【課題】 回転体駆動もしくは回転体を介して駆動されるベルト駆動系に付加し、駆動系の負荷トルクや張力を制御するための駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 回転機構８もしくはこの回転機構を介して駆動されるベルト機構１と、前記回転機構８もしくはベルト機構１を駆動する第１の電動機５と、所定の目標速度もしくは目標位置に応じて前記第１の電動機５を制御する第１の制御部１３とこの第１の制御部１３からの出力に応じて第１の電動機５を駆動する第１のモータドライバ１４から構成される駆動制御装置において、前記回転機構８もしくはベルト機構１に前記第１の電動機５とは異なる駆動力を伝達する第２の電動機６を備えるようにした。 （もっと読む）