。第２に、メモリをマスクプログラムする。メモリにマスクを用いてハードプログラムすると、医療殺菌レベルのガンマ照射ではプログラムに悪影響は及ぼさない。第３に、揮発性メモリが空の間だけ殺菌を行い、砂金語に様々な測定を通じてメモリにプログラミングを行い、例えば赤外線、無線、超音波、ブルートゥース通信を含むワイヤレスリンクを用いることができる。付加的あるいは代替的に、外部電極を清潔な環境で接触させてこれらの導電体がメモリをプログラミングしてもよい。最後に、放射線不透過性シールド（例えばモリブデンまたはタングステンで作成）をガンマ照射に敏感な部品の周りに設けて、これらの部品にダメージを与える可能性のある照射に晒されるのを防いでもよい。
【０１２４】
上述したように、電池、ドライブトレイン、およびモータの特性は試験され、電気ステープル用途のために最適化される。電池の特定の設計（すなわち過科学的およびＰＴＣ）により、供給される電流量および／または一定期間で生成される電力量が決定される。通常のアルカリ電池では、短期間で電気ステープル装置を作動させるのに必要な高い電力を生成する能力がない。また、いくつかのリチウム−二酸化マンガン電池も、ステープル装置を作動させる要求を満たすことができない。このため、例えば電解質や正の温度係数など、特定のリチウム−二酸化マンガン電池の特性を試験した。
【０１２５】
従来のリチウム−二酸化マンガン電池（例えば、ＣＲ１２３やＣＲ２）は、長期の負荷用に設計されていると理解される。例えば、ＳＵＲＥＦＩＲＥ（登録商標）はフラッシュ光源やこのような電池で売られており、フラッシュ光の最大出力ルーメンで電池が２０分から数時間（３乃至６）持つと述べている。この期間の電池の負荷は電池の電力容量と離れており、このため、電池の危機的な電流レートには届かず、過熱や爆発の危険はない。このような利用が連続しなければ、電池はこの同じ最大出力で多くのサイクル（数百）を通じて長持ちする。
【０１２６】
簡単に言うと、このような電池は１０秒またはそれ以下、例えば５秒の期間の負荷用に設計されておらず、また例えば１５回などの少ない回数の使用のために設計されていない。本発明は、電源、ドライブトレイン、およびモータが、少ない使用回数でそれぞれの使用が１０秒以下で負荷が定格よりかなり高い場合の電源（すなわち電池）を最適化するよう構成する。
【０１２７】
テストしたすべての一次電池は、各々のＰＴＣ装置および／または化学的性質と内部構造で規定される臨界電流をもつ。この臨界電流レートより上で所定期間使用されると、電池は過熱し、爆発するかもしれない。少ないサイクル数で非常に高い電力要求（ＰＴＣ閾値に近い）に晒されると、電圧と電流のプロファイルは従来の通常使用と同じふるまいでなくなる。くつかの電池は、本発明のステープラが要求する電力の生成を妨げるＰＴＣ装置を具えるが、他の電池はこの電気ステープル装置に電力供給するのに必要な電力を生成することができる（所望の電圧で電流を供給できる）。 これは臨界電流レートが特定の化学的性質、構造、および／または電池のＰＴＣによって異なることを意味する。
【０１２８】
本発明は、電源が臨界電流レートより上の範囲で動作するよう構成しており、これを本書で「超臨界電流レート」と称する。超臨界電流レートの定義には、電源から供給される臨界電流レートより上の変調電流の平均化が含まれることに留意されたい。超臨界電流レートで電力供給を行うと電池は長持ちしないため、その使用期間は短くなる。この電池が超臨界電流レートで駆動できる短い期間を本書で「超臨界パルス放出期間」と称し、電源が作動する期間全体を「パルス放出期間」と称する。換言すれば、超臨界パルス放出期間はパルス放出期間と同じか短い時間であり、電流レートが電池の臨界電流レートより大きい期間である。本発明における超臨界パルス放出期間は約１６秒より短く、言い換えると約半分から１５秒の範囲であり、例えば２乃至４秒であり、より具体的には約３秒である。この電源は、ステープル装置の寿命内で、例えば臨床処置の時間内で１回以上２０回以下、例えば約５乃至１５回、より具体的には１０乃至１５回を５分以内で、パルス放出期間において超臨界電流レートにかけられる。このため、電源の通常の適用時間に比べて、本発明は集中した使用となり、これを集中パルス時間といい、多くの場合に約２００乃至３００秒であり、具体的には約２２５秒である。器具に設けられる負荷は具体的な臨床アプリケーションに依存するため（すなわち、いくつかの組織は他より密集しており、組織密度が高いと装置にかかる負荷が大きくなる）、作動中、装置が所定の処置において超臨界電流レートを超えるか常に超えることは必要でない。しかしながら、手術処置での使用時にステープラは何回か超臨界電流レートを超えられるように設計される。超臨界パルス放出期間の動作では、装置は所望の手術処置を完了すべく十分な回数だけ動作可能であるが、電池は大きな電流で動作するよう求められるためあまり多くはない。
【０１２９】
