【課題】ブームを作動させるサーボ機構を有しない、既存の建設機械に対して、位置決め制御機能を持たせるようにする。
【解決手段】走行可能な台車１４に対し、多関節ブーム１１を介して、削岩機１３を搭載したガイドシェル１２を支持したドリルジャンボ１における穿孔位置決め制御方法であって、ガイドシェル１２の少なくとも２箇所以上に発光ダイオード８Ａ_１、８Ｂ_１を設けるとともに、前記ドリルジャンボ１上の少なくとも２箇所以上に撮像装置９Ａ、９Ｂを夫々設け、穿孔前に、前記ドリルジャンボ１の座標及び姿勢、前記撮像装置９Ａ、９Ｂの各設置座標を既知とした状態で、前記撮像装置９Ａ、９Ｂの画像Ｇ１，Ｇ２に写る発光ダイオード８Ａ_１、８Ｂ_１の座標を３次元画像処理によって求めることにより、前記ガイドシェル１２の位置及び方向を計測し、前記削岩機１３を所定の穿孔位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】中間に障害物が存在していても測量作業に支障を来すことがなく、かつ安価で穿孔装置の位置決めが行える制御方法を提供する。
【解決手段】走行可能な台車１４に対し、多関節ブーム１１を介して、削岩機１３を搭載したガイドシェル１２を支持したドリルジャンボ１における穿孔位置決め制御方法であって、ガイドシェル１２の少なくとも２箇所以上に超音波発信器８Ａ_１、８Ｂ_１を設けるとともに、前記ドリルジャンボ１上の少なくとも３箇所以上に超音波受信器９Ａ〜９Ｃを夫々設け、穿孔前に、前記ドリルジャンボ１の座標及び姿勢、前記超音波受信器９Ａ〜９Ｃの各設置座標を既知とした状態で、前記各超音波発信器８Ａ_１、８Ｂ_１から発せられた超音波を前記各超音波受信９Ａ〜９Ｃにより受信し、その到達所要時間から前記ガイドシェル１２の位置及び方向を求め、前記削岩機１３を所定の穿孔位置まで移動させるようにする。 （もっと読む）