【課題】作業者の搬送時の負担を軽減すると共に、正確な位置決めをなし得る搬送補助装置を提供する。
【解決手段】搬送補助装置３０は、搬送物Ｍを吊り下げ保持する懸吊手段３８と、操作情報を検知する力覚センサ６２と、搬送物Ｍの荷重を検知する荷重センサ７０とを備える。懸吊手段３８は、走行手段３６を介してＸ軸,Ｙ軸サーボモータ４０,４２によりＸ−Ｙ軸方向へ移動される。また、懸吊手段３８は、Ｚ軸サーボモータ４４によって搬送物ＭをＺ軸方向へ移動させる。更に、各サーボモータ４０,４２,４４には、夫々エンコーダが設けられる。制御手段は、搬送物Ｍの荷重に基づいて懸吊手段３８が搬送物Ｍを吊り下げ保持するようＺ軸サーボモータ４４を制御する。更に、制御手段は、力覚センサ６２からの操作情報とエンコーダが出力したパルスとを比較演算して、各サーボモータ４０,４２,４４を、夫々フィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】 荷役物を保持した懸吊状態では、荷役物保持手段に設けたコントロールスイッチを解放状態としても、荷役物の保持状態が解除されない。
【解決手段】 第１パイロット弁３６のパイロットポート３６ａ,３６ｂと第１切換弁３８とを連通する管路４０の間に第２パイロット弁４６を設ける。第２パイロット弁４６には、基準パイロット圧と、バランサ１６へ供給される流体圧の分岐圧力であるパイロット圧とを常時印加する。第２パイロット弁４６へのパイロット圧が基準パイロット圧より小さい場合は、第１パイロット弁３６へ流体圧を供給して保持手段２２での荷役物３２の保持および解除を可能とする。また第２パイロット弁４６へのパイロット圧が基準パイロット圧より大きい場合は、第１パイロット弁３６への流体圧の供給を停止し、保持手段２２が荷役物３２の保持を解除できないようにする。 （もっと読む）