増大させた範囲で動作するとき、例えば電気ステープラ１の装置が生成する力は、既存の手動ステープラよりかなり大きくなる。事実、この力はかなり大きくステープラ自身にダメージを与える場合もある。使用の一態様では、モータおよび駆動アセンブリは、ステープルカートリッジがないかステープルカートリッジホルダ１０３０に直前に射出されたステープルカートリッジがある場合にナイフブレード１０６０が前進するのを防ぐ安全機構である、ナイフブレードロックアウト機能を損傷するまで作動してもよい。おの構造が図３３に示されている。上述したように、ナイフブレード１０６０は射出可能位置にステープルスレッド１０２がある場合、すなわちスレッド１０２が図３３に示す位置にある場合にのみ遠位方向に移動可能とするべきである。スレッド１０２がその位置にない場合、２つの場合があり、ホルダ１０３０内にステープルカートリッジがないか、スレッド１０２が既に遠位方向に移動しているかであり、すなわちロードされたステープルカートリッジで射出が部分的または完全に生じていることを意味する。このため、ブレード１０６０は動いてはならず、またはその動きが制限されるべきである。したがって、スレッド１０２が射出段階でブレード１０６０を支えられるよう、スレッド１０２はロックアウト接触面１０４を具え、ブレード１０６０には対応する形状の接触ノーズ１０６９が設けられている。この地点で、ブレード１０６０がエッジ１０３５を超えて遠位方向に移動しない限り、下側ガイドウィング１０６５はカートリッジホルダ１０３０のフロア１０３４に対して静止しない。このような構成により、スレッド１０２がノーズ１０６９を支持すべくブレード１０６０の遠位端部にない場合、下側ガイドウィング１０６５はエッジ１０３５の近くまで凹部１０３７に追随し、そしてフロア１０３４上で前進する代わりにエッジ１０３５に当たりブレード１０６０のさらなる前進移動が防止される。スレッド１０２がない場合（「ロックアウト」と称す）にこの接触を補助するために、ステープルカートリッジ１０３０はブレード１０６０を付勢する（１以上のリベット１０３６でそこに取り付けられた）プレートバネ１０９０を具える。プレートバネ１０９０が上側に曲がり、フランジ１０６７を（フランジ１０６７がプレートバネ１０９０の遠位端部の遠位側にくるまで）下側に押すと、下側に向いた力はブレード１０６０にかけられウィング１０６５を下側に凹部１０３７内へと押す。これにより、ブレード１０６０はスレッド１０２がなくても遠位側に進み、ウィング１０６５は凹部１０４７の下側カーブに沿って移動し、ウィング１０６５の遠位端縁がエッジ１０３５に当たるとさらなる遠位移動が止まる。
【０１３０】
この安全構造は、ナイフブレード１０６２からブレード１０６０に伝わる力がブレード１０６０から下側ガイドウィング１０６５を切り取るのに不十分である限り、上述のように動作する。本発明の電源、モータ、およびドライブトレインで生成しうる力により、ブレード１０６０は遠位側に強く押されてウィング１０６５が引きはがされる。これが生じると、ブレード１０６０またはスレッド１０２の遠位側への移動を防ぐ手段はない。したがって、本発明は、ウィング１０６５がエッジ１０３５を超える前に、ここにかけられる力を低減する方法を提供する。換言すると、ブレード１０６０にかけることができる力の上限は、（エッジ１０３５を超える）ブレード移動の第１の部分では低減され、ウィング１０６５がエッジ１０３５を一掃してフロア１０３４条で静止した後に増大する。より具体的には、これらの２つの部分の力発生リミッタの第１実施例は、ステープル／切開ストロークの第１の部分で電源における１かもう少しのみの電池をモータに接続し、ステープル／切開ストロークの第２の部分で電源における大部分または全部の電池をモータに接続する回路の形をとる。このような回路の第１実施例が図３４に示されている。この第１実施例では、スイッチ１１００が「Ａ」の位置にある場合、モータ（例えばステープルモータ２１０）は（本実施例で利用可能な４つのうち）１の電池６０２のみで駆動される。しかしながら、スイッチ１１００が「Ｂ」の位置にある場合、モータは電源６００の４つ全部の電池６０２で 駆動され、これによりブレード１０６０にかかる力の量が増大する。スイッチ１１００をＡとＢの位置で制御するには、第２のスイッチをブレード制御アセンブリのどこかに配設し、この第２のスイッチがウィング１０６５がエッジ１０３５を通り過ぎたら制御部に信号を送るようにする。この制御回路の第１実施例は単なる例示であり、同じ機能のアセンブリを装置のロックアウト保護に用意することが可能であり、これには例えば図３６に示す第２実施例がある。
【０１３１】
