【課題】ホイールシリンダ圧の制御性を向上させる。
【解決手段】ブレーキ制御装置２０は、複数のホイールシリンダ２３をフィードバック制御により共通の制御液圧に制御し得る液圧制御系と、複数のホイールシリンダ２３の各々に対応して設けられており、開弁されている場合には対応するホイールシリンダ２３に液圧制御系から制御液圧が供給され、閉弁されている場合には対応するホイールシリンダ２３に液圧を保持する複数のＡＢＳ保持弁５１〜５４と、ＡＢＳ保持弁５１〜５４による保持圧よりも低圧に制御液圧が減圧される場合に、制御液圧にまで該保持圧が追従して減圧されるように該保持圧を制御液圧へ解放するリターンチェック弁８１〜８４と、を備える。液圧制御系は、リターンチェック弁８１〜８４による減圧がなされるときの制御液圧の応答性への影響を軽減すべく制御液圧の減圧制御の制御ゲインを変更する。 （もっと読む）

【課題】 ポンプ吐出側の圧力変動を低減して制御性を向上させたブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】 マスタシリンダと、複数の車輪にそれぞれ１つ設けられた複数のホイルシリンダと、マスタシリンダとは別途設けられ、ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータ内に設けられた液圧源と、運転者のブレーキ操作量に基づき、ホイルシリンダの目標液圧を演算し、この目標液圧に基づき油圧アクチュエータを制御する制御手段とを備えたブレーキ制御装置において、油圧アクチュエータは、複数のホイルシリンダに接続する油路の面積を可変とする流路面積可変手段を備え、制御手段は、複数の車輪のうち、目標液圧が最も高圧の車輪に接続する流路面積可変手段の流路面積を最大とすることとした。 （もっと読む）

【課題】 停止ショック低減制御とＡＢＳとを併用する場合において、車両が停止状態に移行する際にＡＢＳが作動しても停止ショックを抑制すること。
【解決手段】 車両用ブレーキ制御装置１は、車輪のロックを抑制するために左右輪の制動力を独立に制御可能なＡＢＳ制御部１５ａと、車両の車速が閾値未満になった場合に車両の制動力を低減させ、車両が停止した時に制動力を増大させる停止ショック低減制御部１５ｂとを備え、車両の車速が閾値未満になった場合に、ＡＢＳ制御部１５ａによる制御を、左右輪の各輪に基づく独立制御から左右輪のうち車輪速が低い方の車輪に基づくローセレクト制御に切り替えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】停止ショックを低減するために制動力の低減制御を行う車両において、制動力の低減制御中に運転者の制動意志を反映可能な車両用制動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両が停止状態に移行するときに制動力の低減制御を行う車両用制動制御装置１であって、制動力を制御する制御手段５と、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段２とを備え、制御手段５は、制動力低減制御中に、ブレーキ操作検出手段２で検出したブレーキ操作が踏み増し操作と判定した場合には制動力低減を抑制することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】停止ショックを低減するために制動力の低減制御を行う車両において、路面に勾配を有する場合でも車両のずり下がりを抑制するとともに停止ショックを低減する車両用制動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両が停止状態に移行するときに制動力の低減制御を行う車両用制動制御装置１であって、制動力を制御する制御手段７と、路面の勾配を取得する路面勾配取得手段２，４，７とを備え、制御手段７は、路面勾配取得手段２，４，７で取得した路面勾配に基づいて制動力の増加率を設定し、車両の停止判定後に当該増加率に応じて制動力を増加させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧するブレーキ装置において、車両を後退させる場合には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させる
【解決手段】 速度検出部１１は、車両の走行速度を検出する。後退判定部１２は、車両が後退しているか否かを判定する。減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで徐々に低下させながら減圧する減圧制御を行う。また、減圧制御部１３は、後退判定部１２によって車両が後退していると判定された場合には、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうちのいずれかの処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】 車両が停止状態に移行する際にブレーキ圧力を減圧するブレーキ装置において、緊急制動時には運転者のブレーキ操作に合わせて車両を停止させる
【解決手段】 速度検出部１１は、車両の走行速度を検出する。緊急制動時判定部１２は、ブレーキペダルが踏み込まれたときの車両状況が緊急制動時に該当するか否かを判定する。減圧制御部１３は、速度検出部１１によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、ブレーキ圧力を所定の減圧目標ブレーキ圧力まで徐々に低下させながら減圧する減圧制御を行う。また、減圧制御部１３は、緊急制動時判定部１２によって緊急制動時に該当すると判定された場合には、減圧制御を禁止する処理と、減圧目標ブレーキ圧力を上げる処理と、減圧開始速度を下げる処理のうちのいずれかの処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】エンジンアシスト型の多軸車両において、駆動輪の空転を抑制し加速性能の悪化を防止する。
【解決手段】多数の駆動輪７６L,R〜８２L,Rの各々が空転しているか否かを判定し、空転していると判定された駆動輪には自動的に制動をかけて空転を抑制する。加えて、アクセル操作が行われたとき、同時に空転していると判定された駆動輪の数を検出して所定の指定数と比較する。同時空転数が所定数より少なければ、エンジン２４をアシストする発電電動機２２の出力トルクを増やしてエンジン出力トルクを補強させて、駆動輪７６L,R〜８２L,Rに伝達されるトルクを増大させる。同時空転数が所定数より多ければ、発電電動機２２にエンジン２４からの出力トルクを吸収させて、駆動輪７６L,R〜８２L,Rに伝達されるトルクを減少させる。 （もっと読む）

