駐車ナビゲーションシステム
【課題】駐車ナビゲーションシステムにおいて、個別の駐車操作ナビゲーション映像を取り扱えるものとする。
【解決手段】表示制御部６２が、映像表示手段６３の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に表示する映像は、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１と、予め準備された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉまたは運転者の操作によって個別に記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとであり、記録再生切替ＳＷ４４によって記録モードとしたときは、個別の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録し、記録再生切替ＳＷ４４によって再生モードとしたときは、予め準備されまたは記録された駐車操作ナビゲーション映像を再生可能とする。
【解決手段】表示制御部６２が、映像表示手段６３の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に表示する映像は、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１と、予め準備された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉまたは運転者の操作によって個別に記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとであり、記録再生切替ＳＷ４４によって記録モードとしたときは、個別の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録し、記録再生切替ＳＷ４４によって再生モードとしたときは、予め準備されまたは記録された駐車操作ナビゲーション映像を再生可能とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車ナビゲーションシステムに関し、詳細には、車両の駐車操作の支援における使用者への情報提示の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車操作を補助するための駐車支援装置が実用化されている。
【０００３】
この駐車支援装置は、例えば車両の後部等に設置されたカメラにより、車両後方の映像を撮影し、この撮影された画像に、車両を駐車区画内に適切に導くための誘導軌跡と車両の舵角等に基づいて予測される車両の予想軌跡とを重畳させて、車室内に設置されたモニタに表示させることで、運転者は、誘導軌跡に予想軌跡が重なるような運転操作を行わせて、車両の駐車操作を支援するものである。
【０００４】
さらに、車両の周辺全体を撮影するように、車両の前後左右にそれぞれカメラを設置し、これらのカメラで撮影された映像を１つの俯瞰画像に変換、合成した上で、この俯瞰画像に上記予想軌跡等を表示する、いわゆるアラウンドビューモニタシステムも既に知られれている（特許文献１）。
【０００５】
しかし、このような予想軌跡の提示は、運転操作に熟練した者に対しては有効であるものの、その予想軌跡に対応する運転操作の内容を瞬時に判断できない非熟練者に対しては、必ずしもユーザーフレンドリな支援とはいえない面もある。すなわち、運転操作に不慣れな者の場合は、単に予想軌跡を提示しても、そのような予想軌跡を誘導軌跡に沿わせるために必要な操作を、瞬時に思い浮かべることができず、とまどうこともある。
【０００６】
そこで、車両を駐車区画内に適切に誘導するのに必要な車両の操作内容を提示する技術である駐車ナビゲーションシステムが提案されている（特許文献２）。この技術によれば、運転操作に不慣れな者であっても、提示された操作を行うことで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１８３８７７号公報
【特許文献２】特開２００１−１１４０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、駐車対象領域に車両を導く駐車操作は、典型的な縦列駐車や横並び駐車（車庫入れ）だけとは限らない。すなわち、駐車操作で車両が通過する範囲に、電信柱やその他の建築物などの障害物がある場合は、この障害物との接触を回避するための個別の特別な操作（例えば切り返し回数の増加など）を行う必要がある。
【０００９】
また、駐車対象領域の形状や向き、切返し用スペースの広狭などによっても、個別の駐車操作が必要の場合もある。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、個別の駐車操作が必要な駐車対象領域であっても、車両に対する操作内容を提示することができる駐車ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、所定の駐車対象領域へ車両を入庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容に対応した駐車操作ナビゲーション映像、または所定の駐車対象領域から車両を出庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容に対応した駐車操作ナビゲーション映像を、記憶媒体に記録することで、その駐車対象領域に次回駐車する際には、その記憶媒体に記録されている駐車操作ナビゲーション映像（入庫時に記録した駐車操作ナビゲーション映像）を正転（記録時の時系列と同じ向き）で再生し、または駐車操作ナビゲーション映像（出庫時に記録した駐車操作ナビゲーション映像）を反転（記録時の時系列と反対の向き）で再生することで、その駐車対象領域に適した個別の駐車操作を提示し、駐車操作の容易化を図ったものである。
【００１２】
すなわち、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、車両の周囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影して得られた画像に視点変換処理を施して前記車両の近傍の俯瞰画像を得るカメラ映像処理部と、画像を表示する画像表示手段と、前記車両に入力された操作を検出する車両操作検出手段と、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部と、記録モードと再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチと、前記記録再生切替スイッチが前記記録モードに切り替えられているときは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部による記録を行うように前記駐車操作ナビゲーション映像記録部を制御し、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているときは、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両に入力された操作に応じて再生するように制御するナビ映像制御部と、前記画像表示手段の表示領域を分割して、前記カメラ映像処理部により得られた前記俯瞰画像と前記ナビ映像制御部により再生された前記駐車操作ナビゲーション映像とを前記分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように前記画像表示手段を制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、表示制御部が、画像表示手段の表示領域を分割して、カメラで撮影されカメラ映像処理部で視点変換処理された車両近傍の俯瞰画像とナビ映像再生制御手段により再生された駐車操作ナビゲーション映像とを、分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、画像表示手段を制御する。
【００１４】
ここで、記録再生切替スイッチが記録モードに切り替えられているときは、駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域へ車両を入庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容であって、または所定の駐車対象領域から車両を出庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容であって、操作を開始する基準となる開始基準状態と操作を完了する基準となる完了基準状態との間の操作内容を、この操作内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録するように、ナビ映像制御部が駐車操作ナビゲーション映像記録部を制御し、一方、記録再生切替スイッチが再生モードに切り替えられているときは、ナビ映像制御部が、記憶媒体に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像を、車両操作検出手段によって検出された車両に入力された操作に応じて、正転（入庫時の駐車操作ナビゲーション映像の場合）または反転（出庫時の駐車操作ナビゲーション映像の場合）で再生する。
【００１５】
すなわち、記録再生切替スイッチの状態に応じて、駐車操作を、模式化した駐車操作ナビゲーション映像として記録し、または記録され若しくは予め製作された駐車操作ナビゲーション映像を再生する。
【００１６】
このように、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、記録モードで駐車操作を駐車操作ナビゲーション映像として予め記録し、その後に再生モードでその記録された駐車操作ナビゲーション映像を再生することができるため、個別の駐車操作が必要な特定の駐車対象領域への駐車操作の内容を記録モードで記録しておくことにより、そのような駐車対象領域に次回以後に駐車する際は、その記録されたときの駐車操作ナビゲーション映像を再生モードで再生して、必要な個別の駐車操作指示を得ることができる。
【００１７】
なお、駐車対象領域への入庫時の操作を記録したものでは、そのまま正転で再生すればよいし、駐車対象領域からの出庫時の操作を記録したものでは、時系列的に逆に再生し、かつ操作内容を逆に（反対向きに（前進は後退に、後退は前進に、右操舵は左操舵に、左操舵は右操舵に）して再生することで入庫時の操作として再生することができる。
【００１８】
また、個別の特定の駐車操作（入庫操作）が必要でない駐車対象領域への駐車操作であっても、例えば熟練したドライバーの駐車操作を記録モードで記録しておくことで、後に運転に不慣れなドライバーが、再生モードで、その熟練したドライバーの駐車操作ナビゲーション映像を参照しながら駐車操作を行うことで、熟練したドライバーの駐車操作にしたがった精度のよい駐車操作を行うことができる。
【００１９】
記憶媒体に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像を再生モードで再生させるとき、ドライバーの駐車操作は車両操作検出手段によって検出されるが、この検出された駐車操作内容に応じて再生されるため、ドライバーは、画像表示手段に表示された駐車操作ナビゲーション映像の再生状態を見ることで、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作を行っているか否かをリアルタイムに判断することができ、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作となるように、操作を逐次微調整して、目標となる駐車対象領域に、車両を熟練ドライバーと同様に精度よく駐車させることができる。
【００２０】
さらに、出庫時の操作を記録し、これを反転させることで入庫時の操作として再生するものでは、記録時は前進で出庫操作すればよいため、運転に不慣れな者であっても後退での駐車操作に比べて比較的容易に行うことができるため、熟練したドライバーの駐車操作を記録する必要がなく、実用上の扱い易さを向上させることができる。
【００２１】
以上の通り、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、個別の駐車操作が必要な駐車対象領域であっても、車両に対する適切な操作内容を提示することができる。
【００２２】
なお、模式化した駐車操作ナビゲーション映像とは、実写映像（実写映像を視点変換処理、ノイズ除去処理、明るさ調整処理等各種画像処理が施されたものも含む）だけでなく、例えばアニメーションやＣＧ（コンピュータグラフィクス）等によって図案化された映像も含む意である。
【００２３】
また、駐車操作ナビゲーション映像記録部により、操作内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像を記録するに際しては、後に再生する際のインデックスとなるように、個々の駐車操作ナビゲーション映像に対して、それぞれを特定することが出来るように互い異なる誘導パターン名を付して記録することが好ましい。
【００２４】
なお、誘導パターンとは、駐車対象領域（駐車区画）と車両の位置、姿勢との関係で、車両を駐車区画内に適切に導くための一連の車両の動きを表すもの（例えば、車両の左側に存在する駐車区画に並列駐車する左並列や、車両の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードと、この車両の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンとを組み合わせたもの）や、駐車対象領域自体の固有名称であってもよい。
【００２５】
ここで、駐車モードと駐車パターンとの組合せによる誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つの誘導パターンを採りうる。
【００２６】
すなわち、
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
である。
【００２７】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域へ前記車両を入庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであり、前記ナビ映像制御部が、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列にしたがって再生するように制御するものであることが好ましい。
【００２８】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、入庫時の操作内容を記録して、その記録したままを正転で再生することで、入庫時の操作内容を再生によって再現することができる。
【００２９】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容も、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであるとともに、前記入庫する際の記録と前記出庫する際の記録とを区別して記録するものであり、前記ナビ映像制御部が、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち入庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列にしたがって再生し、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち出庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容も反対の操作として再生するように制御するものであることが好ましい。
【００３０】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、入庫時の操作内容を記録して、その記録したままを正転で再生することで、入庫時の操作内容を再生によって再現することができるとともに、出庫時の操作内容を記録して、その記録を時系列的に反転して再生することで、入庫時の操作内容を提示することができる。
【００３１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の出庫操作を開始する基準となる開始基準状態から出庫操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録するものであり、前記ナビ映像制御部が、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容を反対の操作として再生するように制御するものであることが好ましい。
【００３２】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、出庫時の操作内容を記録して、その記録を時系列的に反転して再生することで、入庫時の操作内容を提示することができる。
【００３３】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいて、前記ナビ映像制御部は、前記駐車操作ナビゲーション映像の再生に際して、前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記開始基準状態と前記完了基準状態との間の一連の車両の動きのうち前記車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングにそれぞれ対応した操作変化基準ポイント間で再生し、前記操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容が、前記駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた前記操作の内容に合致したときは、前記駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態から再生状態に移行させることが好ましい。
【００３４】
ここで、開始基準状態とは、誘導パターンごとの、駐車操作ナビゲーション映像の再生を開始する基準状態であり、入庫時の操作内容を記録したものでは、入庫の操作開始時が再生時の開始基準状態であり、出庫時の操作内容を記録したものでは、出庫の操作終了時が再生時の開始基準状態である。
【００３５】
一方、完了基準状態とは、誘導パターンごとの、駐車操作ナビゲーション映像の再生を終了する基準状態であり、入庫時の操作内容を記録したものでは、入庫の操作終了時（車両が駐車区画内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態）が再生時の完了基準状態であり、出庫時の操作内容を記録したものでは、出庫の操作開始時が再生時の完了基準状態である。
【００３６】
例えば、誘導パターンが「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画の右前方位置であって、この駐車区画に対して平行な姿勢で停止した状態が開始基準状態（入庫時の操作内容を記録したもの）、または完了基準状態（出庫時の操作内容を記録したもの）となる。
【００３７】
また、例えば、誘導パターンが「道幅の広い場合の左並列駐車（車庫入れ）」であるときは、目標となる駐車区画の右前方位置であって、この駐車区画に対して直交する向きの姿勢で停止した状態が、開始基準状態（入庫時の操作内容を記録したもの）、または完了基準状態（出庫時の操作内容を記録したもの）となる。
【００３８】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、画像表示手段に表示された駐車操作ナビゲーション映像の再生が維持されていることを視認して、駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた操作内容に合致した操作を行っていることをリアルタイムに認識することができ、一方、駐車操作ナビゲーション映像の再生が停止されていることを視認して、駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた操作内容に合致した操作を行っていないことをリアルタイムに認識することができ、駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた操作内容に合致した操作となるように、操作を適宜修正することで、目標となる駐車対象領域に、車両を熟練ドライバーと同様に精度よく駐車させることができる。
【００３９】
つまり、駐車操作ナビゲーション映像の再生状態に応じて、運転者が車両に対して入力している操作内容の適正化を促すことができ、操作が不正確なままで、運転者に操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画内に車両を確実に誘導することができる。
【００４０】
しかも、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングにそれぞれ対応した操作変化基準ポイント間ごとに、駐車操作ナビゲーション映像の再生または一時停止を行うため、必要とされる操作の内容ごとに、実際に入力している操作の適否を、運転者に判断させることができる。
【００４１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるとともに、前記車両の周囲の領域について、前記俯瞰画像よりも広い範囲まで描かれているものであることが好ましい。
【００４２】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるため、車両の周囲の領域について、画像表示手段の分割された表示領域の一方に表示されている俯瞰画像よりも大幅に広い範囲まで拡げて作成しても、撮影画像を俯瞰画像に変換処理したもののような歪みを生じる虞がないため、俯瞰画像よりも広い範囲を駐車操作ナビゲーション映像として用いることができるとともに、そのような駐車操作ナビゲーション映像として広い範囲を表した映像であっても、運転者が視認する画像として違和感の無いものとすることができる。
【００４３】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記車両を前記駐車対象領域に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチと、前記車両の複数の誘導パターンのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチと、前記車両が前記開始基準状態にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチと、を備え、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、前記駐車操作ナビゲーション映像に所定の誘導パターンを対応付けて記録するものであり、前記ナビ映像制御部は、前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたとき、前記駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、前記提示された複数の誘導パターンのうち前記誘導パターン選択スイッチにより入力された誘導パターンに対応した駐車操作ナビゲーション映像を、前記記憶媒体から読み出し、前記スタートスイッチに前記タイミングが入力された後に、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容に応じて、前記読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御するものであることが好ましい。
【００４４】
このように好ましい構成の駐車ナビゲーションシステムは、駐車ナビ切替スイッチに駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたときは、ナビ映像制御部が、記憶媒体に記録された複数の誘導パターンを提示し、提示された複数の誘導パターンのうち誘導パターン選択スイッチにより入力（選択）された誘導パターンに対応した駐車ナビゲーション映像を記憶媒体から読み出し、スタートスイッチにタイミングが入力された後に、車両操作検出手段によって検出された車両への操作内容に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御する。
【００４５】
なお、車室内に設置された画像表示手段に表示される駐車操作ナビゲーション映像には、車両を誘導する表示として単に車両を移動させた画像だけを表示するのではなく、そのような車両の移動（挙動）を実現するのに必要な車両に対して入力すべき操作（駐車操作）の具体的内容（操舵の向きや舵角、必要な車速や発進と停止（制動）との別、前進と後退との別等）などの駐車操作内容情報が含まれているため、運転者は、表示されている駐車操作内容情報の通りに、車両に対して操作を入力するだけで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができる。
【００４６】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記画像表示手段は、その表示領域にタッチセンサを備え、前記駐車ナビ切替スイッチ、前記誘導パターン選択スイッチおよび前記スタートスイッチのうち少なくとも１つは、前記表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されていることが好ましい。
【００４７】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、画像表示手段が、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ、誘導パターン選択スイッチおよびスタートスイッチのうち少なくとも１つが、その画像表示手段の表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されているため、運転者は、画像表示手段の表示領域に表示されている俯瞰画像やカメラ映像、または駐車操作ナビゲーション映像を見ている期間中は、この表示領域に表示されている画像、映像から視線を外すことなく、タッチセンサによるスイッチ操作を行うことができ、利便性を高めることができる。
【００４８】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記複数の誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つのパターンが予め設定されていることが好ましい。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、駐車対象領域に対する基本的な全ての誘導パターンが網羅されているため、特殊な誘導が必要な場合（基本的な誘導パターンで設定されている以上の狭い道幅であるため、高頻度での切返し操作を必要とする環境や、切り返し操作中に電柱等の障害物を避けるような特別な操作を必要とする環境等）を除いて、基本的な駐車操作を提示することができる。
【００４９】
また、特殊な誘導が必要な場合は、駐車操作ナビゲーション映像記録部によって個別の駐車操作ナビゲーション映像を予め記録しておき、この記録された駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターンを選択して当該駐車操作ナビゲーション映像を再生することで、基本的な誘導パターン以外の駐車操作も提示することができる。
【００５０】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像には、前記操作変化基準ポイントごとに、注意を払うべき車両の部位を示す情報が付加されていることが好ましい。
【００５１】
画像表示手段に、操作の内容を説明する情報が表示されて駐車操作を開始すると、特に駐車操作に不慣れな運転者の場合は、車両に対して入力する操作にばかり注力しがちであるところ、駐車操作で必須となる後退しながらの操舵では、外輪差（前輪操舵の場合）により、車両前部のうち、操舵向きと反対側の角部（例えば、操舵向きが左向きの場合は、車両前部の右角部）が最外縁となるため、この部分と障害物との位置関係に注意する必要があり、本発明の好ましい構成によれば、そのような注意を払うべ車両の部位を示す情報が提示されるため、車両周囲への注力が低下するのを防止することができる。
【００５２】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像に付加されている前記入力すべき操作の内容を説明する情報を、音声情報として出力するスピーカおよび前記スピーカへの音声情報の出力を制御する音声制御部を備えていることが好ましい。
【００５３】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、車両に対して入力すべき操作の内容が、視覚情報として画像表示手段に表示されるだけでなく、スピーカから音声情報としても出力されることで、視線が画像表示手段から外れていて車両に入力すべき操作の内容を見落とした場合であっても、運転者は、その情報を音声情報として聴覚的に聴き取ることができるため、車両に対して入力すべき操作の内容を認識し損なうのを防止することができる。
【発明の効果】
【００５４】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、個別の特定の駐車操作が必要な駐車対象領域であっても、車両に対する適切な操作内容を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態１，２に係る駐車ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した駐車ナビゲーションシステムが搭載された車両におけるカメラの撮影範囲を示す図である。
【図３】図１に示した駐車ナビゲーションシステムを具体的な構成に展開したブロック図である。
【図４】駐車ナビゲーションモードでの処理を示すフローチャート（その１）である。
【図５】駐車ナビゲーションモードでの処理を示すフローチャート（その２）である。
【図６】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す図である。
【図７】駐車ナビゲーションモードに切り替えられた後に、記録モードと再生モードとのいずれかの選択を入力する画面を示す図である。
【図８】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車モード）を選択する画面を示す図である（その１）。
【図９】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車パターン）を選択する画面を示す図である（その２）。
【図１０】誘導パターンに付す名称を入力する画面を示す図である。
【図１１】駐車ナビゲーションモード（記録または再生）の開始または終了を選択して入力する画面を示す図である。
【図１２】個別に記録された駐車操作ナビゲーション映像にそれぞれ対応して設定された誘導パターン（名称）を選択する画面を示す図である。
【図１３】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その１）である。
【図１４】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その２）である。
【図１５】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像との表示状態を示す図である。
【図１６】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その３）である。
【図１７】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その４）である。
【図１８】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その５）である。
【図１９】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その６）である。
【図２０】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その７）である。
【図２１】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す図である。
【図２２】駐車ナビゲーションモードに切り替えられた後に、記録モードと再生モードとのいずれかの選択を入力する画面を示す図である。
【図２３】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車モード）を選択する画面を示す図である（その１）。
【図２４】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車パターン）を選択する画面を示す図である（その２）。
【図２５】誘導パターンに付す名称を入力する画面を示す図である。
【図２６】駐車ナビゲーションモード（記録または再生）の開始または終了を選択して入力する画面を示す図である。
【図２７】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その１）。
【図２８】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その２）。
【図２９】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その３）。
【図３０】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その４）。
【図３１】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その５）。
【図３２】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その６）。
【図３３】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その７）。
【図３４】駐車操作ナビゲーション映像の記録が終了した状態を示す図である。
【図３５】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す、図２１相当の図である。
【図３６】駐車ナビゲーションモードに切り替えられた後に、記録モードと再生モードとのいずれかの選択を入力する画面を示す、図２２相当の図である。
【図３７】駐車ナビゲーションモードの再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車モード）を選択する画面を示す、図２３相当の図である（その１）。
【図３８】駐車ナビゲーションモードの再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車パターン）を選択する画面を示す、図２４相当の図である（その２）。
【図３９】個別に記録された駐車操作ナビゲーション映像にそれぞれ対応して設定された誘導パターン（名称）を選択する画面を示す図である。
【図４０】駐車ナビゲーションモード（再生）の開始に先立って、駐車スペース合わせを促す指示の表示画面を示す図である。
【図４１】駐車ナビゲーションモード（再生）の開始または終了を選択して入力する画面を示す図である。
【図４２】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その１）である。
【図４３】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像との表示状態を示す図である。
【図４４】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その２）である。
【図４５】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その３）である。
【図４６】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その４）である。
【図４７】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その５）である。
【図４８】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その６）である。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
以下、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００５７】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１（実施例１）に係る駐車ナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図、図２は図１に示した実施形態１の駐車ナビゲーションシステム１００が搭載された車両２００におけるカメラ１０の撮影範囲を示す図、図３は実施形態１の駐車ナビゲーションシステム１００をより具体的な装置構成に展開したブロック図である。
【００５８】
図示の駐車ナビゲーションシステム１００は、図２に示す車両２００の前後左右にそれぞれ設置されて全体として車両２００の周囲を撮影するカメラ１０（車両２００の後方を撮影するカメラ（以下、後部カメラという）１１、車両２００の前方を撮影するカメラ（以下、前部カメラという）１２、車両２００の右方を撮影するカメラ（以下、右部カメラという）１３、車両２００の左方を撮影するカメラ（以下、左部カメラという）１４）と、各カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｑ０に視点変換処理を施し、車両２００の近傍を単一の俯瞰画像Ｑ１に合成するカメラ映像処理部１５と、車両２００に搭載されて、入力された画像（映像）を表示する映像表示手段６３（画像表示手段）と、車両２００に入力された操作内容（操作内容の入力によって現れる車速、前進・後退の別、操舵角等の挙動を検出するものであってもよい。）を検出する車両操作検出手段２０と、所定の駐車区画Ａ（駐車対象領域）への車両２００の誘導パターンＰＴｉ（ｉ＝１，２，…）ごとに設定された、模式化（図案化）された複数の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（ｉ＝１，２，…）であって、車両２００に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓから駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅまでの車両２００の一連の動きの映像のうち、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）ごとに、車両２００に対して入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊ（ｊ＝１，２，…）が付加されているものが記録されているナビ映像記憶部３０（記憶媒体）と、車両２００を駐車区画Ａに適切に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードＭの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチ４１と、車両２００の複数の誘導パターンＰＴｉのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチ４２と、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチ４３と、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像記憶部３０に記録された複数の誘導パターンＰＴｉを映像表示手段６３に表示することで提示し、提示された複数の誘導パターンＰＴｉのうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉをナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作内容（または、その操作内容の入力に応じた車両の挙動）に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御するナビ映像制御部５０と、映像表示手段６３の表示領域を左右２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、上記分割して得られた２つの表示領域に別個に独立して表示させるように、映像表示手段６３を制御する表示制御部６２と、を備えている。
【００５９】
さらに、この駐車ナビゲーションシステム１００は、所定の駐車区画Ａに車両２００を誘導する際に車両２００に対して入力され車両操作検出手段２０によって検出された、開始基準状態Ｓから完了基準状態Ｅまでの操作内容を、各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして、操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部３１と、ナビ映像記憶部３０に駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録する記録モードとナビ映像記憶部３０に記録されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出す再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチ４４とを備え、ナビ映像制御部５０は、記録再生切替スイッチ４４が記録モードに切り替えられているときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録させるように駐車操作ナビゲーション映像記録部３１を制御し、記録再生切替スイッチ４４が再生モードに切り替えられているときは、ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００に入力された操作に応じて再生するものとされている。
【００６０】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の段階や駐車ナビゲーションモードＭが終了した後の段階において、映像表示手段６３に表示される、車両走行時の通常の道案内を行うモードである走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１などが記憶されたメモリ６１と、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに付加されている、入力すべき操作の内容を説明する情報Ｋｊや、走行ナビゲーションモードＭ′での案内情報を、聴覚情報として合成音声で出力するスピーカ６７およびスピーカ６７への合成音声の出力を制御する音声制御部６６を備えている。
【００６１】
なお、メモリ６１に記憶された走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１は、表示制御部６２に入力されて、映像表示手段６３に表示される。一方、音声制御部６６は、ナビ映像制御部５０によって制御されている。
【００６２】
ここで、誘導パターンＰＴｉは、駐車区画Ａと車両２００の位置、姿勢との関係で、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に導くための一連の車両２００の動きを表すものであり、例えば、車両２００の左側に存在する駐車区画Ａに並列駐車する左並列や、車両２００の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードＰＭと、この車両２００の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンＰＰとを組み合わせたものを意味する。
【００６３】
したがって、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せによれば、誘導パターンＰＴｉとしては、少なくとも下記（１）ＰＴ１から（８）ＰＴ８までの８つの誘導パターンＰＴ１，ＰＴ２，…，ＰＴ８を採りうる。
【００６４】
すなわち、
（１）ＰＴ１；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（２）ＰＴ２；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（３）ＰＴ３；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（４）ＰＴ４；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
（５）ＰＴ５；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（６）ＰＴ６；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（７）ＰＴ７；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（８）ＰＴ８；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
である。
【００６５】
これに対して、上記（１）〜（８）のいずれの誘導パターンにも対応しない特別な誘導パターンＰＴで誘導しなければならない状況もあり、そのような特別の誘導パターンＰＴｉについては、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉをナビ映像記憶部３０に新たに記録すればよい。ナビ映像記憶部３０に一旦記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、ナビ映像制御部５０によって読み出すことができるため、２度目以後の誘導の際には、他の基本の誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８に対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１〜Ｎ８と同様に、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から読み出される。
【００６６】