モータの前後制御回路の第１の実施例が、図３５に示されている。この第１実施例は二極双投スイッチを用いる。このスイッチ１２００は通常、両極がオフとなるセンター位置にバネ付勢されている。図示するモータＭは、例えば、本発明のステープルモータを表すものである。図示するように、装置をオンにするにはパワーオンスイッチ１２１０を閉じる必要がある。もちろん、このスイッチは任意である。モータＭの前進駆動を望む場合、スイッチ１２００は図３５に示すように右の位置に配置され、これによりモータを第１の方向に駆動するようにモータに電力が供給され、これは電池の「＋」がモータＭの「＋」に接続されるため前進方向として規定される。この前進スイッチ位置では、モータＭはブレード１０６０を遠位方向に駆動する。ブレード１０６０またはスレッド１０２の所望位置の最前部に適切なセンサまたはスイッチを設けると、モータＭの電力供給を遮断する前進移動リミットスイッチ１２２０を制御して、このスイッチ１２２０が開いている限りさらなる前進移動を防止することができる。このスイッチ１２２０が閉じて回路が完成しないよう、あるいは例えば新たなステープルカートリッジが装填された場合にスイッチ１２２０のリセットのみを許可するよう、回路をプログラムすることができる。
【０１３２】
モータＭの後進駆動を望む場合、スイッチ１２００は図３５に示す左の位置に配置され、これによりモータを第２の方向に駆動するようにモータに電力が供給され、これは電池の「−」がモータＭの「−」に接続されるため後進方向として規定される。この後進スイッチ位置では、モータＭはブレード１０６０を近位方向に駆動する。ブレード１０６０またはスレッド１０２の所望位置の最後部に適切なセンサまたはスイッチを設けると、モータＭの電力供給を遮断する後進移動リミットスイッチ１２３０を制御して、このスイッチ１２３０が開いている限りさらなる後進移動を防止することができる。他のスイッチ（点線矢印で示す）を回路内に設けて、リミットスイッチ１２２０、１２３０とは別にどちらの方向への移動も選択的に制限してもよいことに留意されたい。
【０１３３】
モータはかなり大きな力でギアトレインを駆動することができ、これが高い回転慣性に変換される。このようにして、図３４、３５で説明したどのスイッチをモータのオフ切換に用いた場合でも、ギアは直ちに止まらない場合がある。代わりに、例えばモータへの電力が遮断された場合でもラック２１７が回転慣性によりそれまで移動していた方向に進み続ける。この動作は多くの理由で不利益となる。電源とモータを適切に構成することにより、このような遮断後の動作をほぼなくした回路を構成することができ、これにより利用者が動作をより制御できるようになる。
【０１３４】
図３６は、前進または後進制御が遮断されたときにさらなる回転を沮止するモータ（例えばステープルモータ２１０）の一実施例を示す。図３６も、前進／後進制御とマルチステージ電源の代替実施例を示す図である。図３６の回路は、電気モータの短絡回路特性を用いるモータ沮止サブ回路を具える。より具体的には、電気モータＭが短絡回路に配置され、電気的に生成された磁界が永久磁界と対立して生じ、これにより回転を続けるモータの速度を低下させ、慣性によるオーバーストロークが実質的に回避される。図３６の回路がどのようにモータＭを制動するかを説明するために、前進／後進スイッチ１３００の一例が提供されている。図示するように、前進／後進スイッチ１３００は、図３５のスイッチ１２００と同様に、３つのポジションがある。右の位置にある場合、モータＭは後進回転方向に駆動される。スイッチ１３００が作動していない場合、図３６に示すように、モータＭは回路短絡する。この回路短絡がスイッチ１３００の上側部分により概略的に示されている。制動スイッチにおける切換プロセスは時間遅延方式で実現されることが望ましく、これはブレークビフォアメークスイッチング構成とも呼ばれる。モータＭの動作をモータＭを制動するよう切り換えると、モータの回路短絡が作用する前に前進／後進スイッチ１３００の二極双投部分が開放される。逆に、モータＭのブレーキ状態からモータＭを駆動する場合、スイッチ１３００がモータを作動させる前に短絡回路が開放される。これにより、運用では、利用者が３ウェイスイッチ１３００を前進または後進位置から解除すると、モータＭが回路短絡して迅速に制動される。
【０１３５】
図３６における他の構造は、図３５に関連して説明されている。例えば、オン／オフスイッチ１２１０が設けられている。電力ロックアウトスイッチ１１００もあり、動作の所定部分で１の電池６０２’のみでモータ駆動し（ストロークの最初または他の所望部分で生じる）、動作の他の部分で全部の電池６０２（ここでは６つの電池）でモータＭを駆動する。
【０１３６】
後進および前進リミットスイッチ１３２０、１３３０の新たな構成により、前進リミットスイッチ１３２０が作動した後にモータＭのさらなる前進駆動が防止される。このリミットに達したら、前進リミットスイッチ１３２０が作動して、スイッチが第２の位置に切り替わる。この状態では、モータに前進駆動させる電力が入らないが、後進駆動させる電力は供給することができる。この前進リミットスイッチは、所定のステープルカートリッジ用にトグルまたはワンタイム使用となるようプログラムすることができる。より具体的には、スイッチ１３２０は、ステープルカートリッジを新たなものと交換するでリセットされるまで第２の位置を保持する。したがって、交換されるまでは、モータＭは後進方向にのみ駆動しうる。スイッチが単なるトグルである場合、スイッチ１３２０の作動から動作の一部が退かれた場合にのみ、追加のさらなる動作用に電力が復元される。
【０１３７】
