【課題】 本体に設けられた撮像センサが検出した画像に基づいて本体の移動が制御される自走式移動車において、撮像センサが占めるスペースの省スペース化を図ることで、自走式移動車の一層の小型化を実現することができる自走式移動車を提供する。
【解決手段】 撮像センサ９は、床面Ｆを撮像可能な撮像部１０を含むセンサ本体９ａを自走車としての掃除機本体内に配置しており、導光ケーブル１３が床面Ｆからの光を撮像部１０に導いている。掃除機の下部に延びる導光ケーブル１３は、占有スペースが小さく、掃除機の小型化に寄与する。導光ケーブル１３は、発光部からの光を導いて床面Ｆに照射する照射用導光ケーブルを、撮像用導光ケーブルと互いに同軸に、好ましくは撮像用導光ケーブルの周囲に配置することで、内包された同軸導光ケーブルとすることができる。センサ本体９ａには、撮像部１０が撮像した画像データを処理し変位量を算出する信号処理部設けることができる。 （もっと読む）

【課題】駆動輪に対して加わる衝撃の緩衝を適正に行って、駆動輪の走行面に対する接地性を向上させる。
【解決手段】 自律走行して掃除を行う自走式掃除機１００の掃除機本体に取り付けられる駆動輪２１Ｌ、２１Ｒのサスペンション構造であって、駆動輪と、当該駆動輪を回転駆動させるための駆動モータ２２１、２３１と、第一〜第三歯車２５１〜２５３とが一体となって駆動ユニット２Ｌ、２Ｒが構成され、駆動ユニットを支持するユニット支持部２１０が掃除機本体に取付固定され、駆動ユニットは、自走式掃除機の走行面側にねじりコイルバネ２２２、２３２によって付勢されるとともに、当該駆動ユニット及びユニット支持部の各々の異なる２点どうしに回動自在に取り付けられた第一リンク２２０及び第二リンク２３０を介してユニット支持部に接続されてなる。 （もっと読む）