駐車支援装置
【課題】駐車支援時に車両の速度に対する運転者の違和感や、違和感解消のためのブレーキ操作の負担低減する。
【解決手段】車両と周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部、車両の運転者ごとに、車両と物体との距離、その距離に対応する車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部、運転者を特定する運転者特定部と、速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、駐車支援を制御する駐車支援制御部、運転者による、駐車支援中の車両の速度を変更したい意志を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部、車速変更意思を検出したときに、距離測定部が測定した車両と物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、速度プロファイルにおける、車両と物体との距離に対応する車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部、を備える。
【解決手段】車両と周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部、車両の運転者ごとに、車両と物体との距離、その距離に対応する車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部、運転者を特定する運転者特定部と、速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、駐車支援を制御する駐車支援制御部、運転者による、駐車支援中の車両の速度を変更したい意志を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部、車速変更意思を検出したときに、距離測定部が測定した車両と物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、速度プロファイルにおける、車両と物体との距離に対応する車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動操舵や操舵支援によって設定した目標駐車位置までの移動を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の駐車操作を支援する装置として、目標駐車位置を設定し、設定した駐車位置までの経路を設定し、この経路に沿った移動を行えるよう自動操舵や操舵支援を行う駐車支援装置が知られている。
【０００３】
駐車時には、周囲の駐車車両や歩行者、電柱、ガードレール、さらには車庫や駐車ポール等の障害物に接近するケースが多くなるうえ、特に、後退駐車の場合には、運転者が状況を把握すべき範囲が通常走行時に比較して広くなる。この範囲は、操舵量や車速、周囲の状況に応じても変化するが、厳しい条件下でも運転者が適切に状況を把握できる車速を上限車速とすると、駐車操作に必要な時間が長くなってしまう。一方で上限車速を高く設定すると、特に不慣れな運転者にとっては、周囲の状況を確実に把握することができなくなる。
【０００４】
そこで、上述の上限車速を、車両周囲の障害物の状況、および運転者のブレーキ操作に応じて可変とし、障害物までの距離が大きいほど上限車速を大きくすることで、目標駐車位置までの移動時間を短縮しつつ、車両が障害物に不用意に近付くことを抑制して安全性の確保を図るようにした駐車支援装置が考案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４５０６５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の構成では、検出した物体までの距離と上限車速との関係を予め記憶させておき、これらを組み合わせて上限車速を変更するため、この上限速度が速いと感じる運転者は毎回ブレーキ操作をしなければならず、運転者によっては煩わしさを感じるという問題がある。
【０００７】
上記問題点を背景として、本発明の課題は、駐車支援時に車両の速度に対する運転者の違和感や、違和感解消のためのブレーキ操作の負担をより一層低減できるようにした駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記課題を解決するための駐車支援装置は、車両に搭載され、該車両を予め定められた目標駐車位置へ誘導制御する駐車支援を行う駐車支援装置において、車両と該車両の周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部と、車両の運転者ごとに、車両と物体との距離と、その距離に対応する車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部と、運転者を特定する運転者特定部と、速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、駐車支援を制御する駐車支援制御部と、運転者による、駐車支援中の車両の速度を変更したい意志を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部と、車速変更意思を検出したときに、距離測定部が測定した車両と物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、速度プロファイルにおける、車両と物体との距離に対応する車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、運転者のブレーキ操作あるいはアクセル操作に基づいて、検出した車両から物体までの距離と車両の速度（上述の「上限速度」に相当）との関係を学習していき、運転者ごとに最適な速度プロファイル（すなわち、物体までの距離と車両の速度との関係）を設定することで上記課題を解決する。運転者は駐車支援開始時に、運転者を特定するための情報を駐車支援装置に通知する。駐車支援装置は選択された運転者ごとに駐車支援時の運転者の運転行動（例えば、アクセルあるいはブレーキの操作）つまり車両の速度と物体までの距離との関係（すなわち、速度プロファイル）を記憶・学習し、随時更新・記憶していく。そして、次回以降の駐車支援時には、運転者ごとに記憶された速度プロファイルを読み出して駐車支援を行う。このように、運転者ごとの速度プロファイルに基づいて駐車支援を行うことで上限速度が設定値から変更されても精度のよい駐車支援が可能となる。また、個々の運転者の速度感覚あるいは車両感覚に応じた駐車支援を行うことで、運転者の自動駐車に対する違和感や負担をより一層低減できる。
【００１０】
また、本発明の駐車支援装置における駐車支援制御部は、特定した運転者に対応した速度プロファイルが記憶されていないときには、予め定められたデフォルト速度プロファイルに基づいて駐車支援を行う。
【００１１】
上記構成によって、初めて駐車支援装置を使用する運転者に対して、全く駐車支援を行うことができないという事態を回避できる。このときに、その運転者の運転操作に対応した速度プロファイルが作成・更新される。そして、以降の運転支援では、その運転者に対応した速度プロファイルに基づいて駐車支援が行われるので、運転者の負担を低減することができる。
【００１２】
また、本発明の駐車支援装置は、車両の速度を検出する車速検出部を備え、車速変更意思検出部は、車速検出部の検出した車両の速度が、そのときの車両と物体との距離に対応して速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、車速変更意思を検出したと見なす。
【００１３】
上記構成によって、駐車支援時に、運転者が減速あるいは加速したときに、車速変更意思を検出することができる。
【００１４】
また、本発明の駐車支援装置は、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部を備え、車速変更意思検出部は、運転者のブレーキ操作を検出したときに、車速変更意思を検出したと見なす。
【００１５】
駐車支援時に運転者が速度を変更したいと思う状況は、車両の速度が速く感じるときが多く、この場合、当然減速操作（すなわち、ブレーキ操作）を行う。一方、車両の速度が遅く感じるときは、駐車時のことなので加速せずにそのままの速度を維持することが多い。上記構成によって、新規にセンサや部品を追加することなく、運転者の車速変更意思を検出することができる。
【００１６】
また、本発明の駐車支援装置における速度プロファイル更新設定部は、少なくとも、車速変更意思を検出したときの車両の速度の履歴に基づいて、速度プロファイルを更新設定する。
【００１７】
上記構成によって、運転者の車速変更意思を的確に反映した速度プロファイルに更新することができる。
【００１８】
また、本発明の駐車支援装置における速度プロファイル更新設定部は、車両の速度の変化率が予め定められた値を超えないように速度プロファイルを更新設定する。
【００１９】
上記構成によって、駐車支援に車両の速度が小刻みに変化して、乗り心地を損なうことを防止できる。また、駐車支援装置に対する運転手の信頼感も低下しない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の駐車支援装置の構成を示す図。
【図２】駐車支援制御処理を説明するフロー図。
【図３】駐車支援処理を説明するフロー図。
【図４】駐車支援の概要を示す図。
【図５】車速変更意思検出処理を説明するフロー図。
