【課題】物体および自らが一定領域からはみ出さないように、この物体を動かしながら移動することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットＲおよび台車（物体）Ｗが通行領域に収まっているという「通行要件」が満たされていない場合、この通行要件が満たされるようにロボットＲの行動計画が補正される。そして、ロボットＲが補正後の行動計画にしたがって台車Ｗを動かしながら移動することにより、台車ＷおよびロボットＲが通行領域からはみ出さないように、台車Ｗを動かしながら移動することができる。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動するスライド機構６８と、を備えている。制御部８０は、モータ３４．３６又はスライド機構６８の駆動力に基づいて、車体部７７の重量を検知する。そして、車体部の重量がしきい値を越えた時、又はスライド機構６８の駆動範囲の端に到達した時に、車体部を低くする。スライド機構の駆動力がしきい値を越えておらず、かつスライド機構６８がスライドエンドに到達していない時に、倒立させつつ移動するように制御する。 （もっと読む）

【課題】移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように移動しうる移動装置等を提供する。
【解決手段】ロボット１の通行可能領域、ロボット１の現在像、物体ｘの現在像、および物体ｘの挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像が、判定面における通行エリアＴＡ、基準要素Ｑ₀、第１要素Ｑ₁および第２要素Ｑ₂のそれぞれとして認識される。当該認識結果に基づき、通行エリアＴＡにおいて基準要素Ｑ₀との接触可能性がある第１要素Ｑ₁の有無が判定される。当該第１要素Ｑ₁が存在すると判定されたことを要件として、経路Ｒ_kの一部が局所的経路ｒ_k+1に置換されることで変更され、当該変更後の新たな経路Ｒ_k+1に応じた行動計画が設定される。 （もっと読む）

【課題】一緒に移動する人間にとって適切な速度で移動するロボット及び移動速度推定方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０は、車輪２２およびレーザレンジセンサ３０を含み、人間と一緒に移動しながらのコミュニケーションを実行する。移動ロボット１０は、人間と一緒に移動し始めると、車輪２２の回転を制御し、自身の移動速度を変更する。そして、レーザレンジセンサ３０の出力に基づいて、各移動速度における人間との進行方向の距離を算出し、移動速度と距離との関係に基づいて、一緒に移動する人間にとって適切な移動速度（希望速度）を推定する。具体的には、移動速度の変化に対する距離の変化度が所定値以下のとき、当該変化度が所定値以下の区間の平均速度を希望速度とする。希望速度を推定した後は、その希望速度で人間と一緒に移動する。 （もっと読む）

【課題】人間等の物体の挙動変化を誘発する頻度を抑制しながら、当該物体との接触を回避して移動または行動しうる移動装置等を提供する。
【解決手段】判定面において基準空間要素Ｑ₀に接触する可能性があるという接触条件を満たす第１空間要素Ｑ₁の有無が判定される。基準空間要素Ｑ₀および第１空間要素Ｑ₁のそれぞれはロボット１および物体ｘのそれぞれの現在像を表す。その結果、当該判定面において接触条件を満たす第１空間要素Ｑ₁が存在すると判定された場合、当該判定面において基準空間要素Ｑ₀が第２空間要素Ｑ₂との接触を回避しながら移動しうる経路が新たな「第１行動計画要素」として設定される。 （もっと読む）

【課題】会社などの来訪者に合わせた案内動作を十分に実現して来訪者とのコミュニケーションを高めるようにした脚式移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットの移動環境において所定距離内に来訪者（案内相手）が存在するか否か識別し（Ｓ１２）、来訪者が識別されたとき（Ｓ１４）、脚部アクチュエータなどの動作を制御し、移動環境において識別された来訪者を目的地まで地図に従って案内する（Ｓ１６からＳ４４）。 （もっと読む）

【課題】走行機器の走行状態に応じた力覚を提示することにより、視覚障害者も操作可能となるのみならず、操作者に対する興趣性を高めることができる遠隔操作システムを提案する。
【解決手段】リモコン１と、リモコン１により操作可能なロボットクリーナ３と、を備える遠隔操作システムＳにおいて、リモートコントローラＳには、走行機器から送信された走行状態に関する走行情報を受信するクリーナ通信部１６と、当該受信された走行情報に基づいて、揺動レバー１１に対して力覚を提示する力覚提示手段１４と、を備え、ロボットクリーナ３には、リモコン１から送信された揺動レバー１１の揺動量と揺動方向とに関する操作信号を受信するリモコン通信部３５と、当該受信された操作信号に基づいて、ロボットクリーナ３の走行制御を行う走行制御プログラム３７３１を実行したＣＰＵ３７１と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】 実際の支持脚の足平配置を計測し、実際の足平配置と歩容データが記述する足平配置経路の偏差に基づいて歩容データを補正しながら歩行するロボットにおいて、歩容データが記述する足平配置経路に自然な動作で復帰することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 実際の足平配置を計測する工程と、実際の足平配置に対応する仮想的な足平配置を特定する工程と、実際の足平配置と仮想的な足平配置の偏差を計算する工程と、前記偏差に基づいて歩容データが記述する足平配置経路へ復帰するまでの歩数を決定する工程と、実際の足平配置から歩容データに基づいて歩行するときの足平配置経路を少なくとも前記歩数まで計算する工程と、実際の足平配置から前記歩数まで歩行したときの足平配置が、仮想的な足平配置から前記歩数まで歩行したときの足平配置と一致するように、一歩毎の補正量を計算する工程と、前記補正量に基づいて歩容データを補正する工程を備える。 （もっと読む）

目標歩容に追従して動作しているロボットの滑りの発生を判断し、ロボットに作用させる床反力水平成分や床反力モーメント鉛直成分等の制限対象量の許容範囲を滑りの判断結果に応じて可変的に設定する。目標歩容の仮運動を動力学モデルを用いて決定し、その仮運動により定まる制限対象量が許容範囲を逸脱したとき、動力学的平衡条件を満たしつつ、制限対象量を許容範囲内に制限するようにロボットの角運動量変化率を仮運動から変化させることにより該仮運動を修正して目標歩容の運動を決定する。
（もっと読む）

【課題】 省スペース化を図るとともに、赤外線照射とスリット光照射とを適切なタイミングで切り換えることができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットＲに、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１と、スリット光を照射するレーザ装置７１と、赤外線を照射する赤外線ＬＥＤ７２と、探索域を撮像するカメラ７３と、マークＭの位置データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部８１と、マークＭの設置領域と自己位置とを比較してスリット光の照射と赤外線の照射とを切り換える切換判定部８２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】 速度に応じたより好適な音出力ができ、かつ判別し易いアラーム音を発生できるロボット装置を得る。
【解決手段】 本発明のロボット装置は、本体を移動させる車輪と、車輪を駆動させるアクチュエータ３と、アクチュエータの回転角度を検出する角度検出部11と、この角度検出部よりアクチュエータへ回転指令を与える制御部23と、音の周波数を選択する音声選択部と、選択された音の周波数を表す音データを合成し生成する音声合成部と、音声合成部の出力を再生する再生部とを備えており、角度検出部より車輪の速度を演算する速度演算部24と、車輪速度に基づいて予め設定した速度に対する1オクターブ間隔の音を選択する音域選択部25とを有するるものである。 （もっと読む）