後進リミットスイッチ１３３０も同様に構成することができる。後進リミットに達したら、スイッチ１３３０が第２の位置に切り替わり、リセットされるまでこれを保持する。この位置では、モータＭは回路短絡しており、いずれの方向にもモータは駆動しない
。この構成により、ステープラの動作は前進リミットまでの一度のストロークと、後進リミットまでの一度の引き戻しに限定される。両方が起こった場合、モータＭは２つのスイッチ１３２０がリセットされるまで使用不能となる。
【０１３８】
上記の説明や添付の図面は、本発明の原理と、好適な実施例と、動作モードとを示す。より具体的には、本発明の最適化された電源、モータ、およびドライブトレインは、手術用ステープラに関して説明された。しかしながら、本発明は上述した具体的な実施例に限定されると解釈されてはならない。当業者であれば、上述した実施例のさらなる変更を理解することができ、電力または出力電流が制限された電池で短く限られた時間だけ大きな電力または出力電流を必要とする手術デバイス以外の応用例も同様である。図示し説明したように、本発明の最適化によれば、限られた電源で、例えば８２ｋｇ以上のおよその重量を持ち上げ、押し、引き、ドラッグ、引き戻し、または他の種類の力を供給することができる。
【０１３９】
上述した実施例は、説明のためであって限定するものではない。したがって、当業者であれば添付のクレームに規定された本発明の範囲を逸脱することなく、これらの実施例の変形例を理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】図１は、本発明にかかる電気ステープラの例示的実施例の側部からみた斜視図である。
【図２】図２は、図１のステープラの側部断面図であり、ハンドル本体の右半分と近位の基幹プレートが除去された状態を示す。
【図３】図３は、図１のステープラのアンビル制御アセンブリの分解斜視図である。
【図４】図４は、図３のアンビル制御アセンブリの拡大分解断面斜視図である。
【図５】図５は、図１のステープラのステープル射出制御アセンブリをその後側から見た部分斜視図である。
【図６】図６は、図１のステープラのステープル射出制御アセンブリの分解斜視図である。
【図７】図７は、図６のステープル射出制御アセンブリの拡大分解部分斜視図である。
【図８】図８は、図１のステープラのハンドル本体部の下から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図である。
【図９】図９は、図８のアンビル制御アセンブリの近位部から見た部分拡大水平断面図である。
【図１０】図１０は、図８のアンビル制御アセンブリの中間部を下から見た部分拡大水平断面図である。
【図１１】図１１は、図８のアンビル制御アセンブリの遠位部の下から見た部分拡大水平断面図である。
【図１２】図１２は、図１のステープラのハンドル本体部の右側部から見た部分垂直断面図である。
【図１３】図１３は、図１２のステープラの近位ハンドル本体部の右側から見た部分拡大垂直断面図である。
【図１４】図１４は、図１２のステープラの中間ハンドル本体部の右側から見た部分拡大垂直断面図である。
【図１５】図１５は、図１４のステープラの中間ハンドル本体部の右側から見たさらに拡大した部分垂直断面図である。
【図１６】図１６は、図１２におステープラの遠位ハンドル本体部の右側から見た部分拡大垂直断面図である。
【図１７】図１７は、図１のステープラのアンビルの一部の斜視図である。
【図１８】図１８は、図１のステープラの、アンビルと、ステープラカートリッジと、フォーススイッチと、着脱式カートリッジ取付アセンブリとを具える着脱型ステープラアセンブリの部分断面図である。
【図１９】図１９は、図１のステープラのハンドル本体部の上から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図であり、アンビルロッドが１ｃｍのアンビル閉じ位置にある状態を示す。
【図２０】図２０は、図１のステープラのハンドル本体部の、ハンドル本体部の左側から見た側面図であり、左ハンドル本体と回路ボードを取りのぞかれアンビルロッドが完全に伸ばした位置にある状態を示す。
【図２１】図２１は、図２０のステープラのハンドル本体部の側面図であり、アンビルロッドが１ｃｍのアンビル閉じ位置にある状態を示す。
【図２２】図２２は、図１のステープラのハンドル本体部の上から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図であり、アンビルロッドが安全ステープル射出位置にある状態を示す。
【図２３】図２３は、図１のステープラのハンドル部の上から見たアンビル制御アセンブリの部分水平断面図であり、アンビルロッドを完全に伸ばした位置にある状態を示す。
【図２４】図２４は、図１のステープラのハンドル本体部の上から見た射出制御アセンブリの部分水平断面図である。
【図２５】図２５は、図２４の射出制御アセンブリの近位部の上から見た部分拡大水平断面図である。
【図２６】図２６は、図２４の射出制御アセンブリの中間部の上から見た部分拡大水平断面図である。