【図６】速度プロファイルの更新について説明する図。
【図７】速度変化最大点の算出方法について説明する図。
【図８】図６に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。
【図９】図８に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。
【図１０】図９に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。
【図１１】速度プロファイル記憶部の記憶例について説明する図。
【図１２】速度プロファイル更新処理を説明するフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の駐車支援装置について、図面を用いて説明する。図１に、駐車支援装置１００の構成を示す。駐車支援装置１００は、走行制御装置１１０と自動操舵装置１２０とを含み、制御装置である駐車支援ＥＣＵ１により制御される。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵ２と、ＣＰＵ２が実行する駐車支援プログラムを記憶するＲＯＭ３と、駐車支援プログラム実行中にデータを一時保存するＲＡＭ４と、メモリ５と、入力信号回路、出力信号回路、電源回路（いずれも図示せず）などを含む。さらに、走行制御装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵装置の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この走行制御部１０と操舵制御部１１とは、駐車支援ＥＣＵ１内で、駐車支援ＥＣＵ１とは別構成のハードウェアのように表記してあるが、ハードウェアを駐車支援ＥＣＵ１と共用して、ソフトウェア機能モジュールとして区分するようにしてもよい。なお、ＣＰＵ２が本発明の駐車支援制御部，速度プロファイル更新設定部，車速変更意思検出部に相当する。
【００２３】
メモリ５は、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体により構成され、駐車支援装置１００の動作に必要な情報を記憶する。また、後述の運転者特定スイッチに対応した速度プロファイルも記憶する。図１１に、その記憶例を示す。図１１の例では、運転者特定スイッチ（「スイッチ」と略記）が１〜４の４個あり、それぞれに速度プロファイルが関連付けて記憶されている。「未定義」は、速度プロファイルが記憶されていない、すなわち、その運転者特定スイッチが使用されていないことを示している。なお、メモリ５が本発明の速度プロファイル記憶部に相当する。また、駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときには、メモリ５の速度プロファイル記憶領域は１つとなり、この記憶領域に、予めデフォルトの速度プロファイルが記憶され、駐車支援のたびに、この速度プロファイルが更新される。
【００２４】
既に、速度プロファイルを設定している運転者は、対応する運転者特定スイッチ（図１１の例では、運転者特定スイッチ１または２）を操作して、自分の速度プロファイルを読み出して駐車支援を実行させる。また、速度プロファイルを設定していない運転者は、使用されていない運転者特定スイッチ（図１１の例では、運転者特定スイッチ３または４）を操作する。このときは、デフォルトの速度プロファイルを読み出して駐車支援を実行させる（詳細は後述）。
【００２５】
なお、デフォルトの速度プロファイルは、一律に定めるものではなく、車両の種類，車両の仕向地（例えば、国あるいは地域）に応じて定めてもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１に周知のカレンダー機能を持たせて、季節に応じてデフォルトの速度プロファイルを定めるようにしてもよい。例えば、仕向地が寒冷地であれば、冬季は車両の速度（すなわち、上限速度）を他の季節よりも小さくする。また、このとき、車両の速度の減速率を小さくしてもよい。
【００２６】
図１に戻り、走行制御装置１１０は、走行制御部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各車輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ：Electric Control Braking）システムであって、各車輪に配置された油圧ブレーキのホイルシリンダ３８（各車輪のホイルシリンダの総称）へ印加されるブレーキ油圧をアクチュエータ３４（各車輪のアクチュエータの総称）により調整することで各車輪に付与する制動力を独立して調整する機能を有している。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ３１には、各車輪に配置され、それぞれの車輪の回転速度である車輪速を検出する車輪速センサ３２（各車輪の車輪速センサの総称）と、車両の加速度を検出する加速度センサ３３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およびホイルシリンダ３８に印加される油圧を検出する油圧センサ群（図示せず）、ブレーキペダル３７とアクチュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）３５の油圧を検出する油圧センサ３６の各出力信号が入力されている。なお、車輪速センサ３２が本発明の車速検出部に相当する。また、油圧センサ３６が本発明のブレーキ操作検出部に相当する。
【００２８】
駆動系を構成するエンジン２２はエンジンＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブレーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１には、トランスミッションのシフト状態を検出するシフトセンサ１２の出力が入力されている。また、エンジンＥＣＵ２１には、運転者のアクセルペダル（図示せず）の操作状態を検出するアクセルセンサ２３の出力が入力されている。
【００２９】
自動操舵装置１２０は、ステアリングホイール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステアリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとともに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。
【００３０】
走行制御部１０と操舵制御部１１とを備える駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するための後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援にあたって運転者の操作入力を受け付ける操作入力部１６の出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像により情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提示するスピーカー１４が接続されている。
【００３１】
操作入力部１６は、周知のメカニカルスイッチあるいはモニタ１３の画面上に形成されたタッチパネルとして構成される。そして、操作入力部１６には、駐車支援を行う運転者を特定するための運転者特定スイッチ、あるいは駐車支援を行うか否かの駐車支援開始スイッチが含まれている。運転者特定スイッチが駐車支援開始スイッチを兼用してもよい。なお、操作入力部１６が本発明の運転者特定部に相当する。
【００３２】
運転者特定スイッチは、速度プロファイルが設定されているか否かによって、表示形態（表示色，点灯パターン，濃淡等）を変えてもよい。
【００３３】
さらに、車両の前部、後部および四隅（例えば、バンパーの角部）には車両周辺の物体を検出するソナー１７が配置されており、ソナー１７の出力（物体との距離）が駐車支援ＥＣＵ１へ入力されている。ソナー１７は、例えば、周期的に超音波を発信して、反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体の存否の判定、あるいは当該物体までの距離を測定する。ソナー１７に代えてレーダを用いてもよく、また、カメラで取得した画像を画像処理することで物体の存否と物体までの距離を測定するようにしてもよい。なお、ソナー１７が本発明の距離測定部に相当する。
【００３４】
図２を用いて、駐車支援制御処理について説明する。なお、本処理は、ＲＯＭ３に記憶された駐車支援プログラムに含まれ、該プログラムに含まれる他の処理とともに、ＣＰＵ２によって繰り返し実行される。
【００３５】
まず、操作入力部１６の状態（すなわち、操作入力情報）を取得する（Ｓ１１）。そして、以下のうちのいずれかの方法で、駐車支援開始操作の有無を判定する。
・駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときは、駐車支援開始スイッチの操作が行われたときに、駐車支援開始操作があったと判定する。
・駐車支援開始スイッチの有無によらず運転者特定スイッチを備える構成のときは、運転者特定スイッチの操作を優先し、運転者特定スイッチの操作が行われたときに、駐車支援開始操作があったと判定する。
【００３６】
例えば図４の上段部の位置Ａで、駐車支援開始操作があったと判定したとき（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、以下のうちのいずれかの方法で、運転者の特定があったか否かを判定する。
・駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときは、運転者の特定はなかったと判定する。
・駐車支援開始スイッチの有無によらず運転者特定スイッチを備える構成のときは、運転者の特定があったと判定する。
【００３７】
運転者の特定があったと判定したとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、メモリ５あるいはＲＯＭ３を参照して操作された運転者特定スイッチに速度プロファイルが記憶されているか否かを判定する（Ｓ１４）。速度プロファイルが記憶されているとき、図１１の例では、運転者特定スイッチ１あるいは２が操作されたとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、操作された運転者特定スイッチに対応する速度プロファイルを読み出す（Ｓ１６）。
【００３８】
一方、運転者の特定がなかったと判定したとき（Ｓ１３：Ｎｏ）、あるいは、速度プロファイルが記憶されていないとき、図１１の例では、運転者特定スイッチ３あるいは４が操作されたとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、速度プロファイルが未定義であるので、デフォルトの速度プロファイルを読み出す（Ｓ１８）。また、駐車支援開始スイッチのみを備える構成の場合は、該スイッチに対応する速度プロファイルが既に記憶されているときは、その速度プロファイルを読み出してもよい。
【００３９】
そして、上述のそれぞれにおいて読み出した速度プロファイルに基づいて、駐車支援処理を実行する（Ｓ１７，後述）。
【００４０】
図３，図４を用いて、図２のステップＳ１７に相当する駐車支援処理について説明する。なお、本処理は、特許文献１の図３，図４の処理と同様であるため、概略のみ説明する。
【００４１】
まず、運転者は自車両５１を、図４の上段部のように、位置Ａから位置Ｂに移動する。このとき、ソナー１７（カメラを搭載しているときにはカメラを用いてもよい）により、自車両５１の周囲の状況（他車両５２，５３等の物体の有無、あるいは駐車可能スペースの有無）を探知する。そして、駐車可能スペースがあるとき、これを目標駐車位置とし、その重心位置をＰｔ（ｘt，ｙt）で表す（例えば、図４の下段部の、点線枠で示される位置Ｄの重心位置に相当）。
【００４２】
目標駐車位置Ｐｔの設定が完了すると、駐車支援ＥＣＵ１は、図３に示される処理を開始する。まず、ステップＳ１では、駐車位置への経路設定完了フラグＸｓｅｔに初期値である０（経路設定未了）をセットする。ステップＳ２では、現在位置Ｐ（ｘ，ｙ）から目標駐車位置Ｐｔ（ｘt，ｙt）までの経路を求める。そして、経路を設定できた場合には、Ｘｓｅｔに１をセットし、設定できなかった場合は、Ｘｓｅｔに０を設定する。
【００４３】
ステップＳ３でＸｓｅｔの値をチェックし、１のときにのみ（Ｓ３：Ｙｅｓ）次のステップＳ４へと移行し、０のときには（Ｓ３：Ｎｏ）、舵角変更や初期位置変更時は、変更が終了するまで待機してからステップＳ２へと戻る。これにより目標駐車位置への到達経路を設定する。
【００４４】
ステップＳ４では、運転者にブレーキペダル３７を踏み込んで、シフトレバーを操作して後退にセットするよう指示し、条件が満たされるまで待機する。ステップＳ５では、駐車支援ＥＣＵ１の走行制御部１０が、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２をトルクアップするよう指示し、自動操舵を開始する。
【００４５】
ここで、運転者がブレーキペダル３７を操作すると、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動力を調整することで、制動力と駆動力のバランスを変更することで車速が調整される。
【００４６】
ステップＳ６では、車輪速センサ３２から得られる車輪速を基に求めた車速変化、加速度センサ３３から得られる加速度を基に求めた加速度変化および変位センサ４３から求められる操舵角変化を基に、現在位置を算出する。
【００４７】
ステップＳ７では、操舵制御部１１は変位センサ４３の出力を監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリングギヤ４１を操作することにより、舵角が駐車支援ＥＣＵ１で求めた位置に応じた舵角変位となるよう制御する。
【００４８】
ステップＳ８では、現在位置Ｐが目標駐車位置Ｐｔ（図４の位置Ｄに相当）に到達しているか否かを判定する。この判定においては、現在位置Ｐが目標駐車位置Ｐｔの近辺の所定のエリア内に到達しているか否かを判定すればよい。このエリアの広さは、後方カメラ１５から取得された画像の画像認識の精度や、車速、加速度等から求められる現在位置の判定精度、自動操舵装置１２０の操舵精度等を基にして設定すればよい。
【００４９】
目標駐車位置Ｐｔへ到達していないと判定したとき（Ｓ８：Ｎｏ）、ステップＳ６へ戻って処理を繰り返す。
【００５０】
一方、目標駐車位置Ｐｔ近傍へ到達したと判定したとき（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ステップＳ９へと移行して走行制御部１０は、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２の回転数を下げるよう指示して、トルクダウンを行い、操舵制御部１１は、自動操舵制御を終了する。そして、ステップＳ１０では、モニタ１３やスピーカー１４を介して、運転者に目標駐車位置へ到達したことを報知するとともに、シフトレバーを駐車位置に設定して、エンジンを停止させるよう促し、本処理を終了する。
【００５１】
図５を用いて、図３の駐車支援処理における車速の調整時の車速変更意思検出処理について具体的に説明する。なお、本処理は、図３のステップＳ６〜Ｓ８の処理と並行して所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００５２】
まず、ソナー１７により、車両５１の進行方向前方（進行方向の左右の前側方を含めてもよい）と物体との距離を測定する（Ｓ３１）。
【００５３】
次に、測定した物体との距離と、先に読み出した速度プロファイルとに基づいて、このときの車速を決定する（Ｓ３２）。
【００５４】
次に、運転者によりブレーキ操作を検出したか否かを判定する。ここでは、油圧センサ３６の出力値が所定値以上となったとき、ブレーキ操作中と判定する。ブレーキ操作を検出したとき（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、車輪速センサ３２の検出状態に基づいて車速を検出する（Ｓ３４）。また、ブレーキ操作の状態（油圧センサ３６の出力）から車速を推定してもよい。
【００５５】
そして、車速履歴をメモリ５あるいはＲＡＭ４に記憶し（Ｓ３５）、本処理を終了する。すなわち、検出あるいは推定した車速を、先に測定した物体との距離に関連づけて記憶する。
【００５６】
一方、ブレーキ操作を検出しないとき（Ｓ３３：Ｎｏ）、車輪速センサ３２の検出状態に基づいて車速を検出し（Ｓ３６）、前回の処理実行時から車速が変化したか否かを判定する。ブレーキ操作以外にも、シフトレバー位置の変更（いわゆる、「減速チェンジ」等）により、運転者が車両５１を減速させることができる。逆に、アクセルセンサ２３により検出したアクセルペダルの操作により、運転者が車両５１を加速したときにも対応できる。
【００５７】
車速が変化したとき、（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、車速履歴をメモリ５あるいはＲＡＭ４に記憶し（Ｓ３５）、本処理を終了する。
【００５８】
一方、ブレーキ操作を検出せず（Ｓ３３：Ｎｏ）、車速も変化しないとき、（Ｓ３７：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５９】
上述の処理では、ブレーキの操作状態と車輪速センサ３２の検出状態とを用いて車速の変化を検出しているが、これらのうちの一方のみを用いる構成でもよい。
【００６０】
図４を用いて、駐車支援の詳細について説明する。運転者は、上段部→中段部→下段部のように、自車両５１を、既に駐車している他車両５２，５３の間に駐車させようとしている。
【００６１】
まず、運転者は、図４の上段部のように、車両５１を手前側の車両５３の手前付近の位置Ａで、駐車支援を開始する。すなわち、駐車支援開始スイッチあるいは運転者特定スイッチを操作する。このとき、車両は走行状態でも停止状態でもよい。このとき、図２の駐車支援制御処理において、対応する速度プロファイルを読み出して、図３の駐車支援処理を実行する。
【００６２】
次に、運転者は、図４の中段部のように、自車両５１を位置Ｂまで移動させる。この移動中に、図３の駐車支援処理において、ソナー１７を用いて、他車両５２，５３の間に形成された駐車空間を検出し、現在位置Ｐ（位置Ｂ）および目標駐車位置Ｐｔ（位置Ｄ）を設定し、設定終了後、運転者に駐車（この場合は後退）の開始を促し、速度・操舵の制御を開始する。
【００６３】
以降、位置Ｃを経て位置Ｄにまで自車両５１を移動して、駐車支援を終了する（図４の中段部→下段部）。このとき、図４の中段部のように、接触あるいは衝突はしないものの、自車両５１が他車両５３に接近し、このとき運転者が近づき過ぎと感じてブレーキを操作して減速したとき、減速時の車速を、このときに測定した自車両５１と他車両５３（すなわち、車両周囲の物体）との距離に関連付けて、速度プロファイルを更新する。無論、駐車支援において、自車両５１が他車両５３に所定の距離を下回って接近したとき、あるいは接近が予測されるときには、切り返しを行うようにしてもよい。