ここで、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉをナビ映像記憶部３０に新たに記録する際には、開始基準状態Ｓから完了基準状態Ｅまでの一連の車両２００の動きのうち車両２００の挙動を変化させる操作が入力されたタイミングにそれぞれ対応して、操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）がそれぞれ作成され、その操作変化基準ポイントＰｊごとに、入力された操作の内容を表す情報が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記録され、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生に際して、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイントＰｊ間で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、その操作変化基準ポイントＰｊにおいて車両操作検出手段２０により検出された車両２００への入力操作の内容が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉにおける操作変化基準ポイントＰｊで記録されている操作の内容に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【００６７】
なお、車両２００に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓは、誘導パターンＰＴｉごとの、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始する基準状態であり、例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ７の「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して平行な姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【００６８】
例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ５の「道幅の広い場合の左並列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して直交する向きの姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【００６９】
なお、車両２００に対して駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅとは、各誘導パターンＰＴｉにおいて、車両２００が駐車区画Ａ内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態を意味する。
【００７０】
車両操作検出手段２０は、車両２００に対して入力された操作の内容を検出するものであるが、運転者が車両２００に対して入力した操作は、車両２００の対応する挙動として現れるため、操作内容自体を検出するのに代えて、車両２００の挙動として検出するものであってもよい。この場合は、車両操作検出手段２０に代えて車両２００の挙動を検出する車両挙動検出手段を設ければよい。
【００７１】
そして、ナビ映像制御部５０は、この車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への入力操作の内容を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記憶されている操作変化基準ポイントＰｊごとの操作内容と比べて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【００７２】
この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生の制御は、具体的には、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生させ、または停止させる制御の他、再生させる際の再生スピードの制御（通常の再生スピード、早送り再生のスピード（通常の再生スピードよりも速い）、逆戻し（再生の逆転であり、通常の再生スピードで逆転した状態）の再生スピード、早戻しの再生スピード（逆戻しの再生スピードよりも速い））なども含む。
【００７３】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つに分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、映像表示手段６３の２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に別個に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１（カメラ１０で撮影され、画像処理により単一の俯瞰画像Ｑ１に合成処理されたもの）を視て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始させることができる。
【００７４】
この実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００においては、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイントＰｊ〜Ｐ（ｊ＋１）間で再生し、各操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【００７５】
なお、この駐車ナビゲーションシステム１００において用いられている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、既述したように模式化されたものであるが、具体的には、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像である。
【００７６】
車両２００の周囲の領域については、分割表示領域Ｄ１に表示される俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれている。
【００７７】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割表示領域のうち一方の表示領域Ｄ１には、前述したとおり俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の領域Ｄ２には、カメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像（カメラ映像）Ｑ０をそのまま表示させるように、ナビ映像制御部５０が、表示制御部６２を制御するものである。
【００７８】
さらに、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２（駐車モード選択スイッチ４２ａと駐車パターン選択スイッチ４２ｂ）、スタートスイッチ４３および記録再生切替スイッチ４４はそれぞれ、この表示領域に表示されたアイコン（駐車ナビ切替スイッチ４１は矩形内にアルファベットの「Ｐ」の文字を配置したアイコン、誘導パターン選択スイッチ４２は後述する図８，９に示すように横長矩形内に「左並列」、「右並列」、「左縦列」または「右縦列」および「狭い」または「広い」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、スタートスイッチ４３は図１１に示すように横長矩形内に「スタート」または「ストップ」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、記録再生切替スイッチ４４は、図７に示すように横長矩形内に、記録モードを表す「ＲＥＣモード」の文字および再生モードを表す「ＰＫＢモード」の文字がそれぞれ表示されたアイコン）と、これらのアイコンに対応した部分の上記タッチセンサとにより構成されている。
【００７９】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、操作変化基準ポイントＰｊごとに、駐車動作中において注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌも含まれていて、この注意を払うべき部位を表す情報Ｌは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ自体に重畳されているのではなく、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに隣接して表示される俯瞰画像Ｑ１中の車両マーク２００の対応する部位に重畳して表示されるように、表示制御部６２が表示の制御を行う。
【００８０】
以上、図１に示した本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００は、実際には、図３に示すように、主なナビ映像制御部５０等は、ＣＰＵ８３によって担われている。
【００８１】
すなわち、図１におけるナビ映像制御部５０、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１および表示制御部６２は、図３に示した具体的構成の駐車ナビゲーションシステム１００におけるカメラＥＣＵ８０のＣＰＵ８３に相当し、図１のカメラ映像処理部１５は図３の画像処理部８２に対応している。
【００８２】
なお、図１の車両操作検出手段２０は図３の車両情報取得部２１に相当し、図１のナビ映像記憶部３０は図３のフラッシュメモリ８４に相当し、図１のメモリ６１は図３のメモリ８１に相当し、図１の映像表示手段６３は図３のモニタ６４に相当し、図１の音声制御部６６は図３の音声出力部８５に相当する。
【００８３】
図３において図１における符号と同一符号が付された構成要素については、図１において説明した対応の構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【００８４】
次に、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００の作用について、図４，５に示したフローチャートおよび図６から図２０までに示したモニタ６４への表示例を参照して説明する。
【００８５】
まず、図６に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の表示領域を左右２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に分割するように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御する。
【００８６】
そして、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の期間においては、向かって右側の表示領域Ｄ２には、前部カメラ１２で撮影された映像Ｑ０が表示され、向かって左側の表示領域Ｄ１には、全てのカメラ１０で撮影された車両２００の周囲映像Ｑ０をカメラ映像処理部１５が変換処理して得られた俯瞰画像Ｑ１が表示される。
【００８７】
俯瞰画像Ｑ１は、車両２００を模した矩形の車両マーク２００（この車両マークも、車両２００と同じ符号を付す）を中心として、車両２００の近傍領域だけを切り取って表示されている。なお、俯瞰画像Ｑ１のうち車両マーク２００の左側部分に表示されているのは、白線で仕切られた駐車区画Ａである。
【００８８】
また、この俯瞰画像Ｑ１において表示されている車両マーク２００には、車両２００に設置されているカメラ１１，１２，１３，１４に対応する位置に、カメラマーク１１，１２，１３，１４（このカメラマークも、カメラ１１，１２，１３，１４と同じ符号を付す）が表示されていて、これらカメラマーク１１，１２，１３，１４のうち、右側の表示領域Ｄ２に表示されている映像を撮影しているカメラ（図６においては、前部カメラ１２）に対応するカメラマーク（図６においては、前部カメラマーク１２）は、他のカメラマークと識別可能な色に変化して表示されている。
【００８９】
これらの表示は、ナビ映像制御部５０が、表示制御部６２を制御することによって行われている。
【００９０】
俯瞰画像Ｑ１における車両マーク２００には、駐車ナビ切替スイッチ４１が表示されていて、車両２００の運転者等が駐車操作の案内（駐車ナビゲーションモードＭ）を開始させる入力を、駐車ナビ切替スイッチ４１に入力する（駐車ナビ切替スイッチ４１を触る）と（図４において、ステップ１１（＃１１））、この入力がナビ映像制御部５０に入力され、これにより、ナビ映像制御部５０は、図７に示すように、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａおよび「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂとからなる記録再生切替スイッチ４４を、右側の表示領域Ｄ２に表示させる。このとき、駐車ナビ切替スイッチ４１は消去されている。
【００９１】
そして、運転者により、記録モードまたは再生モードのいずれかが選択されるのを待つ（図４において、（＃１２→＃１９→＃１２→…））。
【００９２】
運転者によって、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａが触れられて記録モードが選択されると、ナビ映像制御部５０は記録モード（＃１３）の動作を行う。
【００９３】
具体的には、これからナビ映像記憶部３０に記録しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉの登録、名称設定等の入力を運転者に行わせるために、図８に示すように表示領域Ｄ２に、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車モードＰＭを特定するための駐車モード選択スイッチ４２ａが表示される。
【００９４】
ここでは、左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１が選択され、右並列駐車（ＰＭ２）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２が選択され、左縦列駐車（ＰＭ３）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左縦列駐車」の駐車モードＰＭ３が選択され、右縦列駐車（ＰＭ４）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右縦列駐車」の駐車モードＰＭ４が選択される。
【００９５】
そして、運転者によって選択された駐車モードＰＭが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１４）。
【００９６】
続いて、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車パターンＰＰを特定するための駐車パターン選択スイッチ４２ｂが表示される（図９）。
【００９７】
ここでは、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「狭い」の駐車パターンＰＰ１が選択され、道幅が広い（ＰＰ２）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「広い」の駐車パターンＰＰ２が選択され、この選択された駐車パターンＰＰが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１５）。
【００９８】
なお、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せにより、誘導パターンＰＴｉが特定され、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、この特定された誘導パターンＰＴｉに対応付けられる。
【００９９】
なお、それに先だって、この誘導パターンにＰＴｉには、後に、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを探す際の特定を行うことを目的として、それぞれ名称を付けることができ、例えば、図１０に示すように、右側の表示領域Ｄ２の下領域に、５０音順のソフトウェアキーボードを表示し、タッチ入力し、必要に応じて漢字等に変換するなどして、各誘導パターンＰＴｉの名称（同図においては、「自宅」という名称）を登録することができる。
【０１００】
このようにして、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉが登録された後、スタートスイッチ４３（図１１において、スタートのアイコン（スタートＳＷ）４３ａまたはストップのアイコン（ストップＳＷ）４３ｂ）の入力待ち（図４の＃１６→＃２１→＃１６→…）となる。
【０１０１】
運転者は車両２００を、駐車操作を開始する位置を任意に決めて、その位置に車両２００を移動するとともに、車両２００のステアリングホイールを中立位置に戻したり、トランスミッションのギヤ段をニュートラルポジションやパーキングポジションに戻すなど駐車操作を開始する前の初期状態に戻して、この位置、状態を開始基準状態Ｓとする。
【０１０２】
そして、運転者はスタートのアイコン４３ａに触れて、記録がスタートされると、運転者による車両２００への操作内容が記録される（図４の＃１７）。この車両２００への操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、検出された操作内容はナビ映像制御部５０により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１は、入力された操作内容に基づいて、各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した俯瞰画像であるところの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを生成し、この生成された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、ナビ映像記憶部３０に記録する（図４の＃１７）。
【０１０３】
車両２００を駐車区画Ａの所定位置まで誘導し終わったとき、ステアリングホイールを中立位置に戻したり、トランスミッションのギヤ段をニュートラルポジションやパーキングポジションに戻して、駐車操作を終了した完了基準状態Ｅとし、操作内容の記録を停止させ、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの生成、記録は終了する（＃１８）。
【０１０４】
なお、この停止は、運転者がストップアイコン４３ｂに触れることで行われる。
【０１０５】
これに対して、図１１に示した状態（駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの記録前の状態）で、ストップのアイコン４３ｂが触れられる（＃２１）と、図６に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態であって、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０１０６】
また、図７に示した状態（記録モードまたは再生モードの選択待ち状態）で、運転者が「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂを触れて再生モードが選択される（図４の＃１９）と、ナビ映像制御部５０は再生モードの動作を行う（図４の＃２０）。
【０１０７】
すなわち、記録モードの場合と同様に、図８，９に示すように誘導パターンＰＴｉの選択画面となり、誘導パターンＰＴｉを特定するための駐車モードＰＭの入力待ち（図５の＃２２）および駐車パターンＰＰの入力待ち（図５の＃２３）となるように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御する。
【０１０８】
具体的には、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴ１であるときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０１０９】
同様に、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ２のときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ３を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０１１０】
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ４を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０１１１】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）である誘導パターンＰＴ５を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１２】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ６を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１３】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ７を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１４】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ８を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１５】
なお、再生しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとしては、基本的な８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（上記（１）〜（８））の他に、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉも選択することができるように、図８または図９において、「他候補」などのアイコン（タッチスイッチとして）を表示し（図８，９においては、図示を省略している。）、この「他候補」のアイコンが触れられたときは、図１２に示すように、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉにそれぞれ対応した名称（図１２においては、「自宅」、「病院」、「コンビニ」、「学校」、「本屋」、「薬局」）の各アイコン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆを表示して、これらのうちからいずれかの個別の誘導パターンＰＴｉを選択できるように、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から情報を読み出して、表示制御部６２を制御している。
【０１１６】
図１２においては、各個別の誘導パターンＰＴｉに対応した名称のアイコンは、符号４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆで表したが、これらは、誘導パターンの選択スイッチであるため、図１のブロック図においては、誘導パターンの選択スイッチ４２に含まれる。
【０１１７】
このようにして、いずれかの誘導パターンＰＴｉが選択される（図５の＃２２，＃２３）と、図１１に示すように、スタート入力待ち（スタートのアイコン４３ａまたはストップのアイコン４３ｂが触れられるのを待機した状態）となる（図５の＃２４→＃２６→＃２４→…）。
【０１１８】
そして、スタートのアイコン４３ａが触れられる（図５の＃２４）と、選択された誘導パターンＰＴｉに対応付けられた駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉが再生され（図５の＃２５）、一方、ストップのアイコン４３ｂが触れられる（図５の＃２６）と図６に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態であって、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０１１９】
再生される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、図１３に示すように、映像表示手段６３の右側表示領域Ｄ２に表示されるように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御する。このとき、まず、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの初期画面Ｑ３を右側表示領域Ｄ２に表示する（図５の＃２５））。
【０１２０】
なお、以下の説明では、例示として、誘導パターンＰＴ１が選択されたものとして説明する。
【０１２１】
図１３に示した駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の初期画面Ｑ３は、車両２００の駐車操作を開始するときの特定の初期位置（開始基準状態Ｓ）に、車両２００をセットすることを指示する画面であり、車両２００を、左並列駐車（誘導パターンＰＴ１の場合）しようとする対象の駐車区画Ａの右側に隣接する位置に停止させることを指示したものである。
【０１２２】
なお、この初期画面Ｑ３は、各誘導パターンＰＴｉごとに異なるものであり、また、車両２００をこの位置にセットするために移動させている期間であっても、この初期画面Ｑ３は変化しない。
【０１２３】
一方、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１は、カメラ１０で撮影され、カメラ映像処理部１５により信号処理して得られた略リアルタイムの画像であるため、車両２００の移動に伴って、車両マーク２００の周囲の画像（俯瞰画像）は変化する。
【０１２４】
また、初期画面Ｑ３には、運転者が駐車操作を行うに際して、現在すなわち初期画面Ｑ３が表示されている操作変化基準ポイントＰ１において車両２００に対して行うべき操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ１）が表示されており、この場面では、駐車操作を開始するための基準となる位置に車両２００を移動させる指示内容である「駐車スペース合わせ」という駐車操作内容情報Ｋ１が表示されている。
【０１２５】
運転者は、この駐車操作内容情報Ｋ１を視認して、この駐車操作内容情報Ｋ１にしたがうために、左側表示領域Ｄ１に表示されている略リアルタイムの俯瞰画像Ｑ１や、車窓を通して視認できる車外の風景などを参照しながら、車両２００を、左並列駐車しようとする対象の駐車区画Ａの右側に隣接する初期位置（開始基準状態Ｓ）まで移動させて停止させる。
【０１２６】
この開始基準状態Ｓは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１に設定されている複数の操作変化基準ポイントＰｊ（車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミング）のうち、時系列的に最初の操作変化基準ポイントＰ１とされている。
【０１２７】
また、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１のうち、運転者に注目させるようとする範囲を太枠で囲んで表示することで、その太枠で示された領域に運転者の注意を向けることができる。
【０１２８】
図１３においては、左部カメラ１４で撮影された画像に対応する俯瞰画像Ｑ１の領域が太枠で示されており、車両２００を初期位置（開始基準状態Ｓ）に停止させる操作を、この太枠で示された領域の画像に注目しながら操作すべきことを指示するものである。
【０１２９】
そして、この開始基準状態Ｓに停止したところで、右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「確定」ボタンが運転者によって触れられると、ナビ映像制御部５０が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ２に至るまでに必要な駐車操作内容情報Ｋ２を含む場面の映像（図１４）に切り替え、一方、右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１が、図１５に示すように、運転者に注目させるようとする範囲（図１３における太枠で囲まれた領域）に対応した左部カメラ１４で撮影されたままの画像（俯瞰画像に視点変換される前の画像）Ｑ１４に切り替えられ、このようにカメラ１４で撮影されたままの画像Ｑ１４は、俯瞰画像Ｑ１では見えにくかった駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域まで見通せる画像となっているため、駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域に障害物が存在するか否かを、運転者に対して視認させることができる。
【０１３０】
なお、図１５において右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている左部カメラ１４の画像Ｑ１４が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１３に示す状態に戻る。
【０１３１】
図１３または図１５に示した表示状態で、タッチスイッチ式の「確定」ボタンが運転者によって触れられて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が図１４に示した状態に変化すると、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１には、新たな駐車操作内容情報Ｋ２が表示される。この駐車操作内容情報Ｋ２は、「右旋回」（右方向（時計回り方向）への最大操舵角度での操舵）という操作内容を文字で表記されたものと、その前輪２１０が右方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１３２】
運転者は、この駐車操作内容情報Ｋ２にしたがって、車両２００のステアリングホイールを右方向に最大操舵角度で操舵すればよい。
【０１３３】
なお、各駐車操作内容情報Ｋｊは、ナビ映像制御部５０の制御により、音声制御部６６を介してスピーカ６７から音声情報として出力される。このように、駐車操作内容情報Ｋｊが音声情報として出力されることにより、運転者の視線が映像表示手段６３から外れていて駐車操作内容情報Ｋｊを見落とした状態においても、その駐車操作内容情報Ｋｊを聴覚的に聴き取って得ることができるため、駐車操作内容情報Ｋｊを認識し損なうのを防止することができる。
【０１３４】
運転者がステアリングホイールを右方向に最大操舵角度で操舵すると、この操舵が、車両２００に対して入力した駐車操作であるが、この車両２００への操作は車両操作検出手段２０によって検出される。
【０１３５】
そして、この車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）は、ナビ映像制御部５０に入力され、ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ２（「右旋回」（右方向への最大操舵角度での据え切り操舵））に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ２から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ３まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１６）。
【０１３６】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ２（「右旋回」）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ２における映像をそのまま維持させる。
【０１３７】
したがって、この駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における各操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作を行わないと、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）の映像まで進まない（再生されない）ため、運転者は、映像表示手段６３に表示された駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を視認し、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生の有無を認識することで、車両２００への操作内容が駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致しているか否かをリアルタイムに判断することができる。
【０１３８】
すなわち、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）まで再生されているときは、車両２００への操作内容が駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致していると判断して、その操作を維持すればよく、一方、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）に向かって再生されないときは、車両２００への操作内容が駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致していないと判断して、車両２００への操作を駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致するように修正すればよい。
【０１３９】
図１６は、この操作変化基準ポイントＰ３において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ３では、駐車操作内容情報Ｋ３として、「右旋回前進」（右方向への最大操舵角度での操舵したままで、前進させる）の文字と、その前輪２１０が右方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ２から操作変化基準ポイントＰ３までを、動画として「右旋回前進」によって移動したものとなる。
【０１４０】
また、図１６の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ３である「右旋回前進」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、前部カメラ１２による撮影領域および右部カメラ１３の撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１４１】
さらに、この駐車操作内容情報Ｋ３である「右旋回前進」を車両２００に入力したと仮定したときに、運転者が注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが、図１６の俯瞰画像Ｑ１に表示されている。具体的には、車両２００の前右角部が、駐車中の他車等との位置関係で、注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌとして表示されている。
【０１４２】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが、俯瞰画像Ｑ１に視点変換されることなく時系列的に交互に、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１４３】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが触れられると、左側表示領域Ｄ１に交互に表示されている前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１６に示す状態に戻る。
【０１４４】
以下の各操作変化基準ポイントＰ３においても、俯瞰画像Ｑ１が表示されているときに、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が表示され、一方、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が表示されているときに、タッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが触れられると、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が俯瞰画像Ｑ１の表示に切り替えられる。
【０１４５】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１６に示した操作変化基準ポイントＰ３における状態まで再生されて一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への入力操作（「右旋回」）が適正であったこととなり、運転者は、図１６に示された操作変化基準ポイントＰ３における駐車操作内容情報Ｋ３として、「右旋回前進」を車両２００に対して入力する。
【０１４６】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への入力操作（「右旋回」）のまま、変速機を前進段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を前方に進める。
【０１４７】
そして、車両２００の「右旋回前進」挙動によって、車両２００が右旋回前進した旋回角度（または移動距離）が、車両操作検出手段２０によって検出され、この旋回角度（または移動距離）がナビ映像制御部５０に入力される。
【０１４８】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の右旋回前進の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ３（「右旋回前進」として予め設定されている旋回角度（または移動距離）に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ３から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ４まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１７）。
【０１４９】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（右旋回前進の旋回角度（または移動距離）距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ３（「右旋回前進」）の旋回角度（または移動距離）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ３における映像をそのまま維持させる。
【０１５０】
図１７は、操作変化基準ポイントＰ４において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ４では、駐車操作内容情報Ｋ４として、「左旋回」（左方向への最大操舵角度での据え切り操舵）の文字と、その前輪２１０が左方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１５１】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１７に示した操作変化基準ポイントＰ４における状態で一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への入力操作（「右旋回前進」）が適正であったこととなり、運転者は、図１７に示された操作変化基準ポイントＰ４における駐車操作内容情報Ｋ４として、「左旋回」を車両２００に対して入力する。
【０１５２】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への入力操作（「右旋回前進」）から停止し、ステアリングホイールを左方向に最大操舵角度で据え切りする。
【０１５３】
そして、車両２００への操作「左旋回（操舵）」が、車両操作検出手段２０によって検出され、この検出された「左旋回」挙動が、ナビ映像制御部５０に入力される。
【０１５４】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の左旋回の操舵角度が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ４（「左旋回」として予め設定されている角度に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ４から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ５まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１８）。
【０１５５】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ４（「左旋回」）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ４における映像（図１７）をそのまま維持させる。
【０１５６】
図１８は、この操作変化基準ポイントＰ５において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ５では、駐車操作内容情報Ｋ５として、「左旋回後退」（左方向への最大操舵角度での操舵したままで、後退させる）の文字と、その前輪２１０が左方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ４から操作変化基準ポイントＰ５までを、動画として「左旋回後退」によって移動したものとなる。
【０１５７】
また、図１８の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ５である「左旋回後退」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、後部カメラ１１による撮影領域および右部カメラ１３の撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１５８】
さらに、この駐車操作内容情報Ｋ５である「左旋回後退」を車両２００に入力したと仮定したときに、運転者が注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが、図１８の俯瞰画像Ｑ１に表示されている。具体的には、車両２００の前右角部と後左角部とが、駐車中の他車等との位置関係で、注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌとして表示されている。
【０１５９】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した後部カメラ１１の撮影画像と右部カメラ１３の撮影画像とが、俯瞰画像に視点変換されることなく、時系列的に交互に、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１６０】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、後部カメラ１１の撮影画像と右部カメラ１３の撮影画像とが左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている後部カメラ１１の撮影画像および右部カメラ１３の撮影画像が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１８に示す状態に戻る。
【０１６１】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１８に示した操作変化基準ポイントＰ５における状態まで再生されて一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ４における車両２００への入力操作（「左旋回」）が適正であったこととなり、運転者は、図１８に示された操作変化基準ポイントＰ５における駐車操作内容情報Ｋ５として、「左旋回後退」を車両２００に対して入力する。
【０１６２】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ４における車両２００への入力操作（「左旋回」）のまま、変速機を後退段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を後方に進める。
【０１６３】
そして、車両２００の「左旋回後退」挙動によって、車両２００が左旋回後退した旋回角度（または移動距離）が、車両操作検出手段２０によって検出され、この旋回角度（または移動距離）がナビ映像制御部５０に入力される。
【０１６４】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の左旋回後退の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ５（「左旋回後退」として予め設定されている旋回角度（または移動距離）に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ５から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ６まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１９）。
【０１６５】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（左旋回後退の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ５（「左旋回後退」）の旋回角度（または移動距離）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ５における映像をそのまま維持させる。
【０１６６】
図１９は、操作変化基準ポイントＰ６において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ６では、駐車操作内容情報Ｋ６として、「中立」（ステアリングホイールの操舵位置を中立位置に据え切る）の文字と、その前輪２１０が中立に維持された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１６７】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１９に示した操作変化基準ポイントＰ６における状態で一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ５における車両２００への入力操作（「左旋回後退」）が適正であったこととなり、運転者は、図１９に示された操作変化基準ポイントＰ６における駐車操作内容情報Ｋ６として、「中立」を車両２００に対して入力する。