【図２７】図２７は、図２４の射出制御アセンブリの遠位部の上から見た部分拡大水平断面図である。
【図２８】図２８は、図１のステープラのステープルカートリッジ取り外しアセンブリの、陰影付の一部透過した部分拡大図である。
【図２９】図２９は、図１のステープラのステープルカートリッジ取り外しアセンブリの、陰影付の一部透過した部分拡大図である。
【図３０】図３０は、本発明にかかる医療器具の互換パーツ用の暗号化回路の一例の概略回路図である。
【図３１】図３１は、多様な負荷において図３２のピニオンがラックを動かすスピードを示すバーグラフである。
【図３２】図３２は、ギヤボックスとラックの間の本発明にかかるギヤトレインの簡略化した例示部分の部分斜視図である。
【図３３】図３３は、エンドエフェクタの例示的実施例の間接部の遠位端部の部分垂直長手断面図であり、内側チューブ、プッシュロッドブレードサポート、アンビル、閉鎖リング、およびステープルスレッドの約半分を取り除いた状態を示す。
【図３４】図３４は、本発明にかかる電源用のスイッチングアセンブリの一例の概略回路図を示す。
【図３５】図３５は、本発明にかかるモータの前進および後退制御用のスイッチングアセンブリの一例の概略回路図を示す。
【図３６】図３６は、本発明にかかる、電源とモータの前進および後退制御用のスイッチングアセンブリの別の例の概略回路図である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具の組立方法であって、
前記手術器具のハンドルの遠位端部に、手術用エンドエフェクタを提供するステップと、
前記ハンドル内の認証制御部を前記エンドエフェクタの受け部に電気的に接続するステップと、
前記受け部に可換部品を着脱可能に配置するステップであって、
前記可換部品には、当該可換部品が前記エンドエフェクタに座したときに前記認証制御部に電気的に接続される第１の暗号化通信装置が設けられており、
前記認証制御部には第２の暗号化通信装置が設けられている、ステップと、
前記可換部品が前記エンドエフェクタに座したときに、前記第１および第２の通信装置で暗号化認証アルゴリズムを実行することにより、前記認証制御部が前記可換部品を認証するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法がさらに、前記エンドエフェクタに前記可換部品が座した場合に前記認証制御部で検出するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法がさらに、前記可換部品が前記エンドエフェクタに座したことが検出された場合に、前記認証制御部で前記可換部品を自動的に認証するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１に記載の方法において、前記第１および第２の通信装置が、１配線装置である含むことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記第１および第２の通信装置に、それぞれ第１および第２の安全なメモリを提供するステップと、
前記第１および第２の安全なメモリの少なくとも一方に、部品特定情報を保存するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記情報に基づいて、前記部品の使用を許可または禁止することにより、前記手術器具における前記可換部品の使用を制御するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項６に記載の方法において、前記部品特定情報は、前記目録内で１の可換部品を他の可換部品と区別する一意の識別子であることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項６に記載の方法がさらに、前記制御するステップは、予め規定された出所からの可換部品の使用のみを許可することにより実施されることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
前記部品が前記エンドエフェクタに座したときに前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記部品特定情報に基づいて、前記部品の使用を許可または禁止することにより、前記手術器具における異なる使用の１の回数を許可するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記情報に基づいて：
異なる処置の組み合わせのうちの１以上を選択させ、
前記選択された１以上の処置を前記手術器具で実行する、
ことを許可することにより、前記手術器具における前記可換部品の使用を制御するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
それぞれ前記ハンドルと、当該ハンドルの遠位端部の手術用エンドエフェクタと、前記第２の通信装置とを具える手術器具の目録を提供するステップと、
