【課題】吊り荷等の振動を急速に減衰させる振動制御装置を提供する。
【解決手段】プロペラ１０８を回転させて得られる推力によって吊り荷１０６の振動を制御する振動抑制装置であって、ピッチ角が変更可能であるプロペラを用いて、プロペラを回転させつつ、吊り荷の振動方向に応じて回転角を変更し、プロペラから得られる推力を吊り荷の振動方向に一致させ吊り荷の振動を減衰させる。また、プロペラを搭載した回転ステージを備えたり、プロペラを複数備えて減衰を増進させる。 （もっと読む）

【課題】 スタッキングガイドなどを使用することなく、隣に段積みされたコンテナなどの障害物がある場所に、コンテナとこれらの障害物との衝突を防止しながら、速やかにコンテナを目標位置に着床させること。
【解決手段】 第１の赤外線ビームセンサ１１により、コンテナＣの側面の延長線上近傍にある障害物を検出し、第２の赤外線ビームセンサ１２により、コンテナＣの側面の延長線上よりも外側にある障害物１５を検出する。これにより、吊具４５により把持されたコンテナＣを下降させる際には、コンテナＣの下端が、障害物に衝突することを防止することが可能となるとともに、吊具４５などが傾いてワイヤ４６に吊り下げられていた場合であっても、略鉛直方向下方にある障害物１５を検出することが可能となる。これにより、例えば、吊具４５やコンテナＣが障害物１５に衝突することを防止することが可能となる。 （もっと読む）