【００６４】
図６〜図１０を用いて、速度プロファイルの更新の詳細について説明する。図６に、デフォルトの速度プロファイル（「デフォルト値」と表記：破線表示）と実際の車両速度（以下、「車速」と略記する：実線表示）の変化を示す。上述のように、運転者の速度プロファイルが未定義のときには、デフォルトの速度プロファイルが用いられて、測定した物体との距離（図６以降では、単に「距離」と表記）に基づいて車速が設定される。デフォルトの速度プロファイルでは、物体との距離が２ｍ以上のときは車速が４ｋｍ／ｈに設定され、物体との距離が２ｍ以下のときは１ｍあたり２ｋｍ／ｈの減速率で車速が設定されている。
【００６５】
図６の例では、デフォルトの速度プロファイルに基づいて駐車支援を行ったところ、物体との距離が約５ｍ〜１．５ｍの間では、車速がデフォルト値を下回っている。つまり、この運転者は、該当距離の間では、もう少し遅い速度で駐車位置に接近したいことが分かる。また、物体との距離が約２ｍ〜１．５ｍの間では、若干（０．１ｋｍ／ｈ程度）ではあるが車速が速くなっている。これは、運転者がアクセルペダルを操作したか、車両の進行方向がやや下り斜面となっていたために増速したかのいずれかが考えられる。増速してもブレーキペダル３７を操作していないので、運転者は増速を容認していると推定できる。
【００６６】
車速がデフォルト値と異なるとき、すなわち、運転者の車速変更意思を検出したとき、まず、図７のように、２点間の速度変化最大点を特定する。物体との距離がゼロの地点の地点から予め定められた距離だけ離れた地点から、予め定められた距離Ｌ（例えば、１．６ｍ）の区間を適宜設定し（図６の例では、４区間）、その区間での速度変化最大点を特定する。より具体的には、Ｌをさらに距離ｌで区切り、距離ｌの区間ごとの平均速度を算出し、その前後の区間での平均速度と比較し、その変化が最も大きい点を距離Ｌの区間の速度変化最大点とする。
【００６７】
図８に、図６における速度変化最大点の特定結果を実際の車速（実線表示）とともに示す。図８の例では、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の４点が、速度変化最大点として特定されている。そして、これら速度変化最大点と物体との距離がゼロの地点の地点（距離０ｍ，車速０ｋｍ／ｈ）を順次直線で結んだものを仮速度プロファイル（破線表示）とする。つまり、速度プロファイル更新設定部は、車両と物体との距離が予め定められた値となる点からゼロとなる点までを、予め定められた距離区間に分割し、それぞれの距離区間における車速の変化の最大の地点を速度変化最大点として特定し、これら速度変化最大点および物体との距離がゼロの点のうち隣接するものを直線で結んだものを新たな速度プロファイルとする構成である。
【００６８】
Ｐ４からＰ３に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化よりも急になっている。Ｐ３からＰ２に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化よりもややなだらかになっている。Ｐ２からＰ１に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化のほぼ半分になっている。Ｐ１から物体との距離がゼロの地点に至る区間では、実際の車両の速度の変化と（デフォルトの速度プロファイルとも）ほぼ同じになっている。
【００６９】
図９の、Ｐ３とＰ４とを結ぶ直線、あるいはＰ２とＰ１とを結ぶ直線のように、仮速度プロファイル（破線表示）の直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた一定値以下のときには、その傾きをゼロに近似する。そして、ゼロに近似した直線と、Ｐ３からその直線に向けて延長したものとの交点を近似点Ｐ３１とする。同様に、Ｐ２とＰ１とを結ぶ直線も近似して、近似点Ｐ１１を得る。つまり、速度プロファイル更新設定部は、新たな速度プロファイルが形成する直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた値を下回るときには、その傾きをゼロにする構成である。
【００７０】
そして、Ｐ４〜Ｐ３１〜Ｐ２〜Ｐ１１〜物体との距離がゼロの点（原点）を、それぞれ直線で結んだものを作成速度プロファイル（すなわち、運転者に対応する速度プロファイル:実線表示）として、運転者に関連づけてメモリ５に記憶する。上述のように、直線近似した方が、少なくとも、物体との距離がゼロの点（原点）、速度変化最大点、および駐車支援開始位置（例えば、原点から１０ｍの地点）を記憶するだけでよいので、に比べて、メモリ５の記憶容量を低減することができる。
【００７１】
図１０に、作成速度プロファイル（太い実線）、速度プロファイルのデフォルト値（破線）、および実際の車速（細い実線）を示す。次の駐車支援では、運転者を特定したときに、この作成速度プロファイルが読み出されて駐車支援が行われる。そして、この作成速度プロファイルと実際の車速とが異なるときには、再度速度プロファイルの作成が行われる。
【００７２】
図１２を用いて、上述の図６〜図１０に相当し、駐車支援プログラムに含まれ、該プログラムに含まれる他の処理とともに、ＣＰＵ２によって、以下のうちのいずれかの所定のタイミングで実行される速度プロファイル更新処理について説明する。
・図５の車速変更意思検出処理におけるステップＳ３５の後。
・図３の駐車支援処理におけるステップＳ１０の後（すなわち駐車支援終了後）。
【００７３】
まず、メモリ５あるいはＲＡＭ４に車速履歴が記憶されているか否かを調べる。車速履歴が記憶されていないとき（Ｓ５１：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、図６の車両速度のような車速履歴が記憶されているとき（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、図７のように、速度変化最大点を特定する（Ｓ５２）。
【００７４】
次に、図８のように、特定した速度変化最大点、および物体との距離がゼロの点のうち、隣り合う点を直線で結ぶ仮速度プロファイルを作成する（Ｓ５３）。次に、図９のように、仮速度プロファイルの直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた一定値以下のものがあるときには、その傾きをゼロに近似する（Ｓ５４）。そして、近似したもの（近似する必要がなかったときには、仮速度プロファイル）を、作成速度プロファイルとして、運転者（すなわち、運転者特定スイッチ番号）に関連づけてメモリ５に記憶する（Ｓ５５）。最後に、車速履歴を消去する（Ｓ５６）。
【００７５】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
２ ＣＰＵ（駐車支援制御部，速度プロファイル更新設定部，車速変更意思検出部）
５ メモリ（速度プロファイル記憶部）
１６ 操作入力部（運転者特定部）
１７ ソナー（距離測定部）
３２ 車輪速センサ（車速検出部）
３６ 油圧センサ（ブレーキ操作検出部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動操舵や操舵支援によって設定した目標駐車位置までの移動を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の駐車操作を支援する装置として、目標駐車位置を設定し、設定した駐車位置までの経路を設定し、この経路に沿った移動を行えるよう自動操舵や操舵支援を行う駐車支援装置が知られている。
【０００３】
駐車時には、周囲の駐車車両や歩行者、電柱、ガードレール、さらには車庫や駐車ポール等の障害物に接近するケースが多くなるうえ、特に、後退駐車の場合には、運転者が状況を把握すべき範囲が通常走行時に比較して広くなる。この範囲は、操舵量や車速、周囲の状況に応じても変化するが、厳しい条件下でも運転者が適切に状況を把握できる車速を上限車速とすると、駐車操作に必要な時間が長くなってしまう。一方で上限車速を高く設定すると、特に不慣れな運転者にとっては、周囲の状況を確実に把握することができなくなる。
【０００４】
そこで、上述の上限車速を、車両周囲の障害物の状況、および運転者のブレーキ操作に応じて可変とし、障害物までの距離が大きいほど上限車速を大きくすることで、目標駐車位置までの移動時間を短縮しつつ、車両が障害物に不用意に近付くことを抑制して安全性の確保を図るようにした駐車支援装置が考案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４５０６５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の構成では、検出した物体までの距離と上限車速との関係を予め記憶させておき、これらを組み合わせて上限車速を変更するため、この上限速度が速いと感じる運転者は毎回ブレーキ操作をしなければならず、運転者によっては煩わしさを感じるという問題がある。
【０００７】