前記ハンドルの所定の１つの前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記情報に基づいて、前記部品の使用を許可または禁止することにより、前記手術器具における前記可換部品の使用を制御するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記可換部品に、データを保存する認証装置を提供するステップを具え、前記データは：
前記部品が接続されていたハンドルの識別子；
前記部品を使用したハンドルの識別子；
前記部品の使用に関する時間データ；
前記部品の使用回数を反映するデータ；および
前記部品の動作不良を反映するデータ；からなる群の１以上から選択されることを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記ハンドルに、データを保存する認証装置を提供するステップを具え、前記データは：
前記ハンドルが接続されていた部品の識別子；
前記部品の使用に関する時間データ；
前記部品の使用に関する物理データ；
前記部品の使用回数を反映するデータ；および
前記部品の動作不良を反映するデータ；からなる群の１以上から選択されることを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法がさらに、前記保存されたデータを処理して、
部品の故障レート；
ユーザの誤用レート；および
治療上のユーザインストラクション；からなる群の１以上から選択される分析を実施することを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記ハンドルに、前記制御部に電気的に接続された着脱式電源を提供するステップと、
前記着脱式電源に暗号化認証装置を提供するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記エンドエフェクタに１以上のセンサを提供するステップと、
前記第１の暗号化通信装置で前記１以上のセンサから検知データを読み込むステップと、
前記第１の暗号化通信装置から前記認証制御部に前記データを転送するステップと、
前記認証制御部で前記データを保存するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記ハンドルに１以上のセンサを提供するステップと、
前記認証制御部で前記１以上のセンサからの検知データを読み込むステップと、
前記制御部で前記データを保存するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１６に記載の方法において、前記１以上のセンサは、温度センサと圧力センサのいずれかであることを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１７に記載の方法において、前記１以上のセンサは、温度センサと圧力センサのいずれかであることを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１に記載の方法において、前記エンドエフェクタとハンドルが、サーキュラ外科用ステープラアタッチメントおよびリニア外科用ステープラアタッチメントのいずれかを含むことを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記第１および第２の暗号化通信装置にそれぞれマイクロプロセッサを設けるステップと、
前記第１および第２の装置を、５０ｍｍ２以下のフットプリントの回路ボードを具えるように形成するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項２２】
手術器具の組立方法であって、
手術器具のハンドルの遠位端部に手術用エンドエフェクタを提供するステップと、
前記手術器具のハンドル内に配置された認証制御部を、前記手術用エンドエフェクタの受け部に電気的に接続するステップと、
前記受け部に取り外し可能に固定されるよう形成されている可換部品に１配線型の暗号化通信装置を設けるステップと、
前記認証制御部に第２の１配線型の暗号化通信装置を設けるステップと、
前記受け部に前記可換部品を取り外し可能に固定して、前記認証制御部を前記１配線型の暗号化通信装置に電気的に接続し、これにより前記第１および第２の通信装置で暗号化認証アルゴリズムを実行することによって前記可換部品が前記認証制御部で認証されることを特徴とする方法。
【請求項２３】
手術器具の組立方法であって、
可換部品に第１の暗号化認証装置を設けるステップと、
受け部を有する手術用エンドエフェクタの遠位側にハンドルを設けるステップと、
前記ハンドルの認証制御部を前記受け部の通信接続に電気的に接続するステップであって、前記認証制御部には第２の暗号化認証装置が設けられているステップと、
前記可換部品を前記受け部に取り外し可能に配置して、前記第１の暗号化認証装置を前記認証制御部に電気的に接続するステップと、