【０１６８】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ５における車両２００への入力操作（「左旋回後退」）から停止し、ステアリングホイールを中立位置に戻す。
【０１６９】
そして、車両２００の操舵が「中立」位置に戻された挙動が、車両操作検出手段２０によって検出され、この検出された「中立」挙動が、ナビ映像制御部５０に入力される。
【０１７０】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の中立の操舵が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ６（「中立」として予め設定されている角度に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ６から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ７まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図２０）。
【０１７１】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ６（「中立」）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ６における映像をそのまま維持させる。
【０１７２】
図２０は、操作変化基準ポイントＰ７（駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅ）において再生を停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ７では、駐車操作内容情報Ｋ７として、「後退」（操舵角度０度（中立位置）のままで、後退させる）の文字と、その前輪２１０が中立位置に維持された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ６から操作変化基準ポイントＰ７までを、動画として「直進後退」によって移動したものとなる。
【０１７３】
また、図２０の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ７である「後退」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、後部カメラ１１による撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１７４】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した後部カメラ１１の撮影画像が、俯瞰画像に視点変換されることなく、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１７５】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、後部カメラ１１の撮影画像が左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている後部カメラ１１の撮影画像が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図２０に示す状態に戻る。
【０１７６】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図２０に示した操作変化基準ポイントＰ７における状態まで再生されて停止すると、操作変化基準ポイントＰ６における車両２００への入力操作（「中立」）が適正であったこととなり、運転者は、図２０に示された操作変化基準ポイントＰ７における駐車操作内容情報Ｋ７として、「後退」を車両２００に対して入力する。
【０１７７】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ６における車両２００への入力操作（「中立」）のまま、変速機を後退段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を後方に進める。
【０１７８】
そして、車両２００の「後退」挙動によって、車両２００が直進後退した移動距離が、車両操作検出手段２０によって検出され、この移動距離がナビ映像制御部５０に入力される。
【０１７９】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の直進後退の移動距離が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ７（「後退」）として予め設定されている移動距離に合致したとき、車両２００は、駐車区画Ａに適切に誘導されて停止した状態となり、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の表示を終了して、駐車ナビゲーションモードＭを終了させる。
【０１８０】
そして、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示を、図６と同様に左側表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１、右側表示領域Ｄ２に前部カメラ１２による撮影画像とする。
【０１８１】
上述の説明は、駐車ナビゲーションモードＭにおける誘導パターンＰＴｉが、駐車モードＰＭを「左並列」（ＰＭ１）、駐車パターンＰＰを「狭い」（ＰＰ１）とした組合せの誘導パターンＰＴ１の場合であるが、その他の誘導パターンＰＴ２（ＰＰ１，ＰＭ２），ＰＴ３（ＰＰ１，ＰＭ３），…，ＰＴ８（ＰＰ２，ＰＭ４）の場合および記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉの場合も、対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉがそれぞれ異なる（誘導パターンＰＴ２に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２、誘導パターンＰＴ３に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３、…、誘導パターンＰＴ８に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ８、個別の他の誘導パターンＰＴｉに対して対応した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ）ものの、これらの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生、一時停止させる制御の処理方法については、上記誘導パターンＰＴ１における駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生、一時停止の場合と同様であるため、説明を省略する。
【０１８２】
以上のように構成された実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００によれば、記録モードで車両操作（駐車操作）を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして予め記録し、その後に再生モードでその記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生することができるため、個別の駐車操作が必要な駐車区画Ａ（例えば特別な駐車操作を要するような自宅の駐車場、病院の駐車場、コンビニエンスストアの駐車場、学校の駐車場、本屋の駐車場、薬局の駐車場等）への駐車操作の内容を記録モードで予め記録しておくことにより、そのような駐車区画Ａに次回以後に駐車する際は、その記録されたときの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出して再生モードで再生表示して、必要な個別の駐車操作指示を得ることができる。
【０１８３】
なお、個別の駐車操作が必要でない駐車区画Ａへの駐車操作であっても、例えば熟練したドライバーの駐車操作を記録モードでナビ映像記憶部３０に予め記録しておくことで、後に運転に不慣れな運転者が駐車操作する際に、その熟練したドライバーの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、再生モードでナビ映像記憶部３０から読み出して再生することで、運転に不慣れな運転者であっても熟練したドライバーの駐車操作にしたがった精度のよい駐車操作を行うことができる。
【０１８４】
つまり、ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生モードで再生させるとき、運転者の駐車操作は車両操作検出手段２０によって検出されるが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、この検出された駐車操作内容に応じて再生状況（再生または一時停止）が変化するため、運転者は、映像表示手段６３に表示された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態を見ることで、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作を行っているか否かをリアルタイムに判断することができ、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作となるように、操作を逐次微調整して、目標となる駐車区画Ａに、車両２００を熟練ドライバーと同様に精度よく駐車させることができる。
【０１８５】
よって、この実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００によれば、個別の駐車操作が必要な駐車区画Ａであっても、車両２００に対する操作内容を提示することができる。
【０１８６】
また、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１により、操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録するに際しては、後に再生する際のインデックスとなるように、個々の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対して、それぞれを特定することができるように互い異なる誘導パターンＰＴｉに名称を付して記録しているため、再生しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを検索する際の手がかりにし易い。
【０１８７】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００によれば、車両２００に搭載された複数のカメラ１１〜１４が、この車両２００の周囲を撮影し、カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像に対して、カメラ映像処理部１５が、視点変換処理を施して車両２００の近傍の俯瞰画像Ｑ１を得、一方、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは模式化されたアニメーション映像であって、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊごとにそれぞれ、入力すべき操作の内容を説明する駐車操作内容情報Ｋｊが付加されており、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を左側表示領域Ｄ１と右側表示領域Ｄ２との２つの領域に分割し、上記俯瞰画像Ｑ１と駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを各別に、分割して得られた領域Ｄ１，Ｄ２に表示させる。
【０１８８】
そして、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像制御部５０が、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶された基本の８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（４つの駐車モードＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４と、２つの駐車パターンＰＰ１，ＰＰ２との組合せ）および個別に記録された他の誘導パターンＰＴｉを提示し、提示されたこれらの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８のうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉをナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【０１８９】
このように、車両２００の乗員室内に設置された映像表示手段６３に表示される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、車両２００を誘導する表示として単に車両２００を移動させた画像だけを表示するのではなく、そのような車両２００の動き（挙動）を実現するのに必要な車両２００に対して入力すべき駐車操作の具体的内容（操舵の向きや舵角、必要な車速や発進と停止（制動）との別、前進と後退との別等）などの駐車操作内容情報Ｋｊが含まれているため、運転者は、表示されている駐車操作内容情報Ｋｊの通りに、車両２００に対して操作を入力するだけで、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に誘導することができる。
【０１９０】
ここで、運転者が車両２００に対して入力した駐車操作は車両２００の挙動として現れ、車両２００への操作内容は車両操作検出手段２０によって検出され、この検出された車両２００への操作に応じて、ナビ映像制御部５０は駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する（再生または停止させる制御や、再生するスピードの制御等）ため、運転者が車両２００に対して入力する駐車操作の適否を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態によって、運転者に知らせることができる。
【０１９１】
したがって、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態に応じて、運転者が車両２００に対して入力している操作内容の適正化を促すことができ、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画Ａ内に車両２００を確実に誘導することができる。
【０１９２】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、これら分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に各別に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１を見て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の他方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始させることができる。
【０１９３】
しかも、表示制御部６２が、映像表示手段６３の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に表示する映像は、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１と、ナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとであり、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、カメラ１０で得られた実映像を信号処理したものではなく、アニメーション映像等の模式化された映像であるため、車両２００から遠く離れた領域まで歪みの無い映像として表示することができる。
【０１９４】
上記実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００においては、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイント間Ｐｊ〜Ｐ（ｊ＋１）で再生し、各操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の挙への操作が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させて、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰｊで一時停止させる。
【０１９５】
この結果、ナビ映像制御部５０が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイント間Ｐｊ〜Ｐ（ｊ＋１）で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生状態とし、合致しないときは駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態とするため、運転者が車両２００に対して入力する操作が正しくない（駐車操作内容情報Ｋｊに合致しない）場合は、車両２００が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの通りの挙動を示さず、したがって、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を停止させ、または一時停止状態から再生動作を開始しないなど、正常な再生を行わせないように再生を制御するため、駐車操作が正確に行われているか否かを、運転者に知らせることができる。
【０１９６】
よって、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画Ａ内に車両を確実に誘導することができる。
【０１９７】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、上方（上空）から俯瞰して２次元で表現された映像であるとともに、車両２００の周囲の領域については俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれているものであるが、この映像Ｎｉはカメラ１０の実画像を信号処理した実映像ではなく、模式化されたアニメーション映像であるため、車両２００の周囲の領域について、映像表示手段６３の分割された表示領域の一方Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１よりも大幅に広い範囲まで拡げて作成したものであっても、車両２００から遠い範囲について実映像のように歪みを生じる虞がない。
【０１９８】
したがって、俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして用いることができるとともに、そのような駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして広い範囲を表した映像であっても、運転者が視認する画像として、歪みのない、すなわち歪みによる違和感の無いものとすることができる。
【０１９９】
また、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割された表示領域Ｄ１，Ｄ２のうち一方Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方Ｄ２に、カメラ映像処理部１５で視点変換処理（俯瞰画像Ｑ１への変換処理）が施される以前の映像（カメラ１０で撮影された生画像）Ｑ０を表示させるように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御するものであるため、ナビ映像制御部５０は、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の一方の表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の表示領域Ｄ２にカメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像Ｑ０を表示させるように、表示制御部６２を制御することで、駐車操作前の段階では不要である駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを非表示とすることができる。
【０２００】
本実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００においては、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２およびスタートスイッチ４３のうち少なくとも１つは、表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されているため、運転者は、映像表示手段６３の表示領域に表示されている俯瞰画像Ｑ１やカメラ映像Ｑ０、または駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを見ている期間中は、この表示領域Ｄ１乃至Ｄ２に表示されている画像等から視線を外すことなく、タッチセンサによるスイッチ操作を行うことができ、利便性を高めることができる。
【０２０１】
さらに、駐車ナビゲーションシステム１００の映像表示手段６３に駐車操作内容情報Ｋｊが表示されて、運転者が駐車操作を開始すると、特に駐車操作に不慣れな運転者の場合は、車両２００に対して入力する操作にばかり気を取られて、車両２００の特定の部位が他車等に接触するなどの虞があるところ、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００で用いられる駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、必要に応じて、操作変化基準ポイントＰｊごとに注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが付加されているため、運転者の、車両２００の周囲に対する注力が低下するのを防止することができる。
【０２０２】
（実施形態２）
図１は本発明の実施形態２（実施例２）に係る駐車ナビゲーションシステム１００′の構成を示すブロック図、図２は図１に示した実施形態２の駐車ナビゲーションシステム１００′が搭載された車両２００におけるカメラ１０の撮影範囲を示す図、図３は実施形態２の駐車ナビゲーションシステム１００′をより具体的な装置構成に展開したブロック図である。
【０２０３】
この実施形態では、車両２００が駐車区画Ａに駐車されている状態を動作開始の基準とし、この駐車区画Ａ内に駐車されている車両２００を駐車区画Ａ外に出庫させる際の操作内容を駐車ナビゲーション映像として記録し、この記録された駐車ナビゲーション映像を時系列的に逆転して再生することで、駐車ナビゲーション映像を、駐車区画Ａ外から駐車区画Ａ内に車両２００を格納する駐車操作の案内として用いるものである。
【０２０４】
図示の駐車ナビゲーションシステム１００′は、図２に示す車両２００の前後左右にそれぞれ設置されて全体として車両２００の周囲を撮影するカメラ１０（車両２００の後方を撮影するカメラ（以下、後部カメラという）１１、車両２００の前方を撮影するカメラ（以下、前部カメラという）１２、車両２００の右方を撮影するカメラ（以下、右部カメラという）１３、車両２００の左方を撮影するカメラ（以下、左部カメラという）１４）と、各カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｑ０に視点変換処理を施し、車両２００の近傍を単一の俯瞰画像Ｑ１に合成するカメラ映像処理部１５と、車両２００に搭載されて、入力された画像（映像）を表示する映像表示手段６３（画像表示手段）と、車両２００に入力された操作内容（操作内容の入力によって現れる車速、前進・後退の別、操舵角等の挙動を検出するものであってもよい。）を検出する車両操作検出手段２０と、所定の駐車区画Ａ（駐車対象領域）への車両２００の誘導パターンＰＴｉ（ｉ＝１，２，…）ごとに設定された、模式化（図案化）された複数の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（ｉ＝１，２，…）であって、車両２００に対して所定の駐車区画Ａからの出庫操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓ′（入庫操作を完了する基準状態である完了基準状態Ｅ）と出庫操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅ′（入庫操作を開始する基準状態である開始基準状態Ｓ）との間での車両２００の一連の動きの映像のうち、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）ごとに、車両２００に対して入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊ（ｊ＝１，２，…）が付加されているものが記録されているナビ映像記憶部３０（記憶媒体）と、車両２００を駐車区画Ａに適切に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードＭの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチ４１と、車両２００の複数の誘導パターンＰＴｉのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチ４２と、車両２００が開始基準状態Ｓ′にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチ４３と、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像記憶部３０に記録された複数の誘導パターンＰＴｉを、それが記録されたときと時系列的に逆転させて映像表示手段６３に表示することで提示し、提示された複数の誘導パターンＰＴｉのうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉをナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作内容（または、その操作内容の入力に応じた車両の挙動）に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御するナビ映像制御部５０′と、映像表示手段６３の表示領域を左右２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０′により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、上記分割して得られた２つの表示領域に別個に独立して表示させるように、映像表示手段６３を制御する表示制御部６２と、を備えている。
【０２０５】
さらに、この駐車ナビゲーションシステム１００′は、所定の駐車区画Ａから車両２００を出庫させる際に車両２００に対して入力され車両操作検出手段２０によって検出された、開始基準状態Ｓ′（完了基準状態Ｅ）から完了基準状態Ｅ′（開始基準状態Ｓ）までの各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして、操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部３１と、ナビ映像記憶部３０に駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録する記録モードとナビ映像記憶部３０に記録されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出す再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチ４４とを備え、ナビ映像制御部５０′は、記録再生切替スイッチ４４が記録モードに切り替えられているときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録させるように駐車操作ナビゲーション映像記録部３１を制御し、記録再生切替スイッチ４４が再生モードに切り替えられているときは、ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００に入力された操作に応じて、記録時（出庫時）とは時系列的に逆転し、入庫時の操作として再生するものとされている。
【０２０６】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００′は、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の段階や駐車ナビゲーションモードＭが終了した後の段階において、映像表示手段６３に表示される、車両走行時の通常の道案内を行うモードである走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１などが記憶されたメモリ６１と、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに付加されている、入力すべき操作の内容を説明する情報Ｋｊや、走行ナビゲーションモードＭ′での案内情報を、聴覚情報として合成音声で出力するスピーカ６７およびスピーカ６７への合成音声の出力を制御する音声制御部６６を備えている。
【０２０７】
なお、メモリ６１に記憶された走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１は、表示制御部６２に入力されて、映像表示手段６３に表示される。一方、音声制御部６６は、ナビ映像制御部５０によって制御されている。
【０２０８】
ここで、誘導パターンＰＴｉは、駐車区画Ａと車両２００の位置、姿勢との関係で、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に導くための一連の車両２００の動きを表すものであり、例えば、車両２００の左側に存在する駐車区画Ａに並列駐車する左並列や、車両２００の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードＰＭと、この車両２００の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンＰＰとを組み合わせたものを意味する。
【０２０９】
したがって、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せによれば、誘導パターンＰＴｉとしては、少なくとも下記（１）ＰＴ１から（８）ＰＴ８までの８つの誘導パターンＰＴ１，ＰＴ２，…，ＰＴ８を採りうる。
【０２１０】
すなわち、
（１）ＰＴ１；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（２）ＰＴ２；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（３）ＰＴ３；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（４）ＰＴ４；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
（５）ＰＴ５；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（６）ＰＴ６；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（７）ＰＴ７；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（８）ＰＴ８；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
である。
【０２１１】
これに対して、上記（１）〜（８）のいずれの誘導パターンにも対応しない特別な誘導パターンＰＴで誘導しなければならない状況もあり、そのような特別の誘導パターンＰＴｉについては、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで、駐車区画Ａから出庫する際の操作状態を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとしてナビ映像記憶部３０に新たに記録すればよい。ナビ映像記憶部３０に一旦記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、ナビ映像制御部５０によって時系列的に逆転させて読み出すことにより、駐車区画Ａへ入庫する際の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして再生することができるため、駐車区画Ａから出庫した後に、その駐車区画Ａに入庫する際には、他の基本の誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８に対応して出庫時に記録された各駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１〜Ｎ８と同様に、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から記録時とは時系列的に逆転して読み出される。
【０２１２】
ここで、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで出庫時の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉをナビ映像記憶部３０に新たに記録する際には、出庫操作の開始となる開始基準状態Ｓ′（入庫操作時の完了基準状態Ｅに相当）から出庫操作の完了となる完了基準状態Ｅ′（入庫操作時の開始基準状態Ｓに相当）までの一連の車両２００の動きのうち車両２００の挙動を変化させる操作が入力されたタイミングにそれぞれ対応して、操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）がそれぞれ作成され、その操作変化基準ポイントＰｊごとに、入力された操作の内容を表す情報が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（各操作変化基準ポイント間の映像をＮｊとも称するが、操作変化基準ポイント間での全体を通しての全体を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉと称する）に記録され、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを時系列的に逆転して再生する（開始基準状態Ｓから完了基準状態Ｅに向かって再生する）に際して、逆転して再生される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイントＰｊ間で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、その操作変化基準ポイントＰｊにおいて車両操作検出手段２０により検出された車両２００への入力操作の内容が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉにおける操作変化基準ポイントＰｊで記録されている操作と反対の操作内容（記録されている操作が「前進」のときは反対の操作内容は「後退」、記録されている操作が「後退」のときは反対の操作内容は「前進」、記録されている操作が「左操舵」のときは反対の操作内容は「右操舵」、記録されている操作が「右操舵」のときは反対の操作内容は「左操舵」）に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【０２１３】
なお、車両２００に対して駐車操作の再生を開始する基準となる開始基準状態Ｓは、誘導パターンＰＴｉごとの、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの逆転しての再生を開始する基準状態であり、例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ７の「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して平行な姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【０２１４】
例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ５の「道幅の広い場合の左並列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して直交する向きの姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【０２１５】
なお、車両２００に対して駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅは、各誘導パターンＰＴｉにおいて、車両２００が駐車区画Ａ内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態（出庫時の操作を開始する状態である開始基準状態Ｓ′に相当）を意味する。
【０２１６】
車両操作検出手段２０は、車両２００に対して入力された操作の内容を検出するものであるが、運転者が車両２００に対して入力した操作は、車両２００の対応する挙動として現れるため、操作内容自体を検出するのに代えて、車両２００の挙動として検出するものであってもよい。この場合は、車両操作検出手段２０に代えて車両２００の挙動を検出する車両挙動検出手段を設ければよい。
【０２１７】
そして、ナビ映像制御部５０′は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生に際して、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への入力操作の内容が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記憶されている操作変化基準ポイントＰｊごとの操作内容（駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記録されている操作内容）に対する反対の操作内容（「前進」に対して「後退」、「後退」に対して「前進」、「左操舵」に対して「右操舵」、「右操舵」に対して「左操舵」）と比べて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【０２１８】
つまり、記録された駐車ナビゲーション映像Ｎｉは出庫時の操作に対応したものであるため、この駐車ナビゲーション映像Ｎｉを、時系列的に単に逆転して、あたかも入庫時の駐車ナビゲーション映像Ｎｉとして見えるように再生しても、そこに表示される操作内容（「前進」、「後退」、「左操舵」、「右操舵」）自体が記録時の操作内容のままであれば、逆転再生される駐車ナビゲーション映像Ｎｉの動きと表示される操作内容に応じた車両の挙動とが一致しないことになる。
【０２１９】
そこで、ナビ映像制御部５０′が、駐車ナビゲーション映像Ｎｉを逆転再生させる際は、記録されている操作内容も反対の挙動となる操作内容に変換して表示することで、逆転再生される駐車ナビゲーション映像Ｎｉの動きと表示される操作内容に応じた車両の挙動とを一致させることができる。
【０２２０】
なお、出庫時の操作を記録するに際しては、ある操作変化基準ポイントＰ（例えば第２の操作変化基準ポイントＰ２）において、運転者が特定の操作（例えば「第２の操作」と称する）を行い、その特定の操作にしたがって車両を次の操作変化基準ポイント（第３の操作変化基準ポイントＰ３）まで移動させ、その移動された後の操作変化基準ポイント（第３の操作変化基準ポイントＰ３）において、運転者が次の特定の操作（例えば「第３の操作」と称する）を行い、その特定の操作にしたがって車両を次の操作変化基準ポイント（第４の操作変化基準ポイントＰ４）まで移動させ、というように、時系列的には、まず最初に操作が決められ、次いで、その操作にしたがって車両が移動する、という順序で操作と移動とがセットになった駐車ナビゲーション映像Ｎｉが記録されることになる。
【０２２１】
しかし、このようにして記録された駐車ナビゲーション映像Ｎｉを単に時系列的に逆転させて再生させると、まず操作変化基準ポイントＰ４において車両が移動する映像が表示され、その後に、その移動に必要な操作（第３の操作）が明らか（操作内容（記録された操作内容とは反対の挙動を示す操作内容）が表示されること）となり、移動状態を示す駐車ナビゲーション映像Ｎｉと、その移動状態を生じさせるために必要とされる操作の指示内容との表示順序が時系列的に逆転し、適切な操作内容の指示を表示することができない。
【０２２２】
そこで、記録時の、各操作変化基準ポイントＰにおいて記録された操作内容は、再生時には、記録時における時系列的に前の操作変化基準ポイントＰにおいて、その操作内容による挙動とは反対の挙動を呈する操作内容を表示させるように、ナビ映像制御部５０′が制御を行う。
【０２２３】
なお、ナビ映像制御部５０′が行う駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生の制御は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを逆転再生させ、またはその逆転再生を停止させる制御の他、再生させる際の再生スピードの制御（通常の再生スピード、早送り再生のスピード（通常の再生スピードよりも速い）、逆戻し（再生の逆転であり、通常の再生スピードで逆転した状態）の再生スピード、早戻しの再生スピード（逆戻しの再生スピードよりも速い））なども含む。
【０２２４】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つに分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により逆転再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、映像表示手段６３の２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に別個に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１（カメラ１０で撮影され、画像処理により単一の俯瞰画像Ｑ１に合成処理されたもの）を視て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓ′にセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの逆転再生を開始させることができる。
【０２２５】
この実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′においては、ナビ映像制御部５０′は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイントＰｊ〜Ｐ（ｊ−１）間で再生し、各操作変化基準ポイントＰ（ｊ−１）において一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰ（ｊ−１）での操作の内容（記録時の操作による挙動とは反対の挙動を示す操作の内容）を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋ（ｊ−１）に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【０２２６】
なお、この駐車ナビゲーションシステム１００′において用いられている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、既述したように模式化されたものであるが、具体的には、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像である。
【０２２７】
車両２００の周囲の領域については、分割表示領域Ｄ１に表示される俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれている。
【０２２８】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００′においては、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割表示領域のうち一方の表示領域Ｄ１には、前述したとおり俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の領域Ｄ２には、カメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像（カメラ映像）Ｑ０をそのまま表示させるように、ナビ映像制御部５０′が、表示制御部６２を制御するものである。
【０２２９】
さらに、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２（駐車モード選択スイッチ４２ａと駐車パターン選択スイッチ４２ｂ）、スタートスイッチ４３および記録再生切替スイッチ４４はそれぞれ、この表示領域に表示されたアイコン（駐車ナビ切替スイッチ４１は矩形内にアルファベットの「Ｐ」の文字を配置したアイコン、誘導パターン選択スイッチ４２は図２３，２４に示すように横長矩形内に「左並列」、「右並列」、「左縦列」または「右縦列」および「狭い」または「広い」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、スタートスイッチ４３は図２６に示すように横長矩形内に「スタート」または「ストップ」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、記録再生切替スイッチ４４は、図２２に示すように横長矩形内に、記録モードを表す「ＲＥＣモード」の文字および再生モードを表す「ＰＫＢモード」の文字がそれぞれ表示されたアイコン）と、これらのアイコンに対応した部分の上記タッチセンサとにより構成されている。
【０２３０】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００′においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、操作変化基準ポイントＰｊごとに、駐車動作中において注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌも含まれていて、この注意を払うべき部位を表す情報Ｌは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ自体に重畳されているのではなく、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに隣接して表示される俯瞰画像Ｑ１中の車両マーク２００の対応する部位に重畳して表示されるように、表示制御部６２が表示の制御を行う。