上記問題点を背景として、本発明の課題は、駐車支援時に車両の速度に対する運転者の違和感や、違和感解消のためのブレーキ操作の負担をより一層低減できるようにした駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記課題を解決するための駐車支援装置は、車両に搭載され、該車両を予め定められた目標駐車位置へ誘導制御する駐車支援を行う駐車支援装置において、車両と該車両の周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部と、車両の運転者ごとに、車両と物体との距離と、その距離に対応する車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部と、運転者を特定する運転者特定部と、速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、駐車支援を制御する駐車支援制御部と、運転者による、駐車支援中の車両の速度を変更したい意志を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部と、車速変更意思を検出したときに、距離測定部が測定した車両と物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、速度プロファイルにおける、車両と物体との距離に対応する車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、運転者のブレーキ操作あるいはアクセル操作に基づいて、検出した車両から物体までの距離と車両の速度（上述の「上限速度」に相当）との関係を学習していき、運転者ごとに最適な速度プロファイル（すなわち、物体までの距離と車両の速度との関係）を設定することで上記課題を解決する。運転者は駐車支援開始時に、運転者を特定するための情報を駐車支援装置に通知する。駐車支援装置は選択された運転者ごとに駐車支援時の運転者の運転行動（例えば、アクセルあるいはブレーキの操作）つまり車両の速度と物体までの距離との関係（すなわち、速度プロファイル）を記憶・学習し、随時更新・記憶していく。そして、次回以降の駐車支援時には、運転者ごとに記憶された速度プロファイルを読み出して駐車支援を行う。このように、運転者ごとの速度プロファイルに基づいて駐車支援を行うことで上限速度が設定値から変更されても精度のよい駐車支援が可能となる。また、個々の運転者の速度感覚あるいは車両感覚に応じた駐車支援を行うことで、運転者の自動駐車に対する違和感や負担をより一層低減できる。
【００１０】
また、本発明の駐車支援装置における駐車支援制御部は、特定した運転者に対応した速度プロファイルが記憶されていないときには、予め定められたデフォルト速度プロファイルに基づいて駐車支援を行う。
【００１１】
上記構成によって、初めて駐車支援装置を使用する運転者に対して、全く駐車支援を行うことができないという事態を回避できる。このときに、その運転者の運転操作に対応した速度プロファイルが作成・更新される。そして、以降の運転支援では、その運転者に対応した速度プロファイルに基づいて駐車支援が行われるので、運転者の負担を低減することができる。
【００１２】
また、本発明の駐車支援装置は、車両の速度を検出する車速検出部を備え、車速変更意思検出部は、車速検出部の検出した車両の速度が、そのときの車両と物体との距離に対応して速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、車速変更意思を検出したと見なす。
【００１３】
上記構成によって、駐車支援時に、運転者が減速あるいは加速したときに、車速変更意思を検出することができる。
【００１４】
また、本発明の駐車支援装置は、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部を備え、車速変更意思検出部は、運転者のブレーキ操作を検出したときに、車速変更意思を検出したと見なす。
【００１５】
駐車支援時に運転者が速度を変更したいと思う状況は、車両の速度が速く感じるときが多く、この場合、当然減速操作（すなわち、ブレーキ操作）を行う。一方、車両の速度が遅く感じるときは、駐車時のことなので加速せずにそのままの速度を維持することが多い。上記構成によって、新規にセンサや部品を追加することなく、運転者の車速変更意思を検出することができる。
【００１６】
また、本発明の駐車支援装置における速度プロファイル更新設定部は、少なくとも、車速変更意思を検出したときの車両の速度の履歴に基づいて、速度プロファイルを更新設定する。
【００１７】
上記構成によって、運転者の車速変更意思を的確に反映した速度プロファイルに更新することができる。
【００１８】
また、本発明の駐車支援装置における速度プロファイル更新設定部は、車両の速度の変化率が予め定められた値を超えないように速度プロファイルを更新設定する。
【００１９】
上記構成によって、駐車支援に車両の速度が小刻みに変化して、乗り心地を損なうことを防止できる。また、駐車支援装置に対する運転手の信頼感も低下しない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の駐車支援装置の構成を示す図。
【図２】駐車支援制御処理を説明するフロー図。
【図３】駐車支援処理を説明するフロー図。
【図４】駐車支援の概要を示す図。
【図５】車速変更意思検出処理を説明するフロー図。
【図６】速度プロファイルの更新について説明する図。
【図７】速度変化最大点の算出方法について説明する図。
【図８】図６に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。
【図９】図８に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。
【図１０】図９に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。
【図１１】速度プロファイル記憶部の記憶例について説明する図。
【図１２】速度プロファイル更新処理を説明するフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の駐車支援装置について、図面を用いて説明する。図１に、駐車支援装置１００の構成を示す。駐車支援装置１００は、走行制御装置１１０と自動操舵装置１２０とを含み、制御装置である駐車支援ＥＣＵ１により制御される。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵ２と、ＣＰＵ２が実行する駐車支援プログラムを記憶するＲＯＭ３と、駐車支援プログラム実行中にデータを一時保存するＲＡＭ４と、メモリ５と、入力信号回路、出力信号回路、電源回路（いずれも図示せず）などを含む。さらに、走行制御装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵装置の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この走行制御部１０と操舵制御部１１とは、駐車支援ＥＣＵ１内で、駐車支援ＥＣＵ１とは別構成のハードウェアのように表記してあるが、ハードウェアを駐車支援ＥＣＵ１と共用して、ソフトウェア機能モジュールとして区分するようにしてもよい。なお、ＣＰＵ２が本発明の駐車支援制御部，速度プロファイル更新設定部，車速変更意思検出部に相当する。
【００２３】
メモリ５は、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体により構成され、駐車支援装置１００の動作に必要な情報を記憶する。また、後述の運転者特定スイッチに対応した速度プロファイルも記憶する。図１１に、その記憶例を示す。図１１の例では、運転者特定スイッチ（「スイッチ」と略記）が１〜４の４個あり、それぞれに速度プロファイルが関連付けて記憶されている。「未定義」は、速度プロファイルが記憶されていない、すなわち、その運転者特定スイッチが使用されていないことを示している。なお、メモリ５が本発明の速度プロファイル記憶部に相当する。また、駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときには、メモリ５の速度プロファイル記憶領域は１つとなり、この記憶領域に、予めデフォルトの速度プロファイルが記憶され、駐車支援のたびに、この速度プロファイルが更新される。
【００２４】
既に、速度プロファイルを設定している運転者は、対応する運転者特定スイッチ（図１１の例では、運転者特定スイッチ１または２）を操作して、自分の速度プロファイルを読み出して駐車支援を実行させる。また、速度プロファイルを設定していない運転者は、使用されていない運転者特定スイッチ（図１１の例では、運転者特定スイッチ３または４）を操作する。このときは、デフォルトの速度プロファイルを読み出して駐車支援を実行させる（詳細は後述）。
【００２５】
なお、デフォルトの速度プロファイルは、一律に定めるものではなく、車両の種類，車両の仕向地（例えば、国あるいは地域）に応じて定めてもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１に周知のカレンダー機能を持たせて、季節に応じてデフォルトの速度プロファイルを定めるようにしてもよい。例えば、仕向地が寒冷地であれば、冬季は車両の速度（すなわち、上限速度）を他の季節よりも小さくする。また、このとき、車両の速度の減速率を小さくしてもよい。
【００２６】