前記第１および第２の暗号化認証装置で暗号化認証アルゴリズムを実行することにより、少なくとも前記制御部で前記可換部品を認証するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項１】
手術器具の組立方法であって、
前記手術器具のハンドルの遠位端部に、手術用エンドエフェクタを提供するステップと、
前記ハンドル内の認証制御部を前記エンドエフェクタの受け部に電気的に接続するステップと、
前記受け部に可換部品を着脱可能に配置するステップであって、
前記可換部品には、当該可換部品が前記エンドエフェクタに座したときに前記認証制御部に電気的に接続される第１の暗号化通信装置が設けられており、
前記認証制御部には第２の暗号化通信装置が設けられている、ステップと、
前記可換部品が前記エンドエフェクタに座したときに、前記第１および第２の通信装置で暗号化認証アルゴリズムを実行することにより、前記認証制御部が前記可換部品を認証するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法がさらに、前記エンドエフェクタに前記可換部品が座した場合に前記認証制御部で検出するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法がさらに、前記可換部品が前記エンドエフェクタに座したことが検出された場合に、前記認証制御部で前記可換部品を自動的に認証するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１に記載の方法において、前記第１および第２の通信装置が、１配線装置である含むことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記第１および第２の通信装置に、それぞれ第１および第２の安全なメモリを提供するステップと、
前記第１および第２の安全なメモリの少なくとも一方に、部品特定情報を保存するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記情報に基づいて、前記部品の使用を許可または禁止することにより、前記手術器具における前記可換部品の使用を制御するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項６に記載の方法において、前記部品特定情報は、前記目録内で１の可換部品を他の可換部品と区別する一意の識別子であることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項６に記載の方法がさらに、前記制御するステップは、予め規定された出所からの可換部品の使用のみを許可することにより実施されることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
前記部品が前記エンドエフェクタに座したときに前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記部品特定情報に基づいて、前記部品の使用を許可または禁止することにより、前記手術器具における異なる使用の１の回数を許可するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記情報に基づいて：
異なる処置の組み合わせのうちの１以上を選択させ、
前記選択された１以上の処置を前記手術器具で実行する、
ことを許可することにより、前記手術器具における前記可換部品の使用を制御するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項５に記載の方法がさらに、
各第１の通信装置に前記可換部品の目録を提供するステップと、
それぞれ前記ハンドルと、当該ハンドルの遠位端部の手術用エンドエフェクタと、前記第２の通信装置とを具える手術器具の目録を提供するステップと、
前記ハンドルの所定の１つの前記制御部で前記各第１の通信装置の安全なメモリ内の部品特定情報を読み込み、前記情報に基づいて、前記部品の使用を許可または禁止することにより、前記手術器具における前記可換部品の使用を制御するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記可換部品に、データを保存する認証装置を提供するステップを具え、前記データは：
前記部品が接続されていたハンドルの識別子；
前記部品を使用したハンドルの識別子；
前記部品の使用に関する時間データ；
前記部品の使用回数を反映するデータ；および
前記部品の動作不良を反映するデータ；からなる群の１以上から選択されることを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記ハンドルに、データを保存する認証装置を提供するステップを具え、前記データは：
前記ハンドルが接続されていた部品の識別子；
前記部品の使用に関する時間データ；
前記部品の使用に関する物理データ；
前記部品の使用回数を反映するデータ；および
前記部品の動作不良を反映するデータ；からなる群の１以上から選択されることを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法がさらに、前記保存されたデータを処理して、