【０２３１】
以上、図１に示した第２の実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′は、実際には、図３に示すように、主なナビ映像制御部５０′等は、ＣＰＵ８３′によって担われている。
【０２３２】
すなわち、図１におけるナビ映像制御部５０′、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１および表示制御部６２は、図３に示した具体的構成の駐車ナビゲーションシステム１００′におけるカメラＥＣＵ８０′のＣＰＵ８３′に相当し、図１のカメラ映像処理部１５は図３の画像処理部８２に対応している。
【０２３３】
なお、図１の車両操作検出手段２０は図３の車両情報取得部２１に相当し、図１のナビ映像記憶部３０は図３のフラッシュメモリ８４に相当し、図１のメモリ６１は図３のメモリ８１に相当し、図１の映像表示手段６３は図３のモニタ６４に相当し、図１の音声制御部６６は図３の音声出力部８５に相当する。
【０２３４】
図３において図１における符号と同一符号が付された構成要素については、図１において説明した対応の構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【０２３５】
次に、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′の作用について、図４，５に示したフローチャートおよび図２１から図４８までに示したモニタ６４への表示例を参照して説明する。
【０２３６】
まず、図２１に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の表示領域を左右２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に分割するように、ナビ映像制御部５０′が表示制御部６２を制御する。
【０２３７】
そして、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の期間においては、向かって右側の表示領域Ｄ２には、前部カメラ１２で撮影された映像Ｑ０が表示され、向かって左側の表示領域Ｄ１には、全てのカメラ１０で撮影された車両２００の周囲映像Ｑ０をカメラ映像処理部１５が変換処理して得られた俯瞰画像Ｑ１が表示される。
【０２３８】
俯瞰画像Ｑ１は、車両２００を模した矩形の車両マーク２００（この車両マークも、車両２００と同じ符号を付す）を中心として、車両２００の近傍領域だけを切り取って表示されている。なお、俯瞰画像Ｑ１のうち車両マーク２００が停止している領域は、白線で仕切られた駐車区画Ａ内である。
【０２３９】
すなわち、この実施形態では、車両２００が駐車区画Ａに駐車されている状態を動作開始の基準とし、この駐車区画Ａから出庫を完了するまでの操作内容を駐車ナビゲーション映像として記録し、この記録された駐車ナビゲーション映像を時系列的に逆転して、出庫を完了した状態（駐車区画Ａ外に車両が出た状態）から出庫を開始する状態（駐車区画Ａ内に車両２００が格納された状態）に向けた再生を行うことで、駐車区画Ａ外から駐車区画Ａ内に車両を格納する駐車操作の案内表示を行うものである。
【０２４０】
この俯瞰画像Ｑ１において表示されている車両マーク２００には、車両２００に設置されているカメラ１１，１２，１３，１４に対応する位置に、カメラマーク１１，１２，１３，１４（このカメラマークも、カメラ１１，１２，１３，１４と同じ符号を付す）が表示されていて、これらカメラマーク１１，１２，１３，１４のうち、右側の表示領域Ｄ２に表示されている映像を撮影しているカメラ（図６においては、前部カメラ１２）に対応するカメラマーク（図２１においては、前部カメラマーク１２）は、他のカメラマークと識別可能な色に変化して表示されている。
【０２４１】
これらの表示は、ナビ映像制御部５０′が、表示制御部６２を制御することによって行われている。
【０２４２】
俯瞰画像Ｑ１における車両マーク２００には、駐車ナビ切替スイッチ４１が表示されていて、車両２００の運転者等が駐車操作の案内（駐車ナビゲーションモードＭ）を開始させる入力を、駐車ナビ切替スイッチ４１に入力する（駐車ナビ切替スイッチ４１を触る）と（図４において、ステップ１１（＃１１））、駐車ナビ切替スイッチ４１は非選択状態を表す黄色表示から選択状態を表す橙色表示に変化し、この入力がナビ映像制御部５０′に入力され、これにより、ナビ映像制御部５０′は、図２２に示すように、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａおよび「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂとからなる記録再生切替スイッチ４４を、右側の表示領域Ｄ２に表示させる。このとき、駐車ナビ切替スイッチ４１は消去されている。
【０２４３】
そして、運転者により、記録モードまたは再生モードのいずれかが選択されるのを待つ（図４において、（＃１２→＃１９→＃１２→…））。
【０２４４】
運転者によって、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａが触れられて記録モードが選択されると、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａは非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消え、ナビ映像制御部５０′は記録モード（＃１３）の動作を行う。
【０２４５】
具体的には、これからナビ映像記憶部３０に記録しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉの登録、名称設定等の入力を運転者に行わせるために、図２３に示すように表示領域Ｄ２に、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車モードＰＭを特定するための駐車モード選択スイッチ４２ａが表示される。
【０２４６】
ここでは、左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１が選択され、右並列駐車（ＰＭ２）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２が選択され、左縦列駐車（ＰＭ３）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左縦列駐車」の駐車モードＰＭ３が選択され、右縦列駐車（ＰＭ４）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右縦列駐車」の駐車モードＰＭ４が選択される。
【０２４７】
なお、選択された駐車モード選択スイッチ４２ａは、非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消える。
【０２４８】
そして、運転者によって選択された駐車モードＰＭが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１４）。
【０２４９】
続いて、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車パターンＰＰを特定するための駐車パターン選択スイッチ４２ｂが表示される（図２４）。
【０２５０】
ここでは、出庫を完了したときの車両２００が位置する道路の道幅が狭い（ＰＰ１）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「狭い」の駐車パターンＰＰ１が選択され、道幅が広い（ＰＰ２）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「広い」の駐車パターンＰＰ２が選択され、この選択された駐車パターンＰＰが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１５）。
【０２５１】
なお、選択された駐車パターン選択スイッチ４２ｂは、非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消える。
【０２５２】
そして、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せにより、誘導パターンＰＴｉが特定され、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、この特定された誘導パターンＰＴｉに対応付けられる。以下の説明では、駐車モードが左並列駐車（ＰＭ１）、駐車パターンが道幅広い（ＰＰ１）に対応する誘導パターンＰＴ１が選択されているものとする。
【０２５３】
なお、それに先だって、この誘導パターンにＰＴｉには、後に、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを探す際の特定を行うことを目的として、それぞれ名称を付けることができ、例えば、図２５に示すように、右側の表示領域Ｄ２の下領域に、５０音順のソフトウェアキーボードを表示し、タッチ入力し、必要に応じて漢字等に変換するなどして、各誘導パターンＰＴｉの名称（同図においては、「病院」（病院の駐車場）という名称）を登録することができる。
【０２５４】
このようにして、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉが登録された後、スタートスイッチ４３（図２６において、スタートのアイコン（スタートＳＷ）４３ａまたはストップのアイコン（ストップＳＷ）４３ｂ）の入力待ち（図４の＃１６→＃２１→＃１６→…）となる。
【０２５５】
運転者は車両２００を、出庫操作を開始するとき、駐車区画Ａ内で、必要に応じて車両２００のステアリングホイールを中立位置に戻したり、トランスミッションのギヤ段をニュートラルポジションやパーキングポジションに戻すなど出庫操作を開始する前の初期状態に戻して、この位置、状態を駐車区画Ａからの出庫操作の開始の基準となる状態である開始基準状態Ｓ′（駐車区画Ａ内への入庫操作の完了状態である駐車完了状態Ｅに対応）とする。
【０２５６】
そして、運転者が図２６に示したスタートのアイコン４３ａに触れると、スタートのアイコン４３ａは、非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消え、車両２００に入力され、車両操作検出手段２０によって検出された操作内容の記録がスタートする。
【０２５７】
＜開始基準状態Ｓ′＞入庫操作時の完了基準状態Ｅに一致
この時点での操作は無し
また、スタートのアイコン４３ａが消えた後、図２７に示すように、表示領域Ｄ２に、操作内容の記録中を表す「ＲＥＣ」マーク４７が赤色点滅表示されるとともに、記録の中断の指示を入力するための「中断」アイコン４６ａおよび記録の完了の指示を入力するための「完了」アイコン４６ｂが表示される。
【０２５８】
加えて、実際に車両操作検出手段２０によって操作内容が検出されるまでの期間中は、出庫操作の開始を促す「出庫操作を開始して下さい」の文字情報が表示される。
【０２５９】
図２７に示したように記録がスタートすると、運転者による車両２００への操作内容が記録される（図４の＃１７）。この車両２００への操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、検出された操作内容はナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１は、入力された操作内容に基づいて、各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した俯瞰画像であるところの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（後述する図４２から図４８に示す）等における表示領域Ｄ２に表示される映像（図１３右側表示領域の画像のようなもの））を生成し、この生成された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、ナビ映像記憶部３０に記録する（図４の＃１７）。
【０２６０】
本実施形態においては、誘導パターンＰＴ１として、駐車モードが左並列駐車（ＰＭ１）、駐車パターンが道幅広い（ＰＰ１）に対応する誘導パターンＰＴ１（誘導パターンの名称として「病院」が設定されている）が選択されているため、後に駐車区画Ａ内に車両を入庫（駐車）させる操作を行う際には、そのような誘導パターンになるような出庫操作を以て駐車区画Ａから車両２００を出庫させる必要がある。
【０２６１】
すなわち、まず、運転者は、図２８，２９に示すように車両２００を直進（右にも左にも操舵しない中立位置）で所定距離だけ前進させる。
【０２６２】
そして、この運転者が車両２００に対して入力した操作の内容（ステアリングホイール中立、トランスミッションのギヤ段をいずれかの前進ポジションとして所定距離前進）は、車両操作検出手段２０によって検出され、操作変化基準ポイントＰ１における車両２００への操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ１）を、この操作に応じた車両２００の挙動を表す駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１として、ナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、記録される。
【０２６３】
＜操作変化基準ポイントＰ１＞
駐車操作内容情報Ｋ１
・ステアリングホイール中立
・トランスミッションのギヤ段が前進ポジション
・所定距離前進
そして、車両２００が所定距離だけ前進した位置において、図３０に示すように、運転者は車両２００のステアリングホイールに対して左折方向（反時計回り）に最大舵角の操舵を入力し、図３１に示すように左方に転回しながら前進し、図３２に示すように車両２００が駐車区画Ａから完全に出庫し終わった位置（駐車区画Ａにおける駐車姿勢に対して直交する姿勢になった位置）で停止する。
【０２６４】
そして、この操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ２）とされ、この操作に応じた車両２００の挙動を表す駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２として、ナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、記録される。
【０２６５】
＜操作変化基準ポイントＰ２＞
駐車操作内容情報Ｋ２
・ステアリングホイール左最大操舵
・トランスミッションのギヤ段が前進ポジション
・所定距離前進
・停止
そして、図３２に示した停止位置で、運転者は、車両２００のステアリングホイールを中立位置に戻す（図３３）。
【０２６６】
そして、この操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ３）とされ、この操作に応じた車両２００の挙動を表す駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３として、ナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、記録される。
【０２６７】
＜操作変化基準ポイントＰ３＞
駐車操作内容情報Ｋ３
・ステアリングホイール中立
この図３３に示した状態は、駐車区画Ａからの出庫操作完了の基準となる状態である完了基準状態Ｅ′（駐車区画Ａ内への入庫操作の開始の基準となる開始基準状態Ｓに対応）であるため、運転者は、表示領域Ｄ２に示されている「完了」アイコン４６ｂに触れて記録モードを終了させる（図４の＃１８）。このとき、「完了」アイコン４６ｂが非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消える。
【０２６８】
また、表示領域Ｄ２において赤色点滅表示していた「ＲＥＣ」マーク４７が消灯し（図３４）、所定時間経過後に図２１に示した表示に戻る。
【０２６９】
以上の記録モードでは、開始基準状態Ｓ′（完了基準状態Ｅ）から操作変化基準ポイントＰ１までの車両２００の挙動を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１としてナビ映像記憶部３０に記録され、操作変化基準ポイントＰ１から操作変化基準ポイントＰ２までの車両２００の挙動を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２としてナビ映像記憶部３０に記録され、操作変化基準ポイントＰ２から操作変化基準ポイントＰ３までの車両２００の挙動を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３としてナビ映像記憶部３０に記録され、操作変化基準ポイントＰ３から完了基準状態Ｅ′（開始基準状態Ｓに一致し、「完了」アイコン４６ｂに触れられて記録モードが終了した時点）までの車両２００の挙動（実質的な挙動は無い）を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４としてナビ映像記憶部３０に記録される。
【０２７０】
なお、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、車両操作検出手段２０によって検出された駐車操作内容情報Ｋｉも含まれる。
【０２７１】
そして、この記録して得られた駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（記録の順は、Ｎ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４となる。）をナビ映像制御部５０′がナビ映像記憶部３０から読み出して時系列的に逆転して再生する（再生の順は、Ｎ４→Ｎ３→Ｎ２→Ｎ１となる。）ことで、図３４に示した出庫時の完了基準状態Ｅ′が駐車区画Ａ内に車両２００を入庫させる際には入庫操作の開始の基準となる開始基準状態Ｓとなり、図２７に示した出庫時の開始基準状態Ｓ′が駐車区画Ａ内に車両２００を入庫させる際には入庫操作の完了の基準となる完了基準状態Ｅとなる。
【０２７２】
上述した記録モードの開始は、図４におけるスタートＳＷ４３ａまたはストップＳＷ４３ｂの入力待ち（＃１６→＃２１→＃１６→…）においてスタートＳＷ４３ａが入力された後の作用であるが、この入力待ちにおいてストップＳＷ４３ｂが入力されたときは、図２１に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態であって、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０２７３】
また、図２２に示した状態（記録モードまたは再生モードの選択待ち状態）で、運転者が「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂを触れて再生モードが選択される（図４の＃１９）と、ナビ映像制御部５０′は再生モードの動作を行う（図４の＃２０）。
【０２７４】
実際には、図２１に示した状態は駐車状態であるから、この状態から駐車動作を開始することはなく、駐車動作を開始する状態は、車両２００が駐車区画Ａの外に在る状態、すなわち例えば、出庫動作が完了した状態である図３５に示した状態から駐車動作が開始される。
【０２７５】
したがって、例えば、図３５に示した状態において駐車ナビ切替スイッチ４１がタッチされて駐車ナビゲーションモードＭが開始されると、図３６に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の右側の表示領域Ｄ２に、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａと「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂとが表示され、「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂが触れられて再生モードが選択される（図４の＃１９）と、記録モードの場合と同様に、図３７，３８に示すように誘導パターンＰＴｉの選択画面となり、誘導パターンＰＴｉを特定するための駐車モードＰＭの入力待ち（図５の＃２２）および駐車パターンＰＰの入力待ち（図５の＃２３）となるように、ナビ映像制御部５０′が表示制御部６２を制御する。
【０２７６】
具体的には、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴ１であるときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０２７７】
同様に、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ２のときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ３を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０２７８】
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ４を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０２７９】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）である誘導パターンＰＴ５を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８０】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ６を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８１】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ７を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８２】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ８を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８３】
なお、再生しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとしては、基本的な８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（上記（１）〜（８））の他に、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉも選択することができるように、図３７または図３８において、「他候補」などのアイコン（タッチスイッチとして）を表示し（図３７，３８においては、図示を省略している。）、この「他候補」のアイコンが触れられたときは、図３９に示すように、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉにそれぞれ対応した名称（図３９においては、「自宅」、「病院」、「コンビニ」、「学校」、「本屋」、「薬局」）の各アイコン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆを表示して、これらのうちからいずれかの個別の誘導パターンＰＴｉを選択できるように、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から情報を読み出して、表示制御部６２を制御している。
【０２８４】
図３９においては、各個別の誘導パターンＰＴｉに対応した名称のアイコンは、符号４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆで表したが、これらは、誘導パターンの選択スイッチであるため、図１のブロック図においては、誘導パターンの選択スイッチ４２に含まれる。
【０２８５】
このようにして、いずれかの誘導パターンＰＴｉが選択される（図５の＃２２，＃２３）と、図４０に示すように、スタート入力待ち（スタートのアイコン４３ａまたはストップのアイコン４３ｂが触れられるのを待機した状態）となる（図５の＃２４→＃２６→＃２４→…）。
【０２８６】
このとき、モニタ６４の左側表示領域Ｄ１には、駐車目標となる枠Ｘ（以下、駐車目標枠Ｘという。）が例えば赤色で重畳的に表示されるとともに、運転者に対して、この駐車目標枠Ｘが入庫対象の駐車区画Ａに合うように車両２００を移動させる操作を促す指示である「駐車スペース合わせを行い、入庫動作を開始して下さい」の文言が表示される。
【０２８７】
モニタ６４の左側表示領域Ｄ１に表示された駐車目標枠Ｘは、駐車モードが「左並列」、駐車パターンが「病院」の場合に、車両２００の位置・姿勢に対して予め所定の位置・姿勢で設定されたものであるが、このモニタ６４の左側表示領域Ｄ１における駐車目標枠Ｘの表示位置や表示姿勢は、駐車モードおよび駐車パターンごとにそれぞれ予め設定されている。
【０２８８】
運転者は、このモニタ６４に表示された指示にしたがって、駐車目標枠Ｘが入庫対象の駐車区画Ａに合うように車両２００を移動させる。具体的には、車両２００を現在の位置から前進させて駐車目標枠Ｘを駐車区画Ａ１に合わせるか、または車両２００を現在の位置から後退させて駐車目標枠Ｘを駐車区画Ａ１に合わせる。
【０２８９】
図４１では、車両２００を現在の位置から前進させて駐車目標枠Ｘを駐車区画Ａ１に合わせた状態を示し、この状態をモニタ６４で確認した運転者は、スタートのアイコン４３ａに触れる。これにより図５のステップ２４（＃２４）からの処理が進み、ナビ映像制御部５０′が、ナビ映像記憶部３０に記録された、選択された誘導パターンＰＴｉに対応付けられた駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出して、記録時とは時系列的に逆転した映像とし、表示制御部６２を制御して、この時系列的に逆転された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示する（図５の＃２５）。
【０２９０】
一方、運転者がストップのアイコン４３ｂに触れる（図５の＃２６）と、ナビ映像制御部５０′が表示制御部６２を制御して、図２１に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態の表示に戻り、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０２９１】
スタートのアイコン４３ａに触れられてモニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示（再生）される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、記録時とは時系列的に逆転した映像であるため、最初に表示される初期画像は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４となる。
【０２９２】
すなわち、初期画像の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４は、図４２に示すように、車両２００の駐車操作を開始するときの特定の初期位置（開始基準状態Ｓ）に車両２００がセットされた状態（位置合わせされた状態）を示す模式化された画像であり、駐車区画Ａ１からの出庫操作完了の基準となる状態である完了基準状態Ｅ′に対応している。
【０２９３】
そして、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４には、１つ前の操作変化基準ポイントＰ３における駐車操作内容情報Ｋ３（ステアリングホイールを左最大操舵の状態から中立状態に戻す操作）の反対操作（ステアリングホイールを中立状態から左最大操舵の状態にする操作）を駐車操作内容情報Ｋ３′として含み、この駐車操作内容情報Ｋ３′（左旋回操舵）を右側表示領域Ｄ２に表示する。
【０２９４】
さらに、このモニタ６４の右側表示領域Ｄ２には、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが表示されていて、このボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１が、図４３に示すように、左部カメラ１４で撮影されたままの画像（俯瞰画像に視点変換される前の画像）Ｑ１４に切り替えられ、このようにカメラ１４で撮影されたままの画像Ｑ１４は、俯瞰画像Ｑ１では見えにくかった駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域まで見通せる画像となっているため、車両２００の左側表示領域の奥行き方向の深い領域に障害物が存在するか否かを、運転者に対して視認させることができる。
【０２９５】
なお、図４３において右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている左部カメラ１４の画像Ｑ１４が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図４２に示す状態に戻る。
【０２９６】
図４２の状態から、運転者は、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された駐車操作内容情報Ｋ３′である「左旋回操舵」にしたがって、車両２００のステアリングホイールに対して左方向（反時計方向）最大舵角を入力する。
【０２９７】
この操作によって車両２００に生じる左旋回操舵の挙動は、車両操作検出手段２０によって検出され、これにより、操作変化基準ポイントは開始基準状態Ｓから操作変化基準ポイントＰ３に移行し、右側表示領域Ｄ２に表示される駐車操作ナビゲーション映像はＮ４からＮ３に変わる。
【０２９８】
すなわち、駐車操作ナビゲーション映像はＮ３は、図４４に示すように、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された車両２００の前車輪が左旋回操舵されたものとなるとともに、操作変化基準ポイントＰ３よりも１つ前の操作変化基準ポイントＰ２における駐車操作内容情報Ｋ２（トランスミッションのギヤ段を前進ポジションにして所定距離前進）の反対操作（トランスミッションのギヤ段を後退ポジションにして所定距離後退する操作）を駐車操作内容情報Ｋ２′として含み、この駐車操作内容情報Ｋ２′（「所定距離後退」）を右側表示領域Ｄ２に表示する。
【０２９９】
図４４に示されたモニタ６４の表示を見た運転者は、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された駐車操作内容情報Ｋ２′である「所定距離後退」にしたがって、車両２００のギヤ段を後退ポジションにして車両２００を所定距離だけ後退させる。
【０３００】
この操作によって車両２００に生じる所定距離の後退（左旋回操舵状態のままでの後退）の挙動は、車両操作検出手段２０によって検出され、この車両操作検出手段２０によって車両２００が所定距離だけ後退したことが検出された時点（位置）で、操作変化基準ポイントはＰ３から操作変化基準ポイントＰ２に移行し、右側表示領域Ｄ２に表示される駐車操作ナビゲーション映像はＮ３からＮ２に変わる。
【０３０１】
なお、時系列的に逆転して再生される駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３は、図４４から、図４５、図４６というように変化していく。
【０３０２】
車両２００が所定距離だけ後退して駐車操作ナビゲーション映像はＮ３からＮ２に変わったとき（図４６）、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された車両２００の前車輪は中立状態となるとともに、操作変化基準ポイントＰ２よりも２つ前の操作変化基準ポイントである開始基準状態Ｓ′における操作内容から１つ前の操作変化基準ポイントＰ１における駐車操作内容情報Ｋ１（ステアリングホイール中立、トランスミッションのギヤ段が前進ポジション、所定距離前進）への反対操作（ステアリングホイール中立のまま、トランスミッションのギヤ段が後退ポジション、所定距離後退）を駐車操作内容情報Ｋ１′として含み、この駐車操作内容情報Ｋ１′（「中立所定距離後退」）を右側表示領域Ｄ２に表示する。
【０３０３】
図４６に示されたモニタ６４の表示を見た運転者は、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された駐車操作内容情報Ｋ１′である「中立所定距離後退」にしたがって、車両２００のステアリングホイールを中立状態に戻すとともに、図４７および図４８に示すように、車両２００を所定距離だけ後退させる。
【０３０４】
この操作によって車両２００に生じるステアリングホイールの中立状態および所定距離の後退（直線後退）の挙動は、車両操作検出手段２０によって検出され、この車両操作検出手段２０によって車両２００が直線的に所定距離だけ後退したことが検出された時点（位置）で、操作変化基準ポイントはＰ２から操作変化基準ポイントＰ１に移行し、右側表示領域Ｄ２に表示される駐車操作ナビゲーション映像はＮ２からＮ１に変わる。
【０３０５】
車両２００が所定距離だけ直線後退して駐車操作ナビゲーション映像がＮ２からＮ１に変わったとき（図４８）、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２には、「入庫が完了しました」とのも文字情報が駐車操作内容情報Ｋ０′として表示される。
【０３０６】
なお、この操作変化基準ポイントＰ１は、出庫時の開始基準状態Ｓ′（入庫時の完了基準状態Ｅ）に一致する。
【０３０７】
つまり、車両２００は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉにしたがった操作を行うだけの簡単な操作により、駐車区画Ａ１に正確に入庫されたことになる。
【０３０８】
そして、ナビ映像制御部５０′は、操作変化基準ポイントがＰ１（入庫時の完了基準状態Ｅ）に到達した時点で、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の表示を終了して、駐車ナビゲーションモードＭを終了させる。
【０３０９】
そして、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示を、図２１と同様に左側表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１、右側表示領域Ｄ２に前部カメラ１２による撮影画像とする。
【０３１０】
上述の説明は、駐車ナビゲーションモードＭにおける誘導パターンＰＴｉが、駐車モードＰＭを「左並列」（ＰＭ１）、駐車パターンＰＰを「狭い」（ＰＰ１）とした組合せの誘導パターンＰＴ１の場合であるが、その他の誘導パターンＰＴ２（ＰＰ１，ＰＭ２），ＰＴ３（ＰＰ１，ＰＭ３），…，ＰＴ８（ＰＰ２，ＰＭ４）の場合および記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉの場合も、対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉがそれぞれ異なる（誘導パターンＰＴ２に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２、誘導パターンＰＴ３に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３、…、誘導パターンＰＴ８に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ８、個別の他の誘導パターンＰＴｉに対して対応した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ）ものの、これらの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生、一時停止させる制御の処理方法については、上記誘導パターンＰＴ１における駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生、一時停止の場合と同様であるため、説明を省略する。
【０３１１】
以上のように構成された実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′によれば、記録モードで車両操作（出庫操作）を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして予め記録し、その後に再生モードでその記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを時系列的に逆転して再生することで、入庫時とは反対の操作で駐車操作を提示することができるため、個別の駐車操作が必要な駐車区画Ａ（例えば特別な駐車操作を要するような自宅の駐車場、病院の駐車場、コンビニエンスストアの駐車場、学校の駐車場、本屋の駐車場、薬局の駐車場等）への駐車操作の内容を、その駐車区画Ａからの出庫操作を記録モードで予め記録しておくことにより、そのような駐車区画Ａに次回以後に駐車（入庫）する際は、その記録されたときの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出して再生モードでは、時系列的に逆転して再生表示することで、入庫操作よりも簡単な出庫操作で駐車操作ナビゲーション映像を得ることができ、必要な個別の駐車操作指示を一層簡単に得ることができる。
【０３１２】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′によれば、上述した効果に加えて、前述した実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００が発揮する効果と同じ効果を得ることができる。
【０３１３】
なお、本実施形態２の駐車ナビゲーションシステム１００′は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生時に、記録時とは時系列的に逆転した向きで再生を行うものとして説明したが、駐車操作ナビゲーション映像を、このように時系列的に逆転しての再生とするか、または実施形態１のように記録時と同じ向き（時系列的に逆転させない順方向の向き）での再生とするかの別は、記録された駐車操作ナビゲーション映像が、出庫操作の記録によるものであるか、または入庫操作の記録によるものか、の別に応じて決定されるものであるから、駐車操作ナビゲーション映像自体に、そのような出庫操作による記録であるか、入庫操作による記録であるかの別を情報として記録しておくことで、後にこの駐車操作ナビゲーション映像を再生する際は、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１がナビ映像記憶部３０から読み出した駐車操作ナビゲーション映像に記憶されているその出庫時記録または入庫時記録の情報を読み、この読み出された情報に基づいて、逆転した再生とするか、順方向での再生とするかを、自動的に判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０３１４】
１０、１１，１２，１３，１４ カメラ
１５ カメラ映像処理部
２０ 車両操作検出手段
３０ ナビ映像記憶部
３１ 駐車操作ナビゲーション映像記録部
４４ 記録再生切替スイッチ
５０ ナビ映像制御部
６２ 表示制御部
６３ 映像表示手段（画像表示手段）
１００ 駐車ナビゲーションシステム
２００ 車両
Ｄ１，Ｄ２ 分割して得られた表示領域
Ｑ１ 俯瞰画像
Ｎｉ 駐車操作ナビゲーション映像
ＰＴｉ 誘導パターン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車ナビゲーションシステムに関し、詳細には、車両の駐車操作の支援における使用者への情報提示の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車操作を補助するための駐車支援装置が実用化されている。
【０００３】
この駐車支援装置は、例えば車両の後部等に設置されたカメラにより、車両後方の映像を撮影し、この撮影された画像に、車両を駐車区画内に適切に導くための誘導軌跡と車両の舵角等に基づいて予測される車両の予想軌跡とを重畳させて、車室内に設置されたモニタに表示させることで、運転者は、誘導軌跡に予想軌跡が重なるような運転操作を行わせて、車両の駐車操作を支援するものである。
【０００４】
さらに、車両の周辺全体を撮影するように、車両の前後左右にそれぞれカメラを設置し、これらのカメラで撮影された映像を１つの俯瞰画像に変換、合成した上で、この俯瞰画像に上記予想軌跡等を表示する、いわゆるアラウンドビューモニタシステムも既に知られれている（特許文献１）。
【０００５】
しかし、このような予想軌跡の提示は、運転操作に熟練した者に対しては有効であるものの、その予想軌跡に対応する運転操作の内容を瞬時に判断できない非熟練者に対しては、必ずしもユーザーフレンドリな支援とはいえない面もある。すなわち、運転操作に不慣れな者の場合は、単に予想軌跡を提示しても、そのような予想軌跡を誘導軌跡に沿わせるために必要な操作を、瞬時に思い浮かべることができず、とまどうこともある。
【０００６】
そこで、車両を駐車区画内に適切に誘導するのに必要な車両の操作内容を提示する技術である駐車ナビゲーションシステムが提案されている（特許文献２）。この技術によれば、運転操作に不慣れな者であっても、提示された操作を行うことで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１８３８７７号公報
【特許文献２】特開２００１−１１４０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、駐車対象領域に車両を導く駐車操作は、典型的な縦列駐車や横並び駐車（車庫入れ）だけとは限らない。すなわち、駐車操作で車両が通過する範囲に、電信柱やその他の建築物などの障害物がある場合は、この障害物との接触を回避するための個別の特別な操作（例えば切り返し回数の増加など）を行う必要がある。
【０００９】
また、駐車対象領域の形状や向き、切返し用スペースの広狭などによっても、個別の駐車操作が必要の場合もある。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、個別の駐車操作が必要な駐車対象領域であっても、車両に対する操作内容を提示することができる駐車ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、所定の駐車対象領域へ車両を入庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容に対応した駐車操作ナビゲーション映像、または所定の駐車対象領域から車両を出庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容に対応した駐車操作ナビゲーション映像を、記憶媒体に記録することで、その駐車対象領域に次回駐車する際には、その記憶媒体に記録されている駐車操作ナビゲーション映像（入庫時に記録した駐車操作ナビゲーション映像）を正転（記録時の時系列と同じ向き）で再生し、または駐車操作ナビゲーション映像（出庫時に記録した駐車操作ナビゲーション映像）を反転（記録時の時系列と反対の向き）で再生することで、その駐車対象領域に適した個別の駐車操作を提示し、駐車操作の容易化を図ったものである。
【００１２】
すなわち、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、車両の周囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影して得られた画像に視点変換処理を施して前記車両の近傍の俯瞰画像を得るカメラ映像処理部と、画像を表示する画像表示手段と、前記車両に入力された操作を検出する車両操作検出手段と、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部と、記録モードと再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチと、前記記録再生切替スイッチが前記記録モードに切り替えられているときは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部による記録を行うように前記駐車操作ナビゲーション映像記録部を制御し、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているときは、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両に入力された操作に応じて再生するように制御するナビ映像制御部と、前記画像表示手段の表示領域を分割して、前記カメラ映像処理部により得られた前記俯瞰画像と前記ナビ映像制御部により再生された前記駐車操作ナビゲーション映像とを前記分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように前記画像表示手段を制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、表示制御部が、画像表示手段の表示領域を分割して、カメラで撮影されカメラ映像処理部で視点変換処理された車両近傍の俯瞰画像とナビ映像再生制御手段により再生された駐車操作ナビゲーション映像とを、分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、画像表示手段を制御する。
【００１４】
ここで、記録再生切替スイッチが記録モードに切り替えられているときは、駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域へ車両を入庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容であって、または所定の駐車対象領域から車両を出庫させる際に車両に対して入力され車両操作検出手段によって検出された操作内容であって、操作を開始する基準となる開始基準状態と操作を完了する基準となる完了基準状態との間の操作内容を、この操作内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録するように、ナビ映像制御部が駐車操作ナビゲーション映像記録部を制御し、一方、記録再生切替スイッチが再生モードに切り替えられているときは、ナビ映像制御部が、記憶媒体に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像を、車両操作検出手段によって検出された車両に入力された操作に応じて、正転（入庫時の駐車操作ナビゲーション映像の場合）または反転（出庫時の駐車操作ナビゲーション映像の場合）で再生する。
【００１５】
すなわち、記録再生切替スイッチの状態に応じて、駐車操作を、模式化した駐車操作ナビゲーション映像として記録し、または記録され若しくは予め製作された駐車操作ナビゲーション映像を再生する。
【００１６】