図１に戻り、走行制御装置１１０は、走行制御部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各車輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ：Electric Control Braking）システムであって、各車輪に配置された油圧ブレーキのホイルシリンダ３８（各車輪のホイルシリンダの総称）へ印加されるブレーキ油圧をアクチュエータ３４（各車輪のアクチュエータの総称）により調整することで各車輪に付与する制動力を独立して調整する機能を有している。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ３１には、各車輪に配置され、それぞれの車輪の回転速度である車輪速を検出する車輪速センサ３２（各車輪の車輪速センサの総称）と、車両の加速度を検出する加速度センサ３３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およびホイルシリンダ３８に印加される油圧を検出する油圧センサ群（図示せず）、ブレーキペダル３７とアクチュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）３５の油圧を検出する油圧センサ３６の各出力信号が入力されている。なお、車輪速センサ３２が本発明の車速検出部に相当する。また、油圧センサ３６が本発明のブレーキ操作検出部に相当する。
【００２８】
駆動系を構成するエンジン２２はエンジンＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブレーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１には、トランスミッションのシフト状態を検出するシフトセンサ１２の出力が入力されている。また、エンジンＥＣＵ２１には、運転者のアクセルペダル（図示せず）の操作状態を検出するアクセルセンサ２３の出力が入力されている。
【００２９】
自動操舵装置１２０は、ステアリングホイール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステアリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとともに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。
【００３０】
走行制御部１０と操舵制御部１１とを備える駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するための後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援にあたって運転者の操作入力を受け付ける操作入力部１６の出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像により情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提示するスピーカー１４が接続されている。
【００３１】
操作入力部１６は、周知のメカニカルスイッチあるいはモニタ１３の画面上に形成されたタッチパネルとして構成される。そして、操作入力部１６には、駐車支援を行う運転者を特定するための運転者特定スイッチ、あるいは駐車支援を行うか否かの駐車支援開始スイッチが含まれている。運転者特定スイッチが駐車支援開始スイッチを兼用してもよい。なお、操作入力部１６が本発明の運転者特定部に相当する。
【００３２】
運転者特定スイッチは、速度プロファイルが設定されているか否かによって、表示形態（表示色，点灯パターン，濃淡等）を変えてもよい。
【００３３】
さらに、車両の前部、後部および四隅（例えば、バンパーの角部）には車両周辺の物体を検出するソナー１７が配置されており、ソナー１７の出力（物体との距離）が駐車支援ＥＣＵ１へ入力されている。ソナー１７は、例えば、周期的に超音波を発信して、反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体の存否の判定、あるいは当該物体までの距離を測定する。ソナー１７に代えてレーダを用いてもよく、また、カメラで取得した画像を画像処理することで物体の存否と物体までの距離を測定するようにしてもよい。なお、ソナー１７が本発明の距離測定部に相当する。
【００３４】
図２を用いて、駐車支援制御処理について説明する。なお、本処理は、ＲＯＭ３に記憶された駐車支援プログラムに含まれ、該プログラムに含まれる他の処理とともに、ＣＰＵ２によって繰り返し実行される。
【００３５】
まず、操作入力部１６の状態（すなわち、操作入力情報）を取得する（Ｓ１１）。そして、以下のうちのいずれかの方法で、駐車支援開始操作の有無を判定する。
・駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときは、駐車支援開始スイッチの操作が行われたときに、駐車支援開始操作があったと判定する。
・駐車支援開始スイッチの有無によらず運転者特定スイッチを備える構成のときは、運転者特定スイッチの操作を優先し、運転者特定スイッチの操作が行われたときに、駐車支援開始操作があったと判定する。
【００３６】
例えば図４の上段部の位置Ａで、駐車支援開始操作があったと判定したとき（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、以下のうちのいずれかの方法で、運転者の特定があったか否かを判定する。
・駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときは、運転者の特定はなかったと判定する。
・駐車支援開始スイッチの有無によらず運転者特定スイッチを備える構成のときは、運転者の特定があったと判定する。
【００３７】
運転者の特定があったと判定したとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、メモリ５あるいはＲＯＭ３を参照して操作された運転者特定スイッチに速度プロファイルが記憶されているか否かを判定する（Ｓ１４）。速度プロファイルが記憶されているとき、図１１の例では、運転者特定スイッチ１あるいは２が操作されたとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、操作された運転者特定スイッチに対応する速度プロファイルを読み出す（Ｓ１６）。
【００３８】
一方、運転者の特定がなかったと判定したとき（Ｓ１３：Ｎｏ）、あるいは、速度プロファイルが記憶されていないとき、図１１の例では、運転者特定スイッチ３あるいは４が操作されたとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、速度プロファイルが未定義であるので、デフォルトの速度プロファイルを読み出す（Ｓ１８）。また、駐車支援開始スイッチのみを備える構成の場合は、該スイッチに対応する速度プロファイルが既に記憶されているときは、その速度プロファイルを読み出してもよい。
【００３９】
そして、上述のそれぞれにおいて読み出した速度プロファイルに基づいて、駐車支援処理を実行する（Ｓ１７，後述）。
【００４０】
図３，図４を用いて、図２のステップＳ１７に相当する駐車支援処理について説明する。なお、本処理は、特許文献１の図３，図４の処理と同様であるため、概略のみ説明する。
【００４１】
まず、運転者は自車両５１を、図４の上段部のように、位置Ａから位置Ｂに移動する。このとき、ソナー１７（カメラを搭載しているときにはカメラを用いてもよい）により、自車両５１の周囲の状況（他車両５２，５３等の物体の有無、あるいは駐車可能スペースの有無）を探知する。そして、駐車可能スペースがあるとき、これを目標駐車位置とし、その重心位置をＰｔ（ｘt，ｙt）で表す（例えば、図４の下段部の、点線枠で示される位置Ｄの重心位置に相当）。
【００４２】
目標駐車位置Ｐｔの設定が完了すると、駐車支援ＥＣＵ１は、図３に示される処理を開始する。まず、ステップＳ１では、駐車位置への経路設定完了フラグＸｓｅｔに初期値である０（経路設定未了）をセットする。ステップＳ２では、現在位置Ｐ（ｘ，ｙ）から目標駐車位置Ｐｔ（ｘt，ｙt）までの経路を求める。そして、経路を設定できた場合には、Ｘｓｅｔに１をセットし、設定できなかった場合は、Ｘｓｅｔに０を設定する。
【００４３】
ステップＳ３でＸｓｅｔの値をチェックし、１のときにのみ（Ｓ３：Ｙｅｓ）次のステップＳ４へと移行し、０のときには（Ｓ３：Ｎｏ）、舵角変更や初期位置変更時は、変更が終了するまで待機してからステップＳ２へと戻る。これにより目標駐車位置への到達経路を設定する。
【００４４】
ステップＳ４では、運転者にブレーキペダル３７を踏み込んで、シフトレバーを操作して後退にセットするよう指示し、条件が満たされるまで待機する。ステップＳ５では、駐車支援ＥＣＵ１の走行制御部１０が、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２をトルクアップするよう指示し、自動操舵を開始する。
【００４５】
ここで、運転者がブレーキペダル３７を操作すると、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動力を調整することで、制動力と駆動力のバランスを変更することで車速が調整される。
【００４６】
ステップＳ６では、車輪速センサ３２から得られる車輪速を基に求めた車速変化、加速度センサ３３から得られる加速度を基に求めた加速度変化および変位センサ４３から求められる操舵角変化を基に、現在位置を算出する。
【００４７】
ステップＳ７では、操舵制御部１１は変位センサ４３の出力を監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリングギヤ４１を操作することにより、舵角が駐車支援ＥＣＵ１で求めた位置に応じた舵角変位となるよう制御する。
【００４８】
