【課題】ダッシング現象およびその大きさをＰＴＯ軸の回転ひずみによって測定することによりダッシング量の大きさをいち早く判定しようとする。
【解決手段】機体後部にロータリ耕耘装置２５を昇降自在に連結し、該ロータリ耕耘装置２５には機体側ＰＴＯ軸６２の駆動力を受けて正転連動する耕耘軸３３に複数の耕耘爪２９を設けたトラクタにおいて、前記ＰＴＯ軸６２の回転トルクを測定するトルク測定手段７１を設け、ロータリ耕耘装置２５が非作業状態から作業状態へ降下する際の回転トルクの変動に基づいて機体のブレーキ機構６０，６０に制動出力する制御部４２を設ける。 （もっと読む）

【課題】傾斜センサや加速度センサは高価な備品であり、できればそのような高価な備品を使用しないで作業機を適切に操縦できる走行車両を提供すること。
【解決手段】一対の後輪３，３の上部を覆う左右後部フェンダ２１，２１またはその近傍にそれぞれＧＰＳアンテナ２０Ｌ，２０Ｒを装着し、また走行車両の前方のカビネットの天井部にもＧＰＳアンテナ２０Ｆを装着し、アンテナ２０Ｌ，２０Ｒにより、またはアンテナ２０Ｌ，２０Ｒ，２０Ｆにより走行車両の左右方向又は前後方向の傾斜度合いをＧＰＳとの送受信で検出でき、作業機の水平制御などを行うので、その制御の精度が優れたものとなり、高価な角速度センサをはじめ、作業機姿勢制御用の各種センサが不要になる。 （もっと読む）