【課題】水平方向のアームの遊びを除去し、バネ定数を向上させることによって停止時、加減速時の振動及び軌跡の振れを除去して高剛性で制御性の良いアームとすることができる水平アームを有するロボットを提供する。
【解決手段】水平アームを水平面内で回動する駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与した水平アームを有するロボットにおいて、このロボットは複数の水平アーム１２，１３，１４を有するとともに、シリンダ３１による直線移動をラック３０、ピニオン３３で回転駆動力に変換し、この駆動力を、隣接するアーム間に設けたチェーン３４，３５の動力伝達手段を介して各アームの駆動軸に伝達することにより各駆動軸に片側方向への回動力であるバネ力を付与した構成とする。 （もっと読む）

本発明の課題は、最適な負荷容量の主軸受を用いつつも、中心部に貫通穴を設けその中に線状体を配線しロボット各軸の動作範囲についての制約を大幅に緩和することが出来る、低コストな減速装置を提供する。本発明によれば、ロボット基台に対し位置固定された大ギアと、前記大ギアとかみ合いかつ旋回胴部内に軸支された小ギアを持つ旋回軸（第１軸）減速装置において、前記大ギアと前記小ギアを、第２軸（前後軸）の回転平面の近傍に配置し、また、ロボット基台に軸支された小ギアと、前記小ギアとかみ合い旋回胴部に対し位置固定された大ギアを持つ旋回軸（第１軸）減速装置において、前記大ギアと前記小ギアを、第２軸（前後軸）の回転平面の近傍に配置した。
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【課題】 電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータ、前記導電性高分子アクチュエータの駆動方法、前記導電性高分子アクチュエータを利用するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 酸化還元反応により膨張収縮する導電性高分子膜に対して、酸化する場合には電解質托体層の電位窓の上限に相当する電位を、還元する場合には電解質托体層の電位窓の下限に相当する電位を加えるようにする。このようにすることで、電解質托体層に含まれるイオンの移動速度が最大限高まるようになり、電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータが得られるようになる。 （もっと読む）