このように、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、記録モードで駐車操作を駐車操作ナビゲーション映像として予め記録し、その後に再生モードでその記録された駐車操作ナビゲーション映像を再生することができるため、個別の駐車操作が必要な特定の駐車対象領域への駐車操作の内容を記録モードで記録しておくことにより、そのような駐車対象領域に次回以後に駐車する際は、その記録されたときの駐車操作ナビゲーション映像を再生モードで再生して、必要な個別の駐車操作指示を得ることができる。
【００１７】
なお、駐車対象領域への入庫時の操作を記録したものでは、そのまま正転で再生すればよいし、駐車対象領域からの出庫時の操作を記録したものでは、時系列的に逆に再生し、かつ操作内容を逆に（反対向きに（前進は後退に、後退は前進に、右操舵は左操舵に、左操舵は右操舵に）して再生することで入庫時の操作として再生することができる。
【００１８】
また、個別の特定の駐車操作（入庫操作）が必要でない駐車対象領域への駐車操作であっても、例えば熟練したドライバーの駐車操作を記録モードで記録しておくことで、後に運転に不慣れなドライバーが、再生モードで、その熟練したドライバーの駐車操作ナビゲーション映像を参照しながら駐車操作を行うことで、熟練したドライバーの駐車操作にしたがった精度のよい駐車操作を行うことができる。
【００１９】
記憶媒体に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像を再生モードで再生させるとき、ドライバーの駐車操作は車両操作検出手段によって検出されるが、この検出された駐車操作内容に応じて再生されるため、ドライバーは、画像表示手段に表示された駐車操作ナビゲーション映像の再生状態を見ることで、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作を行っているか否かをリアルタイムに判断することができ、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作となるように、操作を逐次微調整して、目標となる駐車対象領域に、車両を熟練ドライバーと同様に精度よく駐車させることができる。
【００２０】
さらに、出庫時の操作を記録し、これを反転させることで入庫時の操作として再生するものでは、記録時は前進で出庫操作すればよいため、運転に不慣れな者であっても後退での駐車操作に比べて比較的容易に行うことができるため、熟練したドライバーの駐車操作を記録する必要がなく、実用上の扱い易さを向上させることができる。
【００２１】
以上の通り、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、個別の駐車操作が必要な駐車対象領域であっても、車両に対する適切な操作内容を提示することができる。
【００２２】
なお、模式化した駐車操作ナビゲーション映像とは、実写映像（実写映像を視点変換処理、ノイズ除去処理、明るさ調整処理等各種画像処理が施されたものも含む）だけでなく、例えばアニメーションやＣＧ（コンピュータグラフィクス）等によって図案化された映像も含む意である。
【００２３】
また、駐車操作ナビゲーション映像記録部により、操作内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像を記録するに際しては、後に再生する際のインデックスとなるように、個々の駐車操作ナビゲーション映像に対して、それぞれを特定することが出来るように互い異なる誘導パターン名を付して記録することが好ましい。
【００２４】
なお、誘導パターンとは、駐車対象領域（駐車区画）と車両の位置、姿勢との関係で、車両を駐車区画内に適切に導くための一連の車両の動きを表すもの（例えば、車両の左側に存在する駐車区画に並列駐車する左並列や、車両の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードと、この車両の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンとを組み合わせたもの）や、駐車対象領域自体の固有名称であってもよい。
【００２５】
ここで、駐車モードと駐車パターンとの組合せによる誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つの誘導パターンを採りうる。
【００２６】
すなわち、
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
である。
【００２７】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域へ前記車両を入庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであり、前記ナビ映像制御部が、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列にしたがって再生するように制御するものであることが好ましい。
【００２８】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、入庫時の操作内容を記録して、その記録したままを正転で再生することで、入庫時の操作内容を再生によって再現することができる。
【００２９】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容も、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであるとともに、前記入庫する際の記録と前記出庫する際の記録とを区別して記録するものであり、前記ナビ映像制御部が、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち入庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列にしたがって再生し、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち出庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容も反対の操作として再生するように制御するものであることが好ましい。
【００３０】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、入庫時の操作内容を記録して、その記録したままを正転で再生することで、入庫時の操作内容を再生によって再現することができるとともに、出庫時の操作内容を記録して、その記録を時系列的に反転して再生することで、入庫時の操作内容を提示することができる。
【００３１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部が、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の出庫操作を開始する基準となる開始基準状態から出庫操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録するものであり、前記ナビ映像制御部が、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容を反対の操作として再生するように制御するものであることが好ましい。
【００３２】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、出庫時の操作内容を記録して、その記録を時系列的に反転して再生することで、入庫時の操作内容を提示することができる。
【００３３】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいて、前記ナビ映像制御部は、前記駐車操作ナビゲーション映像の再生に際して、前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記開始基準状態と前記完了基準状態との間の一連の車両の動きのうち前記車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングにそれぞれ対応した操作変化基準ポイント間で再生し、前記操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容が、前記駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた前記操作の内容に合致したときは、前記駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態から再生状態に移行させることが好ましい。
【００３４】
ここで、開始基準状態とは、誘導パターンごとの、駐車操作ナビゲーション映像の再生を開始する基準状態であり、入庫時の操作内容を記録したものでは、入庫の操作開始時が再生時の開始基準状態であり、出庫時の操作内容を記録したものでは、出庫の操作終了時が再生時の開始基準状態である。
【００３５】
一方、完了基準状態とは、誘導パターンごとの、駐車操作ナビゲーション映像の再生を終了する基準状態であり、入庫時の操作内容を記録したものでは、入庫の操作終了時（車両が駐車区画内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態）が再生時の完了基準状態であり、出庫時の操作内容を記録したものでは、出庫の操作開始時が再生時の完了基準状態である。
【００３６】
例えば、誘導パターンが「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画の右前方位置であって、この駐車区画に対して平行な姿勢で停止した状態が開始基準状態（入庫時の操作内容を記録したもの）、または完了基準状態（出庫時の操作内容を記録したもの）となる。
【００３７】
また、例えば、誘導パターンが「道幅の広い場合の左並列駐車（車庫入れ）」であるときは、目標となる駐車区画の右前方位置であって、この駐車区画に対して直交する向きの姿勢で停止した状態が、開始基準状態（入庫時の操作内容を記録したもの）、または完了基準状態（出庫時の操作内容を記録したもの）となる。
【００３８】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、画像表示手段に表示された駐車操作ナビゲーション映像の再生が維持されていることを視認して、駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた操作内容に合致した操作を行っていることをリアルタイムに認識することができ、一方、駐車操作ナビゲーション映像の再生が停止されていることを視認して、駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた操作内容に合致した操作を行っていないことをリアルタイムに認識することができ、駐車操作ナビゲーション映像に対応付けられた操作内容に合致した操作となるように、操作を適宜修正することで、目標となる駐車対象領域に、車両を熟練ドライバーと同様に精度よく駐車させることができる。
【００３９】
つまり、駐車操作ナビゲーション映像の再生状態に応じて、運転者が車両に対して入力している操作内容の適正化を促すことができ、操作が不正確なままで、運転者に操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画内に車両を確実に誘導することができる。
【００４０】
しかも、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングにそれぞれ対応した操作変化基準ポイント間ごとに、駐車操作ナビゲーション映像の再生または一時停止を行うため、必要とされる操作の内容ごとに、実際に入力している操作の適否を、運転者に判断させることができる。
【００４１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるとともに、前記車両の周囲の領域について、前記俯瞰画像よりも広い範囲まで描かれているものであることが好ましい。
【００４２】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるため、車両の周囲の領域について、画像表示手段の分割された表示領域の一方に表示されている俯瞰画像よりも大幅に広い範囲まで拡げて作成しても、撮影画像を俯瞰画像に変換処理したもののような歪みを生じる虞がないため、俯瞰画像よりも広い範囲を駐車操作ナビゲーション映像として用いることができるとともに、そのような駐車操作ナビゲーション映像として広い範囲を表した映像であっても、運転者が視認する画像として違和感の無いものとすることができる。
【００４３】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記車両を前記駐車対象領域に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチと、前記車両の複数の誘導パターンのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチと、前記車両が前記開始基準状態にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチと、を備え、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、前記駐車操作ナビゲーション映像に所定の誘導パターンを対応付けて記録するものであり、前記ナビ映像制御部は、前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたとき、前記駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、前記提示された複数の誘導パターンのうち前記誘導パターン選択スイッチにより入力された誘導パターンに対応した駐車操作ナビゲーション映像を、前記記憶媒体から読み出し、前記スタートスイッチに前記タイミングが入力された後に、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容に応じて、前記読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御するものであることが好ましい。
【００４４】
このように好ましい構成の駐車ナビゲーションシステムは、駐車ナビ切替スイッチに駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたときは、ナビ映像制御部が、記憶媒体に記録された複数の誘導パターンを提示し、提示された複数の誘導パターンのうち誘導パターン選択スイッチにより入力（選択）された誘導パターンに対応した駐車ナビゲーション映像を記憶媒体から読み出し、スタートスイッチにタイミングが入力された後に、車両操作検出手段によって検出された車両への操作内容に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御する。
【００４５】
なお、車室内に設置された画像表示手段に表示される駐車操作ナビゲーション映像には、車両を誘導する表示として単に車両を移動させた画像だけを表示するのではなく、そのような車両の移動（挙動）を実現するのに必要な車両に対して入力すべき操作（駐車操作）の具体的内容（操舵の向きや舵角、必要な車速や発進と停止（制動）との別、前進と後退との別等）などの駐車操作内容情報が含まれているため、運転者は、表示されている駐車操作内容情報の通りに、車両に対して操作を入力するだけで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができる。
【００４６】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記画像表示手段は、その表示領域にタッチセンサを備え、前記駐車ナビ切替スイッチ、前記誘導パターン選択スイッチおよび前記スタートスイッチのうち少なくとも１つは、前記表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されていることが好ましい。
【００４７】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、画像表示手段が、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ、誘導パターン選択スイッチおよびスタートスイッチのうち少なくとも１つが、その画像表示手段の表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されているため、運転者は、画像表示手段の表示領域に表示されている俯瞰画像やカメラ映像、または駐車操作ナビゲーション映像を見ている期間中は、この表示領域に表示されている画像、映像から視線を外すことなく、タッチセンサによるスイッチ操作を行うことができ、利便性を高めることができる。
【００４８】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記複数の誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つのパターンが予め設定されていることが好ましい。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、駐車対象領域に対する基本的な全ての誘導パターンが網羅されているため、特殊な誘導が必要な場合（基本的な誘導パターンで設定されている以上の狭い道幅であるため、高頻度での切返し操作を必要とする環境や、切り返し操作中に電柱等の障害物を避けるような特別な操作を必要とする環境等）を除いて、基本的な駐車操作を提示することができる。
【００４９】
また、特殊な誘導が必要な場合は、駐車操作ナビゲーション映像記録部によって個別の駐車操作ナビゲーション映像を予め記録しておき、この記録された駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターンを選択して当該駐車操作ナビゲーション映像を再生することで、基本的な誘導パターン以外の駐車操作も提示することができる。
【００５０】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像には、前記操作変化基準ポイントごとに、注意を払うべき車両の部位を示す情報が付加されていることが好ましい。
【００５１】
画像表示手段に、操作の内容を説明する情報が表示されて駐車操作を開始すると、特に駐車操作に不慣れな運転者の場合は、車両に対して入力する操作にばかり注力しがちであるところ、駐車操作で必須となる後退しながらの操舵では、外輪差（前輪操舵の場合）により、車両前部のうち、操舵向きと反対側の角部（例えば、操舵向きが左向きの場合は、車両前部の右角部）が最外縁となるため、この部分と障害物との位置関係に注意する必要があり、本発明の好ましい構成によれば、そのような注意を払うべ車両の部位を示す情報が提示されるため、車両周囲への注力が低下するのを防止することができる。
【００５２】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像に付加されている前記入力すべき操作の内容を説明する情報を、音声情報として出力するスピーカおよび前記スピーカへの音声情報の出力を制御する音声制御部を備えていることが好ましい。
【００５３】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、車両に対して入力すべき操作の内容が、視覚情報として画像表示手段に表示されるだけでなく、スピーカから音声情報としても出力されることで、視線が画像表示手段から外れていて車両に入力すべき操作の内容を見落とした場合であっても、運転者は、その情報を音声情報として聴覚的に聴き取ることができるため、車両に対して入力すべき操作の内容を認識し損なうのを防止することができる。
【発明の効果】
【００５４】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、個別の特定の駐車操作が必要な駐車対象領域であっても、車両に対する適切な操作内容を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態１，２に係る駐車ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した駐車ナビゲーションシステムが搭載された車両におけるカメラの撮影範囲を示す図である。
【図３】図１に示した駐車ナビゲーションシステムを具体的な構成に展開したブロック図である。
【図４】駐車ナビゲーションモードでの処理を示すフローチャート（その１）である。
【図５】駐車ナビゲーションモードでの処理を示すフローチャート（その２）である。
【図６】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す図である。
【図７】駐車ナビゲーションモードに切り替えられた後に、記録モードと再生モードとのいずれかの選択を入力する画面を示す図である。
【図８】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車モード）を選択する画面を示す図である（その１）。
【図９】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車パターン）を選択する画面を示す図である（その２）。
【図１０】誘導パターンに付す名称を入力する画面を示す図である。
【図１１】駐車ナビゲーションモード（記録または再生）の開始または終了を選択して入力する画面を示す図である。
【図１２】個別に記録された駐車操作ナビゲーション映像にそれぞれ対応して設定された誘導パターン（名称）を選択する画面を示す図である。
【図１３】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その１）である。
【図１４】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その２）である。
【図１５】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像との表示状態を示す図である。
【図１６】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その３）である。
【図１７】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その４）である。
【図１８】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その５）である。
【図１９】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その６）である。
【図２０】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その７）である。
【図２１】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す図である。
【図２２】駐車ナビゲーションモードに切り替えられた後に、記録モードと再生モードとのいずれかの選択を入力する画面を示す図である。
【図２３】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車モード）を選択する画面を示す図である（その１）。
【図２４】駐車ナビゲーションモードの記録モードで記録する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車パターン）を選択する画面を示す図である（その２）。
【図２５】誘導パターンに付す名称を入力する画面を示す図である。
【図２６】駐車ナビゲーションモード（記録または再生）の開始または終了を選択して入力する画面を示す図である。
【図２７】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その１）。
【図２８】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その２）。
【図２９】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その３）。
【図３０】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その４）。
【図３１】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その５）。
【図３２】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その６）。
【図３３】駐車操作ナビゲーション映像の記録中を示す図である（その７）。
【図３４】駐車操作ナビゲーション映像の記録が終了した状態を示す図である。
【図３５】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す、図２１相当の図である。
【図３６】駐車ナビゲーションモードに切り替えられた後に、記録モードと再生モードとのいずれかの選択を入力する画面を示す、図２２相当の図である。
【図３７】駐車ナビゲーションモードの再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車モード）を選択する画面を示す、図２３相当の図である（その１）。
【図３８】駐車ナビゲーションモードの再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に付す誘導パターン（駐車モード）を設定し、または再生モードで再生する駐車操作ナビゲーション映像に対応した誘導パターン（駐車パターン）を選択する画面を示す、図２４相当の図である（その２）。
【図３９】個別に記録された駐車操作ナビゲーション映像にそれぞれ対応して設定された誘導パターン（名称）を選択する画面を示す図である。
【図４０】駐車ナビゲーションモード（再生）の開始に先立って、駐車スペース合わせを促す指示の表示画面を示す図である。
【図４１】駐車ナビゲーションモード（再生）の開始または終了を選択して入力する画面を示す図である。
【図４２】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その１）である。
【図４３】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像との表示状態を示す図である。
【図４４】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その２）である。
【図４５】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その３）である。
【図４６】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その４）である。
【図４７】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その５）である。
【図４８】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その６）である。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
以下、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００５７】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１（実施例１）に係る駐車ナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図、図２は図１に示した実施形態１の駐車ナビゲーションシステム１００が搭載された車両２００におけるカメラ１０の撮影範囲を示す図、図３は実施形態１の駐車ナビゲーションシステム１００をより具体的な装置構成に展開したブロック図である。
【００５８】
図示の駐車ナビゲーションシステム１００は、図２に示す車両２００の前後左右にそれぞれ設置されて全体として車両２００の周囲を撮影するカメラ１０（車両２００の後方を撮影するカメラ（以下、後部カメラという）１１、車両２００の前方を撮影するカメラ（以下、前部カメラという）１２、車両２００の右方を撮影するカメラ（以下、右部カメラという）１３、車両２００の左方を撮影するカメラ（以下、左部カメラという）１４）と、各カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｑ０に視点変換処理を施し、車両２００の近傍を単一の俯瞰画像Ｑ１に合成するカメラ映像処理部１５と、車両２００に搭載されて、入力された画像（映像）を表示する映像表示手段６３（画像表示手段）と、車両２００に入力された操作内容（操作内容の入力によって現れる車速、前進・後退の別、操舵角等の挙動を検出するものであってもよい。）を検出する車両操作検出手段２０と、所定の駐車区画Ａ（駐車対象領域）への車両２００の誘導パターンＰＴｉ（ｉ＝１，２，…）ごとに設定された、模式化（図案化）された複数の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（ｉ＝１，２，…）であって、車両２００に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓから駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅまでの車両２００の一連の動きの映像のうち、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）ごとに、車両２００に対して入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊ（ｊ＝１，２，…）が付加されているものが記録されているナビ映像記憶部３０（記憶媒体）と、車両２００を駐車区画Ａに適切に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードＭの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチ４１と、車両２００の複数の誘導パターンＰＴｉのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチ４２と、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチ４３と、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像記憶部３０に記録された複数の誘導パターンＰＴｉを映像表示手段６３に表示することで提示し、提示された複数の誘導パターンＰＴｉのうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉをナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作内容（または、その操作内容の入力に応じた車両の挙動）に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御するナビ映像制御部５０と、映像表示手段６３の表示領域を左右２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、上記分割して得られた２つの表示領域に別個に独立して表示させるように、映像表示手段６３を制御する表示制御部６２と、を備えている。
【００５９】
さらに、この駐車ナビゲーションシステム１００は、所定の駐車区画Ａに車両２００を誘導する際に車両２００に対して入力され車両操作検出手段２０によって検出された、開始基準状態Ｓから完了基準状態Ｅまでの操作内容を、各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして、操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部３１と、ナビ映像記憶部３０に駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録する記録モードとナビ映像記憶部３０に記録されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出す再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチ４４とを備え、ナビ映像制御部５０は、記録再生切替スイッチ４４が記録モードに切り替えられているときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録させるように駐車操作ナビゲーション映像記録部３１を制御し、記録再生切替スイッチ４４が再生モードに切り替えられているときは、ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００に入力された操作に応じて再生するものとされている。
【００６０】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の段階や駐車ナビゲーションモードＭが終了した後の段階において、映像表示手段６３に表示される、車両走行時の通常の道案内を行うモードである走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１などが記憶されたメモリ６１と、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに付加されている、入力すべき操作の内容を説明する情報Ｋｊや、走行ナビゲーションモードＭ′での案内情報を、聴覚情報として合成音声で出力するスピーカ６７およびスピーカ６７への合成音声の出力を制御する音声制御部６６を備えている。
【００６１】
なお、メモリ６１に記憶された走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１は、表示制御部６２に入力されて、映像表示手段６３に表示される。一方、音声制御部６６は、ナビ映像制御部５０によって制御されている。
【００６２】
ここで、誘導パターンＰＴｉは、駐車区画Ａと車両２００の位置、姿勢との関係で、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に導くための一連の車両２００の動きを表すものであり、例えば、車両２００の左側に存在する駐車区画Ａに並列駐車する左並列や、車両２００の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードＰＭと、この車両２００の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンＰＰとを組み合わせたものを意味する。
【００６３】
したがって、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せによれば、誘導パターンＰＴｉとしては、少なくとも下記（１）ＰＴ１から（８）ＰＴ８までの８つの誘導パターンＰＴ１，ＰＴ２，…，ＰＴ８を採りうる。
【００６４】
すなわち、
（１）ＰＴ１；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（２）ＰＴ２；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（３）ＰＴ３；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（４）ＰＴ４；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
（５）ＰＴ５；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（６）ＰＴ６；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（７）ＰＴ７；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（８）ＰＴ８；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
である。
【００６５】
これに対して、上記（１）〜（８）のいずれの誘導パターンにも対応しない特別な誘導パターンＰＴで誘導しなければならない状況もあり、そのような特別の誘導パターンＰＴｉについては、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉをナビ映像記憶部３０に新たに記録すればよい。ナビ映像記憶部３０に一旦記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、ナビ映像制御部５０によって読み出すことができるため、２度目以後の誘導の際には、他の基本の誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８に対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１〜Ｎ８と同様に、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から読み出される。
【００６６】
ここで、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉをナビ映像記憶部３０に新たに記録する際には、開始基準状態Ｓから完了基準状態Ｅまでの一連の車両２００の動きのうち車両２００の挙動を変化させる操作が入力されたタイミングにそれぞれ対応して、操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）がそれぞれ作成され、その操作変化基準ポイントＰｊごとに、入力された操作の内容を表す情報が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記録され、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生に際して、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイントＰｊ間で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、その操作変化基準ポイントＰｊにおいて車両操作検出手段２０により検出された車両２００への入力操作の内容が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉにおける操作変化基準ポイントＰｊで記録されている操作の内容に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【００６７】
なお、車両２００に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓは、誘導パターンＰＴｉごとの、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始する基準状態であり、例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ７の「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して平行な姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【００６８】
例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ５の「道幅の広い場合の左並列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して直交する向きの姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【００６９】
なお、車両２００に対して駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅとは、各誘導パターンＰＴｉにおいて、車両２００が駐車区画Ａ内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態を意味する。
【００７０】
車両操作検出手段２０は、車両２００に対して入力された操作の内容を検出するものであるが、運転者が車両２００に対して入力した操作は、車両２００の対応する挙動として現れるため、操作内容自体を検出するのに代えて、車両２００の挙動として検出するものであってもよい。この場合は、車両操作検出手段２０に代えて車両２００の挙動を検出する車両挙動検出手段を設ければよい。
【００７１】
そして、ナビ映像制御部５０は、この車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への入力操作の内容を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記憶されている操作変化基準ポイントＰｊごとの操作内容と比べて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【００７２】
この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生の制御は、具体的には、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生させ、または停止させる制御の他、再生させる際の再生スピードの制御（通常の再生スピード、早送り再生のスピード（通常の再生スピードよりも速い）、逆戻し（再生の逆転であり、通常の再生スピードで逆転した状態）の再生スピード、早戻しの再生スピード（逆戻しの再生スピードよりも速い））なども含む。
【００７３】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つに分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、映像表示手段６３の２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に別個に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１（カメラ１０で撮影され、画像処理により単一の俯瞰画像Ｑ１に合成処理されたもの）を視て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始させることができる。
【００７４】
この実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００においては、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイントＰｊ〜Ｐ（ｊ＋１）間で再生し、各操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【００７５】
なお、この駐車ナビゲーションシステム１００において用いられている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、既述したように模式化されたものであるが、具体的には、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像である。
【００７６】
車両２００の周囲の領域については、分割表示領域Ｄ１に表示される俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれている。
【００７７】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割表示領域のうち一方の表示領域Ｄ１には、前述したとおり俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の領域Ｄ２には、カメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像（カメラ映像）Ｑ０をそのまま表示させるように、ナビ映像制御部５０が、表示制御部６２を制御するものである。
【００７８】
さらに、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２（駐車モード選択スイッチ４２ａと駐車パターン選択スイッチ４２ｂ）、スタートスイッチ４３および記録再生切替スイッチ４４はそれぞれ、この表示領域に表示されたアイコン（駐車ナビ切替スイッチ４１は矩形内にアルファベットの「Ｐ」の文字を配置したアイコン、誘導パターン選択スイッチ４２は後述する図８，９に示すように横長矩形内に「左並列」、「右並列」、「左縦列」または「右縦列」および「狭い」または「広い」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、スタートスイッチ４３は図１１に示すように横長矩形内に「スタート」または「ストップ」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、記録再生切替スイッチ４４は、図７に示すように横長矩形内に、記録モードを表す「ＲＥＣモード」の文字および再生モードを表す「ＰＫＢモード」の文字がそれぞれ表示されたアイコン）と、これらのアイコンに対応した部分の上記タッチセンサとにより構成されている。
【００７９】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、操作変化基準ポイントＰｊごとに、駐車動作中において注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌも含まれていて、この注意を払うべき部位を表す情報Ｌは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ自体に重畳されているのではなく、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに隣接して表示される俯瞰画像Ｑ１中の車両マーク２００の対応する部位に重畳して表示されるように、表示制御部６２が表示の制御を行う。
【００８０】
以上、図１に示した本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００は、実際には、図３に示すように、主なナビ映像制御部５０等は、ＣＰＵ８３によって担われている。
【００８１】
すなわち、図１におけるナビ映像制御部５０、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１および表示制御部６２は、図３に示した具体的構成の駐車ナビゲーションシステム１００におけるカメラＥＣＵ８０のＣＰＵ８３に相当し、図１のカメラ映像処理部１５は図３の画像処理部８２に対応している。
【００８２】
なお、図１の車両操作検出手段２０は図３の車両情報取得部２１に相当し、図１のナビ映像記憶部３０は図３のフラッシュメモリ８４に相当し、図１のメモリ６１は図３のメモリ８１に相当し、図１の映像表示手段６３は図３のモニタ６４に相当し、図１の音声制御部６６は図３の音声出力部８５に相当する。
【００８３】