部品の故障レート；
ユーザの誤用レート；および
治療上のユーザインストラクション；からなる群の１以上から選択される分析を実施することを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記ハンドルに、前記制御部に電気的に接続された着脱式電源を提供するステップと、
前記着脱式電源に暗号化認証装置を提供するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記エンドエフェクタに１以上のセンサを提供するステップと、
前記第１の暗号化通信装置で前記１以上のセンサから検知データを読み込むステップと、
前記第１の暗号化通信装置から前記認証制御部に前記データを転送するステップと、
前記認証制御部で前記データを保存するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記ハンドルに１以上のセンサを提供するステップと、
前記認証制御部で前記１以上のセンサからの検知データを読み込むステップと、
前記制御部で前記データを保存するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１６に記載の方法において、前記１以上のセンサは、温度センサと圧力センサのいずれかであることを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１７に記載の方法において、前記１以上のセンサは、温度センサと圧力センサのいずれかであることを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１に記載の方法において、前記エンドエフェクタとハンドルが、サーキュラ外科用ステープラアタッチメントおよびリニア外科用ステープラアタッチメントのいずれかを含むことを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項１に記載の方法がさらに、
前記第１および第２の暗号化通信装置にそれぞれマイクロプロセッサを設けるステップと、
前記第１および第２の装置を、５０ｍｍ２以下のフットプリントの回路ボードを具えるように形成するステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項２２】
手術器具の組立方法であって、
手術器具のハンドルの遠位端部に手術用エンドエフェクタを提供するステップと、
前記手術器具のハンドル内に配置された認証制御部を、前記手術用エンドエフェクタの受け部に電気的に接続するステップと、
前記受け部に取り外し可能に固定されるよう形成されている可換部品に１配線型の暗号化通信装置を設けるステップと、
前記認証制御部に第２の１配線型の暗号化通信装置を設けるステップと、
前記受け部に前記可換部品を取り外し可能に固定して、前記認証制御部を前記１配線型の暗号化通信装置に電気的に接続し、これにより前記第１および第２の通信装置で暗号化認証アルゴリズムを実行することによって前記可換部品が前記認証制御部で認証されることを特徴とする方法。
【請求項２３】
手術器具の組立方法であって、
可換部品に第１の暗号化認証装置を設けるステップと、
受け部を有する手術用エンドエフェクタの遠位側にハンドルを設けるステップと、
前記ハンドルの認証制御部を前記受け部の通信接続に電気的に接続するステップであって、前記認証制御部には第２の暗号化認証装置が設けられているステップと、
前記可換部品を前記受け部に取り外し可能に配置して、前記第１の暗号化認証装置を前記認証制御部に電気的に接続するステップと、
前記第１および第２の暗号化認証装置で暗号化認証アルゴリズムを実行することにより、少なくとも前記制御部で前記可換部品を認証するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【公開番号】特開２０１３−９９５５１（Ｐ２０１３−９９５５１Ａ）
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１３−１５０（Ｐ２０１３−１５０）
【出願日】平成２５年１月４日（２０１３．１．４）
【分割の表示】特願２０１１−５７８８（Ｐ２０１１−５７８８）の分割
【原出願日】平成１９年５月３１日（２００７．５．３１）
【出願人】（５０８０２４０８３）エシコン エンド−サージェリー，インク． (18)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２５年１月４日（２０１３．１．４）
【分割の表示】特願２０１１−５７８８（Ｐ２０１１−５７８８）の分割
【原出願日】平成１９年５月３１日（２００７．５．３１）
【出願人】（５０８０２４０８３）エシコン エンド−サージェリー，インク． (18)
【Ｆターム（参考）】
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