【課題】パラレルリンク機構のテーブルの位置精度を向上する。
【解決手段】パラレルリンク機構１は、ベース２と、ベース２に対して６自由度を有し、ベース２と対向して配置されるテーブル３と、一端がベース２に取り付けられ、他端がテーブル３に取り付けられる伸縮可能なロッド４を有する複数の連結部１０と、テーブル３の位置の算出に用いる複数のセンサ部１４とを備えている。センサ部１４は、一端がベース２に取り付けられ、他端がテーブル３に取り付けられるワイヤ１２と、ワイヤ１２の長さを計測するセンサ１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】感度及び信頼性が高く、構造がより簡単で製造コストの安価な力覚または運動センサを提供する。
【解決手段】本発明による力覚または運動センサにおいては、センサを保持し固定するためのベース１と、６自由度方向の応力に感応するよう構成され前記ベースと対向して配置されたテーブル３０と、前記ベースと前記テーブルとの間に配置され前記応力に対応して動作する動作部と、前記動作部の変位及び／または変形を検出する複数の検出素子と、前記各々の検出素子の変位及び／または変形量を総合的に計算する演算部とからなるセンサにおいて、前記動作部は放射状に配置された複数の感応アーム１０と、これらアームと一体化されたアームより厚いボス部２５とからなる。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの検出精度を向上する。
【解決手段】連結部１０は、テーブル３の可動を受ける軸受け部６と、軸受け部６の可動を受ける軸受け部７と、一端が軸受け部６と接続され、他端が軸受け部７と接続されたロッド４と、一端が軸受け部７と接続され、他端がベース２と固定されたアーム５とを有している。アーム５は、ベース２、テーブル３およびロッド４より弾性が高いものである。力覚センサ１は、複数の連結部１０のアーム５のそれぞれに対して、アーム５の変形を一方向で検出する複数の検出素子９と、複数の検出素子９の検出値からキャリブレーションを行ってテーブル３に作用する６成分を計算する演算部を含む回路基板１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの検出精度を向上する。
【解決手段】連結部は、テーブルの可動を受ける３自由度を有する軸受け６と、軸受け６の可動を受ける２自由度を有する軸受け７と、一端が軸受け６と接続され、他端が軸受け７と接続されたロッド４とを含んでいる。軸受け６および軸受け７は、ジャーナル１１と、ジャーナル１１を受けるレース１２と、ジャーナル１１とレース１２とを固定するように、ジャーナル１１とレース１２との間に挟まれた弾性体８とを有している。ジャーナル１１は球状の鋼球であり、レース１２は球状のジャーナル１１を包む形状をしている。 （もっと読む）

【課題】閉リンク機構の機能を向上することができる技術を提供する。
【解決手段】連結部１０Ａが、テーブル３に設けられ、テーブル３の可動を受ける多自由度を有するジョイント１２と、ひも１１を介してジョイント１２の可動を受ける多自由度を有するジョイント１３と、一端にジョイント１３が設けられ、他端でベース２と固定されたアーム１４と、ジョイント１２を介してテーブル３と接続され、ジョイント１３を介してアーム１４と接続されて、ジョイント１２とジョイント１３との間に張設されたひも１１と、を含んでテーブル３とベース２とを連結している。 （もっと読む）

【課題】被試験体である力センサに対して６軸方向に加重試験できる力センサ試験装置を提供する。
【解決手段】試験装置１０１は、被試験体である力センサ１１３を載置可能なステージ１２０と、ステージ１２０を介して力センサ１１３をＸ・Ｙ・Ｚ軸の各軸回転の６方向に移動可能な駆動部１３０と、ステージ１２０上に載置された力センサ１１３に加重可能な加重部１４０と、を備えている。加重部１４０は、ステージ１２０上に載置された力センサ１１３の上部に取り付けられる取り付け治具１０７と、取り付け治具１０７から水平方向に引き出されるように張設された４本のワイヤ１０８と、ワイヤ１０８を水平方向から鉛直方向に変換可能な滑車部１５０と、ワイヤ１０８の先端に取り付けられた錘１１０と、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】複数のベクトル量を検出できるセンサを提供する。
【解決手段】力覚センサ２０１では、テーブル２０３の可動を受ける３自由度を有する軸受け２０６と、軸受け２０６の可動を受ける２自由度を有する軸受け２０７と、ベース２０２に固定され、軸受け２０７の可動を受けるアーム２０５と、一端が軸受け２０６と接続され、他端が軸受け２０７と接続されたロッド２０４と、を含んで、テーブル２０３とベース２０２とが連結されている。この力覚センサ２０１は、アーム２０５の変位および／または変形を検出する検出素子２０８と、検出素子２０８の検出値を成分とする行列Ｄから、力を示すベクトルＦへ変換するための係数行列Ｇを用いて、
Ｆ＝Ｇ・Ｄ
からテーブル２０３に作用する力の大きさおよび／または方向を計算する演算部を有する回路基板２１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】感度及び信頼性が高く、構造がより簡単で製造コストの安価な力覚または運動センサを提供する。
【解決手段】ベース２と、ベース２に対して６自由度を有しベース２と対向して配置されたテーブル２１と、ベースとテーブル２１とを連結するよう並列配置された６つの連結部と、ベース２とテーブル２１との間の変位及び／または変形を検出する複数の検出素子と、各々の検出素子の変位及び／または変形量を総合的に計算する演算部とからなるセンサにおいて、各連結部のテーブル側第１軸受１２はテーブル２１裏側より嵌合するよう構成されており、テーブル２１に固定される押圧板２２とテーブル２１とにより保持固定されている。 （もっと読む）

【課題】複数のベクトル量を検出できるセンサを提供する。
【解決手段】ベース１０２と、ベース１０２に対して６自由度を有し、ベース１０２と対向して配置されたテーブル１０３と、テーブル１０３とベース１０２とを連結する並列配置された６つの連結部１０４とを備えてセンサ１０１を構成する。ここで、連結部１０４は、テーブル１０３の可動を受ける３自由度を有する軸受け１０６と、軸受け１０６の可動を受ける２自由度を有する軸受け１０７と、ベース１０２に固定され、軸受け１０７の可動を受けるアーム１０５と、を含んでいる。さらに、センサ１０１は、アーム１０５の変位および／または変形を検出する静電容量素子１０８と、静電容量素子１０８の検出値から、テーブル１０３もしくはベース１０２に作用する力の大きさおよび／または方向を計算する演算部を有する回路基板１１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】複数のベクトル量を検出できるセンサを提供する。
【解決手段】ベース１０２と、ベース１０２に対して６自由度を有し、ベース１０２と対向して配置されたテーブル１０３と、テーブル１０３とベース１０２とを連結する並列配置された６つの連結部１０４とを備えてセンサ１０１を構成する。ここで、連結部１０４は、テーブル１０３の可動を受ける３自由度を有する軸受け１０６と、軸受け１０６の可動を受ける２自由度を有する軸受け１０７と、ベース１０２に固定され、軸受け１０７の可動を受けるアーム１０５と、を含んでいる。さらに、センサ１０１は、アーム１０５の変位および／または変形を検出する静電容量素子１０８と、静電容量素子１０８の検出値から、テーブル１０３もしくはベース１０２に作用する力の大きさおよび／または方向を計算する演算部を有する回路基板１１０と、を備えている。 （もっと読む）