図３において図１における符号と同一符号が付された構成要素については、図１において説明した対応の構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【００８４】
次に、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００の作用について、図４，５に示したフローチャートおよび図６から図２０までに示したモニタ６４への表示例を参照して説明する。
【００８５】
まず、図６に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の表示領域を左右２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に分割するように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御する。
【００８６】
そして、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の期間においては、向かって右側の表示領域Ｄ２には、前部カメラ１２で撮影された映像Ｑ０が表示され、向かって左側の表示領域Ｄ１には、全てのカメラ１０で撮影された車両２００の周囲映像Ｑ０をカメラ映像処理部１５が変換処理して得られた俯瞰画像Ｑ１が表示される。
【００８７】
俯瞰画像Ｑ１は、車両２００を模した矩形の車両マーク２００（この車両マークも、車両２００と同じ符号を付す）を中心として、車両２００の近傍領域だけを切り取って表示されている。なお、俯瞰画像Ｑ１のうち車両マーク２００の左側部分に表示されているのは、白線で仕切られた駐車区画Ａである。
【００８８】
また、この俯瞰画像Ｑ１において表示されている車両マーク２００には、車両２００に設置されているカメラ１１，１２，１３，１４に対応する位置に、カメラマーク１１，１２，１３，１４（このカメラマークも、カメラ１１，１２，１３，１４と同じ符号を付す）が表示されていて、これらカメラマーク１１，１２，１３，１４のうち、右側の表示領域Ｄ２に表示されている映像を撮影しているカメラ（図６においては、前部カメラ１２）に対応するカメラマーク（図６においては、前部カメラマーク１２）は、他のカメラマークと識別可能な色に変化して表示されている。
【００８９】
これらの表示は、ナビ映像制御部５０が、表示制御部６２を制御することによって行われている。
【００９０】
俯瞰画像Ｑ１における車両マーク２００には、駐車ナビ切替スイッチ４１が表示されていて、車両２００の運転者等が駐車操作の案内（駐車ナビゲーションモードＭ）を開始させる入力を、駐車ナビ切替スイッチ４１に入力する（駐車ナビ切替スイッチ４１を触る）と（図４において、ステップ１１（＃１１））、この入力がナビ映像制御部５０に入力され、これにより、ナビ映像制御部５０は、図７に示すように、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａおよび「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂとからなる記録再生切替スイッチ４４を、右側の表示領域Ｄ２に表示させる。このとき、駐車ナビ切替スイッチ４１は消去されている。
【００９１】
そして、運転者により、記録モードまたは再生モードのいずれかが選択されるのを待つ（図４において、（＃１２→＃１９→＃１２→…））。
【００９２】
運転者によって、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａが触れられて記録モードが選択されると、ナビ映像制御部５０は記録モード（＃１３）の動作を行う。
【００９３】
具体的には、これからナビ映像記憶部３０に記録しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉの登録、名称設定等の入力を運転者に行わせるために、図８に示すように表示領域Ｄ２に、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車モードＰＭを特定するための駐車モード選択スイッチ４２ａが表示される。
【００９４】
ここでは、左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１が選択され、右並列駐車（ＰＭ２）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２が選択され、左縦列駐車（ＰＭ３）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左縦列駐車」の駐車モードＰＭ３が選択され、右縦列駐車（ＰＭ４）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右縦列駐車」の駐車モードＰＭ４が選択される。
【００９５】
そして、運転者によって選択された駐車モードＰＭが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１４）。
【００９６】
続いて、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車パターンＰＰを特定するための駐車パターン選択スイッチ４２ｂが表示される（図９）。
【００９７】
ここでは、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「狭い」の駐車パターンＰＰ１が選択され、道幅が広い（ＰＰ２）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「広い」の駐車パターンＰＰ２が選択され、この選択された駐車パターンＰＰが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１５）。
【００９８】
なお、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せにより、誘導パターンＰＴｉが特定され、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、この特定された誘導パターンＰＴｉに対応付けられる。
【００９９】
なお、それに先だって、この誘導パターンにＰＴｉには、後に、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを探す際の特定を行うことを目的として、それぞれ名称を付けることができ、例えば、図１０に示すように、右側の表示領域Ｄ２の下領域に、５０音順のソフトウェアキーボードを表示し、タッチ入力し、必要に応じて漢字等に変換するなどして、各誘導パターンＰＴｉの名称（同図においては、「自宅」という名称）を登録することができる。
【０１００】
このようにして、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉが登録された後、スタートスイッチ４３（図１１において、スタートのアイコン（スタートＳＷ）４３ａまたはストップのアイコン（ストップＳＷ）４３ｂ）の入力待ち（図４の＃１６→＃２１→＃１６→…）となる。
【０１０１】
運転者は車両２００を、駐車操作を開始する位置を任意に決めて、その位置に車両２００を移動するとともに、車両２００のステアリングホイールを中立位置に戻したり、トランスミッションのギヤ段をニュートラルポジションやパーキングポジションに戻すなど駐車操作を開始する前の初期状態に戻して、この位置、状態を開始基準状態Ｓとする。
【０１０２】
そして、運転者はスタートのアイコン４３ａに触れて、記録がスタートされると、運転者による車両２００への操作内容が記録される（図４の＃１７）。この車両２００への操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、検出された操作内容はナビ映像制御部５０により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１は、入力された操作内容に基づいて、各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した俯瞰画像であるところの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを生成し、この生成された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、ナビ映像記憶部３０に記録する（図４の＃１７）。
【０１０３】
車両２００を駐車区画Ａの所定位置まで誘導し終わったとき、ステアリングホイールを中立位置に戻したり、トランスミッションのギヤ段をニュートラルポジションやパーキングポジションに戻して、駐車操作を終了した完了基準状態Ｅとし、操作内容の記録を停止させ、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの生成、記録は終了する（＃１８）。
【０１０４】
なお、この停止は、運転者がストップアイコン４３ｂに触れることで行われる。
【０１０５】
これに対して、図１１に示した状態（駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの記録前の状態）で、ストップのアイコン４３ｂが触れられる（＃２１）と、図６に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態であって、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０１０６】
また、図７に示した状態（記録モードまたは再生モードの選択待ち状態）で、運転者が「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂを触れて再生モードが選択される（図４の＃１９）と、ナビ映像制御部５０は再生モードの動作を行う（図４の＃２０）。
【０１０７】
すなわち、記録モードの場合と同様に、図８，９に示すように誘導パターンＰＴｉの選択画面となり、誘導パターンＰＴｉを特定するための駐車モードＰＭの入力待ち（図５の＃２２）および駐車パターンＰＰの入力待ち（図５の＃２３）となるように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御する。
【０１０８】
具体的には、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴ１であるときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０１０９】
同様に、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ２のときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ３を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０１１０】
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ４を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０１１１】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）である誘導パターンＰＴ５を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１２】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ６を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１３】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ７を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１４】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ８を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０１１５】
なお、再生しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとしては、基本的な８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（上記（１）〜（８））の他に、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉも選択することができるように、図８または図９において、「他候補」などのアイコン（タッチスイッチとして）を表示し（図８，９においては、図示を省略している。）、この「他候補」のアイコンが触れられたときは、図１２に示すように、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉにそれぞれ対応した名称（図１２においては、「自宅」、「病院」、「コンビニ」、「学校」、「本屋」、「薬局」）の各アイコン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆを表示して、これらのうちからいずれかの個別の誘導パターンＰＴｉを選択できるように、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から情報を読み出して、表示制御部６２を制御している。
【０１１６】
図１２においては、各個別の誘導パターンＰＴｉに対応した名称のアイコンは、符号４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆで表したが、これらは、誘導パターンの選択スイッチであるため、図１のブロック図においては、誘導パターンの選択スイッチ４２に含まれる。
【０１１７】
このようにして、いずれかの誘導パターンＰＴｉが選択される（図５の＃２２，＃２３）と、図１１に示すように、スタート入力待ち（スタートのアイコン４３ａまたはストップのアイコン４３ｂが触れられるのを待機した状態）となる（図５の＃２４→＃２６→＃２４→…）。
【０１１８】
そして、スタートのアイコン４３ａが触れられる（図５の＃２４）と、選択された誘導パターンＰＴｉに対応付けられた駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉが再生され（図５の＃２５）、一方、ストップのアイコン４３ｂが触れられる（図５の＃２６）と図６に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態であって、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０１１９】
再生される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、図１３に示すように、映像表示手段６３の右側表示領域Ｄ２に表示されるように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御する。このとき、まず、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの初期画面Ｑ３を右側表示領域Ｄ２に表示する（図５の＃２５））。
【０１２０】
なお、以下の説明では、例示として、誘導パターンＰＴ１が選択されたものとして説明する。
【０１２１】
図１３に示した駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の初期画面Ｑ３は、車両２００の駐車操作を開始するときの特定の初期位置（開始基準状態Ｓ）に、車両２００をセットすることを指示する画面であり、車両２００を、左並列駐車（誘導パターンＰＴ１の場合）しようとする対象の駐車区画Ａの右側に隣接する位置に停止させることを指示したものである。
【０１２２】
なお、この初期画面Ｑ３は、各誘導パターンＰＴｉごとに異なるものであり、また、車両２００をこの位置にセットするために移動させている期間であっても、この初期画面Ｑ３は変化しない。
【０１２３】
一方、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１は、カメラ１０で撮影され、カメラ映像処理部１５により信号処理して得られた略リアルタイムの画像であるため、車両２００の移動に伴って、車両マーク２００の周囲の画像（俯瞰画像）は変化する。
【０１２４】
また、初期画面Ｑ３には、運転者が駐車操作を行うに際して、現在すなわち初期画面Ｑ３が表示されている操作変化基準ポイントＰ１において車両２００に対して行うべき操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ１）が表示されており、この場面では、駐車操作を開始するための基準となる位置に車両２００を移動させる指示内容である「駐車スペース合わせ」という駐車操作内容情報Ｋ１が表示されている。
【０１２５】
運転者は、この駐車操作内容情報Ｋ１を視認して、この駐車操作内容情報Ｋ１にしたがうために、左側表示領域Ｄ１に表示されている略リアルタイムの俯瞰画像Ｑ１や、車窓を通して視認できる車外の風景などを参照しながら、車両２００を、左並列駐車しようとする対象の駐車区画Ａの右側に隣接する初期位置（開始基準状態Ｓ）まで移動させて停止させる。
【０１２６】
この開始基準状態Ｓは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１に設定されている複数の操作変化基準ポイントＰｊ（車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミング）のうち、時系列的に最初の操作変化基準ポイントＰ１とされている。
【０１２７】
また、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１のうち、運転者に注目させるようとする範囲を太枠で囲んで表示することで、その太枠で示された領域に運転者の注意を向けることができる。
【０１２８】
図１３においては、左部カメラ１４で撮影された画像に対応する俯瞰画像Ｑ１の領域が太枠で示されており、車両２００を初期位置（開始基準状態Ｓ）に停止させる操作を、この太枠で示された領域の画像に注目しながら操作すべきことを指示するものである。
【０１２９】
そして、この開始基準状態Ｓに停止したところで、右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「確定」ボタンが運転者によって触れられると、ナビ映像制御部５０が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ２に至るまでに必要な駐車操作内容情報Ｋ２を含む場面の映像（図１４）に切り替え、一方、右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１が、図１５に示すように、運転者に注目させるようとする範囲（図１３における太枠で囲まれた領域）に対応した左部カメラ１４で撮影されたままの画像（俯瞰画像に視点変換される前の画像）Ｑ１４に切り替えられ、このようにカメラ１４で撮影されたままの画像Ｑ１４は、俯瞰画像Ｑ１では見えにくかった駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域まで見通せる画像となっているため、駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域に障害物が存在するか否かを、運転者に対して視認させることができる。
【０１３０】
なお、図１５において右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている左部カメラ１４の画像Ｑ１４が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１３に示す状態に戻る。
【０１３１】
図１３または図１５に示した表示状態で、タッチスイッチ式の「確定」ボタンが運転者によって触れられて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が図１４に示した状態に変化すると、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１には、新たな駐車操作内容情報Ｋ２が表示される。この駐車操作内容情報Ｋ２は、「右旋回」（右方向（時計回り方向）への最大操舵角度での操舵）という操作内容を文字で表記されたものと、その前輪２１０が右方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１３２】
運転者は、この駐車操作内容情報Ｋ２にしたがって、車両２００のステアリングホイールを右方向に最大操舵角度で操舵すればよい。
【０１３３】
なお、各駐車操作内容情報Ｋｊは、ナビ映像制御部５０の制御により、音声制御部６６を介してスピーカ６７から音声情報として出力される。このように、駐車操作内容情報Ｋｊが音声情報として出力されることにより、運転者の視線が映像表示手段６３から外れていて駐車操作内容情報Ｋｊを見落とした状態においても、その駐車操作内容情報Ｋｊを聴覚的に聴き取って得ることができるため、駐車操作内容情報Ｋｊを認識し損なうのを防止することができる。
【０１３４】
運転者がステアリングホイールを右方向に最大操舵角度で操舵すると、この操舵が、車両２００に対して入力した駐車操作であるが、この車両２００への操作は車両操作検出手段２０によって検出される。
【０１３５】
そして、この車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）は、ナビ映像制御部５０に入力され、ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ２（「右旋回」（右方向への最大操舵角度での据え切り操舵））に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ２から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ３まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１６）。
【０１３６】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ２（「右旋回」）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ２における映像をそのまま維持させる。
【０１３７】
したがって、この駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における各操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作を行わないと、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）の映像まで進まない（再生されない）ため、運転者は、映像表示手段６３に表示された駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を視認し、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生の有無を認識することで、車両２００への操作内容が駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致しているか否かをリアルタイムに判断することができる。
【０１３８】
すなわち、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）まで再生されているときは、車両２００への操作内容が駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致していると判断して、その操作を維持すればよく、一方、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）に向かって再生されないときは、車両２００への操作内容が駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致していないと判断して、車両２００への操作を駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作に合致するように修正すればよい。
【０１３９】
図１６は、この操作変化基準ポイントＰ３において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ３では、駐車操作内容情報Ｋ３として、「右旋回前進」（右方向への最大操舵角度での操舵したままで、前進させる）の文字と、その前輪２１０が右方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ２から操作変化基準ポイントＰ３までを、動画として「右旋回前進」によって移動したものとなる。
【０１４０】
また、図１６の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ３である「右旋回前進」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、前部カメラ１２による撮影領域および右部カメラ１３の撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１４１】
さらに、この駐車操作内容情報Ｋ３である「右旋回前進」を車両２００に入力したと仮定したときに、運転者が注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが、図１６の俯瞰画像Ｑ１に表示されている。具体的には、車両２００の前右角部が、駐車中の他車等との位置関係で、注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌとして表示されている。
【０１４２】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが、俯瞰画像Ｑ１に視点変換されることなく時系列的に交互に、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１４３】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが触れられると、左側表示領域Ｄ１に交互に表示されている前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１６に示す状態に戻る。
【０１４４】
以下の各操作変化基準ポイントＰ３においても、俯瞰画像Ｑ１が表示されているときに、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が表示され、一方、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が表示されているときに、タッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが触れられると、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が俯瞰画像Ｑ１の表示に切り替えられる。
【０１４５】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１６に示した操作変化基準ポイントＰ３における状態まで再生されて一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への入力操作（「右旋回」）が適正であったこととなり、運転者は、図１６に示された操作変化基準ポイントＰ３における駐車操作内容情報Ｋ３として、「右旋回前進」を車両２００に対して入力する。
【０１４６】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への入力操作（「右旋回」）のまま、変速機を前進段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を前方に進める。
【０１４７】
そして、車両２００の「右旋回前進」挙動によって、車両２００が右旋回前進した旋回角度（または移動距離）が、車両操作検出手段２０によって検出され、この旋回角度（または移動距離）がナビ映像制御部５０に入力される。
【０１４８】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の右旋回前進の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ３（「右旋回前進」として予め設定されている旋回角度（または移動距離）に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ３から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ４まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１７）。
【０１４９】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（右旋回前進の旋回角度（または移動距離）距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ３（「右旋回前進」）の旋回角度（または移動距離）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ３における映像をそのまま維持させる。
【０１５０】
図１７は、操作変化基準ポイントＰ４において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ４では、駐車操作内容情報Ｋ４として、「左旋回」（左方向への最大操舵角度での据え切り操舵）の文字と、その前輪２１０が左方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１５１】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１７に示した操作変化基準ポイントＰ４における状態で一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への入力操作（「右旋回前進」）が適正であったこととなり、運転者は、図１７に示された操作変化基準ポイントＰ４における駐車操作内容情報Ｋ４として、「左旋回」を車両２００に対して入力する。
【０１５２】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への入力操作（「右旋回前進」）から停止し、ステアリングホイールを左方向に最大操舵角度で据え切りする。
【０１５３】
そして、車両２００への操作「左旋回（操舵）」が、車両操作検出手段２０によって検出され、この検出された「左旋回」挙動が、ナビ映像制御部５０に入力される。
【０１５４】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の左旋回の操舵角度が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ４（「左旋回」として予め設定されている角度に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ４から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ５まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１８）。
【０１５５】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ４（「左旋回」）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ４における映像（図１７）をそのまま維持させる。
【０１５６】
図１８は、この操作変化基準ポイントＰ５において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ５では、駐車操作内容情報Ｋ５として、「左旋回後退」（左方向への最大操舵角度での操舵したままで、後退させる）の文字と、その前輪２１０が左方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ４から操作変化基準ポイントＰ５までを、動画として「左旋回後退」によって移動したものとなる。
【０１５７】
また、図１８の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ５である「左旋回後退」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、後部カメラ１１による撮影領域および右部カメラ１３の撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１５８】
さらに、この駐車操作内容情報Ｋ５である「左旋回後退」を車両２００に入力したと仮定したときに、運転者が注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが、図１８の俯瞰画像Ｑ１に表示されている。具体的には、車両２００の前右角部と後左角部とが、駐車中の他車等との位置関係で、注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌとして表示されている。
【０１５９】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した後部カメラ１１の撮影画像と右部カメラ１３の撮影画像とが、俯瞰画像に視点変換されることなく、時系列的に交互に、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１６０】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、後部カメラ１１の撮影画像と右部カメラ１３の撮影画像とが左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている後部カメラ１１の撮影画像および右部カメラ１３の撮影画像が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１８に示す状態に戻る。
【０１６１】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１８に示した操作変化基準ポイントＰ５における状態まで再生されて一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ４における車両２００への入力操作（「左旋回」）が適正であったこととなり、運転者は、図１８に示された操作変化基準ポイントＰ５における駐車操作内容情報Ｋ５として、「左旋回後退」を車両２００に対して入力する。
【０１６２】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ４における車両２００への入力操作（「左旋回」）のまま、変速機を後退段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を後方に進める。
【０１６３】
そして、車両２００の「左旋回後退」挙動によって、車両２００が左旋回後退した旋回角度（または移動距離）が、車両操作検出手段２０によって検出され、この旋回角度（または移動距離）がナビ映像制御部５０に入力される。
【０１６４】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の左旋回後退の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ５（「左旋回後退」として予め設定されている旋回角度（または移動距離）に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ５から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ６まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１９）。
【０１６５】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（左旋回後退の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ５（「左旋回後退」）の旋回角度（または移動距離）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ５における映像をそのまま維持させる。
【０１６６】
図１９は、操作変化基準ポイントＰ６において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ６では、駐車操作内容情報Ｋ６として、「中立」（ステアリングホイールの操舵位置を中立位置に据え切る）の文字と、その前輪２１０が中立に維持された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１６７】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１９に示した操作変化基準ポイントＰ６における状態で一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ５における車両２００への入力操作（「左旋回後退」）が適正であったこととなり、運転者は、図１９に示された操作変化基準ポイントＰ６における駐車操作内容情報Ｋ６として、「中立」を車両２００に対して入力する。
【０１６８】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ５における車両２００への入力操作（「左旋回後退」）から停止し、ステアリングホイールを中立位置に戻す。
【０１６９】
そして、車両２００の操舵が「中立」位置に戻された挙動が、車両操作検出手段２０によって検出され、この検出された「中立」挙動が、ナビ映像制御部５０に入力される。
【０１７０】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の中立の操舵が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ６（「中立」として予め設定されている角度に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ６から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ７まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図２０）。
【０１７１】
一方、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ６（「中立」）に合致しないときは、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ６における映像をそのまま維持させる。
【０１７２】
図２０は、操作変化基準ポイントＰ７（駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅ）において再生を停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ７では、駐車操作内容情報Ｋ７として、「後退」（操舵角度０度（中立位置）のままで、後退させる）の文字と、その前輪２１０が中立位置に維持された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ６から操作変化基準ポイントＰ７までを、動画として「直進後退」によって移動したものとなる。
【０１７３】
また、図２０の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ７である「後退」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、後部カメラ１１による撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１７４】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが触れられると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した後部カメラ１１の撮影画像が、俯瞰画像に視点変換されることなく、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１７５】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、後部カメラ１１の撮影画像が左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている後部カメラ１１の撮影画像が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図２０に示す状態に戻る。
【０１７６】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図２０に示した操作変化基準ポイントＰ７における状態まで再生されて停止すると、操作変化基準ポイントＰ６における車両２００への入力操作（「中立」）が適正であったこととなり、運転者は、図２０に示された操作変化基準ポイントＰ７における駐車操作内容情報Ｋ７として、「後退」を車両２００に対して入力する。
【０１７７】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ６における車両２００への入力操作（「中立」）のまま、変速機を後退段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を後方に進める。
【０１７８】
そして、車両２００の「後退」挙動によって、車両２００が直進後退した移動距離が、車両操作検出手段２０によって検出され、この移動距離がナビ映像制御部５０に入力される。
【０１７９】
ナビ映像制御部５０は、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の直進後退の移動距離が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ７（「後退」）として予め設定されている移動距離に合致したとき、車両２００は、駐車区画Ａに適切に誘導されて停止した状態となり、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の表示を終了して、駐車ナビゲーションモードＭを終了させる。
【０１８０】
そして、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示を、図６と同様に左側表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１、右側表示領域Ｄ２に前部カメラ１２による撮影画像とする。
【０１８１】
上述の説明は、駐車ナビゲーションモードＭにおける誘導パターンＰＴｉが、駐車モードＰＭを「左並列」（ＰＭ１）、駐車パターンＰＰを「狭い」（ＰＰ１）とした組合せの誘導パターンＰＴ１の場合であるが、その他の誘導パターンＰＴ２（ＰＰ１，ＰＭ２），ＰＴ３（ＰＰ１，ＰＭ３），…，ＰＴ８（ＰＰ２，ＰＭ４）の場合および記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉの場合も、対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉがそれぞれ異なる（誘導パターンＰＴ２に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２、誘導パターンＰＴ３に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３、…、誘導パターンＰＴ８に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ８、個別の他の誘導パターンＰＴｉに対して対応した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ）ものの、これらの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生、一時停止させる制御の処理方法については、上記誘導パターンＰＴ１における駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生、一時停止の場合と同様であるため、説明を省略する。
【０１８２】
以上のように構成された実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００によれば、記録モードで車両操作（駐車操作）を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして予め記録し、その後に再生モードでその記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生することができるため、個別の駐車操作が必要な駐車区画Ａ（例えば特別な駐車操作を要するような自宅の駐車場、病院の駐車場、コンビニエンスストアの駐車場、学校の駐車場、本屋の駐車場、薬局の駐車場等）への駐車操作の内容を記録モードで予め記録しておくことにより、そのような駐車区画Ａに次回以後に駐車する際は、その記録されたときの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出して再生モードで再生表示して、必要な個別の駐車操作指示を得ることができる。
【０１８３】
なお、個別の駐車操作が必要でない駐車区画Ａへの駐車操作であっても、例えば熟練したドライバーの駐車操作を記録モードでナビ映像記憶部３０に予め記録しておくことで、後に運転に不慣れな運転者が駐車操作する際に、その熟練したドライバーの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、再生モードでナビ映像記憶部３０から読み出して再生することで、運転に不慣れな運転者であっても熟練したドライバーの駐車操作にしたがった精度のよい駐車操作を行うことができる。
【０１８４】
つまり、ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生モードで再生させるとき、運転者の駐車操作は車両操作検出手段２０によって検出されるが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、この検出された駐車操作内容に応じて再生状況（再生または一時停止）が変化するため、運転者は、映像表示手段６３に表示された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態を見ることで、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作を行っているか否かをリアルタイムに判断することができ、熟練ドライバーによる駐車操作と同じ操作となるように、操作を逐次微調整して、目標となる駐車区画Ａに、車両２００を熟練ドライバーと同様に精度よく駐車させることができる。