【課題】回生協調を行う場合でも運転者に違和感を与えることがない電動倍力装置を提供する。
【解決手段】ブレーキペダル１５と連動するプッシュロッド１８の入力と電動モータ３３を駆動源とする電動アクチュエータ１２により進退動するブースタピストン１９の推力とによりマスタシリンダ１のピストン２を駆動し、マスタシリンダ１の圧力室４にブレーキ液圧を発生させる電動倍力装置１０において、ブレーキペダル１５の踏力に対抗する反力を発生するシミュレータ１６を設け、ブレーキペダル１５の操作時に、前記ブースタピストン１９がプッシュロッド１８よりも大きく移動する制御を行って、プッシュロッド１８とピストン２との間に間隙を形成し、ブースタピストン１９を後退させる回生協調時に、前記間隙によりピストン２からプッシュロッド１８に伝わる戻し方向の力を解消して、運転者に違和感を与えないようにする。 （もっと読む）

【課題】停止した車両の車輪ブレーキに付与された制動力を保持することが可能な車両用ブレーキ制御装置であって、エンジン回転数の変化率が小さい場合であっても、適切なタイミングで制動力を解除することが可能な車両用ブレーキ制御装置を提供すること。
【解決手段】停止した車両の車輪ブレーキに付与された制動力を保持する制動力保持手段１と、実際のアクセル開度に対応する無負荷時のエンジン回転数Ｘを推定するエンジン回転数推定手段４２と、無負荷時のエンジン回転数Ｘから実際のエンジン回転数Ｙを減算して偏差ΔＺを算出する偏差算出手段４３と、偏差ΔＺが解除基準値ΔＺ_０以上であるか否かを判定する判定手段４６とを備える車両用ブレーキ制御装置であって、制動力保持手段１は、判定手段４６にて偏差ΔＺが解除基準値ΔＺ_０以上であると判定された場合に制動力を解除する。 （もっと読む）

【課題】液圧ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置において使用される複数のゲイン値の最適値を、遺伝的アルゴリズムを利用して効率よく取得する。
【解決手段】ある世代に存在する複数の個体（ゲインカーブ）によって集団が構成される。個体は、複数の遺伝子（ゲイン値）を含む。集団を構成する複数の個体において、遺伝子の各々について評価が行われ、個体各々についての評価が行われる。個体各々の評価に基づいて交叉対象個体とエリート個体とが選択され、これらの交叉等により、交叉対象個体の遺伝子が変化させられ、個体が変化されて、次の世代に移される。複数世代後には、個体間のバラツキが小さくなり、最適な個体（ゲイン集合）が得られる。 （もっと読む）

【課題】車両停止後のブレーキペダルの操作に基づくゆれ戻りを抑制することのできる車両用制動装置を提供する。
【解決手段】制動装置のＥＣＵ１００は、ホイールシリンダの液圧を減圧する減圧弁３２〜３８と、この減圧弁３２〜３８の開閉制御を行う弁制御部１０５を含む。また、ＥＣＵ１００は制動時に車輪と路面の間の路面摩擦係数を取得する摩擦係数取得部１０３と、取得した路面摩擦係数が所定値を超えているか否か判定する摩擦係数判定部１０４と、を含む。弁制御部１０５は、摩擦係数判定部１０４により路面摩擦係数が所定値を超えていると判定された場合、車両停止直後から減圧弁３２〜３８を制御しホイールシリンダの液圧を緩減し、車両停止後のゆれ戻りを抑制する。 （もっと読む）

【課題】スプリット路面において、急制動によりヨーモーメントが発生しても、車両をコントロールしやすくし、良好な制動力を発揮させる。
【解決手段】制動力調節装置１０Ｂと操舵調節装置１０Ａとを制御部２０により制御する。制御部２０は、制動力調節装置を作動させて制動時の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する。また、制御部２０は、スプリット路面の走行中に制動に伴ってヨーモーメントが発生した場合に、ヨーモーメントを打ち消すべく高μ路側前輪をトーイン方向に操舵するとともに、低μ路側前輪の操舵方向を維持し、または車輪前後方向を対地速度方向へ操舵する。 （もっと読む）

