【課題】 パワーアシスト型の車いすにおいて、人が車いすに与えた人トルクを推定し、その推定した人トルクを倍率Ａ倍して人トルク補償電流を発生するように構成し、人トルク補償電流を任意に設定できる制御システムを提供すること。
【解決手段】 モータの電流制御部１１は、人トルク補償部４１の人トルク補償電流と、トルク補償部４２の転がり摩擦トルク補償電流、下りトルク補償電流により、モータ電流を制御して、パワーアシストを行う。人トルク補償部４１の人トルク補償電流は、同部の倍率Ａによって所定のアシスト率に設定する。人トルク分離部３２は、外乱トルクオブザーバ部３１の外乱トルクから、推定人トルクを分離する。外乱トルクオブザーバ部３１は、並進速度・回転角速度の推定計算部５２の推定並進速度と左右車輪の回転角速度の推定計算部５３の推定回転角速度により外乱トルクを推定する。 （もっと読む）