【０１８５】
よって、この実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００によれば、個別の駐車操作が必要な駐車区画Ａであっても、車両２００に対する操作内容を提示することができる。
【０１８６】
また、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１により、操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録するに際しては、後に再生する際のインデックスとなるように、個々の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対して、それぞれを特定することができるように互い異なる誘導パターンＰＴｉに名称を付して記録しているため、再生しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを検索する際の手がかりにし易い。
【０１８７】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００によれば、車両２００に搭載された複数のカメラ１１〜１４が、この車両２００の周囲を撮影し、カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像に対して、カメラ映像処理部１５が、視点変換処理を施して車両２００の近傍の俯瞰画像Ｑ１を得、一方、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは模式化されたアニメーション映像であって、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊごとにそれぞれ、入力すべき操作の内容を説明する駐車操作内容情報Ｋｊが付加されており、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を左側表示領域Ｄ１と右側表示領域Ｄ２との２つの領域に分割し、上記俯瞰画像Ｑ１と駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを各別に、分割して得られた領域Ｄ１，Ｄ２に表示させる。
【０１８８】
そして、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像制御部５０が、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶された基本の８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（４つの駐車モードＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４と、２つの駐車パターンＰＰ１，ＰＰ２との組合せ）および個別に記録された他の誘導パターンＰＴｉを提示し、提示されたこれらの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８のうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉをナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【０１８９】
このように、車両２００の乗員室内に設置された映像表示手段６３に表示される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、車両２００を誘導する表示として単に車両２００を移動させた画像だけを表示するのではなく、そのような車両２００の動き（挙動）を実現するのに必要な車両２００に対して入力すべき駐車操作の具体的内容（操舵の向きや舵角、必要な車速や発進と停止（制動）との別、前進と後退との別等）などの駐車操作内容情報Ｋｊが含まれているため、運転者は、表示されている駐車操作内容情報Ｋｊの通りに、車両２００に対して操作を入力するだけで、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に誘導することができる。
【０１９０】
ここで、運転者が車両２００に対して入力した駐車操作は車両２００の挙動として現れ、車両２００への操作内容は車両操作検出手段２０によって検出され、この検出された車両２００への操作に応じて、ナビ映像制御部５０は駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する（再生または停止させる制御や、再生するスピードの制御等）ため、運転者が車両２００に対して入力する駐車操作の適否を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態によって、運転者に知らせることができる。
【０１９１】
したがって、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態に応じて、運転者が車両２００に対して入力している操作内容の適正化を促すことができ、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画Ａ内に車両２００を確実に誘導することができる。
【０１９２】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、これら分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に各別に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１を見て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の他方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始させることができる。
【０１９３】
しかも、表示制御部６２が、映像表示手段６３の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に表示する映像は、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１と、ナビ映像制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとであり、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、カメラ１０で得られた実映像を信号処理したものではなく、アニメーション映像等の模式化された映像であるため、車両２００から遠く離れた領域まで歪みの無い映像として表示することができる。
【０１９４】
上記実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００においては、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイント間Ｐｊ〜Ｐ（ｊ＋１）で再生し、各操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の挙への操作が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させて、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰｊで一時停止させる。
【０１９５】
この結果、ナビ映像制御部５０が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイント間Ｐｊ〜Ｐ（ｊ＋１）で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生状態とし、合致しないときは駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態とするため、運転者が車両２００に対して入力する操作が正しくない（駐車操作内容情報Ｋｊに合致しない）場合は、車両２００が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの通りの挙動を示さず、したがって、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を停止させ、または一時停止状態から再生動作を開始しないなど、正常な再生を行わせないように再生を制御するため、駐車操作が正確に行われているか否かを、運転者に知らせることができる。
【０１９６】
よって、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画Ａ内に車両を確実に誘導することができる。
【０１９７】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、上方（上空）から俯瞰して２次元で表現された映像であるとともに、車両２００の周囲の領域については俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれているものであるが、この映像Ｎｉはカメラ１０の実画像を信号処理した実映像ではなく、模式化されたアニメーション映像であるため、車両２００の周囲の領域について、映像表示手段６３の分割された表示領域の一方Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１よりも大幅に広い範囲まで拡げて作成したものであっても、車両２００から遠い範囲について実映像のように歪みを生じる虞がない。
【０１９８】
したがって、俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして用いることができるとともに、そのような駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして広い範囲を表した映像であっても、運転者が視認する画像として、歪みのない、すなわち歪みによる違和感の無いものとすることができる。
【０１９９】
また、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割された表示領域Ｄ１，Ｄ２のうち一方Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方Ｄ２に、カメラ映像処理部１５で視点変換処理（俯瞰画像Ｑ１への変換処理）が施される以前の映像（カメラ１０で撮影された生画像）Ｑ０を表示させるように、ナビ映像制御部５０が表示制御部６２を制御するものであるため、ナビ映像制御部５０は、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の一方の表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の表示領域Ｄ２にカメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像Ｑ０を表示させるように、表示制御部６２を制御することで、駐車操作前の段階では不要である駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを非表示とすることができる。
【０２００】
本実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００においては、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２およびスタートスイッチ４３のうち少なくとも１つは、表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されているため、運転者は、映像表示手段６３の表示領域に表示されている俯瞰画像Ｑ１やカメラ映像Ｑ０、または駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを見ている期間中は、この表示領域Ｄ１乃至Ｄ２に表示されている画像等から視線を外すことなく、タッチセンサによるスイッチ操作を行うことができ、利便性を高めることができる。
【０２０１】
さらに、駐車ナビゲーションシステム１００の映像表示手段６３に駐車操作内容情報Ｋｊが表示されて、運転者が駐車操作を開始すると、特に駐車操作に不慣れな運転者の場合は、車両２００に対して入力する操作にばかり気を取られて、車両２００の特定の部位が他車等に接触するなどの虞があるところ、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００で用いられる駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、必要に応じて、操作変化基準ポイントＰｊごとに注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが付加されているため、運転者の、車両２００の周囲に対する注力が低下するのを防止することができる。
【０２０２】
（実施形態２）
図１は本発明の実施形態２（実施例２）に係る駐車ナビゲーションシステム１００′の構成を示すブロック図、図２は図１に示した実施形態２の駐車ナビゲーションシステム１００′が搭載された車両２００におけるカメラ１０の撮影範囲を示す図、図３は実施形態２の駐車ナビゲーションシステム１００′をより具体的な装置構成に展開したブロック図である。
【０２０３】
この実施形態では、車両２００が駐車区画Ａに駐車されている状態を動作開始の基準とし、この駐車区画Ａ内に駐車されている車両２００を駐車区画Ａ外に出庫させる際の操作内容を駐車ナビゲーション映像として記録し、この記録された駐車ナビゲーション映像を時系列的に逆転して再生することで、駐車ナビゲーション映像を、駐車区画Ａ外から駐車区画Ａ内に車両２００を格納する駐車操作の案内として用いるものである。
【０２０４】
図示の駐車ナビゲーションシステム１００′は、図２に示す車両２００の前後左右にそれぞれ設置されて全体として車両２００の周囲を撮影するカメラ１０（車両２００の後方を撮影するカメラ（以下、後部カメラという）１１、車両２００の前方を撮影するカメラ（以下、前部カメラという）１２、車両２００の右方を撮影するカメラ（以下、右部カメラという）１３、車両２００の左方を撮影するカメラ（以下、左部カメラという）１４）と、各カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｑ０に視点変換処理を施し、車両２００の近傍を単一の俯瞰画像Ｑ１に合成するカメラ映像処理部１５と、車両２００に搭載されて、入力された画像（映像）を表示する映像表示手段６３（画像表示手段）と、車両２００に入力された操作内容（操作内容の入力によって現れる車速、前進・後退の別、操舵角等の挙動を検出するものであってもよい。）を検出する車両操作検出手段２０と、所定の駐車区画Ａ（駐車対象領域）への車両２００の誘導パターンＰＴｉ（ｉ＝１，２，…）ごとに設定された、模式化（図案化）された複数の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（ｉ＝１，２，…）であって、車両２００に対して所定の駐車区画Ａからの出庫操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓ′（入庫操作を完了する基準状態である完了基準状態Ｅ）と出庫操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅ′（入庫操作を開始する基準状態である開始基準状態Ｓ）との間での車両２００の一連の動きの映像のうち、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）ごとに、車両２００に対して入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊ（ｊ＝１，２，…）が付加されているものが記録されているナビ映像記憶部３０（記憶媒体）と、車両２００を駐車区画Ａに適切に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードＭの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチ４１と、車両２００の複数の誘導パターンＰＴｉのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチ４２と、車両２００が開始基準状態Ｓ′にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチ４３と、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像記憶部３０に記録された複数の誘導パターンＰＴｉを、それが記録されたときと時系列的に逆転させて映像表示手段６３に表示することで提示し、提示された複数の誘導パターンＰＴｉのうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉをナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への操作内容（または、その操作内容の入力に応じた車両の挙動）に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御するナビ映像制御部５０′と、映像表示手段６３の表示領域を左右２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０′により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、上記分割して得られた２つの表示領域に別個に独立して表示させるように、映像表示手段６３を制御する表示制御部６２と、を備えている。
【０２０５】
さらに、この駐車ナビゲーションシステム１００′は、所定の駐車区画Ａから車両２００を出庫させる際に車両２００に対して入力され車両操作検出手段２０によって検出された、開始基準状態Ｓ′（完了基準状態Ｅ）から完了基準状態Ｅ′（開始基準状態Ｓ）までの各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして、操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部３１と、ナビ映像記憶部３０に駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを記録する記録モードとナビ映像記憶部３０に記録されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出す再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチ４４とを備え、ナビ映像制御部５０′は、記録再生切替スイッチ４４が記録モードに切り替えられているときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作内容に対応付けてナビ映像記憶部３０に記録させるように駐車操作ナビゲーション映像記録部３１を制御し、記録再生切替スイッチ４４が再生モードに切り替えられているときは、ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００に入力された操作に応じて、記録時（出庫時）とは時系列的に逆転し、入庫時の操作として再生するものとされている。
【０２０６】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００′は、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の段階や駐車ナビゲーションモードＭが終了した後の段階において、映像表示手段６３に表示される、車両走行時の通常の道案内を行うモードである走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１などが記憶されたメモリ６１と、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに付加されている、入力すべき操作の内容を説明する情報Ｋｊや、走行ナビゲーションモードＭ′での案内情報を、聴覚情報として合成音声で出力するスピーカ６７およびスピーカ６７への合成音声の出力を制御する音声制御部６６を備えている。
【０２０７】
なお、メモリ６１に記憶された走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１は、表示制御部６２に入力されて、映像表示手段６３に表示される。一方、音声制御部６６は、ナビ映像制御部５０によって制御されている。
【０２０８】
ここで、誘導パターンＰＴｉは、駐車区画Ａと車両２００の位置、姿勢との関係で、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に導くための一連の車両２００の動きを表すものであり、例えば、車両２００の左側に存在する駐車区画Ａに並列駐車する左並列や、車両２００の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードＰＭと、この車両２００の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンＰＰとを組み合わせたものを意味する。
【０２０９】
したがって、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せによれば、誘導パターンＰＴｉとしては、少なくとも下記（１）ＰＴ１から（８）ＰＴ８までの８つの誘導パターンＰＴ１，ＰＴ２，…，ＰＴ８を採りうる。
【０２１０】
すなわち、
（１）ＰＴ１；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（２）ＰＴ２；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（３）ＰＴ３；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（４）ＰＴ４；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
（５）ＰＴ５；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（６）ＰＴ６；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（７）ＰＴ７；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（８）ＰＴ８；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
である。
【０２１１】
これに対して、上記（１）〜（８）のいずれの誘導パターンにも対応しない特別な誘導パターンＰＴで誘導しなければならない状況もあり、そのような特別の誘導パターンＰＴｉについては、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで、駐車区画Ａから出庫する際の操作状態を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとしてナビ映像記憶部３０に新たに記録すればよい。ナビ映像記憶部３０に一旦記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、ナビ映像制御部５０によって時系列的に逆転させて読み出すことにより、駐車区画Ａへ入庫する際の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして再生することができるため、駐車区画Ａから出庫した後に、その駐車区画Ａに入庫する際には、他の基本の誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８に対応して出庫時に記録された各駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１〜Ｎ８と同様に、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から記録時とは時系列的に逆転して読み出される。
【０２１２】
ここで、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１が、記録モードで出庫時の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉをナビ映像記憶部３０に新たに記録する際には、出庫操作の開始となる開始基準状態Ｓ′（入庫操作時の完了基準状態Ｅに相当）から出庫操作の完了となる完了基準状態Ｅ′（入庫操作時の開始基準状態Ｓに相当）までの一連の車両２００の動きのうち車両２００の挙動を変化させる操作が入力されたタイミングにそれぞれ対応して、操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）がそれぞれ作成され、その操作変化基準ポイントＰｊごとに、入力された操作の内容を表す情報が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（各操作変化基準ポイント間の映像をＮｊとも称するが、操作変化基準ポイント間での全体を通しての全体を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉと称する）に記録され、ナビ映像制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを時系列的に逆転して再生する（開始基準状態Ｓから完了基準状態Ｅに向かって再生する）に際して、逆転して再生される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイントＰｊ間で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、その操作変化基準ポイントＰｊにおいて車両操作検出手段２０により検出された車両２００への入力操作の内容が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉにおける操作変化基準ポイントＰｊで記録されている操作と反対の操作内容（記録されている操作が「前進」のときは反対の操作内容は「後退」、記録されている操作が「後退」のときは反対の操作内容は「前進」、記録されている操作が「左操舵」のときは反対の操作内容は「右操舵」、記録されている操作が「右操舵」のときは反対の操作内容は「左操舵」）に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【０２１３】
なお、車両２００に対して駐車操作の再生を開始する基準となる開始基準状態Ｓは、誘導パターンＰＴｉごとの、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの逆転しての再生を開始する基準状態であり、例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ７の「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して平行な姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【０２１４】
例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ５の「道幅の広い場合の左並列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して直交する向きの姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【０２１５】
なお、車両２００に対して駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅは、各誘導パターンＰＴｉにおいて、車両２００が駐車区画Ａ内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態（出庫時の操作を開始する状態である開始基準状態Ｓ′に相当）を意味する。
【０２１６】
車両操作検出手段２０は、車両２００に対して入力された操作の内容を検出するものであるが、運転者が車両２００に対して入力した操作は、車両２００の対応する挙動として現れるため、操作内容自体を検出するのに代えて、車両２００の挙動として検出するものであってもよい。この場合は、車両操作検出手段２０に代えて車両２００の挙動を検出する車両挙動検出手段を設ければよい。
【０２１７】
そして、ナビ映像制御部５０′は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生に際して、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００への入力操作の内容が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記憶されている操作変化基準ポイントＰｊごとの操作内容（駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに記録されている操作内容）に対する反対の操作内容（「前進」に対して「後退」、「後退」に対して「前進」、「左操舵」に対して「右操舵」、「右操舵」に対して「左操舵」）と比べて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【０２１８】
つまり、記録された駐車ナビゲーション映像Ｎｉは出庫時の操作に対応したものであるため、この駐車ナビゲーション映像Ｎｉを、時系列的に単に逆転して、あたかも入庫時の駐車ナビゲーション映像Ｎｉとして見えるように再生しても、そこに表示される操作内容（「前進」、「後退」、「左操舵」、「右操舵」）自体が記録時の操作内容のままであれば、逆転再生される駐車ナビゲーション映像Ｎｉの動きと表示される操作内容に応じた車両の挙動とが一致しないことになる。
【０２１９】
そこで、ナビ映像制御部５０′が、駐車ナビゲーション映像Ｎｉを逆転再生させる際は、記録されている操作内容も反対の挙動となる操作内容に変換して表示することで、逆転再生される駐車ナビゲーション映像Ｎｉの動きと表示される操作内容に応じた車両の挙動とを一致させることができる。
【０２２０】
なお、出庫時の操作を記録するに際しては、ある操作変化基準ポイントＰ（例えば第２の操作変化基準ポイントＰ２）において、運転者が特定の操作（例えば「第２の操作」と称する）を行い、その特定の操作にしたがって車両を次の操作変化基準ポイント（第３の操作変化基準ポイントＰ３）まで移動させ、その移動された後の操作変化基準ポイント（第３の操作変化基準ポイントＰ３）において、運転者が次の特定の操作（例えば「第３の操作」と称する）を行い、その特定の操作にしたがって車両を次の操作変化基準ポイント（第４の操作変化基準ポイントＰ４）まで移動させ、というように、時系列的には、まず最初に操作が決められ、次いで、その操作にしたがって車両が移動する、という順序で操作と移動とがセットになった駐車ナビゲーション映像Ｎｉが記録されることになる。
【０２２１】
しかし、このようにして記録された駐車ナビゲーション映像Ｎｉを単に時系列的に逆転させて再生させると、まず操作変化基準ポイントＰ４において車両が移動する映像が表示され、その後に、その移動に必要な操作（第３の操作）が明らか（操作内容（記録された操作内容とは反対の挙動を示す操作内容）が表示されること）となり、移動状態を示す駐車ナビゲーション映像Ｎｉと、その移動状態を生じさせるために必要とされる操作の指示内容との表示順序が時系列的に逆転し、適切な操作内容の指示を表示することができない。
【０２２２】
そこで、記録時の、各操作変化基準ポイントＰにおいて記録された操作内容は、再生時には、記録時における時系列的に前の操作変化基準ポイントＰにおいて、その操作内容による挙動とは反対の挙動を呈する操作内容を表示させるように、ナビ映像制御部５０′が制御を行う。
【０２２３】
なお、ナビ映像制御部５０′が行う駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生の制御は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを逆転再生させ、またはその逆転再生を停止させる制御の他、再生させる際の再生スピードの制御（通常の再生スピード、早送り再生のスピード（通常の再生スピードよりも速い）、逆戻し（再生の逆転であり、通常の再生スピードで逆転した状態）の再生スピード、早戻しの再生スピード（逆戻しの再生スピードよりも速い））なども含む。
【０２２４】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つに分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像制御部５０により逆転再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、映像表示手段６３の２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に別個に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１（カメラ１０で撮影され、画像処理により単一の俯瞰画像Ｑ１に合成処理されたもの）を視て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓ′にセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの逆転再生を開始させることができる。
【０２２５】
この実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′においては、ナビ映像制御部５０′は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイントＰｊ〜Ｐ（ｊ−１）間で再生し、各操作変化基準ポイントＰ（ｊ−１）において一時停止させるとともに、車両操作検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰ（ｊ−１）での操作の内容（記録時の操作による挙動とは反対の挙動を示す操作の内容）を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋ（ｊ−１）に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【０２２６】
なお、この駐車ナビゲーションシステム１００′において用いられている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、既述したように模式化されたものであるが、具体的には、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像である。
【０２２７】
車両２００の周囲の領域については、分割表示領域Ｄ１に表示される俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれている。
【０２２８】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００′においては、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割表示領域のうち一方の表示領域Ｄ１には、前述したとおり俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の領域Ｄ２には、カメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像（カメラ映像）Ｑ０をそのまま表示させるように、ナビ映像制御部５０′が、表示制御部６２を制御するものである。
【０２２９】
さらに、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２（駐車モード選択スイッチ４２ａと駐車パターン選択スイッチ４２ｂ）、スタートスイッチ４３および記録再生切替スイッチ４４はそれぞれ、この表示領域に表示されたアイコン（駐車ナビ切替スイッチ４１は矩形内にアルファベットの「Ｐ」の文字を配置したアイコン、誘導パターン選択スイッチ４２は図２３，２４に示すように横長矩形内に「左並列」、「右並列」、「左縦列」または「右縦列」および「狭い」または「広い」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、スタートスイッチ４３は図２６に示すように横長矩形内に「スタート」または「ストップ」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、記録再生切替スイッチ４４は、図２２に示すように横長矩形内に、記録モードを表す「ＲＥＣモード」の文字および再生モードを表す「ＰＫＢモード」の文字がそれぞれ表示されたアイコン）と、これらのアイコンに対応した部分の上記タッチセンサとにより構成されている。
【０２３０】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００′においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、操作変化基準ポイントＰｊごとに、駐車動作中において注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌも含まれていて、この注意を払うべき部位を表す情報Ｌは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ自体に重畳されているのではなく、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに隣接して表示される俯瞰画像Ｑ１中の車両マーク２００の対応する部位に重畳して表示されるように、表示制御部６２が表示の制御を行う。
【０２３１】
以上、図１に示した第２の実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′は、実際には、図３に示すように、主なナビ映像制御部５０′等は、ＣＰＵ８３′によって担われている。
【０２３２】
すなわち、図１におけるナビ映像制御部５０′、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１および表示制御部６２は、図３に示した具体的構成の駐車ナビゲーションシステム１００′におけるカメラＥＣＵ８０′のＣＰＵ８３′に相当し、図１のカメラ映像処理部１５は図３の画像処理部８２に対応している。
【０２３３】
なお、図１の車両操作検出手段２０は図３の車両情報取得部２１に相当し、図１のナビ映像記憶部３０は図３のフラッシュメモリ８４に相当し、図１のメモリ６１は図３のメモリ８１に相当し、図１の映像表示手段６３は図３のモニタ６４に相当し、図１の音声制御部６６は図３の音声出力部８５に相当する。
【０２３４】
図３において図１における符号と同一符号が付された構成要素については、図１において説明した対応の構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【０２３５】
次に、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′の作用について、図４，５に示したフローチャートおよび図２１から図４８までに示したモニタ６４への表示例を参照して説明する。
【０２３６】
まず、図２１に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の表示領域を左右２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に分割するように、ナビ映像制御部５０′が表示制御部６２を制御する。
【０２３７】
そして、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の期間においては、向かって右側の表示領域Ｄ２には、前部カメラ１２で撮影された映像Ｑ０が表示され、向かって左側の表示領域Ｄ１には、全てのカメラ１０で撮影された車両２００の周囲映像Ｑ０をカメラ映像処理部１５が変換処理して得られた俯瞰画像Ｑ１が表示される。
【０２３８】
俯瞰画像Ｑ１は、車両２００を模した矩形の車両マーク２００（この車両マークも、車両２００と同じ符号を付す）を中心として、車両２００の近傍領域だけを切り取って表示されている。なお、俯瞰画像Ｑ１のうち車両マーク２００が停止している領域は、白線で仕切られた駐車区画Ａ内である。
【０２３９】
すなわち、この実施形態では、車両２００が駐車区画Ａに駐車されている状態を動作開始の基準とし、この駐車区画Ａから出庫を完了するまでの操作内容を駐車ナビゲーション映像として記録し、この記録された駐車ナビゲーション映像を時系列的に逆転して、出庫を完了した状態（駐車区画Ａ外に車両が出た状態）から出庫を開始する状態（駐車区画Ａ内に車両２００が格納された状態）に向けた再生を行うことで、駐車区画Ａ外から駐車区画Ａ内に車両を格納する駐車操作の案内表示を行うものである。
【０２４０】
この俯瞰画像Ｑ１において表示されている車両マーク２００には、車両２００に設置されているカメラ１１，１２，１３，１４に対応する位置に、カメラマーク１１，１２，１３，１４（このカメラマークも、カメラ１１，１２，１３，１４と同じ符号を付す）が表示されていて、これらカメラマーク１１，１２，１３，１４のうち、右側の表示領域Ｄ２に表示されている映像を撮影しているカメラ（図６においては、前部カメラ１２）に対応するカメラマーク（図２１においては、前部カメラマーク１２）は、他のカメラマークと識別可能な色に変化して表示されている。
【０２４１】
これらの表示は、ナビ映像制御部５０′が、表示制御部６２を制御することによって行われている。
【０２４２】
俯瞰画像Ｑ１における車両マーク２００には、駐車ナビ切替スイッチ４１が表示されていて、車両２００の運転者等が駐車操作の案内（駐車ナビゲーションモードＭ）を開始させる入力を、駐車ナビ切替スイッチ４１に入力する（駐車ナビ切替スイッチ４１を触る）と（図４において、ステップ１１（＃１１））、駐車ナビ切替スイッチ４１は非選択状態を表す黄色表示から選択状態を表す橙色表示に変化し、この入力がナビ映像制御部５０′に入力され、これにより、ナビ映像制御部５０′は、図２２に示すように、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａおよび「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂとからなる記録再生切替スイッチ４４を、右側の表示領域Ｄ２に表示させる。このとき、駐車ナビ切替スイッチ４１は消去されている。
【０２４３】
そして、運転者により、記録モードまたは再生モードのいずれかが選択されるのを待つ（図４において、（＃１２→＃１９→＃１２→…））。
【０２４４】
運転者によって、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａが触れられて記録モードが選択されると、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａは非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消え、ナビ映像制御部５０′は記録モード（＃１３）の動作を行う。
【０２４５】
具体的には、これからナビ映像記憶部３０に記録しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉの登録、名称設定等の入力を運転者に行わせるために、図２３に示すように表示領域Ｄ２に、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車モードＰＭを特定するための駐車モード選択スイッチ４２ａが表示される。
【０２４６】
ここでは、左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１が選択され、右並列駐車（ＰＭ２）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２が選択され、左縦列駐車（ＰＭ３）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「左縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「左縦列駐車」の駐車モードＰＭ３が選択され、右縦列駐車（ＰＭ４）の誘導パターンＰＴのときは、運転者が「右縦列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチすることで、「右縦列駐車」の駐車モードＰＭ４が選択される。
【０２４７】
なお、選択された駐車モード選択スイッチ４２ａは、非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消える。
【０２４８】
そして、運転者によって選択された駐車モードＰＭが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１４）。
【０２４９】
続いて、誘導パターン選択スイッチ４２のうち駐車パターンＰＰを特定するための駐車パターン選択スイッチ４２ｂが表示される（図２４）。
【０２５０】
ここでは、出庫を完了したときの車両２００が位置する道路の道幅が狭い（ＰＰ１）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「狭い」の駐車パターンＰＰ１が選択され、道幅が広い（ＰＰ２）ときの誘導パターンＰＴのときは、運転者が「広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチすることで、道幅「広い」の駐車パターンＰＰ２が選択され、この選択された駐車パターンＰＰが、誘導パターンＰＴを構成する要素として登録される（図４の＃１５）。
【０２５１】
なお、選択された駐車パターン選択スイッチ４２ｂは、非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消える。
【０２５２】
そして、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せにより、誘導パターンＰＴｉが特定され、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、この特定された誘導パターンＰＴｉに対応付けられる。以下の説明では、駐車モードが左並列駐車（ＰＭ１）、駐車パターンが道幅広い（ＰＰ１）に対応する誘導パターンＰＴ１が選択されているものとする。
【０２５３】
