【課題】外乱の作用時に、ハードウェアや環境の制約に則った適切な遊脚の着地位置を設定する。
【解決手段】外乱作用時の遊脚の着地位置の決定に際して、電子制御ユニット１は、ハードウェアの制約により決定される遊脚の着地可能域を第１の着地可能域として算出するとともに、環境の制約により決定される遊脚の着地可能域を第２の着地可能域として算出する。そして電子制御ユニット１は、第１及び第２の着地可能域のＡＮＤ領域を抽出し、その抽出したＡＮＤ領域を、外乱が作用したときの遊脚の着地可能域として演算する。 （もっと読む）

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュールが主担当する主目的を他のモジュールが主担当する副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御される。 （もっと読む）

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュールが主担当する目的を他のモジュールが主担当する副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御される。 （もっと読む）

【課題】搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるときも、撮影対象を適切な輝度値で撮影するようにした脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】撮像素子によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、ハンドを駆動して高輝度の入射光を遮断する（Ｓ１８からＳ２８）、頭部を回転させて高輝度の入射光を回避する（Ｓ３６からＳ４８）、あるいは脚部を駆動して回避することで、高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作を実行する。 （もっと読む）

【課題】試験装置の動作をロボットの動作に調和させながら当該ロボットの移動性能を試験しうる装置を提供する。
【解決手段】本発明の移動性能試験装置１によれば、ロボット動作計画に基づいてモータ動作計画が作成され、当該モータ動作計画にしたがってモータ１２の動作が駆動される。これにより、エンドレスベルト１１の駆動速度変化パターンが、当該エンドレスベルト１１の上で移動性能が試験されているロボット２の移動速度変化パターンに応じて制御されうる。そして、エンドレスベルト１１の動きのテンポがロボット２の動きのテンポに歩み寄るように、両者の動きのテンポの調和が図られ、この状態で当該ロボット２の移動性能が安定に試験されうる。 （もっと読む）