ステップＳ８では、現在位置Ｐが目標駐車位置Ｐｔ（図４の位置Ｄに相当）に到達しているか否かを判定する。この判定においては、現在位置Ｐが目標駐車位置Ｐｔの近辺の所定のエリア内に到達しているか否かを判定すればよい。このエリアの広さは、後方カメラ１５から取得された画像の画像認識の精度や、車速、加速度等から求められる現在位置の判定精度、自動操舵装置１２０の操舵精度等を基にして設定すればよい。
【００４９】
目標駐車位置Ｐｔへ到達していないと判定したとき（Ｓ８：Ｎｏ）、ステップＳ６へ戻って処理を繰り返す。
【００５０】
一方、目標駐車位置Ｐｔ近傍へ到達したと判定したとき（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ステップＳ９へと移行して走行制御部１０は、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２の回転数を下げるよう指示して、トルクダウンを行い、操舵制御部１１は、自動操舵制御を終了する。そして、ステップＳ１０では、モニタ１３やスピーカー１４を介して、運転者に目標駐車位置へ到達したことを報知するとともに、シフトレバーを駐車位置に設定して、エンジンを停止させるよう促し、本処理を終了する。
【００５１】
図５を用いて、図３の駐車支援処理における車速の調整時の車速変更意思検出処理について具体的に説明する。なお、本処理は、図３のステップＳ６〜Ｓ８の処理と並行して所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００５２】
まず、ソナー１７により、車両５１の進行方向前方（進行方向の左右の前側方を含めてもよい）と物体との距離を測定する（Ｓ３１）。
【００５３】
次に、測定した物体との距離と、先に読み出した速度プロファイルとに基づいて、このときの車速を決定する（Ｓ３２）。
【００５４】
次に、運転者によりブレーキ操作を検出したか否かを判定する。ここでは、油圧センサ３６の出力値が所定値以上となったとき、ブレーキ操作中と判定する。ブレーキ操作を検出したとき（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、車輪速センサ３２の検出状態に基づいて車速を検出する（Ｓ３４）。また、ブレーキ操作の状態（油圧センサ３６の出力）から車速を推定してもよい。
【００５５】
そして、車速履歴をメモリ５あるいはＲＡＭ４に記憶し（Ｓ３５）、本処理を終了する。すなわち、検出あるいは推定した車速を、先に測定した物体との距離に関連づけて記憶する。
【００５６】
一方、ブレーキ操作を検出しないとき（Ｓ３３：Ｎｏ）、車輪速センサ３２の検出状態に基づいて車速を検出し（Ｓ３６）、前回の処理実行時から車速が変化したか否かを判定する。ブレーキ操作以外にも、シフトレバー位置の変更（いわゆる、「減速チェンジ」等）により、運転者が車両５１を減速させることができる。逆に、アクセルセンサ２３により検出したアクセルペダルの操作により、運転者が車両５１を加速したときにも対応できる。
【００５７】
車速が変化したとき、（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、車速履歴をメモリ５あるいはＲＡＭ４に記憶し（Ｓ３５）、本処理を終了する。
【００５８】
一方、ブレーキ操作を検出せず（Ｓ３３：Ｎｏ）、車速も変化しないとき、（Ｓ３７：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５９】
上述の処理では、ブレーキの操作状態と車輪速センサ３２の検出状態とを用いて車速の変化を検出しているが、これらのうちの一方のみを用いる構成でもよい。
【００６０】
図４を用いて、駐車支援の詳細について説明する。運転者は、上段部→中段部→下段部のように、自車両５１を、既に駐車している他車両５２，５３の間に駐車させようとしている。
【００６１】
まず、運転者は、図４の上段部のように、車両５１を手前側の車両５３の手前付近の位置Ａで、駐車支援を開始する。すなわち、駐車支援開始スイッチあるいは運転者特定スイッチを操作する。このとき、車両は走行状態でも停止状態でもよい。このとき、図２の駐車支援制御処理において、対応する速度プロファイルを読み出して、図３の駐車支援処理を実行する。
【００６２】
次に、運転者は、図４の中段部のように、自車両５１を位置Ｂまで移動させる。この移動中に、図３の駐車支援処理において、ソナー１７を用いて、他車両５２，５３の間に形成された駐車空間を検出し、現在位置Ｐ（位置Ｂ）および目標駐車位置Ｐｔ（位置Ｄ）を設定し、設定終了後、運転者に駐車（この場合は後退）の開始を促し、速度・操舵の制御を開始する。
【００６３】
以降、位置Ｃを経て位置Ｄにまで自車両５１を移動して、駐車支援を終了する（図４の中段部→下段部）。このとき、図４の中段部のように、接触あるいは衝突はしないものの、自車両５１が他車両５３に接近し、このとき運転者が近づき過ぎと感じてブレーキを操作して減速したとき、減速時の車速を、このときに測定した自車両５１と他車両５３（すなわち、車両周囲の物体）との距離に関連付けて、速度プロファイルを更新する。無論、駐車支援において、自車両５１が他車両５３に所定の距離を下回って接近したとき、あるいは接近が予測されるときには、切り返しを行うようにしてもよい。
【００６４】
図６〜図１０を用いて、速度プロファイルの更新の詳細について説明する。図６に、デフォルトの速度プロファイル（「デフォルト値」と表記：破線表示）と実際の車両速度（以下、「車速」と略記する：実線表示）の変化を示す。上述のように、運転者の速度プロファイルが未定義のときには、デフォルトの速度プロファイルが用いられて、測定した物体との距離（図６以降では、単に「距離」と表記）に基づいて車速が設定される。デフォルトの速度プロファイルでは、物体との距離が２ｍ以上のときは車速が４ｋｍ／ｈに設定され、物体との距離が２ｍ以下のときは１ｍあたり２ｋｍ／ｈの減速率で車速が設定されている。
【００６５】
図６の例では、デフォルトの速度プロファイルに基づいて駐車支援を行ったところ、物体との距離が約５ｍ〜１．５ｍの間では、車速がデフォルト値を下回っている。つまり、この運転者は、該当距離の間では、もう少し遅い速度で駐車位置に接近したいことが分かる。また、物体との距離が約２ｍ〜１．５ｍの間では、若干（０．１ｋｍ／ｈ程度）ではあるが車速が速くなっている。これは、運転者がアクセルペダルを操作したか、車両の進行方向がやや下り斜面となっていたために増速したかのいずれかが考えられる。増速してもブレーキペダル３７を操作していないので、運転者は増速を容認していると推定できる。
【００６６】
車速がデフォルト値と異なるとき、すなわち、運転者の車速変更意思を検出したとき、まず、図７のように、２点間の速度変化最大点を特定する。物体との距離がゼロの地点の地点から予め定められた距離だけ離れた地点から、予め定められた距離Ｌ（例えば、１．６ｍ）の区間を適宜設定し（図６の例では、４区間）、その区間での速度変化最大点を特定する。より具体的には、Ｌをさらに距離ｌで区切り、距離ｌの区間ごとの平均速度を算出し、その前後の区間での平均速度と比較し、その変化が最も大きい点を距離Ｌの区間の速度変化最大点とする。
【００６７】
図８に、図６における速度変化最大点の特定結果を実際の車速（実線表示）とともに示す。図８の例では、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の４点が、速度変化最大点として特定されている。そして、これら速度変化最大点と物体との距離がゼロの地点の地点（距離０ｍ，車速０ｋｍ／ｈ）を順次直線で結んだものを仮速度プロファイル（破線表示）とする。つまり、速度プロファイル更新設定部は、車両と物体との距離が予め定められた値となる点からゼロとなる点までを、予め定められた距離区間に分割し、それぞれの距離区間における車速の変化の最大の地点を速度変化最大点として特定し、これら速度変化最大点および物体との距離がゼロの点のうち隣接するものを直線で結んだものを新たな速度プロファイルとする構成である。
【００６８】
Ｐ４からＰ３に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化よりも急になっている。Ｐ３からＰ２に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化よりもややなだらかになっている。Ｐ２からＰ１に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化のほぼ半分になっている。Ｐ１から物体との距離がゼロの地点に至る区間では、実際の車両の速度の変化と（デフォルトの速度プロファイルとも）ほぼ同じになっている。
【００６９】
図９の、Ｐ３とＰ４とを結ぶ直線、あるいはＰ２とＰ１とを結ぶ直線のように、仮速度プロファイル（破線表示）の直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた一定値以下のときには、その傾きをゼロに近似する。そして、ゼロに近似した直線と、Ｐ３からその直線に向けて延長したものとの交点を近似点Ｐ３１とする。同様に、Ｐ２とＰ１とを結ぶ直線も近似して、近似点Ｐ１１を得る。つまり、速度プロファイル更新設定部は、新たな速度プロファイルが形成する直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた値を下回るときには、その傾きをゼロにする構成である。
【００７０】
そして、Ｐ４〜Ｐ３１〜Ｐ２〜Ｐ１１〜物体との距離がゼロの点（原点）を、それぞれ直線で結んだものを作成速度プロファイル（すなわち、運転者に対応する速度プロファイル:実線表示）として、運転者に関連づけてメモリ５に記憶する。上述のように、直線近似した方が、少なくとも、物体との距離がゼロの点（原点）、速度変化最大点、および駐車支援開始位置（例えば、原点から１０ｍの地点）を記憶するだけでよいので、に比べて、メモリ５の記憶容量を低減することができる。