【課題】フィードバック制御則を用いたブレーキ制御において、良好なブレーキフィーリングを実現する。
【解決手段】目標減速度の補正に際し、ブレーキペダルの踏み込み速度の絶対値が大きくなるほど、比例ゲインＰgainが小さくなるようにし、さらに積分補正係数HoseiIを小さくして積分ゲインの影響が小さくなるようにしている。これにより、車両の減速度が目標減速度に到達するまでの間において、ずれたフィードバックゲインの過渡的な影響を低減することができ、その間の減速度の変動を抑制することができる。また、ブレーキペダルの踏み込み速度が緩和されたときの積分ゲインの影響が小さくなり、ブレーキフィーリングを安定に保つことができる。 （もっと読む）

【課題】本発明では、弁の開閉動作を良好に保ちつつ、動作保証最短時間に対応した増圧量または減圧量よりも小さな量で増圧または減圧を行うことができる車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置の制御装置は、入口弁および出口弁をともに開放させて双方開放状態とすることで、入口弁の開放による増圧を出口弁の開放による減圧で相殺し、前記双方開放状態の後において、各弁の閉塞タイミングを、入口弁の動作保証最短時間よりも短い時間だけずらすことで、入口弁の動作保証最短時間より短い時間に対応した量で増圧させつつ、各弁の動作保証最短時間を確保する。 （もっと読む）

【課題】フェールセーフシステムにおいて、障害回復までの時間を短縮し、障害発生後の制御の安全性を向上させることができるようにする。
【解決手段】ブレーキ制御タスクに４輪からの車輪速を入力として与え、ブレーキ制御タスクの出力は、ＡＢＳアクチュエータ１８に送出され、４輪のブレーキ制御が行われる。障害が発生した後、ブレーキ制御タスクの代替タスクの回復ステートＳ₀では、再開ステート予測関数ｒ_aと大域変数回復関数ｒ_gとを実行して、コールドスタート後の各タイムステップｎで得られる車輪速ｘ_nから、障害発生後に回復すべき制御モードを予測すると共に、障害発生から回復するために必要な大域変数の値を回復する。また、再開ステート予測関数ｒ_aと大域変数回復関数ｒ_gとによって回復すべき制御モードを予測し、大域変数の値を回復した後は、即座にその回復すべき制御モードに遷移する。 （もっと読む）

【課題】良好なブレーキフィーリングを実現する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、ペダルストロークＳＴおよびマスタシリンダ圧ＰＭＣに基づいて演算された目標減速度ＧｘＲｅｆに、フィードフォワード制御則およびフィードバック制御則に基づく補正を行う。特に、フィードフォワード項ＫＦＦにブレーキパッドの状態に基づいて学習した効き計測補正項が用いられるため、フィードバック制御におけるブレーキ装置の構成要素の経年劣化等の影響が少なくなる。したがって、制御量のハンチングを防止または抑制することができる。また、フィードフォワード項ＫＦＦを加味しながらフィードバック制御が継続的に実行されるため、制御の追従性を保持することもできる。その結果、ブレーキ装置の構成要素の経年劣化等に起因する外乱があっても、制御系の安定性を保持して良好なブレーキフィーリングを保持することができる。 （もっと読む）

【課題】車線逸脱防止制御と追従走行制御等の車速制御とが作動すべきシーンにおいて、両制御の協調を図るものであり、車速制御による減速制御を行いしつつも、確実な車線逸脱防止を実現する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車線逸脱すると判定される前に、推定横変位（絶対値）Ｘｓが第２逸脱傾向判定用しきい値Ｘ_Ｋ以上となり、第２逸脱判断フラグＦ_ＫｏｕｔをＯＮに設定した場合（ステップＳ３１）、追従走行制御で用いる目標車間距離Ｌ^＊を増加補正する（ステップＳ３２）。これにより、その増加補正した目標車間距離Ｌ^＊に基づいて当該追従走行制御で車間距離制御がなされる。この結果、車線逸脱防止制御が作動する直前の追従走行制御では、通常の制御時の値よりも大きい減速度により減速制御するようになる。 （もっと読む）

【課題】車両停止時にモータの駆動音の変化が無駄に生じることを防止する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、車両が停止していることを検出しているときに（ステップＳ４）、操作量が減少した場合は（ステップＳ８〜ステップＳ１０）、制動力の低下を禁止する（ステップＳ１４）。 （もっと読む）

【課題】良好なブレーキフィーリングを安定して維持する。
【解決手段】ブレーキ制御装置１０は、運転者によるブレーキ操作から独立して作動流体を送出し得る増圧リニア制御弁６６と、所定の時間の経過を条件として、車両の走行停止中に増圧リニア制御弁６６を作動させるブレーキＥＣＵ７０と、を備える。この場合、ブレーキＥＣＵ７０は、所定の時間が経過するまで増圧リニア制御弁６６が休止していたことを条件として増圧リニア制御弁６６を作動させてもよい。 （もっと読む）