【課題】ロボットフィンガのロバスト操作を提供する。
【解決手段】テンドン駆動フィンガ１４および制御システム１２であって、張力センサが利用可能なときは力ベース制御法則を介してフィンガを制御し、センサが利用可能でないときは、位置ベース制御法則を介してフィンガを制御する。多数のテンドンは、それぞれ対応するセンサを備え、選択的に位置ベース制御法則にコンプライアンス値を注入する。制御プロセスは、ホストマシンにより実行され、力ベース制御法則または位置ベース制御法則を介してフィンガを制御する。フィンガを制御する方法は、張力センサの利用可能性を決定するステップを含み、力ベース制御法則または位置ベース制御法則を使用して選択的にフィンガを制御するステップを含む。位置制御法則は、制御システムが外乱に抵抗することを可能にし、一方で、内部のテンドン張力を名目的に初期状態に維持することを可能にする。 （もっと読む）

【課題】構造化されていない作業空間内で、外部物体に対する押圧力を制限するロボット制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータから周囲の環境に付与される静的な力に上限を課す。また、構造化されていない作業空間におけるマニピュレータと物体との間の接触力を決定することを含むことができ、また、この接触力が閾値を超えるときに動的反射作用を実行することを含むことができ、それにより上限が制限された静的な力により対処されない慣性衝撃を緩和する。この方法は、ジョイントアクチュエータによりロボットジョイントに付与される必要な反射作用トルクを計算することを含むことができる。コントローラは、力ベースまたはインピーダンスベースの命令を用いてマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】組立て工程中、適切な部品が、提示デバイスから選択されているかどうかを判定するエラー検出視覚システムを提供すること。
【解決手段】１つの実施形態では、提示デバイスは、複数の収納箱を含むラックであり、この場合収納箱は、複数の異なる部品を保持する。視覚システムは、光線を提示デバイスに向かって投射する１つまたは複数の投射デバイスと、作業者が提示デバイスから部品を選択するときに作業者から戻る反射を受け取るカメラなどの検出器とを含む。エラー検出視覚システムは、ビデオカメラの立体対、立体照明の三角測量を用いる視覚、および赤外線飛行時間型距離測定などのさまざま検出工程を使用することができる。 （もっと読む）

【課題】作業スペース限界で、滑らかな安定した動作を行う。
【解決手段】速度制御信号に応答し、凸多角形境界により画定される許容される作業スペースを備え、ホストマシンは、境界に対する、機構上の参照ポイントの位置を決定する。ホストマシンは、位置の関数として速度制御信号を自動的に形成することで境界を守らせるためのアルゴリズムを含む。それにより、境界のエッジおよび角部に沿って、機構の滑らかな乱れのない動作を提供する。このアルゴリズムは、高い速度、および／または、外力が存在する用途に適している。ホストマシンは、参照ポイントの位置の関数として速度制御信号を形成することにより境界を守らせるアルゴリズムを含み、また、このアルゴリズムを実行するハードウェアモジュールを含む。また、凸多角形境界を守らせるための方法が提供され、この方法は、ホストマシンを介して、参照ポイントの位置の関数として速度制御信号を形成する。 （もっと読む）