【課題】複数の異形部品としての加工物が無造作に配置されている場合でも、各加工物のエッジを検出・認識して、エッジにおけるバリ取りや面取り或いはスラグやスケールの除去など、効率的な仕上げ処理を可能にする加工物の仕上げ方法及び装置を提供する。
【解決手段】加工物９０を定盤１０上に載置し、定盤１０上の加工物９０を撮像手段であるセンサ３０で撮影し、当該撮影データに基づいて加工物９０のエッジを認識するとともに当該エッジの座標データを生成する。座標データに基づいて加工物９０に対する仕上げ工具２０の位置を制御することによって、スラグ除去、バリ取り／面取り、或いはスケール除去などのような、仕上げ工具２０による加工物９０の仕上げ処理を効率的に行う。 （もっと読む）