なお、それに先だって、この誘導パターンにＰＴｉには、後に、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを探す際の特定を行うことを目的として、それぞれ名称を付けることができ、例えば、図２５に示すように、右側の表示領域Ｄ２の下領域に、５０音順のソフトウェアキーボードを表示し、タッチ入力し、必要に応じて漢字等に変換するなどして、各誘導パターンＰＴｉの名称（同図においては、「病院」（病院の駐車場）という名称）を登録することができる。
【０２５４】
このようにして、これから記録される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに対応した誘導パターンＰＴｉが登録された後、スタートスイッチ４３（図２６において、スタートのアイコン（スタートＳＷ）４３ａまたはストップのアイコン（ストップＳＷ）４３ｂ）の入力待ち（図４の＃１６→＃２１→＃１６→…）となる。
【０２５５】
運転者は車両２００を、出庫操作を開始するとき、駐車区画Ａ内で、必要に応じて車両２００のステアリングホイールを中立位置に戻したり、トランスミッションのギヤ段をニュートラルポジションやパーキングポジションに戻すなど出庫操作を開始する前の初期状態に戻して、この位置、状態を駐車区画Ａからの出庫操作の開始の基準となる状態である開始基準状態Ｓ′（駐車区画Ａ内への入庫操作の完了状態である駐車完了状態Ｅに対応）とする。
【０２５６】
そして、運転者が図２６に示したスタートのアイコン４３ａに触れると、スタートのアイコン４３ａは、非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消え、車両２００に入力され、車両操作検出手段２０によって検出された操作内容の記録がスタートする。
【０２５７】
＜開始基準状態Ｓ′＞入庫操作時の完了基準状態Ｅに一致
この時点での操作は無し
また、スタートのアイコン４３ａが消えた後、図２７に示すように、表示領域Ｄ２に、操作内容の記録中を表す「ＲＥＣ」マーク４７が赤色点滅表示されるとともに、記録の中断の指示を入力するための「中断」アイコン４６ａおよび記録の完了の指示を入力するための「完了」アイコン４６ｂが表示される。
【０２５８】
加えて、実際に車両操作検出手段２０によって操作内容が検出されるまでの期間中は、出庫操作の開始を促す「出庫操作を開始して下さい」の文字情報が表示される。
【０２５９】
図２７に示したように記録がスタートすると、運転者による車両２００への操作内容が記録される（図４の＃１７）。この車両２００への操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、検出された操作内容はナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１は、入力された操作内容に基づいて、各操作内容に対応した車両２００の挙動を模式化した俯瞰画像であるところの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（後述する図４２から図４８に示す）等における表示領域Ｄ２に表示される映像（図１３右側表示領域の画像のようなもの））を生成し、この生成された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、ナビ映像記憶部３０に記録する（図４の＃１７）。
【０２６０】
本実施形態においては、誘導パターンＰＴ１として、駐車モードが左並列駐車（ＰＭ１）、駐車パターンが道幅広い（ＰＰ１）に対応する誘導パターンＰＴ１（誘導パターンの名称として「病院」が設定されている）が選択されているため、後に駐車区画Ａ内に車両を入庫（駐車）させる操作を行う際には、そのような誘導パターンになるような出庫操作を以て駐車区画Ａから車両２００を出庫させる必要がある。
【０２６１】
すなわち、まず、運転者は、図２８，２９に示すように車両２００を直進（右にも左にも操舵しない中立位置）で所定距離だけ前進させる。
【０２６２】
そして、この運転者が車両２００に対して入力した操作の内容（ステアリングホイール中立、トランスミッションのギヤ段をいずれかの前進ポジションとして所定距離前進）は、車両操作検出手段２０によって検出され、操作変化基準ポイントＰ１における車両２００への操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ１）を、この操作に応じた車両２００の挙動を表す駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１として、ナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、記録される。
【０２６３】
＜操作変化基準ポイントＰ１＞
駐車操作内容情報Ｋ１
・ステアリングホイール中立
・トランスミッションのギヤ段が前進ポジション
・所定距離前進
そして、車両２００が所定距離だけ前進した位置において、図３０に示すように、運転者は車両２００のステアリングホイールに対して左折方向（反時計回り）に最大舵角の操舵を入力し、図３１に示すように左方に転回しながら前進し、図３２に示すように車両２００が駐車区画Ａから完全に出庫し終わった位置（駐車区画Ａにおける駐車姿勢に対して直交する姿勢になった位置）で停止する。
【０２６４】
そして、この操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ２）とされ、この操作に応じた車両２００の挙動を表す駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２として、ナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、記録される。
【０２６５】
＜操作変化基準ポイントＰ２＞
駐車操作内容情報Ｋ２
・ステアリングホイール左最大操舵
・トランスミッションのギヤ段が前進ポジション
・所定距離前進
・停止
そして、図３２に示した停止位置で、運転者は、車両２００のステアリングホイールを中立位置に戻す（図３３）。
【０２６６】
そして、この操作内容は、車両操作検出手段２０によって検出され、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ３）とされ、この操作に応じた車両２００の挙動を表す駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３として、ナビ映像制御部５０′により駐車操作ナビゲーション映像記録部３１に出力され、記録される。
【０２６７】
＜操作変化基準ポイントＰ３＞
駐車操作内容情報Ｋ３
・ステアリングホイール中立
この図３３に示した状態は、駐車区画Ａからの出庫操作完了の基準となる状態である完了基準状態Ｅ′（駐車区画Ａ内への入庫操作の開始の基準となる開始基準状態Ｓに対応）であるため、運転者は、表示領域Ｄ２に示されている「完了」アイコン４６ｂに触れて記録モードを終了させる（図４の＃１８）。このとき、「完了」アイコン４６ｂが非選択状態の灰色表示から選択状態の青色表示に切り替わった後、一定時間経過後に消える。
【０２６８】
また、表示領域Ｄ２において赤色点滅表示していた「ＲＥＣ」マーク４７が消灯し（図３４）、所定時間経過後に図２１に示した表示に戻る。
【０２６９】
以上の記録モードでは、開始基準状態Ｓ′（完了基準状態Ｅ）から操作変化基準ポイントＰ１までの車両２００の挙動を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１としてナビ映像記憶部３０に記録され、操作変化基準ポイントＰ１から操作変化基準ポイントＰ２までの車両２００の挙動を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２としてナビ映像記憶部３０に記録され、操作変化基準ポイントＰ２から操作変化基準ポイントＰ３までの車両２００の挙動を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３としてナビ映像記憶部３０に記録され、操作変化基準ポイントＰ３から完了基準状態Ｅ′（開始基準状態Ｓに一致し、「完了」アイコン４６ｂに触れられて記録モードが終了した時点）までの車両２００の挙動（実質的な挙動は無い）を模式的に表したものが駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４としてナビ映像記憶部３０に記録される。
【０２７０】
なお、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、車両操作検出手段２０によって検出された駐車操作内容情報Ｋｉも含まれる。
【０２７１】
そして、この記録して得られた駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（記録の順は、Ｎ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４となる。）をナビ映像制御部５０′がナビ映像記憶部３０から読み出して時系列的に逆転して再生する（再生の順は、Ｎ４→Ｎ３→Ｎ２→Ｎ１となる。）ことで、図３４に示した出庫時の完了基準状態Ｅ′が駐車区画Ａ内に車両２００を入庫させる際には入庫操作の開始の基準となる開始基準状態Ｓとなり、図２７に示した出庫時の開始基準状態Ｓ′が駐車区画Ａ内に車両２００を入庫させる際には入庫操作の完了の基準となる完了基準状態Ｅとなる。
【０２７２】
上述した記録モードの開始は、図４におけるスタートＳＷ４３ａまたはストップＳＷ４３ｂの入力待ち（＃１６→＃２１→＃１６→…）においてスタートＳＷ４３ａが入力された後の作用であるが、この入力待ちにおいてストップＳＷ４３ｂが入力されたときは、図２１に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態であって、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０２７３】
また、図２２に示した状態（記録モードまたは再生モードの選択待ち状態）で、運転者が「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂを触れて再生モードが選択される（図４の＃１９）と、ナビ映像制御部５０′は再生モードの動作を行う（図４の＃２０）。
【０２７４】
実際には、図２１に示した状態は駐車状態であるから、この状態から駐車動作を開始することはなく、駐車動作を開始する状態は、車両２００が駐車区画Ａの外に在る状態、すなわち例えば、出庫動作が完了した状態である図３５に示した状態から駐車動作が開始される。
【０２７５】
したがって、例えば、図３５に示した状態において駐車ナビ切替スイッチ４１がタッチされて駐車ナビゲーションモードＭが開始されると、図３６に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の右側の表示領域Ｄ２に、「ＲＥＣモード」のアイコン４４ａと「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂとが表示され、「ＰＫＢモード」のアイコン４４ｂが触れられて再生モードが選択される（図４の＃１９）と、記録モードの場合と同様に、図３７，３８に示すように誘導パターンＰＴｉの選択画面となり、誘導パターンＰＴｉを特定するための駐車モードＰＭの入力待ち（図５の＃２２）および駐車パターンＰＰの入力待ち（図５の＃２３）となるように、ナビ映像制御部５０′が表示制御部６２を制御する。
【０２７６】
具体的には、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴ１であるときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０２７７】
同様に、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ２のときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ３を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０２７８】
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ４を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃２３）。
【０２７９】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）である誘導パターンＰＴ５を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ１を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８０】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ６を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ２を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８１】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ７を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８２】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ８を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃２２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃２３）。
【０２８３】
なお、再生しようとする駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとしては、基本的な８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（上記（１）〜（８））の他に、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉも選択することができるように、図３７または図３８において、「他候補」などのアイコン（タッチスイッチとして）を表示し（図３７，３８においては、図示を省略している。）、この「他候補」のアイコンが触れられたときは、図３９に示すように、記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉにそれぞれ対応した名称（図３９においては、「自宅」、「病院」、「コンビニ」、「学校」、「本屋」、「薬局」）の各アイコン４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆを表示して、これらのうちからいずれかの個別の誘導パターンＰＴｉを選択できるように、ナビ映像制御部５０がナビ映像記憶部３０から情報を読み出して、表示制御部６２を制御している。
【０２８４】
図３９においては、各個別の誘導パターンＰＴｉに対応した名称のアイコンは、符号４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆで表したが、これらは、誘導パターンの選択スイッチであるため、図１のブロック図においては、誘導パターンの選択スイッチ４２に含まれる。
【０２８５】
このようにして、いずれかの誘導パターンＰＴｉが選択される（図５の＃２２，＃２３）と、図４０に示すように、スタート入力待ち（スタートのアイコン４３ａまたはストップのアイコン４３ｂが触れられるのを待機した状態）となる（図５の＃２４→＃２６→＃２４→…）。
【０２８６】
このとき、モニタ６４の左側表示領域Ｄ１には、駐車目標となる枠Ｘ（以下、駐車目標枠Ｘという。）が例えば赤色で重畳的に表示されるとともに、運転者に対して、この駐車目標枠Ｘが入庫対象の駐車区画Ａに合うように車両２００を移動させる操作を促す指示である「駐車スペース合わせを行い、入庫動作を開始して下さい」の文言が表示される。
【０２８７】
モニタ６４の左側表示領域Ｄ１に表示された駐車目標枠Ｘは、駐車モードが「左並列」、駐車パターンが「病院」の場合に、車両２００の位置・姿勢に対して予め所定の位置・姿勢で設定されたものであるが、このモニタ６４の左側表示領域Ｄ１における駐車目標枠Ｘの表示位置や表示姿勢は、駐車モードおよび駐車パターンごとにそれぞれ予め設定されている。
【０２８８】
運転者は、このモニタ６４に表示された指示にしたがって、駐車目標枠Ｘが入庫対象の駐車区画Ａに合うように車両２００を移動させる。具体的には、車両２００を現在の位置から前進させて駐車目標枠Ｘを駐車区画Ａ１に合わせるか、または車両２００を現在の位置から後退させて駐車目標枠Ｘを駐車区画Ａ１に合わせる。
【０２８９】
図４１では、車両２００を現在の位置から前進させて駐車目標枠Ｘを駐車区画Ａ１に合わせた状態を示し、この状態をモニタ６４で確認した運転者は、スタートのアイコン４３ａに触れる。これにより図５のステップ２４（＃２４）からの処理が進み、ナビ映像制御部５０′が、ナビ映像記憶部３０に記録された、選択された誘導パターンＰＴｉに対応付けられた駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出して、記録時とは時系列的に逆転した映像とし、表示制御部６２を制御して、この時系列的に逆転された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示する（図５の＃２５）。
【０２９０】
一方、運転者がストップのアイコン４３ｂに触れる（図５の＃２６）と、ナビ映像制御部５０′が表示制御部６２を制御して、図２１に示した状態（駐車ナビゲーションモードＭへの移行前の状態の表示に戻り、駐車ナビゲーションモードＭへの移行を選択可能な状態；駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１１））に戻る。
【０２９１】
スタートのアイコン４３ａに触れられてモニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示（再生）される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、記録時とは時系列的に逆転した映像であるため、最初に表示される初期画像は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４となる。
【０２９２】
すなわち、初期画像の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４は、図４２に示すように、車両２００の駐車操作を開始するときの特定の初期位置（開始基準状態Ｓ）に車両２００がセットされた状態（位置合わせされた状態）を示す模式化された画像であり、駐車区画Ａ１からの出庫操作完了の基準となる状態である完了基準状態Ｅ′に対応している。
【０２９３】
そして、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎ４には、１つ前の操作変化基準ポイントＰ３における駐車操作内容情報Ｋ３（ステアリングホイールを左最大操舵の状態から中立状態に戻す操作）の反対操作（ステアリングホイールを中立状態から左最大操舵の状態にする操作）を駐車操作内容情報Ｋ３′として含み、この駐車操作内容情報Ｋ３′（左旋回操舵）を右側表示領域Ｄ２に表示する。
【０２９４】
さらに、このモニタ６４の右側表示領域Ｄ２には、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが表示されていて、このボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１が、図４３に示すように、左部カメラ１４で撮影されたままの画像（俯瞰画像に視点変換される前の画像）Ｑ１４に切り替えられ、このようにカメラ１４で撮影されたままの画像Ｑ１４は、俯瞰画像Ｑ１では見えにくかった駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域まで見通せる画像となっているため、車両２００の左側表示領域の奥行き方向の深い領域に障害物が存在するか否かを、運転者に対して視認させることができる。
【０２９５】
なお、図４３において右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが運転者によって触れられると、左側表示領域Ｄ１に表示されている左部カメラ１４の画像Ｑ１４が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図４２に示す状態に戻る。
【０２９６】
図４２の状態から、運転者は、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された駐車操作内容情報Ｋ３′である「左旋回操舵」にしたがって、車両２００のステアリングホイールに対して左方向（反時計方向）最大舵角を入力する。
【０２９７】
この操作によって車両２００に生じる左旋回操舵の挙動は、車両操作検出手段２０によって検出され、これにより、操作変化基準ポイントは開始基準状態Ｓから操作変化基準ポイントＰ３に移行し、右側表示領域Ｄ２に表示される駐車操作ナビゲーション映像はＮ４からＮ３に変わる。
【０２９８】
すなわち、駐車操作ナビゲーション映像はＮ３は、図４４に示すように、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された車両２００の前車輪が左旋回操舵されたものとなるとともに、操作変化基準ポイントＰ３よりも１つ前の操作変化基準ポイントＰ２における駐車操作内容情報Ｋ２（トランスミッションのギヤ段を前進ポジションにして所定距離前進）の反対操作（トランスミッションのギヤ段を後退ポジションにして所定距離後退する操作）を駐車操作内容情報Ｋ２′として含み、この駐車操作内容情報Ｋ２′（「所定距離後退」）を右側表示領域Ｄ２に表示する。
【０２９９】
図４４に示されたモニタ６４の表示を見た運転者は、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された駐車操作内容情報Ｋ２′である「所定距離後退」にしたがって、車両２００のギヤ段を後退ポジションにして車両２００を所定距離だけ後退させる。
【０３００】
この操作によって車両２００に生じる所定距離の後退（左旋回操舵状態のままでの後退）の挙動は、車両操作検出手段２０によって検出され、この車両操作検出手段２０によって車両２００が所定距離だけ後退したことが検出された時点（位置）で、操作変化基準ポイントはＰ３から操作変化基準ポイントＰ２に移行し、右側表示領域Ｄ２に表示される駐車操作ナビゲーション映像はＮ３からＮ２に変わる。
【０３０１】
なお、時系列的に逆転して再生される駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３は、図４４から、図４５、図４６というように変化していく。
【０３０２】
車両２００が所定距離だけ後退して駐車操作ナビゲーション映像はＮ３からＮ２に変わったとき（図４６）、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された車両２００の前車輪は中立状態となるとともに、操作変化基準ポイントＰ２よりも２つ前の操作変化基準ポイントである開始基準状態Ｓ′における操作内容から１つ前の操作変化基準ポイントＰ１における駐車操作内容情報Ｋ１（ステアリングホイール中立、トランスミッションのギヤ段が前進ポジション、所定距離前進）への反対操作（ステアリングホイール中立のまま、トランスミッションのギヤ段が後退ポジション、所定距離後退）を駐車操作内容情報Ｋ１′として含み、この駐車操作内容情報Ｋ１′（「中立所定距離後退」）を右側表示領域Ｄ２に表示する。
【０３０３】
図４６に示されたモニタ６４の表示を見た運転者は、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２に表示された駐車操作内容情報Ｋ１′である「中立所定距離後退」にしたがって、車両２００のステアリングホイールを中立状態に戻すとともに、図４７および図４８に示すように、車両２００を所定距離だけ後退させる。
【０３０４】
この操作によって車両２００に生じるステアリングホイールの中立状態および所定距離の後退（直線後退）の挙動は、車両操作検出手段２０によって検出され、この車両操作検出手段２０によって車両２００が直線的に所定距離だけ後退したことが検出された時点（位置）で、操作変化基準ポイントはＰ２から操作変化基準ポイントＰ１に移行し、右側表示領域Ｄ２に表示される駐車操作ナビゲーション映像はＮ２からＮ１に変わる。
【０３０５】
車両２００が所定距離だけ直線後退して駐車操作ナビゲーション映像がＮ２からＮ１に変わったとき（図４８）、モニタ６４の右側表示領域Ｄ２には、「入庫が完了しました」とのも文字情報が駐車操作内容情報Ｋ０′として表示される。
【０３０６】
なお、この操作変化基準ポイントＰ１は、出庫時の開始基準状態Ｓ′（入庫時の完了基準状態Ｅ）に一致する。
【０３０７】
つまり、車両２００は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉにしたがった操作を行うだけの簡単な操作により、駐車区画Ａ１に正確に入庫されたことになる。
【０３０８】
そして、ナビ映像制御部５０′は、操作変化基準ポイントがＰ１（入庫時の完了基準状態Ｅ）に到達した時点で、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の表示を終了して、駐車ナビゲーションモードＭを終了させる。
【０３０９】
そして、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示を、図２１と同様に左側表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１、右側表示領域Ｄ２に前部カメラ１２による撮影画像とする。
【０３１０】
上述の説明は、駐車ナビゲーションモードＭにおける誘導パターンＰＴｉが、駐車モードＰＭを「左並列」（ＰＭ１）、駐車パターンＰＰを「狭い」（ＰＰ１）とした組合せの誘導パターンＰＴ１の場合であるが、その他の誘導パターンＰＴ２（ＰＰ１，ＰＭ２），ＰＴ３（ＰＰ１，ＰＭ３），…，ＰＴ８（ＰＰ２，ＰＭ４）の場合および記録モードで記録された個別の誘導パターンＰＴｉの場合も、対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉがそれぞれ異なる（誘導パターンＰＴ２に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２、誘導パターンＰＴ３に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３、…、誘導パターンＰＴ８に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ８、個別の他の誘導パターンＰＴｉに対して対応した駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ）ものの、これらの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生、一時停止させる制御の処理方法については、上記誘導パターンＰＴ１における駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生、一時停止の場合と同様であるため、説明を省略する。
【０３１１】
以上のように構成された実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′によれば、記録モードで車両操作（出庫操作）を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして予め記録し、その後に再生モードでその記録された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを時系列的に逆転して再生することで、入庫時とは反対の操作で駐車操作を提示することができるため、個別の駐車操作が必要な駐車区画Ａ（例えば特別な駐車操作を要するような自宅の駐車場、病院の駐車場、コンビニエンスストアの駐車場、学校の駐車場、本屋の駐車場、薬局の駐車場等）への駐車操作の内容を、その駐車区画Ａからの出庫操作を記録モードで予め記録しておくことにより、そのような駐車区画Ａに次回以後に駐車（入庫）する際は、その記録されたときの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出して再生モードでは、時系列的に逆転して再生表示することで、入庫操作よりも簡単な出庫操作で駐車操作ナビゲーション映像を得ることができ、必要な個別の駐車操作指示を一層簡単に得ることができる。
【０３１２】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００′によれば、上述した効果に加えて、前述した実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００が発揮する効果と同じ効果を得ることができる。
【０３１３】
なお、本実施形態２の駐車ナビゲーションシステム１００′は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生時に、記録時とは時系列的に逆転した向きで再生を行うものとして説明したが、駐車操作ナビゲーション映像を、このように時系列的に逆転しての再生とするか、または実施形態１のように記録時と同じ向き（時系列的に逆転させない順方向の向き）での再生とするかの別は、記録された駐車操作ナビゲーション映像が、出庫操作の記録によるものであるか、または入庫操作の記録によるものか、の別に応じて決定されるものであるから、駐車操作ナビゲーション映像自体に、そのような出庫操作による記録であるか、入庫操作による記録であるかの別を情報として記録しておくことで、後にこの駐車操作ナビゲーション映像を再生する際は、駐車操作ナビゲーション映像記録部３１がナビ映像記憶部３０から読み出した駐車操作ナビゲーション映像に記憶されているその出庫時記録または入庫時記録の情報を読み、この読み出された情報に基づいて、逆転した再生とするか、順方向での再生とするかを、自動的に判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０３１４】
１０、１１，１２，１３，１４ カメラ
１５ カメラ映像処理部
２０ 車両操作検出手段
３０ ナビ映像記憶部
３１ 駐車操作ナビゲーション映像記録部
４４ 記録再生切替スイッチ
５０ ナビ映像制御部
６２ 表示制御部
６３ 映像表示手段（画像表示手段）
１００ 駐車ナビゲーションシステム
２００ 車両
Ｄ１，Ｄ２ 分割して得られた表示領域
Ｑ１ 俯瞰画像
Ｎｉ 駐車操作ナビゲーション映像
ＰＴｉ 誘導パターン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影して得られた画像に視点変換処理を施して前記車両の近傍の俯瞰画像を得るカメラ映像処理部と、
画像を表示する画像表示手段と、
前記車両に入力された操作を検出する車両操作検出手段と、
前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部と、
記録モードと再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチと、
前記記録再生切替スイッチが前記記録モードに切り替えられているときは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部による記録を行うように前記駐車操作ナビゲーション映像記録部を制御し、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているときは、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両に入力された操作に応じて再生するように制御するナビ映像制御部と、
前記画像表示手段の表示領域を分割して、前記カメラ映像処理部により得られた前記俯瞰画像と前記ナビ映像制御部により再生された前記駐車操作ナビゲーション映像とを、前記分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、前記画像表示手段を制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とする駐車ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、所定の駐車対象領域へ前記車両を入庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列にしたがって再生するように制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容も、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであるとともに、前記入庫する際の記録と前記出庫する際の記録とを区別して記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち入庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列にしたがって再生し、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち出庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容も反対の操作として再生するように制御するものであることを特徴とする請求項２に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の出庫操作を開始する基準となる開始基準状態から出庫操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容を反対の操作として再生するように制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記ナビ映像制御部は、前記再生モードのとき前記駐車操作ナビゲーション映像の再生に際して、前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記開始基準状態と前記完了基準状態との間の一連の車両の動きのうち前記車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングにそれぞれ対応した操作変化基準ポイント間で再生し、前記操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、
前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容が、再生される操作の内容に合致したときは、前記駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態から再生状態に移行させることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるとともに、前記車両の周囲の領域について、前記俯瞰画像よりも広い範囲まで描かれているものであることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記車両を前記駐車対象領域に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチと、
前記車両の複数の誘導パターンのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチと、
前記車両が前記開始基準状態にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチと、を備え、
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、前記駐車操作ナビゲーション映像に所定の誘導パターンを対応付けて記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたとき、前記駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、前記提示された複数の誘導パターンのうち前記誘導パターン選択スイッチにより入力された誘導パターンに対応した駐車操作ナビゲーション映像を、前記記憶媒体から読み出し、前記スタートスイッチに前記タイミングが入力された後に、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容に応じて、前記読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御するものであることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記画像表示手段は、その表示領域にタッチセンサを備え、前記駐車ナビ切替スイッチ、前記誘導パターン選択スイッチおよび前記スタートスイッチのうち少なくとも１つは、前記表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されていることを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記複数の誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つのパターンが設定されていることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
【請求項１０】
前記駐車操作ナビゲーション映像には、前記操作変化基準ポイントごとに、注意を払うべき車両の部位を示す情報が付加されていることを特徴とする請求項１から９のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記駐車操作ナビゲーション映像に付加されている前記入力すべき操作の内容を説明する情報を、音声情報として出力するスピーカおよび前記スピーカへの音声情報の出力を制御する音声制御部を備えていることを特徴とする請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項１】
車両の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影して得られた画像に視点変換処理を施して前記車両の近傍の俯瞰画像を得るカメラ映像処理部と、
画像を表示する画像表示手段と、
前記車両に入力された操作を検出する車両操作検出手段と、
前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録する駐車操作ナビゲーション映像記録部と、
記録モードと再生モードとを切り替える記録再生切替スイッチと、
前記記録再生切替スイッチが前記記録モードに切り替えられているときは、前記駐車操作ナビゲーション映像記録部による記録を行うように前記駐車操作ナビゲーション映像記録部を制御し、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているときは、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両に入力された操作に応じて再生するように制御するナビ映像制御部と、
前記画像表示手段の表示領域を分割して、前記カメラ映像処理部により得られた前記俯瞰画像と前記ナビ映像制御部により再生された前記駐車操作ナビゲーション映像とを、前記分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、前記画像表示手段を制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とする駐車ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、所定の駐車対象領域へ前記車両を入庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列にしたがって再生するように制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の操作を開始する基準となる開始基準状態から操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容も、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて前記記憶媒体に記録するものであるとともに、前記入庫する際の記録と前記出庫する際の記録とを区別して記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち入庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列にしたがって再生し、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像のうち出庫する際に記録された駐車操作ナビゲーション映像については、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容も反対の操作として再生するように制御するものであることを特徴とする請求項２に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、所定の駐車対象領域から前記車両を出庫する際の出庫操作を開始する基準となる開始基準状態から出庫操作を完了する基準となる完了基準状態まで前記車両に対して入力された、前記車両操作検出手段によって検出された操作の内容を、前記操作の内容に対応した車両の挙動を模式化した駐車操作ナビゲーション映像として、前記操作内容に対応付けて所定の記憶媒体に記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記記録再生切替スイッチが前記再生モードに切り替えられているとき、前記記憶媒体に記憶されている前記駐車操作ナビゲーション映像を、記録された時系列の反対向きで、かつ対応して記録されている操作内容を反対の操作として再生するように制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記ナビ映像制御部は、前記再生モードのとき前記駐車操作ナビゲーション映像の再生に際して、前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記開始基準状態と前記完了基準状態との間の一連の車両の動きのうち前記車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングにそれぞれ対応した操作変化基準ポイント間で再生し、前記操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、
前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容が、再生される操作の内容に合致したときは、前記駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態から再生状態に移行させることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるとともに、前記車両の周囲の領域について、前記俯瞰画像よりも広い範囲まで描かれているものであることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記車両を前記駐車対象領域に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチと、
前記車両の複数の誘導パターンのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチと、
前記車両が前記開始基準状態にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチと、を備え、
前記駐車操作ナビゲーション映像記録部は、前記駐車操作ナビゲーション映像に所定の誘導パターンを対応付けて記録するものであり、
前記ナビ映像制御部は、前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたとき、前記駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、前記提示された複数の誘導パターンのうち前記誘導パターン選択スイッチにより入力された誘導パターンに対応した駐車操作ナビゲーション映像を、前記記憶媒体から読み出し、前記スタートスイッチに前記タイミングが入力された後に、前記車両操作検出手段によって検出された前記車両への操作の内容に応じて、前記読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御するものであることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記画像表示手段は、その表示領域にタッチセンサを備え、前記駐車ナビ切替スイッチ、前記誘導パターン選択スイッチおよび前記スタートスイッチのうち少なくとも１つは、前記表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されていることを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記複数の誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つのパターンが設定されていることを特徴とする請求項１から８のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
【請求項１０】
前記駐車操作ナビゲーション映像には、前記操作変化基準ポイントごとに、注意を払うべき車両の部位を示す情報が付加されていることを特徴とする請求項１から９のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記駐車操作ナビゲーション映像に付加されている前記入力すべき操作の内容を説明する情報を、音声情報として出力するスピーカおよび前記スピーカへの音声情報の出力を制御する音声制御部を備えていることを特徴とする請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図４６】
【図４７】
【図４８】
【公開番号】特開２０１１−１２６４７３（Ｐ２０１１−１２６４７３Ａ）
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８８８３４（Ｐ２００９−２８８８３４）
【出願日】平成２１年１２月２１日（２００９．１２．２１）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２１日（２００９．１２．２１）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
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