【００７１】
図１０に、作成速度プロファイル（太い実線）、速度プロファイルのデフォルト値（破線）、および実際の車速（細い実線）を示す。次の駐車支援では、運転者を特定したときに、この作成速度プロファイルが読み出されて駐車支援が行われる。そして、この作成速度プロファイルと実際の車速とが異なるときには、再度速度プロファイルの作成が行われる。
【００７２】
図１２を用いて、上述の図６〜図１０に相当し、駐車支援プログラムに含まれ、該プログラムに含まれる他の処理とともに、ＣＰＵ２によって、以下のうちのいずれかの所定のタイミングで実行される速度プロファイル更新処理について説明する。
・図５の車速変更意思検出処理におけるステップＳ３５の後。
・図３の駐車支援処理におけるステップＳ１０の後（すなわち駐車支援終了後）。
【００７３】
まず、メモリ５あるいはＲＡＭ４に車速履歴が記憶されているか否かを調べる。車速履歴が記憶されていないとき（Ｓ５１：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、図６の車両速度のような車速履歴が記憶されているとき（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、図７のように、速度変化最大点を特定する（Ｓ５２）。
【００７４】
次に、図８のように、特定した速度変化最大点、および物体との距離がゼロの点のうち、隣り合う点を直線で結ぶ仮速度プロファイルを作成する（Ｓ５３）。次に、図９のように、仮速度プロファイルの直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた一定値以下のものがあるときには、その傾きをゼロに近似する（Ｓ５４）。そして、近似したもの（近似する必要がなかったときには、仮速度プロファイル）を、作成速度プロファイルとして、運転者（すなわち、運転者特定スイッチ番号）に関連づけてメモリ５に記憶する（Ｓ５５）。最後に、車速履歴を消去する（Ｓ５６）。
【００７５】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
２ ＣＰＵ（駐車支援制御部，速度プロファイル更新設定部，車速変更意思検出部）
５ メモリ（速度プロファイル記憶部）
１６ 操作入力部（運転者特定部）
１７ ソナー（距離測定部）
３２ 車輪速センサ（車速検出部）
３６ 油圧センサ（ブレーキ操作検出部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両を予め定められた目標駐車位置へ誘導制御する駐車支援を行う駐車支援装置において、
前記車両と該車両の周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部と、
前記車両の運転者ごとに、前記車両と前記物体との距離と、その距離に対応する前記車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部と、
前記運転者を特定する運転者特定部と、
前記速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した前記運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、前記駐車支援を制御する駐車支援制御部と、
前記運転者による、駐車支援中の前記車両の速度を変更したい意志を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部と、
前記車速変更意思を検出したときに、前記距離測定部が測定した前記車両と前記物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、前記速度プロファイルにおける、前記車両と前記物体との距離に対応する前記車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援制御部は、前記速度プロファイル記憶部に、特定した前記運転者に対応した速度プロファイルが記憶されていないときには、予め定められたデフォルト速度プロファイルに基づいて前記駐車支援を行う請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両の速度を検出する車速検出部を備え、
前記車速変更意思検出部は、車速検出部の検出した車両の速度が、そのときの前記車両と前記物体との距離に対応して前記速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、前記車速変更意思を検出したと見なす請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部を備え、
前記車速変更意思検出部は、前記運転者のブレーキ操作を検出したときに、前記車速変更意思を検出したと見なす請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記速度プロファイル更新設定部は、少なくとも、前記車速変更意思を検出したときの前記車両の速度の履歴に基づいて、前記速度プロファイルを更新設定する請求項３または請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記速度プロファイル更新設定部は、前記車両の速度の変化率が予め定められた値を超えないように前記速度プロファイルを更新設定する請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項１】
車両に搭載され、該車両を予め定められた目標駐車位置へ誘導制御する駐車支援を行う駐車支援装置において、
前記車両と該車両の周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部と、
前記車両の運転者ごとに、前記車両と前記物体との距離と、その距離に対応する前記車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部と、
前記運転者を特定する運転者特定部と、
前記速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した前記運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、前記駐車支援を制御する駐車支援制御部と、
前記運転者による、駐車支援中の前記車両の速度を変更したい意志を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部と、
前記車速変更意思を検出したときに、前記距離測定部が測定した前記車両と前記物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、前記速度プロファイルにおける、前記車両と前記物体との距離に対応する前記車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援制御部は、前記速度プロファイル記憶部に、特定した前記運転者に対応した速度プロファイルが記憶されていないときには、予め定められたデフォルト速度プロファイルに基づいて前記駐車支援を行う請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両の速度を検出する車速検出部を備え、
前記車速変更意思検出部は、車速検出部の検出した車両の速度が、そのときの前記車両と前記物体との距離に対応して前記速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、前記車速変更意思を検出したと見なす請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部を備え、
前記車速変更意思検出部は、前記運転者のブレーキ操作を検出したときに、前記車速変更意思を検出したと見なす請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記速度プロファイル更新設定部は、少なくとも、前記車速変更意思を検出したときの前記車両の速度の履歴に基づいて、前記速度プロファイルを更新設定する請求項３または請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記速度プロファイル更新設定部は、前記車両の速度の変化率が予め定められた値を超えないように前記速度プロファイルを更新設定する請求項５に記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−８２３７６（Ｐ２０１３−８２３７６Ａ）
【公開日】平成２５年５月９日（２０１３．５．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２４６７１（Ｐ２０１１−２２４６７１）
【出願日】平成２３年１０月１２日（２０１１．１０．１２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月９日（２０１３．５．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１２日（２０１１．１０．１２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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